Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
III.1 - Introduction :
Afin de mettre en vidence la mthode de stabilit aux petites variations, nous avons propos
dans le chapitre III une courte tude dun modle mathmatique donn par les quations
diffrentielles linaires suivantes.

III.2 - Exemple de calcul :

On considre le systme de trois diffrentielles linaires dordre 1 :

d x1
=0 x 1+1 x 2 +0 x 3
dt
d x2
=0 x 1+ 0 x2 +1 x 3
dt
d x3
=6 x1 11 x 26 x 3
dt

(74)

[ x ] =[ ] . [ x ]

0
1
0
0
1
Avec : [ ] = 0
6 11 6

(75)
On cherche la solution

x (t) de ce systme.

Il faut dabord dterminer le polynme caractristique de la matrice A :

( ) =det ( . )

][ ][

0
1
0
0 0
1
0
( . )= 0
0
1 0 0 = 0
1
6 11 6
0 0 6 11 6

48

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

1
0
( ) =d et 0
1
6 11 6

( ) =( ) [ ( ) (6 )(11 )1 ]+ (1 )1 [ 0(6 )(6 )1 ]

( ) =( ) [ 6 + 2 +11 ]1 [ 0+ 6 ]
2

( ) =6 11 6
3

( ) = +6 +11 +6
Ceci est le polynme caractristique de A. Il permet de dterminer les valeurs propres de A.
En effet, on a lquivalence selon laquelle : lambda appartient au spectre de A, ensemble des
valeurs propres de A, si et seulement si le polynme caractristique de A est nul.
sp ( ) ( )=0
sp ( ) 3 +6 2+11 +6=0
sp ( ) ( +1 ) ( +2 ) ( +3 ) =0
On en dduit les trois valeurs propres (racines) de la matrice A :
sp ( )={ 1=1 ; 2=2 ; 3=3 }
On obtient alors la matrice diagonale des valeurs propres qui a la forme suivante :

][

[ ]= 0 2 0 = 0
3

0
0
2 0
0 3

(76)

Les matrices des vecteurs propres :

Calcul des vecteurs propres de droite [U1], [U2], [U3] :

49

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

Calcul de [U1] :

Les composantes du vecteur propre de droite associ la valeur propre 1 sont obtenues
partir de la relation :

[ ] . [ U 1 ]= 1 . [ U 1 ]

][ ] [ ]

u11
0
1
0 u 11
0
0
1 . u21 = 1 . u 21
6 11 6 u31
u 31

Or

1=1

][ ] [ ]

u11
0
1
0 u11
0
0
1 . u 21 =1. u 21
6 11 6 u 31
u 31
Il rsulte les relations :
u11 =u11
u21=u11
u31=u21=(u 11 )=u 11

On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on peut
indiffremment choisir lune des trois, car leurs valeurs absolues sont gales 1. On obtient
alors le vecteur propre de droite [U1] :

[ ][ ]

u11
1
[ U 1 ]= u 21 = 1
1
u 31

On calcule de faon similaire les composantes des deux autres vecteurs propres de droite :

Calcul de [U2] :

50

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
[ ] . [ U 2 ]= 2 . [ U 2 ]
Or

2=2

][ ] [ ]

u 12
0
1
0 u 12
0
0
1 . u 22 =2. u 22
6 11 6 u 32
u 32
Il rsulte les relations :
u12=u12
u22=2u 12
u32=2u 22=2(2u12 ) =4 u12

On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on choisit
donc u32 comme base 1 (4 > 2 > 1). On obtient alors le vecteur propre de droite [U2] :

[ ][ ]

u 12
1 /4
U
=
=
[ 2 ] u 22 1/ 2
1
u 32

Calcul de [U3] :

[ ] . [ U 3 ] = 3 . [ U 3 ]
Or

3 =3

][ ] [ ]

u 13
0
1
0 u 13
0
0
1 . u 23 =3. u 23
6 11 6 u 33
u 33
Il rsulte les relations :
u13=u13

51

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
u23=3 u13
u33=3 u23=3( 3 u13 )=9u 13
On choisit comme base 1 la composante ayant la plus grande valeur absolue. Ici, on choisit
donc u33 comme base 1 (9 > 3 > 1). On obtient alors le vecteur propre de droite [U3] :

[ ][ ]

u13
1/9
U
=
=
u
1/
3
[ 3 ] 23
1
u33

Donc, la matrice des vecteurs propres de droite est :

][

u 11 u 12 u13
1
1/ 4
1/9
[ U ] = u 21 u 22 u23 = 1 1/2 1/3
1
1
1
u31 u 32 u33

(77)

Calcul des vecteurs propres de gauche [V1], [V2], [V3] :

Calcul de [V1] :
Les composantes du vecteur propre de gauche associ la valeur propre 1 sont obtenues
partir de la relation :
[ ]t [ V 1 ]=1 [ V 1 ]

[
Or

][ ] [ ]

v 11
0 0 6 v 11
1 0 11 . v 21 = 1 . v 21
0 1 6 v 31
v 31
1=1

][ ] [ ]

v 11
0 0 6 v 11
1 0 11 . v21 =1. v 21
0 1 6 v31
v 31

52

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
Il rsulte les relations :
v 11 =6 v 31
v 21=5 v31
v 31=1 v 31

Les composantes du vecteur propre de gauche sont choisies de telle manire que :
t

[ V ] [ U ] =[ ]
Avec : [ ]

matrice identit dordre 3

][

][ ]

v 11 v21 v 31 u11 u12 u13

1 0 0
v 12 v22 v 32 u21 u22 u23 = 0 1 0
0 0 1
v 13 v 23 v 33 u31 u32 u33

(78)

Donc pour les composantes de [V1] :

v 11 u11 + v 21 u21 +v 31 u31=1

(79)

v 111+v 21 (1 ) + v311=1
v 11v 21+ v 31=1
On obtient alors :

[ ][ ]

v 11
3
V
=
=
[ 1 ] v 21 5 /2
v 31 1 /2

On calcule de faon similaire les composantes des deux autres vecteurs propres de gauche :

Calcul de [V2] :

53

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
t

[ ] [ V 2 ]= 2 [ V 2 ]
2=2

Or

][ ] [ ]

v12
0 0 6 v12
1 0 11 . v22 =2 . v22
0 1 6 v32
v32
Il rsulte les relations :
v 12=3 v32
v 22=4 v 32
v 32=1 v 32
1
4
v 32 = v 12 et v 22= v 12
3
3
t

[ V ] [ U ] =[ ]
v 12 u 12+ v 22 u22+ v 32 u32=1

(80)

v 121/ 4+ v 22(1 /2 ) + v 321=1

1 /4 v121 /2 v 22 +v 32=1
On obtient alors :

[ ][ ]

v 12 12
[ V 2 ]= v 22 = 16
4
v 32

Calcul de [V3] :

54

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
t

[ ] [ V 3 ] = 3 [ V 3 ]
3 =3

Or

][ ] [ ]

v 13
0 0 6 v13
1 0 11 . v 23 =3. v 23
0 1 6 v33
v 33
Il rsulte les relations :
v 13=2 v33
v 23=3 v 33
v 33=1 v 33
1
3
v 33= v 13 et v 23= v 13
2
2
t

[ V ] [ U ] =[ ]
v 13 u13+ v 23 u23 + v 33 u33 =1

(81)

v 131 /9+ v 23(1/3 ) + v33 1=1

1 /9 v 13 1/3 v 23 +v 33=1
On obtient alors :

[ ][ ]

v 13
9
[ V 3 ]= v 23 = 27 /2
9/2
v 33

Donc, la matrice des vecteurs propres de gauche est :

55

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

][

v 11 v 12 v 13
3 12
9
[ V ] = v 21 v 22 v 23 = 5/2 16 27/2
1/2 4 9/2
v 31 v 32 v 33

(82)

Les valeurs des composantes de ces vecteurs vrifient les relations :

t

[V ] [ U ] =[ ]

[V ] [ ] [U ]=[ ]

et

On dtermine la solution libre du systme dquations diffrentielles.

On effectue la substitution :

[ U ][ z ] =[ x ]
Et il rsulte le systme des quations dcouples :
z 1= 1 . z 1
z 2= 2 . z 2
z 3= 3 . z 3
qui ont les solutions :
z 1 ( t )= z1 ( 0 ) . e t
1

z 2 ( t )= z 2 ( 0 ) . e t
2

z 3 (t )= z 3 ( 0 ) . e

De la relation :
[U ]1 [ x ] =[V ] t [ x ] =[ z ]

on obtient les conditions initiales

[ z (0)]

[ x( 0)] :

56

en fonction des conditions initiales de

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

][ ] [ ]

z 1( 0)
v 11 v21 v 31 x 1( 0)
v 12 v22 v 32 . x 2( 0) = z 2( 0)
v 13 v 23 v 33 x3 ( 0)
z3 ( 0)

Dans un premier cas, on considre les conditions initiales de

x i (0) :

x 1 ( 0 )=1
x 2 ( 0 )=0
x 3 ( 0 )=0
[V ]t [ x ] =[ z ]

][ ] [ ]

z 1 (0)
v 11 v21 v 31 1
v 12 v22 v 32 . 0 = z 2 (0)
v 13 v 23 v 33 0
z 3 (0)

On obtient :
z 1 ( 0 )=v11 =3
z 2 ( 0 )=v 12=12
z 3 ( 0 )=v 13=9
On dtermine la solution du systme dquations diffrentielles pour la variable dtat
x 1 (t )

[ U ][ z ] =[ x ]

][ ] [ ]

x1 ( t )
u11 u12 u13 z 1( t)
u 21 u22 u23 . z 2 (t) = x 2 ( t )
u 31 u32 u33 z 3 (t)
x3 ( t )

(83)

x 1 ( t )=u 11 . z 1 ( t ) +u12 . z2 ( t )+u 13 . z 3 ( t )

(84)

57

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
x 1 ( t )=u 11 . v 11 . e t +u12 . v 12 . e t + u13 . v 13 . e t
1

x 1 ( t )=13 et + 1/4(12 ) e2 t +1/99 e3 t

La solution est :
x 1 ( t )=3 et 3 e2 t + e3 t
Les grandeurs sont les coefficients de participation :

[ ][ ][ ]

p 11 u 11 . v11
3
[ p 1 ]= p12 = u12 . v12 = 3
1
p13
u13 . v13

Ils donnent la contribution des modes

e t , e t , e t
1

pour la formation de la grandeur dtat

x 1 (t ) , dans des conditions initiales donnes ( x 1 ( 0 )=1 ; x 2 ( 0 )=0 ; x 3 ( 0 )=0 ).

Dans le deuxime cas, on considre les conditions initiales de

x 1 ( 0 )=0
x 2 ( 0 )=1
x 3 ( 0 )=0
[V ]t [ x ] =[ z ]

][ ] [ ]

z 1 (0)
v 11 v21 v 31 0
v 12 v22 v 32 . 1 = z 2 (0)
v 13 v 23 v 33 0
z 3 (0)

On obtient :
z 1 ( 0 )=v 21=5 /2

58

x i (0) :

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
z 2 ( 0 )=v 22=16
z 3 ( 0 )=v 23=27/ 2
On dtermine la solution du systme dquations diffrentielles pour la variable dtat
x 2 (t)

[ U ][ z ] =[ x ]
x 2 ( t )=u 21 . z 1 ( t )+ u22 . z 2 ( t ) +u23 . z 3 ( t )
1 t

2 t

x 2 ( t )=u 21 . v 21 . e +u22 . v 22 . e +u 23 . v 23 .e
t

2t

x 2 ( t )=(1 )5 /2e + (1/2 )(16 ) e

(85)
3 t

3t

+ (1 /3 )27/2 e

La solution est :
t

2t

x 2 ( t )=5/2 e +8 e

3 t

9 /2e

Les grandeurs sont les coefficients de participation :

[ ][ ][ ]

p21
u21 . v 21 5/2
[ p 2 ]= p22 = u22 . v 22 = 8
p23
u23 . v 23 9/2

Dans le troisime cas, on considre les conditions initiales de

x 1 ( 0 )=0
x 2 ( 0 )=0
x 3 ( 0 )=1
t

[V ] [ x ] =[ z ]

59

x i (0) :

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

][ ] [ ]

z 1 (0)
v 11 v21 v 31 0
v 12 v22 v 32 . 0 = z 2 (0)
v 13 v 23 v 33 1
z 3 (0)

On obtient :
z 1 ( 0 )=v31=1 /2
z 2 ( 0 )=v 32=4
z 3 ( 0 )=v 33=9/2
On dtermine la solution du systme dquations diffrentielles pour la variable dtat
x 3 (t )

[ U ][ z ] =[ x ]
x 3 (t )=u 31 . z 1 ( t )+ u32 . z 2 ( t ) +u33 . z 3 ( t )

(86)

x 3 (t )=u 31 . v 31 . e t +u32 . v32 . e t +u 33 . v 33 . e t

1

x 3 (t )=11/2 et +1(4 ) e2 t +19/2 e3 t

La solution est :
x 3 (t )=1 /2 et4 e2 t +9 /2 e3 t
Les grandeurs sont les coefficients de participation :

[ ][ ][ ]

p31
u31 . v 31 1 /2
[ p 3 ]= p32 = u32 . v 32 = 4
p33
u33 . v 33 9 /2

La matrice des coefficients de participation, dans les trois cas des conditions initiales, a la
forme suivante :

60

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique

p11
[ p ] = p21
p31

p12
p22
p32

Le coefficient

][

p13
3
3
1
p23 = 5 /2 8 9/ 2
1/2 4 9/2
p33
pij

PB

reprsente le degr de participation du mode j pour la formation de la

grandeur dtat i, quand on considre une condition initiale

x i (t) .

Pour pouvoir vrifier les rsultats ci-dessus, on calcule la solution indpendante

x 1(t)

du

systme dquations diffrentielles par lapplication de la transformation de Laplace dans des

conditions initiales non-nulles ( x 1 ( 0 ) =1; x 2 ( 0 )=0 ; x 3 ( 0 )=0 ).
On obtient :
s . x 1 ( s )x 1 ( 0 ) =x 2 ( s )
s . x 2 ( s )=x 3 ( s )
s . x 3 ( s )=6 x1 ( s )11 x 2 ( s )6 x 3 ( s )

Par des calculs algbriques, on limine les variables

x 2(s) et

s 2 +6 s +11
s2 +6 s+11
(
)
x 1= 3
x1 0 =
x ( 0)
( s 1)( s2 )(s 3) 1
s +6 s 2+11 s+6
Avec :
1=1
2=2
3 =3
On applique la mthode de dcomposition et on obtient :
61

x 3( s) . On obtient :

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
x 1 ( s )=[

A
B
C
+
+
]x ( 0 )
s1 s2 s3 1

Par identification :
A=3
B=3

C=1

Loriginal

x 1 ( t ) de la transformation de Laplace

x 1 ( t )=[ A e t +B e t +Ce t ] x 1 ( 0 )
1

Soit :
t

2 t

x 1 ( t )=3 e 3 e

3 t

+e

62

x 1 ( s ) est de la forme suivante :

Chapitre III : Application de la thorie un exemple

mathmatique
III.3 - Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons appliqu la thorie des petits signaux un exemple
mathmatique. Dans notre travail, le systme de puissance est soumis des petites
perturbations : cela permet de linariser le systme.
Le calcul des valeurs propres nous permet dtudier les proprits dynamiques, car elles
dfinissent le mouvement du systme. Aussi, il nous permet de calculer lamortissement.
Les solutions des quations dcrivent lvolution exponentielle au cours du temps de la
perturbation.
Les valeurs propres sont relles ngatives. Le mode associ cet exemple est donc non
oscillatoire, avec une forme dexponentielle dcroissante.
Le facteur de participation dcouvre quelle variable dtat est responsable du mode
indsirable.

63