UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR CAMPUS DE SOBRAL

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

Controle de Sistemas Dinmicos
Professor: Vandilberto Pereira Pinto

03

Laboratrio 3 Resposta Transitria do Motor

Introduo Terica
As caractersticas descritas at o presente momento definiram o comportamento do motor no
estado estacionrio (ou permanente). Devido existncia de parmetros no ideais nos motores
reais, o motor no responde instantaneamente a uma entrada degrau. Em vez disso, ele responde em
uma exponencial crescente de velocidade. Quando as entradas so removidas, o motor diminui sua
velocidade linearmente para zero. Esta relao ilustrada na Figura 3.1.

Figura 3.1 Velocidade do motor vs. Tempo (Inrcia

Pequena)

Figura 3.2 Velocidade do motor vs. Tempo (Inrcia

Grande)

Sabe-se que a inrcia no motor afeta a taxa de atraso na resposta. Quando uma carga com
inrcia considervel adicionada ao eixo de rotao, a resposta do motor significativamente lenta
como mostra a figura 3.2.
Abaixo pode ser observado a forma de onda da tenso que ser aplicado na entrada do
motor.

Figura 3.3 Sinal na entrada do motor.

Com a maior inrcia da carga acoplada ao eixo do motor, maior ser o tempo de estado
transitrio da curva. A modelagem matemtica no domnio do tempo dos parmetros do motor CC
a uma resposta em funo degrau, envolvendo a velocidade entendida por:

V (t ) Km (1 e

Onde

Km

Kt
Ra f K t K b

Ra J
Ra f K t K b

Kt a constante de fluxo magntico

Ra a resistncia eltrica do circuito de armadura.
J o momento de inrcia equivalente do motor e da carga referido ao eixo do motor.
Kb uma constate relacionada a fora contra eletromotriz.
Sendo maior o momento de inrcia, maior ser a constante tempo do transitrio, que cresce
exponencialmente e reduz a velocidade da mquina.
Material Utilizado

Fonte de Tenso Contnua;

Servo Motor: 12 V, 4,5 W
Taco gerador (acoplado ao Motor): Aproximadamente 3Vp-p/4000rpm
Driver Amplificador para o Motor
Potencimetro de Referncia
Pr-amplificador (ganho 20db)
Atenuador
Taco ampermetro
Tacmetro
Gerador de Funes
Osciloscpio

1. Com os mdulos do kit ED-4400B, monte o circuito mostrado na Figura 3.4.

Figura 3.4 Esquema de ligao: Circuito 1

2. Coloque a freqncia do Gerador de Funo (U-162) para o mnimo valor, e regule a chave
seletora para 0.1 X1 (menor freqncia); Coloque a chave do ATT-2 (U-151) para 6 e o 153B para zero;
Obs.: Os terminais do bloco drive amplificador U154 devem estar conectados ao da fonte de
alimentao pois assim se far a leitura do valor da corrente que passa pelo motor, na fonte U-156;
3.

Ajuste o ganho no Canal 1 e no Canal 2 do osciloscpio para uma adequada visualizao no

display.

4. Observe as curvas no Osciloscpio. (Se possvel, guarde os valores) e anote os tempos de

subida da resposta do motor, assim como o perodo da onda quadrada.
Tempo
Perodo da onda quadrada
Subida do motor
5. Desligue a fonte de alimentao (U-156). Anexe o disco de maior inrcia dentre os
disponveis ao eixo de alta velocidade do U-161. Ligue a fonte, e observe as curvas no
osciloscpio.
Tempo
Subida do motor
6. Mova o disco de inrcia para o eixo de baixa velocidade do U-161, e repita o experimento
acima.
Tempo
Subida do motor

7. Retire o disco e mude a entrada do sistema para uma onda quadrada alternada; Verifique o
efeito da resposta do motor. Nessa situao, o motor acionado no sentido horrio, rotaciona e
ento tentar inverter imediatamente o giro para o sentido anti-horrio, alternando o movimento;

Figura 3.5 Diagrama com as entradas do gerador de funo

8. Coloque o disco de inrcia no eixo de alta velocidade do motor e tome nota do tempo
transitrio de resposta da mquina; (Guarde o valor da forma de onda no osciloscpio).

Figura 3.6 Diagrama equivalente do sistema da Figura 3.4.

Questes adicionais (colocar no relatrio)

1. Analisando os dados obtidos nos itens 5 e 6, como a inrcia rotacional afeta a resposta transiente
do motor? (Obs: descreva com detalhes)
Referncias Bibliogrficas:
[ 1 ] Manual de Prticas da ED-4400B da ED CO., LTD.
[ 2 ] SIMONE, Glio Aluisio. Mquinas de corrente contnua: teoria e exerccios. 9 ed. So
Paulo: rica, 2002.