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ROBTICA I
Morfologa
JCC
ROBTICA I
30-Mar-15 -- 1
UCSM-EPIMMEM
ndice
1.
2.
Morfologa
Estructura mecnica.
Configuraciones
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Estructura
mecnica
Unidad
de control
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
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UCSM-EPIMMEM
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Articulaciones de robots
En la prctica, en robtica slo se
emplean las articulaciones de solo 1 gdl
(rotacin y prismtica).
En caso de que un robot tuviera alguna
articulacin con ms de un grado de
libertad, se podra asumir que se trata de
varias articulaciones diferentes, unidas por
eslabones de longitud nula.
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
El nmero de parmetros
independientes necesarios para
especificar completamente la
localizacin espacial de su
extremo
EJE:
cada
uno
de
los
movimientos independientes de la
totalidad de las las articulaciones
del robot
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
l
n
j
fi
NGDL
Morfologa
Figura a
3
4
3
f1=1; f2=1; f3=1
3
Figura b
3
5
5
f1=1; f2=1; f3=1 f4=1; f5=1
2
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
NGDL l (n j 1) f i
i 1
l: 3
l: 3
n: 4
n: 5
j: 4
j: 5
NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1
NGDL=5x(5-5-1)+5x1=2
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Cartesiano
3 articulaciones
prismticas
Espacio de trabajo
amplio.
Precisin elevada
Velocidad baja.
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Cilndrico
Una articulacin de
Rotacin en el eje
vertical y dos
prismticas en z y
en el radio.
Se adapta bien a
espacios de
trabajo en crculo
(robot en el centro
de la clula)
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Esfrico
Dos articulaciones
rotativas y una
prismtica
Se adapta bien a
espacios de trabajo
en crculo (robot en
el centro de la
clula)
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Scara
Scara (Selective
Compliance Arm for
Robotic Assembly)
Dos articulaciones
rotativas en el mismo
plano y una prismtica en
el eje vertical.
Especialmente diseado
para tareas en la direccin
del eje vertical (p.e:
ensamblado, pick&place)
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Articular
Tres articulaciones
rotativas
Trabaja bien en reas
esfricas pero se adapta
en general a cualquier
rea.
Es el ms verstil
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Robot Paralelo
Reparte por igual las
cargas entre todos los
actuadores
Compensa los errores en
transmisiones y
actuadores.
Volumen de trabajo
reducido
Morfologa
ROBTICA I
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UCSM-EPIMMEM
Configuraciones ms frecuentes
La mayor parte de
los robots instalados
son de configuracin
articular
Configuracin
Espaa
Todos los
pases
Cartesiano
179
11.301
Cilndrico y
Esfrico
4.781
Articular
1.843
37.297
Las configuraciones
cilndrica y esfrica
estn en desuso
SCARA
5.167
Paralelo
86
Sin definir
23.144
TOTAL
2.031
81.776
Morfologa
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Redundancia
Nmero de ejes > Nmero de GDL
Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad
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