Captulo 1

I. Introduccin a los Sistemas

Dinmicos
Los sistemas de control automtico son objetos o sistemas que, al recibir una seal de
entrada, realizan alguna funcin de forma automtica sin la intervencin de las personas.
Historia del control automatico:
Vaso egipcio medidor de tiempo (siglo XV a.C.)
Uno de los ejemplos ms antiguos de sistemas automticos son los mecanismos reguladores
con otador, desarrollados en Grecia durante el siglo III a.C., como el reloj de agua de Ktesibios
o la lmpara de Filn, que permita mantener un nivel constante de aceite.

Figura 1.1: Despertador Egipcio.

Los medidores de tiempo inventados en Egipto fueron utilizados posteriormente en Grecia

(siglo III a.C.), donde se usaron como despertadores. Estos mecanismos constaban de un depsito que se llenaba de agua durante la noche. Sobre el nivel del agua otaba una plataforma
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

o una vasija con bolas de plomo. A la hora determinada en la que el mecanismo deba avisar,
ya se haba llenado el depsito, por lo que las bolas caan fuera del mismo.
Los primeros sistemas de control que conocemos son las trampas de caza. Estaban dotadas
de un elemento, a modo de trinquete primitivo, que sujetaba la trampa abierta. Cuando algn
animal pisaba encima, el trinquete dejaba de sujetar la trampa, cerrndola y atrapando al
animal.
Los relojes, o sistemas de medicin del tiempo, son otro tipo de maquinas automatizadas.
Los egipcios, hacia el 1400 a.C., ya utilizaban vasijas en las que se verta agua a un ritmo
constante. Tenan unas muescas que determinaban, segn alcanzaba el agua un determinado
nivel, el tiempo transcurrido en el llenado.
Uno de los ejemplos ms antiguos de sistemas automticos son los mecanismos reguladores
con otador, desarrollados en Grecia durante el siglo III a.C., como el reloj de agua de Ktesibios o la lmpara de Filn, que permita mantener un nivel constante de aceite. En el siglo
I d.C. Hern public su obra Pneumatica, en la que describa varios tipos de automatizacin
hidrulicos y neumticos.
En la Edad Media se empezaron a construir en Europa relojes con maquinaria mecnica.
Dichos relojes constaban de engranajes que transmitan movimiento a una frecuencia de giro
determinada para el paso de los minutos y las horas. El mecanismo que impulsa el giro de estos
relojes consiste en un resorte tensado que transmite el movimiento a los engranajes.
En el siglo XVI, sir John Harrington puso en funcionamiento el primer inodoro automtico
que verta agua desde una cisterna, usando una vlvula intermedia que permita el paso de agua
a voluntad.
En 1681, el ingeniero francs Denis Papin desarroll un regulador de presin con el que
consigui mantener la presin del vapor dentro de una caldera. Hoy en da estos reguladores se
aplican en las ollas a presin, en las que un elemento regulador gira mientras deja salir parte
del vapor que se genera en el interior. Esta invencin supone el principio de la regulacin y de
la automatizacin de mquinas neumticas.
En 1692, con ayuda de multitud de piezas mecnicas, el cientco y matemtico Pascal
invent una mquina calculadora sumadora.
En la Revolucin Industrial, la invencin de la mquina de vapor supuso un avance enorme
en la automatizacin de los sistemas. Se aplic principalmente a la traccin de locomotoras y
vehculos, y posteriormente deriv en la invencin de los motores de combustin interna. Todas
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estas invenciones tienen en comn el aporte de un medio energtico a una mquina para que
funcione de forma autnoma.
El nacimiento de la automatizacin industrial surgi con la invencin del regulador centrfugo
de Watt, que permita controlar la velocidad de las mquinas de vapor.
Regulador centrfugo de Watt (siglo XVIII)
El nacimiento de la automatizacin industrial surgi con este invento (en el que unos contrapesos giratorios, acoplados a una vlvula de vapor, autorregulan la salida de este y consecuentemente, su movimiento), que permita controlar la velocidad de las mquinas de vapor.
Se trata de un sistema de contrapeso giratorio, acoplado sobre la vlvula de admisin de
vapor. A medida que aumenta la velocidad, aumenta la fuerza centrfuga sobre los contrapesos, haciendo que estos se eleven y cierren la vlvula. Al dejar de entrar vapor, la velocidad
disminuye y los contrapesos empiezan a bajar, abriendo de nuevo la vlvula de admisin. De
esta forma, el mecanismo se regula a s mismo.

Figura 1.2: Regulador centrifugo de Watt

A partir del siglo XIX comenzaron a aparecer multitud de aparatos que realizaban funciones
automticas, como mquinas mecnicas de multiplicar o una mquina para resolver ecuaciones
de segundo grado inventada por Charles Babbage.
En 1801, Jacquard invent el primer telar automtico. Este telar entrecruzaba los hilos para
formar el tejido de manera que, tras introducir el tipo de ligamento que se quera obtener a
travs de una tarjeta perforada, iba situando los hilos de forma automtica. Podemos considerar
las tarjetas perforadas como el primer sistema de control programado, en el que se basara aos
despus el mtodo de programacin de los primeros ordenadores.
La Segunda Guerra Mundial marc un hito en el desarrollo de los sistemas de control
automticos, coincidiendo con el desarrollo de la electrnica. As, se avanz enormemente en
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

los medios de control con nes militares, como el radar, el piloto automtico en los aviones, los
sistemas de clculo de tiro o las comunicaciones a travs de la radio y la telefona.
A partir de los aos cincuenta comenz la incorporacin de los ordenadores para el control
de procesos, naciendo los autmatas programables y los robots. En 1954, el norteamericano G.
Devol desarroll un brazo mecnico programable capaz de realizar tareas especcas, y durante
la misma dcada una empresa norteamericana instal el primer autmata programable en sus
cadenas de montaje. Sin embargo, el desarrollo de los robots no se produjo hasta la dcada de los
setenta, cuando el tambin estadounidense V. Scheinman dise el denominado PUMA (Brazo
Manipulador Universal Programable), que constituye la base de los actuales robots industriales.
Desde entonces, la evolucin de los robots ha sido vertiginosa, y hoy en da se utilizan en gran
nmero de actividades industriales.
La automatizacin de los sistemas electrnicos ha permitido tambin el progreso de la astronutica, una de cuyas principales aplicaciones son los satlites de comunicaciones. Asimismo,
los sistemas de control automtico han permitido la exploracin del espacio y la llegada del hombre a la Luna en la misin Apollo, el aterrizaje de naves Viking y Pathnder en la supercie de
Marte y el envo de naves no tripuladas, como las Voyager I y II, hasta los connes del Sistema
Solar.
En denitiva, se puede decir que el desarrollo de los sistemas de control automticos ha
supuesto que los objetos de consumo posean una autonoma tal que funcionan prcticamente sin
intervencin de las personas, no solo en la industria, sino tambin, y de forma ms acusada, en el
hogar. As, aparatos como microondas, frigorcos, sistemas de calefaccin y aire acondicionado,
alarmas antirrobo, ordenadores, etc., son aparatos que usamos habitualmente, mejorando la
calidad de vida de las personas y realizando funciones de forma automtica.

1.1.

Sistemas de control automtico.

1.1.1.

Introduccin al Control Automtico.

Concepto de control.
El concepto de control nos es muy comn. El trmino control lo podemos usar para
referirnos a circunstancias algo vagas y puramente humanas (cierta persona tiene el control
de una empresa), como tambin a una interaccin hombre-mquina (cuando conducimos un
automvil, por ejemplo) o solamente a una mquina (una calera controlada por un termostato).
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1.1 Sistemas de control automtico.

Un amplio conjunto de experiencia y anlisis terico se ha desarrollado en este ltimo siglo,

para los casos en que involucran a mquinas, que ha derivado en una disciplina que la conocemos
hoy como control automtico.
Una clase especial de sistemas de control est compuesta de aquellos que usan retroalimentacin. Esta clase la caracterizamos por el hecho de que la variable controlada (temperatura,
velocidad, o presin, etc) la medimos mediante un sensor y la informacin la retroalimentamos
para inuir en la variable controlada.
Denicin 1.1 Variable controlada y variable manipulada.
La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.
La variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modica para afectar
el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado)
del sistema. Controlar signica medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir
de un valor deseado.
Denicin 1.2 Plantas:
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una
mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular.
Por lo que llamaremos planta a cualquier objeto sico que se va a controlar (tal como a un
dispositivo mecanico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
Denicin 1.3 Procesos:
El diccionario Merriam-Webster dene un proceso como una operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden uno
al otro en una forma relativamente ja y que conducen a un resultado o propsito determinados; o una operacin articial o voluntaria progresiva que consiste en una serie de acciones o
movimientos controlados, sitemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinados. Llamaremos proceso a cualquier operacin que se va a controlar. algunos ejemplos son los
procesos qumicos, econmicos y biolgicos.
Denicin 1.4 Sistemas:
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo de-

terminado. Un sistema no necesariamente es sico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos

abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la economia. Por tanto, la palabra
sistema debe interpretarse como una implicacin de sistemas sicos, biolgicos, econmicos y
similares.
Denicin 1.5 Perturbaciones:
Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, en tanto que
una perturbacin externa se produce fuera del sistema y es una entrada.
Denicin 1.6 Control realimentado:
El control realimentado se reere a una operacin que, en presencia de perturbaciones,
tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia y
lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqui slo se especican con este trmino
las perturbaciones impredicibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre
pueden compensarse dentro del sistema.

r(t)= Entrada de referencia.

e(t)= Seal de error.
v(t)= Variable regulada.
m(t)= Variable manipulada.
p(t)= Seal de pertubacin.
y(t)= Variable controlada.
b(t)= Variable de retroalimentacin como resultado de haber detectado la variable controlada por medio del sensor.
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1.1 Sistemas de control automtico.

1.1.2.

Planteamiento del problema (ejemplo industrial).

Para el sistema de control de nivel que utiliza un selenoide, habr que obtener la representacin en bloques del sistema, segun se muestra en la sig. g.

Solucin: El nivel de referencia (r(t)) se establece por medio de la varilla que sujeta al otador
en un extremo y por el otro, a un contacto metalico que acta como interuptor elctrico. De
esta manera, cuando el nivel es sucientemente bajo, el interruptor cierra el circuito, lo que
ocasiona que el selenoide se active; entonces, la vlvula se abre y permite el paso del ujo de
entrada para reestablecer el nivel deseado.

Diagrama de bloques: concepto

Una forma esquemtica de representar los sistemas de control es a travs de los diagramas
de bloques. En dicho diagrama identicamos los principales componentes como bloques, omitiendo detalles y mostrando la direccin principal de la informacin y ujo de energa desde un
componente a otro.
En la gura 1.3, podemos ver el diagrama de bloques genrico del sistema de control retroalimentado elemental.
Ejemplo:
En la gura 1.4, mostramos como ejemplo de diagrama de bloques el sistema de control de
una caldera controlado por un termotasto.
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Figura 1.3: Diagrama de bloques genrico de un sistema de control realimentado.

Figura 1.4: Ejemplo de un diagrama de bloques.

En este ejemplo podemos identicar la casa o la sala como la planta, cuya temperatura
es la variable que deseamos controlar. Dicha variable es la variable de salida. La seal de
perturbacin es el ujo de calor de la sala debido a la conduccin a travs de las paredes a
la temperatura exterior ms baja (o la apertura de una ventana o puerta, etc). El actuador es
la caldera. En el caso del termostato, el mismo cumple las funciones de referencia, sensor de
salida y de comparador (el smbolo sumador).
Ejemplos de sistemas de control:
SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD.
El principio bsico del regulador de velocidad de Watt para una mquina se ilustra en
el diagrama esquemtico de la gura 1.2. La cantidad de combustible que se admite para la
mquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la velocidad de la mquina que se pretende
y la velocidad real.
La secuancia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se
ajusta de modo que, a la velocidad real cae abajo del valor deseado debido a una perturbacin,
la disminucin de la fuerza centrfuga del regulador de velocidad provoca que la vlvula de
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1.1 Sistemas de control automtico.

control se mueva hacia abajo, aportando ms combustible y la velocidad del motor aumenta
hasta alcanzar el valor deseado. En cambio, si la velocidad del motor aumenta sobre el valor
deseado, el incremento en la fuerza centrifuga del controlador provoca que la vlvula de control
se mueva hacia arriba. Esto disminuye la provisin de combustible y la velocidad del motor se
reduce hasta alcanzar el valor deseado.
En este sistema de control de velocidad la planta (el sistema controlado) es la mquina y
la variable controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y
la velocidad real es la seal de error. La seal de control (la cantidad de combustible) que se
va a plicar a la planta (la mquina) es la seal de actuacin. La entrada externa que se aplica
para afectar la variable controlada es la perturbacin. Un cambio inesperado en la carga es una
perturbacin.
SISTEMA DE CONTROL DE UN ROBOT.
Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria para mejorar la productividad.
Un robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores en la operacin. Asimismo,
puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores humanos. Por ejempo, pueden funcionar en temperaturas extremas (tanto altas como bajas), en un ambiente de presin alta o
baja, bajo el agua o en el espacio. Hay robots especiales para la extincin de incendios, las
exploraciones submarinas y espaciales, entre muchos otros.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tengan una forma y un peso determinados. Por tanto, debe tener al menos un brazo, una mueca y una mano. Debe tener la
fuerza suciente para realizar la tarea y la capacidad para al menos una movilidad limitada. De
hecho, algunos robots actuales son capaces de moverse libremente por si mismos en un espacio
limitado en una fbrica.
El robot industrial debe tener algunos dispositivos sensores. Alos robots de nivel bajo, se
les instalan microinterruptores en los brazos como dispositivos sensores. El robot toca primero
un objeto y despus, mediante los microinterruptores, conrma la existencia del objeto en el
espacio y avanza al paso siguiente para asirlo.
En un robot de nivel alto se usa un medio ptico (como un sistema de televisin) para rastrear
el fondo del objeto. El robot reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto.
Se requiere de una computadora para procesar las seales del proceso de reconocimiento de
patrones (vease la gura 1.5). En algunas aplicaciones, el robot computarizado reconoce la
presencia y orientacin de cada parte mecnica mediante un proceso de reconocimiento de
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Figura 1.5: Robot que usa un proceso de reconocimiento de patrones.

patrones que consiste en la lectura de los nmeros de cdigo que se jan a cada parte. A
continuacin, el robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para su ensamble,
y despus ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien
programada funciona como controlador.
SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA.
La gura 1.6 muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un hormo
elctrico. La temperatura del horno elctrico se mide mediante un termmetro que es un dispositivo analgico. La temperatura analgica se convierte a una temperatura digital mediante
un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a a un controlador mediante una
interfase. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se ingresa mediante
un programa y si hay una discrepancia (error) el controlador enva una seal al calefactor, a
travs de una interfase, un amplicador y un relevador, para hacer que la temperatura del horno
adquiera el valor deseado.

Ejercicio 1.1 TAREA 1: Investigar un sistema de control retroalimentado, dibujarlo

en diagramas de bloques y despues identicar sus componentes como lo son planta,
variables a controlar y variables de salida, seal de perturbacin, actuadores y
sensores.
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1.1 Sistemas de control automtico.

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Figura 1.6: Sistema de control de temperatura.

1.1.3.

Actuadores usados en robtica.

Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las
ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear
energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sitemas presenta caratersticas
diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
las caractersticas a considerar son entre otras (Antonio Barrientos - Fundamentos de robtica):
Potencia, controlabilidad, Peso y volumen, Precisin, Velocidad, Mantenimiento.
Ejercicio 1.2 TAREA 2 Investigar sobre: Actuadores neumticos; Actuadores hidrulicos; Actuadores elctricos e investigar sobre Sensores usados en robtica.

1.1.4.

Sensores usados en robtica

Qu es un sensor?
Un sensor es un dispositivo para detectar y sealar una condicin de cambio. Y qu es
esta condicin de cambio? Con frecuencia se trata de la presencia o ausencia de un objeto
o material (deteccin discreta). Tambin puede ser una cantidad capaz de medirse, como un
cambio de distancia, tamao o color (deteccin analgica). Esta informacin, o salida del sensor,
es la base del proceso de monitoreo y control de un proceso de fabricacin.
Sensores de contacto y sin contacto
Los sensores de contacto: son dispositivos electromecnicos que detectan cambios a travs
del contacto fsico directo con el objeto en cuestin. Los sensores de contacto:
Generalmente no requieren de energa elctrica;
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I. Introduccin a los Sistemas Dinmicos

Pueden soportar ms corriente y tolerar mejor las alteraciones de la lnea elctrica;
Generalmente son ms fciles de entender y diagnosticar.
Los encoders, los interruptores de nal de carrera y los interruptores de seguridad son

sensores de contacto. Los encoders transforman el movimiento de las mquinas en seales y

datos. Los interruptores de nal de carrera se utilizan cuando es posible un contacto fsico con el
objeto. Los interruptores de seguridad ofrecen resistencia a posibles interpolaciones y contactos
de apertura directa, lo cual permite utilizarlos como protectores de mquinas y paradas de
emergencia.
Los sensores sin contacto: son dispositivos electrnicos de estado slido que crean un
campo de energa o haz y reaccionan ante una alteracin en ese campo. Algunas caractersticas
de los sensores sin contacto son:
No se requiere contacto fsico;
No tienen componentes mviles que puedan atascarse, desgastarse o
romperse (por lo tanto, necesitan menos mantenimiento);
Generalmente operan ms rpido;
Son ms exibles en cuanto a su aplicacin.
Los sensores fotoelctricos, inductivos, capacitivos y ultrasnicos corresponden a s sin contacto. Al no haber contacto fsico, se elimina la posibilidad de desgaste; sin embargo, en raras
ocasiones podra haber una interaccin entre el sensor y el objeto. Los sensores sin contacto tambin son susceptibles a la energa emitida por otros dispositivos o procesos (Antonio
Barrientos - Fundamentos de robtica)

1.1.5.

1.2.
1.2.1.

El Problema de seguimiento de trayectorias y regulacin.

Evolucin del control automtico

Descripcin de sistemas de control.

Denicin. Un sistema de control automtico es una interconexin de elementos que forman

una conguracin denominada sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de
controlarse por s mismo.
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