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Un controlador predictivo basado en modelo no lineal con la evitacin de

obstculos para un robot espacial
Mingming Wang, Jianjun Luo, Ulrich Walter una
Instituto de Astronutica, Universidad Tcnica de Munich, 85748 Garching,
Alemania
Ciencia y Tecnologa Aeroespacial de Vuelo Laboratorio de Dinmica de la
Universidad Politcnica del Noroeste, 710072 Xi'an, China
Recibido el 31 de octubre de 2014; recibida para su revisin desde el 20 de
abril del ao 2015; aceptada el 12 de junio del ao 2015
Disponible en Internet el 19 de junio del ao 2015
Resumen
Este estudio investiga el uso de la estrategia de modelo de control
predictivo no lineal (NMPC) para un robot espacial cinemticamente
redundante para acercarse a un objetivo poco-cooperativo en el entorno
espacial complejo. La prevencin de colisiones, tratada tradicionalmente
como un problema planificado de alto nivel, puede ser traducido
eficazmente en las restricciones de control como parte de la NMPC. El
objetivo de este trabajo es evaluar el desempeo del controlador predictivo
en un espacio de trabajo limitado y para investigar la posibilidad de imponer
restricciones adicionales en la NMPC. En este trabajo, se reformul la
cuestin del control de movimiento del robot mediante el uso de espacio
NMPC con los objetivos predefinidos menores entrada, salida y limitaciones
de obstculos en un horizonte de retroceso. Un mtodo de programacin
cuadrtica en linea (QP) se emplea para obtener las decisiones de control
ptimo con restricciones, en tiempo real. Este estudio se ha aplicado sobre
unos 7 grados de libertad (DOF) operador cinemticamente redundante
montado en una nave espacial 6 GDL que flota libremente a travs de
estudios de simulacin. Evitando la colisin mediante el seguimiento de la
trayectoria y de la colisin en tiempo real, de manera particular
demostrando la eficacia y el potencial de la estrategia NMPC propuesto para
el robot espacial.
_ 2015 COSPAR. Publicado por Elsevier Ltd. Todos los derechos reservados.
Palabras clave: modelo de control predictivo no lineal; evitacin de
obstculos; robot espacial
1. Introduccin
La existencia de la basura espacial limita las futuras actividades espaciales
y aumenta el riesgo de los satlites operativos.
El cmo eliminar estos factores impeditivos recibi bastante atencin
significativa. La aplicacin de robots espaciales para realizar tal tarea es
atractivo como resultado de su versatilidad, flexibilidad y capacidad de
expansin. Durante las ltimas dcadas, serie de investigaciones se han
realizado en el campo de robots espaciales. Los ejemplos incluyen

"Tecnologa Robot Experimento (ROTEX) "(Hirzinger et al., 1994), "Satlite

VII de ensayos tcnicos (ETS-VII)" (Oda et al.,1996) y "Orbital Express (OE)"
(Ogilvie et al., 2008).
Iluminados por los robots espaciales actualmente planteados por agencias
espaciales, un aumento en el nmero y la capacidad de los robots que se
aplicaran en las misiones espaciales ser una realidad inevitable en el futuro
prximo (Rekleitis et al.,2007).
Para llevar a cabo la manipulacin cerca de los desechos espaciales, cmo
controlar el movimiento de un manipulador robtico en su espacio de
trabajo con un rendimiento satisfactorio ha sido una primera preocupacin
por las ltimas dcadas. Uno de los mtodos ms ampliamente utilizado
para los robots espaciales es el control de aceleracin del movimiento
resuelto (RMAC) que se desarroll en Umetaniy Yoshida (1989) y
Papadopoulos y Moosavian (1995). Se emplea un modelo matemtico del
robot espacio para la compensacin dinmica. Otro control generalizado
tcnica es el control adaptativo como se introdujo en Xu et al

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6. Conclusiones
En este estudio, con el fin de controlar el movimiento de un operador
espacial en su lugar de trabajo con obstculos, un modelo no lineal de
control predictivo (NMPC) con una plan de accin de evasin de obstculos
ha sido diseado y aplicado para el robot espacial de libre navegacin. El
problema de prevencin de colisiones fue convertido en restricciones de
desigualdad lineales que fueron integradas en la programacin cuadrtica
(QP) con el problema de optimizacin como parte de la estrategia NMPC. El
algoritmo propuesto coincide con la percepcin humana de tratar con este
tipo de problemas. Un obstculo no se tendra en cuenta hasta que se
desliza dentro de cierto rango. Por otra parte, el nuevo algoritmo puede
tratar indiscutiblemente con mltiples obstculos y de mltiples situaciones
en el lugar de trabajo con slo hacer cumplir las restricciones de
desigualdad en la estrategia NMPC.
Dos simulaciones, con aproximacin de punto a punto y ruta de seguimiento
predefinido con mltiples obstculos en el rea de trabajo han demostrado
la viabilidad y, evidentemente, eficacia del plan de accin del controlador
propuesto.
Sin embargo, todava hay espacio para mejorar en nuestro estudio.
Uno es el problema de los obstculos estrictamente convexos que no
siempre se da el caso en la prctica. Otro es el peso predeterminado de la
matriz en funcin de coste. Una mejor manera sera estar adoptando ajustes
en la matriz de peso como escenario de cambios en el espacio. Las
investigaciones futuras en este campo incluirn deteccin de obstculos no
convexos y la estrategia de diseo de un NMPC adaptable