Livro Automação e Controle

Lista de figuras
Figura 1 - Sistema produtivo ........................................................................................... 9

Figura 2 - Processo de aquecimento ............................................................................. 14
Figura 3 - Sistema de Controle...................................................................................... 16
Figura 4 Diagrama de blocos de um sistema de controle (baseado em Ogata, 1993)
...................................................................................................................................... 17
Figura 5 Processo de Produo de Po ..................................................................... 22
PRO2512 Automao e Controle

NDICE DE LIVRO DIDTICO
Sumrio
1
(CAPTULO 1) CONCEITOS FUNDAMENTAIS .......................................................... 3

1.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
1.2
Conceitos e terminologia ........................................................................................... 4
1.3
Necessidade de sistemas de controle automtico .................................................... 5
1.4
Histrico da automao ............................................................................................ 6
1.5
Sistema produtivo ..................................................................................................... 8
1.5.1
Caractersticas dos sistemas produtivos ..................................................... 8
1.5.2
Diferentes abordagens referentes ao processo ......................................... 11
1.5.3
Tecnologia de processo ............................................................................. 12
1.6
Controle do sistema produtivo................................................................................. 12
1.6.1
Controle de processo ................................................................................. 13
1.6.2
Modelamento matemtico do processo ..................................................... 13

1
1.6.3
Medio das grandezas do processo ........................................................ 15
1.6.4
Deciso sobre o que fazer com as medidas obtidas ................................. 15
1.6.5
Atuao no processo ................................................................................. 15
1.7
Elementos essenciais de um sistema de automao .............................................. 16
1.8
Na prtica ................................................................................................................ 18
1.9
Leituras recomendadas ........................................................................................... 20
1.10
Exerccios e atividades ........................................................................................... 21
1.11
Solues de alguns exerccios ................................................................................ 21
1.12
Referncias bibliogrficas ....................................................................................... 22
1 (Captulo 1) Conceitos fundamentais

muito bom que o mundo seja totalmente automatizado
pois, desta forma, o homem ser obrigado a se dedicar
tarefa mais nobre que existe: pensar.
Fernando Schneck de Paula Pessa - 1984
Este captulo apresenta os conceitos fundamentais de automao, incluindo

terminologia, histrico da automao e caractersticas dos processos de produo
automatizados.
Ao trmino deste captulo voc vai conhecer:
os principais termos de automao
a histria da automao
as vantagens e limitaes de sistemas de automao
as caractersticas de um sistema produtivo
os profissionais envolvidos com sistemas produtivos e de

automao
1.1 Miniglossrio
Automao. Realizao de tarefas sem a interveno humana.
Controlador. Elemento de um sistema de controle automtico responsvel pelo
comando das variveis.
Controle automtico. Controle para manter a grandeza controlada dentro de valores
previstos.
Controle de processo. Controle de um processo produtivo
Distrbio. Qualquer sinal que tenda a afetar adversamente o valor de uma grandeza.
O mesmo que perturbao.
Engenheiro de automao. Especialista nos sistemas de automao de um sistema
produtivo
Engenheiro de processo. Especialista no processo especfico do sistema produtivo
3
em anlise. Pode ser um engenheiro mecnico, eltrico, qumico, metalurgista, etc.

Engenheiro de produo. Especialista nos mtodos de produo para um sistema
produtivo.
Mecanizao. Substituio do trabalho humano ou animal por equipamentos.
Observabilidade. Capacidade de realizar a leitura direta (observar) de uma grandeza
em um sistema de automao.
Planta (industrial). Nome dado a uma unidade industrial.
Processo. Operao a ser controlada.
Produto. A finalidade de um sistema produtivo produzir um produto.
Perturbao. Qualquer sinal que tenda a afetar adversamente o valor de uma
grandeza. O mesmo que distrbio.
Set point. Valor ajustado para uma grandeza que um sistema automtico dever
manter sob controle. O mesmo que ponto de ajuste.
Ponto de ajuste. Valor ajustado para uma grandeza que um sistema automtico
dever manter sob controle. O mesmo que set-point.
1.2 Conceitos e terminologia

Automao1 vem do latim automatus que significa mover-se por si. A automao a
realizao de tarefas sem a interveno humana com equipamentos e dispositivos que
funcionam sozinhos e possuem a capacidade de realizar correes na ocorrncia de
desvio das condies definidas de operao. Vale dizer que essas correes podem
ser feitas sem a necessidade de computadores, mas sim atravs de dispositivos que
foram concebidos para realiz-las dentro de suas caractersticas construtivas. Por
exemplo o carburador de um automvel realizava correes na mistura ar/combustvel
conforme as condies de operao.
O
controle
automtico
propicia
meios para
desempenho
otimizado
de
equipamentos, melhoria da qualidade, reduo de custos, aumento de produtividade e

substituio de mo de obra. H situaes nas quais no possvel realizar atividades
sem o uso de sistema de controle automtico devido necessidade de atuao em
tempos to pequenos que um ser humano no seria capaz de reagir no tempo correto.
Todos os termos em negrito esto definidos no miniglossrio do captulo.
Um ABS-Anti-lock Braking System freio automtico de veculo, por exemplo, funciona

dessa forma, retirando do motorista o controle do veculo e atuando de maneira a frear
e liberar as rodas para que o veculo no perca a aderncia.
O controle automtico funciona de forma a manter a grandeza controlada dentro de
valores predeterminados apesar da existncia de perturbaes que possam desviar
os valores dessa grandeza. Por exemplo, um sistema de controle automtico de
temperatura altera o fluxo de calor quando houver uma queda na temperatura para
recolocar essa grandeza controlada (temperatura) no ponto de ajuste (set point).
Assim, perturbao ou distrbio qualquer sinal que tende a afetar adversamente o
comportamento da sada do sistema. Uma perturbao pode ser externa ou interna.
Os sistemas de automao atuam no controle de grandezas fsicas de uma maneira
geral, para controlar um processo qualquer. O termo processo utilizado para
identificar qualquer operao a ser controlada pelo sistema de automao.
Em uma indstria normalmente existem diversos processos que constituem as
diversas etapas produtivas de uma planta industrial, o local fsico onde esto todos os
sistemas e equipamentos. Dessa forma, o termo planta indica o local fsico onde feita
a transformao de matria prima em produto.
1.3 Necessidade de sistemas de controle automtico

Quais seriam, ento, as necessidades do uso de sistemas automatizados?
H vrias razes para tanto pois, em primeiro lugar, h situaes nas quais o processo
to rpido que no possvel realizar o seu controle manualmente. O desligamento
de um sistema eltrico no caso da queda de um raio ou de um curto-circuito mais
apropriado que seja automtico atravs de circuitos de proteo do que manual. O j
citado sistema de freio ABS melhora o sistema manual tornado-o mais seguro.
Um sistema de automao pode ser utilizado em situaes de risco onde a presena
humana inadequada ou impossvel.
Um sistema automtico de controle aumenta a qualidade pois reduz a variabilidade do
processo. A realizao de atividades manuais pode provocar variaes de pessoa para
pessoa ou da mesma pessoa em funo de cansao ou mesmo distrao.
A reduo da variabilidade da produo aumenta a preciso dos itens produzidos.
5
Um sistema de automao aumenta a produtividade pois permite o aumento da

velocidade de produo.
Um sistema de automao permite aumentar a eficincia operacional das instalaes
pois permite a medio de sua operao como por exemplo o nmero de horas de
funcionamento de equipamentos e a identificao de defeitos antes que estes
provoquem paradas, tornado possvel a manuteno preventiva e no corretiva. Isto
tambm reduz o custo de operao.
Um sistema de automao reduz a mo de obra. Vale observar que tambm exige mo
de obra mais cara e especializada para cuidar dos sistemas de automao e no mais
para executar a produo propriamente dita. O custo dos sistemas de automao
alto, mas o custo da mo de obra tem aumentado fazendo com que essa relao entre
automatizar ou no caminhe, a longo prazo para a deciso de automatizar de uma
maneira geral os sistemas produtivos.
Para finalizar, tambm bom lembrar que difcil manter um sistema de produo
automatizado, pois h a necessidade de manter os equipamentos em bom estado de
manuteno, as tolerncias so menores com relao a variaes do processo e uma
parada do sistema provoca perdas grandes devido parada propriamente dita e
perda de materiais. A recolocao em funcionamento exige pessoas altamente
especializadas com conhecimento profundo no somente dos equipamentos mas da
instalao especfica.
1.4 Histrico da automao

Antes da revoluo industrial a produo de bens era feita pelos artesos com diversas
especialidades como marceneiros, carpinteiros e ferreiros. Essa produo era feita de
forma artesanal, ou seja, com ferramentas manuais e em baixa escala produtiva.
A revoluo industrial trouxe a produo em massa e uma nova forma de organizao
da produo alterando inclusive a natureza do trabalho. Mquinas de produo foram
sendo construdas e os produtos eram fabricados em maior quantidade com menos
mo de obra, graas principalmente mquina a vapor que permitiu a incorporao da
fora mecnica de trabalho que anteriormente era proveniente de animais ou do prprio
ser humano. Isso ocorreu na segunda metade do sculo XVIII com a inveno de
James Watt a mquina a vapor- que incorporou um dos primeiros dispositivos de
6
automao: um regulador centrfugo de velocidade (esse regulador tinha por funo

manter a rotao constante da mquina a vapor) [OLV1999] [BIS2009]. Vale observar
que a revoluo industrial transformou os antigos artesos em empregados das
indstrias: eles detinham o conhecimento para realizar a produo propriamente dita e
os proprietrios dos meios de produo eram os capitalistas, que possuam o capital e
os equipamentos de produo.
Na virada do sculo XX Frederick Winslow Taylor [TLR1990] mudou mais ainda a

forma de trabalhar, criando o princpio da administrao cientfica. O conhecimento
necessrio para realizar a produo propriamente dita era de domnio dos
trabalhadores, antigos artesos que migraram para as indstrias e sabiam como
produzir. Taylor quebrou esse paradigma trazendo para a organizao da produo o
conhecimento necessrio para se produzir os bens: as tarefas complexas eram
quebradas em tarefas menores e mais simples definidas em cada posto de trabalho de
tal forma que, sem a necessidade de conhecimento ou especializao, era possvel
produzir bens complexos. Estava criada a engenharia de produo como conhecida
hoje, notabilizada pela fabricao automotiva de Ford, o modelo T preto nos anos 1920.
Vale assistir o vdeo de Whitney e Fletcher
[WTH2009] que discute a linha de
produo de Ford e mostra que mais barato adquirir um carro do que manter uma
carroa com cavalo, uma das razes do sucesso desse empreendimento.
Com relao automao, a primeira fase foi a mecanizao, ou seja a realizao de
tarefas que o ser humano no tinha condies de realizar sem o auxlio de dispositivos
que aumentassem sua capacidade de trabalho. A mecanizao a substituio do
trabalho humano ou animal por equipamentos.
Segundo Bennett [BEN2002] e Oliveira [OLV1999] o conceito de sistemas de
realimentao foi estudado e modelado matematicamente por James Clerk Maxwell
(conhecido na rea de eletromagnetismo) em 1868 no controle de velocidade de
rotao de dispositivos mecnicos. Um grande desenvolvimento de sistemas de
controle automtico para a estabilizao de navios e avies ocorreu no incio do sculo
XX [BIS2009] [OLV1999].
Os primeiros sistemas de automao, portanto, eram mecnicos em funo das
tecnologias disponveis na poca. Antiga tambm a tecnologia pneumtica que
7
permitiu o desenvolvimento de sistemas de automao pneumticos (com ar

comprimido) e hidrulicos (com leo) que foram utilizados durante muito tempo. A
eletrnica, desenvolvida no sculo XX, foi utilizada primeiramente com tecnologia
analgica at a dcada de 80 ou 90 e depois foi substituda pela tecnologia digital com
o uso de controladores digitais.
1.5 Sistema produtivo

Entende-se por Sistema Produtivo qualquer organizao que possua itens de entrada
e realize atividades para produzir um produto ou o realizar um servio. Como exemplos
pode-se citar a indstria automobilstica, que produz automveis e caminhes; a
agroindstria que produz soja, milho, algodo, carne; a indstria de servios, como as
empresas de limpeza, sade, consultoria, fornecimento de energia eltrica,
telecomunicaes; e a indstria do turismo, que fornece servios como viagens e
hotelaria.
1.5.1 Caractersticas dos sistemas produtivos

O termo aqui usado para denominar as empresas Organizao. A Organizao tanto
pode ser uma indstria, uma empresa, ambas com finalidades lucrativas, como
tambm uma Organizao No Governamental (ONG), sem fins lucrativos, mas que
possui uma finalidade clara ou at um setor do governo que, embora tambm no
tenha finalidade lucrativa, um sistema produtivo que presta servios para a populao
como segurana, sade e educao.
Figura 1 - Sistema produtivo
O diagrama em blocos na Figura 1 ilustra um Sistema Produtivo. O Sistema Produtivo

recebe como entrada uma srie de itens para realizar suas funes e entregar produtos
ou servios com a finalidade de atendimento s necessidades do mercado.
Os itens que a organizao recebe so matria prima, insumos, equipamentos,
energia, mo de obra, informao e capital.
A matria prima qualquer material utilizado que vai incorporado ao produto final. Por
exemplo, ao matria prima para produzir um automvel.
Os insumos so outros itens utilizados na atividade produtiva que no fazem parte do
produto acabado ou do servio prestado. Exemplos seriam itens como gua, energia
eltrica, leo lubrificante. A lavanderia fornece a roupa lavada dentro de um saco
plstico e no cabide, dois insumos.
Os equipamentos so as mquinas utilizadas para se fabricar o produto ou realizar um
servio. Por exemplo, uma prensa transforma chapa de ao em peas automotivas e
uma mquina de lavar industrial realiza o servio de lavar roupa.
A energia, na verdade, um insumo mas to importante que representada
separadamente no sistema produtivo. Saliente-se que pode ser qualquer tipo de
energia: eltrica, carvo, leo combustvel ou outras energias alternativas que hoje
esto sendo pesquisadas. A energia pode mover as mquinas para atuarem no
sistema produtivo como o caso da prensa ou ento estar intimamente ligada ao
processo em si, como nos processos qumicos: minrio de ferro mais carvo so
9
misturados no alto forno na produo do ao e o carvo tem a funo energtica nesse

processo.
Mo de obra toda a equipe que forma os recursos humanos. So os responsveis
pela realizao de todas as tarefas dentro da organizao.
Vale lembrar que dado o registro de qualquer evento que ocorre em uma
organizao e tem importncia suficiente para ser registrado [COL1998]. Informao
a organizao dos dados que possuem significado em um contexto. Dessa forma, o
valor de medida da temperatura de um processo pode ser um dado e, quando entra em
um sistema que vai fazer ao controle da temperatura, uma informao. De uma
forma mais ampla, as informaes para um sistema produtivo so os dados
contextualizados referentes operao, tais como quantidade de itens produzidos,
valores medidos e um conjunto de regras e procedimentos que definem como as
tarefas devem ser realizadas, para a finalidade de orientao das atividades e controle
e gerenciamento. A informao pode ser vista sob dois aspectos: organizao da
produo e controle da produo. Na organizao da produo trata da forma com que
o sistema produtivo est organizado e dos procedimentos que definem as tarefas a
serem desenvolvidas. No controle da produo trata das informaes sobre o
andamento da produo em si como quantidades, defeitos e resultado de medidas.
O capital o conjunto de recursos financeiros aportado na organizao para que ela
possa realizar suas atividades, incluindo a aquisio dos itens anteriores.
Toda produo, alm dos produtos em si, tambm gera dejetos industriais. Tais
dejetos so normalmente fonte de poluio, principalmente quando o volume produzido
alto. Particularmente nos dias de hoje os dejetos so uma fonte de preocupao e
objeto de pesquisa para sua eliminao ou, pelo menos, sua minimizao.
A forma mais adequada de tratar os dejetos transform-los em sub-produtos. Assim,
por exemplo, na produo de ao, h uma srie de sub-produtos como fenol e toluol
provenientes do tratamento do carvo, gs de aciaria, gs de alto-forno e outros subprodutos para a indstria de fertilizantes e cimento. Isso minimiza a poluio da
indstria e possibilita renda adicional.
10
1.5.2 Diferentes abordagens referentes ao processo

O sistema produtivo um complexo que exige a contribuio de diversos profissionais,
com diferentes especializaes. Aqui sero apresentadas as principais abordagens
feitas por trs especialistas: o engenheiro de processo, de automao e de produo.
Um engenheiro de processo possui um conhecimento tcnico profundo do processo
em questo, sabe como essas matrias primas podem ser transformadas em produtos
acabados, quais variveis influem na qualidade do produto e quem determina os
equipamentos produtivos a serem adquiridos. Exemplos seriam: o engenheiro qumico
para uma indstria qumica, o engenheiro metalurgista para uma siderrgica e o
engenheiro mecnico para uma indstria de autopeas.
Esse mesmo sistema visto por um engenheiro de automao abordado de uma
maneira diferente, pois sua preocupao permitir que o processo industrial possa ser
observado e controlado. Para que isso ocorra, o engenheiro de processo define os
pontos e as variveis a serem medidas, define quais os clculos a serem realizados
com essas grandezas para serem colocados no sistema de automao. Da mesma
forma o engenheiro de produo estabelece as variveis de seu interesse para a
implementao do PPCP Planejamento, Programao e Controle da Produo ou do
sistema da qualidade. O engenheiro de automao vai, de posse dessas necessidades,
definir e implementar o sistema de automao, em termos de arquitetura de sistema,
equipamentos e software.
Finalmente o engenheiro de produo aborda esse sistema sob a tica de organiz-lo
para obter maior produtividade, maior qualidade e realizar as entregas no prazo
correto. Dentro dessa abordagem um dos itens mais importantes o PPCP, um
sistema que lida com o insumo informao e visa organizar o processo para que ele
funcione corretamente e atinja os objetivos especificados. Outra atividade do
engenheiro de produo denominada organizao do trabalho na qual so
considerados aspectos como a capacidade de trabalho das pessoas, o tempo que leva
para realizar uma tarefa, a fadiga no trabalho, higiene e segurana do trabalho.
Portanto, no planejamento de um sistema produtivo esses trs especialistas trabalham
em equipe para, cada um com sua abordagem especializada, definirem a melhor forma
de organiz-lo.
11
1.5.3 Tecnologia de processo

Pode-se dizer que as empresas, de um modo geral, utilizam o modelo matemtico
compatvel com as exigncias de mercado e com os equipamentos produtivos que
possui. Ao longo do tempo existe uma tendncia de aperfeioamento e portanto um
maior refinamento nos processos, acarretando a necessidade de pesquisa e
desenvolvimento em processos.
Vale chamar a ateno para um fato muito importante que ocorre com as empresas de
uma maneira geral. O conhecimento do processo - conhecimento profundo - custa
muito caro, pois exige investimento constante em pesquisa e desenvolvimento. Assim,
as empresas que no conseguem manter esse desenvolvimento contnuo, embora
possam dominar seu processo acabam "ficando para trs" porque a concorrncia
poder desenvolver algo novo que lhe traga maior produtividade e melhor qualidade
para seus produtos.
Uma forma que se usa para contornar essa situao a aquisio de know-how, a
compra de tecnologia, que acaba vindo embutida dentro dos equipamentos produtivos
adquiridos. So os chamados pacotes turn-key onde o fornecedor entrega o processo
funcionando, chave na mo. Entretanto, para que a empresa no seja apenas
motorista do processo, necessria uma grande competncia para conhecer e
dominar esse processo adquirido e no mais depender do fornecedor.
1.6 Controle do sistema produtivo

O controle de um sistema produtivo tem por objetivo alinhar o plano de produo com a
produo propriamente dita. Esta uma funo do PPCP - Planejamento Programao
e Controle da Produo. O controle da produo feito atravs do apontamento da
produo que registra quanto foi produzido, defeitos e outras informaes relevantes.
Isso pode ser feito manualmente atravs de registro em papel ou automaticamente
atravs de sistemas captao de dados nos equipamentos de produo ou dispositivos
de aquisio de dados como leitoras de cdigo de barra.
A preocupao do PPCP sistmica, ou seja, analisa o processo como um todo mas
no seus detalhes. O sistema produtivo normalmente formado por diversas etapas de
transformao. Nessas etapas, cujo escopo em um grau de abstrao mais baixo
12
com processos produtivos mais especficos, h variveis que precisam ser controladas,
normalmente pelos sistemas de automao. o denominado controle de processo.
1.6.1 Controle de processo

Deseja-se controlar o processo para se chegar ao produto pretendido. Aqui vale
lembrar que somente sero abordadas as tcnicas de controle automtico de processo.
Exemplos seriam: pesar matria prima, misturar insumos na sequncia correta,
movimentar materiais em processamento, obedecer uma certa curva de temperatura no
tempo.
Para ser possvel controlar o processo necessrio:

1. Conhecer o processo
2. Acompanhar o processo atravs da medio suas grandezas
3. Atuar no processo para que ele se comporte da forma adequada.
1.6.2 Modelamento matemtico do processo

Essa a tarefa do engenheiro de processo. Corresponde ao conhecimento das leis da
fsica e da qumica que regem o processo em questo. Assim, por exemplo, em uma
reao qumica sabe-se se ela exotrmica ou endotrmica e, portanto se
necessrio realizar alguma interveno de resfriamento ou aquecimento. No tratamento
trmico de metais, sabe-se que podem ser mudadas suas caractersticas fsicas de
conformao (dobra, corte) atravs de um determinado ciclo de temperatura.
O grau de sofisticao dos modelos matemticos do processo depende do refinamento
com que eles so controlados. Pode-se utilizar modelos simples que estabelecem
relaes lineares entre as grandezas, correspondendo a simplificaes que se faz para
permitir
uma
operacionalizao
fcil.
Pode-se
tambm desenvolver
modelos
sofisticados com as tcnicas mais modernas de simulao e soluo por elementos

finitos. Assim, em uma reao qumica, pode-se utilizar apenas as equaes de
balano estequiomtrico para determinar as quantidades de materiais a serem
misturados ou ento construir modelos de dinmica das reaes -com tcnicas de
elementos finitos- que possuem uma abordagem assim:
13
Considera-se um elemento de volume dV onde so aplicadas as equaes da reao

qumica, onde so colocadas tambm as equaes de aquecimento e de
movimentao do material dentro do banho. feita a integral de volume desse
elemento at se chegar condio de contorno do banho todo e do ambiente onde ele
est imerso. Nesse modelo, ento, chega-se ao refinamento de se determinar,
teoricamente, a velocidade de movimentao dos materiais, a temperatura em cada
ponto e o estgio da reao em andamento.
Figura 2 - Processo de aquecimento
Um exemplo ilustrativo desse fato est na Figura 2 que representa o processo de

aquecimento de uma placa a ser laminada.
O objetivo do processo aquecer o
material at uma temperatura adequada e homognea, de forma que os pontos A, B e

C tenham a mesma temperatura quando chegarem no laminador (menor que um
especificado). Evidentemente no possvel medir a temperatura nos referidos pontos
e, portanto, torna-se necessrio, atravs de algum modelo matemtico, determin-las
atravs da temperatura indicada pelo termopar. Um modelo simplificado vai dar um erro
maior que um modelo sofisticado, mais preciso.
O engenheiro de processo determina tambm quais os pontos onde devem ser
colocados os termopares e os queimadores, em nmero elevado em processos
complexos.
Observar tambm que nesse exemplo existem dois engenheiros de processo, um
14
fornecedor do forno - especialista em aquecimento, provavelmente um engenheiro

mecnico - e outro, usurio do forno, especialista no processo de laminao,
engenheiro metalurgista. As definies referentes s necessidades de medida e
controle das grandezas esto divididas entre eles.
1.6.3 Medio das grandezas do processo

Essa a tarefa do engenheiro de automao. Uma vez definidas as grandezas do
processo, necessrio verificar sua observabilidade, ou seja, se a grandeza a ser
medida pode ser medida diretamente.
Veja novamente o exemplo da Figura 2 onde no possvel medir diretamente as
grandezas do processo, no exemplo os pontos A, B e C. Sabendo-se a temperatura do
forno pode-se calcular qual dever ser a temperatura no interior do lingote, em cada
instante, atravs do modelo matemtico.
1.6.4 Deciso sobre o que fazer com as medidas obtidas

Uma vez obtidas as informaes sobre o processo, avaliado se os valores esto
adequados verificando se esto dentro da faixa esperada. Um modelo matemtico
estabelece a relao entre as variveis de entrada e os valores a serem enviados para
a sada. Alguns processos utilizam a simulao em tempo real onde o computador
simula, durante o andamento do processo, o que dever acontecer nos prximos
momentos para determinar as aes a serem tomadas. Nesse caso, entretanto pode
haver problemas de desempenho e, por essa razo, muitas vezes se opera com
equaes simplificadas do processo ou mesmo com tabelas derivadas desses
modelos.
1.6.5 Atuao no processo

A atuao no processo pode ser realizada atravs de operadores, na chamada
operao manual, ou automaticamente, na operao automtica, atravs do sistema de
controle.
Em uma operao manual do processo o operador deve ter uma tabela para poder
15
alterar o ponto de ajuste (set point) do maarico para mandar mais ou menos energia
para o material em aquecimento. Observe-se que, embora seja uma operao manual,
o operador atua indiretamente nas grandezas do processo. Ele muda o ponto de ajuste
(set point) que pode ser uma temperatura que, por sua vez, atua na quantidade de
combustvel - na verdade uma malha PID - que, por sua vez , arrasta a quantidade de
ar (outra malha PID) que fornece a mistura estequiomtrica adequada para no faltar
oxignio para combusto. O sistema uma coleo de malhas de controle, vinculadas
umas s outras, que permite o controle correto do processo. Processos completos
possuem dezenas ou at centenas de malhas de controle.
Em uma operao automtica, a atuao no processo realizada sem a interferncia
humana.
1.7 Elementos essenciais de um sistema de automao

Conforme ilustrado na Figura 3, todo sistema de automao formado por um sistema
controlado e por um elemento de controle.
Figura 3 - Sistema de Controle
O sistema controlado o sistema alvo da automao e precisa permitir algum tipo de

entrada para que seu comportamento possa ser alterado pelo elemento de controle.
O elemento de controle, por sua vez, possui ao menos uma sada para influir no
sistema controlado e tambm precisa identificar quando deve ser realizada esta
interferncia. Por exemplo, se houver a necessidade de controlar alguma grandeza
como presso ou temperatura, deve haver um valor de referncia e, quando o sistema
controlado desvia desse valor, necessria uma atuao. Outra forma de realizar essa
16
interferncia por tempo: depois de decorrido um determinado intervalo de tempo, uma

atuao realizada para ligar, desligar ou alterar alguma grandeza do sistema
controlado.
H trs operaes bsicas em qualquer sistema de automao e controle: medio,
deciso e ao [SMT2008]. Elas so realizadas, respectivamente pelos elementos
sensores, transmissores, controladores e atuadores, que so essenciais para esses
sistemas. A Figura 4 apresenta essas operaes, considerando o uso de controlador
automtico.
A medio das variveis de processo realizada atravs de sensores e

transmissores. Os sensores so dispositivos que transformam grandezas fsicas
posio, velocidade, temperatura, nvel etc. em grandezas convenientes como, por
exemplo, corrente eltrica. Os transmissores, por sua vez, detectam as variaes na
varivel medida e transmitem-na a distncia. Os valores medidos so entregues aos
controladores.
A deciso realizada pelo controlador. Visa manter o sistema de controle no estado
desejado. Os controladores definem a ao a ser realizada pelos elementos de controle
finais. Podem operar no modo manual (em que os operadores alteram a sada
manualmente) ou automtico (o controlador decide e informa o elemento de controle
final). No controle automtico, o sinal de erro detectado geralmente amplificado para
alimentar os atuadores.
17
A ao realizada pelos elementos finais de controle, ou atuadores vlvulas de

controle, transportadores, motores etc. como resultado da deciso do controlador.
1.8 Na prtica
Estudar automao sem conhecer quais so as principais empresas que fornecem
equipamentos e sistemas um aprendizado incompleto. Nesta seo sero
apresentadas algumas empresas do mercado de automao. Esta lista apenas a
relao de algumas empresas tradicionais que atuam no mercado brasileiro h muitos
anos.
Siemens uma das maiores empresas alems, fundada por Werner von Siemens
em 1847, que atua em diversas reas como energia, hidro geradores,
transformadores, semicondutores, equipamentos mdicos e automao:
http://www.industry.siemens.com.br/automation/br/pt/automacao-econtrole/pages/automacao-e-controle.aspx
ABB Asea Brown Bovery empresa resultado da fuso, em 1988, de duas

tradicionais empresas: da Sueca ASEA de 1883 com a Suia Brown Bovery de
1891, tornando-se um dos maiores conglomerados mundiais. Atua em diversas
reas como robtica, energia e automao:
http://www.abb.com/product/us/9AAC115756.aspx
Honeywell empresa americana que nasceu com a inveno de Albert Butz de um

termostato para fornos a carvo. Em 1906 , Mark C. Honeywell fundou a Honeywell
Heating Specialty Co. que evoluiu para a empresa atual. Atua em diversas reas
como produtos de consumo, servios de engenharia, automao industrial, energia,
aeroespacial:
http://honeywell.com/Solutions-Technologies/Pages/energy.aspx
18
Rockwell Automation empresa de origem americana fundada em 1919 por Lynde

Bradley and Stanton Allen que fundaram a AllenBradley que, em 1985 foi adquirida
pela Rockwell International uma empresa da rea mecnica e espacial. Atua em
diversas reas como indstria aeroespacial, defesa, eletrnica comercial, automotiva e
automao industrial:
http://ab.rockwellautomation.com/pt/Programmable-Controllers
Yokogawa empresa de origem japonesa fundada por Tamisuke Yokogawa em

1915 em Tokyo. Tem seus negcios baseados em medies, controle e informao:
http://www.yokogawa.com.br/index.php
Festo empresa de origem alem, de 1925, que inicialmente fabricava ferramentas

de corte e evoluiu para a indstria de automao onde produz transdutores eltricos
e
pneumticos
sistemas
de
automao.
http://www.festo.com/cms/pt-
br_br/index.htm
Como curiosidade, observe o voo de um pssaro mecnico no endereo:
http://www.youtube.com/watch?v=4l0xavWi7kU obtido em 03/03/2013
Fanuc Factory Automatic Numerical Control empresa japonesa criada em 1956

com subsidiria da Fujitsu. Em 1972 tornou-se uma empresa independente
especializada na fabricao de robs industriais:
http://www.fanucrobotics.com/Products/Robots/IndustryApplications.aspx
WEG empresa brasileira sediada em Jaragu do Sul Santa Catarina fundada

por Werner Ricardo Voigt, Eggon Joo da Silva e Geraldo Werninghaus em 1961 e
tornou-se uma das maiores indstrias de motores eltricos, evoluindo tambm para
sistemas de automao:
http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Drives/CLPs-e-Controle-de-Processos
Altus empresa brasileira fundada em 1982 na grande Porto Alegre, fabrica

19
controladores programveis, inversores, painis eltricos e produtos associados

para automao:
http://www.altus.com.br/site_ptbr/
ECIL Empresa Comercial Importadora Ltda empresa brasileira fundada em 1929

fazia a importao de equipamentos ferrovirios e produtos para tratamento de
gua, evoluiu para a fabricao de termopares e atualmente sistemas de
automao:
http://www.ecil.com.br/
Smar empresa brasileira fundada em 1974 desenvolvendo sistemas de

automao para a indstria de acar e lcool, tornou-se um dos maiores
fabricantes de sistemas de automao industrial:
http://www.smar.com
Coel empresa brasileira criada em 1954 produz sistemas de controle de

temperatura, temporizadores e diversos equipamentos para automao:
http://coel.com.br/
Observar que as grandes empresas multinacionais so quase todas centenrias e as

empresas brasileiras iniciaram suas atividades na poca da industrializao do Brasil, a
partir da dcada de 60.
1.9 Leituras recomendadas

1. Assistir o filme sobre produo eletrnica da empresa alem SMA no endereo
http://www.youtube.com/watch?v=2qk5vxWY46A .
Identificar quais so os sistemas de automao existentes e quais as funcionalidades
desses sistemas.
2. Observe o filme de WHITNEY e FLETCHER [WHT2009] (veja as referncias
20
bibliogrficas) e identifique quais as diferenas existentes entre a produo automotiva

daquele tempo e atual.
1.10 Exerccios e atividades

1. Um forno a gs domstico tem controle automtico de temperatura? Compare com
um mini forno eltrico. Qual a diferena entre os dois do ponto de vista de automao?
2. Identifique em casa pelo menos 5 dispositivos automticos.
3. Fazer um diagrama representativo do processo produtivo do po de uma padaria,
fazendo um diagrama em blocos equivalente ao da Figura 1.
4. Escolha dois sistemas produtivos com caractersticas bem diferentes, que voc seja
capaz de descrever, e faa um diagrama em blocos equivalente ao da Figura 1.
5. Elencar trs tipos diferentes de sistemas produtivos e identificar quais seriam os
especialistas envolvidos para projetar tais sistemas.
6. O modelamento matemtico de processo utiliza, na verdade, os conhecimentos
adquiridos em disciplinas do curso de engenharia. Identificar, para cada um dos tipos
de processo abaixo relacionados, quais so as disciplinas que estudam esse assunto:
Processo de tratamento trmico
Processo de produo de sabo
Processo de comunicao por satlite
1.11 Solues de alguns exerccios

Soluo do exerccio 3. O po produzido atravs 4 etapas, conforme representado na
Figura 5 :
(1) mistura dos ingredientes (trigo, sal, fermento e gua) at que a massa fique a
consistncia adequada.
(2) aps isso, a massa fica em repouso para crescer durante um determinado
perodo.
(3) nessa etapa a massa fica pronta para enrolar o po.
(4) segue para o forno para assar o po.
21
Figura 5 Processo de Produo de Po
1.12 Referncias bibliogrficas

[BEN2002] BENNETT, Stuart. Otto Mayr: Contributions to the history of feedback
control. IEEE Control Systems Magazine. 2002.
[BIS2009] BISSELL, C.C.. A History of Automatic Control. in Springer Handbook of

Automation. USA: Springer. 2009.
[COL1998] COLNGELO FILHO, Lcio. Gesto da Qualidade de Dados. 1998. Tese

(Doutorado em Engenharia (de Produo) - Universidade de So Paulo
[OGT1993]
OGATA,
Katsuhiko.
Engenharia
de
Controle
Moderno
Trad.
ALBUQUERQUE, I J Prentice Hall, 1993.

[OLV1999] OLIVEIRA, Adalberto Luiz de Lima. Fundamentos de Controle de
Processo. SENAI-Programa de Certificao de Pessoal de Manuteno. Vitria:
apostila. 1999.
[SMT2008] SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando. Princpios e prtica do controle
automtico de processo. 3 ed. Trad. Maria Lucia Godinho de Oliveira. Rio de
22
Janeiro: LTC, 2008.
[TLR1990] TAYLOR, Frederick Winslow. Princpios de Administrao Cientfica. 8

Ed. So Paulo: Ed. Atlas. 1990.
[WHT2009] WHITNEY, R.; FLETCHER. Henry Ford, Model T, and the Assembly
Line.
2009.
Disponvel
em
http://www.youtube.com/watch?v=-
CdZvLvu8IQ&feature=plcp&context=C3a00295UDOEgsToPDskKytr28M1nw13q1yXVd
N_YB. Acessado em 12/02/2012.
23
Lista de figuras
Figura 1 - Tipos de processos de produo (adaptado de [SIL1992])............................. 5
Figura 2 - Tipos de produo (adaptado de [PES2006]) ................................................. 6
Figura 3 - Usina hidroeltrica [GEP2012] ...................................................................... 10
Figura 4 - Fbrica de cimento [SNC2006] ..................................................................... 11
Figura 5 Torre de Destilao de Petrleo [TOD2008] ................................................ 12
Figura 6 - Produo em Massa da Ford [CAR2012] ..................................................... 16
Figura 7 - Produo do Audi A1 em Bruxelas [AUD2010] ............................................. 17
Figura 8 Produo de perus em Mineiros [EAG2012] ................................................ 17
Figura 9 - Produo de celulares Sony-Ericsson [SON2010] ........................................ 18
Figura 10 - Indstria de Autopeas [TCI2010] ............................................................... 22
Figura 11 Indstria moveleira ..................................................................................... 22
Figura 12 - Produo de paredes de madeira [RND2008 ............................................. 23
Figura 13 Ciclo de vida tpico de Grandes Projetos ................................................... 26
Figura 14 - Ark hotel no Japo [ARK2010] .................................................................... 27
Figura 15 Construo civil na China [BSB2012] ......................................................... 27
Figura 16 Processo de construo de estrada [LOI2007] .......................................... 28
Figura 17 Ampliao da Rodovia dos Imigrantes [EFF2012] ..................................... 28
Figura 18 - Produo Naval [OIL2009] ......................................................................... 29
Figura 19 Classificao de Servios de Silvestro (adaptado de [SIL1992]) ............... 32
Lista de quadros
Quadro 1 - Tipos bsicos de Produo (adaptado de [PES2006]) .................................. 6
Quadro 2 - Caractersticas do Fluxo Contnuo (adaptado de [PES2006]) ....................... 9
Quadro 3 - Temperatura e tamanho das molculas dos derivados de petrleo
[TOD2008] ..................................................................................................................... 12
Quadro 4 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006]) ............ 15
Quadro 5 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PESS2006]) .......... 20
Quadro 6 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006]) ............ 25
Quadro 7 - Classificao de Servios (adaptado de [COK2000]) .................................. 31

Verso 16 23/02/2013
Sumrio
2
(CAPTULO 2) SISTEMA PRODUTIVO ....................................................................... 4

2.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 4
2.2
Tipos de produo .................................................................................................... 4
2.3
Fluxo contnuo........................................................................................................... 8
2.3.1
Exemplos de Fluxo Contnuo ..................................................................... 10
2.3.2
Caractersticas Gerais do Fluxo Contnuo ................................................. 13
2.3.3
Caractersticas da Mo de Obra do Fluxo Contnuo .................................. 13
2.3.4
Caractersticas dos Equipamentos do Fluxo Contnuo .............................. 14
2.3.5
Caractersticas da Automao do Fluxo Contnuo ..................................... 14
2.4
Produo Discreta em Massa ................................................................................. 14
2.4.1
Exemplos da Produo Discreta em Massa .............................................. 15
2.4.2
Caractersticas da Mo de Obra da Produo Discreta em Massa ........... 18
2.4.3
Caractersticas dos Equipamentos da Produo Discreta em Massa ....... 18
2.4.4
Caractersticas da Automao da Produo Discreta em Massa .............. 19
2.5
Produo Discreta Intermitente ............................................................................... 19
2.5.1
Exemplos de Produo Discreta Intermitente ............................................ 21
2.5.2
Caractersticas da Mo de Obra da Produo Discreta Intermitente ......... 24
2.5.3
Caractersticas dos Equipamentos da Produo Discreta Intermitente ..... 24
2.5.4
Caractersticas da Automao da Produo Discreta Intermitente............ 24
2.6
Grandes Projetos .................................................................................................... 25
2.6.1
Exemplos dos Grandes Projetos ............................................................... 25
2.6.2
Caractersticas da Mo de Obra dos Grandes Projetos ............................ 29
2.6.3
Caractersticas dos Equipamentos dos Grandes Projetos ......................... 30

2
2.6.4
Caractersticas da Automao dos Grandes Projetos ............................... 30
2.7
Migrao entre volume e customizao .................................................................. 30
2.8
O caso especial de servios.................................................................................... 31
2.9
Na prtica ................................................................................................................ 34
2.10
Consideraes Finais.............................................................................................. 35
2.11
2.12
2.13
2.14
2 (Captulo 2) Sistema produtivo

O Captulo 1 apresentou o conceito de Sistema Produtivo. Um Sistema Produtivo pode
produzir bens ou servios. Neste captulo so estudados os diferentes tipos de
produo.
como os sistemas de produo so classificados
as caractersticas de cada tipo de produo
as principais caractersticas dos sistemas produtivos:
equipamentos
mo de obra
automao
as principais caractersticas da produo em servios.
2.1 Miniglossrio
Grandes projetos. Tipo de produo caracterizada por possuir longa durao e um
grande nmero de atividades diversificadas.
Produo discreta intermitente. Tipo de produo caracterizada por produzir uma
quantidade limitada de produtos em lotes. A organizao da produo deve ser flexvel
para permitir variao nos produtos produzidos.
Produo em massa. Tipo de produo caracterizada por produzir em grande volume
de um s produto ou produtos com pouca variao.
Fluxo contnuo. Tipo de produo caracterizada por operar continuamente sem
interrupes. Normalmente a produo medida em quantidades fornecidas no tempo
(por hora, por minuto).
2.2 Tipos de produo

Conforme j descrito no Captulo 1, um Sistema Produtivo tem por finalidade a
produo de um produto ou a realizao de um servio. Neste item sero estudados os
diferentes tipos de produo de itens manufaturados.
4
A produo de bens realizada por organizaes que podem desenvolver esta

atividade com diferentes volumes produtivos, em quantidades pequenas ou grandes,
bem
como
diferentes
variedades
de
produtos
padronizados
sem
nenhuma
diferenciao ou produtos totalmente personalizados, no havendo dois iguais.

Um exemplo desses diferentes tipos de produo o terno do alfaiate, exclusivo e
nico, produzido artesanalmente em pequena quantidade e o terno industrializado
produzido em grande escala. Observar que no primeiro caso o produto tem um custo e
preo mais alto que o segundo (o custo se refere a quanto gasto pela organizao
para produzir o produto e o preo o valor a ela pago pela venda do produto).
Figura 1 - Tipos de processos de produo (adaptado de [SIL1992])
Conforme representado na Figura 1, os principais parmetros que definem os tipos de

produo so a variedade de produtos e o volume de produo. Nesta classificao
so cinco os tipos de produo: processo contnuo, produo em massa, produo
intermitente repetitiva, produo intermitente sob encomenda e grandes projetos
[Sil1992].
Na Figura 2 est representada esta classificao, identificando dois grandes grupos:

fluxo contnuo e produo discreta.
Figura 2 - Tipos de produo (adaptado de [PES2006])
A produo contnua ou fluxo contnuo, medida atravs da quantidade produzida

no tempo como, por exemplo, a produo de gua para uma cidade (normalmente
medida em metros cbicos por segundo) e a quantidade de energia eltrica produzida
por uma hidroeltrica (medida em MW hora Mega Watts hora).
A produo discreta trata de itens que podem ser enumerados como automveis,
televisores e casas.
O Quadro 1 apresenta a classificao dos tipos de produo.

Quadro 1 - Tipos bsicos de Produo (adaptado de [PES2006])
Tipo de produo
Exemplo
Fluxo Contnuo
Refino de Petrleo, Petroqumica,

Alimentos, Setores da Siderurgia
Produo Discreta
Em massa
Intermitente
Pura
Primeira fbrica do Ford modelo T preto
Com
Indstria automobilstica atual,
diferenciao
Eletrodomsticos
Repetitiva
Mveis, Autopeas
Sob encomenda
Bens de capital
Grandes Projetos
Construo Civil, Construo Naval,

Montagens Industriais, Projetos de P&D
A produo discreta, por sua vez, pode ser classificada em produo discreta em
massa, produo discreta intermitente e grandes projetos.
A produo discreta em massa trata da fabricao de produtos em grandes volumes.
6
Exemplo clssico da fbrica do Ford modelo T preto, pois um nico produto

produzido em grande escala. Esta a chamada produo discreta em massa pura. A
produo discreta em massa com diferenciao trata da fabricao de produtos
com pequenas variaes como, por exemplo, a fabricao de eletrodomsticos, que
so produtos fabricados em grande volume, havendo diversos modelos com pequenas
variaes.
A produo intermitente uma produo que ocorre durante certo perodo,
produzindo um determinado produto ou um conjunto de produtos. Normalmente o
volume de produo menor e h uma maior diversidade de produtos. A rea
produtiva se prepara para realizar a produo de um produto ou um conjunto de
produtos, realiza a produo. Depois, a rea produtiva se reorganiza para outro tipo de
produto e inicia um novo ciclo produtivo. Pode ser produo intermitente repetitiva
como o caso da indstria de mveis que fabrica, por exemplo, cadeiras e depois
mesas ou pode ser intermitente sob encomenda, como o caso de bens de capital.
Um exemplo tpico de produo intermitente sob encomenda seria a produo de hidro
geradores para uma usina eltrica que possui um projeto que reproduzido algumas
vezes para aquela obra especfica. Depois, outro projeto produzir outros hidro
geradores para a outra usina. Observe que este ltimo exemplo trata da produo de
um pequeno lote de produtos nicos.
Finalmente, na produo discreta h os grandes projetos que tratam dos produtos,
normalmente nicos, que so projetados e fabricados. Uma caracterstica importante
dos grandes projetos a sua longa durao e a especificidade dos produtos
produzidos, pois normalmente so nicos. Exemplos desse tipo de projeto so a
construo de um shopping, de uma barragem na rea da engenharia civil e a
construo de um navio na rea da engenharia naval.
Os tipos de produo sero descritos nos prximos tpicos de acordo com a seguinte
estrutura:
Caractersticas gerais do processo produtivo
Exemplos
Neste item so apresentados um ou mais exemplos
Caractersticas da mo de obra
7
A mo de obra tratada nesse tpico trata apenas daquelas pessoas envolvidas

diretamente com a produo do produto ou a realizao do servio.
Caractersticas dos equipamentos

Neste item, so descritas as principais caractersticas dos equipamentos
produtivos de cada um dos tipos de produo. Os equipamentos produtivos
embutem, dentro de si, as tecnologias utilizadas. Portanto, no projeto de uma
planta, de um processo produtivo, algumas decises devem ser tomadas antes
da escolha desses equipamentos.
Caractersticas da automao
Neste item, so descritas as principais caractersticas da automao para cada
um dos tipos de produo.
2.3 Fluxo contnuo

No processo contnuo as grandezas medidas e controladas so variveis contnuas no
tempo como, por exemplo, presso, vazo e temperatura. A produo medida em
quantidades por unidade de tempo como, por exemplo, litros por minuto, megawatts
(1Watt=1joule/s) e toneladas por dia.
As operaes so de ciclo longo, ou seja, uma vez colocado o processo em

funcionamento, no mais se desliga o sistema e a produo ocorre 24 horas por dia, 7
dias por semana sem interrupo, conforme apresentado no Quadro 2.
Quadro 2 - Caractersticas do Fluxo Contnuo (adaptado de [PES2006])

Tipo de produo:
Fluxo Contnuo
Caracterstica
Processo
Operaes contnuas de longo ciclo.

Baixa interveno humana
Equipamentos
Cada instalao tem sua caracterstica especfica
Mo de Obra
Operadores de alta qualificao e especializao naquela instalao

especfica
Automao
Instrumentao analgica ou digital.

Normalmente realiza o controle de grandezas contnuas como presso,
vazo, temperatura, corrente, tenso.
Normalmente a matria prima circula por dentro dos equipamentos produtivos e vai se
transformando at chegar ao produto acabado. Muitas vezes o tempo decorrido para
um elemento de matria prima chegar sada do processo demora algumas horas. Por
exemplo, um "pellet" de minrio de ferro em um alto forno demora cerca de 8 horas
para se transformar em ferro gusa.
Uma produo desse tipo normalmente possui um processo delicado para partir, ou
seja, sair de uma situao de produo parada para a situao de produo em regime
pode demorar horas ou mesmo dias. Similarmente, as paradas de produo, quando
necessrias para troca de algum equipamento ou pea que quebrou ou desgastou
requer tambm operaes delicadas.
Cada planta possui caractersticas especficas e nicas. Duas plantas idnticas com os
mesmos equipamentos podem ter pontos de operao diferentes e uma equipe que
sabe operar uma planta pode ter dificuldade para assumir a outra em funo dessas
especificidades.
O processo ocorre com alto grau de automao praticamente sem interveno

humana. Os operadores ficam apenas acompanhando o funcionamento dos
equipamentos fazendo a superviso do comportamento das variveis do processo.
necessria interveno humana apenas em situaes de paradas, manobras para
9
alterar o regime de trabalho ou em situaes de emergncia.
A mo de obra deve ser altamente qualificada pois, na ocorrncia de emergncia,

importante o operador saber exatamente como e onde agir.
Cada planta possui caractersticas especficas e nica. Duas plantas idnticas podem
ter pontos de operao diferentes e uma equipe que sabe operar uma planta pode no
assumir a outra imediatamente.
2.3.1 Exemplos de Fluxo Contnuo

Como exemplos de Fluxo Contnuo podem ser citados: produo de energia eltrica,
produo de cimento e produo de derivados de petrleo.
Produo de Energia Eltrica

A produo de energia eltrica, a partir de fonte hidrulica, feita com o uso de
barragens que provocam a queda dgua que fazem girar os hidro geradores. O hidro
gerador um equipamento que se baseia no princpio do motor / gerador: aplicando
energia na bobina externa (estator) o rotor (bobina interna) gira, operando como motor
e girando-se o rotor, energia gerada no estator. O hidro gerador gera energia eltrica
a partir da passagem de um fluxo de gua que gira o rotor. Um sistema complexo de
automao controla o seu funcionamento para manter a frequncia e a tenso gerada.
A tenso e a corrente fornecida dependem das caractersticas do hidro gerador.
A Figura 3 ilustra o esquema de um hidro gerador que est em uma animao da GE
no endereo: http://www.youtube.com/watch?v=IBMGNqWROKI [GEP2012].
Figura 3 - Usina hidroeltrica [GEP2012]
10
Produo de Cimento
A produo de cimento outro processo contnuo tpico. As matrias primas so
retiradas de Minas de Calcrio e Argila. Esse material passa por um processo de
britagem, moagem, queima e moagem para ensacamento.
Esse material chega na usina, entra em um moinho de bolas para quebrar a matria
prima em pedaos pequenos.
O segundo passo do processo a moagem da mistura crua que deve ser
homogeneizada para entrar no forno e ser feita a queima. Esse material todo
queimado em um forno a uma temperatura de 1.450 C para formar o Clinquer. Vale
observar que cerca de 46% do custo do cimento energia gasta no processo de
transformao. O Clinquer, depois de modo junto com gesso e calcrio, produz
finalmente o cimento. Esse material ensacado e despachado para o mercado.
Figura 4 - Fbrica de cimento [SNC2006]
Na Figura 4 pode ser vista uma fbrica de cimento, uma cena do filme produzido pelo
SNIC Sindicato Nacional das Indstrias de Cimento ilustra o processo de fabricao de
cimento e pode ser obtido no endereo: http://www.youtube.com/watch?v=XadBPx_48E [SNC2006].
Produo de Derivados de Petrleo

A produo de derivados de petrleo outro processo contnuo tpico.
11
O refino do petrleo um processo denominado destilao fracionada que ocorre em

um equipamento denominado torre de destilao, similar ao ilustrado na Figura 5.
A matria prima (petrleo bruto) composta de vrios produtos com pontos de
evaporao diferentes. A torre de destilao aquece o petrleo bruto transformando-o
em vapor. medida que o vapor sobe e se afasta da fonte de calor, esfria e cada
componente se liquefaz na altura correspondente a seu ponto de liquefao,
estabelecendo assim um perfil de temperatura dinmico nas diversas cotas de altura.
Elementos mais leves sobem mais e mais pesados sobem menos. Coletores
apropriados so colocados nas cotas correspondentes s temperaturas de liquefao
dos diversos subprodutos como, por exemplo, os itens relacionados no Quadro 3 Temperatura e tamanho das molculas dos derivados de petrleo.
Figura 5 Torre de Destilao de Petrleo [TOD2008]
Quadro 3 - Temperatura e tamanho das molculas dos derivados de petrleo [TOD2008]
Subproduto
Gs Natural
Faixa de temperatura
tomos de Carbono
Temperatura Ambiente
1a4
40 a 75 C
5 a 10
Querosene
175 a 235 C
11 a 12
leo Diesel
235 a 305C
13 a 17
leo Lubrificante, Parafina
305 C
>17
Resduos
>510 C
>35
Gasolina
12
Um vdeo sobre destilao de petrleo pode ser assistido no endereo:

http://www.youtube.com/watch?v=WIjYK4xTEKo [TOD2008].
2.3.2 Caractersticas Gerais do Fluxo Contnuo

O fluxo contnuo, pelo fato de ser uma produo em grande quantidade, possui ciclo
de trabalho normalmente longo. Em outras palavras a produo ocorre sem paradas,
operando dia e noite, fins de semana, fazendo com que haja a necessidade de turnos
de trabalho e esquemas de planto para os casos de emergncia. a denominada
produo 24x7 24 horas por dia, 7 dias por semana. A produo possui baixa
interveno humana, e os equipamentos devero suportar operao por longos
perodos sem parar. As paradas, normalmente so paradas programadas para a
manuteno preventiva.
2.3.3 Caractersticas da Mo de Obra do Fluxo Contnuo

No fluxo contnuo, em funo das caractersticas do produto que est sendo
produzido, as operaes normalmente so realizadas com baixa ou nenhuma
interveno humana. Conforme exemplificado anteriormente, o caso da produo de
gua, energia eltrica, petrleo, enfim produtos de alto volume onde h a necessidade
de uma grande uniformidade dos produtos gerados. A mo de obra, portanto,
altamente qualificada, pois necessita conhecer com profundidade o funcionamento dos
equipamentos produtivos e sua atividade basicamente mant-los em operao
realizando intervenes em paradas programadas para manuteno ou em casos de
emergncia. O perfil de atividades dos operadores de plantas de fluxo contnuo
normalmente formado por simples observao sobre o comportamento do processo,
sem presso de tempo pela realizao de alguma atividade. Por outro lado, em
momentos de falha, onde os equipamentos saem de sua situao normal de operao,
imprescindvel que os operadores sejam altamente qualificados para saberem
exatamente como agir, rapidamente, no momento certo e para evitar catstrofes.
13
2.3.4 Caractersticas dos Equipamentos do Fluxo Contnuo

No fluxo contnuo os equipamentos produtivos so construdos especificamente para
aquela finalidade e cada instalao possui caractersticas especficas. Em outras
palavras, duas instalaes iguais, com os mesmos equipamentos, podem possuir
comportamento diferente.
2.3.5 Caractersticas da Automao do Fluxo Contnuo

No fluxo contnuo, o sistema de automao quem opera a produo. So
controladas variveis como presso, vazo e temperatura. A instrumentao mede e
controla essas variveis. comum existirem salas de controle, onde os operadores
ficam supervisionando o funcionamento dos equipamentos. Conforme j explicado,
esse tipo de produo funciona sozinho, sem interveno humana.
2.4 Produo Discreta em Massa

O Quadro 4 apresenta as principais caractersticas da produo discreta. A produo
discreta normalmente opera com turnos normais de trabalho, com paradas em finais
de semana, por exemplo. Existem operaes com turnos, sem paradas, quando h a
necessidade de produo em alto volume, presses de tempo, processos com ciclos
muito longos para entrarem em regime, ou equipamentos muito caros, cujo custo de
hora parada muito alto.
Esta produo, pelo fato de possuir um alto volume de apenas um produto (em massa
pura) ou produtos similares com pouca variao (em massa com diferenciao),
necessita de equipamentos com alto grau de produtividade e muitas vezes com alto
grau de automao, mas no precisam de flexibilidade no caso da pura. Para a
produo com diferenciao, a flexibilidade somente necessria nos pontos de
variao dos produtos.
14
Quadro 4 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006])

Tipo de produo:
Produo em Massa
Caracterstica
Processo
Pura
Grande volume de um s
Com Diferenciao
Grande volume alguns modelos
modelo de produto
Equipamentos
Equipamentos dedicados
Equipamentos dedicados possibilidade

de pequena variao
Mo de Obra
Em geral atividades repetitivas e rotineiras Mo de obra com pouca

qualificao.
Existem alguns setores com lgica diferente (montagem versus
ferramentaria)
Automao
Automao dedicada sem
Automao dedicada flexvel nos pontos
flexibilidade
de variabilidade dos produtos
2.4.1 Exemplos da Produo Discreta em Massa

Como exemplos de Processos com Produo Discreta em Massa podem ser citadas a
produo clssica de Ford e a fabricao de celulares.
Fbrica do Ford Modelo T preto

A produo discreta em massa ficou conhecida na poca em que a Ford se notabilizou
na fabricao do Ford Modelo T preto, pois esse veculo era fabricado em dez vezes
menos tempo que qualquer outro concorrente, conforme descrito no vdeo de
comemorao de 100 anos do inicio de sua fabricao [CAR2012]. Importante observar
nesse vdeo (Figura 6) o grande nmero de pessoas que trabalhava na linha de
produo e a facilidade do veculo para circular em estradas de terra. Deste tipo de
produo que surgiu a expresso Taylorismo referncia a Frederick Winslow Taylor,
conforme j explicado no Captulo 1. Vale observar que a ideia da linha de produo,
15
com os veculos sendo movimentados por cima foi ideia do prprio Henry Ford
inspirado na observao de matadouros. Nessa poca a produo toda era manual
com o auxlio de dispositivos que facilitavam o trabalho humano de forma a maximizar
a produtividade.
Figura 6 - Produo em Massa da Ford [CAR2012]
O endereo do vdeo [CAR2012]:

http://www.modelt.org/index.php?option=com_content&view=article&id=52&Itemid=72
Fbrica do Audi A1 em Bruxelas

A produo automobilstica atual tambm discreta em massa porm com
diferenciao pois, em uma linha, so fabricados diversos modelos. Vale observar,
para efeito comparativo [AUD2010] que mostra a produo do Audi modelo A1 em
Bruxelas que totalmente automatizada (Figura 7).
16
Figura 7 - Produo do Audi A1 em Bruxelas [AUD2010]
O endereo do vdeo [AUD2010] :

http://www.youtube.com/watch?v=gLv25kB_KX0&feature=player_detailpage
Produo agroindustrial em Mineiros, Gois

Um terceiro exemplo de produo discreta em massa da agroindstria ilustrada no
vdeo da Globo [EAG2012]. Nesse caso a produo de perus para exportao na
cidade de Mineiros em Gois. Trata-se de um grande volume de um s produto.
Figura 8 Produo de perus em Mineiros [EAG2012]
O endereo do vdeo [EAG2012] :

http://g1.globo.com/economia/agronegocios/noticia/2012/07/em-go-criacao-de-perusmovimenta-economia-de-municipio-de-mineiros.html
Produo de telefones celulares Sony Ericsson

A indstria de celulares pode ser enquadrada na produo em massa com
diferenciao. Os volumes dirios para esse tipo de produo so da ordem de
milhares de peas dia. O fluxo de produo de celulares segue a montagem dos
componentes na placa eletrnica seguido pela montagem mecnica. Vale ressaltar
que, embora esse exemplo seja de tecnologia atual e haja um grande ndice de
automao na confeco das placas de circuito impresso e nos testes de
funcionamento do celular, a etapa de montagem na mecnica ainda intensiva em
17
mo de obra.
Figura 9 - Produo de celulares Sony-Ericsson [SON2010]
O endereo do vdeo [SON2010] :

http://www.youtube.com/watch?v=p-fLzrTVQjg
2.4.2 Caractersticas da Mo de Obra da Produo Discreta em Massa

Na produo discreta, a participao humana normalmente maior quando
comparada com o Fluxo Contnuo. Nesse tipo de produo a mo de obra, de uma
maneira geral, menos qualificada e, medida que se reduz o volume de produo,
caminhando na direo de grandes projetos, a mo de obra fica mais qualificada em
funo de uma maior variedade dos produtos e uma menor quantidade de itens
produzidos.
Na produo discreta em massa, normalmente as atividades so repetitivas e
rotineiras. A mo de obra em geral possui pouca qualificao. Este tipo de produo
denominado Taylorista, uma referncia a Frederic Winslow Taylor, criador do
denominado princpio da administrao e cientfica do trabalho [FLE1983]. H,
entretanto, para este tipo de produo, uma tendncia automao e portanto a mo
de obra interfere menos na atividade produtiva e passa a supervisionar os
equipamentos produtivos, de forma similar ao fluxo contnuo. Portanto trata-se, nesse
caso, de mo de obra mais qualificada.
2.4.3 Caractersticas dos Equipamentos da Produo Discreta em Massa

18
Como o volume de produo determina o tipo de equipamento utilizado e o processo

produtivo, no projeto de uma planta algumas decises devem ser tomadas antes dessa
escolha. Por exemplo, a produo de um equipamento eletrnico em baixa escala pode
ser realizada de forma intensa em mo de obra, sem muitos equipamentos
automticos: bancadas de montagem, soldagem manual, montagem e testes manuais.
Esse mesmo produto fabricado em escala bem maior pode exigir mquinas de insero
automticas, testadores automticos. Os materiais utilizados tambm dependem do
volume de produo: em baixa escala o produto pode ser montado em caixa metlica
em uma estamparia (que corta, fura e dobra peas de alumnio ou ao) ou mesmo
caixa de fibra de vidro. Para alto volume pode-se investir em um molde de injeo e
fazer a caixa plstica, pois o molde um item de alto custo.
Essas escolhas so muito importantes para um bom projeto do processo de produo.
Maiores detalhes sobre tecnologia so descritos em [SLA2008].
Na produo discreta em massa, como o volume de produo alto, normalmente os
equipamentos produtivos so dedicados, ou seja, foram construdos especificamente
para produzir aquele produto e portanto possuem alta produtividade (quantidade de
peas produzidas na unidade de tempo) mas no permitem variaes no produto
fabricado. Na produo discreta em massa com diferenciao, como o volume alto e
h produtos diferentes, h flexibilidade apenas nos pontos de diferenciao entre os
produtos. Um exemplo de equipamento dedicado de produo o caso da Intel que
monta uma fbrica especfica para a produo de um tipo de processador.
2.4.4 Caractersticas da Automao da Produo Discreta em Massa

Na produo discreta em massa, o sistema de automao normalmente dedicado e
apresenta pouca ou nenhuma flexibilidade, pois a preocupao para este caso a
produtividade, ou seja, o alto volume de itens produzidos na unidade de tempo. Nesse
tipo de produo so introduzidos equipamentos de inspeo e medio para a
realizao de controle da qualidade no prprio processo e garantir a qualidade dos
itens produzidos.
2.5 Produo Discreta Intermitente

A Produo Discreta Intermitente caracteriza-se por possuir um maior volume de
19
produtos e um menor o volume de produo e por essa razo, os equipamentos

produtivos necessitam de maior flexibilidade para se adaptar mais facilmente aos
diferentes produtos fabricados. A fabricao normalmente feita em lotes, ou seja,
organizando-se para atender a um tipo de produto de cada vez.
Nesse tipo de produo os equipamentos produtivos podem ser dedicados ou
universais, em funo de caractersticas especficas do produto. Podem ser utilizadas
mquinas universais como, por exemplo, centros de usinagem, mas importante
lembrar que, quanto mais flexvel o equipamento, a produtividade pode ficar reduzida,
quando comparada a equipamentos dedicados. Tipicamente para esse tipo de
produo na rea produtiva usado o arranjo fsico funcional como, por exemplo, a
seo de torno, fresa, entre outras.
Quadro 5 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PESS2006])
Tipo de produo:
Caracterstica
Processo
Produo Discreta Intermitente

Repetitiva
Sob Encomenda
Menor volume de produo e maior quantidade de produtos

Fabricao em lotes com diferenciao
Equipamentos
Existe o compromisso entre a
Equipamentos universais flexveis
utilizao de equipamentos
dedicados ou universais
Mo de Obra
Mo de obra semiqualificada
Mo de obra qualificada se houver muita

variao na produo
Automao
Utilizao de comando numrico

Sistemas flexveis de manufatura
A produo em lotes feita seguindo a estratgia definida pela programao de

produo PPCP (planejamento, programao e controle da produo). Esta atividade
complexa devido grande variedade e quantidade de peas produzidas fazendo com
que o nmero de combinaes possveis seja alto. Dependendo da estratgia adotada,
como por exemplo a mxima ocupao de equipamentos produtivos de custo alto ou o
menor tempo de passagem dos produtos, a soluo pode ser muito diferente.
Conforme j citado anteriormente, a produo intermitente uma produo que

20
ocorre durante um certo perodo, produzindo um determinado produto ou um conjunto

de produtos. Lotes menores que no caso da produo em massa exigem uma maior
flexibilidade de produo e portanto recursos produtivos que tambm permitam maior
flexibilidade.
Na produo intermitente repetitiva a fbrica se prepara para produzir um certo

nmero de produtos e se reorganiza para outros formando ciclos de produo como o
caso da indstria de mveis que fabrica, por exemplo, cadeiras e depois mesas. Com
relao aos equipamentos, h um compromisso em adquirir equipamentos universais
ou dedicados.
Na produo intermitente sob encomenda, a fbrica produz lotes nicos de

determinados produtos, como por exemplo a indstria de bens de capital. Um exemplo
tpico de produo intermitente sob encomenda seria a produo de hidrogeradores
para uma usina eltrica que possui um projeto que reproduzido algumas vezes para
aquela obra especfica. Depois, outro projeto produzir outros hidrogeradores para a
outra usina. Observe que este ltimo exemplo trata da produo de um pequeno lote
de produtos nicos. Com relao aos insumos produtivos normalmente so utilizados
equipamentos com bastante flexibilidade.
Pelo fato do volume de produo ser menor, exigir uma maior diversidade de produtos
e portanto maior flexibilidade h a necessidade de mo de obra com maior qualificao,
mais especializada.
Nesse caso tambm, em funo da produo de maior quantidade de produtos
diferentes, o sistema de automao normalmente flexvel.
2.5.1 Exemplos de Produo Discreta Intermitente

Na produo intermitente a fbrica possui um arranjo fsico mais flexvel que nos
casos de produo em massa para permitir a flexibilidade de mudanas nos produtos
fabricados. Por essa razo comum encontrar arranjos fsicos funcionais como por
exemplo seo de torno, fresa, injetoras, entre outros.
21
Como exemplos de Produo Discreta Intermitente podem ser citadas a indstria de

Autopeas e Mveis para a produo intermitente repetitiva ou bens de capital para a
produo intermitente sob encomenda.
Auto peas
O caso de Autopeas (Figura 10) est ilustrado no vdeo da empresa americana TCI
que apresenta a produo da unidade de controle da transmisso (automtico) que
pode ser vista no endereo desse fabricante [TCI2010].
Figura 10 - Indstria de Autopeas [TCI2010]
O endereo do vdeo [TCI2010] :

http://www.youtube.com/watch?v=29-9LRtkGTM
Indstria Moveleira
A indstria moveleira tipicamente classificada como produo discreta intermitente
em funo do grande nmero de diferentes modelos fabricados.
Figura 11 Indstria moveleira
22
O arranjo fsico funcional e h um certo grau de automao, embora as atividades

ainda sejam intensivas em mo de obra. Observe em How is the furniture made?
http://www.youtube.com/watch?v=h6yjZCTytSQ
[CFF2010]
Produo de paredes de madeira (wall production)

A produo de paredes de madeira outro exemplo de produo discreta intermitente.
Observar suas principais caractersticas:
produo intensiva em mo de obra
em virtude das grandes dimenses, os recursos de produo vo ao produto,
diferentemente dos demais casos onde o produto em fabricao circula na
fbrica para ser trabalhado nos maquinrios (recursos de produo)
baixa automao, mas possui mecanizao para reduzir esforo humano:
http://www.youtube.com/watch?v=Auh99PWckjY [RND2008].
Figura 12 - Produo de paredes de madeira [RND2008
Se as paredes so padronizadas ou possuem uma pequena variao de modelos, esta

produo poderia ser classificada como produo discreta em massa com
diferenciao?
Seriam necessrios mais elementos para responder a essa questo, mas uma
caracterstica importante da produo em massa o alto volume e o produto circular na
linha produo e isso no ocorre aqui. Vale lembrar que essa classificao conceitual
e que nas fbricas reais pode ocorrer essa dificuldade de enquadramento.
23
2.5.2 Caractersticas da Mo de Obra da Produo Discreta Intermitente

Na produo intermitente repetitiva, como em geral o volume produzido menor, h
a necessidade de maior flexibilidade na produo e, portanto, uma maior dependncia
de mo de obra mais especializada.
2.5.3 Caractersticas dos Equipamentos da Produo Discreta Intermitente

Na produo intermitente os equipamentos produtivos podem ser dedicados ou
universais, em funo de caractersticas especficas do produto. Podem ser utilizadas
mquinas universais como, por exemplo, centros de usinagem, mas importante
lembrar que, quanto mais flexvel o equipamento, menor ser a produtividade,
quando comparado a equipamentos dedicados. Tipicamente para esse tipo de
produo na rea produtiva usado o arranjo fsico funcional como, por exemplo, a
seo de torno, fresa, entre outros.
2.5.4 Caractersticas da Automao da Produo Discreta Intermitente

No caso da produo discreta intermitente, em funo da maior quantidade de
produtos diferentes produzidos, o sistema de automao normalmente flexvel.
Um exemplo claro para entender o binmio flexibilidade versus produtividade o
caso do rob de solda utilizado na indstria automobilstica. Um rob de solda possui
os movimentos necessrios para colocar a ponta de solda e fixar atravs de solda
eltrica por ponto, por exemplo, a lateral e a capota do veculo. Para a realizao da
solda basta um software que faa o posicionamento da ponta nas coordenadas
corretas da carroceria e o rob realiza a solda com as caractersticas tcnicas
especificadas pela engenharia. Esse rob, altamente flexvel pode soldar qualquer
veculo que passar na linha, bastando para isso trocar o software de controle. O
problema que o rob capaz de realizar apenas uma solda de cada vez. Em uma
produo de alto volume, o rob talvez no tenha a capacidade de realizar as soldas
no tempo necessrio. Para os veculos de maior volume (normalmente os veculos
populares)
utilizada
uma
mquina
dedicada
que
realiza
muitas
soldas
simultaneamente, aumentando a produtividade, pois basta a carroceria se posicionar

na mquina dedicada que so feitas, por exemplo, 80 soldas simultaneamente. No
24
entanto, essa mquina dedicada no capaz de suportar variao dos veculos

produzidos. Assim um equipamento dedicado possui produtividade e no possui
flexibilidade e um equipamento universal possui flexibilidade, mas no possui
produtividade.
2.6 Grandes Projetos

Os grandes projetos so o tipo de produo discreta que possui longa durao e um
grande de nmero de atividades diversificadas. Normalmente os recursos produtivos
vo ao produto que est sendo fabricado, diferentemente dos casos anteriores onde
normalmente o produto sendo manufaturado que circula dentro do ambiente
produtivo.
Quadro 6 - Caractersticas da Produo em Massa (adaptado de [PES2006])
Tipo de produo:
Produo em Massa
Caracterstica
Grandes Projetos
Processo
Atividades de longa durao com grande nmero de atividades
Equipamentos
Equipamentos flexveis
Os recursos de produo vo ao produto
Mo de Obra
H atividades com mo de obra qualificada como soldador e armador

H atividades com mo de obra pouco qualificada como servente
Automao
Importante o uso de programao da produo PPCP para coordenar o

grande nmero de atividades.
Utilizao de sistemas integrados entre a Engenharia e a Produo
CAD/CAM/CAE
2.6.1 Exemplos dos Grandes Projetos

Como exemplos de Grandes Projetos podem ser citadas a construo civil e a indstria
naval. O conceito de ciclo de vida ajuda a compreender as etapas dos grandes
projetos. Conforme a norma NBR ISO 15288 ciclo de vida a evoluo de um
sistema, produto, servio, projeto ou outra entidade desenvolvida por humanos, desde
25
a concepo at a desativao.
A evoluo do sistema trata das diversas fases pelas quais este passa. A primeira fase
a identificao das necessidades da existncia do sistema e a anlise de sua
viabilidade. A segunda fase de levantamento de requisitos, cujo objetivo definir a
especificao do sistema, conforme ilustrado na Figura 13. A terceira fase o projeto
do sistema. A quarta fase sua construo, a quinta sua utilizao (operao)
concomitante com a manuteno e a sexta e ltima, desativao.
Figura 13 Ciclo de vida tpico de Grandes Projetos
A indstria da construo civil se enquadra na categoria de grandes projetos quando

realiza empreendimentos nicos como o caso de estdios de futebol, shopping
centers
residncias
produzidas
individualmente.
arquiteto
idealiza
empreendimento definindo, a partir dos requisitos levantados, o estilo e a organizao

do espao. Os engenheiros fazem os projetos detalhados de fundao, estrutura,
hidrulica, eltrica, ar condicionado, iluminao e automao, se for o caso. A fase de
construo segue uma sequncia apropriada de atividades de forma a maximizar a
produtividade e reduzir o tempo total da obra. Nas fases de operao e manuteno as
edificaes precisam ser mantidas em boas condies de uso. A desativao a
demolio da edificao para dar lugar a outra utilizao.
Foram selecionados cinco exemplos de projetos: construo de edifcios no Japo e na

China, construo de estradas no Cear, construo da rodovia dos Imigrantes e
construo naval.
Edifcios de ao no Japo e China

O vdeo a seguir mostra a construo do Ark hotel com estrutura de ao no Japo, que
levantou 15 andares em 2 dias. Observar que essa velocidade conseguida porque o
prdio no construdo no local, mas sim montado pois as estruturas chegam de
26
caminho j prontas e os operrios, com a ajuda de equipamentos, montam as peas

nos respectivos lugares, como pode ser observado em [ARK2010]:
http://www.youtube.com/watch?v=Ps0DSihggio&feature=player_detailpage.
Figura 14 - Ark hotel no Japo [ARK2010]
Um vdeo similar mostra uma construo na China de um edifcio de alta tecnologia:

http://www.youtube.com/watch?v=rwvmru5JmXk&feature=player_detailpage.
[BSB2012]
Figura 15 Construo civil na China [BSB2012]
Construo de estradas
O vdeo referenciado a seguir mostra o processo construtivo de uma estrada,
detalhando todas as fases desde o desmatamento at a colocao do asfalto. Pode-se
observar que o processo tambm tpico de grandes projetos, e possui as
caractersticas descritas no Quadro 6:
http://www.youtube.com/watch?v=NdDKIvijkh8&feature=player_detailpage. Trata-se da
27
construo de estrada no Cear entre 1997 e 2000 [LOI2007].
Figura 16 Processo de construo de estrada [LOI2007]
Outro exemplo interessante a construo de tneis e viadutos na Rodovia dos

Imigrantes que liga a cidade de So Paulo baixada Santista realizado pela
Engenharia Figueiredo Ferraz no endereo:
http://www.youtube.com/watch?v=FmMC4QGYFo4 [EFF2012]
Figura 17 Ampliao da Rodovia dos Imigrantes [EFF2012]
Notar como existe uma importante integrao entre o projeto e as tcnicas construtivas
e como so escolhidas solues especficas para situaes especficas. Na fase 2, de
requisitos do empreendimento (Figura 17), houve uma grande preocupao com o
meio ambiente pois a estrada passa em cima de um parque estadual. Observar que
isso direcionou uma srie de decises tomadas pelos engenheiros. Embora o foco do
28
vdeo no seja automao, pode-se identificar o papel importante dos sistemas de

automao para realizar movimentos precisos e dos equipamentos de medio para
garantir as medies e direcionamento na escavao dos tneis.
Construo de petroleiro
A indstria naval outro exemplo tpico de grandes projetos. O navio, com capacidade
para 53 bilhes de litros, leva 16 meses para ser construdo. Observar no vdeo a
seguir que o navio petroleiro tambm montado no estaleiro como se fosse um kit,
como observado nos vdeos do Japo e da China. Tal fato exige uma grande
integrao entre o projeto e a produo das peas da estrutura do navio. Em termos de
sistemas de automao pode-se dizer que h a necessidade de integrao entre as
ferramentas de CAD (Computer-Aided Design) que realiza os desenhos, CAE
(Computer-Aided Engineering) que realiza as tarefas de clculos de engenharia
(resistncia dos materiais, fluxo de fluidos e termodinmica, entre outros), e o CAMComputer Aided Manufacturing que gera os programa de movimentao das mquinas
ferramenta e equipamentos de corte de chapa. Observar o rob que posiciona as
peas com preciso nos respectivos lugares e o equipamento de medio da
espessura da camada de tinta no casco [OIL2009] (Figura 18):
http://www.youtube.com/watch?v=r8p5iSHmSBY
Figura 18 - Produo Naval [OIL2009]
2.6.2 Caractersticas da Mo de Obra dos Grandes Projetos

29
Nos grandes projetos h mo de obra pouco qualificada para as atividades mais

simples, como por exemplo um auxiliar de pedreiro e tambm h a necessidade de
mo de obra qualificada com maior conhecimento tcnico para o desenvolvimento das
atividades e para organizar o trabalho como o caso do soldador.
2.6.3 Caractersticas dos Equipamentos dos Grandes Projetos

Na produo do tipo grandes projetos, os equipamentos so flexveis e normalmente
vo ao produto em fabricao e no o produto que circula entre os recursos de
produo. Em outras palavras, em uma produo organizada em linha, como o caso
da indstria automobilstica, so os veculos em fabricao que circulam ao longo dos
recursos produtivos e na construo civil e naval so os recursos produtivos que vo
ao produto que est sendo fabricado.
2.6.4 Caractersticas da Automao dos Grandes Projetos

Nos grandes projetos, os sistemas de automao tambm so flexveis para permitir
a variabilidade das atividades realizadas.
2.7 Migrao entre volume e customizao

Observando os diferentes tipos de produo discutidos aqui, vale observar que existem
duas tendncias, na produo discreta em massa e nos grandes projetos.
Na produo discreta em massa pode-se notar que a tendncia da indstria
produzir produtos em grande quantidade e portanto com custos unitrios reduzidos
mas procurando obter uma customizao, que caracterstica dos grandes projetos.
o caso da indstria automobilstica, quando procura oferecer ao cliente final a
oportunidade de configurar o seu veculo para ser fabricado e entregue sob
encomenda. Na indstria de computao h empresas que permitem aos seus clientes
a configurao especfica do computador e este produzido em massa com
diferenciao como o caso da Dell.
Nos grandes projetos h uma tendncia padronizao e a produo em maiores
volumes. O caso de casas populares tipicamente uma movimentao no sentido da
30
produo em massa, mas como so todas iguais, esse exemplo no mais de grandes
projetos. Por outro lado, o pr-moldado um caso de construes de galpes
customizados produzidos com tcnicas de produo discreta intermitente.
Isto significa que os sistemas mais modernos de produo tendem a migrar de um para
outro procurando obter as vantagens de cada um. Os sistemas de automao e
controle da produo tm um papel importante dentro desse quadro.
2.8 O caso especial de servios

O setor de servios tem tomado cada vez mais importncia no mercado. Como os
servios tambm so sistemas de produo devem ser observadas algumas
peculiaridades para atividades dessa natureza. Uma classificao dos diferentes tipos
de servios foi desenvolvida por [SIL1992] e aplicada por [COK2000] que identificaram
uma classificao dos servios com base em trs aspectos: contato com o cliente,
valor agregado e volume. O Quadro 7 representa as duas primeiras variveis com
exemplos para tornar mais fcil a compreenso do modelo. Tais exemplos ilustram a
importncia dos equipamentos na realizao dos servios.
Quadro 7 - Classificao de Servios (adaptado de [COK2000])
Valor agregado
Na presena
do cliente
Hbrido
Isolado
cliente
do
Pessoas
Assistncia
tcnica
domiciliar
Jardinagem
Vigilncia
Consultores
Advogados
Arquitetos
Recrutamento de
executivos
Contato do cliente
Hbrido
Consultrio mdico
Hospitais
Companhia area
Restaurantes
Hotis
Bancos
Assistncia tcnica
Lavanderia
Sapataria
Escritrio de Contabilidade
Equipamentos
Cinema
Lava rpido
Transporte urbano
Desenvolvimento de
software
Instalao de rede de
computador
Internet banking
Venda internet
CAE
Com relao ao contato do cliente, os servios podem ser realizados principalmente

por pessoas, atravs de equipamentos ou um hbrido entre as duas situaes.
O valor agregado refere-se essncia do servio que est sendo realizado. Por
31
exemplo, em uma lavanderia, a essncia a lavagem da roupa, mas outras atividades

secundrias tambm so realizadas como atendimento e entrega. O valor agregado
pode ser realizado na presena do cliente, isolado do cliente, ou um hbrido um
misto das duas situaes.
A terceira dimenso o volume, ou seja, a quantidade servios realizados na unidade
de tempo (por dia, hora, ms), representado na Figura 19.
Figura 19 Classificao de Servios de Silvestro (adaptado de [SIL1992])
Vale observar que a coluna da direita (dos equipamentos) e a coluna do meio (Quadro
7 e Figura 19), possuem importantes sistemas muitas vezes com alto grau de
automao que so objeto de estudo deste livro. A abordagem aqui dada refere-se,
portanto, apenas a uma anlise dos tipos de servio que podem utilizar sistemas de
automao. Outros aspectos como definio dos processos da qualidade perceptveis
pelo o cliente, design dos equipamentos, organizao do trabalho para servios no
sero aqui abordados.
Os casos em que a realizao de servios feita atravs de equipamentos esto
representados na coluna da direita e so aqueles que apresentam maior facilidade de
automao:
As atividades com valor agregado isolado do cliente so aquelas nas quais o
consumidor tem menor contato com os prestadores de servio e que permitem o
maior grau de automao. Exemplos desse caso so os projetos de engenharia
32
que utilizam sistemas sofisticados como o CAE (Computer Aided Engineering).

Outro exemplo das vendas pela internet, altamente automatizadas, bem como
as operaes financeiras de uma forma geral.
As atividades realizadas na presena do cliente como o caso do cinema, lava
rpido e transporte urbano, como metr e trem metropolitano, possuem sistemas
com alto grau de automao.
No caso intermedirio hbrido esto atividades como desenvolvimento de
software e instalao de rede de computadores.
Os casos que utilizam servios realizados diretamente por pessoas possuem menor
facilidade para automao e dependem mais das atividades das pessoas:
Exemplo de atividade com valor agregado isolado do cliente o recrutamento

de executivos.
Na presena do cliente esto os servios como assistncia tcnica domiciliar,

jardinagem e vigilncia.
No caso intermedirio hbrido podem ser elencadas atividades de
profissionais liberais como arquitetos, advogados e consultores.
Os casos hbridos, cujas atividades utilizam tanto pessoas como equipamentos para
sua realizao, podem possuir diversos sistemas de automao:
Na presena do cliente h o exemplo dos hospitais e dos mdicos que
possuem muitos sistemas, principalmente na rea de diagnstico. Outro
exemplo desta clula das companhias areas.
Os servios realizados isolados do cliente so atividades como assistncia
tcnica (oficinas), lavanderia, sapataria e escritrio de contabilidade.
No caso intermedirio hbrido podem ser identificadas as atividades dos
restaurantes, hotis e bancos.
Observar tambm que o volume tambm tem influncia no nvel de automao dos
servios (Figura 19). Tomando um exemplo de servios de massa, o transporte urbano
que tem como caractersticas ser realizado na presena do cliente e com o uso de
equipamentos (seria um cubo direita em cima). Em pequenas cidades o transporte
feito com baixo nvel de automao atravs de sistemas de nibus pois o volume
33
baixo. Nos grandes centros urbanos h o metr com alto nvel de automao e,
somente com esse tipo de transporte possvel atender o alto volume de passageiros
com um nvel de qualidade adequado.
Outro caso interessante que merece ser mencionado o servio dos laboratrios de
anlises que realizam os exames de sangue. Trata-se de um servio realizado sem a
presena do cliente (o cliente apenas colhe a amostra), realizado automaticamente
por equipamentos e realizado em alto volume.
Um ltimo exemplo onde a automao importante o servio de autoatendimento
dos bancos nos quais o servio realizado na presena do cliente, atravs de
equipamentos e realizado em alto volume. O internet banking uma extenso desse
exemplo anterior no qual o cliente no tem necessidade de se deslocar at o banco.
Interessante observar que a automao do internet banking difere dos exemplos

anteriores, pois trata somente de informaes e, para sua implementao, so
necessrias as tecnologias de computao e de comunicaes. Nos outros casos h
tambm o uso de outras tecnologias como o uso de reagentes nos exames
laboratoriais, dispositivos mecnicos e transdutores nas medies de grandezas em
processo industriais.
2.9 Na prtica
Qual a utilidade de se conhecer a classificao de diferentes tipos de produo e
servios?
Evidentemente estas classificaes so conceituais e poucas so as operaes que
seguem exatamente estes tipos, mas para se definir uma nova importante conhecer
esta estrutura. O termo operao aqui usado para expressar uma manufatura ou um
servio.
Primeiro porque para cada um dos tipos de produo ou servio h caractersticas que
precisam ser obedecidas, como por exemplo, a qualificao da mo de obra e a
seleo dos equipamentos produtivos e de automao.
Segundo, esta classificao obriga a organizao, quando estiver definindo uma
operao, estabelecer no longo prazo o que vai ocorrer: se a operao vai aumentar de
volume e a gama de produtos ou servios vai ser limitada ou se a operao vai se
34
especializar e fazer atendimentos exclusivos levando para um tipo sob encomenda.

Vale lembrar que nenhuma organizao capaz de oferecer produtos ou servios
excelentes para qualquer tipo de demanda. necessrio fazer escolhas.
Assim, ao definir uma operao seja de manufatura ou de servio, as referncias
apresentadas nesse captulo so importantes para ajudar a direcionar no seu
detalhamento.
2.10 Consideraes Finais

Neste captulo foram estudados os diversos tipos de produo, quais suas
caractersticas e como a automao deve ser adequada para cada um desses tipos.
Tambm foi analisado o caso de servios para os quais a automao tambm
importante e tem peculiaridades a serem consideradas.
Assim, para a escolha ou para o projeto de um sistema de automao, deve-se levar
em considerao qual o tipo de produo que est sendo automatizado para que as
especificaes desse sistema estejam plenamente de acordo com as necessidades do
sistema de operao.

muito importante a realizao do trabalho profissional compreendendo o contexto
dentro do qual as atividades se inserem, pois isto facilita a tomada de deciso e as
escolhas a serem feitas para estarem alinhadas com as necessidades da organizao.
Por essa razo a leitura complementar recomendada o livro do Prof Slack [SLA2008],
que trata da Administrao da Produo onde so discutidos os aspectos referentes
organizao da produo.
Recomendamos tambm assistir o vdeo do Prof Slack que discute o tema Operaes
e Estratgia [SLA2011] no endereo:
http://www.youtube.com/watch?v=ZRcDVm6G50Y

Procure material bibliogrfico ou na internet (cuidado para selecionar material de
35
qualidade) para resolver estas questes.

1. Caso de manufatura: Considere o caso de fabricao de papel (por exemplo,
papel para imprimir jornal) e identifique:
a. O tipo de produo (Quadro 1)
b. As principais caractersticas deste processo
c. As principais caractersticas da mo de obra
d. As principais caractersticas dos sistemas de automao
2. Caso de servio: Considere o caso de um hospital e identifique:
3. Para cada um dos tipos de produo descritos no Quadro 1, encontre pelo
menos dois exemplos adicionais, e realize as seguintes atividades:
a. Descreva as caractersticas da mo de obra
b. Descreva as caractersticas dos principais equipamentos
c. Identifique o nvel de automao.
4. Considere os tipos de servios do Quadro 7. Escolha um exemplo de servio
com alto contato com pessoas, mas que necessite de equipamentos
sofisticados para sua realizao. Faa uma descrio da mo de obra, dos
equipamentos e das caractersticas de automao.

1. Caso de manufatura: Considere o caso de produo de gua para uma cidade e
identifique:
Soluo
Para responder a estas questes foi localizado um vdeo institucional da Sabesp,
36
empresa que cuida da gua em So Paulo no endereo [SAB2008]:

https://www.youtube.com/watch?v=P2ShcHsEGts&playnext=1&list=PLEAF3E874947E
4F1D&feature=results_main
a. A produo de gua Fluxo Contnuo, pois opera 24x7 e a produo
medida e m3 por segundo, portanto uma grandeza na unidade de tempo.
No caso estudado a produo de 33.000 litros de gua por segundo que
tratada.
b. O processo de produo de gua possui as seguintes etapas:
Captao da gua atravs de represamento
Transporte da gua at a estao de tratamento (ETA)
Tratamento:
Coagulante (sulfato de alumnio ou frrico)
Reteno de materiais slidos (folhas, galhos, etc)
Aplicao de cloro (bactericida)
Tanque de floculao (agregao de partculas)
Tanque de decantao lodo recolhido
Filtragem com carvo e areia
Retrolavagem dos filtros (a intervalos de tempo)
Aplicao de mais cloro
Aplicao de flor (preveno de cries)
Aplicao de cal (elevar o pH da gua reduz corroso)
Distribuio da gua
c. Observar que todo o processo automatizado sem interferncia humana.
Os operadores supervisionam a operao e cuidam do controle da
qualidade da gua realizando anlises em laboratrio nas diversas etapas
do processo e no seu final para garantir a qualidade do produto
distribudo. Para esse ltimo caso a mo de obra qualificada para a
realizao das anlises (tcnicos e auxiliares tcnicos), mas tambm
existem pessoas menos qualificadas para as atividades mais simples.
d. Com relao aos sistemas de automao, embora o vdeo no explique,
h quadros de comando de motores para as bombas, misturadores,
agitadores, dispositivos que retiram lodo e outros. O sistema pode ter
37
tambm salas de controle que permitem a visualizao de todo o

processo em um nico local. Nos laboratrios podem existir tambm
equipamentos automticos de anlise ou essa atividade pode ser
realizada por meios manuais.
2. Considere os tipos de servios do Quadro 7. Escolha um exemplo de servio

com alto contato com equipamentos. Faa uma descrio da mo de obra,
dos equipamentos e das caractersticas de automao.
Soluo
A operao de servio escolhida foi o transporte urbano por metr.
O metr um servio praticamente todo automatizado, pois a composio dos carros
controlada automaticamente pelo centro de controle denominado CCO. Este seria o
controle do fluxo dos veculos que estabelece o intervalo entre trens para o passageiro
que est na estao. Esse intervalo varia conforme horrio e demanda. Tudo
controlado por computador. Outro sistema tambm com nvel alto de automao o
sistema de cobrana que recebe diversos tipos de bilhetes e realiza automaticamente a
liberao ou no da entrada do passageiro.
O passageiro tem contato principalmente com equipamentos e pouco contato com
pessoas. As pessoas visveis pelos clientes so praticamente seguranas e vigias. O
contato que o passageiro tem com o vendedor de bilhete, embora possa realizar
compra automtica tambm.
A mo de obra das pessoas que trabalham no CCO altamente qualificada em virtude
da complexidade da operao e do risco de acidentes.
O sistema de automao do metr deve apresentar alta disponibilidade, ou seja, no
deve falhar durante a operao. A parada de uma composio provoca muitos
transtornos e, como a operao funciona como um carrossel acarreta em um efeito
domin parando as demais composies at a remoo do trem em falha da linha.

[COL1998] COLNGELO FILHO, Lcio. Gesto da Qualidade de Dados. 1998. Tese
(Doutorado em Engenharia (Engenharia de Produo) - Universidade de So Paulo
38
[COK2000] COOKE, Cssio Sodr. Gesto de servios proposio de um mtodo

para obteno de vantagem competitiva atravs da fidelizao do consumidor.
2000. Dissertao (Mestrado em Engenharia de Produo) Universidade de So
Paulo, . Orientador: Marcelo Schneck de Paula Pessoa
[FLE1983]
FLEURY, Afonso Carlos Corra; VARGAS, Nilton. Organizao do
Trabalho: uma abordagem interdisciplinar. So Paulo, Atlas. 1983;
[PES2006] PESSOA, M.S.P; SPINOLA, M.M. Tipos de Produo So Paulo, EPUSP

2006. material didtico da disciplina de graduao Automao e Controle PRO 2512.
[SIL1992] SILVESTRO, Rhian; Fitzgerald ,Lin; Johnston, Robert; Voss, Christopher.

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Industry Management, Vol. 3 Iss: 3 pp. 62 75. 1992.
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edio; So Paulo, Atlas. 2008.
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Sul SC. 2012.
Vdeos
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[BSB2012] BSB Broad Sustainable Building. Obtido no endereo

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[OIL2009] Oil Tanquer Ships - How its Made. 2009. Obtido no endereo
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[RND2008] Randek BauTech Semiautomatic Wall Production Line. 2008. Obtido no
endereo http://www.youtube.com/watch?v=Auh99PWckjY na data 02/05/2012.
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Tratamento
de
gua
Sabesp.
Obtido
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https://www.youtube.com/watch?v=P2ShcHsEGts&playnext=1&list=PLEAF3E874947E
4F1D&feature=results_main na data 23/02/2013.
[SON2010] Sony-Ericsson. Cell Phone Manufacturing .2010. Obtido no endereo

http://www.youtube.com/watch?v=p-fLzrTVQjg na data 03/05/2012.
[TOD2008] Todd. Refino de Petrleo. Escola secundria de Felgueiras. 2008. obtido

no endereo http://www.youtube.com/watch?v=WIjYK4xTEKo na data 06/02/2012.
[TCI2010] TCI How Its Made: A TCI Torque Converter. 2010. Obtido no endereo
http://www.youtube.com/watch?v=29-9LRtkGTM , na data 12/06/2012.
41
Lista de figuras
Figura 1 Etapas do processo de modelagem e simulao ........................................... 7
Figura 2 Diagrama causal: lei de Newton ..................................................................... 9
Figura 3 Diagrama causal: relao entre nascimentos e populao .......................... 10
Figura 4 - Diagrama causal: incluso das mortes no diagrama ..................................... 10
Figura 5 - Diagrama causal: fogo domstico ............................................................... 12
Figura 6 - Diagrama causal: relaes causa-efeito no forno de uma padaria ............... 12
Figura 7 - Simbologia dos diagramas de Forrester ....................................................... 14
Figura 8 Forno de uma padaria: diagrama de Forrester ............................................. 15
Figura 9 Forrester: modelagem discreta no tempo ..................................................... 16
Figura 10 Simulao de forno de uma padaria: planilha ............................................ 19
Figura 11 Simulao de forno de uma padaria: evoluo da temperatura com o tempo
...................................................................................................................................... 20
Figura 12 - Simulao de forno de uma padaria: temperatura e erro ............................ 21
Figura 13 - Simulao de forno de uma padaria: diagrama de Forrester no Vensim .... 22
Figura 14 - Simulao de forno de uma padaria: resultado da simulao no Vensim ... 22
...................................................................................................................................... 23
Figura 16 Controlador ON-OFF: diagrama de blocos ................................................. 24
Figura 17 - taxa de incidncia de AIDS ......................................................................... 29
Figura 18 - Taxa de mortalidade da AIDS ..................................................................... 30
Figura 19 - Relao causal do piano ............................................................................. 30
Figura 20 - Relao causal do piano com um efeito ..................................................... 31
Figura 21 - Diagrama causal do crescimento prdios industrias em uma cidade .......... 32

Sumrio
1
(CAPTULO 3) DINMICA DE SISTEMAS .................................................................. 4

3.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 4
3.2
Introduo a sistemas, modelos e simulao............................................................ 4
3.3
Abordagem sistmica ................................................................................................ 5
3.4
Uma sistemtica para construir modelos .................................................................. 6
3.5
Diagrama causal ....................................................................................................... 9
3.6
Variveis de um sistema ........................................................................................... 9
3.7
Malha aberta e malha fechada ................................................................................ 11
3.8
Modelagem de Forrester ......................................................................................... 13
3.8.1
Diagramas de Forrester ............................................................................. 14
3.8.2
Equaes de Forrester .............................................................................. 15
3.9
Na prtica ................................................................................................................ 18
3.9.1
Simulao em planilha eletrnica .............................................................. 18
3.9.2
Simulao em software especfico ............................................................ 21
3.10
Controladores automticos ..................................................................................... 22
3.10.1
Controlador ON-OFF (duas posies) .................................................... 23
3.10.2
Controlador Proporcional (P) .................................................................. 24
3.10.3
Controlador Proporcional-Integral (PI) .................................................... 24
3.10.4
Controlador Proporcional-Derivativo (PD) .............................................. 25
3.10.5
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) ................................ 25
3.10.6
Sintonia de controladores PID ................................................................ 26
3.11
Consideraes finais ............................................................................................... 27
3.12
3.13
3.13.1
Caso do forno da padaria ....................................................................... 28
3.13.2
Caso da AIDS ......................................................................................... 28
3.13.3
Modelo causal da prtica de tocar um instrumento musical ................... 30
3.13.4
Modelo de crescimento de prdios industriais em uma cidade .............. 31
3.14
3.15

2
Parte 2 Automao e controle
3 (Captulo 3) Dinmica de sistemas

O objetivo deste captulo apresentar a modelagem de sistemas dinmicos, utilizada
para estudar e simular diversos tipos de sistemas, de diversas naturezas.
Ao trmino deste captulo voc estar apto para:
identificar as caractersticas de sistemas dinmicos,
identificar suas variveis e relaes (construir diagramas causais),
quantificar e analisar esses sistemas (construir diagramas de Forrester),
realizar simulaes dinmicas de sistemas e
conhecer os principais tipos de controladores automticos.
3.1 Miniglossrio
Sistema. Conjunto de elementos que possam ser relacionados entre si, funcionando
sob estrutura organizada.
Modelo. Uma descrio esquemtica de um sistema, teoria ou fenmeno que
representa as suas propriedades conhecidas ou inferidas e pode ser usado para
estudos mais aprofundados de suas caractersticas.
Simulao de sistema. Operao de um modelo do sistema.
3.2 Introduo a sistemas, modelos e simulao

All the models are wrong, but some are useful (Todos os modelos so errados, mas
alguns so teis).
George Edward Pelham Box, Professor emrito de estatstica na Universidade de
Winconsin
Entende-se por sistema qualquer conjunto de elementos que possam ser relacionados
entre si, funcionando sob estrutura organizada. [MIL1971] Alguns exemplos de
sistemas so: carro, linha de montagem, populao, economia, corpo humano,
somente para citar alguns.
Simulao de um sistema a operao de um modelo do sistema. [MAR1997]
Originalmente, a palavra simular significava imitar ou fingir. Este significado sugere
uma importante caracterstica da simulao: simular imitar algo. Por exemplo,
4
crianas brincando de casinha esto simulando uma vida familiar, pilotos de caa
voando em misso de treinamento esto simulando um combate real.
Simulao geralmente envolve algum tipo de modelo ou representao simplificada. No
decorrer de uma simulao, o modelo fornece elementos importantes do que est
sendo simulado. Um modelo uma descrio esquemtica de um sistema, teoria ou
fenmeno que representa as suas propriedades conhecidas ou inferidas e pode ser
usado para estudos mais aprofundados de suas caractersticas [FRE2012]: um modelo
de um tomo, um modelo econmico, um modelo de um sistema de produo, um
modelo de sistema de automao.
Um modelo de simulao pode ser fsico, conceitual, matemtico, pode tambm ser um
modelo por computador ou ento uma combinao de todos esses. Para as crianas
brincando de casinha o modelo so os brinquedos que elas utilizam juntamente com
personagens imaginrios. Para um piloto da fora area em treinamento o modelo
pode ser um simulador de voo (cabine que simula todas as condies reais de um voo).
Quadro 1 - Sistema, modelo e simulao
Sistema fsico real
Modelo
Srie de fatores
Simplificao da
dependentes entre si
realidade
Simulao
Utilizao de informaes
Equaes
Variveis de entrada permitem
matemticas,
simular o comportamento
maquetes, etc.
dinmico do sistema
3.3 Abordagem sistmica

Diferentes aproximaes podem ser tomadas pelos construtores de modelos ao
escolherem os assuntos a serem modelados e o contedo de seus modelos. Nesta
abordagem apresentada uma perspectiva para modelagem em simulao por
computador uma perspectiva de sistemas dinmicos realimentados.
Um sistema pode ser definido como sendo uma coleo de elementos que interagem
entre si e funcionam juntos para desempenharem uma determinada funo.
Desta forma, uma cidade pode ser vista como um sistema cujo propsito fornecer
5
emprego, habitao e outros benefcios sociais para seus habitantes. Uma empresa
pode ser vista como um sistema que produz e comercializa determinados produtos,
mantm inventrios, contrata empregados e executa outras funes para sobreviver e
crescer economicamente. Um avio pode ser considerado um sistema de pessoas e
componentes eletroeletrnicos, mecnicos e hidrulicos coordenados de maneira a
propiciar um servio de transporte confortvel, seguro e eficiente.
A viso sistmica utilizada para estudar sistemas como estes enfatiza as conexes
entre as vrias partes que constituem um todo. Por sua natureza, a abordagem
sistmica possui como caracterstica marcante a interdisciplinaridade.
Na busca por solues e no estudo dos problemas esto envolvidas disciplinas que a
princpio parecem no possuir nenhuma ligao. Por exemplo, uma empresa pode ser
considerada como um sistema que integra disciplinas como economia, no estudo de
mercado, sociologia, nas relaes trabalhistas, e tecnologia nos diferentes processos
de manufatura. Por sua vez, a viso sistmica de uma cidade envolve aspectos de
cincia poltica, geografia, economia, sociologia, entre outras. A forma com que estas
diferentes perspectivas de cada rea podem ser integradas constitui um dos maiores
desafios da abordagem sistmica.
3.4 Uma sistemtica para construir modelos

Os mesmos aspectos que tornam a abordagem sistmica extremamente interessante
podem, s vezes, tornar o estudo nebuloso e elusivo. Por exemplo, ao analisar um
problema, levando em considerao todos os possveis fatores envolvidos, pode-se
encontrar milhares de relacionamentos. Analisar todas essas alternativas uma tarefa
intelectual impossvel para a mente humana, que acaba por se sobrecarregar ao se
tentar estudar todos os fatores de uma s vez. Algumas tcnicas especficas so
necessrias para simplificar e ordenar os milhares de relacionamentos possveis
envolvidos no estudo de um problema complexo.
Primeiramente, deve-se ressaltar a importncia do conhecimento do problema que est
sendo estudado. No importa o quanto qualificado possa ser um analista quanto
abordagem sistmica e suas tcnicas. Ele no ser capaz de resolver problemas
envolvendo assuntos econmicos a menos que ele tenha conhecimentos de economia.
6
Um outro analista no capaz de resolver problemas de habitao de uma cidade a

menos que ele possua conhecimentos de construo civil, movimentos migratrios
urbanos e assim por diante.
Um segundo requisito para se analisar um problema complexo um mtodo de
estruturao e organizao do conhecimento sobre o problema:
Quais fatores seriam importantes e deveriam ser includos na anlise?
Quais fatores poderiam ser omitidos?
Como um conhecimento especfico poderia ser transmitido para outras pessoas

envolvidas na anlise?
Essas so questes bsicas sobre como conceituar e representar um sistema,

utilizando ou no tcnicas formais de anlise por computador.
Outro requisito importante refere-se aos recursos ferramentais como por exemplo
computador para clculos repetitivos e com necessidade de preciso, software
especfico para determinada aplicao, etc.
Dentro de um processo de modelagem e simulao existem algumas etapas tpicas,
representadas na Figura 1. So elas:
Figura 1 Etapas do processo de modelagem e simulao
Definio do Problema: A primeira etapa do processo de construo do modelo

consiste em reconhecer e definir o problema a ser estudado em termos de
sistema: quais as fronteiras do sistema, quais suas entradas e sadas. Precisam
ser verificadas as propriedades mais importantes atravs da identificao dos
valores que variam no decorrer do tempo e os fatores causadores da
variabilidade atravs da descrio de uma relao causa-efeito. Essa relao
causa-efeito pode ser uma situao de malha aberta ou malha fechada, com
realimentao que sero estudados neste captulo.
Concepo do Sistema: A segunda etapa do processo consiste em passar para
o papel os fatores de influncia que se acredita estarem agindo sobre o sistema.
Essas relaes podem ser representadas atravs de diagramas causais,
grficos de variveis no tempo, entre outras.
Representao do Modelo: Nesta etapa os modelos so representados atravs
de uma descrio lgica como pseudo-linguagem de computador ou ento na
forma de equaes de Forrester (que sero vistas mais frente).
Comportamento do Modelo: Nesta etapa do processo, a simulao por
computador utilizada para determinar como as variveis do sistema se
comportam no decorrer do tempo.
Avaliao do Modelo: Nesta etapa numerosos testes so efetuados sobre o
modelo para avaliar sua qualidade e validade. Estes testes envolvem a
verificao da consistncia lgica, confrontao dos dados de sada com os
dados reais. Podem ser utilizados tambm testes estatsticos dos parmetros
utilizados.
Estratgias de uso do Modelo: Nesta etapa o modelo usado para testar
diferentes utilizaes de um modelo sobre um sistema em estudo. Vale salientar
que todas essas etapas descritas so dinmicas, ou seja, so realizadas
8
melhorias contnuas no modelo atravs do refinamento de cada uma das etapas.

Mudanas em etapas posteriores que obrigam retomar as etapas iniciais do
processo so frequentes.
3.5 Diagrama causal

Analisar um problema levando em considerao a relao causa e efeito a chave
para organizar ideias dentro do estudo de sistemas dinmicos. Normalmente, em um
processo de anlise as causas chave so isoladas e a relao causal representada
atravs de diagramas. Aps isso, comea-se a construir o modelo e a simulao por
computador. Entretanto, a noo de causa e efeito pode ser extremamente sutil e a
utilizao desses conceitos requer muita ateno.
Um exemplo desta relao causa e efeito que pode ser citado a Lei de Newton: uma
fora aplicada sobre um objeto inicialmente em repouso far com que ele comece a se
mover na direo desta fora e uma aplicao contnua desta ir ocasionar uma
acelerao
contnua.
Esta
relao
poderia
ser
representada pelo
diagrama
representado na Figura 2.
Figura 2 Diagrama causal: lei de Newton
Este diagrama poderia ser lido da seguinte forma: uma fora (neste caso, aplicada
sobre um objeto) CAUSA uma acelerao (neste objeto). O sinal positivo na ponta da
seta indica uma relao positiva, ou seja, um aumento da fora determina um
correspondente aumento na acelerao.
3.6 Variveis de um sistema

importante em um modelo saber identificar o que relevante para o problema, ou
9
seja, o que realmente influi e descartar as variveis de influncia secundria. Na

construo de um modelo deve-se sempre iniciar com as variveis que influem
primariamente no sistema, utilizando variveis de importncia secundria em estgios
mais refinados do sistema.
Considere-se o exemplo de crescimento populacional. primeira vista pode-se concluir
que um diagrama causal que represente a populao de uma cidade com relao a
nascimentos fica da forma desenhada na Figura 3.
Observar que esse sistema constitui um crescimento explosivo pois mais populao
leva a mais nascimentos e mais nascimentos aumentam a populao.
Figura 3 Diagrama causal: relao entre nascimentos e populao
Considerando agora tambm as mortes, o diagrama causal fica representado conforme

a Figura 4.
Figura 4 - Diagrama causal: incluso das mortes no diagrama
Observar que agora o aumento da populao aumenta as mortes e o aumento das

mortes diminui a populao, representando uma relao negativa entre populao e
10
mortes.
Cabe aqui uma observao importante: o sinal (+) significa relao direta entre as
variveis, ou seja, quando a primeira aumenta, a segunda aumenta e quando a
primeira diminui, a segunda diminui tambm. O sinal (-) significa relao inversa entre
as variveis: quando a primeira aumenta, a segunda diminui e vice-versa.
Olhando o sistema inteiro, a Figura 4 mostra que, se a taxa de natalidade for maior que
a taxa de mortalidade, a populao aumenta e vice-versa. Isso indica como
importante considerar as principais variveis que influem no comportamento de um
sistema, pois apenas o elo de nascimentos no suficiente para representar o sistema,
bem como o elo de mortes isolado tambm. A fidelidade do modelo depende da
considerao correta de todas as variveis que afetam o sistema com o mesmo grau
de intensidade.
Um refinamento posterior consideraria outras variveis secundrias tais como migrao
de pessoas para uma regio, aspectos de sade e aumento da expectativa de vida,
entre outras. Dependendo do objetivo do estudo, podero ser construdos modelos
diferentes ao inserir as variveis pertinentes que influem no processo. Por exemplo, se
o estudo econmico, pode-se considerar migraes e incentivos que existem em uma
regio que atraiam pessoas e aumentem a populao. Por outro lado, se o estudo um
estudo na rea da sade, devem ser inseridas no modelo variveis que representem
iniciativas de sade pblica como vacinao, programas de sade da famlia, por
exemplo.
3.7 Malha aberta e malha fechada

A Figura 5 representa um exemplo da relao causal existente no forno de um fogo
domstico. Esta figura ilustra que quanto mais gs, maior a temperatura, ou seja, h
uma relao direta entre essas duas variveis. Conforme j explicado, a relao direta
representada pelo sinal positivo (+) na ponta da seta e significa mais gs, mais
temperatura. Esse tipo de sistema tambm denominado sistema de malha aberta.
11
Figura 5 - Diagrama causal: fogo domstico
Situao diferente do fogo domstico o caso do forno eltrico da padaria que possui
sistema de controle de temperatura. Neste caso o operador estabelece a temperatura
desejada. Esta temperatura desejada, o valor ajustado pelo operador denominado
set-point. O diagrama causal desse fenmeno est representado na Figura 6.
Figura 6 - Diagrama causal: relaes causa-efeito no forno de uma padaria
Nesse sistema as variveis que influem o processo so a energia eltrica e a

temperatura do forno para assar o po. A energia eltrica fornecida ao forno aquece a
resistncia e liberar calor dentro do ambiente fechado do forno. Esse calor vai aquecer
a temperatura do ambiente fechado.
Observar que, nesse momento, a preocupao apenas identificar as variveis que
afetam o processo estudado. No h necessidade de saber quais so essas relaes,
que equaes regem esse fenmeno. Essa uma caracterstica da viso sistmica: os
fenmenos so analisados de fora para dentro, do geral para o particular.
Exatamente como no caso anterior (mais gs mais temperatura) tem-se mais energia
12
eltrica, mais temperatura. A diferena aqui reside no fato de existir uma temperatura
desejada (set-point) que vai influir na quantidade de energia fornecida ao forno. Tratase de um sistema de malha fechada que vai garantir que a temperatura do forno igual
(ou procura ser igual) temperatura desejada (ao set-point). O diagrama causal
representa muito bem esse fenmeno: a temperatura do forno comparada com a
temperatura desejada (set-point) gerando um sinal de erro que a diferena entre o
que temos e o que desejamos. Por exemplo, se o forno ajustado para 230C e a
temperatura ambiente 25C, o erro medido 205C e, como um valor alto, dever
ser liberada uma grande quantidade de energia para aquecer o forno rapidamente. Se,
ao contrrio, o forno tiver com a temperatura de 210C, o erro ser de 20C, levando o
sistema a liberar pouca energia para atingir a temperatura desejada.
Uma vez atingido o equilbrio, o erro ser zero e a energia tambm, pois a temperatura
desejada igual temperatura real. Em uma situao real, entretanto, o forno
provavelmente tem perdas e a temperatura dever cair, fazendo com que o sistema
reaja para repor a energia perdida mantendo sempre a temperatura desejada.
Este tipo de sistema denominado sistema de malha fechada pois a informao da
temperatura influi na quantidade de energia liberada formando um elo fechado,
diferentemente do caso do fogo domstico que no compensa quando h perda de
calor pois no h relao inversa entre a temperatura e a quantidade de gs. Em
outras palavras, quando se abre a porta do forno, por exemplo, perde-se calor e a
temperatura reduzida, mas a quantidade de gs no aumentada para compensar.
Por isso o nome de sistema de malha aberta.
3.8 Modelagem de Forrester

Os diagramas causais permitem que se tenha uma rpida visualizao das relaes
envolvidas em um sistema qualquer. Entretanto, esses diagramas sozinhos no
fornecem informaes suficientes para a simulao dinmica de um sistema, pois no
basta apenas saber como as coisas se relacionam. necessrio conhecer os valores
assumidos, no decorrer do tempo, pelas variveis envolvidas no processo e tambm
preciso saber qual a taxa de variao destas variveis.
Antes de apresentar a modelagem Forrester, preciso definir alguns termos utilizados
neste processo.
13
Observar que nos exemplos anteriores sempre foram trabalhados dois tipos de
variveis: nveis e fluxos. Explicando melhor:
Nveis so variveis que possuem um determinado valor acumulado, como
populao (pessoas) e temperatura (C), vistos nos exemplos anteriores.
Fluxos so variveis medidas por unidade de tempo como taxa de natalidade ou
mortalidade ou fluxo de calor. A medida aqui sempre uma unidade por perodo.
3.8.1 Diagramas de Forrester

A Figura 7 mostra alguns smbolos utilizados nos Diagramas de Forrester.
Figura 7 - Simbologia dos diagramas de Forrester
Considerando o exemplo do forno de padaria com controle de temperatura, cujo

diagrama causal est na Figura 6, o diagrama de Forrester deste sistema est
representado na Figura 8.
A varivel de fluxo no caso a energia para aquecer o forno. A varivel de nvel nesse
caso a temperatura. Essa temperatura do forno lida para ser comparada com o setpoint, a temperatura desejada. O sinal de erro, representado pela diferena entre a
14
temperatura desejada e a temperatura medida, atua na quantidade de energia eltrica

liberada para o forno.
Figura 8 Forno de uma padaria: diagrama de Forrester
Aqui h uma diferena entre o que havia sido representado no diagrama causal e no
diagrama de Forrester que o uso do CT coeficiente de transferncia que utilizado
para determinar qual a quantidade de energia eltrica necessria para uma unidade
de erro. Essa equao necessria para compatibilizar as equaes que sero
construdas e ajustar tambm as unidades.
Observe que a linha cheia representa o fluxo de material e as linhas pontilhadas
representam fluxo de informao. Neste diagrama no so colocados sinais como nos
diagramas causais.
Dessa forma o diagrama de Forrester representa o mesmo fenmeno dos diagramas
causais com a diferena que, neste caso, feita distino entre as variveis de nvel e
de fluxo. O prximo passo quantificar essas grandezas para permitir a realizar a
simulao propriamente dita.
3.8.2 Equaes de Forrester

Os nveis e taxas representados nos diagramas de Forrester necessitam ser escritos
em equaes matemticas de modo a tornar possvel o clculo dos valores assumidos
no decorrer do tempo. Conforme representado na Figura 9, devem-se considerar trs
instantes no tempo: o passado (J), o presente (K) e o futuro (L).
15
Figura 9 Forrester: modelagem discreta no tempo
O nvel nos diagramas de Forrester pode ser representado pelas seguintes variveis:
NVEL.K
nvel no instante PRESENTE K
NVEL.L
nvel no instante FUTURO L
DT
intervalo de tempo entre os instantes J e K
O fluxo nos diagramas de Forrester pode ser representado pelas seguintes variveis:
Fluxo.JK
taxa de variao no intervalo J e K
Fluxo.KL
taxa de variao no intervalo K e L
A ordem de escrita das equaes :

Equaes de nvel
Equaes de fluxo
Equaes auxiliares
No exemplo do forno da padaria, as equaes ficariam:

Equao de nvel
16
TEMP.L = TEMP.K + FLUX.KL * DT
A temperatura no instante L igual temperatura anterior do instante K mais o

fluxo que entrou no intervalo KL (observar que pode ser positivo ou negativo)
multiplicado pelo intervalo de tempo.
Equao de fluxo
FLUX.KL = ERRO.K * CT
O fluxo de energia para o intervalo de tempo KL proporcional ao erro medido

no instante K vezes o coeficiente de transferncia CT.
Equaes auxiliares
ERRO.K = SP-TEMP.K
O erro no instante K igual diferena entre o valor desejado (SP-set-point) e a

temperatura no instante K.
Voce sabia?
A Dinmica de Sistemas foi desenvolvida pelo Prof. Jay Forrester no MIT na dcada de
60. O professor Forrester um engenheiro de automao que aplicou esses conceitos
em outras reas do conhecimento tais como sistemas sociais, crescimento urbano e
economia. Nos seus estudos, fazendo simulaes de crescimento urbano, concluiu que
as polticas praticadas pelos prefeitos na poca (1971) estava errada e criou problemas
com os polticos mas acabou convencendo-os que estava certo com o modelo que
desenvolveu. Esse modelo pode ser encontrado no livro Urban Dynamics publicado
originalmente em 1972 e o diagrama causal desse modelo pode ser encontrado em
http://www.exponentialimprovement.com/cms/uploads/UrbanDynMfg03.PDF.
Mais
tarde, o Prof Forrester, atravs de uma simulao da dinmica global (1972), mostrou
cenrios ruins para a economia como um todo em um trabalho denominado The limits
to Growth. Esse trabalho teve grande repercusso em 1972 na reunio internacional do
Clube de Roma, tendo sido proibido na Rssia e os autores foram investigados por
17
uma comisso nomeada pelo presidente dos Estados Unidos! Jornais ridicularizaram o
trabalho mas, infelizmente, diversos cenrios previstos no modelo se concretizaram.
Esse livro teve atualizaes feitas a cada dcada e um modelo utilizado at hoje.
3.9 Na prtica
Com as equaes do modelo da padaria em mos, possvel fazer a simulao do
comportamento do sistema. Para isso ser usada uma planilha eletrnica e um
software especfico.
3.9.1 Simulao em planilha eletrnica

A ideia discretizar, utilizando o incremento de tempo DT, o clculo das variveis
identificadas nas equaes de Forrester. As equaes de Forrester so contnuas no
tempo mas, por uma questo de facilidade de simulao, sero discretizadas para
permitir facilmente a construo de grficos de comportamento do sistema em estudo.
Essas tcnicas so estudadas normalmente em clculo numrico nos cursos de
engenharia.
A Tabela 1 e a Figura 10 apresentam essa simulao. O intervalo de tempo pode ser 1

minuto. O set point, a temperatura desejada, 230C e a temperatura ambiente inicial
25C. A constante CT transforma o erro medido em C para um valor tal que libere
uma quantidade de energia medida, por exemplo em Watt.minuto,
que aquece o
ambiente do forno e aumenta a temperatura. Evidentemente a determinao da

constante CT que pode no ser constante mas sim uma equao complexa e
foge ao escopo deste tema. Quem estudou transferncia de calor e mecnica dos
fluidos conhece o modelamento e deve lembrar que so equaes diferenciais que
representam esse fenmeno.
Tabela 1 - Simulao de forno de uma padaria: parmetros

Constante
Clula
Valor
DT
B3
CT
B4
0,2
SP
B5
230
18
Varivel
Clula
Valor inicial
Frmula
TEMP0
D8
25,0
ERRO
B9
=$B$5-D8
FLUX
C9
=B9*$B$4
TEMP
D9
=D8+C9*$B$3
Figura 10 Simulao de forno de uma padaria: planilha
Analisar dados numricos no formato de tabela uma tarefa por vezes rdua. Melhor
identificar uma maneira de visualiz-los em forma de grficos. Por essa razo, foi
levantado o grfico da temperatura em funo do tempo na Figura 11. Observar que o
tipo de grfico selecionado o grfico de disperso porque nesse caso os pontos so
desenhados aos pares (x,y). No eixo horizontal est o tempo em minutos e no eixo
vertical a temperatura em C (pode ser observado que a temperatura sai dos 25C no
minuto zero e chega ao valor final de 230C aps cerca de 20 minutos, um valor
prximo a uma situao real).
1
Em planilhas eletrnicas, o $ na frente da identificao da linha (1, 2, ...) ou coluna (A, B. ...) em uma
frmula significa que essa linha ou coluna fixa, devendo permanecer inalterada quando a frmula
for copiada e reproduzida em outra clula. Isso vale, por exemplo, para as constantes utilizadas.
19
Figura 11 Simulao de forno de uma padaria: evoluo da temperatura com o tempo
Um forno real com potncia maior deve aquecer em um tempo menor e o coeficiente
de transferncia CT deve ser menor que o valor da simulao 0,2. Se for adquirido um
forno igual ao anterior com menor potncia, o valor de CT deve ser maior e o valor final
atingido em mais de 20 minutos. Experimente e observe.
Agora observar a Figura 12. O grfico crescente o mesmo anterior (temperatura) e o

descendente o sinal de erro. No incio, quando o forno est frio o erro grande e a
energia injetada no forno deve ser alta para aquec-lo. No final, o erro pequeno e a
energia fornecida pequena.
20
Figura 12 - Simulao de forno de uma padaria: temperatura e erro
3.9.2 Simulao em software especfico

Existem diversos softwares desenvolvidos para fazer simulao dinmica. Aqui ser
apresentado um desses aplicativos a ttulo de ilustrao: o Vensim, que possui uma
verso gratuita para fins educacionais e pode ser obtido no site http://www.vensim.com.
Esse software vem sendo desenvolvido como simulador para anlise de sistemas
dinmicos complexos desde 1985. Possui uma interface grfica que permite desenhar
diretamente o Diagrama de Forrester e fornecer os parmetros e equaes para fazer a
simulao, conforme mostra a Figura 13.
21
Figura 13 - Simulao de forno de uma padaria: diagrama de Forrester no Vensim
O simulador, com os parmetros definidos, desenha diretamente os grficos e obtm

resultado similar ao apresentado na Figura 14, que muito similar ao representado na
Figura 12, obtido com a simulao em planilha eletrnica.
Figura 14 - Simulao de forno de uma padaria: resultado da simulao no Vensim
3.10 Controladores automticos

Como j visto no primeiro captulo, o controlador o crebro da malha de controle,
22
pois realiza a operao de deciso no sistema de controle [SMI2008]. H vrios tipos

de controladores industriais, tambm chamados de controladores industriais de
realimentao. O Quadro 2 apresenta uma classificao baseada nas aes de
controle.
Quadro 2 Tipos de controladores industriais
Controladores industriais
1. Controlador ON-OFF (duas posies)
2. Controlador Proporcional (P)
3. Controlador Proporcional-Integral (PI)
4. Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
5. Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
Considerando o modelo de sistema de controle apresentado na Figura 15, so

descritos a seguir cada um desses controladores.
3.10.1
Controlador ON-OFF (duas posies)
O controlador ON-OFF tal que a sada tem duas posies fixas, ativadas conforme o
valor de entrada (erro) seja negativo ou positivo, como mostram a Equao 1 e a
Figura 16. Um exemplo tpico desse tipo de controle a boia de uma caixa dgua
caseira.
23
u (t ) U1 , e(t ) 0
U 2 , e(t ) 0
Equao 1 Controlador ON-OFF
Figura 16 Controlador ON-OFF: diagrama de blocos
3.10.2
Controlador Proporcional (P)
O controlador Proporcional (P) tal que a sada proporcional ao valor de entrada

(erro), como mostra a Equao 2. A constante Kp chamada de ganho proporcional.
Deve ser ajustada para obteno do controle satisfatrio.
u(t ) K p e(t )
Equao 2 Controlador Proporcional (P)
3.10.3
Controlador Proporcional-Integral (PI)
O controlador Proporcional-Integrativo (PI) tal que a sada possui uma parcela

proporcional entrada e outra proporcional integral da entrada no tempo, como
mostra a Equao 3. As constantes Kp e Ki so, respectivamente, o ganho proporcional
e a constante integrativa. A constante Ti chamada de tempo integrativo. Costuma-se
ajustar o ganho Kp e a constante de tempo Ti para obteno do controle desejado.
24
1
u (t ) K p e(t ) Ki e(t )dt K p [e(t ) e(t )dt ]
Ti 0
0
Ki
Kp
Ti
Equao 3 Controlador Proporcional-Integral (PI)
3.10.4
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
O controlador Proporcional-Derivativo (PD) tal que a sada possui uma parcela

proporcional entrada e outra proporcional variao da entrada no tempo, como
mostra a Equao 4. As constantes Kp e Kd so, respectivamente, o ganho
proporcional e a constante derivativa. A constante Td chamada de tempo derivativo.
Costuma-se ajustar o ganho Kp e a constante de tempo Td para obteno do controle
desejado.
de(t )
de(t )
u (t ) K p e(t ) K d
K p [e(t ) Td
]
dt
dt
K d K pTd
Equao 4 Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
3.10.5
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID)
O controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID) tal que a sada possui uma

parcela proporcional entrada e outra proporcional variao da entrada no tempo,
como mostra a Equao 5. As constantes Kp, Ki e Kd so, respectivamente, o ganho
proporcional, a constante integrativa e a constante derivativa. A constantes T i e Td so
chamadas de tempo integrativo e tempo derivativo. Costuma-se ajustar o ganho Kp e
as constantes de tempo Ti e Td para obteno do controle desejado.
25
u (t ) K p e(t ) K i e(t )dt K d

0
de(t )
dt
1
de(t )
u (t ) K p [e(t ) e(t )dt Td
]
Ti 0
dt
Equao 5 Controlador Proporcional-Integrativo-Derivativo (PID)
3.10.6
Sintonia de controladores PID
Os parmetros de controladores PID (constantes Kp, Ti e Td) necessitam ser ajustados

para que o controle atinja o seu objetivo. H vrios mtodos para realizar essa tarefa.
apresentado a seguir um dos mtodos propostos por Ziegler e Nichols. Ele se baseia
na identificao de um ganho proporcional crtico (Kcr) que, com controle estritamente
proporcional (integrativo e derivativo anulados), leva a uma oscilao sustentada.
Os passos para a determinao do ganho crtico Kcr e do correspondente perodo
crtico de oscilao Tcr so os seguintes:
Passo 1 Anular as aes integral e derivativa, zerando Ki e Kd (ou,
alternativamente, fixando T i= e Td=0)2.
Passo 2 Com o controlador em malha fechada, aumentar o ganho proporcional
(com passos discretos e cada vez menores) at que a sada oscile com
amplitude constante.
Passo 3 Registrar o ganho crtico obtido Kcr e o correspondente perodo crtico
de oscilao Tcr.
Passo 4 Definir os parmetros de controle de acordo com o tipo de controlador
desejado (P, PI ou PID) utilizando as frmulas apresentadas no Quadro 3.
Quadro 3 Sintonia de controladores PID: clculo dos parmetros de controle segundo o mtodo
de Ziegler-Nichols baseado no ganho crtico Kcr e no perodo crtico Tcr.
Tipo de controle
Kp
Ti
Td
Na prtica, busca-se o valor mximo de Ti.
26
Tipo de controle
Kp
Ti
Td
Kcr / 2
PI
Kcr / 2,2
Tcr / 1,2
PID
Kcr / 1,7
Tcr / 2
Tcr / 8
Este e outros mtodos tm-se mostrado muito teis na prtica, mas muitas vezes no
so aplicveis (no se obtm, por exemplo, no mtodo apresentado, uma oscilao
crtica sustentada). Nesses casos, necessrio utilizar mtodos mais elaborados de
anlise do sistema, que no so objeto deste texto.
3.11 Consideraes finais

Neste captulo foi visto que sistemas complexos podem ser representados atravs da
identificao da relao causa e efeito entre as variveis que interferem no fenmeno
estudado. Sistemas complexos possuem um grande nmero de variveis que
influenciam essas relaes, mas devem, para efeito de modelamento e compreenso,
ser selecionadas apenas as principais variveis.
Aps isso deve ser desenhado o diagrama causal que represente de forma clara o que
foi compreendido do sistema estudado at o momento.
Feito isso, passa-se para o Diagrama de Forrester. O primeiro passo identificar os
nveis e fluxos e, a seguir, as variveis principais que so o objeto principal de estudo e
as variveis auxiliares que fluem no modelo como informao.
Com o diagrama em mos passa-se para a fase de quantificao, identificando as
constantes, variveis e seus valores.
Feito isso possvel escrever as Equaes de Forrester.
A seguir passa-se para a simulao que pode ser feita tanto em planilha eletrnica
como em softwares dedicados a essa finalidade. Normalmente sistemas mais
complexos vo exigir o uso de software dedicado.
As simulaes devem ser feitas primeiramente para calibrar e validar o modelo, ou
seja, garantir que os valores quantitativos sejam prximos aos reais. Para tanto
importante ter acesso a dados de comportamento do sistema em situaes onde se
pode fazer com que o modelo represente, com a fidelidade necessria, do fenmeno
estudado.
Somente nesse ponto que o modelo est pronto para ser usado para simular novas
27
situaes e prever o comportamento do sistema em situaes ainda desconhecidas.

Os estudos e aplicaes recentes da modelagem de sistemas dinmicos podem ser
acompanhada atravs das publicaes e relatos de casos da Sociedade de Dinmica
de Sistemas, fundada por Jay Forrester: http://www.systemdynamics.org/publications/.
Um estudo detalhado e muito bem humorado sobre a dinmica de sistemas aplicada a
diversos campos pode ser encontrado no livro Os consertos que estragam, do
professor Joo Arantes Amaral. [AMA2011]

3.13.1
Caso do forno da padaria
No modelo desenvolvido para o forno da padaria foi considerado apenas o

aquecimento. O que acontece se a temperatura for superior ao set-point?
Para responder, desenvolva o raciocnio pensando primeiramente no fenmeno fsico e
a seguir desenvolva o modelo matemtico que o representa.
3.13.2
Caso da AIDS
Imagine que o Ministro da Sade queira definir polticas pblicas para controle da
AIDS. O primeiro passo tomado foi chamar especialistas em sade pblica e na doena
especfica e solicitar um estudo para entender os mecanismos e as variveis que
influem nesse sistema. Foi ento entregue um relatrio que dizia o seguinte:
A AIDS uma doena que pode ser adquirida atravs de contatos infectantes como
transmisso sexual ou partilhamento de agulhas entre drogados. A amamentao de
mes que possuem a doena outra forma de transmisso. Transfuso de sangue ou
algum acidente hospitalar tambm pode transmitir a doena.
As pessoas que j contraram a AIDS no tm cura, mas podem manter uma vida
quase saudvel desde que tome rotineiramente um coquetel de remdios que
controlem a doena. Esses remdios podem ser doados pelo governo pois so de
custo muito alto.
Para aqueles que no contraram a doena podem ser feitas campanhas educacionais
para gerar preocupao e fazer com que as pessoas previnam-se contra a doena.
28
Por outro lado o governo pode incentivar pesquisas para o desenvolvimento de novos
remdios que eliminem a doena.
Outro fato importante que, conforme publicao do Ministrio da Sade (2005)
mostrado nas Figura 20 e Figura 21 , a partir do meio da dcada de 1990, com a
descoberta do coquetel de remdios para controlar a AIDS, a curva de pessoas mortas
pela doena e a curva de pessoas infectadas se afastaram. Sem o coquetel essas
curvas caminhavam mais prximas.
Figura 17 - taxa de incidncia de AIDS
Com o coquetel, o nmero de infectados continua crescendo mas o nmero de mortes

passou a crescer com uma taxa menor.
29
Figura 18 - Taxa de mortalidade da AIDS
Identificar quais podem ser as aes do governo para controlar a doena. Fazer o
Diagrama causal deste caso.
(Caso adaptado de Amaral, 2011)
3.13.3
Modelo causal da prtica de tocar um instrumento musical
sabido que o virtuosismo de um msico est ligado pratica com o instrumento.

Assim, por exemplo, um pianista, quanto mais pratica, maior sua habilidade para
tocar. Conforme representado na Figura 19, esta uma relao causal positiva.
Figura 19 - Relao causal do piano
Aumentando a habilidade para tocar aumenta o gosto pelo piano em virtude dos
resultados positivos obtidos pela quantidade de prtica, conforme representado na
Figura 16
30
Figura 20 - Relao causal do piano com um efeito
O gosto pelo piano incentiva o aumento da quantidade de prtica, fechando o ciclo.

Observando o diagrama causal pode-se observar que foi formada uma malha positiva
pois nesse modelo tem-se um crescimento infinito.
Vale observar que qualquer sistema fsico vai apresentar limitaes pois a quantidade
de prtica no pode crescer indefinidamente e, no mundo real, sempre h um fator
limitador como por exemplo nesse caso o limite da quantidade de horas praticadas
por dia. Essas so limitaes que devem ser consideradas nos modelos para maior
fidelidade e se tal limitao pertence ao foco do estudo em questo.
Fazer o diagrama de Forrester deste caso.
3.13.4
Modelo de crescimento de prdios industriais em uma cidade
Pode-se modelar o nmero de prdios de uma cidade atravs da simulao dinmica

de sistemas. Uma cidade possui uma determinada rea urbana onde podem ser
construdos os prdios. Cada prdio construdo com uma determinada rea (em m2),
possui uma vida til de algumas dezenas de anos ou mais e depois demolido.
Conforme o cdigo de obra da prefeitura, para cada terreno construdo deve haver um
mnimo de rea no ocupada (recuos por exemplo) e tambm um mximo de rea
construda. Verificar se o diagrama causal desenhado na Figura 21 representa de
forma clara a descrio feita.
31
Figura 21 - Diagrama causal do crescimento prdios industrias em uma cidade
Como os diagramas causais j foram abordados anteriormente, j possvel entender

facilmente as relaes envolvidas neste processo. No entanto, deve-se observar
algumas relaes:
A rea mdia por construo aumentando implica em uma maior frao de terra
ocupada (sinal positivo) ao passo que uma maior rea de terra disponvel
para a construo de indstrias resulta em uma menor frao de terra
ocupada (sinal negativo);
Uma maior frao de terra ocupada, por sua vez, implica em uma menor frao
de construo (-). Continuando a percorrer a malha fechada pode-se ver que
uma maior frao de construo resulta em maior construo (+), que por
sua vez, implica em mais prdios industriais (outro sinal positivo). Esse maior
nmero de indstrias, entretanto, implicar em uma maior frao de terras
ocupadas, o que ter efeitos em todo o resto do sistema.
Ainda neste diagrama causal, pode-se observar em outro ramo do sistema a

relao entre vida til mdia dos prdios e a taxa de demolio, que por sua
vez, ter efeitos sobre a varivel prdios industriais.
Observa-se que apenas com o diagrama causal j possvel observar todas as

relaes possveis neste sistema.
Fazer o diagrama de Forrester deste caso.
32

Fazer

[AMA2011] AMARAL, Joo Roberto Arantes. Os consertos que estragam: uma
introduo ao pensamento sistmico. 3 Ed. Editora Arantes. So Paulo, 2011.
[FRE2012]
THE
FREE
DICTIONARY.
Model.
Disponvel
em
http://www.thefreedictionary.com/model. Acesso em: 01/12/2012.

[KIR1999] KIRKWOOD, C. W. System Dynamics Methods: A Quick Introduction
http://www.public.asu.edu/~kirkwood/sysdyn/SDIntro/SDIntro.htm 03/03/1999. Arizona
State University. 1999.
[MAR1997] MARIA, Anu. An introduction to modeling and simulation. Procedings of the
1997 Winter
Simulation
Conference.
Proceedings,
p.
7-13.
Disponvel
em:
http://delivery.acm.org/10.1145/270000/268440/p7maria.pdf?ip=143.107.252.161&acc=ACTIVE%20SERVICE&CFID=275150369&CFTO
KEN=18752322&__acm__=1360439356_1437c1f843fc76cc19744cb11c2614a3.
[MIL1971] MILLER, James G. Living systems. Currents in modern biology.
4(1971):55-256. North Holland Publishing Company.
[MIN2005] Ministrio da Sade do Brasil. Resposta: Experincia do Programa
Brasileiro
de
AIDS.
2005.
Disponvel
em
http://bvsms.saude.gov.br/bvs/publicacoes/resposta_2005.pdf. Acessado em agosto de

2011.
[OGA1993]
OGATA,
Katsuhiko.
Engenharia
de
Controle
Moderno
Trad.
ALBUQUERQUE, I J Prentice Hall, 1993.

[PAR1990] PARSEI, H. R.; WARD, T L; KARWOWSKI, Waldemar. Justification
Methods for Computer Integrated Manufacturing Systems: planning, design
justification and costing. Elsevier, 1990.
[PES1999] PESSA, M. SPINOLA, M. KIYUZATO, L. Sistemas, Modelos e
Simulao So Paulo, EPUSP 1999. Automao e Controle sistemas dinmicos:
material didtico da disciplina de graduao PRO2512.
[ROB1983] ROBERTS, Nancy. Introduction to computer simulation: a system
dynamics approach. Addison-Wesley Publishing Company, 1983.
33
[SMI2008] SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando. Princpios e prtica do controle

automtico de processo. 3. ed. Trad. Maria Lucia Godinho de Oliveira. Rio de
Janeiro: LTC, 2008.
34
Sumrio
CAPTULO 4 ........................................................................................................................... 2
MODELAGEM DE SISTEMAS DINMICOS COM TRANSFORMADAS DE LAPLACE ....... 3
4.1 Miniglossrio .................................................................................................................. 3
4.2 A Transformada de Laplace ........................................................................................... 3
4.2.1 Transformada de Laplace de funes comuns................................................ 5
4.2.2 Propriedades da Transformada de Laplace .................................................... 7
4.2.3 Transformada inversa de Laplace ................................................................. 12
4.3 Modelagem matemtica de sistemas dinmicos ......................................................... 14
4.3.1 Funo de transferncia de um circuito eltrico RLC .................................... 18
4.3.2 Funo de transferncia de um sistema massa-mola-amortecedor .............. 21
4.3.2 Equivalncia das funes de transferncia ................................................... 23
4.3.3 Resposta do circuito eltrico RLC ................................................................. 24
4.3.4 Resposta do Sistema Mecnico .................................................................... 32
4.4 Transformadas de Laplace de controladores automticos .......................................... 32
4.5 Resposta a degrau com realimentao proporcional ................................................... 33
4.6 Regras de sintonia para controladores PID ................................................................. 35
4.5 Na prtica .................................................................................................................... 36
4.6 Leituras recomendadas ............................................................................................... 37
4.7 Exerccios e atividades ................................................................................................ 37
4.8 Solues de alguns exerccios .................................................................................... 38
4.9 Referncias bibliogrficas ............................................................................................ 38
Captulo 4
Modelagem de sistemas dinmicos com Transformadas

de Laplace
Este captulo aborda o tratamento matemtico dos sistemas dinmicos com uso de
Transformadas de Laplace. Pressupe que o leitor tenha conhecimento bsico de
equaes diferenciais ordinrias e clculo diferencial e integral.
Ao trmino da leitura deste captulo, voc estar apto para:

compreender a Transformada de Laplace e sua aplicao para soluo de
equaes diferenciais;
modelar e analisar sistemas dinmicos lineares, com uso da Transformada de
Laplace;
conhecer a aplicao de Transformadas de Laplace na modelagem de
controladores automticos lineares.
Conforme visto no captulo anterior, os sistemas dinmicos so representados por

modelos. Os modelos matemticos so os mais utilizados, pois permitem realizar
anlises e simulaes diversas.
4.1 Miniglossrio
Transformada de Laplace. Funo matemtica que permite levar a resoluo de
equaes diferenciais resoluo de equaes polinomiais, muito mais simples de
resolver. Realiza a transformao de funes no domnio do tempo para funes no
domnio das frequncias.
Polo. Valor da raiz do polinmio do denominador da funo de transferncia no plano s
vide item 4.2.3
Zero. Valor da raiz do polinmio do numerador da funo de transferncia no plano s
vide item 4.2.3
4.2 A Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace tem seu nome em homenagem ao matemtico francs
Pierre Simon Laplace. utilizada para converter equaes diferenciais que
representam o comportamento dinmico de um sistema no domnio do tempo em
3
equaes algbricas, que representam o mesmo comportamento no domnio de

frequncias. As equaes algbricas permitem isolar o comportamento caracterstico
do sistema (a sua funo de transferncia) do que caracterstico das funes de
entrada do mesmo.
Dados, por definio:

f(t)
s
F(s)
uma funo no tempo, sendo que f(t) = 0 para t < 0

uma varivel complexa
a Transformada de Laplace de f(t)
A Transformada de Laplace dada por:
L[ f (t )] F ( s) f (t )e st dt
0
J a transformada inversa de Laplace determinada por:

c j
1
L [ F ( s)] f (t )
F ( s)e st ds, t 0
2j c j
1
A Transformada de Laplace mapeia uma funo f(t) do domnio do tempo (varivel

independente t) para uma funo F(s) no domnio das frequncias, ou plano s,
conforme ilustrado na Figura 4.21.
Figura 4.1 - Mapeamento do Domnio do tempo para Domnio das frequncias_
4.2.1 Transformada de Laplace de funes comuns

O Quadro 4.1 apresenta as transformadas de Laplace de algumas funes comuns.
Quadro 4.1 - Transformadas de Laplace de algumas funes comuns
1.
Funo
Transformada de Laplace
f(t)
F(s) = [f(t)]
(t)
Impulso unitrio (Delta de Dirac)

2.
1(t) ou u(t)
1
s
Degrau unitrio
3.
1
s2
Rampa unitria
4.
tn
n!
s n 1
(n inteiro positivo)
5.
e-at
1
sa
Exponencial
6.
te-at
1
(s a)2
7.
tne-at
n!
( s a ) n 1
8.
sen t
s 2
2
9.
cos t
s
s 2
2
10.
e-at sen t
s
(s a)2 2
11.
e-at cos t
sa
(s a)2 2
12.
t sen t
2s
(s 2 )2
2
13.
t cos t
s2 2
(s 2 2 )2
5
4.2.1.1 Funo exponencial

A funo exponencial est assim definida:
0, t 0
f (t ) t
Ae , t 0
A sua Transformada de Laplace pode ser obtida assim:
L[ f (t )] L[ Ae t ] Ae t e st dt Ae ( s ) t dt
A
s
4.2.1.2 Funo degrau

A funo degrau assim definida:
0, t 0
f (t )
A, t 0
L[ f (t )] L[ A] Ae st dt
0
A
s
Um caso particular relevante o degrau unitrio, assim definido:
0, t 0
1(t ) u(t )
1, t 0
Sua Transformada de Laplace :

L[1(t )]
1
s
4.2.1.3 Funo rampa

A funo rampa assim definida:
0, t 0
f (t )
At , t 0
6
e st
Ae st
A st
A
L[ f (t )] L[ At ] Ate dt At
dt e dt 2
s 0 0 s
s 0
s
0
st
4.2.1.4 Funes senoidal e cossenoidal

A funo senoidal assim definida:
0, t 0
f (t )
Asent , t 0

L[ f (t )] L[ Asent ] L[
A jt
A
A 1
A 1
A
(e e jt )]
(e jt e jt )e st dt
2j
2j 0
2 j s j 2 j s j s 2
Analogamente, a transformada da funo cosseno se obtm da seguinte forma:
0, t 0
f (t )
A cos t , t 0
Resulta:
L[ f (t )] L[ A cos t ]
As
s 2
2
4.2.2 Propriedades da Transformada de Laplace

A Transformada de Laplace possui vrias propriedades, que podem ser utilizadas para
facilitar sua manipulao.
4.2.2.1 Linearidade ou homogeneidade

Seja uma constante independente de s e de t e seja f(t) transformvel. Ento:
Lf t L f t F ( s)
A transformada de Laplace de uma constante vezes uma funo igual constante

vezes a transformada de Laplace da funo.
4.2.2.2 Aditividade
7
Se f1(t) e f2(t) so ambas transformveis, aplica-se o princpio da superposio.

Lf1 t f 2 (t ) Lf1 t L f 2 (t ) F1 ( s) F2 ( s)
A transformada de Laplace da soma de duas funes f1(t) f2(t) igual soma das
transformadas de Laplace dessas funes F1(s) F2(s).
4.2.2.3 Translao no tempo

Seja a transformada transladada de Laplace f(t-)1(t-) onde >=0:
Figura 4.2 Representao de f(t) e f(t-).
Seja f(t) = 0 para t < 0 e f(t-) = 0 para t < , representadas na Figura 4.2.
f (t )1(t )estdt f ( )1( )es ( )d
Como f()1() = 0 para < 0, podemos trocar o limite inferior de integrao de - para
0.
f ( )1( )e s ( )d f ( )1( )e s ( )d
0
f ( )e s e s d e s f ( )e s d e s F ( s )
Essa expresso mostra que a translao de f(t) de unidades de tempo equivalente

no domnio s a multiplicar F(s) por e-s.
Um exemplo: possvel utilizar essa propriedade para obter a Transformada de

Laplace das funes Pulso Retangular e Impulso.
O Pulso Retangular est assim definido:
A
Para 0 t t0
f t t0
0 Para t 0 e t 0 t
onde A e t0 so constantes. A funo pulso pode ser considerada uma funo degrau
de altura A/t0 comeando em t = t0. Matematicamente:
f (t )
A
A
1(t ) 1(t t0 )
t0
t0
A Transformada de Laplace de f(t) pode ser obtida assim:

A
A
A
A st0
A
L f (t ) L 1(t ) L (t t0 )
e
(1 est0 )
st0
t0
t0
st0 st0
J a funo Impulso um caso particular da funo Pulso:
lim tA0 Para 0 t t 0

f t t0 0
0 Para t t 0 , t 0 t
Como a amplitude da funo impulso A/t 0 e a durao t0 a rea sob o impulso

igual a A. Como a durao t0 tende a 0, a altura tende ao infinito. O tamanho de um
impulso medido pela sua rea.
L f t lim
t0 0
A
t0 s
1 e
st0
d
A(1 e st0 )
As
dt0
lim
A
t0 0
d
s
t0 s
dt0
Assim, a Transformada de Laplace da funo Impulso rea A sob o impulso. A funo

impulso cuja rea A = 1 denomina-se Impulso Unitrio ou funo Delta de Dirac,
representada por (t).
0, t 0
, t 0
(t )
4.2.2.4 Derivao real

Se a Transformada de Laplace de f(t) F(s) e se a primeira derivada de f(t) com
relao ao tempo df(t)/dt transformvel, ento:
L[
d
f(t)] LDf (t ) sF ( s) f (0)
dt
onde o operador D representa a derivao d/dt.

A Transformada de Laplace da derivada de uma funo igual Transformada de
Laplace da funo multiplicada por s menos o valor da funo no instante zero. Para
memorizar, lembrar que Df(t) vira sF(s).
Similarmente, pode ser demonstrado que:
L D n f t s n F s s n 1 f t sDn 2 f 0 D n 1 f 0
4.2.2.5 Integrao real

Se a Transformada de Laplace de f(t) F(s), sua integral transformvel:
1
D 1 f 0
L[ f(t)dt ] L D 1 f (t ) F ( s)
s
s
onde o operador D-1 representa a integral no tempo. O termo D-1f(0+) igual ao valor da
integral na origem.
A Transformada de Laplace da integral de uma funo igual Transformada de
Laplace da funo multiplicada por 1/s menos o valor da integral da funo no instante
zero dividido por s. Para memorizar, lembrar que D-1f(t) vira F(s)/s.
Analogamente,
F ( s) D 1 f (0) D 2 f (0)
L D f (t ) 2
s
s2
s
L D n f (t )
F ( s) D 1 f (0)
D n f (0)
sn
sn
s
10
4.2.2.6 Teorema do valor inicial

Este teorema permite achar o valor de f(t) em t = 0 +. Se a funo f(t) e sua primeira
derivada so transformveis, se a Transformada de Laplace de f(t) F(s), e se
lim sF ( s ) existir, ento 1:
s
f (0 ) lim sF ( s)
s
Esse teorema estabelece que o comportamento de f(t) nas vizi nhanas de t = 0 est
relacionado com o comportamento de sF(s) nas vizinhanas de |s|=. No h
limitaes quanto aos polos de sF(s).
4.2.2.7 Teorema do valor final

Se f(t) e df(t)/dt admitem Transformada de Laplace, se a Transformada de Laplace de
f(t) F(s) e se lim f (t ) existe, ento:
t
lim f (t ) lim sF ( s)
t
s0
Esse teorema estabelece que o comportamento de f(t) nas vizinhanas de t= est

relacionado com o comportamento de sF(s) nas proximidades de s = 0. Assim
possvel obter o valor de f(t) em igual infinito diretamente de F(s). Se F(s) possui polos
(valores de s para os quais F(s) tende a infinito) sobre o eixo imaginrio ou no
semiplano s da direita, no existe valor final de f(t), e o teorema no pode ser aplicado.
4.2.2.8 Derivao complexa

Sendo F(s) a Transformada de Laplace de f(t), a multiplicao de f(t) por t no domnio
real implica a derivao de F(s) com relao a s no domnio de s.
Ltf t
d
d
L f t F ( s)
ds
ds
4.2.2.9 Multiplicao pela funo exponencial

Se f(t) transformvel por Laplace, com sua transformada sendo F(s), ento:
O valor da funo no instante zero o valor no instante 0 + pelo fato da derivada de Laplace ser vlida para valores de
t 0 .
11
L et f (t ) et f (t )estdt es t f (t )dt F ( s )
Assim, a multiplicao de f(t) por e-t tem o efeito de substituir s por s+ no domnio s.
4.2.2.10 Mudana de escala no tempo

Considere a mudana de escala no tempo de t para t/. Ento:
t
L f F( s)

4.2.3 Transformada inversa de Laplace

A transformada inversa (antitransformada) de Laplace determinada por:
c j
1
L [ F ( s )] f (t )
F ( s )e st ds, t 0
2j cj
1
O melhor mtodo para a obteno da transformada inversa de Laplace a utilizao da

tabela de transformadas de Laplace. Quando a transformada no estiver numa das
formas apresentadas na tabela disponvel, usa-se, quando possvel, a tcnica de
expanso em fraes parciais, que permite escrever F(s) em funes mais simples
cujas transformadas sejam conhecidas.
Se
F ( s) F1 ( s) F2 ( s) ... Fn ( s)
ento pode-se aplicar:
f (t ) L1 [ F ( s )] L1 [ F1 ( s )] L1 [ F2 ( s )] ... L1 [ Fn ( s )]
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) ... f n (t )
F(s) frequentemente representada por:
F ( s)
B( s )
A( s )
onde A(s) e B(s) so polinmios em s.

Escrevendo F(s) na forma fatorada, temos:
12
F ( s)
B( s) k ( s z1 )( s z2 ) ( s zm )
, com m<n.
A( s ) ( s p1 )( s p2 ) ( s pn )
So chamadas de polos as razes do denominador (-p1, -p2, ..., pn) e de zeros as

razes do numerador (-z1, -z2, ..., -zm).
A expanso em fraes parciais corresponde a escrever F(s) na forma (com a condio
de que F(s) possui apenas polos distintos):
F ( s)
B( s )
a
a
a
1 2 n
A( s) s p1 s p2
s pn
Os numeradores ak podem ser obtidos assim:

B( s )
A( s ) ( s p k ) s p ak
Temos que:
a
L-1 k ak e pk t
s pk
Como
LF ( s) L-1 F1 ( s) L-1 F2 ( s) L-n Fn ( s) f1 (t ) f 2 (t ) f n (t )

Ento
f (t ) a1e p1t a2e p2t an e pnt , para t 0
Exemplo 4.1. Determinar a transformada inversa de Laplace de
F ( s)
s3
s 1s 2
Expandindo em fraes parciais:
F ( s)
s3
a
a
1 2
s 1s 2 s 1 s 2
s3
s 1
a1
2
s 1s 2
s 1
s3
s 2
a2
1
s 1s 2
s 2
13
Como
a
L-1 k ak e pk t
s pk
Ento
2
-1 s
f (t ) L-1 F ( s ) L-1
L
s 2
s 1
f ( t ) 2e t e 2 t
t0
A Figura 4.3 apresenta o grfico dessa funo no tempo.
Figura 4.3 - Grfico no tempo da antitransformada de F(s) (Exemplo 4.1).
4.3 Modelagem matemtica de sistemas dinmicos

Como podem ser modelados matematicamente os sistemas dinmicos? Sistemas
fsicos so modelados para poderem ser compreendidos em termos de comportamento
e, conforme as necessidades, ter seu comportamento corrigido pelos sistemas de
controle.
H, essencialmente, dois tipos de modelagem que podem ser feitas dos sistemas
atravs de equaes diferenciais: os sistemas lineares e os sistemas no lineares.
Os sistemas lineares so aqueles cuja principal caracterstica a aplicao do
princpio da superposio [OGA2003]. Esse princpio estabelece que a resposta
produzida pela aplicao simultnea de duas funes diversas a soma das respostas
individuais. Esses sistemas podem ser representados por equaes diferenciais
14
lineares. Equaes diferenciais lineares so aquelas cujos coeficientes so constantes

(caso em que so chamadas de invariantes no tempo) ou somente da varivel
independente (chamadas de variantes no tempo). Um exemplo de equao diferencial
invariante no tempo est na Equao 4.1, em que os coeficientes ai e bj so todos
constantes. As variveis independentes so y e x. A varivel y possui at a n-sima
derivada no membro esquerdo da equao e x possui at a m-sima derivada no
membro direito da equao.
an D n y an1D n1 y ... a2 D 2 y a1D1 y a0 y bn D m x bn1D m1x ... b2 D 2 x b1Dx b0 x

nm
ai , bi
consts
Equao 4.1 - Equao diferencial linear
Os sistemas que podem ser representados por esse tipo de equao esto ilustrados
na Figura 4.4 e na Figura 4.5, nos quais as variveis independentes so o
deslocamento e o tempo e todos os demais parmetros so constantes, tais como a
constante da mola e a massa.
Figura 4.4 - Sistema massa-mola [IFU2012].
15
Figura 4.5 - Sistema de impulso do modelo de carro [IFU2012].
Um exemplo tpico de sistema de controle variante no tempo o de um veculo

espacial, representado na Figura 4.6, cuja massa variante no tempo. Observe que em
um automvel, a variao da massa do combustvel que tambm ocorre
desprezvel em relao sua massa total, mas, no caso do veculo espacial, a
quantidade de combustvel muito grande e comparvel com a massa do prprio
veculo e no pode ser desprezada na modelagem.
Figura 4.6 - Veculo espacial - massa variante no tempo [KAF2012].
Retomando a Equao 4.1, pode-se aplicar a Transformada de Laplace equao

diferencial, que vai se tornar uma equao polinomial, conforme representado na
Equao 4.2.
16
an s nY ( s) an 1s n 1Y ( s) ... a1s Y ( s) a0Y ( s)

bm s m X ( s) bm 1s m 1 X ( s) ... b1sX ( s ) b0 X ( s)
Equao 4.2 Equao polinomial
Essa equao pode ser colocada na forma Y(s)/X(s), que a relao de dois
polinmios, conforme representado na Equao 4.3. Lembre-se de que n>m, ou seja, o
polinmio do denominador maior que o polinmio do numerador. Essa forma
denominada funo de transferncia G(s)=Y(s)/X(s).
Y ( s ) bm s m bm 1 s m 1 ... b1s b0
G( s)
X ( s ) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0
Y ( s) G( s) X ( s)
Equao 4.3 - Equao polinomial, representada na forma Y(s)/X(s), e funo de transferncia
G(s)
Observando-se a Figura 4.7, pode-se entender que a funo de transferncia G(s)

oferece a relao entre a entrada e sada de um sistema. A aplicao de uma entrada
X(s) em um sistema oferece uma sada Y(s). Um corolrio dessa observao que, em
sistemas lineares, os parmetros que definem o modelo de um sistema no dependem
da entrada nele aplicada, pois as suas caractersticas esto representadas pelos
polinmios da funo de transferncia, ou seja, dos parmetros ai e bj. A aplicao de
uma excitao X(s) vai provocar no sistema uma sada Y(s) que determinada pelo
produto de X(s) por G(s), conforme representado na Equao 4.3.
Figura 4.7 - Funo de transferncia
17
4.3.1 Funo de transferncia de um circuito eltrico RLC

Seja o circuito eltrico RLC representado na Figura 4.8. As equaes que regem o
comportamento desse circuito esto representadas na Equao 4.4.
v(t ) Ri (t )
dv(t )
dt
di (t )
v(t ) L
dt
i (t ) C
Equao 4.4 Circuito eltrico RLC
Figura 4.8 - Circuito eltrico RLC
A funo de transferncia desse circuito vai fornecer a relao entre a sada Vo(s) e a
entrada Vi(s). Em outras palavras, ser necessrio determinar G(s)=V o(s)/Vi(s).
Observe que a funo de transferncia definida no domnio das frequncias e no no
domnio do tempo!
H trs formas de se determinar a funo de transferncia aqui ilustrada: determinar a
equao diferencial e realizar a transformada, fazer a diviso das equaes ou fazer a
abordagem de impedncia diretamente no plano s.
a) Determinao da equao diferencial
A Equao 4.5 mostra que a tenso de entrada vi(t) dada pela soma das
18
tenses em cada um dos componentes, o resistor, o indutor e o capacitor.

Observe que nessa equao a corrente i(t) aquela que circula em todos os
componentes.
vi (t ) vo (t ) L
di(t )
dt
Equao 4.5 Circuito eltrico RLC: tenso no indutor
vo (t ) Ri (t )
1
i(t )dt
C
Equao 4.6 - Circuito eltrico RLC: tenso de sada
A Equao 4.6 mostra que a tenso de sada a que aparece entre os terminais do
capacitor e do resistor. A corrente i(t) a mesma da Equao 4.5.
A Equao 4.7 e a Equao 4.8 representam as transformadas de Laplace da Equao
4.5 e da Equao 4.6, respectivamente.
Vi (s) V0 (s) sLI (s)

Equao 4.7 Circuito eltrico RLC: Transformada de Laplace da tenso de entrada
Vo ( s ) RI ( s )
1
I ( s)
sC
ou
I ( s)
Vo ( s )
1
R
sC
Equao 4.8 Circuito eltrico RLC: Transformada de Laplace da corrente da malha
Substituindo o valor de I(s) da Equao 4.8 na Equao 4.7, fica identificada a funo
de transferncia do circuito:
19
Vi ( s) V0 ( s) sL
Vo ( s)
1
R
sC
Equao 4.9 Circuito eltrico RLC: substituio das equaes
A funo de transferncia obtida da relao entre Vo(s)/Vi(s), conforme a Equao

4.10.
Vo ( s)
sRC 1
2
Vi ( s) s LC sRC 1
Equao 4.10 Circuito eltrico RLC: funo de transferncia
b) Abordagem das impedncias

Nesta abordagem, o que se faz tratar as impedncias como se faz com redes de
resistores (lei de Ohm), como mostrado na Equao 4.11.
VR ( s )
I ( s)
1 VC ( s )
ZC
sC
I ( s)
V ( s)
Z L sL L
I ( s)
ZR R
Equao 4.11 Circuito eltrico RLC: impedncias de resistor, capacitor e indutor
Um divisor de impedncias, conforme ilustrado na Figura 4.9, possui a tenso de sada

calculada atravs da Equao 4.12.
20
Vo ( s )
Z1 ( s )
Vi ( s ) Z1 ( s ) Z 2 ( s )
Z1 ( s ) R
1
sC
Z 2 ( s ) sL
Figura 4.9 Circuito eltrico RLC: divisor de
Equao 4.12 Circuito eltrico RLC: divisor de
tenso com impedncias
tenso com impedncias equivalentes
Aplicando esse conceito no circuito da Figura 4.8, as impedncias ficam equivalentes

quelas representadas na Equao 4.12.
Dessa forma, a funo de transferncia fica com a expresso representada na
Equao 4.13.
1
sC
Vo ( s)
Z1 ( s)
sRC 1
2
Vi ( s) Z1 ( s) Z 2 ( s) R 1 sL s LC sRC 1
sC
Equao 4.13 Circuito eltrico RLC: funo de transferncia obtida com a abordagem de
impedncias
Observe que o resultado idntico nas expresses representadas na Equao 4.10 e

na Equao 4.13.
4.3.2 Funo de transferncia de um sistema massa-mola-amortecedor

Seja o sistema mecnico representado na Figura 4.10. Pode-se entender que a massa
m est solidria a uma caamba de caminho que se movimenta seguindo a equao
de posio u(t). A massa m prende-se caamba atravs de uma mola cuja constante
k e um amortecedor de coeficiente b.
21
Figura 4.10 - Sistema mecnico massa-mola-amortecedor
Esse sistema pode ser modelado aplicando-se as equaes da fsica referentes fora
na massa, na mola e no amortecedor, conforme a Equao 4.14.
Equao da massa
Equao da mola
Equao do amortecedor
F ma
F1 k ( y u)
F2 b
d ( y u)
dt
Equao 4.14 - Sistema mecnico massa-mola-amortecedor
Observe que as foras aplicadas massa so referentes ao deslocamento y-u.

Aplicada a equao da massa, fica a equao diferencial representada na Equao
4.15. Observe que as foras aplicadas massa so referentes ao deslocamento y-u.
d2y
dy du
m 2 b( ) k ( y u )
dt dt
dt
d2y
dy
du
m 2 b ky b ku
dt
dt
dt
Equao 4.15 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor: equaes diferenciais
22
Essa expresso (Equao 4.15) representa a equao diferencial do sistema no

domnio do tempo. Para o domnio das frequncias, pode-se fazer a Transformada de
Laplace, e obter a Equao 4.16.
(ms2 bs k )Y ( s ) (bs k )U ( s)
b
s 1
Y ( s)
bs k
k
G(s)
2
U ( s) ms bs k m s 2 b s 1
k
k
Equao 4.16 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor: funo de transferncia
A funo de transferncia G(s) (Equao 4.16) representa no numerador um polinmio

de primeiro grau e no denominador um polinmio de segundo grau. Similarmente ao
obtido no exemplo do circuito eltrico, a aplicao de uma excitao U(s) vai provocar
no sistema uma sada Y(s) que determinada pelo produto de U(s) por G(s), em que
G(s) depende exclusivamente das caractersticas do sistema (m,b,k).
4.3.2 Equivalncia das funes de transferncia

Compare a funo de transferncia do circuito eltrico da Equao 4.10 e Equao
4.13 com a funo de transferncia do sistema mecnico da Equao 4.16. Elas so
idnticas ! Portanto, as solues de ambos os sistemas so iguais. Na comparao
direta das equaes pode-se obter a equivalncia entre os sistemas se forem
obedecidas as igualdades representadas na Equao 4.17.
1
k
Rb
Lm
Equao 4.17 Equivalncia entre os sistemas eltrico e mecnico
23
Interessante observar que pode-se dimensionar o sistema mecnico atravs do circuito

eltrico pois, nesse ltimo, muito mais fcil ajustar um circuito com a substituio de
componentes do que realizar testes no sistema mecnico variando os parmetros da
mola, da massa ou do amortecedor. Na dcada de 1950 a Citroen realizou o projeto da
suspenso de um carro dessa forma pois naquela poca no havia a disponibilidade de
computadores para realizar simulaes e esta foi uma soluo criativa relativamente
simples.
4.3.3 Resposta do circuito eltrico RLC

Com posse da funo de transferncia, fica fcil determinar o comportamento dos
sistemas em estudo. No circuito eltrico (Figura 4.8), cuja funo de transferncia est
representada na Equao 4.10 (e igualmente nas e Equao 4.13), pode-se calcular o
comportamento do circuito para diversas entradas, como por exemplo: impulso, degrau
e senoide.
a) Resposta a impulso unitrio

Conforme visto anteriormente, a Transformada de Laplace do impulso unitrio igual a
1. Portanto, a resposta a impulso unitrio fica conforme a Equao 4.18.
G( s)
Vo ( s )
sRC 1
2
Vi ( s ) s LC sRC 1
Vi ( s ) 1
Vo ( s ) G ( s )Vi ( s)
sRC 1
s 2 LC sRC 1
Equao 4.18 Circuito eltrico RLC: resposta ao impulso
Observe que a funo de transferncia G(s) contm um polinmio de segundo grau no

denominador. As razes desse polinmio (do denominador) so denominadas polos da
funo de transferncia. Com a aplicao de um impulso unitrio na entrada, a
equao mostra seu comportamento natural, com dois polos que correspondem
frequncia de ressonncia do circuito LC.
Para obter a resposta no tempo rapidamente, pode-se utilizar uma rotina matemtica
24
existente
na
internet
denominada
Wolfram
Alpha,
disponvel
no
site
http://www.wolframalpha.com.
Como esse software no trabalha com literais, mas sim com valores numricos, ser
feito o exemplo com os valores apresentados no Quadro 4.2.
Quadro 4.2 - Circuito eltrico RLC: valores adotados para obteno da resposta
R=2
C=10F
L=1mH
sRC 1
20.106 s 1
G( s) 2
s LC RCs 1 108 s 2 20.106 s 1
Nesse site deve-se digitar inverse laplace transform e a funo em s. A notao

utilizada segue a Figura 4.11. Nessas equaes, por uma questo de melhor
aproximao numrica, ser utilizada a funo de transferncia G(s) da Equao 4.13.
Para os valores do exemplo LC=10-8 e RC=20.10-6.
Figura 4.11 - Circuito eltrico RLC: programao para obteno da reposta ao impulso.
O software Wolfram Alpha interpreta da forma apresentada na Figura 4.12.
25
Figura 4.12 Circuito eltrico RLC: resposta a impulso (obtida por Wolfram Alpha).
O nico cuidado a ser tomado o fato de esse software considerar a faixa de tempos
negativos que no so vlidos pela definio da Transformada de Laplace. Os grficos
gerados esto representados na Figura 4.13. Esse grfico pode ser interpretado da
seguinte forma: no instante zero aplicado um pulso unitrio de durao praticamente
nula (como se fosse uma martelada de energia com valor unitrio). Essa energia
recebida provoca uma reao do sistema que vai oscilar nas frequncias prprias
dadas pelos componentes oscilatrios LC. Como esses componentes foram modelados
como ideais, sem perda, o movimento oscilatrio continua com dissipao de energia
apenas pelo resistor.
Figura 4.13 Circuito eltrico RLC: resposta a impulso.
Essa energia dissipada faz com que o sistema reduza a amplitude de oscilao, fato
que explica a envoltria exponencial amortecida. Essa oscilao decai at a exausto
da energia.
Para maior fidelidade na resposta pode-se acrescentar ao comando a diretiva from
0<t<5e-3 and -10000<y<10000 para fazer o grfico apenas nesse intervalo. O
resultado est apresentado na Figura 4.14.
26
Figura 14 - Idem anterior com intervalo de tempo e amplitude corrigidos
b) Resposta a degrau
Para esse caso, a Transformada de Laplace do degrau unitrio 1/s. Portanto,
para determinar a resposta a degrau, basta multiplicar a funo de transferncia
por esse valor, conforme apresentado na Equao 4.19.
G ( s)
Vo ( s)
sRC 1
2
Vi ( s ) s LC sRC 1
Vi ( s )
1
s
Vo ( s ) G ( s )Vi ( s )
sRC 1
s( s LC sRC 1)
2
Equao 4.19 - Circuito eltrico RLC: resposta ao impulso
Repetindo o que foi feito no caso anterior, e adotando os mesmos valores no

Wolfram Alpha, a equao fica a representada na . Para o exemplo so usados
os mesmos valores LC=10-8 e RC=20.10-6.
Figura 4.15 Circuito eltrico RLC: programao para obteno da reposta ao degrau.
27
O software Wolfram Alpha interpreta da forma apresentada na Figura 4.16. Observe

que a equao no tempo possui uma envoltria exponencial e, alm da senoide que
havia na equao da resposta a impulso, surge uma cossenoide.
Trata-se da mesma expresso anterior multiplicada por 1/s.
Figura 4.16 Circuito eltrico RLC: resposta a degrau (obtida por Wolfram Alpha).
Os grficos gerados esto representados na Figura 4.17. Esse grfico pode ser
interpretado da seguinte forma: no instante zero aplicado um degrau unitrio. Com
tempo infinito a sada tende ao valor unitrio. Observando o circuito, pode-se concluir
que a tenso da sada tender a igualar a tenso da entrada, e a corrente tender a
zero. O que se pode observar tambm o fenmeno transitrio da evoluo do estado
inicial nulo para o estado final de tenso unitria. Nesse intervalo ocorre fenmeno
semelhante ao caso anterior, em que ocorre oscilao na frequncia prpria (perodo
de cerca de 600 s que corresponde a um =2f=10.472 rd/s) devido aos polos da
funo de transferncia. Novamente trata-se de uma oscilao amortecida at se
chegar ao regime permanente j descrito.
28
Figura 4.17 Circuito eltrico RLC: resposta a degrau.
c) Aplicao de excitao senoidal

Lembrando que a Transformada de Laplace de uma oscilao forada vi(t)=sen(t)
2
amplitude unitria aplicada na entrada /(s + ), as equaes so como

apresentadas na Equao 4.20.
Vi ( s )
s2 2
Vo ( s )
sRC 1
Vi ( s ) LCs 2 sRC 1
( sRC 1)
Vo ( s ) 2 2
( s )( LCs 2 RCs 1)
G( s)
Equao 4.20 - Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal
Adotando os mesmos valores de componentes que os utilizados anteriormente, a

Figura 4.18 apresenta equao para entrada senoidal. Nesse caso foi necessrio
escolher um valor de , ou seja, a frequncia angular da senoide da entrada. Essa
frequncia angular dada em radianos por segundo. O valor escolhido foi =3000
rd/s.
Figura 4.18 Circuito eltrico RLC: programao para obteno da resposta entrada senoidal
com =3000/s.
A interpretao da equao feita pelo Wolfram Alpha est na Figura 4.19. Observe que
a equao no tempo possui a senoide original multiplicada por uma cossenoide e uma
exponencial com outras frequncias. A exponencial representa o transitrio que, com
tempo longo, desaparece. A cossenoide representa a deformao que a funo de
transferncia provoca na forma de onda da sada.
29
Figura 4.19 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =3000/s (obtida por
Wolfram Alpha).
Os grficos referentes resposta no tempo esto na Figura 4.20. Observe que a

senoide est distorcida. possvel observar que, uma vez passado o transitrio inicial,
permanece a funo senoide.
Figura 4.20 Circuito eltrico RLC: resposta entrada senoidal com =3000/s.
Pode-se observar que a frequncia prpria do circuito interfere na resposta da sada

provocando deformao na forma de onda, mas como a frequncia imposta na
entrada, ela permanece na sada. Variando-se a frequncia de excitao na entrada
pode-se observar os diferentes comportamentos.
A frequncia angular =45.000 rd/s provoca uma forma de onda representada na
Figura 4.21. Observe que a forma de onda est bem distorcida em relao ao caso
anterior.
30
Quando a frequncia imposta muito mais alta que a frequncia de ressonncia, no

caso 200.000 rd/s, pode-se observar (Figura 4.22) que a frequncia prpria do circuito
fica modulada pela frequncia imposta. Depois do transitrio ela desaparece por causa
da exponencial amortecida.
Um bom exerccio colocar essas equaes no Wolfram Alpha, variar a frequncia

angular e interpretar os resultados.
31
4.3.4 Resposta do Sistema Mecnico

Da mesma forma que foi feito no circuito eltrico, de posse da funo de transferncia,
fica fcil determinar o comportamento dos sistemas em estudo. No sistema mecnico
(Figura 4.10), cuja funo de transferncia est representada na Equao 4.16, podese igualmente calcular o comportamento do sistema para diversas entradas e os
resultados so idnticos aos apresentados para o circuito eltrico uma vez que a
funo de transferncia a mesma.
Assim, para os parmetros de equivalncia entre os dois sistemas descritos na
Equao 4.17, temos:
1
1000.000
C
bR2
m L 0.01
k
Para esses valores, os resultados so idnticos aos apresentados para o circuito

eltrico.
4.4 Transformadas de Laplace de controladores automticos

No captulo anterior foram apresentados os tipos controladores automticos. So
descritas aqui as suas transformadas de Laplace (veja o Quadro 4.3).
Quadro 4.3 Transformadas de Laplace de controladores automticos
Tipo de controle
U ( s) K p E ( s)
PI
U ( s) ( K p
PD
U (s) ( K p K d s) E (s) K p (1 Td s) E (s)
PID
U ( s) ( K p
Ki
1
) E ( s) K p (1 ) E ( s)
s
Ti s
Ki
1
K d s) E ( s) K p (1
Td s) E ( s)
s
Ti s
32
Tipo de controle
Parmetros
Kp, Ki, Kd: ganhos proporcional, integrativo e derivativo

Ti, Td: constantes de tempo integrativo e derivativo
4.5 Resposta a degrau com realimentao proporcional

Para ilustrar o comportamento do sistema com realimentao, ser retomado o
comportamento do sistema na resposta a degrau, representado na Figura 4.16. Nessa
situao, o sistema apresenta um sobressinal de 80% (1,8) e oscila durante 3,5 ms at
atingir o valor final.
Figura 4.23 - Sistema com realimentao
Considerando PID(s) uma realimentao P(s)=Kp (proporcional), a nova funo de

transferncia, com o sistema realimentado est na Figura 4.23 e na Equao 4.21.
sRC 1
V ( s)
G ( s) P( s)
LCs 2 sRC 1
G( s) o
sRC 1
Vi ( s) 1 G ( s) P( s) 1 K
p
LCs 2 sRC 1
Kp
Equao 4.21 Funo de transferncia com realimentao P
Utilizando os mesmos valores anteriores e na realimentao P o valor Kp=1, a funo

de transferncia fica (Equao 4.22Erro! Fonte de referncia no encontrada.):
33
G(s)
G(s)
K p ( sRC 1)
Vo ( s )
Vi ( s ) LCs 2 sRC 1 K p ( sRC 1)

K p ( sRC 1)
LCs 2 sRC ( K p 1) 1 K p
20.106 s 1
G ( s ) 8 2
10 s 40.106 s 2
Equao 4.22 - funo de transferncia com realimentao unitria
No Wolfram Alpha, a resposta a degrau fica (Figura 4.24):
Figura 4.24 - Valores para resposta a degrau com realimentao unitria
Figura 4.25 - Resposta de malha fechada
Como o sistema proporcional possui erro de regime permanente, esse erro ficou muito
alto e o valor final ficou com 0,5 e no 1 como no caso sem realimentao (Figura
4.25). Para corrigir isso, pode-se mudar o valor de Kp = 20 (veja equao na Figura
4.26), fato que leva o sistema a um erro de regime permanente bem menor, na faixa de
0,1, sobressinal de 30% e regime permanente atingido em 0,25 ms. Isso demonstra
34
como a realimentao melhora o desempenho do sistema (Figura 4.27).
Figura 4.26 - Equao para K=20
Figura 4.27 - Resposta de malha fechada com K=20
Vale observar que, nos sistemas de controle no h alterao da funo de

transferncia do sistema, pois este dificilmente pode ser alterado. O truque consiste em
alterar o comportamento do sistema atravs da realimentao e acrscimo de outra
funo de transferncia, no exemplo PID(s).
4.6 Regras de sintonia para controladores PID

Em plantas industriais h uma dificuldade para se realizar o ajuste de malhas de
realimentao atravs de modelos matemticos pois a funo de transferncia do
35
processo nem sempre conhecida e isso dificulta a possibilidade de uso de mtodos

analticos para sintonia do sistema. Vrios autores desenvolveram regras prticas para
sintonia dos sistemas, entre eles um mtodo conhecido como regra de Ziegler-Nichols,
aqui reproduzida [CAS1980] [OGA2003]:
Referir-se funo de transferncia do PID (Quadro 4.24)
Ajuste TD e 1/Ti em zero;
Aumente lentamente o ganho Kp at que se instale no sistema uma oscilao
peridica;
Seja ku esse valor de ganho e Pu o perodo de oscilao;
Escolha os parmetros de compensador conforme o Quadro 4.4
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
0,50 ku
PI
0,45 ku
1,2/Pu
PID
0,60 ku
Pu/8
2/Pu
Quadro 4.4 - Parmetros de ajuste do controlador PID
4.5 Na prtica
A Transformada de Laplace tem aplicaes nas vrias reas da engenharia e tambm
em outras reas de atuao.
A aplicao prtica em automao de sistemas se d em todas as situaes que
permitem fazer a modelagem atravs de equaes diferenciais ordinrias. Os passos
tipicamente seguidos so:
Descrever o sistema no controlado atravs de equaes diferenciais.
Aplicar a Transformada de Laplace, levando a equaes no domnio s.
Resolver as equaes no domnio s.
Realizar a antitransformada e obter as solues no domnio t.
Realizar simulaes do sistema, compreendendo a influncia dos parmetros no
seu desempenho e predizendo as sadas geradas pelas entradas programadas;
comparar com os resultados reais conhecidos; ajustar o modelo.
Desenhar sistemas de controle com foco no desempenho desejado para o
sistema e realizar novas simulaes.
36
Ajustar os sistemas de controle e implement-los na prtica (tipicamente atravs

de dispositivos computacionais).

Este texto tem foco nas aplicaes da Transformada de Laplace, mas no apresenta o
seu desenvolvimento matemtico detalhado, nem as vrias aplicaes matemticas.
Estudos tericos mais aprofundados podem ser obtidos em textos que tratam do tema.
Uma sugesto o livro de Joel Schiff, The Laplace transform: theory and applications.
[SCH1999]
Para aprofundamento em projetos de sistemas de controle com uso de transformadas
de Laplace, recomenda-se o livro Engenharia de controle moderno, de Katusuhiko
Ogata. [OGA2003]

1. Obtenha a Transformada de Laplace das seguintes funes:
a) f(t) = 5
b) f(t) = 5t
c) f(t) = 5e-4t
d) f(t) = 5 sen(3t)
2. Obtenha a antitransformada de Laplace das funes seguintes:
1
s 5s 6
1
1
R2 ( s ) 2
s 5s 6 s
R1 ( s )
3. Considere um sistema com o seguinte diagrama de blocos, com K=10 e T=2ms:
a) Obtenha a funo de transferncia do sistema, C(s)/R(s).

37
b) Obtenha a resposta ao degrau unitrio, no domnio de frequncia.

c) Obtenha a resposta ao degrau unitrio, no domnio do tempo, para t>0.
d) Desenhe um grfico esquemtico (sem escala), mostrando o desempenho do
sistema no tempo estimulado pelo impulso unitrio.
e) Discuta o que ocorre com a resposta no tempo se for aumentado o valor de K
(mantendo T=2ms).
f) Discuta o que ocorre com a resposta se a constante T aumentar (mantendo
K=10).

1. a) 5/s
b) 5/s2
c) 5/(s+4)
d) 15/(s2+9)
2. Funes no tempo
r1 (t ) e 2t e 3t
r2 (t )
1 3 t 1 2 t 1
e e
3
2
6

[CAS1980] CASTRUCCI, Plnio. BATISTA, Leo. Controle Linear-Mtodo Bsico.
Srie Controle Automtico de Sistemas Dinmicos. Edgard Blucher. Editora da USP.
1980.
[IFU2012] INSTITUTO DE FSICA DA USP. Ensino de Fsica On-line. Disponvel em:
http://efisica.if.usp.br/mecanica/basico/elasticidade/experimento/.
Acesso
em:
09/08/2012.
[OGA2003] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. Trad. Paulo Alves
Maia. Rev. Tc. Fabrizio Leonardi et al. 4. ed. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2003.
KAF PRESS. Histria dos nibus espaciais. Disponvel em: http://wwwexel.blogspot.com.br/2011/12/historia-dos-onibus-espaciais.html.
Acesso
em:
09/08/2012.
[SCH1999] SCHIFF, Joel L. The Laplace transform: theory and applications. Nova
York: Springer Verlag, 1999.
38
Sumrio
CAPTULO 7 ........................................................................................................................... 2
PROCESSOS DISCRETOS .................................................................................................... 3
7.1 Miniglossrio .................................................................................................................. 3
7.1 Os Processos Discretos................................................................................................. 3
7.1.1 Motivao ........................................................................................................ 4
7.2 Principais Caractersticas de um Processo Discreto...................................................... 4
7.3 Exemplos de Processos Discretos................................................................................. 5
7.3.1 Controle Discreto de Grandezas Discretas ..................................................... 5
7.3.2 Processo Batelada .......................................................................................... 6
7.3.3 Controle discreto de grandezas contnuas ...................................................... 7
7.3.4 Intertravamento ............................................................................................... 9
7.4 Classificao das operaes na manufatura ................................................................. 9
7.5 Mquina de estados..................................................................................................... 10
7.6 A Norma IEC 61131-3.................................................................................................. 12
7.7 Transdutores para processos discretos ....................................................................... 14
7.7.1 Sensores ....................................................................................................... 14
7.7.2 Atuadores ...................................................................................................... 22
7.8 Equipamentos para automao discreta ...................................................................... 29
7.8.1 Painis de Controle e Controladores Programveis...................................... 29
7.8.2 Equipamentos Dedicados ............................................................................. 31
7.8.3
CNC controle numrico por computador .................................................. 32
7.8.4 Robs para a Manufatura .............................................................................. 34

7.8.5
Veculos automatizados ........................................................................... 37
7.8.6
Inspeo automatizada ............................................................................ 39
7.9 Leituras recomendadas .............................................................................................. 39

7.10 Exerccios e atividades ............................................................................................. 40
7.11 Referncias bibliogrficas .......................................................................................... 40
1
Captulo 7
Processos discretos
Este captulo apresenta conceitos, mtodos e aplicaes da automao de processos
discretos.

O que so processos discretos
Quais as principais caractersticas dos processos discretos
Conhecer as tpicas formas de automao dos processos

discretos
7.1 Miniglossrio
Controlador programvel. Equipamento utilizado para realizar o controle de
processos discretos, admitindo tambm algumas variveis contnuas.
Intertravamento. Conjunto de dispositivos que tm por finalidade garantir a segurana
operacional de forma independente do sistema de automao.
Mquina de estados. Conjunto de situaes bem definidas que um processo discreto
pode assumir.
Varivel discreta. Varivel que assumem valores discretos ao longo do tempo.
7.1 Os Processos Discretos

Conforme j descrito no Captulo 1, um Sistema Produtivo tem por finalidade a
produo de um produto ou a realizao de um servio. No Captulo 2 foi apresentada
uma classificao dos diferentes tipos de processo, em que pode ser observado que,
3
enquanto o fluxo contnuo apresentado como um tipo de processo, os processos

discretos se desdobram em cinco diferentes tipos! As diferenas j foram detalhadas e,
neste captulo, sero apresentadas as tecnologias e os equipamentos que do suporte
a todos esses processos.
7.1.1 Motivao
Recordando a classificao dos diferentes tipos de produo discreta, qual foi o critrio
utilizado para fazer essa classificao?
Reveja os filmes e observe. Procure outros vdeos na internet.
Basicamente o volume de produo que os diferencia. Isso tem uma implicao
direta nos equipamentos utilizados para a execuo dos trabalhos, bem como a
necessidade de utilizao de automao. Outra caracterstica dos processos discretos
o fato de ser intensivo em mo de obra, oposto ao que ocorre nos processos
contnuos. Esses processos so originrios da produo com baixo grau de
automao, como o caso clssico do Ford modelo T que possui maquinrio somente
para reduzir o esforo humano. No outro extremo, observe a produo do AUDI A1,
praticamente sem interveno humana.
Esse largo espectro de possibilidades torna os processos discretos com muitas
possibilidades de arranjos e permite tambm que processos manuais evoluam
gradativamente para uma maior automao das operaes. Na indstria metalrgica,
por exemplo, as mquinas-ferramenta funcionavam manualmente operadas pelos
torneiros mecnicos. Com a automao dos movimentos das mquinas-ferramenta
atravs dos sistemas CNC Controle Numrico por Computador, os torneiros viraram
programadores dessas mquinas, e os operadores passaram a fazer o carregamento e
descarregamento das mquinas, alm da movimentao dos materiais entre as etapas
de produo. Ao longo do tempo, essas tarefas tambm foram automatizadas com
equipamentos de transferncia (transfer machines) e com veculos guiados
automaticamente (AGVs Automatic Guided Vehicles).
exemplos
7.2 Principais Caractersticas de um Processo Discreto

Os processos discretos se caracterizam por possurem variveis que assumem valores
discretos ao longo do tempo. So informaes de estado do sistema que assumem
4
valores discretos e no contnuos. Do ponto de vista terico, o tratamento dado a tais

variveis como se fossem variveis booleanas, aquelas utilizadas em circuitos lgicos
de computadores.
So exemplos de tais variveis:
motor ligado ou desligado;
alarme ativado ou desativado;
tem energia ou acabou a energia;
tanque cheio ou vazio;
vlvula aberta ou fechada;
fim de curso acionado ou no.
Observe-se que a informao de tanque cheio ou vazio, vlvula aberta ou fechada foi
assumida como sendo discreta. Na verdade, essas variveis tambm poderiam ser
contnuas: tanque 30% cheio ou vazio, vlvula aberta 75%.
A questo que se coloca se realmente, no caso de um processo especfico,
necessrio
considerar
essas
variveis como
contnuas
ou
como
discretas.
Evidentemente os dispositivos de medida e de acionamento de variveis discretas so

mais simples em termos construtivos (e mais baratos), alm de exigirem uma lgica
mais simples de funcionamento.
7.3 Exemplos de Processos Discretos

Aqui seguem alguns exemplos para ilustrar melhor os processos discretos. Foram
escolhidos trs casos: pintura, controle de temperatura e batelada.
7.3.1 Controle Discreto de Grandezas Discretas

7.3.1.1 Sistema com Entradas e Sadas Discretas
Entradas e sadas discretas significa que todos os sinais trabalhados pelo sistema so
digitais. Um bom exemplo disso o sequenciamento de operaes de uma planta.
Considere o caso de uma pintura automatizada: esse tipo de pintura feito com uma
pistola fixa que pulveriza a tinta na pea que passa na frente do jato de tinta (Figura
7.1). As diversas peas a serem pintadas so penduradas em uma corrente que circula
5
na frente da pistola. A pistola fica desligada at se aproximar uma pea. A identificao

da aproximao feita atravs de uma alavanca que fecha um contato ao ser
esbarrada pela pea. Essa informao aciona a pistola para comear a pintar. Depois
de ser pintada, a pea se afasta da pistola e passa na frente de um feixe de luz que
informa a pistola que a pea j saiu, comandando o seu desligamento. A aproximao
da prxima pea aciona novamente a pistola. As peas, depois de receberem a tinta,
seguem para uma estufa de secagem.
Figura 7.1 Exemplo de um processo automtico de pintura.
7.3.2 Processo Batelada

7.3.2.1 Sistema digital com alguns valores analgicos
Os elementos aqui citados podem ser controlados atravs de circuitos construdos a
rels, constituindo o chamado quadro de comando a rels. Mais modernamente,
entretanto, utilizado o CLP controlador lgico programvel, que pode receber as
informaes do processo e, atravs de uma programao adequada, realizar as
funes de controle mencionadas. Mais adiante, na Seo 7.8.3, ser detalhado o
funcionamento desses equipamentos.
Um exemplo interessante o controle sequencial de uma planta qumica que efetua o
processamento por batelada em um reator qumico, conforme mostrado na Figura 7.2.
A receita do produto colocar gua no reator, adicionar os produtos A, B e C em
6
quantidades adequadas e agitar, conforme escrito a seguir:
No incio do processo a vlvula S (de sada) deve estar fechada.
Abrir as vlvulas gua e E para colocar gua no reator at a quantidade necessria, medida na
balana que est embaixo do reator (varivel analgica de valor do peso).
Aps isso, fechar gua e aguardar at a canalizao se esvaziar, mantendo E aberto.
Abrir a vlvula A para pesar o material A at o valor desejado.
Fechar E e A. Abrir o dreno D e abrir a gua para limpar a tubulao.
Fechar a gua e o dreno D.
Repetir a operao para os materiais B e C.
Agitar a mistura pelo tempo especificado.
Descarregar a mistura abrindo a sada S.
D d reno
gu a
S
Figura 7.2 Sequenciao de um processo qumico de batelada.
Esse exemplo mostra que as variveis so todas digitais, mas o peso uma varivel
analgica que dispara aes no processo.
7.3.3 Controle discreto de grandezas contnuas

7.3.3.1 Sistema com Entradas Contnuas e Sadas Discretas
Entrada contnua e sada discreta significa que as variveis de entrada so analgicas
e a sada de comando digital. Um bom exemplo dessa situao a geladeira: a
varivel controlada a temperatura (varivel analgica), mas o acionamento dos
dispositivos que influem na temperatura no caso o ligamento do compressor feito
de forma discreta: o compressor ligado quando a temperatura est muito alta e
desligado quando a temperatura atingiu um valor mnimo preestabelecido. O sistema
7
fica oscilando entre dois valores, um que liga e outro que desliga o compressor,
formando, com isso, uma histerese (Figura 7.3).
tem p e ra tu ra
m xmi o
H SI TER ESE
m n mi o
L GI A COM PR ESSO R
D ESL GI A
L GI A
Figura 7.3 - Controle de temperatura da geladeira.
Outro exemplo para esse caso o controle de temperatura de um forno realizado

atravs de um termostato. Normalmente, nesses casos, o termostato uma junta
bimetlica com coeficientes de dilatao diferentes de tal forma que um contato
aberto ou fechado da mesma forma que a geladeira, s que em temperaturas mais
altas. O termostato liga ou desliga uma resistncia eltrica que aquece o interior do
forno. Observe que nesses casos no h como esfriar o forno, pois isso feito somente
com as perdas do sistema.
Esse controle mais grosseiro que o controle realizado com um sistema de malha
fechada analgico descrito nos captulos anteriores. Portanto, nesses casos
necessrio conhecer bem os requisitos do processo em termos de tolerncia de
variao de temperatura para saber se tal procedimento adequado ou no. Pode-se
tomar diversas medidas para se refinar o controle sobre o processo: colocar diversas
resistncias para serem ligadas ou desligadas sequencialmente; fazer um acionamento
contnuo na tenso aplicada nas resistncias (e, portanto, variar continuamente a
potncia transmitida); colocar exaustores para retirar o calor e controlar a curva de
descida de temperatura; controlar a velocidade desse exaustor... enfim, existe uma
srie de medidas que podem ser tomadas para se obter aquilo que o processo exige.
8
Cada uma com o seu grau de refinamento e seu respectivo custo.
7.3.4 Intertravamento
7.3.4.1 Sistema de proteo
Outro exemplo clssico para esse tipo de controle o intertravamento.
Intertravamento um conjunto de dispositivos que tem por finalidade garantir uma certa
segurana operacional em equipamentos. Normalmente o intertravamento projetado
de forma independente do equipamento de automao para que, na falha deste, possa
ser garantida a segurana operacional sem provocar acidentes.
Uma prensa de chapa que estampa, por exemplo, a capota de um veculo,

alimentada manualmente. Nesse caso o operador precisa apertar dois botes para
acionar a prensa e, portanto, deve utilizar as duas mos e no ter perigo de acidente.
Um exemplo domstico de intertravamento o desligamento do micro-ondas quando a
porta aberta.
7.4 Classificao das operaes na manufatura

Para melhor compreender essa classificao, tome-se o exemplo da indstria metal
mecnica. Nessa indstria as matrias-primas, que podem ser chapas e perfis de ao a
serem trabalhados e peas prontas de outros fornecedores, podem ser estocadas e
movimentadas manual ou automaticamente. As mquinas-ferramenta, como torno e
fresa, podem ser automticas ou manuais. O transporte de materiais entre as
mquinas tambm pode ser manual ou automtico. As peas trabalhadas, no final da
produo, podem ser montadas manual ou automaticamente e, finalmente, o controle
da qualidade das peas em processo pode ser feito tambm de forma automtica ou
manual [GRO2008]. Dessa forma, o critrio de classificao para os processos
discretos de manufatura foi pelo tipo de operao, conforme detalhado a seguir:
Armazenagem e manipulao de materiais
Mquinas-ferramenta
Linhas de transferncia para transporte de materiais
Montagem do produto
9
Controle da qualidade
Os equipamentos de automao para essas operaes sero detalhados neste
captulo mais adiante.
7.5 Mquina de estados

Os processos discretos podem ser representados de diversas formas para facilitar o
trabalho de projeto do software e do hardware do sistema. Uma forma de
representao simples e clara para compreender o funcionamento de um processo
discreto a mquina de estados, aqui descrita.
A mquina de estados est baseada no conceito de sequenciamento de operaes: em
um determinado instante, um processo est em um estado conhecido. Quando ocorre
um evento esse estado alterado e o sistema evolui para uma outra configurao.
Dessa forma, para cada estado, o sistema possui uma situao muito clara das
variveis do processo. A representao da mquina de estado feita com crculos em
que cada um representa um estado, uma situao estvel, conforme a Figura 7.4.
Setas representam a evoluo dos estados, e em cada estado deve-se escrever o
Status.
Figura 7.4 - Simbologia da mquina de estados.
Para melhor exemplificar essa tcnica, ser ilustrado o caso da caixa dgua de um
edifcio que normalmente possui um reservatrio de gua no subsolo para receber
gua da rua por gravidade. necessrio bombear gua desse reservatrio para a
caixa dgua no topo do edifcio para fazer a distribuio s unidades.
10
Suponha
que
edifcio
possui
um
sistema
de
bombeamento
controlado
automaticamente. Um sensor informa ao sistema de controle o nvel em cada instante.

Se o nvel inferior a N1 a vazo de bombeamento comandada V1.
Entre os nveis N1 e N2 (N2 > N1), a vazo V2 (V2 < V1).
Se o nvel superior a N2, o bombeamento desligado.
O diagrama de estados est representado na Figura 7.5. esquerda est uma

representao do processo que sempre bom fazer. O passo seguinte identificar
quais so os sensores e os atuadores. Depois, deve-se descrever o processo em forma
de texto com uma frase para cada estado.
Figura 7.5 - Diagrama de estados da caixa d'gua.
As entradas so:
N1 nvel baixo da caixa superior
N2 nvel alto da caixa superior
As sadas so:
Bomba desligada ou ligada com V1 ou V2.
A sequncia de eventos :
1. Caixa vazia. N1 =0 e N2=0 Sada: bomba na velocidade V1.
2. Caixa enchendo e alcanou o nvel N1=1 e N2=0 Sada Bomba em V2.
3. Caixa enchendo e alcanou o nvel N1=1 e N2=1 Sada Bomba desligada.
11
4. Caixa esvaziando N1=1 e N2=0 Sada Bomba desligada.
Observe que no foi colocado no sistema o estado da caixa inferior. Se no tiver gua
vai dar problema. Vale ressaltar que um evento pode ser o tempo. Assim, o evento que
o sistema aguarda para realizar alguma atividade pode ser um relgio interno
controlador que dispara quando chegar o momento.
7.6 A Norma IEC 61131-3

O grande nmero de fornecedores de equipamentos de automao e a falta de
padronizao de hardware e software dificultam as atividades das indstrias que se
utilizam desses sistemas devido necessidade de conhecimento de diferentes
linguagens de programao e da necessidade de grande diversidade de peas de
reposio. Visando padronizar o hardware, facilitar a comunicao entre equipamentos,
e a sua programao, foi desenvolvida a srie de normas IEC 61131.
O equipamento mais flexvel e popular principalmente para processos discretos PLC
Controlador Lgico Programvel (maiores detalhes no item 7.8.1). Essa Norma
padroniza esses equipamentos e possui oito partes [ALV2008] [IEC2013] [KAR2001]:
61131-1 Informaes gerais (General Overview, Definitions)
61131-2 Requisitos de hardware (Hardware)
61131-3 Linguagens de programao (Programming Languages)
61131-4 Guia de orientao ao usurio (User Guidelines)
61131-5 Comunicao (Message Service Specifications)
61131-6 Comunicao via Fieldbus (Fieldbus Communication)
61131-7 Programao utilizando Lgica Fuzzy (Fuzzy Logic)
61131-8 Guia para implementao das linguagens (Implementation Guidelines)
A parte 3 da Norma IEC 61131-3 trata das linguagens de programao e alguns
tpicos merecem ser relatados neste livro. A primeira questo interessante o conceito
de programas, blocos funcionais e funes [ALV2008] [IEC2013] [KAR2001]:
As funes so elementos de programao que geram resultados cada vez que so
chamados, como por exemplo converso de unidades, operaes aritmticas e lgicas.
Os blocos funcionais so partes de programas hierarquizados e estruturados de
12
forma a serem parametrizveis e reutilizveis. Os dados nos Blocos possuem

persistncia, mantendo-se inalterados entre cada execuo do bloco. Como exemplos
podem ser citados os temporizadores, contadores, PID e blocos especficos como
controle de motores.
Os programas so construdos a partir dos Blocos Funcionais e Funes. Os
programas podem acessar diretamente as Entradas e Sadas e comunicar com outros
programas. Diferentes partes de um programa podem ser controladas por tarefas.
A Norma tambm prev a utilizao de diversas linguagens de programao e exige

que sejam modulares, ou seja, um determinado bloco funcional ou funo deve ser
capaz de trocar informaes com outros artefatos do software independente da
linguagem com que foram construdos. Isso facilita o reuso de partes j construdas
pelo fabricante ou outro fornecedor. Esto previstas cinco linguagens de programao,
conforme representado nas :
Texto Estruturado (ST)
Lista de Instrues (IL)
Ladder Diagrams (LD)
Diagramas de Blocos Funcionais (FBD)
Funes Grficas de Sequenciamento (SFC)
Figura 7.6 - Linguagens de Programao da Norma 61131-3. Adapt. [ALV2008]
13
Figura 7.7 - Linguagem SFC da Norma 61131-3 adap. [ALV2008]
Maiores detalhes sobre a programao desta Norma podem ser estudados no livro de
Karl-Heinz [KAR2001].
7.7 Transdutores para processos discretos

Assim como os processos contnuos, os processos discretos possuem transdutores
para permitirem a interao do sistema de automao com o processo produtivo.
Igualmente, os transdutores podem ser classificados em sensores e atuadores. Neste
captulo sero apresentados somente os transdutores discretos, pois os elementos de
variveis contnuas j foram vistos no Captulo 6.
7.7.1 Sensores
Os sensores podem ser divididos em sensores propriamente ditos, ou seja, que
identificam a presena ou passagem de objetos, e identificadores que, alm de
notarem a presena de objetos, so capazes de identific-los.
O sensores aqui estudados so:
Sensor mecnico
Sensor capacitivo
Sensor indutivo
Sensor fotoeltrico
Sensor ultrassnico
Os identificadores aqui estudados so:
ticos
Eletromagnticos
Magnticos
Eletrnicos
Identificadores por imagem
14
7.7.1.1 Sensores
Definio
Sensor de proximidade tem por objetivo detectar a presena de uma pea dentro do
processo produtivo.
Elementos Sensores e Descrio de Propriedades
Os elementos sensores de presena utilizam diversas tcnicas diferentes, conforme
descritas a seguir.
Os sensores mecnicos funcionam atravs da presso em uma chave que fecha um

contato e identifica que uma pea pressionou a alavanca, conforme ilustrado na Figura
7.8. Normalmente, tais sensores possuem uma chave reversora, ou seja, um contato
que fica normalmente fechado (NF) e outro um normalmente aberto (NA). Quando o
boto pressionado, invertem-se as posies: o NA fecha e o NF abre. A vantagem
desse sensor a simplicidade, e a desvantagem a necessidade de contato mecnico
da pea para fazer o acionamento.
Figura 7.8 - Sensor mecnico [WEN2010].
Os sensores capacitivos so capazes de detectar a presena ou aproximao de

diversos materiais como orgnicos, plsticos, ps, lquidos, madeiras, papis e metais,
conforme ilustrado na Figura 7.9. O princpio de funcionamento baseia-se na gerao
de um campo eltrico criado por um oscilador controlado por um capacitor. O capacitor
formado por duas placas metlicas montadas na face sensora criando um campo
15
eltrico que se projeta para fora do sensor. A aproximao de um objeto altera o valor
desse capacitor e fecha um contato. Esses sensores so capazes de detectar objetos a
distncias de 5 a 20mm, dependendo do modelo, e possuem a vantagem de no
precisarem de contato da pea para sua deteco [SEN2001] [SEN2013].
Figura 7.9 - Sensor de proximidade capacitivo [SEN2013].
Os sensores indutivos so capazes de detectar a aproximao de peas,

componentes e elementos de mquina diversos desde que sejam metlicos. Sua
aparncia similar ao sensor capacitivo. O princpio de funcionamento baseia-se na
gerao de um campo magntico de alta frequncia que se projeta para fora da pea,
permitindo a deteco da aproximao de materiais metlicos. Esses sensores so
capazes de detectar objetos a distncias de 5 a 30mm, dependendo do modelo, e
possuem a vantagem de no precisarem de contato da pea para sua deteco
[SEN2001].
O sensor fotoeltrico ou tico est ilustrado na Figura 7.10. O princpio de

funcionamento baseia-se na emisso de um feixe de luz visvel ou infravermelha que
se reflete em um obstculo e retorna para um sensor. Quando esse feixe
interrompido detectada a passagem do objeto. Esses sensores so capazes de
detectar objetos a distncias de 50 a 1.000mm, dependendo do modelo [SEN2001],
[SEN2013].
16
Figura 7.10 - Sensor Fotoeltrico [SEN2013].
H uma variao do sensor fotoeltrico, denominada barreira de luz, que formada

por uma srie de feixes que tm a finalidade de proteger contra invaso em reas
perigosas, como, por exemplo, inserir a mo dentro de uma mquina em operao,
conforme ilustrado na Figura 7.11 [SEN2013].
Figura 7.11 - Barreiras de Luz [SEN2013].
Os sensores ultrassnicos so capazes de detectar a aproximao objetos com

vrias distncias, conforme ilustrado na Figura 7.12. O princpio de funcionamento
baseia-se na gerao de ondas ultrassnicas (cerca de 42kHz) que, quando atingem
um objeto, so refletidas e detectadas pelo sensor. Emissor e receptor podem estar em
um mesmo corpo ou em corpos separados. Esses sensores so capazes de detectar
objetos relativamente pequenos a distncias de 10 a 6.000mm, dependendo do modelo
[WEN2010], [SEN2013].
17
Figura 7.12 - Sensor ultrassnico [SEN2013].
Seleo dos sensores

A seleo do sensor depende da aplicao especfica, das distncias envolvidas e do
ambiente de operao. Materiais no metlicos no podem ser detectados com
sensores indutivos. Objetos grandes ou distncias grandes so mais adequados para
sensores fotoeltricos ou ultrassnicos.
7.7.1.2 Identificadores
Definio
Os identificadores so elementos que fazem parte dos dispositivos denominados AIDC
Automatic Identification and Data Capture, identificao automtica e captura de
dados, que permitem a entrada de dados em sistemas computacionais sem
interveno humana. Isso muito til na produo para o apontamento de produo,
ou seja, registrar que o produto em processo passou por aquela etapa da manufatura,
uma vez que essa tarefa realizada manualmente sempre foi problemtica pelas
seguintes razes:
Ocorrncia de erros devido digitao errada ou entrada manual.
Atraso entre a ocorrncia do fato e sua insero correta no sistema.
Custo de pessoal para registrar a entrada de dados.
Essa tecnologia tambm muito popular no comrcio para automatizar o inventrio,
reposio de estoque e para sistemas de segurana. Para o funcionamento dessa
18
tecnologia os objetos precisam ter algum tipo de marcao, como uma etiqueta de
cdigo de barras ou eletrnica [GRO2008].
necessrio tambm ter clareza da finalidade da marcao dos objetos. Quando o
objetivo identificao dos produtos no controle da produo, essa identificao
simples, pois depende somente de definies internas. Quando a identificao tem por
objetivo cobrir a cadeia de suprimentos at o consumidor final, a complexidade maior,
pois essas identificaes dependem de acordos entre empresas ou mesmo
internacionais para que exista um cdigo nico.
Por essa razo, normalmente a identificao do produto feita utilizando-se padres
internacionais, e a identificao de lotes de fabricao ou nmeros de srie para
oferecerem rastreabilidade dos produtos so especficas de cada empresa.
Elementos Identificadores e Descrio de Propriedades
Os elementos identificadores utilizam diversas tcnicas diferentes, conforme descritas
a seguir. Todos os sistemas, entretanto, operam com trs componentes principais:
padro de codificao, etiqueta e leitor.
Os padres de codificao so normalmente estabelecidos para permitir a troca de

informaes entre empresas como, por exemplo, o cdigo de barras, um dos mais
disseminados, possui os padres EAN e UPC.
As etiquetas so os dispositivos colocados no objeto, seguindo o padro de

codificao. Aqui podem ser dados dois exemplos: o cdigo de barras e as etiquetas de
identificao de veculos nos pedgios.
Os leitores de identificao so os equipamentos desenvolvidos para realizar a leitura
das etiquetas e servir como entrada de dados dos sistemas de automao.
As Tecnologias utilizadas
Identificadores ticos
A tecnologia mais disseminada certamente a tica, com o cdigo de barras. A
Figura 7.13 mostra que h trs tipos principais de cdigos de barra: lineares (a), duas
dimenses com barras (b), e duas dimenses matriciais (c). Para os lineares existem
19
dois padres de codificao disseminados: EAN e UPC. O padro EAN European

Article Number, hoje denominada International Article Number, o padro adotado no
Brasil, e o UPC (Universal Product Code) usado nos Estados Unidos e Canad.
Figura 7.13 - Tipos de cdigos de barra mais disseminados.
A organizao internacional que cuida do EAN a GS1 [GS12013]. Trata-se de um

cdigo com 13 dgitos funcionam atravs da leitura de uma etiqueta instalada no objeto
organizado da forma apresentada na Figura 7.14, na qual pode-se observar que os trs
primeiros dgitos so reservados para o pas, os nove seguintes para as empresas e
produtos, e o ltimo um dgito de verificao para identificar erros de leitura
[WIK2013]. H tambm padres para embalagens, normalmente utilizados pelas
empresas de logstica com formatos diferentes como o ITF-14 e o GS1-128 [GSB2013].
Figura 7.14 - Padro do cdigo EAN [WIK2013].
Os leitores de cdigo de barra so dispositivos muito disseminados no comrcio,

particularmente nos supermercados para oferecer agilidade no pagamento. So leitores
ticos, normalmente com feixe de luz laser acoplados ao Caixa ou portteis para
utilizao manual. Os cdigos bidimensionais com barra tm sido pouco utilizados em
funo da dificuldade com os leitores, e os cdigos matriciais, como o QR (Quick
Response, Figura 7.13 c), tm se tornado populares face seu uso com celulares que
visualizam e identificam a codificao atravs da cmera [GRO2008].
A G1 tem
estudos para padronizao desse cdigo bidimensional denominado Data Matrix

20
ECC200. A norma IEC 16022 estabelece esses padres [GDM2008].

Identificadores Eletromagnticos
Os identificadores eletromagnticos
funcionam atravs de uma tecnologia
denominada RFID Radio Frequency IDentification. A etiqueta um chip eletrnico,

denominado Tag Eletrnico, que possui um cdigo interno nico, e no h dois chips
iguais. Nesse chip h tambm um circuito transmissor de rdio frequncia que, quando
demandado, envia esse nmero nico. H a necessidade de o objeto a ser identificado
passar prximo estao receptora. O sistema receptor associa esse nmero a um
objeto, permitindo assim a sua identificao. Observe que uma concepo diferente
do cdigo de barras, pois esse nmero gerado determinado pelo fabricante do chip e
no tem nenhum significado. H uma gerao mais antiga dessa tecnologia na qual o
tag um circuito alimentado por bateria, e outra mais recente que funciona sem
nenhuma alimentao. Nesse caso, quando a estao receptora indaga a identificao
do tag (essa indagao um sinal de rdio frequncia), a prpria energia do campo
magntico suficiente para alimentar o tag que responde, enviando seu nmero nico.
A aplicao mais popular de RFID na cobrana automtica de pedgio e nas
indstrias para fazer acompanhamento de produo dos produtos que esto
acomodados nos pallets que possuem os tags, de forma que sejam retornveis. A
colocao de tags em produtos finais ainda limitada em funo de seu alto custo para
ser descartado, mas h uma expectativa de que este seja um substituto do cdigo de
barras.
Outra tecnologia utilizada o RTLS Real Time Location System, que permite a
realizao de inventrios e localizao de materiais em galpes e reas internas de
uma empresa [AIM2013].
Identificadores Magnticos
Os identificadores magnticos so similares aos cartes de crdito com tarja
magntica. So utilizados para acompanhamento da produo e podem ser instalados
em pallets que acomodam o produto fabricado. Possuem a vantagem de poder gravar
e alterar dados, mas tm a desvantagem de necessitar estar em contato com o
equipamento de leitura, fato que torna essa tecnologia pouco utilizada [GRO2006].
21
Identificadores Eletrnicos
Os identificadores eletrnicos so similares aos cartes de crdito com chip. So, na
verdade chips de memria que podem armazenar dados como o caso anterior, mas
possuem tambm a desvantagem de necessitar contato com o equipamento de leitura
[GRO2006].
Identificadores por Imagem
Os identificadores por imagem funcionam atravs da leitura de imagem. Uma cmera
captura a imagem e um reconhecedor de caracteres (OCR Optical Character
Recognition) realiza a identificao dos caracteres e identifica o material, porm so
difceis de utilizar por causa do posicionamento do scanner, que exige prtica do
operador [GRO2006]. Novas tecnologias de tratamento de imagens tm sido
desenvolvidas nos ltimos anos, tornando esse tipo de identificador tambm importante
para o reconhecimento de objetos.
Seleo dos identificadores
A seleo dos identificadores depende da aplicao especfica. Os identificadores de
mais baixo custo so os cdigos de barra, que permitem leitura a distncias de
aproximadamente 20 cm, enquanto os tags permitem leitura na faixa de 2 m.
7.7.2 Atuadores
O atuadores aqui estudados so:
Atuadores Eltricos
Atuadores Hidrulicos
Atuadores Pneumticos
Definio
Os atuadores so dispositivos que convertem o comando de um controlador em um
parmetro fsico de atuao no processo. Essa atuao no processo normalmente
mecnica, como uma mudana de posio ou de velocidade [GRO2008].
22
Elementos Atuadores e Descrio de Propriedades

Os atuadores normalmente so eltricos, hidrulicos ou pneumticos.
7.7.2.1 Atuadores eltricos

Os atuadores eltricos so os mais comuns em automao e aqui so descritos:
Rels
Contactores
Solenoides
Motores: CC, CA e de passo
Inversores
Rel
O rel o mais simples dos atuadores e tem a finalidade de acionar outros
equipamentos eltricos. Conforme ilustrado na Figura 7.15(a) um dispositivo
eletromecnico que possui uma bobina que, quando energizada fecha um contato
eltrico. Esse contato possui a vantagem de ser isolado do circuito de acionamento e
permite que, com um sinal de baixa corrente, seja acionado um dispositivo com
corrente muito maior. A simbologia utilizada para o rel est ilustrada na Figura 7.15(b).
H diversas configuraes possveis de rels, com capacidade de corrente maior ou
menor e tambm com mais de um contato. A Figura 7.15(c) ilustra um rel com dois
contatos reversveis, ou seja um NA e outro NF, construtivamente similar ao sensor da
Figura 7.8.
23
Figura 7.15 - Rel [ELE2013].
Contactor
O contactor um dispositivo similar ao rel, mas possui caractersticas construtivas
mais robustas, normalmente utilizado em instalaes eltricas para acionamento de
dispositivos de potncia maior.
Solenoide
O solenoide um dispositivo eletromecnico que possui uma bobina e, em seu interior
um brao metlico que fica submerso no campo magntico da bobina. Dessa forma,
possvel, atravs de um comando na bobina, realizar um deslocamento mecnico,
conforme ilustrado na Figura 7.16 [REC2013].
Figura 7.16 - Solenoide [REC2013].
Os motores possuem uma bobina externa ou um m que cria um campo magntico e

uma parte interna imersa nesse campo construda de forma a girar. O eixo do motor
gira por causa da propriedade de um campo magntico provocar uma fora mecnica
(regra da mo direita). Os principais tipos de motores utilizados em automao so
Motor CC, Motor CA e Motor de Passo.
Motor CC
O motor CC est ilustrado na Figura 7.17. O diagrama mostra o campo externo criado
pelo estator, representado pelas barras imantadas S-N. Dentro desse campo est o
rotor, com uma bobina que alimentada pelas escovas, que tambm possui um S e um
N no lado oposto. A tendncia do conjunto se estabilizar na posio N da bobina com
S do estator e vice-versa. Isso no ocorre porque a bobina do rotor alimentada por
24
duas escovas que, no momento que chega posio estvel, feita a comutao, e
a atrao passa a ser para ele se estabilizar do outro lado, mantendo, dessa forma, o
rotor girando [SIE2006].
Figura 7.17 - Motor CC [SIE2006].
Uma caracterstica importante dos motores CC a queda de torque com a rotao, ou

seja, quando se coloca carga a ser girada, a rotao diminui, conforme ilustrado na
Figura 7.18 [SIE2006].
Figura 7.18 - Curva de trabalho do motor CC [SIE2006].
Um caso particular dos motores CC o servo-motor que, em conjunto com um circuito

de controle de malha fechada, permite a realizao de um sistema de posicionamento
preciso.
25
Motor CA
No motor CC o campo magntico fixo, e no motor CA esse campo magntico
alternado por causa da rede eltrica que o alimenta. Fica, assim, criado um campo
magntico girante, e as bobinas do rotor imerso nele transformam o campo magntico
em corrente de tal forma que o rotor gira correndo atrs do campo magntico do
estator. A curva de torque do motor CA diferente do motor CC, conforme ilustrado na
Figura 7.19. Os motores CA podem ser de induo ou sncronos. Os motores de
induo so mais simples e populares. Ambos os tipos possuem rotao proporcional
frequncia da rede: com dois polos possui uma rotao de 3600 rpm; com quatro polos
possui rotao de 1800 rpm; com seis polos, 1200 rpm; e com oito polos, 900 rpm.
Por essa razo, os motores CA sncronos no variam a rotao quando se aumenta a
carga, caracterstica muitas vezes importante para determinados processos. Cuidado
deve ser tomado no sentido de no ultrapassar a capacidade mxima do motor e
provocar sua queima. Por outro lado, para aplicaes em automao, h dificuldades
com o uso desses motores, pois h a necessidade de variar a rotao e provocar
muitas partidas e paradas [GRO2006] [MER2000].
Figura 7.19 - Curva de torque do motor CA [MER2000].
Motor de Passo
O Motor de Passo construdo para receber pulsos eltricos. A cada pulso o motor
realiza uma rotao angular, um passo. Dessa forma, para avanar um determinado
26
ngulo so necessrios diversos pulsos at se chegar posio desejada.

Tipicamente, o motor de passo possui 48, 100 ou 200 passos para completar uma
volta, o que significa passos angulares de 7,50 , 3,60 ou 1,80 respectivamente. Dessa
forma possvel realizar movimentos precisos com esse tipo de motor. O motor de
passo no adequado para aplicaes que exigem velocidade de rotao alta, pois,
por inrcia, possvel que passos sejam perdidos e ele no pare na posio certa,
perdendo preciso. As aplicaes mais tpicas para esses motores so em mquinasferramenta e robs industriais [GRO2006] [BRT2008].
Inversor de frequncia
O Inversor de Frequncia um dispositivo que, de alguma forma, revolucionou o
comando de mquinas. Anteriormente esses comandos eram feitos com motores CC
que so muito fceis de controlar. O inversor de frequncia, na verdade, um gerador
senoidal construdo com pulsos, conforme ilustrado na Figura 7.20. Como o motor CA
possui rotao proporcional frequncia, com o inversor fica fcil fazer essa tarefa.
Alm disso, na partida do motor possvel injetar correntes altas para vencer a inrcia
de forma bastante controlada, pois so pulsos de curta durao que permitem fazer
isso. Existem inversores com diversos nveis de potncia, e so equipamentos de custo
relativamente baixo.
Figura 7.20 - Inversor de frequncia.
27
Figura 7.21 - Inversor WEG.
7.7.2.2 Atuadores hidrulicos

Os atuadores hidrulicos convertem a energia hidrulica em mecnica realizando um
movimento linear (Figura 7.22). Normalmente esse tipo de atuador usado para
levantar e transportar objetos de grande peso. Uma aplicao conhecida o comando
hidrulico de tratores que tm a capacidade de elevar algumas toneladas [MEC2013].
Figura 7.22 - Atuador hidrulico [MEC2013].
7.7.2.3 Atuadores pneumticos

Os atuadores pneumticos lineares so dispositivos alimentados por ar comprimido
capazes de gerar um movimento linear (Figura 7.23). Normalmente utiliza-se ar
comprimido, embora possam ser utilizados tambm outros gases. A capacidade de
acionamento de um atuador pneumtico est relacionada com o tamanho do mbolo e
da presso do gs comprimido. A boa caracterstica dos atuadores pneumticos a
concepo simples e a capacidade de se mover rapidamente.
As desvantagens dos atuadores pneumticos, quando comparados com os hidrulicos
semelhantes, so a maior dificuldade de controle, principalmente com preciso elevada
e menor capacidade de carga. Essas limitaes so causadas pelo fato de o ar dentro
do cilindro comprimir a carga, enquanto o fluido hidrulico no exerce esse tipo de
28
presso sobre a carga [MEC2013b].
Figura 7.23 - Atuador pneumtico [MEC2013b].
7.8 Equipamentos para automao discreta

Uma vez descritos os principais sensores e atuadores, nesta seo so descritos os
equipamentos utilizados nos sistemas de automao discreta. So eles:
Controladores Programveis
Equipamentos dedicados
CNC
Robs para manufatura
Veculos automatizados
Inspeo automatizada
7.8.1 Painis de Controle e Controladores Programveis

O controle de equipamentos de potncia nos processos discretos feito atravs de
painis de potncia, conforme o ilustrado na Figura 7.24. Esses painis, antigamente,
alm dos disjuntores e contactores de potncia, possuam tambm circuitos lgicos
construdos com rels.
Figura 7.24 - Painis de rels.
29
Quando surgiram os Controladores Programveis, na dcada de 1980, os painis a

rels deixaram de existir. Os CLP Controladores Lgicos Programveis, ou
Controladores Programveis, so equipamentos eletrnicos microcontrolados que
implementam toda a parte lgica de funcionamento dos processos discretos (Figura
7.25) [SIL2013] [RCK2001].
Figura 7.25 - Controlador Lgico Programvel.
A Figura 7.26 mostra um diagrama em blocos de um CLP. Nele podemos identificar a

entrada de dados, a sada de dados e a unidade microcontroladora.
A entrada de dados recebe as informaes do processo e envia para a unidade
microcontroladora. Em um ambiente industrial muito importante esse modulo, pois
nele realizado o condicionamento do sinal que, em outras palavras, elimina rudos,
atenua picos de tenso que podem aparecer, com a finalidade de reduzir a entrada de
rudos ou identificao errada dos sinais de entrada. Em termos de circuito so
limitadores de sinal, como varistores, diodos, fusveis e at isoladores ticos. O nmero
de entradas possveis depende do fabricante, mas pode-se dizer que CLPs pequenos
possuem cerca de 5 a 20 entradas, e os modelos grandes possuem algumas centenas
de entradas. Os modelos mais modernos tambm possuem entradas analgicas para
algum tratamento que for necessrio, normalmente so poucas entradas de 1 a 4.
30
Figura 7.26 - Diagrama de um CLP.
A sada de dados envia as informaes para o equipamento controlado. Tambm aqui

so necessrios alguns cuidados. A sada pode ser um contato seco, o nome dado a
contatos de rel que so totalmente isolados do circuito e permitem o acionamento de
correntes da ordem de alguns amperes. Outro tipo de sada NPN ou PNP, que
significa sada com transistores do tipo NPN ou PNP. Nesse caso no h isolao, e a
capacidade de corrente normalmente da ordem de 200 mA. Outra possibilidade a
sada isolada com acopladores ticos e, nesse caso, a sada normalmente um
transistor NPN com capacidade da ordem de 200 mA. O nmero de sadas
proporcional entrada e assim, modelos pequenos possuem na faixa de 5 a 20 sadas,
e os grandes algumas centenas. Algumas sadas tambm podem ser analgicas, com
valores padronizados como loop de corrente de 4ma a 20mA, ou sada de 0V a 10V
analgicos. Tambm alguns j possuem sada PWM Pulse Width Modulation,
modulada em largura de pulso para comandos de potncia. Essa unidade pode enviar
sinais para ligar ou desligar um motor, um inversor de potncia, uma resistncia
eltrica, enfim, toda varivel controlada do processo.
A unidade microcontroladora onde o programa armazenado e realiza o comando
das sadas a partir dos valores das entradas e, em alguns casos, da sequncia de
sinais da entrada. Essa unidade tambm possui limitaes do tamanho do programa e
pode ser programada em linguagem de rels ou outra, dependendo do fabricante (vide
Seo 7.Erro! Fonte de referncia no encontrada.).
7.8.2 Equipamentos Dedicados

31
Os CLPs so utilizados normalmente em processos industriais que envolvem diversos

equipamentos, pois tais processos normalmente so nicos e no vale a pena
desenvolver circuitos dedicados para somente uma planta. No entanto, para o controle
de equipamentos que possuem um certo volume de fabricao, comum serem
desenvolvidos circuitos dedicados que desempenham funes similares aos CLPs.
7.8.3
CNC controle numrico por computador
Um dos sistemas de automao mais importante para processos discretos o CNC

Controle Numrico por Computador. O CNC controla as mquinas-ferramenta, ou seja,
torno, fresa, furadeira, plaina, retfica, puncionadora, corte a laser, eletroeroso,
dobradeira, centro de usinagem, enfim, as mquinas que realizam o trabalho de
modelagem de materiais com diversas ferramentas. Essencialmente essas mquinas
fixam a pea a ser trabalhada e, atravs da movimentao de diversas ferramentas de
corte, a pea modelada at chegar ao formato final. O CNC realiza a automao
atravs de um programa que comanda uma unidade de controle (MCU) que atua
diretamente na mquina ferramenta, conforme ilustrado na Figura 7.27.
Figura 7.27 - Componentes bsicos de um sistema CNC [GRO2006].
O programa descreve toda a movimentao necessria para a construo da pea,

incluindo as informaes geomtricas e dimensionais, a definio da trajetria das
ferramentas, velocidade e acelerao dos dispositivos, momentos para troca manual ou
automtica das ferramentas. Sistemas mais modernos permitem a simulao do
programa realizado, indicando erros a serem corrigidos antes de efetivamente trabalhar
na mquina [GRO2006].
32
A unidade de controle da mquina um hardware que executa o programa e possui

um computador e circuitos adequados para controlarem a mquina-ferramenta. Realiza
a leitura do posicionamento da pea, da ferramenta e outros itens de interesse, possui
malhas de controle de velocidade e de posio [GRO2006].
A mquina-ferramenta controlada possui os transdutores adequados para permitir o
comando atravs da MCU. Assim, por exemplo, possui um eixo de coordenadas XYZ
com transdutores de posio e deslocamento (vide Captulo 6) para saber a posio; a
antiga rvore do torno substituda por diversos motores CA com inversores,
servomotores ou motores de passo (vide
Seo7.7.2.1) para realizarem a
movimentao necessria.
As principais vantagens do uso de maquinrio CNC so [CAS2013] [GRO2006]:
Repetibilidade de fabricao das peas, pois segue exatamente a mesma
movimentao.
Maior preciso dimensional e geomtrica das peas produzidas.
Maior preciso no clculo de custos, pois reduz a variabilidade dos tempos, uma
vez que a operao toda automatizada.
Permite a construo de peas com alta complexidade de formato, muito difceis
de serem executadas manualmente.
Reduo de tempo de preparao de mquina (setup).
Permite a construo de lotes menores.
Reduo no investimento em dispositivos de furar, traar, modelos, gabaritos,
cames, mscaras, chapelonas etc.
Reduo de requisitos de inspeo.
Maior facilidade de realizao de modificaes de engenharia.
Reduo do perfil do operador, com menos necessidade de habilidade manual.
As desvantagens so:
Maior investimento inicial na aquisio das mquinas.
Maior necessidade de manuteno das mquinas.
Necessidade de programador CNC com alta qualificao.
A programao das mquinas CNC pode ser feita na prpria mquina e, conforme j
citado, requer do programador conhecimento profundo do processo de usinagem para
33
realizar a sequncia de operaes correta de forma a no somente ser isento de erros,

mas tambm de forma a aproveitar melhor os recursos da mquina.
H uma outro modo de programar realizando a integrao CAD/CAM (Captulo 11) em
que os desenhos originais das peas so importados pelo sistema CAM Computer
Automated Machinery, que realiza a programao automtica CNC. Nesse caso
importante a realizao do projeto voltado para a manufatura, fazendo com que o
projetista interaja com os especialistas em fabricao para reduzir as dificuldades de
fabricao. A fim de facilitar esse trabalho, h hoje a possibilidade de realizar o projeto
integrado via web envolvendo todos os interessados [ALV2003].
Importante lembrar que, em manufaturas de porte, essas mquinas so interligadas,
permitindo a troca de informaes entre elas e uma melhor integrao do sistema
produtivo.
7.8.4 Robs para a Manufatura

Conforme definido na Norma ISO 10218, um rob uma mquina manipuladora , com
vrios graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramvel, multifuncional,
que pode ter base fixa ou mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial
[ISO2006].
Conforme descrito na Figura 7.28, um rob formado pelos seguintes elementos
[LOP2002]:
Manipulador:
o Sensores
o Atuadores
o Transmisso
o Estrutura Mecnica
Unidade de Controle
Unidade de Potncia
34
Figura 7.28 - Estrutura de um Rob Industrial [LOP2002].
O manipulador um conjunto de corpos que formam uma cadeia cinemtica definindo

uma estrutura mecnica. No manipulador existem os atuadores que agem sobre a
estrutura mecnica modificando sua configurao. A transmisso integra os
atuadores estrutura mecnica para realizar os movimentos necessrios [LOP2002].
Os sensores do ambiente so dispositivos usados para recolher e fornecer

informaes para a unidade de controle sobre o estado do manipulador e do
ambiente. Os sensores internos fornecem informao sobre o estado do manipulador
como, por exemplo, posio, velocidade ou acelerao. Os sensores externos
fornecem informao sobre o ambiente, como sensores de fora/momento ou cmeras
de vdeo para deteco de obstculos [LOP2002].
A unidade de controle um sistema computacional que controla o movimento do

manipulador. Usa modelos do manipulador, do ambiente e as informaes do
programa de controle e dos sensores, realiza as operaes matemticas necessrias
e envia os comandos para a unidade de potncia que fornece potncia para os
atuadores. Essa unidade pode fornecer potncia eltrica, pneumtica ou hidrulica.
So executadas tambm outras atividades como o registo de dados e a gesto das
comunicaes com o operador ou com outros dispositivos que cooperam com o rob
na execuo da tarefa [LOP2002].
35
Figura 7.29 - Graus de liberdade de um rob industrial [LOP2002].
Os robs industriais possuem uma estrutura mais simples que a apresentada

anteriormente porque a interao com o ambiente muito baixa, e a programao do
rob baseia-se numa descrio imutvel, quer da tarefa quer do ambiente. O
manipulador normalmente constitudo por um conjunto de corpos rgidos ligados em
srie por intermdio de juntas rotativas ou prismticas, formando uma cadeia
cinemtica aberta. Uma das extremidades do manipulador encontra-se rigidamente
ligada a uma base, enquanto a extremidade oposta suporta o rgo terminal, e pode
mover-se livremente no espao. Tipicamente o manipulador possui 6 graus de
liberdade (gdl) e composto pelo brao e pelo punho. O brao tem, em geral, 3 gdl, e
realiza o posicionamento do punho. Este, normalmente, composto por trs juntas
rotativas, que utiliza para orientar o rgo terminal (3 gdl). A Figura 7.29 (a) ilustra os
graus de liberdade de um rob para manufatura e um fotografia de um rob real (b).
Os sensores e atuadores so os mesmos estudados anteriormente neste captulo,
quando so elementos discretos, ou aqueles descritos no Captulo 6, quando so
elementos analgicos.
As operaes realizadas mais comumente realizadas pelos robs industriais so
movimentao, processamento e controle da qualidade.
As operaes de movimentao so atividades de transporte, carga e descarga de
mquinas ferramenta e outras.
36
As operaes de processamento so soldagem, fixao, pintura, montagem, limpeza,

corte, empacotamento e outras.
As operaes de controle da qualidade so inspeo, localizao de contornos,
deteco de falhas e outras.
7.8.5
Veculos automatizados
Os veculos automatizados complementam as mquinas-ferramenta e os robs para

realizarem as atividades de transporte de materiais entre clulas de trabalho e entre
departamentos da fbrica.
Figura 7.30 - Diagrama de um veculo automatizado.
A Figura 7.30 mostra o diagrama de um veculo automatizado, em que o sistema

mecnico como chassi, rodas e direo comandado por um sistema de trao,
basicamente motores eltricos que acionam a movimentao do veculo. Esses
motores so controlados por inversores de potncia (os atuadores) ou outro tipo de
eletrnica de potncia que, por sua vez, so alimentados pelo sistema de energia,
normalmente baterias. Para garantir o bom funcionamento do veculo, sensores de
ambiente e sensores internos identificam obstculos e o caminho a ser seguido
atravs do sistema de navegao. Uma unidade de controle recebe a programao
da viagem e, com todas as informaes citadas realiza o controle dos atuadores.
37
Existem basicamente dois tipos de equipamentos os AGV e os transelevadores.
Figura 7.31 - AGV em operao [RAM2005].
Os AGVs so veculos autnomos que se deslocam sem a necessidade de um

condutor para fazer o transporte de materiais no ambiente produtivo (Figura 7.31).
Permite a entrega automtica de equipamentos e materiais sem interveno humana.
O seu carregamento pode ser automtico ou manual. O AGV pode carregar
diretamente os materiais ou pode operar como locomotiva puxando outros veculos
com a carga e sem trao. A navegao pode ser feita com sistemas de referncia
marcando o caminho a ser seguido com sensores ticos ou indutivos, e o veculo
segue as marcas ou ento sem guias com sistemas mais sofisticados de navegao
com laser, ou sistema inercial. O GPS pode ser usado em situaes em que a preciso
da localizao no precisa ser to grande. [RAM2005].
Os transelevadores so similares ao AGV, mas so utilizados para a manipulao de

materiais em armazns. A principal diferena desse equipamento o fato de permitir a
guarda de materiais em duas dimenses movimentando-se no piso e na altura para
guardar e retirar materiais em prateleiras com diversas alturas diferentes, conforme
ilustrado na Figura 7.32.
38
Figura 7.32 Transelevador.
7.8.6
Inspeo automatizada
A inspeo tambm uma atividade que pode ser automatizada. Normalmente, o

controle do processo realizado, e as medies nas peas fazem parte do processo.
Dessa forma, a inspeo automatizada passa a ser feita no prprio processo atravs
de um mecanismo que garanta que a pea saiu dentro das especificaes. Um
exemplo que pode ser ilustrativo a fabricao de resistores. Os resistores de carbono
PTH, ou seja, so aqueles tradicionais que possuem terminais que passam pela placa
e so soldados do outro lado. Uma unidade produtora desse componente no Brasil
chegou a produzir 13 milhes de unidades por dia na dcada de 1980. A inspeo
desse componente era feita individualmente para ajuste fino de valor, e o processo
garantia que aquele valor ajustado deixava o componente dentro das especificaes.
Sem inspeo automtica isso seria impossvel. Esse um exemplo de inspeo online
100%. Outras formas de inspeo podem ser utilizadas tambm.

O assunto deste captulo muito vasto, e h diversas coisas que podem ser lidas para
um maior aprofundamento quando necessrio. Groove [GRO2006] tem foco na
fabricao mecnica e apresenta uma viso bastante integrada de uma manufatura
mecnica automatizada. Discute tambm as questes de programao da produo e
39
o impacto na automao.
Outro assunto importante o uso de cdigo de barras, e a GS1 [GS12013] possui
muito material que detalha esse assunto. Esto eles envolvidos com RFID tambm.

a) Faa o diagrama de estados do sistema de pintura descrito em 0.
b) Faa o diagrama de estados do sistema de pintura descrito em 0.
c) Faa o diagrama de estados de uma mquina de lavar roupa.
d) Faa o diagrama de estados de uma mquina de lavar loua.

[ALV20003] LVARES, Alberto Jos. FERREIRA, Joo Carlos Espndola. Uma
Metodologia para Integrao CAD/CAPP/ CAM voltada para Manufatura Remota
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[ALV2008] ALVES, Ansio Chagas Bernardino. Sistemas de Controle: Especificao
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os%2Fclp%2Fclp.pdf&ei=_UrjUf8wr6zgA8H2gSA&usg=AFQjCNEnVYq7xB12TJBF_gw
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44
Lista de quadros
Quadro 1 Identificao e contexto: principais aspectos a considerar ........................... 5
Quadro 2 Segurana e outros conceitos correlatos ..................................................... 6
Quadro 3 Especificao de requisitos funcionais ....................................................... 10
Quadro 4 Especificao de requisitos no funcionais ................................................ 10
Quadro 5 Especificao de dispositivos de entrada e sada ...................................... 11
Sumrio
8
(CAPTULO 8) ESPECIFICAO, DESENVOLVIMENTO E IMPLANTAO

DE SISTEMAS DE AUTOMAO ............................................................................... 3
8.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
8.2
Projetos de automao: elementos essenciais ......................................................... 4
8.3
Identificao e contexto: o ponto de partida .............................................................. 5
8.4
Segurana, confiabilidade e disponibilidade: critrios prvios essenciais ................. 6
8.5
Especificao de sistemas de automao ................................................................ 9
8.5.1
Desenvolvimento de requisitos de sistemas de automao ...................... 10
8.5.2
Gesto de requisitos de sistemas de automao ...................................... 12
8.6
Design e construo de sistemas de automao .................................................... 13
8.7
Implantao, operao, manuteno e disposio de sistemas de automao ..... 14
8.8
Na prtica ................................................................................................................ 16
8.9
8.10
8.11
8.12
8 (Captulo
8)
Especificao,
desenvolvimento
implantao de sistemas de automao
Este captulo apresenta um guia para projeto de sistemas de automao, envolvendo

as etapas de especificao, desenvolvimento e implantao. O objetivo possibilitar a
compreenso dessas etapas do ponto de vista de quem coordena ou participa de um
projeto que envolva automao. So apresentados os critrios, cuidados e
caractersticas tpicos desses projetos, sem se ater a detalhes tcnicos de cada etapa.
A atividade de especificao de requisitos a que recebe maior ateno.
No final deste captulo voc estar apto para preparar e realizar as seguintes atividades
tpicas de um projeto de sistema de automao:
identificar as principais etapas do projeto,
especificar o sistema,
planejar o seu desenvolvimento,
planejar e gerenciar a sua implantao e manuteno,
conhecer os principais critrios, riscos e consideraes tcnicas de cada etapa.
8.1 Miniglossrio
Arquitetura de sistema. Estrutura integrada para desenvolver e manter tecnologias
existentes e adquirir novas tecnologias para apoiar os objetivos de um projeto.
Componente de sistema. Parte de um sistema (hardware, software ou mecnica).
Confiabilidade de sistema. Habilidade para consistentemente desempenhar suas
funes de acordo com a especificao.
Construo de sistema. Fase do desenvolvimento que implementa o sistema,
deixando-o em condies para as anlises finais e incio de seu uso.
Design de sistema. Fase do desenvolvimento que estabelece uma soluo tcnica
economicamente vivel para atender s especificaes estabelecidas. A modelagem
de arquitetura, componentes, interfaces e dados criada, documentada e verificada
para atender aos requisitos de sistema.
Disponibilidade de sistema. O grau em que um sistema (ou componente de sistema)
operacional e acessvel quando requerido para uso.
Disposio de sistema. Atividade voltada para conduzir o trmino da operao e uso
3
do sistema.
Especificao de sistema. Fase do desenvolvimento que estabelece o enunciado dos
requisitos do sistema.
Implantao de sistema. Rene as atividades voltadas para a preparao e a
disponibilizao do sistema para operao.
Manuteno de sistema. Rene as atividades voltadas para manter o sistema
operacional aps a sua implementao.
Operao de sistema. Rene as atividades voltadas para operar o sistema.
Segurana de sistema.
Segurana. Proteo contra incidentes acidentais ou intencionais.
Stakeholder. Um grupo ou indivduo que afetado por ou de alguma maneira
responsvel pelo resultado de um projeto.
Validao de sistema. Atividade voltada para avaliar o grau em que o sistema atende
a seu uso pretendido (you built the right thing)
Verificao de sistema. Atividade voltada para avaliar o grau em que os produtos de
trabalho (artefatos) atendem aos requisitos especificados (you built it right).
8.2 Projetos de automao: elementos essenciais

Os principais elementos de um projeto de sistema de automao so:
Identificao e contexto: identifica as caractersticas essenciais do processo
produtivo a ser automatizado, os benefcios pretendidos com a automao e os
requisitos gerais do sistema.
Segurana, confiabilidade e disponibilidade: define as caractersticas crticas
e os riscos a serem mitigados no projeto do sistema.
Especificao: estabelece e documenta os requisitos do sistema, com
envolvimento dos stakeholders do projeto.
Design e construo: estabelece e documenta a soluo tcnica para o
sistema especificado.
Implantao, operao, manuteno e disposio: define os cuidados a
tomar na implantao final do sistema e nas atividades subsequentes.
Nos itens a seguir so discutidos esses elementos, sempre com foco em projeto
4
integrado de produo e automao.
8.3 Identificao e contexto: o ponto de partida

O que deve ser automatizado? Esta questo envolve vrias outras, que devem ser
respondidas antes de iniciar o projeto de desenvolvimento. Temos que considerar que
o projeto de automao dever servir a um contexto de operao em mudana (de
manual para automtica ou de maior ou melhor automao, quando esta j estiver
presente).
O Quadro 1 apresenta os principais aspectos a considerar nesta etapa.
Quadro 1 Identificao e contexto: principais aspectos a considerar
Identificao e contexto
Caractersticas e necessidades do sistema produtivo
Lista inicial de sensores e atuadores
Interface humano-sistema
Questes operacionais
O ponto de partida no desenvolvimento de sistemas de automao a definio das

caractersticas e necessidades do sistema produtivo. Para melhor compreender a
relao entre tipo de produo e tipo de automao a ser projetada, deve-se em
considerao as anlises apresentadas no Captulo 2 deste livro. Uma pergunta inicial:
o que deve e pode ser automatizado? muito importante que o local seja visitado e
conhecido, qualquer que seja a fase em que esteja a sua preparao. As
caractersticas eltricas do local (tenses, potncia disponvel) devem ser conhecidas.
Os mecanismos operacionais do processo envolvendo as caractersticas hidrulicas,
pneumticas, mecnicas, eletrnicas e a sequncia de operao tpica pretendida
tambm. tambm necessrio conhecer as distncias previstas para a instalao.
[ELA2008]
Uma lista inicial e a localizao dos sensores e dos aturadores necessrios para
controle do processo (sem a necessidade de detalhamento tcnico deles nesta etapa)
uma atividade tambm recomendvel.
Tambm cabe nesta fase inicial a definio da forma de operao do processo com
5
automao: papel dos operadores e caractersticas essenciais da interao homemcomputador (HCI Human Computer Interaction).
Por fim, algumas questes operacionais necessitam ser respondidas nesta fase
inicial, entre elas:
o sistema deve oferecer apoio a registros (para referncia, rastreabilidade,
histrico, anlise de tendncias etc.), como os oferecidos em sistemas da
categoria SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)?
quais as precises requeridas?
Realizada a atividade de identificao e contexto, o prximo passo definir os
requisitos de segurana, para depois especificar detalhadamente as demais
caractersticas do sistema.
8.4 Segurana, confiabilidade e disponibilidade: critrios prvios

essenciais
Os sistemas de automao podem causar impactos s pessoas, operaes e aos bens
de uma organizao. necessrio avaliar e prevenir os riscos envolvidos desde o
incio de sua concepo at a sua implantao e operao final. O Quadro 2 apresenta
as definies de alguns conceitos relevantes.
Quadro 2 Segurana e outros conceitos correlatos
Termo
Segurana
Definio
contra A proteo contra incidentes randmicos indesejveis (que
incidentes
podem
randmicos (safety)
coincidncias).
acontecer
como
resultado
de
uma
ou
mais
[ALB2003; ALB2002]
Termo
Segurana
Definio
contra A proteo contra incidentes intencionais (que podem ocorrer
incidentes
devido a um resultado de ao deliberada e planejada).
intencionais
[ALB2002; ALB2003]
(security)
Este tipo de segurana visa proteo contra incidentes

planejados, maliciosos e criminosos advindos de uma larga
gama de ameaas onde o que protegido so todos os
tipos de valores para uma organizao/indivduo e
incidentes
ocorridos
devido
ao
desejo
de
uma
sada/consequncia desejada por um atacante.

[ALB2003]
O estabelecimento e a aplicao de garantias para proteger
dados, software e hardware contra modificaes, destruio
ou divulgao.
Medidas e controles que asseguram que a confidencialidade,
a integridade, a disponibilidade e a responsabilidade sobre os
processos de informao armazenados por um sistema.
[MAR2012]
Disponibilidade
Razo entre o tempo que um sistema ou componente est
(availability)
em funcionamento e o tempo total que requerido ou

esperado para funcionar. Isto pode ser expresso como uma
proporo direta ou uma porcentagem (exemplo, 9/10 ou 0,9
ou 90%).
[WHA2012]
O grau em que um sistema (ou componente de sistema)
operacional e acessvel quando requerido para uso.
[MAR2012]
Termo
Definio
Confiabilidade
Refere-se habilidade de um componente de hardware ou
(reliability)
software para consistentemente desempenhar suas funes

de acordo com a especificao. Na teoria, um produto
confivel totalmente livre de erros. Na prtica, os
vendedores comumente expressam a confiabilidade de
produto como uma porcentagem.
[WHA2012]
A segurana contra incidentes randmicos, sobretudo os que afetam pessoas que

tm contato com os equipamentos e os prprios equipamentos (identificada em ingls
pelo termo safety) constitui aps a compreenso do contexto o primeiro e mais
importante item a considerar no desenvolvimento de sistemas de automao.
[ELA2008] So pontos a considerar para esse tipo de segurana, entre outros
possivelmente relevantes na aplicao especfica:
Aplicar todos os cdigos locais, estaduais e federais que regulam a instalao e
a operao de sistemas de controle.
Eliminar o risco de fogo e choque eltrico (cf. padres do IEC International
Electromechanical Comission em http://www.iec.ch).
Estabelecer
procedimentos
de
Lockout/tagout
(LOTO),
para
preservar
operadores e pessoal de manuteno contra inesperada energizao ou

iniciao de mquinas e equipamentos (cf. procedimentos especificados pela
OSHA
Occupational
Safety
and
Health
Administration
http://www.osha.gov/SLTC/controlhazardousenergy/).
Definir mtodo manual e meios para paradas de emergncia, permitindo a
desconexo de todos os sistemas de potncia para as mquinas, equipamentos
e
processos.
Registros
automticos
de
status
necessrios
para
restabelecimento dos sistemas aps a parada devem ser definidos e

implementados. recomendvel que um rtulo Parada de emergncia seja
utilizado e tornado visvel.
Garantir que, para prevenir energizao acidental das sadas, haja dispositivos
independentes dos sistemas automticos (tipicamente eletromecnicos, tais
8
como rels) que fornecem proteo para qualquer parte do sistema que possa
causar prejuzos ou danos s pessoas.
Estabelecer e documentar procedimentos para desligamento ordenado de
equipamentos em caso de falha, de maneira que retornem a seu estado seguro
para parada.
Incorporar boas prticas de aterramento.
Estabelecer um esquema de distribuio de energia de maneira a garantir que
os circuitos sejam protegidos contra fuso.
Garantir que, se algum sinal de realimentao dos sistemas de malha fechada
for perdido, o sistema para, de maneira a evitar ferimentos para as pessoas ou
danos aos equipamentos.
A segurana contra incidentes intencionais (security) envolve todos os cuidados

para garantir segurana de acesso contra invaso ou atuao no autorizada de
pessoas.
O desenvolvimento deve contemplar tambm o atendimento a requisitos de

confiabilidade. Esses requisitos so expressos, tipicamente, atravs de dois
parmetros:
MTBF (Mean Time Between Failure), o tempo mdio entre falhas de um sistema
ou subsistema de automao.
MTTR (Mean Time to Recovery), o tempo mdio de reposio ou de
recuperao de um sistema ou subsistema de automao.
8.5 Especificao de sistemas de automao

A especificao de sistemas de automao compreende o levantamento, a
documentao e a gesto dos seus requisitos.
Requisitos so as caractersticas do sistema, ou descries de algo que o sistema
capaz de realizar, para atingir os seus objetivos. Descrevem o que deve ser
implementado e as restries do sistema. [SOM2011]
O processo que engloba todas as atividades que contribuem para a produo de um
documento de requisitos e sua manuteno ao longo do tempo chamado de
9
Engenharia de Requisitos. Essa disciplina envolve as seguintes atividades principais:

Desenvolvimento de requisitos: identificao e documentao dos requisitos.
Gesto de requisitos: planejamento e gerncia de requisitos, visando manter
consistncia entre os requisitos e os planos e os componentes do sistema.
8.5.1 Desenvolvimento de requisitos de sistemas de automao

O desenvolvimento de requisitos de sistemas de automao envolve as seguintes
atividades [SOM2011, ELA2008]:
Especificao de requisitos no tcnicos: aspectos contratuais (prazos, custos
etc.) que tm impacto sobre as caractersticas do sistema a ser desenvolvido.
Especificao de requisitos funcionais: declaraes de funes que o sistema
deve realizar. O Quadro 3 apresenta os principais tpicos a considerar.
Especificao de requisitos no funcionais: declaraes de caractersticas gerais
e restries sobre os servios ou as funes oferecidos pelo sistema (restries
de tempo, padres etc.). O Quadro 4 apresenta os aspectos no funcionais
tpicos.
Especificao de dispositivos de controle: definio detalhada dos dispositivos
de entrada, de sada e a unidade de processamento. O Quadro 5 apresenta uma
lista de aspectos a considerar na especificao desses dispositivos.
Quadro 3 Especificao de requisitos funcionais
Especificao de requisitos funcionais de sistemas de automao

1.
Superviso: subsistemas e funes de superviso.
2.
Controle manual: subsistemas e comandos de controle manual.
3.
Controle
automtico:
subsistemas,
aes
regras para
controle
automtico.
Quadro 4 Especificao de requisitos no funcionais
Especificao de requisitos no funcionais de sistemas de automao

1.
Expansibilidade (para sistemas sempre em atualizao ou implantado em

etapas): capacidade mxima e folga (20%? 10%?) de I/Os; integrao com
10
Especificao de requisitos no funcionais de sistemas de automao

redes; capacidade de memria disponvel.
2.
Preciso exigida nos clculos e resultados.
3.
Desempenho: tempo de ciclo exigido dos CLPs; I/Os imediatas (tratadas

em emergncia, independentemente do ciclo dos CLPs); comunicao
(tipos e velocidades)
4.
HCI (Interao humano-computador):
exigncias
de usabilidade
apreensibilidade.
5.
Restries ou pr-definies tcnicas: contadores rpidos, clculos

avanados, controles PID, troca de cartes quente, rede especificada
etc.
6.
Confiabilidade: normas para equipamentos, envolvendo exigncias

relativas robustez de equipamentos (alimentao, vibrao, temperatura,
umidade, ventilao etc.)
7.
Segurana: CPUs redundantes, preparao para falha segura etc.
8.
Vida til dos equipamentos.
9.
Tamanho e peso: exigncias para componentes e subsistemas.
10.
Restries e
exigncias devidas a
caractersticas
da
rea
de
implantao: condies ambientais, presena de gases, p, lquidos etc.

11.
Treinamento e apoio tcnico necessrios para o desenvolvimento do

projeto.
12.
Treinamento e assistncia tcnica necessrios em tempo de operao.
13.
Restries de custos: equipamentos e acessrios, software (CLPs,

sistemas supervisrios e controle, rede), mo de obra.
Quadro 5 Especificao de dispositivos de entrada e sada
Especificao de dispositivos de entrada e sada em sistemas de automao

1.
Nmero de I/Os e suas classificaes (analgicas, digitais etc.)
2.
I/Os digitais (sensores, acionamentos): nmero para cada nvel de tenso

AC e DC
3.
I/Os analgicas (sensores, acionamentos): analisar o range e a resoluo.

11
Especificao de dispositivos de entrada e sada em sistemas de automao

4.
Caractersticas tcnicas dos dispositivos de entrada: tenso de operao

(24, 120 ou 240 volts, AC ou DC), corrente requerida etc.
5.
Caractersticas tcnicas dos dispositivos de sada: tenso de operao

(24, 120 ou 240 volts, AC ou DC), consumo de corrente, ciclo de trabalho,
faixa de temperatura e de umidade operacionais, dimenses da montagem
etc.
A especificao de requisitos costuma ser realizada com base em formulrio prprio

adequado a cada tipo de sistema de automao. O formulrio contm a lista de
verificao completa, com todos os itens a considerar. Os quadros acima podem servir
de roteiro para elaborao desses formulrios por clientes e fornecedores.
8.5.2 Gesto de requisitos de sistemas de automao

A gesto de requisitos de sistemas de automao compreende todas as atividades
voltadas para planejar e gerenciar requisitos dos produtos e componentes de produto
do projeto e identificar inconsistncias entre esses requisitos e os planos e produtos de
trabalho (artefatos) do projeto.
So atividades tpicas da gesto de requisitos de sistemas de automao [SEI2010]:

Obter entendimento dos requisitos com os provedores de requisitos de forma
que os participantes do projeto possam se comprometer com eles. Este tpico
particularmente
relevante para sistemas
de
automao,
que
possuem
tipicamente muitos stakeholders, com diferenciados interesses.

Analisar impactos dos requisitos, negociar com os participantes do projeto, obter
comprometimento e registrar os compromissos.
Gerenciar mudanas nos requisitos: documentar os requisitos e suas mudanas,
manter histrico, avaliar o impacto das mudanas.
Manter rastreabilidade bidirecional dos requisitos, ou seja, o registro da vida do
requisito durante as vrias etapas do projeto, do incio para o fim e vice-versa,
passando por componentes, funes, objetos, testes, questes, problemas ou
outras entidades. A rastreabilidade estabelece uma clara associao entre os
12
requisitos e os artefatos do ciclo de vida a eles associados, incluindo outros

requisitos. Esta atividade realizada, tipicamente, com o uso de uma matriz de
rastreabilidade. [GOT1994, SEI2010]
Identificar inconsistncias entre produtos de trabalho (artefatos), planos de
projeto e requisitos. Quando os sistemas de automao envolvem vrios
fornecedores ou so complexos, h alto risco de mudanas gerarem
inconsistncias.
8.6 Design e construo de sistemas de automao

O design e a construo de sistemas de automao so desenvolvidos por
especialistas. A atividade de design estabelece uma soluo tcnica economicamente
vivel para atender s especificaes estabelecidas. Detalha as especificaes
cobrindo todos os aspectos do sistema. J a construo rene todas as atividades
voltadas para a implementao fsica da soluo, preparando o sistema para
implantao, operao e manuteno.
As seguintes atividades so tipicamente realizadas no design de sistemas de
automao, e devem manter interface com os demais envolvidos no processo de
desenvolvimento e implantao [ELA2008]:
Planejamento e definio da sequncia de operao.
Definio da arquitetura do sistema: definio dos subsistemas e componentes
do sistema, envolvendo hardware, software e mecnica, tanto quanto suas
interconexes fsicas e lgicas.
Deciso sobre desenvolvimento prprio ou aquisio de cada subsistema.
Detalhamento dos subsistemas e componentes do sistema. Inclui:
o Apresentao dos dispositivos, desde os de alta at os de baixa
voltagem, com uso de esquema pr-definido.
o Layout dos painis.
o Modelagem de software (esttica, funcional e dinmica).
o Verificao (revises tcnicas, peer review) da arquitetura e dos
elementos crticos concebidos.
Exploso de materiais (bill of materials)
13
O design envolve vrias decises tcnicas, em cada etapa de detalhamento. Essas

decises devem ser acordadas com os stakeholders e documentadas. Alternativas
podem ser desenvolvidas e discutidas. Reunies tcnicas podem ser realizadas para
anlise dessas decises.
Ferramentas adequadas de apoio ao design em especial os sistemas CAID, CAD,
CAE e CAM devem ser adquiridas e utilizadas. O captulo X
[M1]apresenta
essas
ferramentas e os critrios para sua seleo.
A construo de sistemas de automao um empreendimento de engenharia de

grande complexidade, e deve envolver tanto os desenvolvedores quanto os usurios do
sistema. As seguintes atividades so tpicas:
Anlise e teste das condies prvias para implantao especificadas
(especialmente as especificaes eltricas e de proteo).
Construo dos subsistemas e componentes, de acordo com o plano de
implantao.
Verificao (testes) e integrao desde as unidades at os componentes
maiores.
Preparao do ambiente tcnico para o sistema.
Converso de dados a partir dos sistemas legados.
Validao do sistema. Avaliao do grau em que o sistema atende a todos os
requisitos, opera de acordo com os parmetros estabelecidos e satisfaz a todos
os stakeholders de negcio, tcnicos e gerenciais. Assegurar tambm que o
sistema opera como descrito nos manuais de operao. [MAR2013]
8.7 Implantao, operao, manuteno e disposio de sistemas de

automao
A ltima fase dos sistemas de automao compreende as atividades de implantao,
operao, manuteno e, possivelmente, disposio do sistema.
A implantao de sistemas de automao envolve as seguintes atividades principais:

14
Planejamento de implantao
Planejamento de segurana da operao (safety e security).
Documentao de recomendaes para usurios.
Integrao e instalao paulatina dos subsistemas e componentes, e integrao
destes com os demais sistemas de produo.
Educao e treinamento dos usurios e demais envolvidos com o sistema.
A entrada em operao de um sistema de automao requer projeto detalhado, para

que sejam migados riscos operacionais. A operao envolve, tipicamente, as seguintes
atividades [MAR2013]:
Planejamento e gesto contnuos da operao
Monitorao do desempenho do sistema
Continuao de apoio aos usurios e demais envolvidos com o sistema, atravs
de educao, treinamento e documentao.
A manuteno de sistema est voltada para alterar ou criar funcionalidades,

configuraes, parmetros, cdigos fontes, base de dados ou condio de instalao
em sistemas j homologados. Envolve as seguintes atividades [MAR2013]:
Gesto das mudanas do sistema para apoiar os usurios finais
Realizao de atividades voltadas para segurana, tais como backups, planos
de contingncia e auditorias
Ao final do seu ciclo de operao (e, portanto, de seu ciclo de vida), o sistema deve ser
desativado. A disposio do sistema requer planejamento e um conjunto de cuidados,
em especial quando o sistema tem grande impacto sobre pessoas e equipamentos.
So atividades tpicas da disposio [MAR2013]:
Notificao dos tcnicos, operadores, usurios e gestores de processos
produtivos e sistemas que tm relao com o sistema sendo desativado.
Desativao do sistema.
Disposio dos equipamentos remanescentes.
Arquivamento de dados e componentes do sistema.
15
8.8 Na prtica
Melhorar, se possivel
Os requisitos de segurana constituem importantes preocupaes no desenvolvimento

prtico de sistemas de automao reais.
Alguns estudiosos e empresas fornecedoras buscam estabelecer com clareza esses
requisitos prticos. Veja os exemplos:
http://www05.abb.com/global/scot/scot221.nsf/veritydisplay/2e2f181f04faf59ec12
5705a004db2bc/$file/b5-105.pdf
http://www.osgug.com/utilisec/embedded/Shared%20Documents/Device%20Sec
urity/EpochInputs/BAS%20Security.pdf.
http://www.tik.ee.ethz.ch/~naedele/atp03.pdf.

Fazer

1. Defina com suas prprias palavras o objetivo das seguintes atividades referentes
ao desenvolvimento de sistemas de automao:
a. Especificao
b. Design
c. Construo
d. Implantao
e. Operao
f. Manuteno
2. Quais as principais tarefas para o desenvolvimento de cada uma das grandes
atividades da questo anterior?
3. Visite um sistema de automao industrial e identifique as caractersticas de
segurana e confiabilidade exigidas. Elas foram claramente especificadas? Os
engenheiros as conhecem bem? Quais so os principais stakeholders e como
so envolvidos?
4. Idem para um sistema de automao em servios.
16

Fazer

[ALB2002] ALBRECHTSEN, Eirik. A generic comparison of industrial safety and
information security. Term paper in the PhD course "Risk an Vulnerability", NTNU.
December
2002.
Disponvel
em
http://www.iot.ntnu.no/users/albrecht/rapporter/generic%20comparision%20of%20ind%
20saf%20and%20inf%20sec.pdf. (Acessado em 02/01/2012).
[ALB2003] ALBRECHTSEN, Eirik. Security vs safety. Technical Report. Norwegian
University
of
Science
and
Technology,
2003.
Disponvel
em
http://www.iot.ntnu.no/users/albrecht/rapporter/notat%20safety%20v%20security.pdf.
(Acessado em 02/01/2012)
[ELA2008] ELAVSKY, Tom. A condensed guide to automation control system
specification, design and installation (Technical Review Control System Design).
Automation
Direct,
2008.
Disponvel
http://support.automationdirect.com/docs/controlsystemdesign.pdf
(acessado
em
em
4/1/2012).
[GOT1994] GOTEL, Cerlena O. Z.; FINKELSTEIN, Anthony C. W. An analysis of the
requirements traceability problem. IEEE International Conference on Requirements
Engineering. 1., 18-22/4/1994. Proceedings. p. 94-101.
[MAR2012] MARYLAND STATE. SDLC System Development Life Cycle. Disponvel
em: http://doit.maryland.gov/SDLC/Pages/SDLCHome.aspx. Acesso em: 01/12/2013.
[QUE2011] QUEIROZ, Jlio Cesar Braz de. Automao VIII. Apostila do Curso de
Engenharia Eletrnica e de Telecomunicao. PUC Minas. 46p. Disponvel em
http://www.scribd.com/doc/56933463/5/Camadas-de-uma-arquitetura-distribuida-emsistemas-de-automacao (acessado em 01/12/2011).
[SEI2010] CMMI Product Team. CMMI for Development, Version 1.3 (CMU/SEI-2010TR-033, ESC-TR-2010-033). Pittsburgh, PA: Software Engineering Institute, Carnegie
Mellon
University,
August
2010.
Disponvel
em
17
http://www.sei.cmu.edu/library/abstracts/reports/10tr033.cfm
(acessado
em
01/12/2011).
[SOM2011] SOMMERVILLE, Ian. Engenharia de software. 9. ed. Pearson/PrenticeHall, 2011.
[WHA2012] WHAT?IS. The leader IT encyclopedia and learning center. Disponvel em
http://whatis.techtarget.com/definition/0,,sid9_gci1232701,00.html.
(Acessado
em
02/01/2012)
18
Lista de figuras
Figura 1 - Pirmide Integrada de Sistemas ..................................................................... 5
Figura 2 Controle digital hierrquico (ISA) [BER2006] ................................................. 8
Figura 3 - Samuel Morse, o telgrafo e o cdigo Morse ................................................ 13
Figura 4 - Alexander Graham Bell e o telefone ............................................................. 14
Figura 5 Algumas topologias de rede ......................................................................... 19
Figura 6 - Estrutura de um protocolo de comunicao .................................................. 21
Figura 7 - Fluxo de Informao do servio Honeywells Loop Scout [SAM2006] .......... 26
Lista de quadros
Quadro 1 Camadas da pirmide integrada de sistemas [WIL1983] ............................. 5
Quadro 2 Controle digital hierrquico (ISA): nveis e tarefas/deveres (Baseado em
[BER2006]) ...................................................................................................................... 9
Quadro 3 - Algumas faixas do espectro de telecomunicaes [ANA2012].................... 15
Quadro 4 - Principais tecnologias sem fio ..................................................................... 16
Quadro 5 Tecnologias sem fio emergentes ................................................................ 17
Quadro 6 Modelo ISO/OSI ......................................................................................... 22

Sumrio
9
(CAPTULO 9) INTEGRAO DE SISTEMAS E REDES ........................................... 3

9.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
9.2
Necessidade da integrao ....................................................................................... 3
9.3
Arquitetura de um sistema integrado ........................................................................ 4
9.3.1
Uma viso hierrquica da arquitetura .......................................................... 4
9.3.2
Controle hierrquico .................................................................................... 7
9.3.3
SOA: Arquitetura Orientada a Servio ....................................................... 10
9.4
A revoluo das telecomunicaes ......................................................................... 12
9.4.1
Redes de comunicao: a inverso de valores ......................................... 13
9.4.2
Componentes e funes de um sistema de comunicao ......................... 14
9.4.3
Espectro de frequncia .............................................................................. 14
9.4.4
Tecnologias sem fio ................................................................................... 16
9.4.5
Topologia de rede ...................................................................................... 19
9.5
Protocolo de comunicao ...................................................................................... 19
9.5.1
Um exemplo de protocolo .......................................................................... 20
9.5.2
Modelo de 7 camadas ISO / OSI ............................................................... 21
9.5.3
O protocolo de rede TCP/IP....................................................................... 26
9.6
Na prtica ................................................................................................................ 26
9.7
9.8
9.9
9 (Captulo 9) Integrao de Sistemas e Redes

O objetivo deste captulo apresentar os conceitos, mtodos e tcnicas modernos,
voltados para a integrao dos sistemas de automao com outros sistemas de
informao e comunicao das organizaes.

conhecer as arquiteturas de integrao de sistemas e
compreender o papel dos sistemas de comunicao na integrao.
9.1 Miniglossrio
Arquitetura de sistema. Estrutura integrada para desenvolver e manter tecnologias
existentes e adquirir novas tecnologias para apoiar os objetivos de um projeto.
Arquitetura Orientada a Servio (SOA Service-Oriented Architecture). Conjunto
de princpios de arquitetura para construo de sistemas autnomos e interoperveis.
9.2 Necessidade da integrao

Os sistemas de produo nas organizaes possuem alto grau de automao, mas
esses sistemas, por diversas razes, por vezes no so interligados. As causas so
diversas, desde a aquisio independente de sistemas de fabricantes que no
possuem equipamentos que se interliguem, at a prpria gerao dos equipamentos. A
tendncia, entretanto, a total integrao dos diversos sistemas dentro das
organizaes e fora delas com seus parceiros, clientes e fornecedores.
A integrao de informaes nas organizaes fundamental para os sistemas de

automao, sobretudo pelas seguintes necessidades cada vez mais presentes:
informaes sempre atualizadas,
registro dos fatos no ato de sua ocorrncia,
evitar reinsero ou nova captura de dados j obtidos ou digitados
anteriormente,
informaes detalhadas de acordo com as exigncias de cada operao,
3
informaes agregadas que apoiem a melhor tomada de deciso na gesto.
[M1] Comentrio: No entendi o it

Correlao entre os dados agregado
detalhados (deployment). Tirei.
A integrao s possvel em organizaes que a coloquem como diretriz essencial

para o desenvolvimento e/ou a aquisio de sistemas. Em funo disso, necessria a
definio da arquitetura e das tecnologias de comunicao que do apoio aos sistemas
integrados.
9.3 Arquitetura de um sistema integrado

A integrao de sistemas se utiliza de uma arquitetura de sistema, ou seja, o conjunto
de conceitos fundamentais de um sistema no seu ambiente incorporados nos seus
elementos, relacionamentos e nos princpios de seu design e evoluo (Cf. Captulo
10).
9.3.1 Uma viso hierrquica da arquitetura

A pirmide apresentada na Figura 1 pode ser utilizada como modelo para visualizar
uma possvel configurao de arquitetura de um sistema integrado. Esse modelo foi
apresentado pela Purdue University nos anos 1980 e estudado em grandes indstrias
[WIL1983].
Tempo
Maior
meses e anos
Gerenciamento
corporativo
semanas e meses
Gerenciamento
da planta
Operao da Planta
semanas e meses
Gerenciamento
do processo
Unidades Fabris
dias e
semanas
segundos
e
minutos
Menor
Operao da Empresa
Operao de
uma Unidade
Superviso do processo
Controle do processo
Lgica e
Malhas
de
Controle
Figura 1 - Pirmide Integrada de Sistemas

4
Figura 1 - Pirmide Integrada de Sistemas
O modelo hierrquico de integrao proposto vlido para organizaes industriais, de

servios e do terceiro setor. As camadas organizadas por nveis permitem
compreender os papis das pessoas, dos processos e da tecnologia utilizadas. Essas
camadas esto descritas no Quadro 1.
Quadro 1 Camadas da pirmide integrada de sistemas [WIL1983]
Nvel / Camada
Nvel 1
Controle
Descrio
de Nesse
processo
Nvel 2
Superviso
nvel
esto
todos
os
equipamentos
que
interagem diretamente com o processo.

de Nesse nvel so estabelecidos os parmetros de
processo
operao para o nvel 1 e apresentada uma viso global

de
funcionamento
dos
equipamentos
controlados
atravs de relatrios de operao como volumes

produzidos, caractersticas de desempenho e alarmes
de funcionamento.
Nvel 3
Gerenciamento
Esse nvel normalmente agrupa sistemas que operam
de processo
em unidades afins ou complementares quando a

indstria de grande porte como, por exemplo, uma
laminao e seus respectivos ptios de placas e
bobinas, ou indstrias que possuem diversas unidades
iguais da mesma planta.
Nvel 4
Gerenciamento
O PPCP Planejamento Programao e Controle da
da planta
Produo afeta esse nvel de gerenciamento da planta

como um todo, pois essa ferramenta faz a interligao
entre as fbricas e o mundo externo, levando em
considerao os pedidos colocados, seus prazos,
suprimento de matria prima e estoques intermedirios.
Nvel 5
Gerenciamento
Este o nvel mais alto: atende a outras reas da
corporativo
organizao e efetua planejamentos a prazos mais

longos.
5
Deve-se notar que esse modelo contempla apenas os processos industriais, no

considerando a automao em outros setores da organizao, como o caso da rea
de engenharia, com os sistemas CAD/CAE que se interligam com a rea de produo e
os sistemas administrativos (sistemas ERP).
Pode-se observar que essa estrutura uma imagem da estrutura hierrquica da
administrao da organizao. Idealmente, pode-se dizer que cada pessoa deve ter
sua disposio, no sistema integrado, os dados referentes ao seu trabalho.
Com relao aos dados utilizados nos diversos departamentos, deve-se salientar que
dever haver uma estrutura que atenda s necessidades de todos os nveis propostos.
Assim, no nvel do processo h um volume grande de dados com vida curta que
somente coexistem durante o andamento das fases da produo. medida que sobe o
nvel hierrquico no sistema e na organizao os dados so atualizados a
intervalos maiores, possuem menos variedade, pois tendem a ser indicadores e no
valores que exigem aes imediatas especficas.
Nos nveis mais altos esses dados so compactados para utilizao adequada pelas
outras reas da organizao. Observe-se que essa estrutura permite que todos tenham
acesso aos mesmos dados sem o perigo de existirem, em reas distintas, diferentes
informaes desatualizadas.
Pela Figura 1 possvel tambm observar como crtica a situao nos nveis
hierrquicos mais baixos que manipulam uma grande variedade de dados, atualizados
a frequncias altas, com grande preciso, necessitando de aes rpidas de correo:
onde se encaixam perfeitamente as tcnicas de sistemas de tempo real com grande
eficincia.
Outro ponto tambm fundamental a necessidade de dados e programas entre as
mquinas para permitir esse fluxo de informaes. So as redes de comunicao de
dados que fazem essa conexo. No nvel da fbrica, existem as redes especficas para
automao. A primeira gerao delas, conhecida como MAP (Manufacturing
Automation Protocol Protocolo de Automao da Manufatura), foi desenvolvida com a
liderana da GM. O MAP foi criado para estabelecer uma estrutura para o controle de
processos industriais, mas a sua complexidade acabou por prejudicar a realizao de
seu objetivo. Depois foi desenvolvida a Ethernet industrial e, mais recentemente, as
redes sem fio (wireless) [SAU2010].
6
9.3.2 Controle hierrquico

Como mostrado acima, vrias camadas de controle so estabelecidas para um
completo sistema de automao. O controle hierrquico se utiliza de vrios nveis de
sistemas computacionais, envolvendo controle do processo, superviso, gesto e
negcio. A Figura 2 apresenta a estrutura fsica e lgica do padro ISA95, um conjunto
de normas proposto pela ISA (Instrumentation, Systems, and Automation Society
Sociedade para Instrumentao, Sistemas e Automao) para controle digital
[BER2006]. Ele foi desenvolvido com o objetivo de reduzir a dificuldade e o custo da
integrao entre sistemas de negcio e de manufatura e tambm entre as operaes
de manufatura, tanto quanto aumentar a clareza e a facilidade de comparao dessas
operaes. Essas normas esto tambm publicadas como IEC/ISO 62264 Standards.
Figura 2 Controle digital hierrquico (ISA) [BER2006]
O Quadro 2 descreve os nveis hierrquicos de controle da estrutura da ISA e tambm

as principais tarefas que envolvem [BER2006]. Os nveis 0, 1 e 2 so os nveis do
controle de processo. Tm o objetivo de controle de equipamento, a fim de executar os
processos de produo que levam aos produtos. O nvel 3 pode ser chamado de nvel
de atividades MES (Manufacturing Execution System). Consiste de vrias atividades
que devem ser executadas para preparar, monitorar e completar o processo de
produo executado nos nveis inferiores. O nvel mais alto (nvel 4) poderia ser
chamado de nvel dos sistemas ERP (Enterprise Resource Planning). Neste nvel, as
atividades financeiras e logsticas so executadas.
8
Quadro 2 Controle digital hierrquico (ISA): nveis e tarefas/deveres (Baseado em [BER2006])
Nvel
0
Descrio
Processo.
Deveres / Tarefas
Define
os
processos fsicos reais.

1
Controle bsico. Define as

atividades
sensoriamento
manipulao
de
deteco de condies de emergncia)
Coordenao e relatos do sistema (coleta
dos
processos fsicos. Envolve

conexes
diretas
(sensores, elementos de
controle
finais,
Atuao de controle (controle direto,
de
informao
envio
nveis
superiores, interface com o operador)

Garantia de confiabilidade (diagnsticos,
atualizaes)
controles
PID
contnuos,
intertravadores
sequenciais,
alarmes
dispositivos
e
de
monitoramento). Sistemas
de
controle
complexo
tipicamente envolvem dois

nveis (1A e 1B).
2
Controle
supervisrio.
Atuao
de
controle
(resposta
Define as atividades de
condies de emergncia de uma rea
monitorao e controle dos
de superviso, otimizao de operao
processos
de uma rea)
fsicos.
Inclui
funes
voltadas
para
Coordenao da planta e relato de dados
aumento
da
produo,
operacionais (coleta e manuteno de
melhoria
da
proteo
filas de dados, comunicao com nveis
ambiental, conservao de
mais alto e mais baixo, interface com o
energia,
supervisor)
otimizao,
manuteno preventiva e
segurana da planta.
Garantia de confiabilidade (diagnsticos,

atualizaes)
9
Nvel
Descrio
Deveres / Tarefas
Controle de rea e inter-
Programao
da
produo
(inclui
reas. Define as atividades
programao detalhada e otimizao de
do fluxo de trabalho para
custos para cada nova programao)
produzir os produtos finais
desejados.
Envolve
operacionais
de
manuteno,
padronizao
linguagem.
(gesto
da
qualidade,
acompanhamento
da
produo, relatrios de produo de

rea, comunicao com nveis mais alto
e mais baixo, interface com o supervisor,
anlise de dados, questes relacionadas
a pessoal como folgas e frias)
Garantia de confiabilidade (diagnsticos)
Programao e gesto.
Define
as
relacionadas
atividades
a
negcio
Programao da produo (planejamento

de
longo
prazo,
modificaes
impactam
todas
as
necessrias para gerenciar
otimizao
de
nveis
inventrio)
organizao
da
que
programaes,
timos
de
Envolve
contato com a planta (4A) e
operacionais (compra de matria prima,
com a alta administrao
uso de energia, controle da qualidade,
(4B).
de
interface com outros nveis, informaes
gesto incluem marketing,
da produo e da situao, manuteno
finanas,
de interface com a planta e a gesto da
manufatura.
As
atividades
recursos
humanos, programao da
produo e inventrio. H
pacotes
de
organizao)
Garantia de confiabilidade (diagnsticos)
software
disponveis (ex. ERPs).
9.3.3 SOA: Arquitetura Orientada a Servio

Os sistemas de automao apresentam necessidades cada vez maiores de integrao,
10
agilidade, flexibilidade e interoperabilidade. Estudos recentes tm apontado tendncia

para os seguintes requisitos [JAM2005]:
capacidade de integrao dinmica intra-empresa,
cooperao entre empresas,
apoio de hardware e software heterogneo e inter-opervel,
agilidade atravs de adaptabilidade e capacidade de reconfigurao,
escalabilidade pela adio de recursos sem interromper as operaes e
tolerncia a falhas e recuperao de falhas.
Essas tendncias tm tambm sua base na convergncia tecnolgica cada vez maior.
Para atender a essas demandas, as arquiteturas de sistemas de automao tendem a
se tornar cada vez mais abertas e orientadas a servio.
Chama-se Arquitetura Orientadas a Servio (SOA Service-Oriented Architecture)
o paradigma de arquitetura para componentes de um sistema e interaes ou padres
entre eles. O componente oferece um servio que espera em estado de prontido.
Outros componentes podem invocar o servio em conformidade com o contrato do
servio [NIC2005].
Podemos entender SOA como um conjunto de princpios de arquitetura para
construo de sistemas autnomos e interoperveis.
A autonomia envolve
caractersticas tais como independncia (de criao e de operao) e funcionalidade

autocontida dos vrios servios. A interoperabilidade se refere a clara abstrao da
interface entre o servio e seu ambiente. Considerando que essas duas propriedades
so contraditrias, o desafio da SOA conciliar esses princpios opostos [JAM2005].
Para os sistemas de manufatura, em especial, essa conciliao implementada
atravs das seguintes diretrizes [JAM2005]:
capacidade de integrao: os servios podem ser prontamente integrados com
outros servios j implantados (as tecnologia legadas tambm so encapsuladas
em servios),
alta abstrao entre interface do servio e implementao do servio, permitindo
que se misturem e combinem no mesmo ambiente equipamentos de automao
de fornecedores e com padres diferentes,
agilidade, flexibilidade e adaptabilidade para mudar aumentadas,
11
custos de desenvolvimento reduzidos (o reuso de servios facilitado e a

programao de aplicaes feita em alto nvel de abstrao),
escalabilidade maior, proporcionada pelo encapsulamento da complexidade do
servio,
maior efetividade na construo de sistemas tolerantes a falhas, baseada na
combinao de componentes autossuficientes ao invs de componentes
fortemente relacionados.
Um desafio para a implementao de arquiteturas orientadas a servios na automao
da manufatura est na superao de barreiras tecnolgicas das solues j
consolidadas. Apesar de protocolos padronizados estarem sendo paulatinamente
aplicados (ex. Modbus, Profitbus), h muitas redes de comunicao proprietrias
projetadas para coletar dados do campo [CUC2009].
As tecnologias Web Services constituem o veculo preferencial de implementao para
arquiteturas orientadas a servio [PHA2010].
9.4 A revoluo das telecomunicaes

O sistema de comunicao um fator chave para a integrao de sistemas.
Neste tpico apresentada a virada das telecomunicaes quando houve a evoluo
da tecnologia analgica para a digital levando a convergncia entre a tecnologia de
telecomunicaes e de computao. A comunicao de dados para a automao
fundamental para permitir a integrao dos sistemas.
O paradigma tradicional das telecomunicaes foi vigente desde a poca de Graham
Bell at a dcada de 70 quando se proliferaram as tecnologias digitais. Nesta situao,
todo o sistema mundial de telecomunicaes era calcado na comunicao por voz, de
baixa velocidade.
Quando as redes de computadores comearam a se proliferar, nos anos 80, a
velocidade de comunicao aumentou drasticamente a ponto de serem construdas
redes especficas para comunicao de computadores. Nos dias de hoje h um
sistema nico denominado RDSI Rede Digital de Sistemas Integrados que suporta
a comunicao de voz, dados e imagem.
Os principais componentes de um Sistema de Telecomunicaes so:

12
Terminais
Canais de Comunicao
Processadores de Comunicao
Software de Comunicao.
9.4.1 Redes de comunicao: a inverso de valores

O telgrafo, cuja inveno atribuda a Samuel Finley Breese Morse, considerada a
primeira tecnologia de comunicao de dados (1835). Foi desenvolvido para enviar
telegramas. Para usar, era necessrio conhecer o cdigo Morse (codificao das letras
e nmeros em toques sonoros). A velocidade era limitada pela capacidade de digitao
dos usurios.
Figura 3 - Samuel Morse, o telgrafo e o cdigo Morse
A comunicao de voz teve em Alexander Graham Bell seu principal nome. Bell
considerado o inventor do telefone. Em 1877, fundou a Bell Telephone. A partir dessa
data, o mundo todo instalou cabos e redes para comunicao por voz.
13
Figura 4 - Alexander Graham Bell e o telefone
Quando chegaram os computadores (anos 1940/50) comearam as experincias de

comunicao de dados, entretanto a infraestrutura existente era toda voltada para
comunicao de voz, que apenas aos poucos est sendo substituda por estruturas
digitais e sem fio.
9.4.2 Componentes e funes de um sistema de comunicao

A voz enviada por um cabo com um banda passante de 3,3 kHz ou a uma taxa de 8
Kbps. Essa velocidade muito baixa nos dias de hoje para comunicao de dados.
Nas dcadas de 70 e 80 foram desenvolvidas diversas tecnologias analgicas e digitais
que supriram esta necessidade, mas eram muito caras, o que permitia seu uso apenas
em situaes onde o volume de dados compensava o custo. Porm o paradigma era:
transmisso de dados em um sistema desenvolvido para voz.
Nos anos 2000 houve a inverso de valores: os sistemas (as centrais telefnicas e
outros equipamentos) passaram a ser equipamentos de transmisso de dados. A voz
passou a ser transmitida em um sistema de dados (VOIP, Voz Sobre IP). Considerando
que uma velocidade tpica de uma rede de 10 ou 100 Mbps e a velocidade
necessria para transmisso de voz de apenas 8 Kbps, uma rede comporta milhares
de conversaes simultneas. Por exemplo, uma rede de 10 Mbps comporta 10.000/8
= 1.250 conversaes simultneas.
9.4.3 Espectro de frequncia

14
Diversos
cientistas
como
Tesla,
Maxwell
Marconi
estudaram
as
ondas
eletromagnticas e desenvolveram a comunicao sem fio. Ao longo desses mais de

cem anos de comunicao sem fio, diversas tecnologias foram desenvolvidas como o
telgrafo, rdio, televiso e satlites transformando hoje o mundo em um sistema
totalmente integrado onde as informaes so transmitidas praticamente em tempo
real.
O desenvolvimento da tecnologia de comunicao de dados e a sua proliferao
permitiram um crescimento geomtrico das transmisses de dados em todo o mundo e
o casamento entre computadores e comunicao.
Hoje as comunicaes so realizadas atravs de faixas de frequncia que foram
designadas para diferentes finalidades. As frequncias esto divididas em faixas para
aplicaes especficas e, no Brasil, a Anatel o rgo do governo designado para
coordenar e fiscalizar essas utilizaes. O Quadro 3 apresenta algumas das faixas e
frequncias autorizadas pela Anatel, atravs do PDFF (Plano de Destinao das Fixas
de Frequncias) [ANA2012]. Podem ser observadas as faixas conhecidas de rdio AM,
FM, TV UHF e VHF, celulares, Wireless e um exemplo de frequncia para uso em
comandos de automao, como a utilizada em comandos de porto eletrnico por RF
(rdio frequncia). Vale ressaltar que a produo e venda de equipamentos que
envolvem sistemas de comunicao necessitam de homologao na ANATEL
(certificado de conformidade).
A coordenao mundial sobre a utilizao do espectro de frequncia realizada pelo
ITU International Telecommunication Union (www.itu.int).
Quadro 3 - Algumas faixas do espectro de telecomunicaes [ANA2012]
Mnimo
Mximo
Finalidade
8,3 kHz
9 kHz
9,0 kHz
14,0 kHz
Radio navegao
14 kHz
19,95 kHz
Mvel Martima
19,95 kHz
20,05 kHz
Frequncia padro e sinais horrios
20,05 kHz
160 kHz
Fixo e Mvel Martimo
535 kHz
1705 kHz
Radiodifuso (ondas mdias)
1525 kHz
1800 kHz
Radiolocalizao e Radionavegao aeronutica
Auxlio Meteorologia
15
Mnimo
Mximo
Finalidade
1800 kHz
1850 kHz
Radioamador
2495 kHz
2505 kHz
Frequncias padro e sinais horrios
10
2850 kHz
3155 kHz
Mvel Aeronutica
11
7000 kHz
7100 kHz
Radioamador por satlite
12
21000 kHz
21450 kHz
Radioamador e Radioamador por satlite
13
26990 kHz
29700 kHz
Radio do cidado
14
30 MHz
300 MHz
Faixa VHF TV, FM e outros
15
88 MHz
108 MHz
Radiodifuso (FM)
16
300 MHz
3000 MHz
UHF TV e outros
17
401 MHz
402 MHz
Operao espacial
18
432 MHz
438 MHz
Radioamador - automao
19
806 MHz
890 MHz
Telefonia celular
20
896 MHz
898,5 MHz
Servio Telecomunicaes
21
1870 MHz
1880 MHz
Telefonia celular
22
2,401 GHz
2,473
23
47 GHz
47,2 GHz
Radioamador por satlite
24
202 GHz
209 GHz
Pesquisa espacial
25
248 GHz
259 GHz
Radioastronomia
Wireless
9.4.4 Tecnologias sem fio

A comunicao sem fio um fator chave para a integrao de sistemas.
Tradicionalmente, foi utilizada em tecnologias broadcast (um para muitos como radio
e tv). Mais recentemente passou a ser utilizada em redes abertas e de servios. Ela se
popularizou com o crescimento da telefonia celular. O Quadro 4 mostra algumas
tecnologias disponveis.
Quadro 4 - Principais tecnologias sem fio
Tecnologia
Caracterstica
Distncia
Velocidade
GPRS
canal dados do celular
alcance celular
40 a 170 kbps
Bluetooth
conexo perifricos
10 a 100 m
1 a 3 Mbps
16
Tecnologia
Caracterstica
Distncia
Velocidade
WiFi
rede sem fio (LAN)
40 a 90 m
11 Mbps
WiMax
rede ampla sem fio
50 km
40 Mbps
alcance celular
5 a 10 Mbps
5
6
3G
4G
3 gerao celulares
a
4 gerao celulares
Para redes de computao h diversas novas tecnologias emergentes. Esto

apresentadas no .
Quadro 5 Tecnologias sem fio emergentes
GPRS (General Packet Radio Service)

Utiliza a infraestrutura da telefonia celular existente.
Aumenta as taxas de transferncia de dados nas redes
GSM Global System for Mobile Communication. Permite
o transporte de dados por pacotes (Comutao por
pacotes). A taxa de transferncia de dados 40 Kbps pode
chegar a 170 Kbps. O servio sempre ativo, o custo
acessvel (permite internet mvel em alta velocidade a
custo razovel) e o pagamento feito por quantidade de
bytes transferidos.
Bluetooth
Desenvolvido para estabelecer a comunicao entre
perifricos. A velocidade varia de 1 a 3 Mbps. O alcance
de cerca de 10 metros. Utiliza protocolo de baixo custo.
Est disseminado em vrios equipamentos, tais como
computadores,
smartphones,
telefones
celulares,
mouses, teclados, fones de ouvido, impressoras e outros,

utilizando ondas de rdio no lugar de cabos.
17
WiFi
Utiliza uma rede privada de curto alcance. Usa o conceito
de ponto de acesso (apenas repete o sinal para
aumentar a cobertura). O roteador um elemento ativo,
que atribui endereos IP e gerencia a sub-rede. H um
padro de protocolo: IEEE 802.11. O alcance de 40 a
90m em recintos fechados ou at 300m em lugares sem
nenhum obstculo. Sua velocidade de at 11Mbps.
Tem capacidade de 10 at 100 pontos de acesso. A
segurana se faz com uso de criptografia, que garante
privacidade comparvel a de redes LAN fixas.
WiMax
Padro
similar
ao
WiFi,
com
agregao
de
conhecimentos e recursos mais avanados. Utiliza o

padro IEEE 802.16. Permite atingir velocidades maiores
que 1 Gbps. A estrutura de torres de transmisso
similar dos celulares. O usurio pode instalar um
receptor como se fosse um modem externo com uma
antena.
3G
Trata-se da terceira gerao de celulares com acesso a
dados, totalmente digital e com banda mais larga que as
geraes anteriores. Apoia os servios de telefonia e
transmisso de dados a longa distncia. A taxa de
transferncia de dados de 5 a 10 Mbps. O servio
sempre ativo.
4G
Trata-se da quarta gerao de celulares. Permite uma
taxa de comunicao entre 100Mbps (em movimento) e
5Gbps (estacionrio).
18
NFC Near Field Communication

Sistema de comunicao de dados de campo prximo,
ou seja, permite a comunicao a distncias muito
pequenas, da ordem de alguns centmetros. Essa
tecnologia tem por finalidade realizar pagamentos em
nibus, no comrcio enfim substituir o carto de crdito
e comandar tarefas pr-programadas gravadas em
chips.
9.4.5 Topologia de rede

A topologia de rede o padro que descreve como as redes de computadores esto
interligadas, tanto do ponto de vista fsico, como o lgico.
A topologia fsica representa como as redes esto conectadas (layout fsico) e o meio
de conexo dos dispositivos de redes (ns). Descreve por onde os cabos passam e
onde as estaes, os ns, roteadores e gateways esto localizados.
A topologia lgica refere-se maneira como os dados so transmitidos atravs da
rede, sem considerar a interligao fsica dos dispositivos. Podem ser reconfiguradas
dinamicamente atravs de roteadores e switches.
A Figura 5 ilustra algumas tpicas topologias de rede.
Estrela
Barramento
Anel
Figura 5 Algumas topologias de rede
9.5 Protocolo de comunicao

Assim como as pessoas, para se comunicarem, precisam falar a mesma lngua, os
computadores para se comunicarem, precisam utilizar o mesmo protocolo. A lngua
possui uma estrutura formal com gramtica, regras para formao das frases e
19
significados especficos das palavras. Os protocolos de comunicao tambm possuem

estruturas
e padres
bem definidos
para
permitirem a
comunicao
entre
computadores.
Outra comparao interessante seria: porque existem tantas lnguas no mundo, no
seria melhor que houvesse uma nica lngua que todos os seres terrestres utilizassem
para se comunicar? As tentativas de unificar a lngua com a criao do esperanto como
lngua universal foi frustrada e o ingls nos dias de hoje virou uma lngua padro de
fato e no por projeto como foi o esperanto. De forma muito similar pode-se fazer os
mesmos questionamentos com relao aos protocolos de comunicao: h uma
quantidade muito grande de protocolos, e no h um protocolo nico que todos os
computadores utilizam para se comunicar. H tambm os padres estabelecidos por
entidades de normalizao que tiveram pouca disseminao e os padres de fato
criados por empresas que tiveram sucesso e obtiveram um grande nmero de adeptos.
Outra razo para a existncia de diversos protocolos de comunicao seu
desempenho em determinadas situaes. Por exemplo, o protocolo TCP/IP
(Transmission Control Protocol - Protocolo de Controle de Transmisso / Internet
Protocol Protocolo Internet), largamente utilizado na internet teve como premissa de
projeto a garantia de entrega, ou seja, a certeza de que uma vez enviada a mensagem
h a certeza que ela chegue ao destinatrio. S que o preo pago por isso o tempo,
ou seja, no caso de rudos ou perda de dados, o receptor solicita novamente os dados
at que eles cheguem de forma completa e sem erros. Tal caracterstica, por exemplo
no permite o seu uso em aplicaes onde o tempo de resposta crtico.
9.5.1 Um exemplo de protocolo

Para uma melhor compreenso de um protocolo de comunicao, segue um exemplo
simples. Para a comunicao entre duas entidades (dois equipamentos que trocam
informaes) necessrio minimamente que sejam estabelecidos o endereo de
origem, o endereo de destino, o contedo da mensagem e, normalmente, algum tipo
de verificao, conforme ilustrado na Figura 6, similar a uma carta que enviada pelos
correios: destinatrio, emitente e internamente, o contedo.
20
Figura 6 - Estrutura de um protocolo de comunicao
Um protocolo de comunicao organizado para permitir a comunicao de diversos

equipamentos. Por essa razo, cada equipamento possui um endereo nico dentro
desta rede para poder ser identificado.
H diversas formas de os equipamentos serem conectados (vide as topologias
apresentadas acima) mas, no momento, pode-se imaginar que todos os equipamentos
se conectam em paralelo atravs de dois fios de tal forma que, em um determinado
momento, somente um deles est colocando seus dados na rede (origem) e todos os
outros recebendo informaes. Atravs de dois fios possvel receber um bit por vez, e
por essa razo denominado serial. Cada oito bits formam um byte, normalmente a
unidade utilizada para a comunicao. O equipamento, que destino de uma
comunicao, recebe o seu contedo e, ao final, a verificao. Para exemplificar, a
verificao poderia ser a soma de todos bytes da mensagem. O equipamento recebe a
mensagem, soma os bytes e compara com o valor na verificao: se for igual, no
houve erro na transmisso; caso contrrio solicitado um novo envio da mensagem.
Outro aspecto importante na definio de um protocolo o tamanho da mensagem: h
protocolos com tamanhos fixos e, informaes com mais ou menos contedo so
divididas em diversas mensagens. Protocolos com tamanho varivel possuem um
campo especificando o nmero de bytes do contedo.
O controle pode ser centralizado ou distribudo. Controle centralizado significa que
somente um equipamento controla a comunicao em toda a rede. A desvantagem
desta topologia a perda da comunicao na falha do controlador. A comunicao
distribuda significa que, em um determinado instante, um elemento da rede o
controlador, repassando esse controle para outro em um instante seguinte.
9.5.2 Modelo de 7 camadas ISO / OSI

A Organizao Internacional para a Normalizao (ISO - International Organization for
Standardization) definiu e mantm, a partir de 1984, o Modelo ISO/OSI (Open Systems
Interconnection - Interconexo de Sistemas Abertos), uma arquitetura padro para
21
facilitar a conectividade entre equipamentos de diferentes fabricantes. Ele padroniza os

protocolos de comunicao de computadores.
O Modelo ISO/OSI possui 7 camadas ( chamado tambm de modelo de 7 camadas).
O principal conceito que embute o de estratificar as funcionalidades de uma rede de
computadores tornando-a tanto quanto possvel independente de tecnologia. O Quadro
6 apresenta essas camadas.
Quadro 6 Modelo ISO/OSI
Modelo ISO/OSI
Camada
7 Aplicao
Descrio
A camada de aplicao fornece servios de rede aos usurios
finais. Correio, ftp, telnet, DNS, NIS, NFS so exemplos da
camada de aplicao.
6 Apresentao
A XDR eXternal Data Repersentation se situa na camada de

Apresentao. Converte a representao local dos dados para os
formatos cannicos e vice-versa. O formato cannico usa uma
ordem padronizada de bytes e uma conveno de estrutura de
empacotamento independente do servidor.
5 Sesso
A camada de sesso do protocolo define o formato dos dados

enviados nas conexes. O NFS usa o Remote Procedure Call
(RPC) para seu protocolo de sesso. O RPC pode ser construdo
tanto no TCP como no UDP, protocolos da camada de
Transporte. As sesses de login usam o TCP enquanto que o
NFS (Network File System) e a mensagens para todos os
servidores (broadcast) utilizam o UDP.
22
Modelo ISO/OSI
Camada
4 Transporte
Descrio
A camada de transporte subdivide o buffer do usurio em buffers
de rede dimensionados em datagramas para forar o controle
desejado
de
transmisso.
Dois
protocolos
do
transporte,
Transmission Control Protocol (TCP) e User Datagram Protocol

(UDP), situam-se na camada de transporte. A confiabilidade e a
velocidade so a diferena preliminar entre estes dois protocolos.
O TCP estabelece conexes entre dois servidores na rede
atravs de conectores que so determinados pelo endereo IP e
pelo nmero do port. O TCP acompanha a ordem de entrega dos
pacotes e dos pacotes que precisam ser re-enviados. Manter esta
informao para cada conexo faz do TCP um protocolo de
reconhecimento de estado (stateful). O UDP, por outro lado,
fornece um servio de transmisso com pouco overhead, mas
com menos verificaes de erros. O NFS construdo em cima
do
UDP por
reconhecimento
causa de
de
sua
estado
velocidade
da falta de
(statelessness).
falta
reconhecimento de estado simplifica a recuperao de rudo

eltrico.
23
Modelo ISO/OSI
Camada
3 Rede
Descrio
O NFS (Network File System) usa o IP (Protocolo Internet) como
interface para a camada de rede. O IP responsvel pelo o
roteamento, direcionando datagramas de uma rede para outra. A
camada de rede pode ter que quebrar os datagramas grandes,
maiores do que o MTU, em pacotes menores e no servidor que
recebem o pacote ter que remontar o datagrama fragmentado. O
protocolo da rede interna identifica cada servidor com um
endereo IP de 32 bits. Os endereos IP so escritos como
quatro blocos de nmeros separados por ponto cujos valores so
decimais entre 0 e 255, por exemplo, 129.79.16.40. Os primeiros
1 a 3 bytes (cabea) do endereo IP identificam a rede e os
demais bytes identificam o servidor nessa rede.
A parcela do endereo IP referente rede definida pelo Servio
de Registro InterNIC, a cargo da National Science Foundation
(nos Estados Unidos e FAPESP no Brasil), e a parcela do
endereo de responsabilidade do servidor IP atribuda pelos
administradores locais da rede. Para redes locais grandes,
geralmente so criadas sub-redes, geralmente os primeiros dois
bytes representam a parcela da rede do IP, e os terceiros e
quartos
bytes
identificam
sub-rede
servidor
respectivamente.
Mesmo que os pacotes do IP sejam dirigidos usando endereos
do IP, os endereos do hardware devem ser usados transportar
realmente dados de um servidor a outro. O Address Resolution
Protocol (ARP) usado mapear o endereo IP para o endereo
do hardware.
24
Modelo ISO/OSI
Camada
2 Enlace
Descrio
A camada de enlace (ou link de dados) define o formato dos
dados na rede. Um frame dos dados da rede inclui controle de
erro com checksum, o endereo de origem, o endereo de
destino, e os dados. O maior pacote que pode ser emitido com
uma camada de link de dados define o Maximum Transmission
Unit (MTU).
A camada enlace manipula as conexes fsicas e lgicas para o
destino do pacote, usando uma interface de rede. Um servidor
conectado a uma rede Ethernet teria uma interface do Ethernet
para manipular as conexes para o mundo exterior, e uma
interface de retorno para enviar pacotes para si mesma (interna
rede). O endereo da Ethernet enderea a um servidor usando
um endereo nico de 48-bit chamado endereo do Ethernet ou
endereo
do
Media
Access
Control
(MAC),
exemplo
8:0:20:11:AC:85. Este nmero nico e associado a um

dispositivo particular da rede Ethernet. Os servidores com
interfaces mltiplas da rede devem usar o mesmo MAC address
em cada uma. O cabealho do protocolo-especfico da camada
enlace especifica os MAC addresses da origem e do destino do
pacote. Quando um pacote enviado a todos os servidores
(broadcast), um MAC address especial (ff:ff:ff:ff:ff:ff) utilizado.
1 Fsica
A camada fsica define o cabo ou o meio fsico prprio, por

exemplo, thinnet, thicknet, pares tranados sem blindagem (UTP).
Todos os meios so funcionalmente equivalentes. A diferena
principal est na convenincia e no custo da instalao e da
manuteno, alm das caractersticas tcnicas de banda
passante (ligado velocidade de comunicao). Os conversores
de uma mdia para outra ocorrem nesse nvel.
25
9.5.3 O protocolo de rede TCP/IP

Embora o modelo OSI seja utilizado extensamente e citado frequentemente como um
padro, o protocolo de TCP/IP (Transmission Control Protocol - Protocolo de Controle
de Transmisso / Internet Protocol - Protocolo de Internet) foi usado pela a maioria dos
fornecedores de estaes de trabalho Unix. TCP/IP foi projetado em torno de um
esquema simples de quatro camadas.
O TCP/IP omite algumas caractersticas definidas no modelo OSI e tambm combina
as caractersticas de algumas camadas adjacentes do modelo OSI.
9.6 Na prtica
Um exemplo utilizao da World Wide Web em sistemas de automao de processos
o servio Honeywells Loop Scout (www.loopscout.com) [SAM2006]. Uma assinatura do
servio permite obter dados de processo automaticamente coletados, comunicados
pela Web para um servidor remoto e analisados por algoritmos hospedados nesse
servidor (veja Figura 7). Os relatrios so liberados para o cliente pela prpria Web.
Servios de suporte so tambm disponibilizados.
Figura 7 - Fluxo de Informao do servio Honeywells Loop Scout [SAM2006]

Para maior aprofundamento nos conceitos, mtodos e tcnicas para concepo
hierrquica de sistemas de controle, recomendada a leitura dos estudos PQLI
Engineering Controls and Automation Strategy, de Ray Bolton e Steven Tyler
[BOL2008] e Hierarchical Control, de J. W. Bernard, Theodore J. Williams e Bla G.
Liptk, inserido no compndio Process control and optimization [BER2006].
26

1. Controle hierrquico. Escolha uma empresa industrial e uma empresa de
servios que se utilizem de sistemas de automao. Para cada uma delas,
identifique as polticas, regras e tecnologias de cada um dos nveis hierrquicos
de controle. Analise criticamente essas descobertas e proponha meios de
aperfeioar o seu alinhamento.
2. Protocolos de comunicao. Faa uma pesquisa sobre as tendncias dos
protocolos de comunicao e o impacto que devem trazer a sua vida diria.

[ANA2012] ANATEL - Agncia Nacional de Telecomunicaes. Plano de Atribuio,
Destinao e Distribuio de faixas de frequncias no Brasil. Anatel. 2012.
Disponvel em:
http://www.anatel.gov.br/Portal/verificaDocumentos/documento.asp?numeroPublicacao
=276624&assuntoPublicacao=Plano%20de%20Atribui%E7%E3o,%20Destina%E7%E3
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28
Lista de figuras
Figura 1 - Localizao fsica da equipe de automao: (a) na rea de TI; (b) na rea
industrial ........................................................................................................................ 14
Sumrio
10
(CAPTULO 10) GESTO DE SISTEMAS DE AUTOMAO .................................... 2
10.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 2
10.2
Estratgia de automao .......................................................................................... 3
10.3
Gesto de projetos de automao ............................................................................ 5
10.3.1
Atividades de gesto de projetos de automao ...................................... 5
10.3.2
Planejamento e gerncia de projeto ......................................................... 6
10.3.3
Gesto de aquisio ................................................................................. 7
10.3.4
Gesto da qualidade ................................................................................ 8
10.3.5
Gesto da configurao ........................................................................... 9
10.3.6
Gesto da inovao tecnolgica............................................................. 11
10.4
Gesto de operaes de sistemas automatizados.................................................. 12
10.4.1
Atividades de gesto de operaes de sistemas automatizados ........... 13
10.4.2
Gesto de apoio produo .................................................................. 13
10.4.3
Gesto da qualidade e da produtividade ................................................ 14
10.4.4
Gesto de manuteno .......................................................................... 14
10.4.5
Gesto da segurana ............................................................................. 16
10.5
Na prtica ................................................................................................................ 17
10.6
10.7
10.8
10 (Captulo 10) Gesto de sistemas de automao

Este captulo apresenta os conceitos, atividades e critrios para a gesto de sistemas
de automao.
Ao trmino da leitura deste captulo voc estar apto para preparar e realizar as
seguintes atividades tpicas da gesto de sistemas de automao:
definir a estratgia e a poltica de automao de uma organizao,
planejar e gerenciar projetos de automao,
planejar e gerenciar operaes de sistemas automatizados.
10.1 Miniglossrio
Estratgia de automao. Definio de objetivos organizacionais para a automao e
um plano de ao de longo prazo para a automao na organizao, alinhado com a
estratgia organizacional
Gesto da inovao tecnolgica da automao. Planejamento e gerncia das
tarefas voltadas para a inovao e a evoluo das tecnologias utilizadas na automao.
Gesto da manuteno da automao. Planejamento e gerncia das atividades
rotineiras voltadas para garantir a disponibilidade e a qualidade das operaes
automatizadas.
Gesto da qualidade e da produtividade da automao. Planejamento e gerncia
das tarefas voltadas para a avaliao, preveno e melhoria da qualidade e da
produtividade em processos produtivos.
Gesto da segurana da automao. Planejamento e gerncia das tarefas voltadas
para garantir o alinhamento da segurana dos sistemas de automao com os
objetivos da produo e do negcio.
Gesto de aquisio da automao. Planejamento e gerncia das tarefas de deciso,
planejamento, execuo e monitorao de aquisies em projetos de automao.
Gesto de configurao. Planejamento e gerncia das tarefas voltadas para
estabelecer e manter a integridade dos produtos gerados durante todo o processo de
projeto.
Operao. Esforo contnuo e repetitivo.
Poltica de automao. Documento que explicita as intenes e diretrizes globais da

organizao relativas a automao.
Projeto. Esforo temporrio e nico empreendido para criar um produto, servio ou
resultado exclusivo.
10.2 Estratgia de automao

Todas as atividades de gesto da automao necessitam de uma direo. Essa
direo dada pela definio da estratgia de automao. Ela estabelece objetivos
organizacionais para a automao e um plano de ao de longo prazo para a
automao na organizao, alinhado com a estratgia organizacional.
Anlise da necessidade e da viabilidade econmica da automao
Estabelecimento dos objetivos e justificativas para a automao, podendo
envolver os seguintes pontos, ou parte deles [GRO2001, SEL2008]:
o aumento da produtividade,
o reduo do custo da produo,
o mitigao do efeito da falta de mo de obra especializada,
o reduo ou eliminao de rotinas humanas consideradas chatas,
cansativa e possivelmente irritantes,
o aumento da segurana (safety) dos trabalhadores,
o melhoria da qualidade do produto e da produo,
o reduo do tempo de ciclo da produo,
o realizao de tarefas que no podem ser manuais,
o atendimento a exigncias do ambiente competitivo.
A tendncia majoritria dos sistemas de automao a reduo de custo, levando a
uma automao mais abrangente (big brother) que supervisiona os equipamentos de
automao prevenindo e identificando imediatamente falhas de funcionamento. O
controle de processos tende a ser online com novas tecnologias que permitem
virtualmente realizar medies de qualquer grandeza em tempo real durante a
execuo dos processos.
A estratgia se baseia num conjunto de princpios norteadores tambm estabelecidos
para longo prazo, podendo ser aperfeioados, refinados ou mesmo alterados
periodicamente. Esses princpios esto descritos na Poltica de Automao, um
3
documento que explicita as intenes e diretrizes globais da organizao relativas a

automao. A Poltica de Automao consistente com a poltica geral da organizao.
Fornece uma estrutura para estabelecimento dos objetivos da automao que iro
nortear os novos projetos de automao e a gesto das operaes de sistemas
automatizados.
Para elaborao da Poltica de Automao, podem ser considerados os seguintes
aspectos, entre outros:
Diretrizes gerais que orientam a produo e a automao.
Diretrizes para decises comprar ou fazer (make or buy). Se o sistema de
automao um diferencial competitivo, deve ser considerada a alternativa de
desenvolvimento prprio. Levar em conta as alternativas de aquisio de
sistemas padronizados versus sistemas dedicados (definio da estratgia).
Diretrizes para o tratamento da relao entre automao e mo de obra (em
geral, a automao leva substituio de mo de obra menos qualificada por
profissionais capacitados para programar, operar e manter os sistemas de
automao). Entre essas diretrizes, podem ser considerados:
o a poltica de demisso / no demisso (nas grandes organizaes
costuma ser explcita a requalificao e, por vezes, a busca ativa de
recolocao em outras empresas, em parceria com sindicatos)
o a preparao e capacitao de profissionais para as mudanas no
ambiente de produo e o atendimento a novas demandas
o o aumento ou melhoria da produo com a mesma equipe
o a proteo dos profissionais contra atividades perigosas, prejudiciais ou
repetitivas (os sistemas automatizados podem contribuir para reduo
desse tipo de atividade humana, mas pode, por outro lado levar a outras
atividades repetitivas, conduzidas pelo computador computer driven
work).
Diretrizes para a seleo tecnolgica e a gesto da inovao tecnolgica
(envolve a definio de arquiteturas de sistema, padres e normas para os
projetos e operaes). [ISO2011]
Diretrizes especficas para os projetos de novos sistemas de automao e de
reformas dos sistemas atuais
4
Diretrizes para a integrao de sistemas (evitar que novos sistemas fiquem

isolados dos demais)
Diretrizes especficas para a operao de sistemas automatizados
A estratgia da automao e a Poltica de Automao estabelecem as bases para as
vrias atividades de automao. Os tpicos as seguir apresentam roteiros para essas
atividades, divididas em dois grupos: projetos e operaes.
10.3 Gesto de projetos de automao

Projeto um esforo temporrio e nico empreendido para criar um produto, servio
ou resultado exclusivo. [PMI2012]
Um projeto de automao um empreendimento voltado para o desenvolvimento ou
implantao de novos sistemas ou para a renovao de sistemas existentes. So
exemplos de projetos de novos sistemas de automao:
Desenvolvimento de sistemas (concepo, especificao, design, construo,
verificao, validao)
Integrao de sistemas
Implantao de sistemas (instalao, disponibilizao, preparao de pessoal)
Constituem exemplos de projetos de reformas de sistemas j existentes:
Melhoria da qualidade ou da produtividade
Expanso, aumento da capacidade
Atualizao tecnolgica
Desativao de sistemas.
Este tpico apresenta um roteiro para a gesto de projetos de automao. O roteiro se
baseia essencialmente em dois modelos de referncia: o Capability Maturity Model
(CMMI) [SEI2010], desenvolvido pelo Software Engineering Institute (SEI) e A guide to
the Project Management Body of Knowledge (PMBoK) [PMI2012], desenvolvido
pelo Project Management Institute (PMI).
10.3.1
Atividades de gesto de projetos de automao
A gesto de projetos de automao envolvem as seguintes atividades principais:

Planejamento e gerncia do projeto
Gesto de aquisio de sistemas, equipamentos e servios
5
Gesto da qualidade
Gesto da configurao
Gesto da inovao tecnolgica
As prticas e critrios a considerar nessas atividades esto descritos a seguir.
10.3.2
Planejamento e gerncia de projeto
O objetivo da atividade Planejamento e gerncia de projeto estabelecer planos

para os projetos de sistemas de automao e fornecer visibilidade do progresso real
deles, de maneira que possam ser tomadas aes efetivas nos casos de desvios em
relao aos planos.
As tarefas envolvidas nessa atividade so:
Estabelecimento de infraestrutura para planejamento e gerncia: processos,
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
ferramentas e mtodos.
Estabelecimento dos objetivos da produo e do projeto de automao.
Estudos do impacto social e conscientizao das pessoas envolvidas nos
diversos nveis.
Estudos de viabilidade tcnico-econmica, com estimativas de investimento e
anlise do Retorno sobre o Investimento (ROI Return on Investment). Anlise
do custo-benefcio do processo atual para o automatizado (tratar a automao
como um investimento). [SEL2008]
Detalhamento das atividades do projeto. Desenvolvimento de uma Estrutura
Analtica de Projeto (WBS Work Breakdown Structure).
Estimativas de esforo, recursos e custos para engenharia e administrao do
projeto.
Definio do cronograma.
Responsabilidades para as vrias etapas do projeto.
Definio das atividades de comunicao.
Identificao e avaliao de riscos. Estabelecimento de planos para mitigao.
Desenvolvimento do Plano de Projeto de Automao, documento que
consolida as vrias decises do planejamento. Envolvimento dos stakeholders.
6
Gerncia de projeto. Monitorao e controle das atividades. Registro das

atividades. Medies gerenciais. Anlise de status e deciso.
Ajustes do plano. Envolvimento dos stakeholders.
Avaliao das atividades de planejamento e gerncia de projeto. Registro,
anlise e disponibilizao das lies aprendidas.
Os principais resultados dessa atividade so o Plano de Projeto de Automao, os
ajustes do plano, as medies e os registros de gerncia do projeto.
10.3.3
Gesto de aquisio
O objetivo da atividade Gesto de Aquisio planejar e gerenciar as tarefas de

deciso, planejamento, execuo e monitorao de aquisies de sistemas,
subsistemas, equipamentos e servios em projetos de automao.
As tarefas tpicas esto apresentadas a seguir:
Estabelecimento de infraestrutura para planejamento e gerncia da aquisio:
processos,
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos, energia, ferramentas e mtodos.

Identificao de necessidade de aquisio. Decises make or buy. Avaliar as
alternativas considerando aspectos gerenciais, econmicos e tcnicos. Uma
alternativa a aquisio de pacote completo (turn key). Geralmente so
terceirizadas as atividades consideradas commodities. Considerar na anlise
os resultados (tcnicos e econmicos) esperados em cada alternativa e
confrontar com os custos totais previstos (TCO Total Cost Ownership), que
consideram o valor econmico do investimento, os custos diretos e indiretos de
aquisio e os gastos com manuteno.
Planejamento das aquisies do projeto. Estimativas de custos e prazos.
Detalhamento da anlise de riscos.
Especificao
dos
requisitos
dos
sistemas,
subsistemas,
componentes,
equipamentos e servios a serem adquiridos. (Veja o Captulo 8)

Estabelecimento de contratos de aquisio.
Seleo de fornecedores, considerando aspectos tais como nmero reduzido de
fornecedores,
histrico
relacionamento
de longo
demonstrado
(fornecedores
prazo, capacidade
tcnica
consolidados),
(demonstrada
em
7
[m1] Comentrio: e muito comum

sistemas de automao
MS: no entendi
fornecimentos anteriores), capacidade para fornecimento de peas de reposio

e servios de assistncia tcnica e suporte no local (cuidado especial com
aquisies de produtos e servios importados), capacidade para expanses e
aperfeioamentos, solidez financeira e robustez das empresas (ou do grupos).
Planejamento especfico de cada aquisio, gerando os Planos de Aquisio.
Estabelecimento e formalizao de acordos com os fornecedores. Formalizao
de Contratos de Aquisio.
Realizao das aquisies, com base nos Planos e Contratos de Aquisio.
Monitorao e controle dos requisitos e acordos.
Verificaes e validaes integradas. Avaliao dos produtos e servios
adquiridos (verificaes, testes, ensaios, anlise de documentos). Inclui o
acompanhamento da implantao dos componentes adquiridos, com foco na
integrao com o processo produtivo e com os demais componentes do sistema
de automao. Registro de problemas e monitorao de sua soluo.
Avaliaes
das
aquisies,
considerando
os
requisitos
os
acordos
estabelecidos.
Avaliao dos fornecedores, considerando qualidade do fornecimento e
cumprimento dos acordos.
Avaliao das atividades de aquisio. Registro, anlise e disponibilizao das
lies aprendidas.
A gesto da aquisio de grande importncia para os projetos de automao, pois
muito comum a necessidade de adquirir as solues, j que a automao no constitui,
em geral, o principal negcio da organizao que pretende automatizar seus
processos. Da a necessidade de a contratante estabelecer claramente as polticas e
procedimentos para essa atividade, com base nas diretrizes aqui propostas.
10.3.4
Gesto da qualidade
O objetivo da atividade Gesto da qualidade planejar e gerenciar as tarefas voltadas

para estabelecer visibilidade sobre a qualidade dos processos e dos produtos de
trabalho gerados no projeto.
As tarefas tpicas so as seguintes:
Estabelecimento de infraestrutura para gesto da qualidade: processos, recursos
8
humanos, responsabilidades, estrutura fsica, equipamentos, ferramentas e

mtodos.
Estabelecimento dos objetivos da qualidade do projeto, com viso sistmica,
baseada nos objetivos do processo produtivo e do sistema de automao.
Planejamento das atividades de gesto da qualidade do projeto, gerando o
Plano da Qualidade. Inclui a identificao de produtos de trabalho e processos
a serem avaliados, o cronograma de avaliaes e as responsabilidades. As
atividades de garantia da qualidade devem ser realizadas por pessoas ou
equipes independentes dos desenvolvedores e fornecedores, com domnio do
processo produtivo e seus objetivos.
Realizao das atividades de gesto da qualidade. Monitorao e controle, com
base no Plano da Qualidade. Registro de resultados das avaliaes, incluindo
no conformidades (de produtos e processos) observadas. Anlise de riscos ao
sistema integrado inerentes s no conformidades.
Comunicao dos resultados de gesto da qualidade. Monitorao de no
conformidades at a sua soluo final.
Avaliao das atividades de gesto da qualidade. Registro, anlise e
disponibilizao das lies aprendidas.
A gesto da qualidade acompanha todo o projeto de automao, e cria condies para
que os objetivos do projeto sejam efetivamente alcanados.
10.3.5
Gesto da configurao
O objetivo da atividade Gesto da configurao planejar e gerenciar as tarefas

voltadas para estabelecer e manter a integridade dos produtos gerados durante todo o
processo de projeto. Inclui a identificao, a caracterizao e o controle dos itens do
sistema. Devido forte interao e interdependncia entre os itens de hardware e
software dos sistemas de automao, sua identificao e controle so feitos de forma a
manter a consistncia e integrao entre eles e destes com os componentes do
sistema produtivo.
Estabelecimento de infraestrutura para gesto da configurao: processos,
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
9
ferramentas e mtodos.
Escolha do mtodo de gerncia de configurao a ser adotado (critrios para
identificao e caracterizao de itens, momento em que os itens so colocados
sob controle, nvel de formalismo requerido, critrios para armazenamento na
biblioteca, ferramentas utilizadas).
Identificao dos produtos de trabalho a serem colocados sob gerncia de
configurao (itens de configurao), de acordo com o mtodo de gerncia de
configurao estabelecido.
Planejamento das atividades de gesto da configurao do projeto, gerando o
Plano de Configurao, que inclui o cronograma de configuraes bsicas
(baselines) e liberaes, assim como as responsabilidades.
Manuteno de repositrio de configuraes, que contm os itens de
configurao armazenveis em computador (documentos, cdigos de software,
desenhos informatizados de projetos de hardware etc.), os registros associados
a todos os itens e a matriz de rastreabilidade entre sistema, subsistemas e
componentes e entre esses elementos e os requisitos.
Controle e disponibilizao dos itens de configurao. Registros.
Auditorias de configurao. Avaliam as configuraes bsicas, o ambiente e os
processos adotados. Esta tarefa fundamental para a integridade do sistema
em desenvolvimento e deve ser realizada por pessoas ou grupos independentes
em relao a esta atividade de projeto.
Comunicao das tarefas e resultados de gerncia de configurao, garantindo
clareza e conhecimento de todos os envolvidos inclui profissionais do processo
produtivo interessados no projeto de automao - em relao situao dos
produtos e seus componentes. Esta comunicao necessria sobretudo em
eventos de mudana, sendo dirigida a desenvolvedores, clientes e outros grupos
envolvidos.
Avaliao das atividades de gesto da qualidade. Registro, anlise e
A gesto da configurao acompanha todo o projeto de automao e tem o relevante
papel de garantir a integridade do sistema completo, envolvendo processo produtivo e
os elementos do sistema de automao.
10
10.3.6
Gesto da inovao tecnolgica
O objetivo da atividade Gesto da inovao tecnolgica planejar e gerenciar as

tarefas voltadas para a inovao e a evoluo das tecnologias utilizadas na automao.

Estabelecimento de infraestrutura para gesto da inovao tecnolgica:
processos,
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos, ferramentas e mtodos.

Deciso inovar ou manter. As tecnologias de ponta so tipicamente mais
avanadas, permitem novas funcionalidades e caractersticas e assim melhoram
a qualidade e o desempenho do sistema. Por outro lado, oferecem maiores
riscos. J as tecnologias consolidadas oferecem como vantagens o menor
nmero de defeitos e o menor custo, mas levam obsolescncia dos sistemas.
Anlise do ciclo de vida potencial do processo (que considera o ciclo de vida dos
equipamentos de processo) e do sistema de automao. Um cuidado a tomar na
escolha da tecnologia dos sistemas de automao a diferena entre o ciclo de
vida do sistema produtivo (tipicamente 5 anos) e o do sistema de automao (20
ou mais anos). Exemplo: um alto forno dura 30 anos ou mais e seu sistema de
automao tem uma durao bem menor. Neste caso, a cada 7 anos o alto
forno pra para manuteno e nessas ocasies aproveita-se para modernizar a
automao.
Descrio e gesto da arquitetura do sistema. A arquitetura de sistema
definida como o conjunto de conceitos fundamentais de um sistema no seu
ambiente incorporados nos seus elementos, relacionamentos e nos princpios de
seu design e evoluo. Ela estabelece uma estrutura tecnolgica de referncia
para todo o desenvolvimento e as condies tcnicas para a incluso e a
integrao de componentes. A descrio da arquitetura pode ser feita com uso
da linguagem ADL (Architecture Description Language). [ISO2011] As inovaes
tecnolgicas dos projetos devem ser prioritariamente expressas na descrio da
arquitetura de sistema.
Identificao dos padres e normas que servem de referncia tecnolgica para o
projeto. Esses padres esto vinculados tanto ao processo produtivo e quanto
11
ao sistema de automao.
Avaliao das atividades de gesto da inovao tecnolgica. Registro, anlise e
A gesto da inovao tecnolgica de projetos de automao tem impactos tcnicos
(sobre o desempenho do sistema de automao) e econmicos (sua deciso no tempo
certo pode levar a maiores lucros e melhores resultados).
10.4 Gesto de operaes de sistemas automatizados

Operao um esforo contnuo e repetitivo. As operaes produtivas automatizadas
requerem um esforo de gesto para que os objetivos da produo sejam
continuamente atingidos, os ajustes e melhorias contnuos do processo de produo
possam ser implementados e assim, o cliente tenha contnua satisfao.
Este tpico apresenta um roteiro para a gesto de operaes de sistemas
automatizados. O roteiro se baseia essencialmente em um modelo de referncia, o ITIL
(The IT Infrastructure Library), oferecendo uma viso de servios s operaes.
Aspectos tpicos e especficos de operaes de automao so tambm includas. O
ITIL uma estrutura pblica que descreve as melhores prticas na gesto de servios
de TI. Fornece uma estrutura de governana de TI (service wrap), e focaliza na
medio e melhoria contnua da qualidade do servio de TI liberado, considerando as
perspectivas de negcio e de cliente. [CAR2007]
So exemplos de operaes de sistemas automatizados:
as operaes automatizadas propriamente ditas, que apoiam o processo
produtivo e as vrias atividades produtivas rotineiras, e
os servios de apoio s operaes automatizadas, tais como configurao,
mudanas de programao, anlise de deciso, suporte e manuteno.
Essas operaes devem atender a um conjunto de critrios de desempenho
especificados, relativos a disponibilidade, confiabilidade e segurana. Uma operao
mal planejada ou realizada pode causar problemas srios para a operao e
comprometer os resultados e a imagem da empresa.
12
10.4.1
Atividades de gesto de operaes de sistemas automatizados
A gesto das operaes de sistemas automatizados envolve as seguintes atividades

principais:
Gesto de apoio produo
Gesto da qualidade e da produtividade
Gesto de manuteno
Gesto da segurana (security, safety)
As prticas e critrios a considerar nessas atividades esto descritos a seguir.
10.4.2
Gesto de apoio produo
O apoio produo constitui-se na mais sistemtica operao em ambientes

automatizados. O apoio produo deve operar como uma estrutura de servios. A
gesto desta atividade deve estar integrada com a gesto da produo e envolve as
seguintes tarefas principais:
Estabelecimento de infraestrutura para gesto do apoio produo: processos,
recursos
humanos,
responsabilidades,
estrutura
fsica,
equipamentos,
ferramentas e mtodos. Para a realizao dessa atividade necessrio

estabelecer uma equipe tcnica preparada e disponvel. A localizao fsica da
equipe de automao geralmente na prpria rea industrial, mas pode,
alternativamente, estar fora dessa rea, junto com outras equipes de TI
(sistemas de informao, telecomunicaes e redes). Essas duas alternativas
esto esquematizadas na Figura 1.
Gesto da demanda e da capacidade, envolvendo:
o Planejamento da demanda e da capacidade. Previso de demanda.
Anlise e deciso sobre novas demandas.
o Registro de demandas. Abertura de ordens de servios. Monitorao e
controle dos servios demandados.
Estabelecimento e gesto de indicadores de desempenho do servio, tais como
tempo de atendimento e outros.
Treinamento e suporte para as equipes de produo, de atendimento produo
e de suporte de automao.
Avaliao das atividades de gesto do apoio produo. Registro, anlise e
13
Figura 1 - Localizao fsica da equipe de automao: (a) na rea de TI; (b) na rea industrial
Na maioria dos processos industriais e de servios, espera-se da automao que no

haja novidades no dia-a-dia, ou seja, que rotineiramente se obtenha o desempenho
previsto para as operaes (no news good news). Este um objetivo importante a ser
buscado pela gesto do apoio produo.
10.4.3
Gesto da qualidade e da produtividade
A qualidade e a produtividade na operao dos sistemas de produo como um todo

e, em particular, dos sistemas de automao so planejadas e gerenciadas.
A gesto da qualidade e da produtividade envolve:
Estabelecimento de indicadores e metas de qualidade e produtividade do
processo de produo automatizada
Avaliao da qualidade do mesmo processo (uso de indicadores de qualidade e
de auditorias)
Avaliao da produtividade do mesmo processo (uso de indicadores de
eficincia e produtividade)
Anlise de causas de problemas e de no-conformidades
Melhorias de processo, envolvendo correes e atualizaes.
10.4.4
Gesto de manuteno
A manuteno uma atividade rotineira necessria para garantir a disponibilidade e a

qualidade das operaes automatizadas. Tem tambm importncia para busca de
maior vida til para os equipamentos.
H dois tipos de manuteno: corretiva e preventiva.
14
A manuteno corretiva est voltada modificaes nos sistemas (hardware, software,

mecnica) como resposta a falhas observadas. Deve ser realizada somente nos casos
em que o item sujeito a falha for de custo muito baixo ou sua parada no for crtica para
a operao da empresa. Em princpio, deve sempre ser seguido o lema: a produo
no pode parar. Para a manuteno corretiva, a empresa deve ter uma equipe de
planto, com escala de servio para garantir o atendimento em tempos compatveis
com a operao.
Uma atividade fundamental na gesto da manuteno o tratamento de falhas. A
equipe de manuteno deve garantir que as falhas sejam registradas, suas causas
analisadas e aes corretivas sejam tomadas. As falhas podem ocorrer em:
equipamentos eletrnicos (causadas por temperatura alta de operao, que
provoca avalanche trmica (thermal runaway), um fenmeno que aumenta as
correntes nos dispositivos semicondutores em um processo de realimentao
positiva at queimar; excesso de ligamentos/desligamentos; mau contato,
tipicamente causado por escolha de conectores e outros tipos de contato sem
acabamento de boa qualidade (banhado a ouro); acmulo de p, que causa a
diminuio do fluxo de calor, aumentando a temperatura de operao; corroso
de placas e circuitos por agentes qumicos etc.),
equipamentos mecnicos (sobretudo devido a desgaste natural das peas
mveis, exigindo troca de rolamentos ou buchas ou mesmo lubrificao)
software (neste caso, os erros geradores so intrnsecos aos programas
instalados no so consequncia de desgaste como no hardware e mecnica
devendo ser corrigidos ou substitudos para garantir a operao normal; a
correo pode ser necessria em programas de controle e gesto, que rodam
em computadores e PLCs, ou em programas gravados diretamente no hardware
de um equipamento eletrnico, identificados como firmware).
A anlise das falhas busca identificar as suas causas e, desta forma, orientar as
solues necessrias para que sejam corrigidas e, preferentemente, no voltem a
ocorrer. Uma tcnica til para esta atividade o diagrama de Ishikawa [HEN2011].
Ambiente hostil de operao (temperatura elevada, poeira, agentes qumicos etc.) e
falha operacional (por falta de qualificao, problemas no sistema ou mesmo fraudes
provocadas) so causas tpicas de falhas, alm das j citadas no pargrafo anterior.
15
A manuteno preventiva tem como foco a avaliao do estado do sistema e possvel

troca de componentes (que podem, tambm neste caso, ser de hardware, software
e/ou mecnica). A necessidade de reduo de custo tambm um fator de motivao
para a manuteno preventiva. Paradas programadas da operao so comuns nas
organizaes para permitir reviso dos equipamentos produtivos e troca de peas com
defeito ou no final de sua vida til.
Uma atividade de preveno a calibrao sistemtica de instrumentao. Os
equipamentos que realizam medies no processo precisam ser periodicamente
calibrados para garantir que as medidas realizadas esto dentro dos padres
estabelecidos. relevante conhecer o MTBF (Mean Time Between Failure) dos
equipamentos, o nmero de horas de funcionamento e o MTBF real nas condies de
operao da empresa. tambm fundamental seguir as recomendaes dos
fabricantes para evitar falhas e degenerao dos equipamentos: lubrificao, troca de
leo, troca de peas recomendadas, pintura e manuteno de acabamento das peas
etc.
Do ponto de vista de planejamento das atividades de manuteno, necessrio
tambm considerar dois pontos sensveis:
Peas de reposio: necessrio planejar os estoques de peas de acordo
com a demanda de servios. Para evitar demora na soluo de problemas, as
peas de reposio devem estar na empresa disposio em funo da
probabilidade de ocorrncia de falha. Normalmente os fornecedores sugerem
uma lista de peas de reposio.
Localizao geogrfica: algumas empresas ficam muito isoladas, o que faz
com que qualquer necessidade de peas ou de especialistas exija um tempo
longo de deslocamento para chegar at o local (o que potencialmente aumenta o
tempo de reparo - MTTR). As empresas localizadas perto de grandes centros
podem terceirizar muitas atividades e obter compromisso de peas de reposio
estarem disposio em seus fornecedores. As que esto mais distantes,
devem planejar e implentar solues para minimizar esse problema.
10.4.5
Gesto da segurana
16
Os conceitos de segurana aplicveis operao de sistemas automatizados esto

definidos no Captulo 8, que trata do desenvolvimento desses sistemas.
A gesto da segurana de operaes automatizadas tem por objetivo alinhar a essa
segurana com a da produo e do negcio. necessrio garantir disponibilidade,
confidencialidade, integridade e autenticidade em todos os servios nos padres
especificados, como discutido no Captulo 8 [CAR2007].
A gesto da segurana nessas operaes tem, como principal atividade, a gesto de
riscos de segurana: sistematicamente identificar, avaliar e tratar esses riscos.
10.5 Na prtica
Entre as prticas de planejamento de projetos de automao, a identificao de
riscos uma das mais complexas, pois eles dependem de caractersticas especficas
dos processos, dos sistemas e das pessoas envolvidas, entre elas os usurios dos
sistemas. Um estudo desenvolvido por pesquisadores dos EUA e do Canad analisou
o impacto do envolvimento de usurios na identificao e gesto de riscos em sistemas
de informao, resultado vlido tambm para sistemas de automao. Entre outros
resultados, o estudo mostra que essa prtica leva a maior engajamento dos usurios
nas atividades voltadas para segurana dos sistemas. [SPE2010]

Um interessante estudo foi realizado por Wesley A. Olson (Air Command and Staff
College, Maxwell Air Force Base) e Nadine B. Sarter (The Ohio State University,
Department of Industrial, Welding, and Systems Engineering) [OLS2000]. Analisa as
preferncias de pilotos e as suas experincias com trs estratgias diferentes: gesto
por consenso, gesto por exceo e automao total. muito instrutivo compreender
como usurios de sistemas to sofisticados vem e reagem aos sistemas de
automao. H uma atividade proposta sobre esse estudo no item Exerccios e
atividades.
As dificuldades para alinhar as decises de automao com as estratgias de
manufatura so estudadas por Veronica Lindstrm (Department of Management and
Engineering, Production Economics, Linkoping University, Sweden) e Mats Winroth
(Department of Technology Management and Economics, Chalmers University,
Sweden) [LIN2010].
17
A gesto da automao em pequenas empresas com foco em recursos objeto de

um estudo realizado por pesquisadores da Universidade Federal de Pernambuco
[SAN1999].

1. Defina, com suas prprias palavras:
a. Gesto da automao
b. Gesto de projetos de automao
c. Gesto de operaes de automao
2. Aponte pelo menos 3 questes crticas a serem resolvidas no planejamento e
gesto de um projeto de sistema de automao. Exemplifique para o caso de
uma montadora de automveis.
3. Para a operao de sistemas de automao, aponte pelo 3 pontos crticos a
serem gerenciados. Exemplifique para o caso de uma empresa de servios que
atua no varejo.
4. Leia o artigo Automation Management Strategies: Pilot Preferences and
Operational
Experiences
(Disponvel
em:
http://frontpage.okstate.edu/coe/toddhubbard/Courses/AVED%205020/Automatio
n%20Management.pdf) e analise criticamente as preferncias dos pilotos
relatadas no artigo.

[CAR2007] CARTLIDGE, Alison; LILLYCROP, Mark, ed. An introductory overview of
ITIL V3. The UK Chapter of the itSMF, 2007. Disponvel em: http://www.bestmanagement-practice.com/gempdf/itsmf_an_introductory_overview_of_itil_v3.pdf.
Acesso em 01/12/2012.
[GRO2001] GROOVER, Mikell P. Automation, production systems, and computerintegrated manufacturing. New Jersey: Prentice Hall, 2001. Disponvel em:
http://pt.scribd.com/doc/51698181/8/Ten-strategies-for-automation.
(Acessado
em:
01/12/2012)
[HEN2011] HENSLEY, Rhonda L.; UTLEY, Joanne S. Using reliability tools in service
operations. International Journal of Quality & Reliability Management, Vol. 28, N. 5,
2011.
p.
587-598.
Disponvel
em:
18
http://www.emeraldinsight.com/journals.htm?articleid=1923632&show=abstract.
(Acessado em 01/12/2012)
[ISO2011] ISO/IEC/IEEE 42010 Systems and software engineering Architecture
description. 1. ed. ISO, 2011.
[LIN2010] LINDSTRM, Veronica; WINROTH, Mats. Aligning manufacturing strategy
and levels of automation: a case study. Journal of Engineering and Technology
Management.
27(34):SepDec
2010,
Pages
148159.
Disponvel
em:
http://dx.doi.org/10.1016/j.jengtecman.2010.06.002.
[OLS2000] OLSON, Wesley A.; SARTER, Nadine B. Automation management
strategies: pilot preferences and operational experiences. The International Journal of
Aviation
Psychology,
10(4):327341.
Disponvel
em:
http://frontpage.okstate.edu/coe/toddhubbard/Courses/AVED%205020/Automation%20
Management.pdf. (Acessado em: 01/12/2012)
[PMI2012] PMI. A guide to the Project Management Body of Knowledge (PMBOK
Guide). 4. ed. PMI, 2012.
[SAN1999] SANTOS, Raul Gustavo de Cerqueira Jdice dos; TVORA Jr., Jos
Lamartine;
BARBOSA, Ceres Zenaide. Uma proposta de modelo de gesto de
recursos em automao e integrao informtica para PMEs do setor produtivo do

plstico. In: Encontro Nacional de Engenharia de Produo ENEGEP, XIX e
International Congress of Industrial Engineering ICIE, V., Rio de Janeiro - Brasil,
1999. Anais, Abepro, 1999.
[SEI2010] CMMI Product Team. CMMI for Development, Version 1.3 (CMU/SEI-2010TR-033, ESC-TR-2010-033). Pittsburgh, PA: Software Engineering Institute, Carnegie
Mellon
University,
August
2010.
http://www.sei.cmu.edu/library/abstracts/reports/10tr033.cfm
Disponvel
(acessado
em
em
01/12/2011).
[SEL2008] SELEME, Robson; SELEME, Roberto Bohlen. Automao da produo:
abordagem gerencial. Curitiba: IBPEX, 2008.
[SPE2010] SPEARS, Janine L.; BARKI, Henri. User participation in Information
Systems Security risk management. MIS Quarterly. Vol. 34, n. 3, pp. 503-522.
September 2010.
19
Lista de figuras
Figura 1 Atividades relacionadas a desenvolvimento e fabricao de produto ............ 5
Figura 2 - Representao 2D .......................................................................................... 6
Figura 3 Representao 3D wireframe ......................................................................... 6
Figura 4 Representao 3D superfcies ....................................................................... 7
Figura 5 Representao 3D slidos ............................................................................. 7
Lista de quadros
Quadro 1 Mritos das diversas dimensionalidades de sistemas CAD.......................... 7

Sumrio
11
(CAPTULO 11) SISTEMAS DE APOIO A PROJETOS (CAD/CAE/CAM/CAID) ........ 3
11.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 3
11.2
Viso geral dos sistemas de apoio a projetos de engenharia ................................... 4
11.3
CAD .......................................................................................................................... 5
11.3.1
Dimensionalidade ..................................................................................... 5
11.3.2
Geometria e topologia .............................................................................. 8
11.4
CAID ......................................................................................................................... 9
11.5
CAE ........................................................................................................................... 9
11.5.1
Dois exemplos de aplicao ................................................................... 10
11.5.2
CAE na indstria automotiva .................................................................. 10
11.6
CAM ........................................................................................................................ 11
11.7
CIM ......................................................................................................................... 11
1
11.8
Na prtica ................................................................................................................ 12
11.9
11.10 Exerccios e atividades ........................................................................................... 13

11.11 Referncias bibliogrficas ....................................................................................... 13
11 (Captulo
11)
Sistemas
(CAD/CAE/CAM/CAID)
de
apoio
projetos
Tem sido cada vez maior a utilizao de sistemas computacionais nas diversas
atividades da engenharia. A melhoria contnua das caractersticas de hardware est
trazendo como resultado uma grande expanso da disponibilidade dos sistemas
computadorizados na manufatura.
O objetivo deste captulo apresentar os sistemas de apoio a projetos de engenharia,

com foco especial em CAD (Computer-aided Design), CAE (Computer-aided
Engineering), CAM (Computer-aided Manufacturing) e CAID (Computer-aided Industrial
Design).

identificar e diferenciar as principais atividades de projetos de engenharia
apoiadas por computador e
conhecer as caractersticas fundamentais dos sistemas de apoio engenharia.
11.1 Miniglossrio
CAD (Computer-aided Design, Design auxiliado por computador). Uso de
ferramentas baseadas em computador que apoiam engenheiros, arquitetos e outros
profissionais de design nas suas atividades. As mais tpicas ferramentas esto
classificadas nas seguintes categorias: MCAD (projetos mecnicos), ECAD (eltricos e
eletrnicos) e AEC (de arquitetura).
CAE (Computer-aided Engineering, Engenharia Auxiliada por Computador). Uso
de Tecnologia da Informao para apoiar engenheiros em tarefas tais como anlise,
simulao, diagnstico e manuteno.
CAID (Computer-aided Industrial Design, Desenho Industrial Auxiliado por
Computador). O mesmo que CAS.
CAM (Computer-aided Manufacturing, Fabricao Auxiliada por Computador).
Uso de ferramentas para apoiar engenheiros na fabricao de componentes de
3
produto.
CAS (Computer-aided Styling, Modelagem Auxiliada por Computador). Uma
especialidade de CAD voltada para a concepo de produtos, antes de seu
detalhamento. O mesmo que CAID.
PLM (Product Lifecycle Management, Gesto do Ciclo de Vida de Produto).
Processo de gesto de todo o ciclo de vida de um produto desde a concepo,
passando por design e manufatura, at o servio e a disponibilizao.
11.2 Viso geral dos sistemas de apoio a projetos de engenharia

A Figura 1 mostra as principais atividades relacionadas ao desenvolvimento e
fabricao de um produto qualquer. Para cada uma delas h uma contribuio cada
vez maior de sistemas computadorizados. Durante a concepo e modelagem do
produto utilizam-se os sistemas CAS (CAID). No projeto (design) os sistemas CAD so
utilizados. As atividades de anlise e simulao, entre outras, so apoiadas pelos
sistemas CAE. Finalmente, a fabricao tem apoio nos sistemas CAM.
Figura 1 Atividades relacionadas a desenvolvimento e fabricao de produto
11.3 CAD
Os sistemas CAD - Computer-aided Design (Projeto Auxiliado por Computador)
auxiliam as atividades de criao, modificao, anlise ou otimizao de um projeto
(design). O software desses sistemas baseado em interface grfica orientada ao
usurio. Podem ser desenvolvidos projetos mecnicos, eltricos, eletrnicos, de
engenharia civil, aeronutica, naval etc. [GRO1984, XUE2005]
11.3.1
Dimensionalidade
A dimensionalidade se refere ao tipo de geometria processada e armazenada num

sistema CAD. Com relao a esta caracterstica, esses sistemas podem ter as
seguintes representaes:
Sistemas de duas dimenses (2D)
So equivalentes ao desenho em papel. Cada ponto representado por dois nmeros
(p. ex. a distncia horizontal em relao borda esquerda do papel e a distncia
vertical da borda inferior do papel). H representao tambm para segmentos,
crculos, arcos e outras curvas planares.
Os primeiros sistemas CAD baseavam-se em representao 2D. Ainda hoje, apesar do
desenvolvimento de sistemas 3D, a representao em 2D a melhor para realizar as
atividades de documentao e detalhamento final de um projeto. H limitaes,
sobretudo na visualizao dos objetos.
Figura 2 - Representao 2D
Sistemas de duas e meia dimenses (2D)

Acrescentam s representaes 2D, a representao de objetos tridimensionais tais
como uma seo de corte arbitrria. Podem ser calculadas propriedades de objetos
slidos, tais como volume.
Sistemas de trs dimenses (3D), wire frame

Utilizam segmentos de reta, crculos, arcos e outras curvas em trs dimenses que
trabalham com mltiplas vises (de qualquer direo arbitrria) e perspectiva. A
representao de um paraleleppedo, por exemplo, feita atravs de suas 12 bordas.
Figura 3 Representao 3D wireframe
Sistemas de trs dimenses (3D), superfcies

Nesses sistemas, cada slido representado por seus limites, que consistem de
superfcies planares, cilndricas, cnicas, esfricas. a representao mais utilizada no
projeto de automveis (sobretudo parte externa e painel).
Figura 4 Representao 3D superfcies
Sistemas de trs dimenses (3D), slidos

Trabalham de forma similar com a utilizao de blocos para construir um sistema slido
real. Possuem um conjunto de objetos primitivos e podem mover (translao, rotao)
estes objetos, alm de combin-los usando um conjunto de operaes bsicas (unio,
interseco, diferena). Estes sistemas permitem a melhor visualizao.
Figura 5 Representao 3D slidos
O Quadro 1 apresenta os principais mritos de cada dimensionalidade.

Quadro 1 Mritos das diversas dimensionalidades de sistemas CAD
CAD: Mritos das diversas dimensionalidades

Dimensionalidade
Mrito
CAD: Mritos das diversas dimensionalidades

Dimensionalidade
2D
Mrito
Documentao
Detalhamento
Controle numrico 2D
2D
Partes torneadas
Partes esculpidas
3D wire frame
Extenso simples do 2D
3D superfcies
Remoo de linhas
escondidas
Controle numrico multieixo
Especificaes de superfcies
3D slidos
Visualizao
Anlise de elementos finitos
Anlise dinmica
11.3.2
Geometria e topologia
Uma tendncia dos sistemas CAD modernos a incluso de caractersticas de

topologia, alm das de geometria. Entende-se por geometria a posio, orientao, e o
tamanho de cada elemento geomtrico no projeto de um objeto. Topologia a
conectividade entre esses elementos geomtricos.
Os sistemas orientados apenas a geometria (sistemas CAD clssicos) armazenam
apenas a geometria final.
Os sistemas paramtricos trabalham com topologia, armazenando os comandos
usados pelo usurio para definir a geometria. Por exemplo: quando um usurio
especifica que um arco pode ser criado com um dado raio, tangente ao final de um
segmento previamente definido e com um dado ngulo incluso, pode ser armazenada a
sequncia de operaes executada para construo da geometria. Se o segmento for
modificado, o sistema paramtrico pode recuperar a construo do arco (apesar de ter
sido alterada a geometria, que far com que o ngulo interno seja diferente).
Os sistemas variacionais so ainda mais avanados, pois armazenam a topologia
8
tanto quanto a geometria. Por exemplo, um usurio entra com um arco, especifica que
possui um dado raio, tangente ao final de um segmento previamente definido, e com
um dado ngulo. O sistema variacional guarda no somente a localizao dos pontos e
do arco, mas tambm as regras para o arco. Se, mais tarde, o usurio decide trocar a
regra do ngulo interno por uma de tangncia com outro segmento, ele deve apenas
selecionar a regra do ngulo incluso e troc-la por uma regra de tangncia apropriada.
O sistema recupera as outras regras sobre o arco e automaticamente recalcula a
geometria.
11.4 CAID
Uma especialidade de sistemas CAD tem se desenvolvido nos ltimos anos, para
apoiar as caractersticas especiais das atividades de concepo inicial de modelos,
antes do projeto propriamente dito: os sistemas CAID - Computer-Aided Industrial
Design (Desenho Industrial Auxiliado por Computador). Alguns autores identificam
esses sistemas por CAS (Computer-aided Styling) [WEI2011]. Os recursos grficos
so, tambm aqui, muito utilizados, contando ainda com a incluso de recursos
sofisticados de tratamento de cores e sombras, para estudos da aparncia do futuro
produto.
O que diferencia CAID de CAD que o primeiro bem mais conceitual e menos
tcnico que o segundo, pois busca auxiliar os profissionais de design a expressar suas
ideias para discuti-las com seus pares (setores de engenharia, marketing, vendas etc.).
11.5 CAE
As atividades de anlise de engenharia so auxiliadas pelos sistemas CAE Computer-Aided Engineering (Engenharia Auxiliada por Computador). Tendo-se
desenvolvido um projeto em CAD (mesmo que sem o detalhamento final), possvel
realizar vrios estudos baseados na geometria estabelecida, acrescida com
informaes adicionais relevantes para a anlise a ser realizada (p. ex. tipo e
densidade do material, capacidade trmica etc.). A anlise pode envolver:
clculos de esforos,
clculos de transferncia de calor,

uso de equaes diferenciais para descrever o comportamento dinmico do
sistema sendo projetado,
simulao de mecanismo,
prototipao rpida atravs impresso 3D, tcnica recente que permite gerar um
modelo fsico real, etc.
11.5.1
Dois exemplos de aplicao
Os exemplos a seguir apontam algumas aplicaes de sistemas CAE:

Exemplo 1 - Anlise de propriedades de massa: podem ser fornecidas
propriedades de objetos slidos sendo analisados, tais como rea de superfcie,
peso, volume, centro de gravidade, e momento de inrcia. Para uma superfcie
plana (ou seo transversal de um objeto slido) pode incluir permetro, rea, e
propriedades de inrcia.
Exemplo 2 - Anlise de elementos finitos: o objeto dividido em um grande
nmero de elementos finitos (usualmente de forma retangular ou triangular) que
formam uma rede de interconexo de ns. Usando computadores de grande
capacidade computacional, o objeto completo pode ser analisado em relao a
esforos, transferncia de calor, e outras caractersticas, atravs do clculo do
comportamento de cada n.
11.5.2
CAE na indstria automotiva
As anlises de engenharia apoiadas por computador tm sido bastante utilizadas na

indstria automotiva, na busca de reduo de custos e tempo de desenvolvimento,
tanto quanto de qualidade (sobretudo conforto e durabilidade) e segurana (safety) dos
produtos. Isso obtido atravs de simulaes, que muitas vezes substituem os testes
de prottipos fsicos. H, no entanto, muitas limitaes para essas simulaes, pois os
sistemas CAE baseiam-se em modelos e no podem prescrever todas as variveis
relacionadas ao bom desempenho dos produtos.
10
11.6 CAM
CAM - Computer-Aided Manufacturing (Fabricao Auxiliada por Computador)
pode ser definido como o uso de sistemas computacionais para planejar, gerenciar, e
controlar as operaes de uma planta de fabricao atravs de uma interface direta ou
indireta com os recursos de produo da planta. H duas categorias de aplicaes:
monitoramento/controle e apoio.
Aplicao 1 Monitoramento e controle do processo de fabricao:
aplicaes diretas em que o computador conectado diretamente ao processo.
Aplicao 2 Apoio fabricao: aplicaes indiretas em que o computador
usado para suporte s operaes de produo da planta, sem que haja uma
interface direta entre o computador e o processo. Exemplos:
o preparao de programas de controle numrico (atravs de psprocessadores que geram cdigo para mquinas CNC a partir da base de
dados do projeto em CAD),
o projeto de ferramentas,
o projeto de moldes,
o planejamento do processo automatizado por computador,
o padres de trabalho gerados por computador (ex. tempos padres),
o programao da produo,
o BOM (Bill of Materials),
o MRP (Material Requirement Planning) / MRP II (Manufacturing Resources
Planning), ERP (Enterprise Resource Planning).
11.7 CIM
A integrao dos diversos processos de uma organizao uma necessidade. O
conceito de CIM - Computer-Integrated Manufacturing (Fabricao Integrada por
Computador) est voltado exatamente para a disponibilizao da informao
necessria em toda a empresa. Quanto maior a integrao de informaes e
atividades, maior a capacidade da empresa de melhorar seu espao competitivo. As
11
principais vantagens buscadas so:

produtos de alta qualidade
projetos de novos e melhores produtos
prazos de entrega mais curtos
maior produtividade e menores custos
capacidade de antecipao e reao rpida a mudanas
administrao eficaz de recursos
Para isso necessrio:
integrar aplicaes, ou seja, trabalhar com uma base de dados comum (ou pelo
menos com interfaces bem definidas) para projeto, anlises de engenharia,
preparao tcnica, planejamento, monitoramento e controle da produo,
integrar hardware e software, evitando incompatibilidades.
A integrao de sistemas est discutida no Captulo 9.
11.8 Na prtica
O aprendizado dos conceitos e prticas de sistemas de apoio engenharia pode ser
feito pelo uso de sistemas CAD livres e/ou abertos. Segue uma relao de alguns
desses sistemas:
Art
of
Illusion
(http://www.artofillusion.org/downloads).
Trabalha
com
modelagem 3D de superfcie.
Blender (http://www.blender.org/download/get-blender/). Software aberto, com
recursos avanados profissionais.
FreeCAD (http://sourceforge.net/projects/free-cad/?source=directory). Software
aberto, possui recursos avanados de modelagem e simulao.
OpenSCAD (http://www.openscad.org/). Voltado para programadores (que
escrevem programas para gerar as formas desejadas). Usa intensamente o
conceito de parametrizao.
SketchUp
(http://www.sketchup.com/intl/pt-BR/download/).
Possui
recursos
avanados para design e engenharia. H uma comunidade no Brasil

(http://www.sketchupbrasil.com/).
12
TinkerCAD (http://www.tinkercad.com). De fcil utilizao, roda diretamente no

site.

Os estudos de sistemas CAD/CAE/CAM/CAID contnuo. Novos mtodos, tcnicas e
recursos so acrescentados medida que as mquinas se tornam mais potentes.
Antoine Brire-Ct e outros [BRI2012] desenvolveram estudo comparativo entre os
vrios modelos 3D, permitindo compreender o avano e as tendncias desses
recursos.
Um avano importante dos sistemas CAD est voltado para sua aplicao em
Engenharia de Servio e Produto (SPE), que se utiliza do conceito de servitizao. Um
estudo prtico sobre esse tema pode ser encontrado em artigo publicado por Tomohiko
Sakao e parceiros [SAK2012].
J os avanos das aplicaes dos sistemas CAID/CAS na rea automotiva podem ser
conhecidos por artigo sobre o assunto publicado por Sun Wei e Hou Yingchun.
[WEI2011].
11.10Exerccios e atividades
Escolha pelos menos 3 sistemas CAD 3D livres da lista apresentada na seo Na
prtica acima, considerando os recursos de cada um para:
Modelagem 2D
Modelagem 3D (vises slidos, superfcies e wireframe)
Geometria e topologia
Concepo e design avanados
Anlises de engenharia
Simulao
Preparao para fabricao
11.11Referncias bibliogrficas
[BRI2012] BRIRE-CT, Antoine; RIVEST, Louis; MARANZANA, Roland. Comparing
3D CAD models: uses, methods, tools and perspectives. Computer-Aided Design &
13
Applications, 9(6), 2012, 771-794. Disponvel em http://www.cadanda.com. Acesso em

01/12/2012.
[GRO1984] GROOVER, Mikell P.;
ZIMMERS Jr., Emory W. CAD/CAM: computer-
aided design and manufacturing. Prentice-Hall, 1984.

[LOW2011] LOWE, Andrew G.; HARTMAN, Nathan W. A case study in CAD design
automation. The Journal of Techonology Studies.
Vol. XXXVII, Number 1, Spring
2011. Disponvel em http://scholar.lib.vt.edu/ejournals/JOTS/v37/v37n1/pdf/lowe.pdf.

Acesso em 01/12/2012.
[SAK2009] SAKAO, Tomohiko; SHIMOMURAB, Yoshiki; SUNDIN, Erik; COMSTOCK,
Mica. Modeling design objects in CAD system for Service/Product Engineering.
Computer-Aided Design, Vol. 41 (2009), p. 197-213.
[WEI2011] WEI, Sun; YINGCHUN, Hou. Computer Aided Styling Design in Automobile.
Advanced Materials Research. Vol. 228-229 (2011), p. 597-600. Disponvel em
www.scientific.net. Acesso em 01/12/2012.
[XUE2005] Teaching CAD in Mechanical and Manufacturing Engineering Programs
An Experience at University of Calgary. Proceedings of the Canadian Engineering
Education Association, University of Manitoba June 17- 20, 2012. Disponvel em
http://library.queensu.ca/ojs/index.php/PCEEA/article/view/3970/3899.
Acesso
em
01/12/2012.
14
Lista de figuras
Figura 1 - Tecnologias de entrada para automao comercial ........................................ 6
Figura 2 Terminais de autoatendimento ..................................................................... 10
Figura 3 - Rota traada por software ............................................................................. 11
Figura 4 Central de atendimento ................................................................................ 12
Sumrio
12
(CAPTULO 12) AUTOMAO EM SERVIOS.......................................................... 2
12.1
Miniglossrio ............................................................................................................. 2
12.2
Servio e sistema de servios ................................................................................... 2
12.3
Tecnologia e servios ............................................................................................... 4
12.4
Automao de servios: conceitos fundamentais ..................................................... 5
12.5
Automao comercial ................................................................................................ 5
12.5.1
Automao do comrcio tradicional.......................................................... 5
12.5.2
Comrcio eletrnico.................................................................................. 8
12.6
Automao bancria ................................................................................................. 9
12.7
Automao de servios logsticos ........................................................................... 10
12.8
Sistemas de atendimento ........................................................................................ 11
12.9
Na prtica ................................................................................................................ 12
12.10 Leituras recomendadas ........................................................................................... 12

12.11 Exerccios e atividades ........................................................................................... 13
12.12 Referncias bibliogrficas ....................................................................................... 14
12 (Captulo 12) Automao em servios

Os servios possuem papel crescente na sociedade. O desenvolvimento tecnolgico
tem permitido que os servios que antes eram caracteristicamente fornecidos atravs
do contato direto entre fornecedor e cliente - se estendam e sejam oferecidos a um
nmero cada vez maior e diferenciado de pessoas, ora de forma padronizada e
massificada, ora com caractersticas customizadas.
O objetivo deste captulo apresentar a automao de servios e suas mais tpicas
aplicaes.

conceituar servio,
compreender e utilizar os mtodos e tcnicas para concepo e implantao de
automao de servios e
conhecer as caractersticas e os critrios de projeto de aplicaes tpicas de
automao de servios, nas reas comercial, bancria e logstica.
12.1 Miniglossrio
Automao bancria. Automao de servios bancrios.
Automao comercial. Automao de servios que envolvem processos comerciais.
Automao de servios. Conjunto de mtodos, tcnicas e ferramentas automatizadas
voltadas para apoiar as atividades de concepo, planejamento, execuo,
disseminao e controle de servios.
Comrcio eletrnico. Uso de recursos eletrnicos para a compra e venda de
produtos, servios ou informaes.
Servio. Resultado gerado por atividades na interface entre fornecedor e cliente e por
atividades internas do fornecedor para atender s necessidades do cliente.
Sistema de servio. Sistema caracterizado pela criao compartilhada de valor
baseada na configurao de pessoas, tecnologias, e outros sistemas de servio,
compartilhando informaes e, geralmente, associado troca econmica.
12.2 Servio e sistema de servios

2
O crescimento da participao e da importncia do setor de servios na sociedade

moderna pode ser observado por algumas mudanas em grandes organizaes. A
IBM, por exemplo, migrou claramente de uma produtora e fornecedora de produtos
manufaturados para uma organizao de servios. A IBM, como muitos fornecedores,
implementa consultoria e tecnologias para apoiar os clientes a transformar seus
prprios negcios. [MAG2008]
Para melhor compreender o papel da automao em servios, necessrio antes

conceituar e caracterizar servio. H vrias definies. A norma NBR ISO 9004-2
apresenta a seguinte:
Servio: resultado gerado por atividades na interface entre fornecedor e cliente e
por atividades internas do fornecedor para atender s necessidade do cliente.
Uma definio clssica foi proposta por Peter Hill [HIL1977]:

Um servio pode ser definido como uma mudana na condio de uma pessoa
ou de um bem pertencente a um agente econmico, que vem baila como
resultado da atividade de outro agente econmico, por acordo prvio, ou seja,
solicitao da pessoa ou agente econmico anterior.
Stephen L. Vargo e Robert F. Lusch [VAR2004] evidenciam os benefcios para o

cliente:
Servio a aplicao de competncias para o benefcio de outro.
Estudos dos anos 2000 buscaram caracterizar os servios como objeto de engenharia
e gesto. Jim Spohrer, Paul P. Maglio, John Bailey e Daniel Gruhl [SPO2007],
pesquisadores da IBM, estudaram as caractersticas de sistemas de servios:
Sistema de servios. Sistema caracterizado pela criao compartilhada de valor
baseada na configurao de pessoas, tecnologias, e outros sistemas de servio,
compartilhando informaes (linguagem, leis, medidas e mtodos) e, geralmente,
associado troca econmica.
Famlias, corporaes, fundaes, ONGs, rgos do governo, departamentos nas

3
corporaes, cidades e at naes podem ser considerados sistemas de servios.
12.3 Tecnologia e servios

Os servios so apoiados por estruturas ou ambientes que utilizam tecnologia e
informao [JON2011]. Do ponto de vista fsico, a estrutura envolve a localizao (com
aspectos tais como custos de terreno, energia e transportes, impostos, etc.), a
capacidade (que deve ser ajustada demanda, ex. dimenso das instalaes), a
capacitao (ex. facilidade de acesso) e a elasticidade ou flexibilidade (do layout, por
exemplo)
Os servios so cada vez mais apoiados por tecnologia, que pode proporcionar
flexibilidade e estender o conceito de servio por multiplicar o conhecimento. As redes
virtuais, por exemplo, podem ser utilizadas para atingir esses objetivos. Podem ser
obtidos os seguintes resultados com o uso de tecnologia [JON2011]:
alavancagem do conhecimento sobre os clientes (exs. banco por telefone,
registros sobre clientes que permitem atendimento personalizado, sistemas
CRM Customer Relationship Management),
alavancagem do conhecimento sobre o produto-servio (que permite que os
profissionais do servio ajam como especialistas, apesar da heterogeneidade
tpica dos servios),
multiplicao do conhecimento sobre o uso do produto-servio pelos clientes
(alm de vender o produto, o fornecedor procura entender como o cliente o usa
e fornecer assistncia ou orientao sobre sua utilizao mais eficaz),
fluidez do servio (a agilizao um desejo tpico dos clientes, podendo ser
conseguida com registros realizados uma nica vez, por exemplo),
customizao e personalizao do produto (baseadas no conhecimento prvio
das caractersticas e informaes dos clientes),
aumento da confiabilidade (com informao integrada dos clientes para todos os
servios prestados),
facilitao das comunicaes (obtida com a convergncia das diversas mdias
de acesso, incluindo som, imagem e dados),
aumento do servio (o escopo do servio pode ser ampliado com os recursos da
tecnologia),
4
reduo do custo (com a remoo de etapas e do tempo de ciclo,

principalmente) e
aumento do controle por parte do cliente (que pode acompanhar e interagir com
o processo de prestao de servio).
A esses objetivos do uso da tecnologia podem ser acrescentados outros mais. Eles
podem ser utilizados como critrios de especificao dos servios e da tecnologia que
utilizaro.
12.4 Automao de servios: conceitos fundamentais

A automao de servios tem como objetivo realizar atividades automaticamente, com
menor ou mesmo nenhuma interferncia humana. Pode tambm servir para apoiar
operaes manuais, orientando o operador dos sistemas (o fornecedor ou o prprio
usurio/cliente). Pode ser definida como o conjunto de mtodos, tcnicas e ferramentas
automatizadas voltadas para apoiar as atividades de concepo, planejamento,
execuo, disseminao e controle de servios.
medida que a tecnologia evolui, os Sistemas de Informao recebem informaes
cada vez mais prximas dos eventos. Por exemplo: antigamente os bancos operavam
no caixa com anotaes em papel e noite eram digitadas as transaes para serem
processadas e atualizarem os movimentos das contas. Hoje as transaes so
realizadas em tempo real (ou praticamente), por vezes sem interveno humana.
Os elementos de automao para operaes de servios so os seguintes:
Sistema de Informao, que centralizam as informaes e transaes,
dispositivos de entrada de eventos,
dispositivos de sada de eventos.
Nos prximos tpicos so apresentadas algumas aplicaes tpicas de automao de

servios: comercial, bancria, logstica e sistemas de atendimento.
12.5 Automao comercial

A automao comercial envolve basicamente dois tipos: a automao do comrcio
tradicional e a do comrcio eletrnico.
12.5.1
Automao do comrcio tradicional

5
No comrcio tradicional, as tecnologias de entrada mais tpicas so o cdigo de barras,

o RFId e as leitoras de cartes. Eles esto ilustrados na Figura 1.
Cdigo de barras
RFId
Carto
Figura 1 - Tecnologias de entrada para automao comercial
A decodificao (leitura) dos dados do cdigo de barras realizada por um tipo de

scanner, o leitor de cdigo de barras. O leitor emite um raio vermelho que percorre
todas as barras. Onde a barra for escura, a luz absorvida; onde a barra for clara
(espaos), a luz refletida novamente para o leitor.
H um sistema internacional, o EAN/UPC, que auxilia na identificao inequvoca de
um item a ser vendido. O padro EAN-13 (com 13 dgitos) utilizado mundialmente,
exceto nos EUA e Canad. Esse padro estabelece a seguinte regra:
os 3 primeiros dgitos representam a origem da organizao responsvel por
controlar e licenciar a numerao,
os prximos 4 a 7 dgitos representam a identificao da empresa proprietria de
tal prefixo,
os 3 dgitos seguintes representam a identificao do produto, e so atribudos
6
pelo fabricante, quando o mesmo possu um prefixo prprio,

o ltimo dgito verificador.
A Identificao por Rdio-Frequncia (RFID, Radio-Frequency IDentification),
tambm conhecida com etiqueta inteligente ou smart tag ou ainda e-tag, um
microchip capaz de armazenar grande quantidade de informaes, como por exemplo,
data de validade, processo de produo, descrio do produto e lote, que podem ser
acessados por meio de rdio-frequncia. Uma etiqueta RFID um transponder,
pequeno objeto que pode ser colocado em um objeto a ser identificado (produto,
embalagem, animal, equipamento etc.).
O carto magntico um objeto de plstico de formato retangular que armazena
diversos tipos de dados digitais, atravs de uma tarja magntica. O carto inteligente
(smart card), tecnologia mais recente, um carto semelhante ao carto magntico
que embute microprocessador e memria (tm maior capacidade de processamento).
A automao de comrcio tradicional possui tambm os seguintes elementos

essenciais:
canal de comunicao de dados, que permite a transmisso de informaes
para os Sistemas de Informao,
sistemas de superviso e segurana, como cmeras, por exemplo.
Os Sistemas de Informao de apoio automao comercial renem informaes

integradas referentes a clientes, processos e produtos.
Os Sistemas Integrados de Gesto (ERP Enterprise Resources Planing) realizam
a gesto integrada das informaes e operaes da organizao. Os sistemas ERP e
suas aplicaes so apresentados no Captulo 9, que trata da integrao de sistemas.
Os Sistemas de Gesto do Relacionamento com o Cliente (CRM - Customer
Relationship Management) colocam o cliente no centro do desenho dos processos de
negcio. Visam perceber e antecipar as necessidades dos clientes atuais e potenciais,
de forma a procurar supr-las da melhor forma. So sistemas integrados de gesto com
7
foco no cliente, constitudos por um conjunto de procedimentos/processos organizados

e
integrados
num
modelo
de
gesto
de
negcios.
Atravs
do
seu uso poupa-se tempo das pessoas e de mquinas que at ento seriam utilizados
para processamento de dados manual e automaticamente.
Os principais elementos dos sistemas CRM so:
Vendas. Atividades voltadas para automatizar a fora de vendas (SFA - Sales
Force Automation): prospeco e previses, principalmente.
Servio ao cliente. Registro e acompanhamento de questes, problemas,
reclamaes, sugestes, pedidos de informao relacionados a clientes.
Envolve
acompanhamento
dos
assuntos,
agendamento
gesto
do
conhecimento.
Marketing. Recursos de data warehouse e data mining facilitam anlise,
permitindo descobrir relaes no antecipadas e padres de consumo e
comportamento. So identificados perfis de consumo, auxiliando na tomada de
deciso.
Os CRMs e suas aplicaes so apresentados no Captulo 9.
12.5.2
Comrcio eletrnico
Ao uso de recursos eletrnicos para a compra e venda de produtos, servios ou

informaes d-se o nome de comrcio eletrnico (e-commerce). A internet o
principal instrumento desse tipo de atividade. Nesses sistemas, so pontos essenciais:
informaes detalhadas sobre os produtos,
informaes sobre o relacionamento com cliente, seus costumes, suas
preferncias,
mecanismos de proteo contra fraudes para estabelecer um ambiente onde o
cliente se sinta seguro para realizar as transaes.
H vrias categorias de transaes, destacando-se:

B2B (Business-to-Business): transaes entre empresas,
B2C (Business to Consumer): transaes entre empresas e os consumidores
finais,
C2C (Consumer-to-Consumer): transaes entre os consumidores finais,
8
G2C (Government-to-Consumer): transaes entre governo e consumidores

finais,
G2B (Government-to-Business):
transaes entre
governo
empresas,
envolvendo licitaes, compra e venda etc.,

G2G
(Government-to-Government):
transaes
entre
departamentos
do
governo.
O B2B corresponde maioria das transaes.
12.6 Automao bancria

A automao bancria compreende o conjunto de mtodos, tcnicas e ferramentas
automatizadas voltadas para apoiar as atividades de concepo, planejamento,
execuo, disseminao e controle de servios bancrios. Essencialmente so
Sistemas de Informao integrados que permitem o fluxo de informao entre as
empresas financeiras e usurias do sistema financeiro.
A automao bancria brasileira considerada uma das mais avanadas do mundo.
O setor financeiro realiza investimentos anuais em TI da ordem de 2 a 4 bilhes de
reais, visando minimizar a interferncia humana em suas operaes.
Uma das tecnologias mais importantes para viabilizar este nvel de automao foi o
desenvolvimento de Sistemas de Telecomunicaes que interligam os mais diversos
pontos do processo de servio ao agente financeiro.
Outro elemento importante para a automao bancria de pessoas fsicas e jurdicas
so os dispositivos de entrada e sada de dados como:
terminais de autoatendimento (ATM - Automatic Teller Machine),
leitoras de carto (v. item 12.5.1 acima),
canais de internet para a transao completa.
Os
principais equipamentos da
automao
bancria
so
os
terminais
de
autoatendimento (ATMs, caixas eletrnicos, caixas automticas ou terminais

bancrios), dispositivos eletrnicos que permitem que clientes realizem diretamente e
independentemente sem a necessidade de atuao de funcionrios dos bancos
operaes tais como retiradas de dinheiro, depsitos, pagamentos, transferncias,
investimentos, verificaes de saldos e movimentaes etc. A Figura 2 ilustra um
9
terminal de autoatendimento.
Figura 2 Terminais de autoatendimento
Em mdia, o custo de uma transao realizada atravs desses equipamentos de 1/5

do valor da transao no automtica.
12.7 Automao de servios logsticos

A movimentao de materiais uma atividade importante para ser suportada pelos
sistemas de TI pois envolve controle, algoritmos complexos e grande volume de
informaes. Essa movimentao pode ser interna ou externa empresa.
10
Uma das mais sofisticadas atividades da automao logstica o traado de rotas,

levando em considerando os pontos de origem e destino, os caminhos alternativos e os
tempos previstos para cada trajeto. A Figura 3 ilustra o traado de uma rota realizada
por software roteador.
Figura 3 - Rota traada por software
Similarmente automao comercial, os elementos essenciais da automao de

servios logsticos so os seguintes:
dispositivos de entrada (cdigos de barras, RFId, tag eletrnico),
Sistema de Informaes,
Sistema de Posicionamento Global (GPS - Global Positioning System) para
acompanhamento da circulao de materiais.
12.8 Sistemas de atendimento

Uma classe especial de automao na rea de operaes e servios so os Sistemas
de Atendimento, que automatizam o atendimento de clientes. Envolvem um Sistema de
Informaes integrado a um PABX que gerencia os tempos e direciona para diversos
atendedores as chamadas externas.
Os sistemas de atendimento permitem atender um grande volume de chamadas de
forma padronizada.
As centrais de atendimento (call centers) centralizam o recebimento de ligaes
telefnicas dos clientes, distribuindo-as automaticamente aos atendentes e permitindo
que realizem o atendimento. Podem realizar servios de vendas, pesquisas de
11
mercado, suporte a usurios etc.

As centrais de atendimento modernas possuem sistemas de gerenciamento que
apoiam os servios prestados pelos atendentes (com controle do fluxo de chamadas,
consulta e registro de informaes referentes ao cliente e aos produtos). Permitem
tambm que as ligaes sejam gravadas. A Figura 4 ilustra o ambiente de trabalho de
uma central de atendimento.
Figura 4 Central de atendimento
Devido a vrias caractersticas dos servios prestados e a forte presso exercida pelas
exigncias de produtividade e efetividade esperadas para os atendimentos, tem havido
grande impacto sobre a sade de pessoas que realizam esta atividade.
12.9 Na prtica
[Exemplos prticos]
[Atualidade]
[Formas: casos sucintos, links para aplicaes (sites, relatos, vdeos)]
[Provavelmente sero boxes na edio final]
12.10Leituras recomendadas
12
A sistematizao da cincia de servios relativamente recente. Para elucidar os

conceitos fundamentais e os impactos dessa rea de estudo, um artigo de referncia
com o ttulo Fundamentals of service science, sucinto e claro, foi desenvolvido por
Paul P. Maglio e Jim Spohrer [MAG2008]. Recomenda-se tambm a leitura do artigo
Steps Toward a Science of Service Systems [SPO2007].
Os impactos da automao sobre o emprego na rea de servios tm sido sentidos

e discutidos desde o incio da crescente tendncia de automao desse setor. Um
estudo metdico sobre esses impactos denominado Tecnologia, automao e
desemprego no setor bancrio brasileiro (1986 2000) foi desenvolvido por Gilson
Csar Pianta Corra [COR2012].
12.11Exerccios e atividades
Procure um servio comercial ativo em seu bairro ou sua cidade. Realize sobre ele as
seguintes atividades:
1. Descreva os objetivos do servio e caracterize seu fornecedor e seu cliente.
Desenhe o fluxo do processo de servio.
2. H algum sistema de automao associado? Se houver, observe e responda:
a. Quais so as suas funes e caractersticas gerais?
b. Quais so os dispositivos de entrada de dados utilizados? Descreva-os.
c. Quais so os sistemas de informao de apoio? Quais as suas funes
especficas?
d. Levante os problemas e necessidades de melhoria do servio atual.
e. Que melhorias voc prope para aprimorar o sistema de automao atual
de forma que o servio seja tambm melhorado?
3. Se no houver nenhum tipo de automao instalado, faa o seguinte:
a. Levante os problemas e necessidades de melhoria do servio atual.
b. Levante os requisitos de um sistema de automao para o servio em
anlise, considerando funes, caractersticas no funcionais, dispositivos
de entrada e sada, sistemas de informao de apoio.
c. Discuta as melhorias do servio que a automao proposta dever
13
conseguir.
12.12Referncias bibliogrficas
[COR2012] CORRA, Gilson Cesar Pianta. Tecnologia, automao e desemprego no
setor bancrio brasileiro (1986 2000). Revista Organizao Sistmica, vol.2, n. 1,
jul-dez
2012.
Disponvel
em
http://www.grupouninter.com.br/web/revistaorganizacaosistemica/index.php/organizaca
oSistemica/article/view/136/50. Acesso em 01/12/2012.
[HIL1977] HILL, Peter. On goods and services. The Review of Income and Wealth, n.
4, p. 315-338, dez 1977.
[JOH2011] JOHNSTON, Robert; CLARK, Graham. Administrao de operaes de
servios. Trad. Ailton Bonfim Brando. Rev. Tc. Henrique Luiz Corra. So Paulo:
Atlas, 2011.
[MAG2008] MAGLIO, Paul P.; SPOHRER, Jim. Fundamentals of service science.
Journal of the Academic Marketing Science, 36:1820, 2008. DOI 10.1007/s11747007-0058-9. Disponvel em: http://link.springer.com/content/pdf/10.1007%2Fs11747007-0058-9.pdf. Acesso em: 01/12/2013.
[ROT2012] ROTONDARO, Roberto Gilioli; CARVALHO, Marly Monteiro. Qualidade em
servios. In: CARVALHO, Marly Monteiro; PALADINI, Edson Pacheco, coord. Gesto
da qualidade: teoria e casos. 2. ed. Rio de Janeiro: Elsevier / ABEPRO, 2012, p. 327350. (Srie ABEPRO)
[VAR2004] VARGO, Stephen L.; LUSCH, Robert F. Evolving to a new dominant logic
for marketing. Journal of Marketing, Vol. 68, No. 1, Jan 2004, pp. 1-17. Disponvel em:
http://www.jstor.org/stable/pdfplus/30161971.pdf. Acesso em: 01/12/2012.
[SPO2007] SPOHRER, Jim; MAGLIO, Paul P.; BAILEY, John; GRUHL, Daniel. Steps
Toward a Science of Service Systems. IEEE Computer Society. Computer, vol. 40, n.
1,
2007,
p.
71-77.
Disponvel
Acesso
em:
em:
01/12/2013.
14

Verso 05 07/10/2010
Sumrio
ANEXO II ROTEIRO DE ATIVIDADE: TRABALHO 2 SIMULAO DINMICA DE
SISTEMAS ....................................................................................................................3
Introduo .............................................................................................................................3
1. Simulao do sistema sem realimentao........................................................................4
2. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional ..................................5
3. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional e integrativo ..............7
4. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional, integrativo e
derivativo ....................................................................................................................9
Concluses .........................................................................................................................10
RESPOSTAS ......................................................................................................................11
Anexo II Roteiro de atividade: Trabalho 2 Simulao

dinmica de sistemas
Instruo Programada, agosto, 11
Introduo
Este trabalho tem por objetivo demonstrar o comportamento de sistemas de controle
utilizando a tcnica de simulao em uma planilha eletrnica. Foram elaborados na
forma de instruo programada e o aluno dever execut-lo passo a passo, na frente
de
um
computador,
seguindo
as
instrues
procurando
compreender
funcionamento desses sistemas.

Alguns passos devem ser seguidos e compreendidos sem nenhuma necessidade de
registro. Outros passos devem ser registrados pelo aluno para serem entregues como
respostas das questes apresentadas. Para facilitar essas respostas, na ltima pgina
existe uma tabela contendo as questes que precisam ser preenchidas. Portanto basta
entregar a ltima pgina preenchida a mo e as demais informaes anexas.
O sistema a ser estudado um tanque cilndrico, sem tampa superior, com um cano de
sada na base. Um lquido injetado por cima, com uma vazo de entrada VAZENT. A
vazo de sada, VAZSAI, depende da altura do lquido, segundo a equao:
VAZSAI =
ALT
SIGMA
(01)
onde:
VAZSAI - vazo de sada (volume / tempo)
ALT - altura (comprimento)
SIGMA - constante de proporcionalidade (tempo / rea)
Esse sistema, evidentemente, fica em equilbrio quando a vazo de sada se iguala
vazo de entrada.
As equaes Dnamo desse sistema so1:

Nvel:
ALTK = ALTJ +
(VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT
AREA
(02)
Fluxo:
VAZSAI KL =
ALTK
SIGMA
(03)
onde:
VAZENT - vazo de entrada (volume / tempo)
AREA - seo do tanque
Para cada uma das simulaes a seguir, apresente as respostas s questes
propostas, desenhe os diagramas solicitados e imprima as tabelas e grficos
envolvidos.
1. Simulao do sistema sem realimentao

A primeira parte consiste em simular o comportamento do sistema com o cano de sada
livre.
Considere as equaes Dnamo (01), (02) e (03), e ainda:
ALT0 = 1,25 (altura inicial, para T = 0,0)
(04)
DT = 0,2 (constante)
(05)
AREA = 1 (constante)
(06)
SIGMA = 0,25 (constante)
(07)
VAZENT0 = 5 (vazo inicial)
(08)
1.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema.
As equaes Dnamo apresentadas utilizam a notao de Michael Goodman (Study Notes in System
Dynamics).
1.2. Desenvolver a simulao em planilha eletrnica. Criar colunas para T, ALT,

VAZENT e VAZSAI. Criar clulas para as constantes do problema. Nos passos
seguintes algumas constantes podero ser alteradas para que seja avaliada sua
influncia. Considere o intervalo 0 <= T < 2,0.
1.3. No instante T = 2,0 a vazo de entrada sobe abruptamente para o valor VAZENT =
8,0 (diz-se que houve um degrau de vazo de amplitude 3,0). Qual o instante em que
o sistema entra em regime e qual a altura de equilbrio?
1.4. Fazer um grfico de ALT x T e outro de VAZSAI x T . Esta a chamada resposta
a degrau do sistema.
1.5. SIGMA menor. Alterar o valor de SIGMA para o valor abaixo. O que acontece?
SIGMA = 0,1 (constante)
(09)
3.6. DT menor. Alterar DT para o valor abaixo. O que acontece? Por qu? (Ateno: o
degrau de VAZENT deve continuar em T = 2,0.)
(10)
Observar que este um sistema de primeira ordem, portanto o seu comportamento no

tempo exponencial. Nunca poderia ser oscilatrio.
2. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional

Admitindo que na sada do tanque possa ser colocada uma vlvula de controle, podese variar a vazo de sada obedecendo-se a uma lgica pr-estabelecida. No caso ser
realizado o controle do nvel do lquido no tanque, ou seja, existe uma altura-objetivo
(AOBJ) que deve ser mantida pelo sistema de controle. Assim, se o nvel do tanque
estiver descendo, a vlvula ser comandada no sentido de seu fechamento para que o
nvel suba, e vice-versa.
bom lembrar que todo sistema de controle tem seus limites mximos estabelecidos
pelo sistema de malha aberta: no caso, se a vazo de entrada for muito alta, haver
uma situao em que a vlvula toda aberta no conseguir liberar o lquido e o tanque
poder transbordar. O controle proporcional ser o primeiro a ser simulado.
Nvel:
ALTK = ALTJ +
AREA
(02)
Auxiliar:
ERRO K = ALTK ALTOBJ
(11)
VAZSAI KL = K1 * ERRO K
(12)
Fluxo:
(06)
(13)
ALTOBJ = 4,0 (altura objetivo, constante)
(14)
(15)
K1 = 150 (constante - controle proporcional)
(16)
2.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema.

2.2. Desenvolver uma nova simulao em planilha eletrnica, supondo uma vazo de
entrada VAZENT = 5,0. Esta planilha anloga anterior, com a incluso de uma
coluna para a varivel auxiliar ERRO. Quanto tempo leva, no incio, para chegar ao
valor de regime?
2.3. No instante T = 0,2 a vazo de entrada sobe abruptamente para o valor VAZENT =
8,0. Quanto tempo leva para ser restabelecido o regime permanente?
2.4. Qual o erro de regime permanente?
2.5. Fazer um grfico de ALT x T e outro de VAZSAI x T .
2.6. Reduzir o valor de K1 para o valor abaixo. Refazer os grficos. O que ocorre com o
erro de regime permanente e com o tempo de recuperao do transitrio de 5,0 para
8,0?
(17)
2.7. Aumentar o valor do ganho K1 para o valor abaixo (ganho alto). Refazer os
6
grficos. O que acontece? Por qu?

(18)
2.8 Mantendo esse valor do ganho, reduzir o valor de DT para 1/3 do valor utilizado.
Refazer os grficos. O que acontece? Por qu? (o degrau de 5 para 8 mudou de
instante, mas isso no tem importncia !)
DT = 0,005 / 3 (constante)
(19)
2.9. Por que em alguns instantes os valores de vazo oscilam entre o valor final 8,0?
2.10. Reduzir ainda mais o valor de DT para 1/8 do valor original. (lembrar que o
degrau de 5 para 8 mudou de instante de novo, tambm no importa) Refazer os
grficos. De quanto tempo o transitrio?
DT = 0,005 / 8 (constante)
(20)
2.11. Por que o valor da altura praticamente no se altera quando h o salto de 5,0
para 8,0?
2.12. Acrescentar linhas na planilha at que o instante simulado 2,000 possa ser lido
(isso d cerca de 420 linhas na planilha). Registrar para T=2,000 segundos, os valores
ALT, VAZSAI e ERRO.
2.13. Voltar para os valores originais de DT e K1. Multiplicar por (-1) o valor do ERRO.
O que acontece? Por qu?
(15)
(17)
ERRO K = ALTOBJ ALTK
(21)
3. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional e

integrativo
O controle integrativo estabelece um comando proporcional integral do erro. Neste
caso o sistema possui memria e a atuao no futuro depende do que ocorreu no
7
passado. Uma constante K2 de integrao estabelece a intensidade da integrao.

Esse controle realizado em conjunto com o controle proporcional.
3.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior e acrescentando o controle
integrativo. Alterar a equao de vazo de sada anterior (11) acrescentando uma parte
proporcional integral do erro (22). Calibrar K1 e K2 para os valores indicados. Como
K2 = 0, temos o sistema proporcional puro, j estudado anteriormente. Verificar se, no
instante 2,000 os valores so iguais ao obtido no item 4.12. Mais uma vez teremos o
degrau na entrada.
Parmetros:
(06)
(13)
(14)
(15)
(16)
K2 = 0,0 (constante - controle integrativo)
(22)
INT_ERRO0 = 0,0 (valor inicial da integral, para T = 0,0)
(23)
Nvel:
ALTK = ALTJ +
AREA
(02)
Auxiliares:
ERRO K = ALTK ALTOBJ
(11)
INT _ ERRO K = INT _ ERRO J + ERRO K * DT
(24)
VAZSAI KL = K1 * ERRO K + K 2 * INT _ ERRO K
(25)
Fluxo:
3.2. Atribuir a K2 o valor abaixo. Observe as variveis ERRO e ALT. Registrar os

8
valores de ALT, VAZENT e ERRO.

K2 = 500 (constante - controle integrativo)
(26)
3.3 O que mudou? Porque so esses os valores?

3.4 Compare o tempo de resposta com o caso proporcional (item 4.3). Quantos
intervalos DT so necessrios para atingir o valor final.
3.5 Variar os valores de K2 at, digamos, 50.000. O que ocorre?
4. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional,

integrativo e derivativo
4.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior - proporcional e integrativo - e
acrescentando os dados referentes ao controle derivativo:
K3 = 0,0 (constante - controle derivativa)
(27)
Criar a coluna referente derivada do erro:

DER _ ERRO K =
ERRO K ERRO J
DT
(28)
Alterar a equao da vazo de sada acrescentando a parcela referente ao sinal de

derivada do erro:
VAZSAI KL = K1 * ERRO K + K 2 * INT _ ERRO K + K 3 * DER _ ERRO K
(29)
4.2 Fazer as constantes K2 e K3 nulas. O sistema apenas proporcional. Demais

parmetros:
(06)
(13)
(14)
(15)
(16)
4.3 O que ocorre se forem colocados os valores de K2 e K3 abaixo? Observe na tabela

9
e no grfico.
K2 = 500 (constante - controle integrativo)
(26)
K3 = 3,0 (constante - controle derivativo)
(30)
4.4 Qual seria um valor de K3 que no tenha esta instabilidade (manter fixos os demais
parmetros).
Concluses
Escrever, sucintamente, as principais concluses tiradas deste trabalho.
10
RESPOSTAS
PRO2512 Trabalho T02 Simulao dinmica de sistemas
Item
Questo
1.1
Anexar Diagrama de Forrester
1.3
Instante do novo ponto de equilbrio
1.5
O que ocorre?
1.6
O que ocorre? Por qu?
2.1
Anexar Diagrama de Forrester
2.2
Instante do ponto de equilbrio inicial
2.3
Instante do novo ponto de equilbrio
2.4
Qual o erro de regime permanente?
2.6
O que ocorre no erro regime permanente?
2.7
O que ocorre com K1 = 1000?
2.8
O que ocorre reduzindo DT valor/3?
2.9
Por que em alguns instantes ultrapassa 8,0?
Resposta
2.10 O que ocorre com DT = valor/8

2.11 Por qu a altura praticamente no se altera?
2.12 Marcar valores para t=2,000 segundos
2.13 O que ocorre ao inverter sinal do erro?
3.2
Marcar valores para t=2,000 segundos
3.3
Porque so esses os valores?
3.4
Quanto tempo leva para chegar no valor

final?
3.5
O que acontece com K2 = 50.000
4.3
O que ocorre com K3 = 3
4.4
Qual valor de K3 que no oscila?
11

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Lista de figuras

Figura 1 - Sistema produtivo ........................................................................................... 9

PRO2512 Automao e Controle

(CAPTULO 1) CONCEITOS FUNDAMENTAIS .......................................................... 3

Conceitos e terminologia ........................................................................................... 4

Necessidade de sistemas de controle automtico .................................................... 5

Histrico da automao ............................................................................................ 6

Sistema produtivo ..................................................................................................... 8

Caractersticas dos sistemas produtivos ..................................................... 8

Diferentes abordagens referentes ao processo ......................................... 11

Tecnologia de processo ............................................................................. 12

Controle do sistema produtivo................................................................................. 12

Controle de processo ................................................................................. 13

Modelamento matemtico do processo ..................................................... 13

Medio das grandezas do processo ........................................................ 15

Deciso sobre o que fazer com as medidas obtidas ................................. 15

Atuao no processo ................................................................................. 15

Elementos essenciais de um sistema de automao .............................................. 16

Leituras recomendadas ........................................................................................... 20

Exerccios e atividades ........................................................................................... 21

Solues de alguns exerccios ................................................................................ 21

Referncias bibliogrficas ....................................................................................... 22

1 (Captulo 1) Conceitos fundamentais

Este captulo apresenta os conceitos fundamentais de automao, incluindo

Ao trmino deste captulo voc vai conhecer:

os principais termos de automao

as vantagens e limitaes de sistemas de automao

as caractersticas de um sistema produtivo

os profissionais envolvidos com sistemas produtivos e de

em anlise. Pode ser um engenheiro mecnico, eltrico, qumico, metalurgista, etc.

1.2 Conceitos e terminologia

equipamentos, melhoria da qualidade, reduo de custos, aumento de produtividade e

Todos os termos em negrito esto definidos no miniglossrio do captulo.

Um ABS-Anti-lock Braking System freio automtico de veculo, por exemplo, funciona

1.3 Necessidade de sistemas de controle automtico

Um sistema de automao aumenta a produtividade pois permite o aumento da

1.4 Histrico da automao

automao: um regulador centrfugo de velocidade (esse regulador tinha por funo

Na virada do sculo XX Frederick Winslow Taylor [TLR1990] mudou mais ainda a

[WTH2009] que discute a linha de

permitiu o desenvolvimento de sistemas de automao pneumticos (com ar

1.5 Sistema produtivo

1.5.1 Caractersticas dos sistemas produtivos

Figura 1 - Sistema produtivo

O diagrama em blocos na Figura 1 ilustra um Sistema Produtivo. O Sistema Produtivo

misturados no alto forno na produo do ao e o carvo tem a funo energtica nesse

1.5.2 Diferentes abordagens referentes ao processo

1.5.3 Tecnologia de processo

1.6 Controle do sistema produtivo

1.6.1 Controle de processo

Para ser possvel controlar o processo necessrio:

1.6.2 Modelamento matemtico do processo

sofisticados com as tcnicas mais modernas de simulao e soluo por elementos

Considera-se um elemento de volume dV onde so aplicadas as equaes da reao

Figura 2 - Processo de aquecimento

Um exemplo ilustrativo desse fato est na Figura 2 que representa o processo de

O objetivo do processo aquecer o

material at uma temperatura adequada e homognea, de forma que os pontos A, B e

fornecedor do forno - especialista em aquecimento, provavelmente um engenheiro

1.6.3 Medio das grandezas do processo

1.6.4 Deciso sobre o que fazer com as medidas obtidas

1.6.5 Atuao no processo

1.7 Elementos essenciais de um sistema de automao

Figura 3 - Sistema de Controle