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PONTIFICIA

UNIVERSIDAD
CATLICA
DEL PER

ESCUELA DE POSGRADO

SIMULACIN Y CONTROL DE UNA TURBINA ELICA


PARA GENERACIN DE ENERGA ELCTRICA

Tesis para optar el grado de Magister en Ingeniera de Control


y Automatizacin

AUTOR
Ing. Jesica Patricia Crdenas Rios.

ASESOR
Antonio Manuel Morn Crdenas, Ph.D.

LIMA-PER
2015

Dedicatoria:
Esta tesis est dedicada a toda mi familia y amigos, en especial a la memoria de mi
querido pap Renn, a la mami Rosa ejemplo de vida, a mi amor Alvaro por
apoyarme siempre y a la hermosa sonrisa de Dayrita.

Agradecimientos:
Quiero expresar mi agradecimiento a todos los profesores de la maestra de
Ingeniera de Control y Automatizacin por brindar sus conocimientos con altruismo
y motivar en los alumnos la bsqueda de la mejora constante, en especial a mi asesor
de tesis Dr. Antonio Morn Crdenas, y a los profesores Dr. Javier Sotomayor
Moriano, Mgt. Carlos Gustavo Perz Zuiga, Dr. Ral Rivas Prez por sus valiosos
consejos y observaciones en el desarrollo de este proyecto de tesis.

RESUMEN
Los sistemas de generacin de energa elctrica elicos se presentan como una
alternativa para solucionar en parte los problemas de contaminacin ambiental, esta
tesis se desarrolla con la intencin de disear un control difuso eficiente de una
turbina elica.
Para cumplir con este objetivo, primero

se definen las caractersticas de los

componentes de un aerogenerador y se indica el potencial energtico elico de


nuestro pas, luego se

desarrolla el modelo matemtico no lineal de un

aerogenerador de caractersticas especficas: turbina de eje horizontal de tres palas,


generador elctrico tipo jaula de ardilla (potencia nominal 0.66 MW), actuador del
ngulo de paso (ngulo de rotacin de la pala de la turbina de viento, alrededor de
su eje longitudinal) y se realizan las simulaciones del sistema modelado en el
programa Simulink de MATLAB.
Se realiz una revisin de la teora del control difuso, antes de disear un controlador
difuso basado en el modelo no lineal obtenido previamente. En el diseo del
controlador de la potencia de un aerogenerador mediante la variacin del ngulo de
paso , se presentan las funciones de pertenencia y la base de reglas difusas del
controlador. Para hacer el controlador difuso ms eficiente, se disea una ganancia a
la salida del controlador que minimice la integral del error cuadrtico.
Se desarrollaron simulaciones en Simulink del controlador difuso y el controlador
convencional PID de la potencia generada por el aerogenerador y se mostr que el
sistema con el controlador difuso, presenta una menor amplitud de las oscilaciones
durante el transitorio y un menor valor de la integral del error cuadrtico.

NDICE
INTRODUCCIN

CAPITULO 1. ESTADO DEL ARTE DE LOS COMPONENTES DE


UNSISTEMA DE CONVERSIN DE ENERGA ELICA
1.1

Introduccin

1.2

Aproximacin del comportamiento fsico del viento

1.3

Componentes del aerogenerador

1.3.1 Turbina de viento

10
11

1.3.2 Regulacin de las palas del rotor de una turbina de viento para control de
potencia
1.3.3 Generador de Potencia elctrica

17
19

CAPITULO 2. MODELADO MATEMTICO DE UN AEROGENERADOR


2.1

Introduccin

21

2.2

Modelado de la turbina mecnica de eje horizontal de 3 palas

21

2.3

Modelado de generador jaula de ardilla

27

2.3.1 Definicin

27

2.3.2 Transformacin de Park

28

2.3.3 Ecuaciones que modelan el generador jaula de ardilla

30

2.3.4 Simulacin del modelo del generador Jaula de ardilla

37

2.4 Modelo del actuador de la variacin del ngulo de paso (pitch angle)

41

2.5 Conclusiones

43

CAPITULO 3. CONTROLADOR DIFUSO DE UN SISTEMA DE CONVERSIN


DE ENERGA ELICA.47
3.1 Introduccin

44

3.2 Teora del Control difuso

44

3.2.1 Funciones de pertenencia

44

3.2.2 Base de reglas de la lgica difusa

48

3.2.3 Mecanismos de inferencia en un sistema modelado a travs de las reglas


lgicas difusas

48

3.2.4 Estrategias de defusificacin

50

3.2.5 Control Difuso

53

3.3

Control difuso de la potencia de un aerogenerador

53

3.3.1 Funciones de pertenencia de las variables del Controlador

54

3.3.2

57

Base de Reglas difusas

3.3.3 Defusificacin

60

3.4

61

Conclusiones

CAPITULO 4.

PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA SIMULACIN DEL

CONTROL DIFUSO DE LA POTENCIA DE UN AEROGENERADOR


4.1 Control difuso de la potencia de un aerogenerador, mediante la variacin del
ngulo de paso

62

4.1.1 Control de la potencia mecnica de la turbina por variacin del ngulo de paso

62

4.1.2 Comparacin control difuso y control PID de la potencia mecnica de la


turbina por variacin del ngulo de paso
4.2

4.3

73

Control de la potencia elctrica del generador por variacin del ngulo de


paso

77

Conclusiones

81

CONCLUSIONES

GENERALES

82

RECOMENDACIONES

82

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

83

ANEXOS

INTRODUCCIN
Los problemas de contaminacin ambiental y los cambios climticos, generados por el uso
de combustibles fsiles, hacen necesario la bsqueda de otras fuentes de energas limpias y
renovables como la energa solar, la energa hidrulica, la energa elica. La tecnologa
elica es la de mayor crecimiento en el mundo (Cheng, 2006), debido a los avances
tecnolgicos en el diseo de las turbinas de viento, la electrnica de potencia y el control de
los accionamientos mecnicos de los aerogeneradores , que vuelven a estos sistemas ms
eficientes y competitivos. Los pases con mayor capacidad de potencia elica instalada son
China, Estados Unidos y Alemania, China super los 70,000 MW de potencia generada a
finales del 2012. En Amrica Latina Brasil es el pas con mayor desarrollo de la industria
elica supera los 2500 MW (Global Wind Statistics, 2012). Nuestro pas no es ajeno a este
crecimiento y cuenta con 2 parques elicos, el parque elico Marcona y parque elico tres
hermanas (90 MW) ubicados en el departamento de Ica.
Considerando la importancia del desarrollo de la tecnologa elica en el mundo, y su
reciente puesta en marcha en nuestro pas, se considero desarrollar esta tesis de
investigacin, para la simulacin y control de una turbina elica.

Los sistemas de

generacin de energa elica pueden clasificarse en sistemas aislados, los cuales


suministran energa a pequeas comunidades, necesitan de un elemento almacenador de
energa como una batera , adems de abastecer la demanda del consumidor y en sistemas
conectados a redes de potencia , en estos sistemas la potencia de salida, no necesita estar
controlada por la demanda del consumidor, la frecuencia de la red se determina por la
central de potencia convencional, que es considerada un bus infinito (Osley, 2011). La
agrupacin de turbinas elicas en parques elicos permite obtener una potencia elica total
comparable a la de la central convencional. En este trabajo de tesis se considerar la
simulacin y control de una turbina elica, conectada a una central de potencia
convencional de 60Hz.
La estructura bsica de un aerogenerador o turbina elica est conformada por el rotor de
la turbina que adquiere parte de la energa cintica del viento y la transforma en energa
mecnica rotatoria, un sistema de engranajes que incrementa la velocidad de rotacin del
rotor para adaptarla a la velocidad del generador elctrico, y un generador elctrico que
1

transforma la energa mecnica en energa elctrica. La simulacin del aerogenerador en


MATLAB, requiere los modelos de sus componentes, el modelo de una turbina de viento
de un aerogenerador es no lineal, debido a que el torque y la potencia generados por la
turbina, dependen del coeficiente de potencia Cp( ,) que presenta una relacin no lineal
en sus parmetros: ngulo de paso () y la relacin entre la velocidad tangencial en el
extremo de la pala del rotor y la velocidad del viento V ()( Slootweg J.G, 2001). El
generador considerado en el modelo del sistema de esta tesis, es un generador de induccin
Jaula de ardilla, debido a las ventajas sobre un generador sncrono, menor tamao, menor
costo y menor requerimiento de mantenimiento (Yu Zuo, 2010).
Para el control de la potencia del aerogenerador, debe considerarse que la turbina puede
generar potencia a partir de una velocidad mnima del viento, genera potencia nominal
cuando la velocidad del viento se iguala o supera la velocidad nominal pero es menor a una
velocidad mxima del viento, cuando se supera la velocidad mxima, los aerogeneradores
detienen su funcionamiento (no generan potencia), para evitar daar las torres, los labes de
la turbina y el sistema elctrico. Cuando la velocidad del viento es mayor a la velocidad
nominal, la potencia elica generada debe ser controlada para que no exceda a la potencia
nominal y no dae al sistema. Los mtodos ms comunes para el control de la potencia son,
el control del ngulo de paso de las hlices de la turbina (pitch control), utilizado para
grandes turbinas (Muljaldi,20), el control a ngulo fijo (stall control), el control de
orientacin (yaw control) utilizado para turbinas pequeas (Etienne Audierne,2010). El
mtodo de control de potencia desarrollado en esta tesis, es el control de ngulo de paso
para una turbina grande de 1.5 MW. Debido a que el modelo de la turbina de viento de un
aerogenerador es no lineal, el control convencional PID del ngulo de paso y otros
controles avanzados, que requieren una linealizacin del modelo, pierden exactitud debido
a la aproximacin lineal realizada. El control difuso se presenta como una alternativa de
control eficiente pues permite el control de sistemas no lineales, basado en reglas difusas,
que se generan a partir del comportamiento del sistema y no requiere la linealizacin del
modelo, por ello fue considerado como el controlador a desarrollar en esta tesis.
La bsqueda del controlador ms eficiente del ngulo de paso , para sistemas elicos,
requiere del desarrollo del modelo de estos sistemas y de la simulacin de su
2

funcionamiento, el modelo total debe considerar el modelo de la turbina, del generador y


del

actuador del sistema. En los artculos especializados (Yu Zou et al, 2010) (A.

Ishchenko et al, 2007), (Movahednasab et al, 2008) se desarrollan las ecuaciones del
generador Jaula de ardilla, pero se realizan simplificaciones, o se linealiza el sistema. En
artculos especializados solo se referencia el actuador del sistema, no se indican los
parmetros especficos y no se simula el controlador teniendo en cuenta su influencia en el
sistema. Por ello en esta tesis se consider la importancia de desarrollar el modelo completo
del sistema, para el diseo del controlador, por ello se desarroll el modelo del generador
basndose en las ecuaciones tericas que modelan su funcionamiento,

sin realizar

linealizaciones, ni aproximaciones, adems se incluyo el modelo del actuador en las


simulaciones del sistema.
Aunque ya existen artculos especializados que han desarrollado el controlador difuso del
ngulo de paso para el control de la potencia elctrica de un generador, en esta tesis se
considera que es importante desarrollar el controlador difuso del ngulo de paso ,
considerando el modelo completo del sistema, y comprobar que el controlador difuso es
ms eficiente que el controlador PID.
En esta tesis se desarroll el controlador difuso, para el control de la potencia mecnica
entregada por la turbina, se simula el sistema controlado y se compara la respuesta del
sistema, con la respuesta obtenida con el controlador PID. Se simula tambin el control
difuso de la potencia elctrica del aerogenerador.
Los objetivos especficos de la tesis son los siguientes:
1. Estudio de los componentes del Sistema de Conversin de Energa Elica.
2. Modelo matemtico. y simulacin de los componentes de un Sistema de Conversin
de Energa Elica.
3. Diseo del control avanzado del ngulo de rotacin de la pala de la turbina de
viento alrededor de su eje longitudinal (ngulo de paso )
4. Simulacin de la potencia controlada de salida del sistema de conversin de
energa elica utilizando el software de MATLAB y SIMULINK.
La tesis se desarrolla en 4 captulos:
3

En el captulo 1, se indica las caractersticas de un sistema de conversin de energa


elica, haciendo nfasis en el potencial energtico de nuestro pas.
En el captulo 2 se desarrolla el modelo completo del aerogenerador, modelo de una
turbina de eje horizontal de tres palas, de un generador jaula de ardilla de potencia nominal
0.66 MW, y del actuador del ngulo de paso (ngulo de rotacin de la pala de la turbina
de viento, alrededor de su eje longitudinal).
En el captulo 3 se desarrolla la teora bsica del control difuso y el diseo del controlador
difuso para el control de la potencia mecnica de un aerogenerador.
En el captulo 4 se simula el control difuso de la potencia mecnica extrable de la turbina y
la potencia elctrica del aerogenerador, para luego comparar los resultados del control
convencional PID y el controlador difuso.

CAPITULO 1. ESTADO DEL ARTE DE LOS COMPONENTES DE UNSISTEMA


DE CONVERSIN DE ENERGA ELICA
1.1

Introduccin

A nivel mundial se ha incrementado el inters en las fuentes de energas renovables, pues


son una alternativa de generacin de energa que no contamina el medio ambiente. Los
sistemas de conversin de la energa renovable del viento en energa elctrica, son una
alternativa cada vez ms utilizada, debido al incremento de su eficiencia, gracias a los
avances tecnolgicos en el diseo de las turbinas, la electrnica de potencia y el control de
los accionamientos mecnicos. Considerando la importancia de los sistemas elicos
actualmente se desarrollo esta tesis de investigacin de la simulacin y control de una
turbina elica A grandes rasgos los sistemas de conversin de energa elica, tienen como
componentes fundamentales, la energa del viento, el sistema mecnico que transforma
parte de la energa cintica del viento en energa mecnica (turbina), y el sistema elctrico
que transforma parte de la energa mecnica en energa elctrica (generador elctrico). En
este captulo se describen de forma general estos componentes y la regulacin de las
turbinas para el control de la potencia.
Las ecuaciones de este captulo fueron tomadas de la referencia (D.Bianchi et al, 2007)
1.2 Aproximacin del comportamiento fsico del viento
Se definen los vientos geostrficos como el movimiento

de las masas de aire en la

atmsfera, originados principalmente por la variacin de temperaturas, entre el aire


caliente y ligero de la regin ecuatorial y el aire fro y pesado de los polos, el aire caliente
sube hacia las capas ms altas de la atmsfera y se mueve hacia los polos ,siendo
remplazado en las capas inferiores por un aire fro proveniente de las regiones polares ,sta
circulacin de aire es afectada tambin por las fuerzas de Coriolis que cambian la direccin
de los flujos superiores del aire hacia el este y los flujos inferiores hacia el oeste. Los
vientos de las capas inferiores o superficiales de la atmosfera varan su velocidad y
direccin debido a las fuerzas de friccin y a los obstculos. Se definen los vientos locales
como los flujos de aire causados por la presencia de mares y grandes lagos.Los vientos
cerca de la superficie de la tierra resultan de la combinacin de los vientos locales y
5

geostrficos, por tanto dependen de varios factores como la localizacin geogrfica, el


clima, la altura, los obstculos y la rugosidad del terreno.
Una caracterizacin de los vientos se da a travs de la distribucin de la energa cintica en
el dominio de la frecuencia, denominada el espectro de

Vander Hoven, las

bajas

frecuencias corresponden a los vientos geostrficos y las altas frecuencias, representan las
turbulencias asociadas a los vientos locales, Sv representa la densidad espectral de potencia,
un diagrama tpico del espectro de Vander Hoven se muestra en la figura 1.1.

Fig.1.1 Espectro de Vander Hoven (Wind Turbine Control Systems 2007)


Del grfico se observa que la energa se concentra alrededor de dos frecuencias por lo que
la velocidad del viento se puede considerar como la suma de dos componentes.
 =  + 

(1.1)

v representa la turbulencia atmosfrica y Vm representa la velocidad principal del viento,


Vm se obtiene como el promedio de las velocidades instantneas en un intervalo de tiempo
tp ,como se muestra en la ecuacin 2.1, tp generalmente est comprendido entre los 10min y
20 min.
1   /
 =
( )
  /

(1.2)

La distribucin de la probabilidad de la velocidad principal del viento, se obtiene mediante


las mediciones del viento durante varios aos, stas mediciones pueden aproximarse a la

distribucin de probabilidad de la velocidad del viento Weibull, mostrada en la figura 1.2 y


ecuacin 1.3, los coeficientes K (parmetro de forma) y C (parmetro de escala), se ajustan
mediante clculos estadsticos a los datos experimentales de cada sitio en particular.

Fig.1.2 Grfico general de la distribucin de Weibull


(Adaptado de Wind Turbine Control Systems 2007)
( ) =

   (

 
 

/!)"

(1.3)

El grfico de la distribucin de probabilidad de la componente principal del viento, nos


muestra el rango ms probable de las velocidades del viento, se observa que la velocidad
del viento ms probable supera a la velocidad promedio. La componente principal del
viento, tambin vara con la altura y el tipo de superficie, es posible modelar este efecto
mediante la ley logartmica de Prandtl, ecuacin 1.4.
 ($)
ln ($/$) )
=
 ($%&) ln ($%&/$) )

z:

(1.4)

altura sobre el nivel de la tierra

zref: altura de referencia


z0:

magnitud de la rugosidad.

En nuestro pas se cuenta con mapas elicos que muestran las velocidades promedio del
viento en un intervalo de tiempo especfico y para una altura establecida, en diferentes
regiones. En la figura 1.3 se muestra el mapa elico de las velocidades promedio del viento
en un ao, a una altura de 100m tomadas en el ao 2008. De este grfico se puede observar
7

el potencial elico de nuestro pas, especialmente en la regin de la costa, en el


departamento de Ica, donde la velocidad promedio del viento puede superar los 10m/s.

Fig.1.3 Mapa elico del Per (Ministerio de Energa y Minas 2008)


8

Una caracterstica fundamental del viento es la energa cintica y la energa producible por
el viento en un intervalo de tiempo. La energa cintica almacenada en un flujo por unidad
de volumen Ec, se muestra en la ecuacin 1.5, en la cual representa la densidad del fluido.
+, =

1
- 
2

(1.5)

La potencia del viento Pv, que atraviesa un rea A con una velocidad se muestra en la
ecuacin 1.6.
/ =

(1.6)

-0 1

La energa promedio que produce el viento

durante un intervalo de tiempo Tp

(generalmente un ao) se muestra en la ecuacin 1.7


1
+3%45 %6786 = -0  1 
2
)

(1.7)

En el ao 2000, el SENAMHI, a travs de su Direccin General de Investigacin y Asuntos


Ambientales, elabor un cuadro referencial (tabla 1.1), que muestra una aproximacin de
la energa promedio del viento durante un ao para diferentes regiones y altitudes del pas.
Tabla 1.1 Potencial energtico del viento en el Per (SENAMHI 2000)
Lugar

Regin

Altitud
(msnm)

Tumbes

Tumbes

25

Velocidad media Energa


(m/s)
producible
(Kwh/ao)
2.6
252

Talara

Piura

50

8.5

4993

Piura

Piura

46

4.0

642

Chiclayo

Lambayeque

27

5.1

1281

Trujillo

La Libertad

33

5.0

1243

Chimbote

Ancash

11

5.5

1157

Aeropuerto

Lima

13

3.4

507

Laguna

Ica

10

6.5

2465

Grande

Marcona

Ica

31

6.4

2329

Pta. Atico

Arequipa

20

6.7

2701

Pta, de Coles

Moquegua

50

5.0

1223

1.3 Componentes del aerogenerador


Los componentes principales de un sistema de conversin de la energa del viento (figura
1.4), son el rotor de la turbina de viento, el sistema de transmisin y el generador de
potencia. Las palas del rotor realizan la conversin aerodinmica, el buje acopla las palas
del rotor al sistema de transmisin, la regulacin de las palas se ubica dentro del buje. El
sistema de transmisin tiene como funcin, transmitir la potencia mecnica capturada por el
rotor hacia el generador elctrico, tiene como elementos los ejes, los engranajes y los
frenos. Los engranajes incrementan la velocidad del rotor

a valores que puedan ser

manejados por el generador generalmente de [20 50] rpm a [1000 1500] rpm.El generador
elctrico convierte la potencia mecnica en potencia elctrica, sus terminales se conectan a
una red elctrica. La red se modelar como un bus infinito.La torre soporta las fuerzas de la
interaccin del viento con las palas.

Fig.1.4 Elementos de un sistema de conversin de la energa del viento (Adapatado


de Wind Turbine Control Systems 2007)
10

1.3.1 Turbina de viento


Las turbinas de viento son dispositivos mecnicos especficamente diseados para convertir
parte de la energa cintica del viento en energa mecnica.

Clasificacin de las turbinas de viento


Segn la posicin de los ejes del rotor, las turbinas se clasifican en turbinas de eje vertical y
turbinas de eje horizontal.
Turbinas de viento de eje vertical:
El eje del rotor se encuentra en posicin vertical, el generador y los dispositivos de
transmisin son localizados al nivel de la tierra, tiene la capacidad de capturar el viento de
cualquier direccin, la principal desventaja es que la energa capturada es reducida, pues los
vientos con los que interacta el rotor tambin tienen una velocidad reducida, otra
dificultad es que los rotores necesitan de una gran extensin de tierra, en la figura 1.5 se
muestra una turbina de viento de eje vertical.

Fig. 1.5 Turbina de viento de eje vertical (fuente web de renewableUK)


Turbinas de viento de eje horizontal
El eje del rotor se encuentra en posicin horizontal, en la cima de una torre en esa
ubicacin, el viento tiene mayor energa y es menos turbulento, sobre la torre se ubica una
11

gndola, en cuyo interior se ubica el generador y los elementos mecnicos y elctricos


necesarios, la electrnica de potencia es organizada a nivel de la tierra. Las turbinas elicas
de eje horizontal ms comerciales son de dos y tres palas, en la figura 1.6 se muestran
turbinas de tres palas.

Fig.1.6 Turbinas de viento de eje horizontal (fuente web de renewableUK)


Aerodinmica de las palas del rotor de una turbina de viento
La aerodinmica de la turbina describe las fuerzas de la interaccin del flujo de aire y las
palas o labes del rotor de la turbina. Se considera una seccin de transversal de la pala de
rea A, que extrae energa del viento, a la que se denomina disco actuador, como se
muestra en la figura 1.7.

Fig.1.7 Disco actuador

12

Las presiones P1 y P2 son la presin atmosfrica, V1 es la velocidad inicial del viento V es


la velocidad del viento debida al disco actuador, V2 es la velocidad final del viento, es la
densidad del aire.Se genera una fuerza F, por la cada de presin, aplicando la ecuacin de
Bernoulli de conservacin de energa se obtienen las siguientes expresiones:
1
: = -;    =0
2

=

( +  )
2

(1.8)

(1.9)

Si se define el factor a dimensional a, como se muestra en la ecuacin 1.10


5=

(  )


(1.10)

Se obtienen las relaciones de la velocidad del aire de salida y en el disco en funcin del
parmetro a

 = (1 5)

 = (1 25)

(1.11)

(1.12)

Se puede obtener las expresiones de la fuerza F y de la potencia del viento P extrada por el
disco como se muestra en las ecuaciones 1.13 y 1.14
: = 25(1 5)  -0

 = 25(1 5)  1 -0

(1.13)

(1.14)

Se define el coeficiente de potencia Cp como la relacin entre la potencia extrada por el


disco actuador y la potencia del viento sin considerar perturbacin.
 A

25(1 5)  1 -0
0.50 1 -

 A 45(1 5)

(1.15)

(1.16)

13

El mximo valor de Cp es el valor de 0.593 y se obtiene con a=1/3, este valor se conoce
como el lmite de Betz, se puede concluir que la eficiencia de la extraccin de potencia no
puede superar el valor de 59.3%.Se muestra una grafica de Cp en funcin del parmetro a,
en la figura 1.8.

0.7

0.6

0.5

Cp

0.4

0.3

0.2

0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5
a

0.6

0.7

0.8

0.9

Fig.1.8 Grafica del coeficiente de potencia Cp en funcin de a


En la figura 1.9 se muestra

una seccin transversal de la pala con sus principales

caractersticas: cuerda, referencia y borde de incidencia o ataque del viento.

Fig. 1.9 Seccin de una pala del rotor

14

El labe se mueve en el flujo de aire a una velocidad relativa Vrel, sta velocidad puede ser
vista como la suma de dos velocidades, la velocidad tangencial wr (r distancia de la seccin
al centro del rotor), y la velocidad del viento V, a se define como el factor de induccin
del flujo tangencial, la figura 1.10 muestra las componentes de la velocidad relativa y los
ngulos de incidencia sobre la seccin del labe.

Fig.1.10 ngulos de incidencia de la velocidad relativa


Se define como el ngulo entre la velocidad relativa y el plano del rotor, se denomina
ngulo de paso ,se define como el ngulo entre el plano del rotor y la cuerda.Si se toma en
cuenta la accin de la suma de secciones de rea de los labes se obtienen las ecuaciones
1.17 y 1.18,debe tomarseen cuenta que ,a y a no sonvalores uniformes.
BCD = E(1

tan() =

5)

 15
G% 1 + 5

%G
+ F (1 + 5 )H


(1.17)

(1.18)

La fuerza perpendicular a la direccin del movimiento de aire local (velocidad relativa), se


denominada fuerza de sustentacin FL, y la fuerza en la misma direccin que la velocidad
relativa se denomina fuerza de arrastre FD, stas fuerzas pueden expresarse en funcin de
sus componentes axial FR y tangencial FT, la figura 1.11 muestra las fuerzas sobre la

15

seccin transversal de la pala. La fuerza de sustentacin desarrolla un torque til, mientras


que la fuerza de arrastre desarrolla un torque de oposicin.

Fig.1.11 Diagrama de fuerzas en seccin de un labe


La fuerza tangencial FT, el torque T y la potencia P se expresan en trminos de los
coeficientes de fuerza CT, torque CQ y potencia Cp respectivamente, segn se indica en las
ecuaciones (1.19),(1.20) y (1.21)
1
:L = -MN  L (, P) 
2

(1.19)

 =  -MN  S (, P) 1

(1.21)

Q=

1
-MN 1 R (, P) 
2


(1.20)

es la relacin entre la velocidad angular en el extremo del labe y la velocidad del viento
V.
=

R
V

(1.22)

16

1.3.2 Regulacin de las palas o labes del rotor de una turbina de viento para control
de potencia
Se disean sistemas de regulacin de las palas del rotor de turbinas grandes, que regulen la
potencia mecnica estrable del viento ,para evitar daos en generador de la turbina de
viento por sobrecalentamiento, o daos en el rotor de la turbina cuando la fuerza centrfuga
se incrementa para excesivas velocidades del viento. Para turbinas grandes los tipos de
regulacin que actualmente se utilizan son los siguientes:
Regulacin por prdida aerodinmica (stall control):
En la regulacin por prdida aerodinmica, las palas o labes del rotor estn unidas al buje
formando un ngulo fijo, cuando la velocidad del viento se incrementa, el diseo
aerodinmico del perfil de las palas crea turbulencia en la parte de la pala que no da al
viento, lo que reduce la fuerza de sustentacin, el torque, y la generacin de potencia.En
este tipo de sistema se presenta una cada de potencia a velocidades altas del viento, debido
a las mayores prdidas de sustentacin.En esta regulacin es de suma importancia el diseo
del rotor, pues se debe considerar el comportamiento de las cargas para mejorar las
caractersticas de la curva de potencia,

Fig. 1.12 Efecto del incremento de la velocidad en las palas del rotor
Regulacin por variacin de ngulo de paso (pitch control):
Cuando la potencia generada excede a un valor permitido, el controlador enva una orden al
mecanismo de cambio de ngulo de paso, y aumenta ligeramente el ngulo de paso para
reducir la velocidad del rotor, y cuando la potencia disminuye, el mecanismo hace girar las
palas nuevamente para reducir el ngulo . Este actuador puede ser modelado como un
17

sistema de primer orden con saturacin en la amplitud del ngulo de paso y en su


derivada d/dt, como se observa en la figura 1.13. d representa al ngulo de paso deseado.

Fig. 1.13 Actuador de variacin de ngulo de paso. ( Wind Turbine Control Systems 2007)
En la figura 1.14 y 1.15, se observan mecanismos de control de ngulo de paso, el
mecanismo del actuador generalmente utiliza sistemas hidrulicos o mecnicos elctricos,
el sistema de la figura 1.14 utiliza el mecanismo conocido como mquina de Jacobs, ste
sistema utiliza el peso de las palas para variar el ngulo de paso, la figura 1.15 muestra un
sistema mecnico elctrico de Siemens.

Fig 1.14 Sistema mecnico de Control de ngulo de paso (Wind Power Basics 2010 )

18

Fig. 1.15 Sistema mecnico de Control de ngulo de paso (Adaptado de fuente web
Siemens Direct Drive Turbines)
1.3.3 Generador de Potencia elctrica
Los generadores ms utilizados en las turbinas de viento conectadas a una red elctrica, son
los generadores de induccin. Los generadores sncronos se utilizan generalmente en los
sistemas autnomos. Basados en la topologa elctrica los generadores de induccin pueden
clasificarse en tres categoras:
Generador de induccin Jaula de ardilla directamente conectado a la red.
El voltaje y la frecuencia en los terminales del estator del generador son impuestos por la
red elctrica.

Fig.1.16 Generador de induccin Jaula de ardilla directamente conectado a la red


(Adaptado de Wind Turbine Control Systems 2007)

19

Generador de induccin Jaula de ardilla, estator controlado.


En esta configuracin se utiliza conversores de frecuencia como interface entre el estator
del generador jaula de ardilla y la red,para mejorar la calidad de la seal de potencia.Es
posible controlar los conversores para consumir o producir potencia reactiva
,proporcionando la potencia aparente necesaria que no exceda el rango de conversin.

Fig.1.17 Generador de induccin Jaula de ardilla, estator controlado (Adaptado de Wind


Turbine Control Systems 2007)
Generador de induccin doblemente alimentado, rotor controlado.
Se utiliza un circuito de exitacin de frecuencia variable del rotor ,generalmente conversor
de frecuencia PWM. Los conectores del estator son directamente conectados al estator.El
dispositivo de electrnica de potencia tiene un manejo de una fraccin de la potencia
capturada.
Este esquema permite un control independiente de la potencia activa y reactiva.

Fig.1.18 Generador de induccin doblemente alimentado, rotor controlado


(Adaptado de Wind Turbine Control Systems 2007)
20

CAPITULO 2. MODELADO MATEMTICO DE UN AEROGENERADOR


2.1 Introduccin
Los sistemas de conversin de energa elica transforman la energa cintica del viento en
energa elctrica, en la actualidad su puesta en marcha en parques elicos, se muestra como
una alternativa viable de generacin de energa limpia. El desarrollo de esta tesis tiene
como objetivo principal el diseo y simulacin del control difuso de la potencia de un
aerogenerador, variando el ngulo de paso de la turbina, previamente se va desarrollar el
modelo no lineal completo del aerogenerador, se eligi una turbina de eje horizontal de 3
palas, pues son las ms comnmente utilizadas , un sistema de engranajes, el modelo del
actuador de las palas de la turbina y un generador de induccin , debido a las ventajas
sobre un generador sncrono, menor tamao, menor costo y menor requerimiento de
mantenimiento (Yu Zuo, 2010), se eligi el generador jaula de ardilla, pues es un generador
comnmente utilizado en los sistemas elicos, la topologa elctrica de generador es
directamente conectado a la red, pues es la ms utilizada en parque elicos que utilizan
grandes turbinas.
2.2 Modelado de la turbina mecnica de eje horizontal de 3 palas
Como se mostro en el captulo 1, la potencia de una turbina puede expresarse en funcin
del coeficiente de potencia Cp (ecuacin 2.1) ,por ello una turbina de eje horizontal puede
ser modelada por la curva que relaciona el coeficiente de potencia Cp y los parmetros y
, se define como la relacin entre la velocidad tangencial en el extremo de la pala del
rotor y la velocidad del viento V, (ecuacin 2.2) y es el ngulo de paso de la pala,
ngulo comprendido entre el plano del rotor y la cuerda (figura 2.1).
=
V=

1
-MN  S (, P) 1
2

NW


(2.1)

(2.2)

R: Radio de la pala de la turbina (m)


w: Velocidad angular del rotor (rad/s)
v: Velocidad del viento(m/s)
21

: Densidad del aire

Fig. 2.1 ngulo


Las ecuaciones 2.3 y 2.4 relacionan el coeficiente de potencia Cp y las variables y , C1,
C2, C3, C4, C5, C6, C7, representan las constantes propias de cada turbina por aproximacin
numrica ( Slootweg J.G, et al, 2001).
!Z

 =   1 P Y   [\
VX

1
1
^
=
1
VX V + ] P P + 1

(2.3)
(2.4)

Es posible despejar i
(P 1 + 1)(V + ] P)
VX = 1
(P + 1) ^ (V + ] P)

(2.5)

Considerando los siguientes parmetros del modelo de una turbina de eje horizontal de 3
palas de 1.5 MW, (Yu Zou, et al, 2010).
C1=0.4654
C2=116
C3=0.4

22

C4=5
C5=20.24
C6=0.08
C7=0.035
Radio del rotor

R=34 m

Potencia

P=1.5MW

Momento de inercia JT= 16 105 kgm2


Es posible obtener la superficie de Cp en funcin de i y , la cual se muestra en la figura

2.2.La figura 2.3, relaciona Cp versus V para variaciones del ngulo de 0 a 90.
0.5
0.45
0.4
0.35

Cp

0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
5
10
15
lamda i

Figura 2.2 Grfico Cp vs V8 ,

10

15

20

25

30

Beta

23

Cp vs Lamda
0.45
beta=0
beta=10
beta=20
beta=40
beta=60
beta=80
beta=90

0.4
0.35
0.3

Cp

0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0

10

12

14

Lamda

Figura 2.3 Grfico Cp vs V para variaciones de


Considerando una turbina de radio de pala R=34, la densidad del aire

= 0.647 kg/m3 y

utilizando la ecuacin 2.1, se puede hallar la potencia mecnica extrable por la turbina Pm
para diferentes valores del coeficiente de potencia Cp y diferentes velocidades del viento
V. Para obtener una grfica de la mxima potencia Pm se considera =0, la variacin de
CP, estara solo en funcin de , como est en funcin de la velocidad angular del rotor y
la velocidad del viento, se puede obtener una grfica que relacione la potencia Pm en
funcin de la velocidad angular del rotor w, para diferentes velocidades del viento V, ste
grfico se muestra en la figura 2.4.
Se observa que la potencia mecnica extrable de la turbina Pm se incrementa conforme
aumenta la velocidad del viento. La potencia Pm se incrementa conforme aumenta la
velocidad angular del rotor hasta un cierto valor pero luego disminuye, pues existe un valor
especfico w de mxima eficiencia de la turbina.

24

x 10

Pm vs w
v=2
v=4
v=8
v=15
v=20

3.5
3

Pm

2.5
2
1.5
1
0.5
0

10

Fig. 2.4 Potencia mecnica de turbina versus velocidad angular del rotor


W

El torque mecnico Tm desarrollado por la turbina se obtiene de la ecuacin (2.6).


Q =

w:

(2.6)

Velocidad angular del rotor (rad/s)

Pm: Potencia mecnica de la turbina (W)


Tm:

Torque mecnico de la turbina (Nm)

Se puede obtener una grfica que relacione el torque mecnico Tm en funcin de la


velocidad angular del rotor w, para diferentes velocidades del viento V, ste grfico se
muestra en la figura 2.5.
Se observa que el torque mecnico extrable de la turbina Tm se incrementa conforme
aumenta la velocidad del viento. El torque mecnico se incrementa conforme aumenta
la velocidad angular del rotor hasta un cierto valor, pero luego disminuye, pues existe
un valor especfico de mxima eficiencia.

25

10

x 10

Tm vs w
v=2
v=4
v=8
v=15
v=20

9
8
7

Tm

6
5
4
3
2
1
0

10

Fig. 2.5 Torque mecnico de turbina versus velocidad angular del rotor
Para el desarrollo de las simulaciones se realizo el modelo de la turbina en simulink de
MATLAB, como se muestra en la figura 2.6. El diagrama completo en simulink se muestra
en el anexo 2.

Fig. 2.6 Modelo de Turbina desarrollado en Simulink


26

2.3 Modelado de generador jaula de ardilla


2.3.1 Definicin
El generador de jaula de ardilla, es un generador de induccin o asncrono, est formado 3
devanados en el estator as, bs, cs, separados entre s por 120, el rotor est compuesto de 3
devanados ar, br, cr, el rotor consiste de una serie de barras de cobre, las cuales son
cortocircuitadas en cada extremo mediante el uso de unos anillos. Puede considerarse que el
rotor adopta la misma distribucin y nmero de par de polos N, que el estator. El ngulo
es el ngulo relativo entre los ejes del rotor y el estator como puede observarse en la figura
2.7.

Fig.2.7 Diagrama esquemtico de la mquina de induccin (Wind Energy


Generation Systems: Modelling and Control 2009)
Las ecuaciones (2.7) y (2.8) son obtenidas de la referencia (Torres Salamao L. A, et al
,2012).
Se define ws como la velocidad elctrica del estator o velocidad de sincronismo, wr como
la velocidad elctrica

del rotor, wm es la velocidad mecnica de rotacin y w es la

velocidad elctrica de rotacin w=Nwm , se cumple la siguiente relacin de la ecuacin 2.7.


W_ W ` = WB

(2.7)

27

Se define el deslizamiento s, como la relacin entre la velocidad elctrica del rotor y la


velocidad elctrica del estator, wr=sws expresada en la ecuacin 2.8.
a=

(W_ W `)
W_

(2.8)

Para que la mquina de induccin trabaje en la regin de generador, la velocidad elctrica


de rotacin debe ser mayor que la velocidad de sincronismo(s negativo).La figura 2.8
muestra la relacin entre el torque elctrico y el deslizamiento, se observa que para valores
negativos del deslizamiento, el torque es negativo y la mquina trabaja en la regin de
generador.

Fig.2.8 Relacin entre torque elctrico y deslizamiento s (Adaptado de Wind


Energy Generation Systems: Modelling and Control 2009)
2.3.2 Transformacin de Park
Para facilitar el anlisis del sistema se realiza una transformacin de Park de tres fases: a, b,
c a dos fases d, q, el eje d est alineado con la posicin del campo del rotor y forma 90
con el eje q, como se observa en la figura 2.9.

28

Fig.2.9 Transformacin tres a dos fases (Adaptado de Wind Energy Generation


Systems: Modelling and Control 2009)
Las ecuaciones de

la transformacin de Park obtenidas de la referencia [8], son las

siguientes

e
a
bac d = Q bf d
,
6

(2.9)

Matriz de transformacin T:
i j6ak
2h
Q = ha3k
3h
h 1
g 2

2M
)
3
2M
a3(k )
3
1
2
cos (k

2M
)q
3 p
2M
a3(k + )p
3 p
1
p
o
2
cos (k +

(2.10)

Matriz de transformacin inversa:

Q 

a3k
j6ak
i
2M
2M
hcos (k ) a3(k )
=h
3
3
2M
2M
h
gcos (k + 3 ) a3(k + 3 )

1
q
1p
p
p
1o

(2.11)

Se consideran tres seales de voltaje desfasadas 120, con voltajes lnea neutro va, vb, vc ,
simuladas en simulink como se muestra en la figura 2.10.

29

75r = %7a

e = 75r cos (W )

f = 75r cos (W 120)

, = 75r cos (W + 120)

Para el desarrollo de las simulaciones se realizo el modelo de los voltajes del estator y de la
transformacin de park, figuras 2.10 y 2.11.

Fig. 2.10 Modelo en simulink de voltajes en el estator va ,vb,vc

Fig. 2.11 Modelo en simulink de la transformacin de park


Los diagramas completos en simulink se muestran en el anexo 2.
2.3.3 Ecuaciones que modelan el generador jaula de ardilla
Las ecuaciones de (2.12) a (2.21) que modelan el generador de jaula de ardilla en el marco
de rotacin dq, que fueron obtenidas de las referencias (Yu Zou, et al, 2010) y (Trilla L, et
al,2010) son las siguientes:
30

Las ecuaciones de (2.12) a (2.15) muestran la relacin de los campos electromagnticos del
estator y el rotor en funcin de las corrientes del estator y rotor en el marco de rotacin dq.
t_u = v_ . 8_u + v . 8Bu

(2.12)

tBu = vB . 8Bu + v . 8_u

(2.14)

t_w = v_ . 8_w + v . 8Bw

tBw = vB . 8Bw + v . 8_w

(2.13)
(2.15)

sd :

Campo electromagnetico en el estator d

sq:

Campo electromagnetico en el estator q

rd :

Campo electromagnetico en el rotor d

rq:

Campo electromagnetico en el rotor q

i sd :

Corriente en el estator d

i sq:

Corriente en el estator q

i rd :

Corriente en el rotor d

i rq :

Corriente en el rotor q

Lrr::

Inductacia en el rotor

Lr:

Inductacia total en el rotor

Lss:

Inductacia en el estator

Ls:

Inductacia total en el estator

Lm:

Inductacia mutua

Las ecuaciones de (2.16) a (2.17) relacionan las inductancias:


vB = vBB + v

v_ = v__ + v

(2.16)

(2.17)

Las ecuaciones de (2.18) a (2.21) modelan el sistema elctrico del estator y rotor en el
marco de rotacin dq, los volajes en el rotor urd, urq son nulos por tratarse de un Generador
Jaula de ardilla.

t_u
= x_u N_ . 8_u + W_ . t_w


(2.18)
31

t_w
= x_w N_ . 8_w W_ . t_u


tBu
= (W_ W). tBw NB . 8Bu


tBw
= (W_ W). tBu NB . 8Bw


(2.19)

(2.20)

(2.21)

usd:

Voltaje en el estator d(V)

usq:

Voltaje en el estator q(V)

Rs:

Resistencia en el estator ()

Rr:

Resistencia en el rotor ()

ws:

Velocidad de rotacin del sistema cordenado dq con respecto al estator


(rad/s)

w:

Velocidad elctrica de rotacin

(rad/s)

w= wmg N
De las ecuaciones (2.12) a (2.15) es posible obtener las corrientes del estator y rotor en
funcin de los campos del estator y rotor (2.22) a (2.25)
8_u =
8_w =
8Bu =
8Bw =

vB t_u v tBu
(v_ vB v  )

vB t_w v tBw
;v_ vB v  =

v_ tBu v t_u
(v_ vB v  )

v_ tBw v t_w
(v_ vB v  )

(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)

32

Remplazando las corrientes del estator y rotor de (2.22) a (2.25) en las ecuaciones que
modelan el sistema (2.18) a (2.21), se obtienen las ecuaciones (2.26) a (2.29) que modelan
t_u
N_ vB t_u
N_ v tBu
= x_u
+ W_ . t_w +


;v_ vB v =
;v_ vB v  =

el sistema y que estn en function de los campos electromagnticos del rotor y estator.
(2.26)

t_w
N_ vB t_w
N_ v tBw
= x_w W_ . t_u
+

;v_ vB v  = ;v_ vB v  =

(2.27)

tBu
NB v t_u
NB v_ tBu
=

+(W_ W). tBw



;v_ vB v  = ;v_ vB v  =

(2.28)

tBw
NB v_ tBw
NB v t_w
(W

W).
t

_
Bu

(v_ vB v  )
(v_ vB v  )

(2.29)

De las ecuaciones (2.26) a (2.29) se obtiene la representacin espacio estado del generador
jaula de ardilla (2.30)
N_ vB
t_u
i
i
q
(v_ vB v  )
h

h
p
h t_w p h
W_
h  p h
htBu p = h
NB v
h
p h

h  p h (v_ vB v )
h tBw p h
0
g  o
g
1
0
+y
0
0

W_

N_ vB

(v_ vB v  )
0

NB v

(v_ vB v  )

0
1 x_u
z{ |
0 x_w
0

N_ v

(v_ vB v  )

NB v_

(v_ vB v  )
(W_ W)

q
p
N_ v
p t_u
i
q
(v_ vB v  ) p h t_w p
p tBu
(W_ W) p h t p
g Bw o
p
NB v_
p

(v_ vB v  )o

(2.30)

Definiendo como constantes a, b, c, d se obtiene la representacin espacio estado (2.35).


5=

N_ vB

(v_ vB v  )

(2.31)
33

}=
j=

=

N_ v

(2.32)

(v_ vB v  )
NB v

(2.33)

(v_ vB v  )
NB v_

(2.34)

(v_ vB v  )

u~

i u q
5
h u~ p
W_
h u p
hu~ p = y j
h u p
0
hu~ p
g u o

W_
5
0
j

}
0

(W_ W)

t_u
0
1
it q
}
_w
p + y0
zh
(W_ W) htBu p
0
0

g tBw o

0
1 x_u
z{ |
0 x_w
0

(2.35)

Se halla el torque elctrico Te, la potencia elctrica Pg, la velocidad mecnica del rotor wmg
,como se indica en las ecuaciones (2.36), (2.37) y (2.38) respectivamente, referencias (Yu
Zou, et al, 2010) y (Trilla L, et al,2010).
Q = 1.5 ` ;t_u 8_w t_w 8_u =

(2.36)

N: Nmero de par polos


Te: Torque elctrico (Nm)
4 = ;x_u 8_u + x_w 8_w =

(2.37)

Pg: Potencia generada (W)


La ecuacin (2.38) modela el sistema el sistema mecnico, sin considerar coeficientes de
friccin.

W (QC + Q )
=


(2.38)

J: Momento de Inercia total referido al eje del generador (Kgm2)


Tm: Torque mecnico de turbina (Nm)
34

Te: Torque electromagntico (Nm)

Se desarrolla el modelo del generador Jaula de ardilla en simulink, figura 2.12, se considera
como entradas los voltajes en el estator usq, usd y el torque mecnico generado en la turbina
gracias al viento Tm, la salida es la velocidad angular del rotor del generador y la potencia
generada.
El diagrama completo en simulink se muestra en el anexo 2.

Fig. 2.12 Modelo del generador Jaula de ardilla en Simulink

En la figura 2.13 se muestran los bloques especficos del modelo del generador Jaula de
ardilla. El bloque de Flujos (bloque 1) se basa en el modelo de la matriz de estado 2.35, se
considera como un valor constante la velocidad elctrica del estator ws. La velocidad
elctrica w= wmg N, se halla de la ecuacin (2.38). Las entradas son la velocidad mecnica y
los voltajes en el estator usq, usd, las salidas son los flujos electromagnticos del rotor y el
estator. En el bloque corrientes (bloque 2) se utiliza las ecuaciones de (2.22) a (2.25) para
hallar las corrientes en el estator y rotor a partir de los flujos obtenidos del bloque 1.En el
bloque Torque elctrico (bloque 3) se halla el torque elctrico utilizando la ecuacin
(2.36).En el bloque velocidad angular del rotor (bloque 4), se halla la velocidad mecnica
del rotor de la ecuacin (2.38).En el bloque Potencia, se halla la potencia generada (2.37).
Los diagramas completos de cada bloque en simulink se muestran en el anexo 2.

35

Se utiliza una configuracin en la cual el generador de induccin jaula de ardilla es


conectado directamente a la red (captulo 1),

el voltaje y la frecuencia en los terminales

del generador son impuestos por la red. La configuracin se muestra en la figura 2.14

Fig. 2.13 Modelo detallado del generador jaula de ardilla desarrollado en Simulink

Fig. 2.14 Generador de induccin jaula de ardilla directamente conectado a la red.


(Adapatacin de Wind Turbine Control Systems 2007)

36

2.3.4 Simulacin del modelo del generador Jaula de ardilla


Para el modelo del generador Jaula de ardilla de potencia nominal Pn igual a 0.66MW, se
van a considerar los parmetros siguientes, obtenidos de la referencia (Macdo A.V.A,
2012)

N=4

nmero de par de polos

fs=60Hz

frecuencia de la lnea

ws= 2*pi*60 rad/s

frecuencia angular de la lnea

Rs=0.0067;

Resistencia en el estator

Lss=0.03/ws H;

Inductacia en el estator

Rr=0.0058 ;

Resistencia en el rotor

Lrr=0.0506/ws H;

Inductacia en el rotor

Lm=2.3161/ws H;

Inductacia mutua

Pn=0.66 MW
Voltaje eficaz fase a fase =690 V
Engranajes n=30
JG=1 Kgm2
Momento de inercia referido al eje del generador
J=JG+ JT/n2
J=1+ 16.105 /302=1777.7Kgm2
En la figura 2.15 se muestra el diagrama en simulink del generador jaula de ardilla.

Fig. 2.15 Simulacin del Generador jaula de ardilla

37

La simulacin de la velocidad mecnica y la potencia elctrica para un Torque mecnico


igual a cero, Tm=0, se muestra en las figuras 2.16 y 2.17.
Velocidad mecnica angular vs Tiempo
94.26
94.24
94.22
94.2
94.18
94.16
94.14
94.12
94.1

0.5

1
tiempo (seg)

1.5

Fig. 2.16 Velocidad angular del eje del generador

x 10

Potencia generada vs Tiempo

-1

-2

-3

-4

0.5

1
tiempo (seg)

1.5

Fig. 2.17 Potencia Elctrica Generada

38

Las simulaciones para un torque mecnico de la turbina Tm=1000 Nm se observa en las


figuras 2.17 y 2.18
Velocidad mecnica angular vs Tiempo
94.4

94.35

94.3

94.25

94.2

94.15

94.1

0.2

0.4
0.6
tiempo (seg)

0.8

Fig. 2.17 Velocidad angular del eje del generador

x 10

Potencia generada vs Tiempo

-1

-2

-3

-4

0.2

0.4
0.6
tiempo (seg)

0.8

Fig. 2.18 Potencia Elctrica Generada


39

Las simulaciones para un torque mecnico de la turbina Tm=7000 Nm se observa en las


figuras 2.19 y 2.20
Velocidad mecnica angular vs Tiempo
95.2
95.1
95
94.9
94.8
94.7
94.6
94.5
94.4
94.3
94.2

0.2

0.4
0.6
tiempo (seg)

0.8

Fig. 2.19 Velocidad angular del eje del generador

x 10

Potencia generada vs Tiempo

-1

-2

-3

-4

0.2

0.4
0.6
tiempo (seg)

0.8

Fig. 2.20 Potencia Elctrica Generada


40

Puede observarse que la velocidad angular del rotor permanece casi constante, para torque
mecnico Tm=0 Nm la velocidad angular del eje del rotor es wm=94.25 rad/s,para un torque
Tm=1000 Nm, la velocidad angular del eje del rotor es ligeramente superior wm=94.36
rad/s, para un torque mecnico de Tm=7000 Nm la velocidad angular se incrementa a un
valor de wm= 95.01.
Como era de esperarse la potencia generada es Pg=0 para un torque mecnico Tm=0 Nm, si
se incrementa el torque a un valor Tm=1000 Nm, la potencia generada en promedio es Pg=5
x104 W, para un torque mecnico de Tm=7000 Nm, la potencia generada en promedio es
Pg=4.3 x105 W.
2.4

Modelo del actuador de la variacin del ngulo de paso (pitch angle)

Para limitar la potencia de turbinas de tamaos medianos y grandes, se utiliza el control de


la variacin del ngulo de paso, que permite la rotacin de las palas o labes del rotor al
rededor de sus ejes longitudinales, mediante la utilizacin de dispositivos mecnicos e
hidrulicos. En el desarrollo de esta tesis se considera el modelo del actuador de la
referencia (Macdo A.V.A, 2012), que se observa en la figura 2.21.

Fig. 2.21 Actuador variacin ngulo de paso (Adaptacin Wind turbine pich angle
control using Fuzzy Logic 2012)
En la figura 2.22 se muestra el diagrama en simulink del actuador de variacin de ngulo de
paso.

Fig. 2.22 Actuador variacin ngulo de paso


El diagrama completo en simulink se muestran en el anexo 2.
41

En la figura 2.23 se observa el grfico del ngulo , para un valor de referencia de de 15.
ngulo de paso beta vs Tiempo
16
14

ngulo de paso beta ()

12
10
8
6
4
2
0

10
tiempo (seg)

15

20

Fig. 2.23 ngulo de paso


En la figura 2.24 se observa el grfico de la variacin en el tiempo del ngulo de paso ,
para un valor de referencia de de 15.
Variacin del ngulo de paso beta vs Tiempo
7
6
5

db/dt (/s)

4
3
2
1
0
-1

10
tiempo (seg)

15

20

Fig. 2.24 Variacin en el tiempo del ngulo de paso (d/dt)

42

2.5

CONCLUSIONES:

Conclusiones relacionadas con el modelo de la turbina:


Del grfico de la figura 2.2 (superficie de Cp en funcin de i y ), se puede concluir
que a menor ngulo de paso , el coeficiente Cp se incrementa, el mximo valor de Cp
se obtiene para un valor ideal de =0.

Del grfico de la figura 2.3, que relaciona Cp versus V para variaciones del ngulo de
0 a 90, se concluye que el mximo coeficiente de potencia Cp=0.41, se obtiene para

=0 y = 8. El maximo valor de Cp cumple con el lmite de Betz pues es menor de


0.593.
De la figura 2.4, que relaciona la Pm en funcin de la velocidad angular del rotor w,
para diferentes velocidades del viento V, se concluye que la potencia mecnica
extrable de la turbina Pm guarda una relacin no lineal con la velocidad angular del
rotor, existe un valor especfico de la velocidad del rotor, para una mxima eficiencia
de la turbina.
Conclusiones relacionadas con el generador jaula de ardilla:
La velocidad angular del rotor no se incrementa en ms del 0.8%, de wm=94.25 rad/s a
wm= 95.01 rad/s, para variaciones del torque mecnico de Tm=0 Nm a Tm=7000 Nm,
por lo que se concluye que el generador de induccin puede considerarse de velocidad
casi constante.
La potencia del generador, presenta altos sobre impulsos de arranque, pero se estabiliza
de manera rpida, tiempo de establecimiento menor de 0.5 s, en esta simulacin no se
consideran dispositivos de electrnica para la reduccin de stos picos.
Conclusiones relacionadas con el actuador de la variacin del ngulo de paso:
Para los valores T1=0.7, T2=0.7, se cumple que si

el ngulo de paso

est

comprendido en el rango [-2 25] , la variacin en el tiempo de (d/dt) , est


limitado en el rango [-1/s 11/s] .

43

CAPITULO 3. CONTROLADOR DIFUSO DE UN SISTEMA DE


CONVERSIN DE ENERGA ELICA
3.1 Introduccin
En este captulo se desarrollar en forma resumida la teora de conjuntos difusos y del
control difuso, explicando las funciones de pertenencia, la base de reglas de la lgica
difusa, los mecanismos de inferencia y la defusificacin, tomando como base las
referencias (Nikola K. Kasabov ,1998) , (Guanrong Chen, et al, 2000), (Chennakesava R.
Alavala, 2000), para luego realizar el control difuso de la potencia de un aerogenrador
modelado en el captulo 2 ,mediante la regulacin del ngulo de paso . Se consider
desarrollar el control difuso, porque permite controlar sistemas no lineales, y el modelo
completo del aerogenerador incluye las no linealidades del modelo de la turbina y del
generador jaula de ardilla, en este captulo realiza una comparacin entre el control difuso y
el control PID.
3.2 Teora del Control difuso
La nocin de lgica difusa fue introducida por primera vez por LotfiZadeh en 1965, en
lgica difusa, un elemento puede pertenecer parcialmente a un conjunto, el grado de
pertenencia

es definido a travs de una funcin caracterstica generalizada, llamada

funcin de pertenencia, los valores de la funcin de pertenencia son nmeros reales en el


intervalo de 0 a 1 ,0 indica que el objeto no es miembro del conjunto y 1 significa que
pertenece completamente al conjunto, cada valor de la funcin es denominado grado de
pertenencia.
La nomenclatura para un conjunto difuso es A(u):U->[0 1] ,donde U es el universo y A es
un conjunto difuso de U.
3.2.1 Funciones de pertenencia
La conceptualizacin en trminos difusos, consiste en representar un sistema en trminos
difusos, una variable lingstica pueden ser representada por una funcin de pertenencia.
Un ejemplo fcil de entender sera la variable edad, el rango de valores del conjunto edades
44

es de [0 120] y la funcin pertenencia est en el rango [0 1], aunque los rangos de la


variable edad y de la funcin de pertenencia no varen, si
puede variar la forma de la grfica de la funcin de pertenencia, como se muestra en las
figura 3.1 y 3.2.

Fig. 3.1 Funcin de pertenencia 1. (Adaptado Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control
Systems 2000)

Fig. 3.2 Funcin de pertenencia 2. (Adaptado Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control
Systems 2000)
Algunas funciones de pertenencia comnmente utilizadas son la Funcin de pertenencia
Triangular, la funcin de transferencia trapezoidal, y la funcin de pertenencia Campana de
Gauss.
A Funcin de pertenencia Triangular
Se denota como A(x)=tringulo(x, a, b, c) y la funcin matemtica se muestra en la
ecuacin 3.1

45

e

(r) = fe
,
,f

5r<}
}rj

(3.1)

Un ejemplo de funcin triangular se muestra en la figura 3.3.


Funcin de pertenencia Triangular
1
0.9

Grado de pertenencia

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2

4
x

10

Fig. 3.3 Funcin de pertenencia Triangular


B Funcin de pertenencia Trapezoidal
Se denota como A(x)=trapecio(x, a, b, c, d) y la funcin matemtica se muestra en la
ecuacin 3.2
r5

5r<}
} 5
(r) = 1
} r < j
j r

jr
j }

(3.2)

Un ejemplo de funcin trapezoidal a= 0.4, b=2, c=4.8, d=8, se muestra en la figura 3.4.
Funcin de pertenencia Trapezoidal
1
0.9

Grado de pertenencia

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2

4
x

10

Fig. 3.4 Funcin de pertenencia Trapezoidal


46

C Funcin de pertenencia Campana de Gauss


Se denota como A(x)=campana de gauss(x, c, ) y la funcin matemtica se muestra en la
ecuacin 3.3

(r j)
(r) = exp F
H
2 

(3.3)

Un ejemplo de funcin Campana de Gauss se muestra en la figura 3.5


Funcin de pertenencia Campana de Gauss
1
0.9

Grado de pertenencia

0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-2

-1.5

-1

-0.5

0
x

0.5

1.5

Fig. 3.5 Funcin de pertenencia Campana de Gauss


La lgica difusa se caracteriza porque es posible que un elemento tenga dos valores
diferentes de pertenencia, por ejemplo si se consideran dos funciones de pertenencia
trapezoidales denominadas positivo grande y negativo pequeo, observadas en la figura 3.6,
el nmero 0.1, tiene como valor de pertenencia 0.095 para la funcin de pertenencia
positivo grande y el valor de pertenencia 0.08 para la funcin negativo pequeo.

Fig. 3.6 Funcin de pertenencia (Adaptado Fuzzy Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control
Systems 2000)
Un conjunto difuso es denominado normal, si la funcin de pertenencia tiene el grado 1, al
menos para un valor del universo U.
47

3.2.2 Base de reglas de la lgica difusa


Se definen las operaciones lgicas bsicas en las ecuaciones:
AND (ab) = (a) (b) = min (a), (b)
OR: (ab) = (a) (b) = max (a), (b)

NOT: (a) = (a) = 1 (a)

IMPLICACIN: Se define la implicacin ab: IF a A es verdad con valor de verdad


A(a) THEN b B es verdad con valor de verdad B(b),que se expresa de la siguiente
manera:

: (a) Q+` (b)

Se generaliza esta regla para varios subconjuntos:


IF a1 A1 es verdad con valor de verdad A1(a1) AND a2 A2 es verdad con valor de
verdad A2(a2) andAND an An es verdad con valor de verdad AN(aN) THEN b B
es verdad con valor de verdad B(b), esta regla puede ser expresada como se indica a
continuacin:

: A (a ) A (a ) . A (a ) Q+` B(b)

: A a a A a a A a a Q+` a }

3.2.3 Mecanismos de inferencia en un sistema modelado a travs de las reglas lgicas


difusas
Se consideran 2 reglas difusas IF THEN, para facilitar el desarrollo de los mecanismos de
inferencia de la referencia (Chennakesava R. Alavala, 2000),
IF x es A1 AND y es B1 THEN z es C1
IF x es A2 AND y es B2 THEN z es C2
x es x=x0 , y es y=y0 c es z0
48

A Mecanismo de inferencia Mamdani


La implicacin es modelada por ecuacin 3.4, el mnimo operador, la sentencia and () es
definida por el mnimo operador y la sentencia conectiva (), es definida por el mximo
operador.

 = 0 (r) )  () )

 = 0 (r) )  () )

(W) = ;  (W)=;  (W)=

(3.4)

Para determinar el valor z0 se puede utilizar cualquier estrategia de defusificacin, una de


ellas es la del centro de gravedad.
B Mecanismo de inferencia Tsukamoto
Este mecanismo de inferencia 1 y 2 se expresan como:
 = 0 (r) )  () )

 = 0 (r) )  () )

z0 se obtiene de la ecuacin del centro de gravedad discreto, ecuacin 3.5.


$) =

 $ +  $
 + 

(3.5)

Para n reglas se tiene la ecuacin 3.6


$) =

XA X $X
XA X

(3.6)

C Mecanismo de inferencia Sugeno


En este mecanismo de inferencia para 1 y 2 se expresan como:

 = 0 (r) )  () )

 = 0 (r) )  () )
49

z1* y z2* son las salidas de las reglas individuales

$ = 5 r) + } )

$ = 5 r) + } )

z0 se obtiene de la ecuacin 3.7.

 $ +  $
$) =
 + 

(3.7)

Para n reglas se tiene la ecuacin 3.8


$) =

XA X $X
XA X

(3.8)

D Mecanismo de inferencia Larsen


La implicacin , es modelada por la operacin producto de Larsen, y la sentencia
conectiva , es definida por el mximo operador, como se indica en la ecuacin 3.9
 = 0 (r) )  () )

 = 0 (r) )  () )

(W) = ; .  (W)=; .  (W)=

(3.9)

Para determinar el valor z0 se puede utilizar cualquier estrategia de defusificacin, una de


ellas es la del centro de gravedad.
3.2.4 Estrategias de defusificacin
Las estrategias de defusificacin aqu presentadas se obtienen de la referencia
(Chennakesava R. Alavala, 2000).
A Centro de rea o gravedad: z0 es definido como el centroide ,ecuacin 3.10.
$) =

$($)$
j($)$

(3.10)

50

Si se considera funciones de membresa discretas C(w), z0 se expresa como indica la


ecuacin 3.11
$) =

$ ($ )
j($ )

(3.11)

B Primer mximo : z0 es el primer elemento con mayor grado de membresa del conjunto
difuso C(w), como se observa en la figura 3.7.
$) = 783$ /($) = 75r (W)

Fig.3.7 Estrategia de defusificacin primer mximo(FUZZY LOGIC AND NEURAL


NETWORKS BASIC CONCEPTS AND APPLICATIONS)
C Centro mximo: Se define zo como la siguiente expresin de la ecuacin 3.12, G es el
sub conjunto donde se obtienen los mayores valores de membresa C, como se observa en
la figura 3.8.
$) =

$$
$

(3.12)

Para sistema discreto se define zo como la ecuacin 3.13, z1zn, elementos del universo w,
con mximos valores de C

1
z) = z
N
A

(3.13)

51

Fig.3.8 Estrategia de defusificacin centro mximo ( FUZZY LOGIC AND NEURAL


NETWORKS BASIC CONCEPTS AND APPLICATIONS)

D Mximo: Se elige un valor arbitrario con mayor grado de membresa C(w)

$) $ /($) = 75r (W)

E Defusificacin por discriminacin de altura: Los elementos del universo W, con grado
de membresa menor que un valor , no son considerados, y el valor z0 se calcula por el
mtodo del centro de rea de los elementos con grado de membresa mayores o iguales a ,
ecuacin 3.14, figura 3.9.
$) =

$($)$
j($)$

(3.14)

Fig.3.9 Estrategia de defusificacin por discriminacin de altura( FUZZY LOGIC AND


NEURAL NETWORKS BASIC CONCEPTS AND APPLICATIONS)
52

3.2.5 Control Difuso


El control difuso consiste de una etapa de fusificacin del error, un conjunto de reglas
difusas que rigen el comportamiento del controlador, un mecanismo de inferencia de las
reglas difusas, y una etapa de defusificacin para obtener el valor de salida del controlador,
como puede observarse en la figura 3.10.

Fig. 3.10 Estructura General de un controlador de Lgica Difusa (Introduction to Fuzzy


Sets, Fuzzy Logic, and Fuzzy Control Systems 2001)
3.3 Control difuso de la potencia de un aerogenerador
En esta seccin se aplicar los conceptos mostrados en el captulo 3.2.
Para realizar el controlador difuso, primero se debe realizar la fusificacin de las variables
del controlador a travs de funciones de pertenencia, es decir se deben determinar las
funciones de pertenencia de las seales del error e(t),velocidad del viento v(t) y ngulo de
paso (t) .Luego se genera la base de reglas difusas en funcin de las simulaciones del
sistema .Finalmente se realiza la defusificacin para hallar la seal de control 0(t).
El diagrama del controlador difuso se muestra en la figura 3.11

Fig. 3.11 Controlador Difuso

53

3.3.1 Funciones de pertenencia de las variables del controlador:


Para el diseo del controlador se realizaron simulaciones para estudiar el comportamiento
de la planta, y establecer la base de reglas difusas ms adecuadas, durante las simulaciones
se busco obtener la mxima potencia para velocidades bajas del viento y para velocidades
altas se busco obtener la potencia de referencia, establecindose los rangos de velocidad
crticos que son considerados en el controlador difuso. Es posible obtener un control
adecuado con un menor nmero de funciones de perteneca de velocidad, considerando solo
las velocidades medias y altas pero no se considerara obtener la mxima potencia a
velocidades bajas.
A. Entrada del controlador error e(t):
Se consideran 7 funciones de pertenencia:
HNE: Error negativo alto, funcin de pertenencia trapezoidal
MNE: Error negativo mediano, funcin de pertenencia triangular
LNE: Error negativo bajo, funcin de pertenencia triangular
CE:

Error cercano a cero, funcin de pertenencia triangular

LPE: Error positivo bajo, funcin de pertenencia triangular


MPE: Error positivo mediano, funcin de pertenencia triangular
HPE: Error positivo alto, funcin de pertenencia trapezoidal
Las caractersticas de las funciones de pertenencia de e(t), se observan en la figura 3.12.

54

Fig. 3.12 Funciones de Pertenencia del error e(t)


B. Entrada del controlador velocidad del viento v(t):
Se consideran 7 funciones de pertenencia:
HBV: Velocidad muy baja, funcin de pertenencia trapezoidal
MBV: Velocidad medianamente baja, funcin de pertenencia triangular
LBV: Velocidad baja, funcin de pertenencia triangular
CV:

Velocidad media, funcin de pertenencia triangular

LAV: Velocidad alta, funcin de pertenencia triangular


MAV: Velocidad medianamente alta, funcin de pertenencia triangular
HAV: Velocidad muy alta, funcin de pertenencia trapezoidal
Las caractersticas de las funciones de pertenencia de v(t), se observan en la figura 3.13.

55

Fig. 3.13 Funciones de Pertenencia de la velocidad v(t)


C. Salida del controlador ngulo de paso (t):
Se consideran 7 funciones de pertenencia:
BH:

ngulo de paso muy bajo, funcin de pertenencia triangular

BM:

ngulo de paso medianamente bajo, funcin de pertenencia triangular

BL:

ngulo de paso bajo, funcin de pertenencia triangular

CB:

ngulo de paso medio, funcin de pertenencia triangular

AL:

ngulo de paso alto, funcin de pertenencia triangular

AM:

ngulo de paso medianamente alto, funcin de pertenencia triangular

AH:

ngulo de paso muy alto, funcin de pertenencia triangular

Las caractersticas de las funciones de pertenencia de (t), se observan en la figura 3.14.

56

Fig. 3.14 Funciones de Pertenencia del ngulo de paso (t)


3.3.2 Base de Reglas difusas
En el libro Flexible neuro fuzzy system(Leszek Rutkowski, 2004) se indica como una
conclusin que el mecanismo de inferencia Mamdani, responde mejor para la
aproximacin de sistemas no lineales al compararlo con los sistemas de inferencia lgicos
como el Takagi Sugeno, como el sistema a controlar es no lineal se eligi este mecanismo
de inferencia. La implicacin AND es modelada por el mnimo operador, y la sentencia
conectiva es definida por el mximo operador.
Se consider el siguiente conjunto de 49 reglas difusas IFTHEN, entre las funciones de
pertenencia de las seales de entrada y salida.

1. IF e(t) es HNE AND v(t) es HBV THEN (t) es BM


2. IF e(t) es HNE AND v(t) es MBV THEN (t) es BL
3. IF e(t) es HNE AND v(t) es LBV

THEN (t) es AL

4. IF e(t) es HNE AND v(t) es CV

THEN (t) es AM
57

5. IF e(t) es HNE AND v(t) es LAV

THEN (t) es AH

6. IF e(t) es HNE AND v(t) es MAV THEN (t) es AH


7. IF e(t) es HNE AND v(t) es HAV THEN (t) es AH
8. IF e(t) es MNE AND v(t) es HBV THEN (t) es BH
9. IF e(t) es MNE AND v(t) es MBV THEN (t) es BM
10. IF e(t) es MNE AND v(t) es LBV

THEN (t) es AL

11. IF e(t) es MNE AND v(t) es CV

THEN (t) es AM

12. IF e(t) es MNE AND v(t) es LAV

THEN (t) es AM

13. IF e(t) es MNE AND v(t) es MAV THEN (t) es AH


14. IF e(t) es MNE AND v(t) es HAV THEN (t) es AH
15. IF e(t) es LNE AND v(t) es HBV THEN (t) es BH
16. IF e(t) es LNE AND v(t) es MBV THEN (t) es BM
17. IF e(t) es LNE AND v(t) es LBV

THEN (t) es CB

18. IF e(t) es LNE AND v(t) es CV

THEN (t) es AL

19. IF e(t) es LNE AND v(t) es LAV

THEN (t) es AM

20. IF e(t) es LNE AND v(t) es MAV THEN (t) es AH


21. IF e(t) es LNE AND v(t) es HAV THEN (t) es AH
22. IF e(t) es CE

AND v(t) es HBV THEN (t) es BH

23. IF e(t) es CE

AND v(t) es MBV THEN (t) es BM

24. IF e(t) es CE

AND v(t) es LBV

THEN (t) es BL

25. IF e(t) es CE

AND v(t) es CV

THEN (t) es AL

26. IF e(t) es CE

AND v(t) es LAV

THEN (t) es AM

27. IF e(t) es CE

AND v(t) es MAV THEN (t) es AM

28. IF e(t) es CE

AND v(t) es HAV THEN (t) es AH

29. IF e(t) es LPE

AND v(t) es HBV THEN (t) es BH

30. IF e(t) es LPE

AND v(t) es MBV THEN (t) es BH

31. IF e(t) es LPE

AND v(t) es LBV

THEN (t) es BL

32. IF e(t) es LPE

AND v(t) es CV

THEN (t) es CB

33. IF e(t) es LPE

AND v(t) es LAV

THEN (t) es AM

34. IF e(t) es LPE

AND v(t) es MAV THEN (t) es AM

35. IF e(t) es LPE

AND v(t) es HAV THEN (t) es AH


58

36. IF e(t) es MPE AND v(t) es HBV THEN (t) es BH


37. IF e(t) es MPE AND v(t) es MBV THEN (t) es BH
38. IF e(t) es MPE AND v(t) es LBV

THEN (t) es BH

39. IF e(t) es MPE AND v(t) es CV

THEN (t) es BL

40. IF e(t) es MPE AND v(t) es LAV

THEN (t) es AL

41. IF e(t) es MPE AND v(t) es MAV THEN (t) es AL


42. IF e(t) es MPE AND v(t) es HAV THEN (t) es AM
43. IF e(t) es HPE AND v(t) es HBV THEN (t) es BH
44. IF e(t) es HPE AND v(t) es MBV THEN (t) es BH
45. IF e(t) es HPE AND v(t) es LBV

THEN (t) es BM

46. IF e(t) es HPE AND v(t) es CV

THEN (t) es BL

47. IF e(t) es HPE AND v(t) es LAV

THEN (t) es AL

48. IF e(t) es HPE AND v(t) es MAV THEN (t) es AL


49. IF e(t) es HPE AND v(t) es HAV THEN (t) es AM
Este conjunto de reglas puede ser expresado en la matriz de reglas de la figura 3.15.

Fig. 3.15 Matriz de reglas del controlador difuso


59

3.3.3 Defusificacin
La estrategia considerada es la del centro de gravedad. El controlador se implementa
utilizando la herramienta GUI fuzzy de simulink, en la cual se ingresan las funciones de
pertenencia de entradas y salidas, las reglas de lgica difusa, el modelo de AND, OR,
Implicacin, sentencia conectiva y el mtodo de defusificacin, en la figuras 3.16 y 3.17 se
muestra la eleccin de las caractersticas del controlador difuso.

Fig. 3.16 Controlador Difuso con la herramienta fuzzy de simulink

Fig. 3.17 Caractersticas del controlador difuso de la herramienta fuzzy de simulink

60

3.4

CONCLUSIONES:

Se desarroll el controlador difuso considerando como entradas de

fusificacin los

conjuntos difusos del error y de la velocidad del viento, el conjunto difuso de salida es el
ngulo de paso, el mecanismo de inferencia de simulink utilizado es Mamdani, se utiliz un
conjunto de 49 reglas IFTHEN, halladas a partir de simulaciones del sistema completo,
que permiten conocer su funcionamiento y establecer las reglas difusas. El mtodo de
defusificacin seleccionado para determinar el ngulo o es el mtodo del centroide.

61

CAPITULO 4. PRUEBAS Y RESULTADOS DE LA SIMULACIN DEL


CONTROL DIFUSO DE LA POTENCIA DE UN AEROGENERADOR
4.1 Control difuso de la potencia de un aerogenerador, mediante la variacin del
ngulo de paso
Se va a realizar la simulacin del control difuso de la potencia del aerogenerador,
desarrollado en elcaptulo3, considerando los modelos del aerogenerador del captulo 2, es
decir los modelos de la turbina, del sistema de transmisin compuesto por los engranajes,
del actuador de la variacin del ngulo de paso , y del generador de induccin jaula de
ardilla.
4.1.1 Control de la potencia mecnica de la turbina por variacin del ngulo de paso
.
En el sistema realimentado se considera como seal de entrada de referencia Pr = 0.66MW,
la seal realimentada es la potencia mecnica de la turbina, los parmetros de la turbina,
engranajes y generador se muestran en el anexo 1. El grfico del diagrama del sistema
completo se muestra en simulink en la figura 3.18.

62

63

Para la velocidad del viento v(t)=7 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia mecnica generada, en las figuras 3.19 y 3.20.
ngulo de paso beta vs Tiempo
1.4

ngulo de paso beta()

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

tiempo (seg)

Fig. 3.19 ngulo de paso para velocidad del viento v=7 m/s

x 10

Potencia mecnica vs Tiempo

Potencia mecnica(W)

2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12

10

tiempo (seg)

Fig. 3.20 Potencia mecnica para velocidad del viento v=7 m/s
Para la velocidad del viento v(t)=10m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia mecnica generada, en las figuras 3.21 y 3.22.
64

ngulo de paso beta vs Tiempo


1.4

ngulo de paso beta()

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

10

tiempo (seg)

Fig. 3.21 ngulo de paso para velocidad del viento v=10 m/s

4.3

x 10

Potencia mecnica vs Tiempo

4.2

Potencia mecnica(W)

4.1
4
3.9
3.8
3.7
3.6
3.5
3.4

10

tiempo (seg)

Fig. 3.22 Potencia mecnica para velocidad del viento v=10 m/s
Para la velocidad del viento v(t)=14 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia mecnica generada, y el error en las figuras 3.23 , 3.24 y 3.25

65

ngulo de paso beta vs Tiempo


12

ngulo de paso beta()

10

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.23 ngulo de paso para velocidad del viento v=14 m/s

1.4

x 10

Potencia mecnica vs Tiempo

1.3

Potencia mecnica(W)

1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.24 Potencia mecnica para velocidad del viento v=14 m/s

66

x 10

Error vs Tiempo

1
0

Error(W)

-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.25 Error para velocidad del viento v=14 m/s


Para la velocidad del viento v(t)=16 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso , la
potencia mecnica generada, y la seal de error en las figuras 3.26 , 3.27 y 3.28.
ngulo de paso beta vs Tiempo
16

ngulo de paso beta()

14
12
10
8
6
4
2
0

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.26 ngulo de paso para velocidad del viento v=16 m/s
67

x 10

Potencia mecnica vs Tiempo

1.8

Potencia mecnica(W)

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.27 Potencia mecnica para velocidad del viento v=16 m/s

x 10

Error vs Tiempo

Error(W)

-2
-4
-6
-8
-10
-12
0

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.28 Error para velocidad del viento v=16 m/s

68

Para la velocidad del viento v(t)=20 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso , la
potencia mecnica generada, y la seal de error en las figuras 3.29 , 3.30 y 3.31.
ngulo de paso beta vs Tiempo
30

ngulo de paso beta()

25

20

15

10

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.29 ngulo de paso para velocidad del viento v=20 m/s

2.4

x 10

Potencia mecnica vs Tiempo

2.2

Potencia mecnica(W)

2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.30 Potencia mecnica para velocidad del viento v=20 m/s

69

x 10

Error vs Tiempo

Error(W)

-5

-10

-15

-20

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.31 Error para velocidad del viento v=20 m/s


Con la intencin de mejorar el funcionamiento del controlador difuso se aadi una
constante proporcional K a la salida del controlador difuso (figura 3.32). Para poder
comparar el comportamiento del sistema controlado se utiliz la funcin f(t), igual a la
integral del error cuadrtico, durante el tiempo de ejecucin de las simulaciones T.
&( ) = ) ( )
L

(4.1)

En la tabla 4.1 se muestra la variacin de f(t) para diferentes valores de K, considerando


una velocidad de viento alta v=18 m/s .

70

Tabla 4.1 Variacin de f(t) mediante cambios de la ganancia K (T=10seg)(v=18m/s)

f(t) x1012 W

0.5

3.8127

1.0544

1.2

0.99498

1.5

3.1165

71

72

Se desarrollo un programa iterativo para ejecutar simulink mediante la opcin sim de


MATLAB, y obtener una tabla de valores de la funcin f(t) para diferentes variaciones de la
ganacia K en un rango discreto de velocidades del viento ,se busco el valor mnimo de f(t)
mediante el comando min de MATLAB ,se obtiene el valor K=1.15 como un valor
adecuado .
4.1.2 Comparacin control difuso y control PID de la potencia mecnica de la turbina
por variacin del ngulo de paso .
Se realizan simulaciones del control PID de la potencia mecnica de la turbina como se
muestra en la figura 3.33.Los parmetros del PID (ideal) fueron obtenidos de la herramienta
tune de MATLAB, para una velocidad del viento alta v=18 m/s, debido a que los valores
obtenidos de la sintonizacin aplicando el mtodo de Ziegler Nichols presenta demasiadas
oscilaciones durante el transitorio. La tabla 4.2 muestra los valores obtenidos.
Para el control PID ideal, seal de entrada error e(t), seal de salida u(t):
(_)
(_)

=  1 + _ + a

(4.2)

P: Constante Proporcional
I: Constante Integrativa
D: Constante derivativa

Tabla 4.2 Parmetros PID

-1.59865126193023e-05

1.69245398791907

La figura 3.34 muestra una comparacin de la potencia mecnica obtenida con el


controlador PID y el controlador difuso, para velocidad del viento V=16.
La figura 3.35 muestra una comparacin de la potencia mecnica obtenida con el
controlador PID y el controlador difuso, para velocidad del viento V=18.
73

74

La figura 3.36 muestra una comparacin de la potencia mecnica obtenida con el


controlador PID y el controlador difuso, para velocidad del viento V=20.

1.8

x 10

Fuzzy
PID

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

10

Fig. 3.34 Comparacin de la potencia mecnica para control pid y control difuso v=16 m/s
2.5

x 10

Fuzzy
PID

1.5

0.5

10

Fig. 3.35 Comparacin de la potencia mecnica para control pid y control difuso v=18m/s
75

2.5

x 10

Fuzzy
PID

1.5

0.5

-0.5

10

Fig. 3.36 Comparacin de la potencia mecnica para control pid y control difuso v=20 m/s.

En la tabla 4.1 se muestra la variacin de la integral del error cuadrtico f(t), para un
periodo de tiempo T=10 s, utilizando el controlador difuso y el controlador PID.
Tabla 4.3 Comparacin de f(t) para controlador difuso y controlador PID

f(t) x1012 W

f(t) x1012 W

Control
Difuso

Control PID

16

0.49748

0.60349

18

0.98300

1.1539

20

1.6014

1.8740

v(t) m/s

76

4.2 Control de la potencia elctrica del generador por variacin del ngulo de paso .
En el sistema realimentado se considera como seal de entrada de referencia Pr = 0.66 MW,
la seal realimentada es la potencia elctrica generada. El grfico del diagrama en simulink
se muestra en la figura 3.37

77

Para la velocidad del viento v(t)=18 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia elctrica generada, en las figuras 3.38 , 3.39 .
ngulo de paso beta vs Tiempo

ngulo de paso beta()

20

15

10

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.38 ngulo de paso para velocidad del viento v=18 m/s

x 10

Potencia elctrica vs Tiempo

Potencia elctrica(W)

1
0
-1
-2
-3
-4

4
6
tiempo (seg)

10

Fig. 3.39 Potencia elctrica para velocidad del viento v=18 m/s

78

Para la velocidad del viento v(t)=20 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia elctrica generada, en las figuras 3.40 , 3.41

ngulo de paso beta vs Tiempo


22

ngulo de paso beta()

21
20
19
18
17
16
8.5

9.5

10

tiempo (seg)

Fig. 3.40 ngulo de paso para velocidad del viento v=20 m/s

Potencia elctrica(W)

x 10

Potencia elctrica vs Tiempo

6.8

6.6

6.4

6.2

6
8.5

9.5

10

tiempo (seg)

Fig. 3.41 Potencia elctrica para velocidad del viento v=20 m/s

79

Para la velocidad del viento v(t)=21 m/s se obtienen la grficas del ngulo de paso y la
potencia elctrica generada, en las figuras 3.42 , 3.43

ngulo de paso beta vs Tiempo


22
21.8

ngulo de paso beta()

21.6
21.4
21.2
21
20.8
20.6
20.4
20.2
20
8.6

8.8

9.2
9.4
tiempo (seg)

9.6

9.8

10

Fig. 3.42 ngulo de paso para velocidad del viento v=21 m/s

x 10

Potencia elctrica vs Tiempo

6.9

Potencia elctrica(W)

6.8
6.7
6.6
6.5
6.4
6.3
6.2
6.1
6
8.6

8.8

9.2
9.4
tiempo (seg)

9.6

9.8

10

Fig. 3.43 Potencia elctrica para velocidad del viento v=21 m/s
80

4.3 Conclusiones
Conclusiones relacionadas con el Control de la potencia mecnica de la turbina por
variacin del ngulo de paso :
Para velocidades del viento menores a 12 m/s (figuras 3.20 y 3.22) el controlador permite
que la potencia mecnica sea la mxima posible.
Para velocidades mayores de 12 m/s el control difuso controla adecuadamente la potencia
mecnica, a su valor de referencia Pr=0.66 MW con un error estacionario menor al 2%
(figuras 3.25, 3.28, 3.31).
Para el diseo del controlador difuso se considero una velocidad mxima del viento de 21
m/s (funciones de pertenencia de la velocidad del viento), por lo que el control es adecuado
hasta este valor mximo.
Se mejor el control difuso al aadirse una ganancia K=1.15 a la salida del controlador,
pues se reduce la integral del error cuadrtico.
Conclusiones relacionadas con la comparacin Control difuso y Control PID de la
potencia mecnica de la turbina por variacin del ngulo de paso :
De las figuras 3.34, 3.35 y 3.36, se concluye que el control difuso permite obtener una
curva de potencia ms suave, con menores amplitudes de oscilacin, que la obtenida con el
control PID.
De la tabla 4.3 se puede concluir que el control difuso presenta un menor valor de la
integral del error cuadrtico.
Conclusiones relacionadas con el Control de la potencia elctrica de la turbina por
variacin del ngulo de paso :
De las figuras 3.39, 3.41 y 3.43, se concluye que el control difuso controla adecuadamente
la potencia elctrica, con un error estacionario menor al 4%.

81

CONCLUSIONES GENERALES:
Se realiz el modelo completo continuo del aerogenerador, considerando un modelo del
actuador de la variacin del ngulo de paso , los parmetros de los modelos de la turbina
y del generador jaula de ardilla de artculos especializados.
El modelo del generador jaula de ardilla del aerogenerador fue desarrollado y simulado a
partir de las ecuaciones en el tiempo que modelan su funcionamiento, obtenidas de artculos
especializados, sin realizar linealizaciones, ni simplificaciones.
Se diseo el controlador difuso de la potencia del aerogenerador, por variacin del ngulo
de paso , obtenindose una respuesta estacionaria de la potencia mecnica de la turbina y
elctrica del generador con un error menor al 2%.
Se mejor el controlador difuso, para reducir la integral del error cuadrtico de la potencia,
aadiendo una ganancia proporcional K a la salida del controlador difuso, obtenindose un
mejor control.
Se comprob mediante las simulaciones del control de la potencia mecnica del
aerogenerador, que el control difuso permite que la respuesta transitoria presente menores
amplitudes de oscilacin, que la respuesta obtenida con el controlador PID, mientras los
tiempos de establecimiento son similares.

RECOMENDACIONES:
Realizar una sintonizacin de las funciones de pertenencia del control difuso mediante
algoritmos genticos para mejorar el diseo del controlador difuso y compararlo con
otro control no lineal avanzado.

82

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