VIBRACIONES EN SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

Introduccin e historia
La teora de vibraciones estudia el movimiento oscilatorio de los sistemas fsicos. Las vibraciones aparecen en innumerables
situaciones relacionadas con la vida corriente, en las mquinas y estructuras que nos rodean. Tratar de hacer una lista de estas
situaciones sera casi imposible. Pensemos, por ejemplo, en las vibraciones que ocurren al conducir un automvil, al volar en avin, al
viajar en tren, las producidas por una mquina-herramienta durante el corte, las que sufren los labes de una turbina al girar a varios
miles de revoluciones por minuto o en las que soporta un edificio durante un terremoto.
Las vibraciones aparecen en la prctica totalidad de las mquinas rotativas. En algunos motores, el desequilibrio es inherente al
funcionamiento del propio motor, mientras que en otros es debido a errores de fabricacin. Por ejemplo, algunos motores Disel
crean vibraciones en el suelo que originan molestias a las personas que se encuentran en las proximidades. Las vibraciones en las
turbinas son la causa de accidentes espectaculares, as como de las roturas de los labes, que los ingenieros no han sido an capaces
de evitar. Las estructuras diseadas para soportar mquinas rotativas con fuerzas de inercia grandes o mquinas alternativas como
bombas y motores tambin estn sujetas a vibraciones. En todos estos casos, el material puede fallar debido a la fatiga, provocada
por esfuerzos alternados. Adems, las vibraciones provocan el rpido desgaste de algunas partes de las mquinas, como los apoyos,
rodamientos y engranajes, al tiempo que generan excesivo ruido. Si no se tienen las debidas precauciones, las vibraciones pueden
hacer que los tornillos y tuercas se aflojen. En la mquina herramienta, las vibraciones provocan que los acabados superficiales sean
malos.
El diseo de sistemas mecnicos sometidos a vibraciones requiere mtodos de clculo completamente diferentes de los utilizados en
el anlisis estructural convencional. Una estructura sometida a cargas estticas se dimensiona siguiendo mtodos de clculo clsicos,
aunque un ingeniero habituado a calcular estructuras proporcionar a simple vista soluciones muy parecidas a la exacta. En el caso
esttico se puede decir que la solucin sigue la intuicin natural que indica que a mayor carga, mayor seccin. Cuando las vibraciones
entran en escena, la cosa cambia radicalmente, pues la magnitud de las fuerzas tiene una importancia secundaria mientras que la
frecuencia con que la fuerza se repite pasa a ocupar una importancia capital.
En muchos sistemas, el ser humano aparece como un elemento integrante. Las vibraciones en este caso pueden crear falta de confort
y prdida de eficiencia. Por ello, uno de los propsitos principales del estudio de las vibraciones es el diseo adecuado de las
mquinas y de sus soportes. Por una parte, se trata de minimizar el desequilibrio de la mquina y, por otro, de disear la estructura
que la soporta de manera que las vibraciones no la afecten.
A pesar de su efecto pernicioso, las vibraciones se pueden utilizar con provecho en muchas aplicaciones industriales. Por ejemplo, las
vibraciones se utilizan en cintas transportadoras vibratorias, lavadoras y compactadoras. La vibracin ha mejorado la eficiencia de
algunos procesos de mecanizado, fundicin, forja y soldadura. Tambin se emplea para simular terremotos, para investigacin
geolgica y para realizar estudios sobre la seguridad de los reactores nucleares.
Probablemente, el primer investigador en tratar el movimiento oscilatorio fue Galileo (1564-1642), quien comenz investigando las
oscilaciones de un pndulo y dedujo la relacin existente entre el periodo del pndulo y su longitud. Galileo descubri tambin la ley
que rige la cada libre de los cuerpos e ide el reloj de pndulo, que unos aos ms tarde sera construido por Huyggens (1656).
Basndose en el trabajo de Galileo, Newton (1642-1727) formul sus conocidas leyes, que constituyen el punto de referencia para
escribir las ecuaciones del movimiento de los sistemas mecnicos vibratorios.
DAlembert (1717-1783) fue el primero en establecer su famoso principio, por el cual las fuerzas de inercia se pueden considerar de la
misma manera que las fuerzas exteriores, transformando un problema dinmico en uno esttico. El principio de DAlembert dio pie a
Lagrange (1763-1813) a desarrollar sus ecuaciones, que describen el movimiento de los sistemas dinmicos por medio de cantidades
escalares (energa cintica y potencial) en lugar de vectoriales (momento lineal), como la segunda ley de Newton.
Hooke (1635-1703) estableci la relacin entre la tensin y la deformacin de los slidos flexibles. Euler (1707-1783) y Bernouilli
(1700-1782) obtuvieron la ecuacin diferencial que gobierna la transmisin de vibraciones en vigas. Entre los frutos de los trabajos de
estos dos autores se encuentra la teora de vigas conocida como de Euler-Bernouilli, que se estudia en Resistencia de Materiales. En
un terreno diferente, Fourier (1769-1830) realiz otra gran aportacin al estudio de vibraciones, al desarrollar las series que llevan su
nombre y que permiten expresar una funcin cualquiera como suma infinita de funciones armnicas elementales. El anlisis de
Fourier es la base del estudio de las vibraciones en el dominio de la frecuencia, que constituye probablemente la herramienta
fundamental del anlisis experimental de vibraciones.
Otras aportaciones relevantes al estudio de vibraciones procede de Rayleigh (1842-1919), quien investig la teora del sonido, corrigi
la teora de vigas convencional incorporando el efecto de la inercia rotativa y desarroll un mtodo numrico para determinar la
frecuencia natural ms baja de un sistema. Por su parte, Timoshenko (1872-1972) dio un gran empuje a la teora de vigas y placas,
desarrollando la conocida viga de Timoshenko, que incluye el efecto del cortante, despreciado en la viga de Euler-Bernouilli.

Conceptos previos
Vibracin: Es un movimiento oscilatorio que aparece, por lo general, en los sistemas mecnicos sometidos a la accin de fuerzas
variables con el tiempo. Distinguiremos entre vibracin y oscilacin. La diferencia entre ellas radica en que la vibracin implica la
existencia de energa potencial elstica, mientras que la oscilacin no. Un bloque como el de la Figura 9.1 tiene un movimiento
vibratorio, mientras que un pndulo como el de la Figura 9.2 tiene movimiento oscilatorio.

Puesto que los sistemas vibratorios y oscilatorios se rigen por ecuaciones similares, es costumbre estudiarlos juntos y prescindir de la
diferencia conceptual entre ambas.

Sistemas discretos y sistemas continuos: Se denominan sistemas discretos aqullos que pueden ser definidos mediante un nmero
finito de grados de libertad y sistemas continuos aqullos que necesitan infinitos grados de libertad para ser exactamente definidos.
Por ejemplo, el sistema de dos grados de libertad de la Figura 9.3 es un sistema discreto. En cambio, la viga de la Figura 9.4 es un
sistema continuo pues para conocer su deformada es necesario especificar el desplazamiento vertical de cada uno de sus puntos, que
viene dado por una funcin de la forma y (x). Matemticamente, los sistemas discretos conducen a ecuaciones diferenciales ordinarias,
mientras que los sistemas continuos conducen a ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. El movimiento vibratorio de los
sistemas continuos, a excepcin de unos pocos sistemas con geometras sencillas, suele ser irresoluble con mtodos analticos. Para
resolverlos, se suelen transformar en discretos por tcnicas de discretizacin como el Mtodo de los Elementos Finitos.
Sistemas definidos y semidefinidos: Un sistema se denomina definido cuando cualquier movimiento que en l se produzca conlleva
una variacin de la energa potencial elstica. En cambio, un sistema se dice semidefinido cuando existe algn movimiento que no
conlleva variacin de la energa potencial elstica. La Figura 9.5 es un ejemplo de un sistema definido. La Figura 9.6, en cambio,
muestra un sistema semidefinido, en el que un desplazamiento de igual magnitud en ambos bloques no produce variacin de la
energa potencial.

Vibraciones libres y forzadas: Vibraciones libres son las que se producen al sacar un sistema de su posicin de equilibrio y dejarlo
oscilar libremente. Vibraciones forzadas son aqullas que se producen por accin de fuerzas dependientes del tiempo. Los distintos
tipos de fuerzas que pueden actuar se clasifican de la siguiente manera:
Armnicas: son funciones del tipo seno o coseno.
Peridicas: son fuerzas que se reproducen con una cierta periodicidad.
Impulsos: responden al concepto mecnico de percusin.
Arbitrarias: cualquier fuerza que no se incluya en uno de los apartados anteriores.
Respuesta estacionaria y respuesta transitoria: La respuesta vibratoria de los sistemas mecnicos suele estar formada por dos partes:
una parte que tiende a cero con el tiempo y que se denomina respuesta transitoria y otra que permanece, y que se denomina
respuesta estacionaria. Normalmente, la parte transitoria se debe a las condiciones iniciales y a las fuerzas independientes del
tiempo, mientras que la estacionaria se debe a fuerzas dependientes del tiempo.
Vibraciones deterministas y vibraciones aleatorias: Las vibraciones se denominan deterministas cuando se conocen las fuerzas
excitadoras, y se denominan aleatorias cuando slo se conocen valores estadsticos de las excitaciones. En este ltimo caso, no se

puede calcular la respuesta exacta y, en su lugar, se relacionan los valores estadsticos de la excitacin con los de la respuesta.
Ejemplos de fuerzas aleatorias son las provocadas por los terremotos o las originadas por el viento.
Grados de libertad
Son los parmetros necesarios para definir de forma unvoca la configuracin del sistema vibratorio. Por ejemplo, el sistema de la
Figura 9.3 tiene 2 grados de libertad, que son las dos coordenadas x 1 y x2 que definen la posicin de cada uno de los bloques con
respecto a sus posiciones de referencia.

De manera muy simple, el nmero de grados de libertad de un sistema vibratorio es el nmero mnimo y suficiente de variables que
es necesario conocer para determinar el estado del sistema.
Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se define como aquel en que solo es posible un tipo de movimiento, o sea, la posicin del
sistema en cualquier instante puede ser definida por la de una sola coordenada.

En el caso de sistemas mecnicos, conocer el estado del sistema es sinnimo de conocer la posicin del sistema; es decir, la posicin
de todos y cada uno de los elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como una viga, tiene un nmero infinito de grados
de libertad, esto en virtud de que la posicin de una viga se determina por una funcin continua y diferenciable, al menos hasta la
cuarta derivada, y esta funcin es equivalente a conocer la posicin de un continuo de partculas de la viga.
A diferencia de los sistemas continuos, un sistema vibratorio discreto tiene un nmero finito, que en algunos casos, como la
aproximacin mediante el mtodo del elemento finito, puede ser muy elevado.
Grados de libertad en ingeniera: El nmero de grados de libertad en ingeniera se refiere al nmero mnimo de parmetros que
necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura.
Grados de libertad de un sistema dinmico (fsica): El nmero de grados de libertad en un sistema fsico se refiere al nmero mnimo
de nmeros reales que es necesario especificar para determinar completamente el estado fsico. El concepto aparece en mecnica
clsica y en termodinmica.
Grados de libertad de un mecanismo (movilidad): Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo o movilidad del
mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una
posicin en particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn
fijo o bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)

A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto,
una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser:
m = 3 (n-1) j 1-j2
Siendo:
- m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j2: n de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.
En conclusin los grados de libertad de un mecanismo nos ayudan a definir los tipos de movimientos que puede tener cualquier
objeto tanto en los ejes x, y, z, como por ejemplo: un tren que tiene un grado libertad, un avin que tiene tres grados libertad y los
movimientos de la tierra que tienen dos grados libertad (rotacin y translacin). Los libros tratan que explicarnos con la definicin de
grados de libertad de una manera ms sencilla y digerible los movimientos que puede tener cualquier tipo de mecanismo.
Utilidad de los sistemas de un grado de libertad: Los sistemas de un grado de libertad son, por una parte, sencillos y, por otra, se dan
en la prctica en sistemas que son directamente asimilables a sistemas vibratorios de un grado de libertad. Adems, otra propiedad
importante, es que los sistemas vibratorios de N grados de libertad se pueden estudiar como N sistemas de un grado de libertad.
Componentes del sistema discreto bsico de 1 gdl: Se conoce como sistema discreto bsico de un grado de libertad al sistema de
parmetros concentrados que puede observarse en la Figura 7. La energa cintica del sistema se almacena en la masa indeformable
m, la energa potencial elstica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad de disipacin de energa en el amortiguador
viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la fuerza, con constante de proporcionalidad c.

El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x (Figura 7). Para que el sistema sea lineal los parmetros k, m, y c
deben ser constantes y no depender de la variable x. Las fuerzas presentes sin la accin de una accin exterior son las de la Figura 8.

Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la direccin positiva de x, la ecuacin del movimiento del sistema discreto bsico,
comn a todos los sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando DAlembert, introduciendo la fuerza de inercia, y
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la direccin x:

Vibraciones libres en sistemas de 1 gdl: Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuacin diferencial ordinaria de orden
2 vista en el apartado anterior:

Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y s unas
st
condiciones iniciales distintas de la trivial nula, x0 = x(to), 0 = (to) , se buscan soluciones en la forma: x(t) = Ce

Derivando y sustituyendo en la ecuacin diferencial resulta:

2
st
C (ms + cs + k) e = 0
st
La expresin x(t) = Ce representar una solucin para todos aquellos valores de s que satisfagan la ecuacin anterior. Estos valores
2
son las races de la ecuacin caracterstica ms + cs + k = 0

Amortiguamiento
El modelo de un oscilador mecnico sometido exclusivamente a la ley de Hooke no es realista pues desprecia la presencia del
rozamiento. La experiencia nos muestra que un oscilador se va frenando progresivamente hasta llegar a detenerse en la posicin de
equilibrio.
Esta disminucin progresiva en la amplitud de las oscilaciones es debida a la presencia de rozamiento. ste puede deberse a un roce
con una superficie (rozamiento seco) o la friccin del aire o lquido que rodea al oscilador (rozamiento viscoso).
El caso del oscilador con rozamiento seco tiene un interesante anlisis fsico-matemtico, pero no lo consideraremos aqu, sino en un
problema. En su lugar nos centraremos en el caso del rozamiento viscoso. La razn es que, aparte de ser un modelo de muchas
aplicaciones, representa ms adecuadamente lo que ocurre en un amortiguador mecnico.
Un amortiguador es un dispositivo como el que puede encontrarse en la suspensin de un automvil o en una puerta con cierre
automtico. Un amortiguador consta de un resorte mecnico, pero tambin, en el interior de ste, de un cilindro con un pistn. Si un
coche no tuviera suspensin (es decir, si el chasis estuviera unido rgidamente al eje de las ruedas), cada bache o irregularidad en el
suelo se notara como un golpe en el interior del vehculo lo cual, adems de incmodo, pone en peligro su integridad. Por otro lado,
si la suspensin consistiera simplemente en un resorte casi sin rozamiento, cada bache producira oscilaciones en el coche, incluso
mucho despus de haber superado el bache.
Oscilaciones amortiguadas
En el caso en que un sistema reciba una nica fuerza y oscile libremente hasta detenerse por causa de la amortiguacin, recibe el
nombre de oscilacin libre. ste es por ejemplo el caso cuando pulsamos la cuerda de una guitarra. Si en el caso de una oscilacin
libre nada perturbara al sistema en oscilacin, ste seguira vibrando indefinidamente.
En la naturaleza existe lo que se conoce como fuerza de friccin (o rozamiento), que es el producto del choque de las partculas
(molculas) y la consecuente transformacin de determinadas cantidades de energa en calor. Ello resta cada vez ms energa al
movimiento (el sistema oscilando), produciendo finalmente que el movimiento se detenga. Esto es lo que se conoce como oscilacin
amortiguada.
En la oscilacin amortiguada la amplitud de la misma vara en el tiempo (segn una curva exponencial), hacindose cada vez ms
pequea hasta llegar a cero. Es decir, el sistema (la partcula, el pndulo, la cuerda de la guitarra) se detiene finalmente en su posicin
de reposo.
En la oscilacin amortiguada la amplitud de la misma vara en el tiempo (segn una curva exponencial), hacindose cada vez ms
pequea hasta llegar a cero. Es decir, el sistema (la partcula, el pndulo, la cuerda de la guitarra) se detiene finalmente en su posicin
de reposo.
En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que
dejado libremente a s mismo, un muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina amortiguado y se
caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica disminuyen con el tiempo. La ecuacin diferencial que describe el
movimiento es mx''+cx'+kx = 0; la ecuacin caracterstica es mr2 + cr + k = 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

* Amortiguamiento supercrtico:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila, simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor
es el amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de equilibrio.
*Amortiguamiento crtico:

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a

La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma:

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una
importancia especial porque separa los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios amortiguados. Es decir, el valor
crtico es la menor cantidad de amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas aplicaciones prcticas se utiliza un
amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.
*Amortiguamiento subcrtico:

y la frecuencia de la vibracin amortiguada es:

La solucin es de la forma:

Comparacin de los tres casos

Supongamos, como ejemplo, una frecuencia propia de 1\,rad/s y que las condiciones iniciales son que liberamos la partcula desde
una cierta distancia de 10cm, es x_0 decir
1
1.5s obtenemos las curvas siguientes:

. Comparando los casos de = 0.5s , = 1.0s , y =

Vemos como la crtica y la sobre amortiguada decaen siendo la crtica ms rpida en hacerlo, mientras que la sub amortiguada
presenta oscilaciones rpidamente decrecientes.
Si consideramos el caso de una masa que parte del equilibrio, pero con una cierta velocidad de 1m/s (es decir

obtenemos para los mismos valores

En este caso las curvas no se limitan a decaer, pues hay un alejamiento inicial. La partcula termina volviendo a la posicin de
equilibrio, siendo el camino ms rpido el del amortiguamiento crtico. Vemos tambin que aunque en todos los casos parte con la
misma velocidad el mximo alejamiento es menor cuanto mayor sea el rozamiento.
Vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl
La cuestin de fondo que se plantea es cmo caracterizar o definir el comportamiento dinmico de un sistema mecnico. Si no se
tiene este problema resuelto, no ser posible comprobar los resultados tericos obtenidos sobre un modelo matemtico, con
resultados experimentales obtenidos sobre el modelo real. Lo ideal sera comprobar un modelo con las solicitaciones reales a que va a
estar sometido. Sin embargo, en la mayora de los casos esto no es posible por lo variables y complejas que pueden llegar a ser. Las
condiciones que las solicitaciones de prueba o de test deben reunir son las de ser universales (servir para el mayor nmero y tipo
posible de sistemas), fciles de realizar y de reproducir (en el laboratorio y sobre el papel) y representativas del comportamiento
dinmico del sistema en la prctica. Estas caractersticas deseables conducen a los casos siguientes:
_ Respuesta a una excitacin armnica: Las fuerzas que varan armnicamente son fciles de reproducir fsicamente y de
estudiar tericamente. Adems, estudiando la respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin, se
tiene caracterizado su comportamiento dinmico.

_ Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una funcin rampa: Son las funciones ms simples y
relativamente fciles de reproducir en un laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento dinmico del sistema
totalmente.
_ Respuesta a una excitacin aleatoria: Incluyen a todas las anteriores.
Las vibraciones forzadas estn gobernadas por la ecuacin diferencial:

La solucin de esta ecuacin diferencial se obtendr sumando a la solucin general de la ecuacin homognea (problema ya resuelto
en el apartado de vibraciones libres:

una solucin particular de la ecuacin completa (Fig. 12).