Facult Polytechnique

Informatique TempsRel

Chapitre 1 : Introduction lITR

Pierre Manneback
pierre.manneback@umons.ac.be

Dfinition dun systme temps-rel

Un systme temps rel est un systme dans lequel
l'exactitude des applications ne dpend pas seulement
de l'exactitude des rsultats mais aussi du temps
auquel ce rsultat est produit.
Si les contraintes temporelles de l'application ne sont
pas respectes, on parle de dfaillance du systme. Il
est donc essentiel de garantir le respect des contraintes
temporelles du systme.

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Systmes temps-rel (STR)

En informatique industrielle, on parle d'un systme
temps rel lorsque ce systme informatique contrle
ou pilote un procd une vitesse adapte
l'volution du procd contrl.
Interaction avec lenvironnement
Capteurs, senseurs (acquisition de mesures)
Actuateurs (rgulation, pilotage)

Systme gnralement ddicac (bien souvent

embarqu), o linformatique logicielle nest quun
composant.
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Caractristiques du Temps-Rel
Un systme temps-rel reoit et met des signaux de et vers le
procd contrler. Ces signaux peuvent tre priodiques ou
non.
Le systme doit normalement ragir avant un dlai ou une
date fixe.
Aucun vnement ne doit en principe tre rat par le systme.
Ne pas ragir temps est considr comme une dfaillance.
Un systme temps-rel est souvent critique et doit donc tre
fiable 100% (duplication matrielle, vrifications formelles,
rigueur dans la conception et le dveloppement, etc).
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Systmes temps-rel
Les systmes temps rel sont trs souvent
embarqus dans un quipement spcialis, leur
but tant de contrler lquipement et/ou son
environnement

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Exemple de STR
Systme de contrle de dbit

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STR != Systme embarqu

Un systme embarqu est un systme lectronique,
pilot par un logiciel, qui est compltement intgr au
systme qu'il contrle.
Un systme embarqu a des contraintes fortes de
cot, taille, poids, consommation nergtique, etc
Un systme embarqu est bien souvent temps-rel
(mais pas ncessairement).
Plus de 95% des processeurs produits dans le monde
sont ddis aux systmes embarqus.

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Liens entre systmes embarqus

et temps rel

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Quelques exemples de systmes T.R.

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.

Commande et contrle de chanes de production

Guidage de systmes mobiles (robotique)
Systmes embarqus TR (avionique, ferroviaire, auto, etc)
Surveillance de ractions ou phnomnes physiques
(nuclaire, chimie,)
Contrle de malades et assistance d'oprations mdicales
Systmes de communication et multimdia
Systmes de conduite d'expriences scientifiques
Systmes de traitement du signal

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Les systmes T.R. par rapport aux

autres systmes informatiques
Systme Transformationnel
Activit de calcul, qui lit ses donnes et ses entres lors de son dmarrage,
les traite, puis fournit ses sorties et meurt.

Systme Interactif
Systme en interaction forte avec son environnement. La raction du
systme est dtermine par les vnements reus et par l'tat courant. Le
rythme de l'interaction est dtermin par le systme et non par
l'environnement.

Systme Ractif ou Temps Rel

Systme en interaction permanente avec son environnement. La raction
du systme est dtermine par les vnements reus et par l'tat courant.
Le rythme de l'interaction est dtermin par l'environnement et non par le
systme.
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Temps rel strict ou souple

Si une information arrivant en retard peut
provoquer une erreur fatale au systme, on parlera
de temps rel strict (hard real time).
Sinon, on parlera de temps rel souple, ou lche
(soft real time).
Dans un systme donn, des tches temps rel
strictes et souples peuvent cohabiter,
ventuellement avec des tches sans contraintes
temporelles
Quels sont les STR stricts, souples ou imprciss, des
exemples prcdents (slide 9)?
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Principe gnral dun STR

Quelles que soient la nature et la complexit du
systme, on dcompose un systme temps rel
en :
un systme contrl
un systme de contrle
Interface

capteurs

Environnement

Systme
informatique
Interface

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actuateurs

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Principe gnral dun STR (2)

Le systme contrl = environnement quip d'une instrumentation qui ralise
l'interface avec le systme de contrle.

Le systme de contrle = systme informatique (hardware et software) dont la

mission est d'agir sur lenvironnement en fonction de son tat, de manire le
contrler.
Interface

capteurs

Systme
informatique
Interface

Systme de contrle

Environnement
actuateurs

Systme contrl

Objet de ce cours
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Le systme de contrle peut tre vari, suivant les

circonstances et ncessits
donnes

Systme
de contrle

Environnement

mesures
vnements

Peut tre ralis par

commandes

un automate programmable
un systme lectronique
un systme informatique (hardware et logiciel)
Objet de ce cours
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Un STR est un systme multitche

Une tche est une activit raliser (gnralement sous
contraintes) pour obtenir un sous-rsultat du systme global :
mesure, acquisition, calcul, contrle, etc
Un STR est une collection de tches gnralement
interdpendantes sexcutant concurremment.
Le code dune tche doit correspondre un bloc modulaire
dinstructions (programme, fonction, procdure).
Chaque tche a normalement son propre flot de contrle
lexcution (processus ou thread, le thread tant un processus
lger).
Chaque tche peut communiquer et partager des ressources
avec dautres tches du systme.
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Lordonnanceur
La partie logicielle d'une application temps rel est un
ensemble de tches synchronises, communicantes et

partageant des ressources critiques.

Un rle essentiel dun STR est donc de grer l'enchanement
et la concurrence des excutions des tches, en optimisant
l'occupation des units de traitement: cest la fonction de

lordonnanceur.

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Organisation gnrale dun OS TR

Tches
Tche
Ordonnanceur

Services de
Base

Noyau

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Noyau dun systme dexploitation

(kernel en anglais, de l'allemand kern):
partie fondamentale de lOS qui gre les
ressources de lordinateur et permet aux
diffrents composants - matriels et
logiciels - de communiquer entre eux
Le noyau fournit des mcanismes
dabstraction du matriel, notamment de
la mmoire, du (ou des) processeur(s), et
des changes dinformations entre
logiciels et priphriques matriels.

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Conception de RTOS
(Real Time Operating System)
2 approches:
Extension dOS gnraux par des fonctionnalits TR
(notamment ordonnanceurs adapts, timers)
Ex.: Linux-rt , RTX Real-Time Extension for Windows

OS spcialiss
Noyaux rapides, petits et adapts
Ex.: QNX, VxWORKS

Avantages pour les 2 approches

extensions OS: compatibilit avec lexistant, terrain connu
OS spcialiss: performance, adaptation aux besoins
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Extensions dOS gnralistes

Linux-rt
Task

Task

Task

scheduler

Linux

RT-Task

RT-Task

driver
interrupts

RT-Linux

I/O

RT-Scheduler

interrupts

interrupts

Hardware
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RT-OS spcialiss
RT-Task

RT-Task

Task

Task

Task

POSIX.4 scheduler

RT Kernel
drivers
I/O, interrupts

Hardware

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Fonctionnement simplifi des STR: boucle infinie

Tant que VRAI faire
Acquisition des entres (donnes
mesures)
Calcul des ordres envoyer
mission des ordres

capteurs,
[Read]
[Compute]
[Write]

modes de fonctionnement :
cyclique ou cadenc (time driven) : itration toutes les x s
vnementiel (event driven): attente dun vnement en dbut
ditration
mixte : cyclique pouvant tre perturb par des vnements
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Fonctionnement cadenc
scrutation priodique d'une mmoire d'entre (polling)
A chaque top d'horloge faire
Lecture de la mmoire des entres
Calcul des ordres envoyer au procd
mission des ordres

Systme rigide
=> Oblige prvoir toutes les ractions du systme dans la boucle
principale
=>Ncessite souvent dimbriquer des boucles de frquences diverses, ce
qui complique les choses
- Cadence rythme sur le traitement le plus lent
- Convient pour les systmes de contrles trs simples
+ Pas de noyau temps rel intgrer

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Fonctionnement vnementiel
Activation du systme chaque vnement ( notion
d'interruption)
while (1) {
Attendre les vnements signals par
interruption
A chaque interruption faire {
- Lecture de l'information arrive
- Activation du traitement correspondant
- mission des ordres issus du traitement
}

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Fonctionnement vnementiel (2)

Que faire si une interruption survient alors que le systme est en
train de traiter une interruption prcdente ?
Notion de priorit des interruptions
Notion de tche associe une ou plusieurs interruptions,
ventuellement non interruptibles
Mcanisme de premption (rquisition du processeur) et de
reprise de tche au retour du vol du CPU
Gestion de l'excution concurrente des tches (ordonnancement),
suivant une stratgie adapte aux contraintes du STR
Un systme temps rel est un systme multitche conduit par les
vnements (event driven)
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Caractristiques ncessaires un systme T.R.

Fiabilit (systmes critiques)
Prdictibilit (pour garantir le respect des contraintes
temporelles)
Premptibilit des tches (ncessaire pour la
prdictibilit)
Gestion volue des communications inter-tches
Prise en compte du non-dterminisme dordre
dexcution des tches. On considre souvent le
worst-case (cas au pire) pour dterminer un temps
maximal de raction.

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Fiabilit
Un systme T.R. est souvent un systme critique (devant tre
valide presque 100%)
approche-qualit par lutilisation systmatique de
mthodologies rigoureuses pour la conception, ralisation,
validation, volution et maintenance des systmes logiciels
Mthodes de spcification (formelles ou semi-formelles)
Utilisant des langages comme B, Z

Mthodes de conception et de dveloppement

UML Marte
SART DARTS (chapitre 2)

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Prdictibilit
Prdictibilit : qualit dun systme qui, partir de la connaissance de son
tat prsent, permet dassurer la connaissance de son comportement dans le
futur et garantit la matrise de son fonctionnement en cas de dfaillance
potentielle

La prdictibilit doit permettre de dterminer l'avance si un systme va

respecter ses contraintes temporelles. Elle ncessite La connaissance des
paramtres lis aux calculs des activits et des dfaillances potentielles
Assurer quil ny aura pas de dfaillance
Pouvoir estimer le temps de rponse au pire (Worst Case Excution Time, WCET)

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Premptibilit
Premptibilit: rquisition possible des ressources par une tche

Une tche doit pouvoir tre interrompue par une tche de plus
haute priorit
retrait possible des ressources (processeur, mmoire) dune tche
pour les affecter une autre tche (reprise ultrieure quand les

circonstances le permettront)

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Communications inter-tches
Les

tches concourent contrler/commander un

environnement
Elles interagissent entre elles (mission/rception de
signaux de synchronisation + informations)
Besoin de:
Prise en compte des dlais de communication (latence et
transfert)
Assurer lintgrit et la cohrence des donnes
synchroniser
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Non-dterminisme
Le problme du non-dterminisme: imprvisibilit de lordre
dexcution de tches d des squences d actions
interrompues par des vnements externes asynchrones,
arrivant des instants et dans un ordre imprvisibles.
Cette imprvisibilit rend complexe la matrise du
comportement du systme (et donc le respect des contraintes

temporelles).
Ordonnancer strictement pour rduire le non-dterminisme
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Conclusion de lintroduction
Informatique temps-rel = dveloppement logiciel dun systme de
contrle-commande.
Le STR est un composant dun systme plus complet, comprenant
lenvironnement contrler, et ses capteurs/actuateurs.
Ncessite lanalyse des besoins (ce que doit faire le STR), et la dfinition
dune architecture logicielle (sur base des fonctionnalits) et matrielle (sur
base des contraintes).

Ncessite lordonnancement, la synchronisation, la communication entre les

tches suivant les exigences temporelles de lenvironnement contrler
A la fois des notions dautomatique, dlectronique, dinformatique et du
traitement du signal Belle matire pour les Elecs, mais aussi pour les IG et
Info!
Cfr Thals, Alstom, Multitel, TCTS, et dautres acteurs locaux!
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