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CENTRO UNIVERSITRIO POSITIVO

NCLEO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS


ENGENHARIA DA COMPUTAO

SISTEMA DE CONTROLE DE DISPOSITIVOS ATRAVS DE


EMG (ELETROMIOGRAFIA)

Andr Luiz Gonalves Pepino

Monografia apresentada disciplina de Projeto Final como requisito parcial concluso


do Curso de Engenharia da Computao, orientada pelo Prof. Jos Carlos da Cunha.

UNICENP/NCET
Curitiba
2007

TERMO DE APROVAO

Andr Luiz Gonalves Pepino

SISTEMA DE CONTROLE DE DISPOSITIVOS ATRAVS DE EMG


(ELETROMIOGRAFIA)

Monografia aprovada como requisito parcial concluso do curso de Engenharia da Computao


do Centro Universitrio Positivo, pela seguinte banca examinadora:

Prof. Jos Carlos da Cunha (Orientador)

Prof. Valfredo Pilla Jr.

Prof. Mauricio Perretto

Curitiba, 10 de Dezembro de 2007.

Agradecimentos
A concluso de um curso de graduao apenas um dos passos no desenvolvimento
pessoal e profissional de uma pessoa. Aumentar a nossa capacidade de desenvolvimento
significa dar chances para novas oportunidades e caminharmos atravs de novos horizontes, o
que fundamental para enfrentarmos os desafios de nosso tempo. Um tempo onde a nica
constante a mudana.
Agradeo a Deus por ter me dado a graa de viver e sempre iluminar meus caminhos em
todos os momentos da minha vida.
Agradeo aos meus pais e familiares pelo grande apoio, pelas condies proporcionadas a
minha pessoa e, acima de tudo, pela educao e valores que me foram passados.
Ao meu padrinho, amigo e exemplo de vida Josiel Gonalves Rlo, pela torcida e
incentivo constante nesta etapa da minha vida, sempre me acompanhando com muita alegria
cada pequena vitria alcanada.
minha amada namorada Ivy Faigle Soares, pelo apoio, ateno, dedicao, carinho e
pacincia durante todo o meu processo de formao acadmica.
Aos professores do curso de Engenharia da Computao do UnicenP, os quais foram
responsveis pela minha formao.
Ao meu amigo, professor e orientador Jos Carlos da Cunha pela sua grande dedicao e
conhecimento, no s na realizao deste projeto, mas tambm em meus projetos pessoais e
profissionais.
Este trabalho de concluso de curso no teria sido desenvolvido sem a participao de
muitos amigos, os quais agradeo muito por terem me ajudado a tornar o sonho de formao, em
realidade.

Sumrio

Lista de Figuras ............................................................................................................................. 10


Lista de Tabelas ............................................................................................................................ 13
Lista de Siglas ............................................................................................................................... 15
Lista de Smbolos .......................................................................................................................... 16
Resumo ......................................................................................................................................... 17
Abstract ......................................................................................................................................... 19
1.

INTRODUO ..................................................................................................................... 21
1.1. MOTIVAO .................................................................................................................. 22
1.2. DEFINIO DO TRABALHO........................................................................................ 22
1.3. CONTEXTUALIZAO NOS DIAS ATUAIS .............................................................. 23
1.4. DESCRIO DAS PRINCIPAIS FUNCIONALIDADES ............................................. 24
1.5. TECNOLOGIAS UTILIZADAS NA IMPLEMENTAO ........................................... 24

2.

FUNDAMENTAO TERICA ........................................................................................ 25


2.1. TEORIA PURA E APLICADA PRTICA .................................................................. 25
2.1.1. BIOPOTENCIAIS ..................................................................................................... 25
2.1.2. CLULAS COMO SISTEMAS ELTRICOS .......................................................... 26
2.1.3. COMPONENTES DOS CIRCUITOS CELULARES ............................................... 28
2.1.3.1. MEMBRANAS COMO PLACAS DE CAPACITORES ................................... 28
2.1.3.2. CANAIS DE DIFUSO E BOMBAS INICAS .............................................. 30
2.1.4. ATIVAO DOS NERVOS MOTORES E SENSITIVOS ..................................... 31
2.1.4.1. O POTENCIAL DE AO NEURAL............................................................... 32
2.1.4.2. LIMIAR PARA A EXCITAO E POTENCIAIS LOCAIS ........................... 35
2.1.5. ELETROMIOGRAFIA (EMG) ................................................................................. 36
2.1.5.1. VOLUME CONDUTOR .................................................................................... 36
2.1.5.2. O SINAL ELETROMIOGRFICO ................................................................... 38
2.1.5.3. ELETRODOS PARA BIOPOTENCIAIS .......................................................... 41
2.2. TEORIA DE HARDWARE.............................................................................................. 44
2.2.1. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTAO..................................................... 45

2.2.2. FILTROS ATIVOS .................................................................................................... 47


2.2.3. RETIFICADORES DE PRECISO .......................................................................... 52
2.2.4. DETECTORES DE PICO.......................................................................................... 53
2.3. TEORIA DE SOFTWARE ............................................................................................... 55
2.3.1. PROGRAMAO ORIENTADA A OBJETOS ...................................................... 55
2.3.1.1. OBJETOS ........................................................................................................... 56
2.3.1.2. CLASSES ........................................................................................................... 56
2.3.2. PROGRAO EM CAMADAS ............................................................................... 57
2.3.3. THREAD ................................................................................................................... 59
3.

ESPECIFICAES............................................................................................................... 60
3.1. ESPECIFICAO DO HARDWARE ............................................................................. 60
3.1.1. MDULO DE TRATAMENTO DO SINAL DE EMG ........................................... 60
3.1.1.1. AMPLIFICAO DO SINAL ........................................................................... 61
3.1.1.2. ELIMINAO DE RUDOS ............................................................................. 61
3.1.1.3. PR-PROCESSAMENTO DO SINAL ANALGICO ..................................... 61
3.1.2. MDULO DE PROCESSAMENTO DIGITAL ....................................................... 62
3.2. ESPECIFICAO DO SOFTWARE............................................................................... 63
3.2.1. FIRMWARE DO MICROCONTROLADOR ........................................................... 63
3.2.2. SOFTWARE DO COMPUTADOR .......................................................................... 64

4.

ESPECIFICAO DE VALIDAO DO PROJETO ........................................................ 65


4.1. TESTES IN VITRO ........................................................................................................... 65
4.2. TESTES IN VIVO ............................................................................................................. 65

5.

PROJETO DO HARDWARE ............................................................................................... 66


5.1. ALIMENTAO ............................................................................................................. 66
5.2. ELETRODOS ................................................................................................................... 67
5.3. FILTRO PASSIVO PASSA-ALTA.................................................................................. 67
5.4. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTAO ................................................................ 68
5.5. FILTRO PASSA BAIXAS ............................................................................................... 69
5.6. FILTRO NOTCH .............................................................................................................. 69
5.7. RETIFICADOR DE ONDA COMPLETA ....................................................................... 70

5.8. DETECTOR DE PICO ..................................................................................................... 71


5.9. CONVERSOR A/D........................................................................................................... 71
5.10. MICROCONTROLADOR ............................................................................................... 72
5.11. SERIALIZAO DOS DADOS ...................................................................................... 73
6.

PROJETO DO SOFTWARE ................................................................................................. 74


6.1. DIAGRAMA DE CASOS DE USO ................................................................................. 74
6.2. DIAGRAMA DE CLASSES ............................................................................................ 75

7.

RESULTADOS ..................................................................................................................... 76

8.

CONCLUSO ....................................................................................................................... 79

9.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................................. 80

10. ANEXOS ............................................................................................................................... 81


10.1. ANEXO 1 - CRONOGRAMA DE DESENVOLVIMENTO........................................... 81
10.1.1. DATAS IMPORTANTES ......................................................................................... 81
10.1.2. CRONOGRAMA DO PROJETO .............................................................................. 82
10.2. ANEXO 2 - ESTUDO DE VIABILIDADE TCNICO-ECONOMICA ......................... 83
10.3. ANEXO 3 - ARTIGO ....................................................................................................... 85
10.4. ANEXO 4 MANUAL .................................................................................................... 90

10

Lista de Figuras

Figura 1: Estrutura celular [KITCHEN, 1998]. ............................................................................ 26


Figura 2: Estrutura da membrana celular [KITCHEN, 1998]....................................................... 29
Figura 3: Diferenas relativas nas concentraes de ctions [KITCHEN, 1998]. ........................ 30
Figura 4: Atividades dos canais em bombas inicas [KITCHEN, 1998] ..................................... 31
Figura 5: Potencial de Ao da Membrana [Adaptado de HALL, 1997]. .................................... 32
Figura 6: Resumo dos eventos que produzem um potencial de ao [HALL, 1997]. .................. 34
Figura 7: Limiar de excitao [HALL, 1997]. .............................................................................. 35
Figura 8: Potencial extracelular detectado em um volume condutor [WEBSTER, 1995]. .......... 37
Figura 9: Sinal de EMG genrico [WEBSTER, 1995]. ................................................................ 38
Figura 10: EMG durante diferentes nveis de contrao e esforo [WEBSTER, 1995]............... 39
Figura 11: Espectro de freqncia do sinal de EMG [WEBSTER, 1995]. ................................... 40
Figura 12: Ilustrao de um eletrodo de agulha [Adaptado de WEBSTER, 1995]. ..................... 42
Figura 13: Ilustrao de um eletrodo de superfcie de placa metlica [WEBSTER, 1995].......... 42
Figura 14: Posicionamento do eletrodo e a qualidade do sinal de EMG ...................................... 43
Figura 15: Posicionamento dos eletrodos e a unidade motora do bceps ..................................... 44
Figura 16: Diagrama em blocos geral do sistema. ........................................................................ 45
Figura 17:Configurao clssica de um AI [FRANCO, 1998]. .................................................... 46
Figura 18: Comparao da taxa de atenuao entre os diferentes tipos de filtros. ....................... 49
Figura 19: Comparao da mudana de fase do sinal pelos diferentes tipos de filtros. ............... 49
Figura 20: Curva de resposta de um filtro passa baixa. ................................................................ 50
Figura 21: Curva de resposta de um filtro passa alta. ................................................................... 50
Figura 22: Curva de resposta de um filtro passa faixa. ................................................................. 51

11

Figura 23: Curva de resposta de um filtro rejeita faixa. ............................................................... 51


Figura 24: Circuito terico para um retificador de onda completa [PERTENCE, 2003]. ............ 52
Figura 25: Funcionamento de um retificador de onda completa [PERTENCE, 2003]. ............... 53
Figura 26: Funcionamento ideal de um detector de pico [FRANCO, 1998]. ............................... 54
Figura 27: Circuito de um detector de pico. ................................................................................. 54
Figura 28: Modelos de 2 e 3 camadas [THOMAS, 1999]. ........................................................... 58
Figura 29: Software do Microcontrolador 8952. .......................................................................... 63
Figura 30: Software do computador. ............................................................................................ 64
Figura 31: Circuito bsico de regulao de tenso. ...................................................................... 66
Figura 32: Configurao e conexes do amplificador de instrumentao. ................................... 68
Figura 33: Esquemtico do Filtro Passa Baixas 150Hz. ............................................................... 69
Figura 34: Esquemtico do Filtro Notch 60Hz. ............................................................................ 70
Figura 35: Esquemtico do Retificador de Onda Completa. ........................................................ 70
Figura 36: Circuito do detector de pico ........................................................................................ 71
Figura 37: Mdulo de processamento (Conversor A/D e Microprocessador) .............................. 72
Figura 38: Esquemtico padro de montagem do MAX232. ....................................................... 73
Figura 39: Diagrama de Casos de Uso. ......................................................................................... 74
Figura 40: Diagrama de Classes ................................................................................................... 75
Figura 41: Sada do sinal EMG antes do mdulo de pr-processamento. .................................... 76
Figura 42: Sada do sinal pronta para ser convertida em digital. .................................................. 77
Figura 43: Software apresentando sinais no esperados nos canais 3 e 4. ................................... 77
Figura 44: Sistema em funcionamento. ........................................................................................ 78
Figura 45: Software exibindo sinais simulados. ........................................................................... 78

12

13

Lista de Tabelas

TABELA 1: Estudo de viabilidade econmica..................................................................83

14

15

Lista de Siglas
AI Amplificador de Instrumentao
BD Banco de Dados
EMG Eletromiografia
ENG Eletroneurografia
ERG Eletroretinografia
ECG Eletrocardiografia
FPA Filtro Passa-alta
FPB Filtro Passa-baixa
PC Personal Computer
SMU Single Motor Unit
UML Unified Modeling Language

16

Lista de Smbolos

Ohm
Micro
m Mili
V Volt
Ka+ on de Potssio
Na+ on de Sdio

17

Resumo
Indivduos portadores de deficincias fsicas encontram muitas dificuldades na vida
cotidiana em decorrncia de suas limitaes. No entanto, hoje possvel encontrar diversos
meios para que essas pessoas sintam-se como parte atuante da sociedade novamente.
Este projeto visa o desenvolvimento de um equipamento voltado ao controle de um
simulador de diversos dispositivos eletrnicos atravs de um sistema capaz de reconhecer
estmulos musculares oriundos do pescoo (msculos esternocleidomastideo e trapzio) e
transform-los em sinais digitais compatveis com o objetivo proposto.
A idia que o usurio, com os eletrodos devidamente fixados e posicionados, faa
movimentos com seu pescoo e envie instantaneamente as informaes dos estmulos eltricos
eletromiografia (EMG) - atravs de cabos especficos para o hardware de tratamento de sinais
analgicos. Este, por fim, enviar os sinais tratados, j convertidos em digitais para um
computador, o qual far a leitura e interpretao destas informaes. Dessa forma, o usurio
poder controlar qualquer dispositivo eletrnico, tal como um computador ou uma cadeira de
rodas, atravs de portas de comunicao serial e USB.
Palavras chave: Controle, Dispositivos Eletrnicos, Eletromiografia, EMG, Biopotenciais.

18

19

Abstract
People who have physical disabilities face many difficulties in their daily lives in
consequence of their physical limitations. Nevertheless, nowadays it is possible to find several
ways to make them useful and active in our society again.
This project aims the development of an equipment which can control a simulator of
many electronic devices through a system capable of recognizing neck muscles excitement
(chiefly the one from sternocleidomastoid muscle), and turn theses signs into digital ones,
consistent with the suitable device compatible with the purpose presented.
The main idea is that the user, with fixed electrodes in the right position on the neck,
make some movements with his head, so that the electric impulses originate in the neck will be
sent at the same time to the hardware, by using specific cables for analogical signal treatment.
Then hardware will send these treated signs, which have already turned into digital ones, to a
computer, which will read and interpret data. Hence, it will be possible for the user to control any
device, such as a computer or a wheel chair, by USB and serial port.
Keywords: Control, Electronic Devices, Electromyography, EMG, Biopotentials.

20

21

1. INTRODUO

A crescente dependncia da populao em relao utilizao de equipamentos


eletroeletrnicos fez com que uma nova maneira de gerenciar o uso destes equipamentos fosse
repensada. Porm, chegou-se a tal ponto que essa administrao no supria mais as necessidades
de certas pessoas, que precisam estar controlando mais dispositivos ao mesmo tempo do que
conseguem, inclusive pessoas que no podem controlar nenhum dispositivo sequer, como alguns
tipos de portadores de deficincia fsica.
O nmero de pessoas portadoras de tetraplegia muito maior do que a maioria das
pessoas imagina, pois esses indivduos so freqentemente mantidos em suas residncias (em
suas camas), absolutamente isolados do mundo; e quanto mais pobre, menos acesso ter a
tecnologias assistivas, e portanto mais isolado estar o indivduo.
Embora os dados do censo brasileiro de 2000 [IBGE, 2000] no forneam informaes
detalhadas, pode-se estimar em cerca de 200.000 pessoas portadoras de tetraplegia no Brasil. Sob
diversos aspectos, um indivduo tetraplgico est em ampla desvantagem em relao a uma
pessoa normal. Ele est impedido de andar e, como existe a deficincia nos membros superiores,
tambm apresenta muita dificuldade para acionar dispositivos que exijam atuao de ordem
fsica (como cadeiras de rodas).
At mesmo ficar o tempo todo na cama pode ser mortal: quase sempre ocorrero escaras,
feridas abertas devido circulao sangnea interrompida pelo peso do prprio corpo, que
podem evoluir para uma infeco generalizada. A falta de movimento e controle das mos pode
ser leve, e com a ajuda de rteses, dispositivos utilizados para auxiliar o tratamento mdico com
a finalidade de melhorar a capacidade funcional do indivduo, pode ser possvel comer e
escrever. No entanto, pode ser to severa que impea isso completamente, sendo a pessoa
obrigada a contar com o auxlio de outras pessoas para realizar sua alimentao, higiene, acesso
a itens de cultura (em outras palavras, ler e escrever), acesso a itens de comunicao (telefone,
aparelho de televiso, computadores etc) e assim por diante.
De qualquer forma, a vida de um tetraplgico sempre muito difcil, pois ele depender
da ajuda constante de outras pessoas para tais tarefas. Essa dependncia acaba por trazer ao
longo do tempo o afastamento do tetraplgico do universo social, com vrias conseqncias de

22

ordem psicolgica. Apesar dessa perspectiva to negativa, hoje j possvel o acesso a um


imenso arsenal tecnolgico, o qual tem tornado vivel uma vida muita menos complicada, tanto
para a pessoa portadora de tetraplegia quanto para a sua famlia e a sociedade na qual ele est
inserido. Muitos destes sistemas so ativados por voz, eliminando a necessidade do uso das
mos. Em alguns casos j esto disponveis alternativas pouco convencionais, como o
acionamento de dispositivos com um sopro ou at pelo reconhecimento eletrnico do movimento
do olho.

1.1.

MOTIVAO

Poder contribuir com pessoas que precisam controlar dispositivos eletrnicos de uma
forma alternativa muito interessante, principalmente se tratando de pessoas portadoras de
deficincia fsica; isso torna o objetivo do projeto muito mais gratificante, j que qualquer
melhoria na qualidade de vida dessas pessoas um ato de incluso social muito importante.
Alm de portadores de deficincia fsica, existem profissionais que utilizam as mos e
ps para realizar suas tarefas, mas ainda sim possuem uma necessidade de controlar outros
equipamentos, sendo necessrio assim o auxlio de outra pessoa ou a interrupo de uma tarefa
para a execuo de outra, como por exemplo, mdicos, dentistas, pilotos, montadores, entre
outros.
O presente projeto est voltado a essas necessidades, tornando-as mais acessveis ao seu
uso de forma simples, rpida e fcil, interferindo o menos possvel com o usurio.

1.2.

DEFINIO DO TRABALHO

O projeto aqui proposto visa o desenvolvimento de um equipamento voltado ao controle de


um simulador de dispositivos eletrnicos atravs de um sistema que ser capaz de reconhecer
estmulos musculares de partes do pescoo humano e transform-los em sinais digitais
compatveis com o dispositivo desejado para o uso.

23

A idia que o usurio, com os eletrodos devidamente fixados e posicionados


adequadamente, faa movimentos com seu pescoo e envie instantaneamente as informaes dos
estmulos eltricos (EMG) atravs de cabos especficos para o hardware de tratamento de sinais
analgicos. Este, por fim, enviar os sinais tratados, j convertidos em digitais para um
computador, que far a leitura e interpretao destas informaes, podendo assim controlar o
programa simulador de dispositivos.
Basicamente o sistema de aquisio e tratamento de dados conter filtros analgicos,
amplificadores operacionais, conversor analgico-digital, um microprocessador e um
componente de serializao de dados, que ser responsvel pelo envio das informaes vindas
dos eletrodos para o computador.
Aps o recebimento dos sinais tratados, o computador executar um software,
desenvolvido especificamente para o projeto, que ir interpretar os dados recebidos. O software
ter uma interface simples e de fcil entendimento, para que valide o estudo aplicado no projeto.

1.3.

CONTEXTUALIZAO NOS DIAS ATUAIS

Mesmo considerando as limitaes dos portadores de deficincia fsicas, hoje pode-se


encontrar diversos meios para que o indivduo sinta-se como parte atuante da sociedade
novamente. Um exemplo o Mouse Controlado por Sistema de Presso [Cunico & Cunha,
2007], o qual possibilita portadores de Tetraplegia controlar um mouse, que por sua vez permite
o controle quase integral de um computador pessoal, atravs do ato de soprar. Existem outros
meios desenvolvidos que tambm so dedicados a esse tipo de acessibilidade, como o projeto
Motrix [Borges, 2006], que permite o controle do computador atravs de comandos de voz.
Seguindo este raciocnio, porm voltado para o cotidiano de pessoas com a integridade
fsica, existem diversas ferramentas que permitem o controle de telefones celulares atravs de
comandos de voz [Voice], programas de computadores que substituem a digitao do usurio por
apenas uma narrao [IBM ViaVoice, 2005] e mouses que so controlados apenas com o
posicionamento dos olhos. Enfim, hoje est cada vez mais comum a acessibilidade alternativa de
dispositivos eletrnicos para facilitar a vida das pessoas.

24

1.4.

DESCRIO DAS PRINCIPAIS FUNCIONALIDADES

O usurio, com os eletrodos dispostos corretamente em seu pescoo, ir ligar o sistema


atravs de uma chave LIGA/DESLIGA.
A partir desta etapa o usurio poder utilizar a contrao dos msculos que esto sendo
monitorados pelo sistema para a ativao e desativao das funcionalidades programadas at que
o sistema seja desligado.
Uma vez que o sistema esteja ligado e conectado ao computador, o usurio poder
visualizar no monitor qual parte do pescoo ele est mexendo (contraindo) e a simulao do
acionamento do dispositivo correspondente a aquela regio estimulada. Por exemplo, um
tetraplgico que deseja controlar sua cadeira de rodas eltrica, primeiramente ativa o sistema e
logo aps configurado a comunicao serial, ele estar controlando os movimentos de ir em
frente movimentando sua cabea para frente, virar esquerda movimentando sua cabea para
sua esquerda, virar direita movimentando sua cabea para a direita, ir para trs movendo
sua cabea para trs e parado deixando sua cabea normalmente ereta at o sistema seja
desativado. O usurio poder tambm visualizar os sinais eletromiogrficos em tempo real,
acompanhando assim cada contrao com sua respectiva intensidade atravs de quatro grficos
dispostos na tela do sistema.

1.5.

TECNOLOGIAS UTILIZADAS NA IMPLEMENTAO

A grande tecnologia implementada foi a relacionada ao uso de sinais eletromiogrficos


(EMG), obtidos atravs dos eletrodos fixados na regio do pescoo; logo em seguida so feitos o
tratamento e processamento desses sinais, os quais so de uma amplitude baixa (entre 100V e 5
mV) e so muito suscetveis a rudos [WEBSTER, 1995]; por fim feita a converso dos sinais
analgicos em digitais, capazes de realizar o interfaceamento Homem-Mquina atravs do
software em execuo no computador.
Outro ponto que merece destaque so os componentes utilizados no pr-processamento
do sinal, todos muito especficos e criados para esse tipo de aplicao crtica. Foram usados
amplificadores operacionais e de instrumentao de preciso de baixa potncia, que possuem um
alto CMRR (por volta dos 120bB), baixssimos valores de Offset e de Drift.

25

2. FUNDAMENTAO TERICA

2.1.

TEORIA PURA E APLICADA PRTICA

2.1.1. BIOPOTENCIAIS
Na prtica da clnica moderna, uma variedade de sinais bioeltricos pode ser lida
rotineiramente. Atravs de equipamentos de monitorao adequados, os engenheiros de hoje
podem ler muitas formas de fenmenos bioeltricos com relativa facilidade. Dentre estes
fenmenos incluem-se eletrocardiogramas (ECG), eletroretinogramas (ERG), eletroneurogramas
(ENG), eletromiogramas (EMG), entre outros biopotenciais [WEBSTER, 1995].
Biopotenciais ou Potenciais Bioeltricos so gerados como resultado de atividades
eletroqumicas de certos tipos de clulas, conhecidas como clulas excitveis; estas so
componentes de tecidos nervosos, musculares e at mesmo glandulares [KITCHEN, 1998].
Os tecidos biolgicos parecem to diferentes em sua natureza hidratada e salinizada em
comparao a equipamentos eletrnicos, como por exemplo, um aparelho televisor, com suas
fiaes e instalaes metlicas, que primeira vista nada teriam em comum. Ainda assim,
notamos que clulas vivas dependem da atividade eltrica para sua prpria existncia e
sobrevivncia e os tecidos constitudos por estas clulas, como osso e fscia, exibem uma ampla
gama de propriedades eltricas. As clulas obedecem s mesmas leis que regem o uso de
componentes eltricos e tambm usam as mesmas unidades como tenso, capacitncia, fluxo de
corrente e impedncia [KITCHEN, 1998] [HALL, 1997].
Como ser observada, a principal diferena entre a eletricidade nos tecidos biolgicos e a
eletricidade nos equipamentos que as clulas usam tomos eletricamente carregados, ou ons,
para o movimento das cargas, enquanto que os sistemas eltricos utilizam eltrons [KITCHEN,
1998].

26

2.1.2. CLULAS COMO SISTEMAS ELTRICOS


As clulas vivas lanam mo de muitas das propriedades dos sistemas eltricos, por
exemplo: geram fora eletromotriz (f.e.m.), mantm uma diferena de potencial necessria entre
dois pontos, possuem impedncia e armazenam carga [HALL, 1997].
Na figura 1 observa-se as principais estruturas celulares, que iro variar de acordo com o
tipo de clula.

Figura 1: Estrutura celular [KITCHEN, 1998].

Observa-se que as clulas so circuitos midos, que operam em um meio salino


condutivo. Em termos eltricos, as clulas tm a grande vantagem de serem muito compactas,

27

como vias condutoras extremamente curtas (cerca de 10-20 nanmetros); mas, por outro lado, as
clulas funcionam sob algumas desvantagens considerveis quando comparadas a circuitos
eletrnicos. As clulas devem [ALBERTS, 1991]:

Continuamente construir e substituir todas as suas estruturas;

Trabalhar de forma contnua para gerar e manter regies de propriedades eltricas


diferentes, em contraposio contnua evaso de carga.

O trabalho incessante envolvido na obteno e manuteno destas necessidades eltricas


essenciais consome cerca de 50-60% da atividade metablica de uma clula [KITCHEN, 1998].
Em contraposio, os circuitos eletrnicos so circuitos secos, havendo uma ntida
distino entre os componentes condutores e no condutores. Assim, circuitos secos possuem as
seguintes vantagens:

Substituio ocasional de componentes;

Os componentes podem armazenar e mobilizar a carga, sem vazamento.

Outra grande diferena situa-se no tipo de carga utilizada. Os circuitos eletrnicos usam
eltrons, que possuem uma massa desprezvel, so altamente mveis e possuem um dimetro
cerca de 100.000 (cem mil) vezes menor que um tomo [HALL, 1997]. As clulas, por sua vez,
usam tomos que se tornam carregados em decorrncia do ganho ou da perda de eltrons na
camada de valncia. Em comparao com um eltron, os tomos carregados (ons) so muito
pesados, devido s massas dos prtons e nutrons; apesar disso, possuem a mesma carga unitria.
As massas e dimenses relativamente volumosas dos ons implicam que estas estruturas
dependem de muito mais energia para o controle de seus movimentos e que elas aceleram com
uma lentido muito maior ao longo de um determinado gradiente de diferena de potencial em
comparao com os eltrons. Esta uma das razes pelas quais as trocas inicas celulares
tendem a apresentar tempos de resposta da ordem de milissegundos (10-3s), em contraste com os
tempos de resposta na faixa de nanossegundos (10-9s) e at attossegundos (10-18s) dos circuitos
eletrnicos [KITCHEN, 1998] [HALL, 1997].

28

2.1.3. COMPONENTES DOS CIRCUITOS CELULARES


Os principais componentes utilizados pela clula so as membranas, bombas inicas e
canais de difuso inica [HALL, 1997].
As membranas so estruturas lipoproticas muito finas, formadas por fosfolipdios e
protenas, que se apresentam de forma dinmica, distribudos conforme o modelo do mosaico
fluido, ou seja, os fosfolipdios se deslocam continuamente sem perder o contato uns com os
outros, e as molculas de protena "flutuam" nestes lipdeos, podendo se deslocar de um lado
para o outro.
Ela tambm responsvel pela seleo das substncias que devem entrar ou sair da
clula, pois a clula viva deve trocar substncias com o meio. Portanto, se diz que a membrana
plasmtica possui uma permeabilidade seletiva.
A clula apresenta uma composio qumica diferente do meio externo. Esta diferena se
mantm graas a Membrana Celular, tambm chamada de Membrana Plasmtica ou Plasmalema.
A capacidade que a clula tem de manter sua composio qumica diferente da
composio do meio externo, selecionando o que vai entrar e o que vai sair, chamada de
Permeabilidade Seletiva. Permeabilidade, porque permite a passagem e Seletiva, porque escolhe
as substncias que entraro ou sairo.
Para que uma substncia passe atravs de uma membrana, necessrio que exista uma
via de passagem para essa substncia, seja atravs da bicamada lipdica, seja atravs de uma
protena. Se existir essa via de passagem, a membrana permevel quela dada substncia.
Esta troca de substancias contnua dada pela ao das bombas inicas, que mantm o
potencial eltrico basal entre os lados externo e interno da clula. Tal ao s ocorre por existir
canais que permitem a seletividade da clula, chamados de canais de difuso inica [HALL,
1997].

2.1.3.1. MEMBRANAS COMO PLACAS DE CAPACITORES


As membranas celulares tm espessuras entre 7,5 e 10 nm [HALL, 1997] [KITCHEN,
1998] [WEBSTER, 1995] e so compostas por um conjunto altamente mvel e intimamente

29

compactado de molculas proteolipdicas, dispostas na forma de uma bicamada com suas caudas
lipdicas, conforme mostrado na figura 2.

Figura 2: Estrutura da membrana celular [KITCHEN, 1998].

A membrana celular possui uma permeabilidade seletiva aos ons de sdio (Na+),
potssio (K+) e cloro (Cl-), impossibilitando o fluxo de outros nions ou protenas, extra ou
intracelulares. Ou seja, no estado de repouso de uma clula, a membrana relativamente
impermevel aos ons de Na+ e muito permevel aos ons de K+ e Cl- (a permeabilidade da
membrana ao on de potssio PK - aproximadamente 50-100 vezes maior que a
permeabilidade ao on de sdio - PNa). Isto faz com que a superfcie externa tenha uma carga
positiva mais elevada que a superfcie interna, o que proporciona maior nmero ou densidade de
Na+ e outros ctions por unidade de rea na superfcie externa do que o nmero ou densidade de
K+ na superfcie interna. Esta separao de cargas resulta numa diferena de potencial mdia
atravs da membrana (tambm chamado de potencial de repouso) de aproximadamente 80mV
[HALL, 1997] [WEBSTER, 1995].
Na figura 3 observamos as diferenas relativas nas concentraes de ctions em cada lado
da membrana celular:

30

Figura 3: Diferenas relativas nas concentraes de ctions [KITCHEN, 1998].

2.1.3.2. CANAIS DE DIFUSO E BOMBAS INICAS


A separao inica atravs de uma membrana controlada por bombas inicas
direcionais, como a bomba de Na+/K+, que ejeta dois ons de Na+ para fora da clula para cada
on de K+ que entra na clula. A separao destas cargas mantida pela interposio da
espessura da membrana. Outra bomba inica de importncia vital a bomba do on de clcio,
que mantm os ons Ca2+ fora da clula numa concentrao cerca de 10.000 (dez mil) vezes
maior que no interior da clula [HALL, 1997].
Os canais inicos de difuso passiva so controlados pela variao do dimetro e pela
carga do revestimento do canal inico, conforme a necessidade [HALL, 1997].

31

O equilbrio eletroqumico total funciona como uma bateria inica, criando um potencial
de repouso atravs da membrana, que internamente negativo [KITCHEN, 1998].
A figura 4 resume a atividade destes canais e bombas inicas, listadas pelos itens de A-K.

Figura 4: Atividades dos canais em bombas inicas [KITCHEN, 1998]

2.1.4. ATIVAO DOS NERVOS MOTORES E SENSITIVOS


As correntes que estimulam msculos e nervos so correntes eltricas capazes de causar a
gerao de potenciais de ao. Estas correntes devem ter intensidade suficiente e durao
apropriada para causar a despolarizao da membrana nervosa ou muscular [KITCHEN, 1998].

32

2.1.4.1. O POTENCIAL DE AO NEURAL


A distribuio desigual dos ons atravs da membrana celular das clulas nervosas e
musculares forma a base para a gerao dos potenciais de ao. As clulas nervosas e musculares
so excitveis, o que significa que estas clulas so capazes de gerar um potencial de ao em
seguida aplicao de um estmulo adequado [KITCHEN, 1998] [HALL, 1997].
Sinais nervosos so transmitidos por potenciais de ao, que so variaes rpidas do
potencial da membrana. Cada potencial de ao comea por uma alterao abrupta do potencial
de repouso (normalmente negativo) para um potencial de membrana positivo, terminando por um
retorno igualmente rpido ao potencial negativo. Para conduzir um sinal neural, um potencial de
ao se desloca, ao longo da fibra nervosa, at atingir sua extremidade [HALL, 1997].
A figura 5 mostra as alteraes que ocorrem na membrana durante o potencial de ao,
com transferncia de cargas positivas para o interior da fibra em seu comeo e o retorno das
cargas positivas para o exterior a seu trmino. O painel inferior representa graficamente as
variaes sucessivas do potencial de membrana, durante alguns milsimos de segundo,
ilustrando o incio explosivo do potencial de ao e a recuperao igualmente rpida [HALL,
1997].

Figura 5: Potencial de Ao da Membrana [Adaptado de HALL, 1997].

33

Os potenciais de ao podem ser descritos atravs de trs etapas sucessivas.

Estado de repouso: corresponde ao potencial de repouso da membrana antes que


comece o potencial de ao. Considera-se que a membrana est polarizada
durante esta etapa, devido presena de grande potencial negativo da membrana.

Etapa de despolarizao: Neste ponto a membrana fica subitamente permevel


aos ons de sdio, permitindo o fluxo de grande quantidade destes ons com carga
positiva, para o interior do axnio. O estado polarizado normal, cerca de -90mV,
desaparece, com o potencial variando rapidamente na direo positiva, assim,
sendo chamado de despolarizao. Nas fibras nervosas mais grossas, o potencial
da membrana ultrapassa (overshoot) o potencial zero, atingindo valores positivos,
mas, em algumas fibras delgadas, bem como em muitos neurnios do sistema
nervoso central, o potencial simplesmente chega prximo ao potencial zero, mas
no o ultrapassa, ou seja, no atinge potencial positivo [HALL, 1997];

Etapa de repolarizao: dentro de milissegundos, aps a membrana ter ficado


muito permevel aos ons de sdio, os canais de sdio comeam a se fechar,
enquanto os canais de potssio se abrem mais do que o fazem normalmente. Isso
permite a rpida difuso de ons potssio para o exterior da fibra, o que
restabelece o potencial normal negativo de repouso da membrana, sendo assim
chamado de repolarizao da membrana.

A conduo dos potenciais de ao ao longo das membranas de nervos e msculos ocorre


por haver uma diferena de potencial entre os lquidos extracelular e intracelular. O potencial de
repouso da ordem de -90mV para msculos esquelticos e -70mV para os motoneurnios
inferiores. Esta diferena de potencial pode ser alterada pela passagem dos ons [HALL, 1997].
Atravs da figura 6, observamos de forma sintetizada a seqncia de eventos que ocorrem
durante e imediatamente aps um potencial de ao. A linha pontilhada, localizada na parte
superior da figura representa o prprio potencial de ao [HALL, 1997].

34

Na parte inferior da figura, so mostradas as variaes da condutncia da membrana para


os ons de sdio e potssio. Durante o estado de repouso, antes do comeo do potencial de ao,
notamos que a condutncia para os ons de potssio 50 a 100 vezes maior que para os ons de
sdio. Isto conseqncia do vazamento muito maior de ons potssio que ons sdio pelos
canais de vazamento. Porm, ao incio do potencial de ao, os canais de sdio so intensamente
ativados, possibilitando o aumento de at 5000 vezes da condutncia ao sdio. Em seguida, o
processo de inativao fecha os canais de sdio em frao de milissegundos. J para os canais de
potssio o incio do potencial de ao provoca uma abertura mais lenta, alguns milissegundos
aps a abertura dos canais de sdio. Ao trmino do potencial de ao, o retorno do potencial de
membrana a seu estado negativo faz com que os canais de potssio voltem a se fechar,
retornando ao seu estado de repouso [HALL, 1997].

Figura 6: Resumo dos eventos que produzem um potencial de ao [HALL, 1997].

35

No centro da figura, mostrada a proporo entra as condutncias para o sdio e para o


potssio em cada instante durante o potencial de ao. Percebemos que a proporo entre as
condutncias para o sdio e para o potssio pode aumentar mais de mil vezes, no incio do
potencial de ao [HALL, 1997].

2.1.4.2. LIMIAR PARA A EXCITAO E POTENCIAIS LOCAIS


No ocorrer um potencial de ao at que a variao do potencial de membrana seja
suficientemente grande para produzir o ciclo vicioso descrito no item anterior. Uma variao
sbita do potencial de membrana da ordem de 15 a 30mV , em geral, necessria. Por exemplo,
uma variao abrupta do potencial de membrana de uma fibra nervosa calibrosa, de -90mV para
de -65mV produz, em geral, o desenvolvimento explosivo de um potencial de ao; sendo assim,
o valor de -65mV considerado um Limiar para a estimulao [HALL, 1997] [WEBSTER,
1995].
Um estmulo eltrico fraco pode no ser capaz de excitar uma fibra. Entretanto, quando a
tenso do estmulo aumentada, haver um ponto no qual ocorre a excitao. A figura 7 mostra
o efeito do aumento progressivo da intensidade de estmulos sucessivos [HALL, 1997].

Figura 7: Limiar de excitao [HALL, 1997].

36

Os estmulos nos pontos A e B so muito fracos e fazem com que o potencial de


membrana varie pouco (de -90 a -85mV no ponto A e de -90 a -65mV no ponto B). Essas
variaes locais de potencial so chamadas de potenciais locais agudos e, quando falham em
produzir um potencial de ao, so chamadas de potenciais subliminares agudos [WEBSTER,
1995].
No ponto C o estmulo mais intenso e suficiente para atingir o valor limiar, todavia a
gerao do potencial de ao s ocorre aps breve perodo latente. J no ponto D, o estmulo
ainda mais intenso e o potencial de ao aparece aps retardo menor que o perodo latente
[HALL, 1997] [WEBSTER, 1995].
Nota-se que at mesmo um estmulo fraco produz alterao local do potencial de
membrana, mas que a intensidade do estmulo deve aumentar at atingir o valor limiar antes que
sejam deflagrados os potencias de ao.

2.1.5. ELETROMIOGRAFIA (EMG)


Os sub-tpicos a seguir trataro da propagao do sinal de EMG e suas caractersticas
tcnicas como amplitude e espectro de freqncia, alm dos tipos e posicionamento correto dos
eletrodos para uma deteco mais eficiente do sinal.

2.1.5.1. VOLUME CONDUTOR


Um problema fundamental na eletrofisiologia o fato de uma simples clula excitvel
estar imersa em um volume condutor (soluo salina simulando a composio dos fluidos do
corpo). Um estudo deste problema fornece informaes considerveis para outros problemas
mais complexos de volume condutor, como ENG, EMG, ECG e outros [HALL, 1997]
[WEBSTER, 1995].
Este problema consiste em duas partes:

Fonte bioeltrica;

Carga eltrica;

37

A fonte bioeltrica uma clula excitvel que se comporta aproximadamente como uma
fonte constante de corrente, disponibilizando corrente para o meio aquoso sob uma ampla gama
de condies de carga. O fluxo de corrente acaba gerando campos eltricos que emanam para o
meio aquoso extracelular.
O volume condutor considerado, teoricamente, infinito em extenso (ou seja, grande em
relao ao comprimento do campo eltrico ao redor da fibra nervosa) [WEBSTER, 1995].
Potenciais no meio extracelular de uma simples fibra nervosa so atenuados em
amplitude, exponencialmente, com o aumento radial da distncia a partir da fibra. A amplitude
pico-a-pico dos potenciais, que depende da rea superficial ativa da fibra, geralmente atinge a
ordem das dezenas de microvolts (V).
A figura 8 mostra um potencial extracelular, detectado a partir da superfcie do nervo
citico ativo de um sapo, em um extenso volume condutor [WEBSTER, 1995].

Figura 8: Potencial extracelular detectado em um volume condutor [WEBSTER, 1995].

38

2.1.5.2. O SINAL ELETROMIOGRFICO


Como discutido anteriormente, o msculo esqueltico organizado funcionalmente com
base na unidade motora. Esta a menor unidade que pode ser ativada por um esforo voluntrio
e, neste caso, todas as fibras musculares que esto conectadas unidade motora so ativadas ou
contradas de forma sincronizada. As fibras musculares que compe a unidade motora se
estendem por todo o msculo em feixes livres. Entretanto, nas sees de cruzamento, temos
fibras musculares de uma unidade motora transpassadas por fibras de outra unidade motora
[WEBSTER, 1995] [HALL, 1997].
Dessa forma, as fibras musculares que compe uma nica unidade motora (single motor
unit SMU) constituem uma unidade distribuda de fontes bioeltricas, localizadas em um
volume condutor formado por todas as outras fibras musculares, sendo elas ativas ou inativas
[WEBSTER, 1995].
O potencial extracelular evocado das fibras musculares de uma SMU possui uma forma
trifsica com uma breve durao (aproximadamente de 3 a 15 ms) e uma amplitude de 20V a
2000V, dependendo do tamanho da unidade motora. A freqncia de descarga geralmente varia
de 6 a 30 vezes por segundo. A figura 9 mostra, de uma forma genrica, o exemplo de um sinal
eletromiogrfico [WEBSTER, 1995].

Figura 9: Sinal de EMG genrico [WEBSTER, 1995].

A figura 10 mostra a deteco de alguns potenciais da unidade motora do msculo


intersseo dorsal (parte posterior da mo), durante diferentes nveis de contrao e esforo
[WEBSTER, 1995].
Interpretando a figura 10, pode-se observar que durante o aumento da contrao
voluntria de um msculo, as unidades motoras ativas aumentam sua taxa de disparo e tambm

39

mais unidades motoras, que previamente estavam inativas, so recrutadas ou ativadas


[WEBSTER, 1995].

Figura 10: EMG durante diferentes nveis de contrao e esforo [WEBSTER, 1995].

40

Em nveis altos de esforo muitas unidades motoras superpem suas respostas, gerando
um sinal complexo (padro de interferncia), onde a distino de unidades motoras individuais
j no pode mais ser efetuada [WEBSTER, 1995].
A amplitude do sinal de EMG arbitrria, aleatria por natureza e que pode ser
razoavelmente representada por uma funo de distribuio Gaussiana. A amplitude do sinal
pode atingir de 0-10mV (pico-a-pico) ou de 0-1,5mV (RMS). Em termos de freqncia, o sinal
pode atingir uma faixa de 0-10KHz, com predominncia de energia e conseqentemente de
informaes, localizada at a faixa de 150 Hz. Na figura 11 temos o exemplo do espectro de
freqncia de um sinal de EMG, detectado a partir do msculo tibial anterior.

Figura 11: Espectro de freqncia do sinal de EMG [WEBSTER, 1995].

41

2.1.5.3. ELETRODOS PARA BIOPOTENCIAIS


Para medir e detectar biopotenciais e tambm correntes pelo corpo, necessrio fornecer
alguma interface entre o corpo e o sistema eletrnico de medida.
Os eletrodos formam o aspecto mais crtico para os aparelhos de deteco, visto que a
fidelidade do sinal de EMG, detectada pelo eletrodo, influencia todo o tratamento subseqente
do sinal [WEBSTER, 1995].
Para detectar e armazenar sinais eletromiogrficos, devem ser considerados dois
principais problemas que influenciam a fidelidade do sinal:

1) A taxa de rudo do sinal, ou seja, a relao entre a quantidade de energia do sinal de


EMG e a quantidade de energia dos rudos. Em geral, os rudos so definidos como
sinais eltricos que no fazem parte do sinal de interesse, que no caso seria o sinal de
EMG;

2) A distoro do sinal, significando que a relativa contribuio de qualquer componente


em freqncia para a formao do sinal de EMG no deve ser alterada, evitando
assim deformaes do sinal no momento da deteco.

A classificao dos eletrodos pode ser feita quanto ao mtodo de aquisio, sendo
invasivo ou no-invasivo:

Eletrodos invasivos: so utilizados internamente ao corpo para a deteco de


biopotenciais. Eles podem ser colocados de forma subcutnea (imediatamente abaixo da
pele), ou podem at mesmo ser implantados no corpo como, por exemplo, um circuito de
radiotelemetria. Para a eletromiografia, a utilizao de eletrodos de agulha propicia
detectar o sinal gerado diretamente na unidade motora. Com isso, a amplitude do sinal
pode atingir de 0 a 5mV. De acordo com Webster [WEBSTER, 1995], na figura 12
observamos a ilustrao de um eletrodo de agulha.

42

Figura 12: Ilustrao de um eletrodo de agulha [Adaptado de WEBSTER, 1995].

Eletrodos no-invasivos: estes tipos de eletrodos tm como objetivo no causar danos


fsicos durante a deteco dos biopotenciais (como cirurgias para implantes ou
perfuraes causadas por agulhas), ou seja, so projetados para detectar vrios tipos de
biopotenciais a partir da superfcie do corpo. Para a eletromiografia, eletrodos de
superfcie so amplamente utilizados em aplicaes que envolvem, por exemplo, a
fisioterapia. Atravs dos eletrodos de superfcie, devido impedncia da pele e outros
tecidos, a amplitude do sinal pode atingir apenas a faixa de 0 a 100V. Na figura 13
observamos a ilustrao de um eletrodo de superfcie de placa metlica [WEBSTER,
1995].

Figura 13: Ilustrao de um eletrodo de superfcie de placa metlica [WEBSTER, 1995].

43

Os eletrodos tambm podem ser utilizados atravs do tipo de insero: monopolar,


bipolar e multipolar, que so comumente utilizados em eletromiografias.

Monopolar: alm do eletrodo de referncia, utiliza-se apenas mais um eletrodo para a


deteco do biopotencial;

Bipolar: nesta insero, alm do eletrodo de referncia, utiliza-se dois eletrodos para a
captao do biopotencial, fazendo-se assim, uma aquisio diferencial.

Multipolar: utilizao de vrios eletrodos para a captao do biopotencial;

Um outro aspecto importante na deteco do sinal de EMG envolve o posicionamento


do eletrodo. De acordo com a figura 14, observamos a amplitude e o espectro de freqncia do
sinal de EMG influenciado pelo posicionamento do eletrodo. Nota-se que o eletrodo localizado
na parte central do msculo consegue detectar o sinal de EMG com maior amplitude.
Ainda na figura 14 observa-se o tipo de insero bipolar, atravs de dois eletrodos que,
consistem nas duas barras metlicas dispostas paralelamente dentro do encapsulamento
(retngulo escuro).

Figura 14: Posicionamento do eletrodo e a qualidade do sinal de EMG

44

O eletrodo deve ser colocado entre a zona de inervao e a zona de insero do tendo, de
acordo com a figura 15. No caso de eletrodos de barra, a superfcie de deteco deve ser alinhada
perpendicularmente s fibras musculares.

Figura 15: Posicionamento dos eletrodos e a unidade motora do bceps


[Adaptado de WEBSTER, 1995].

Desta forma, de acordo com a descrio dos itens anteriores e com a figura 15, o eletrodo
deve ser colocado o mais prximo possvel das unidades motoras.

2.2.

TEORIA DE HARDWARE

O projeto contm um hardware constitudo por 4 canais independentes de aquisio e tratamento


de sinal EMG, devido necessidade de controle de pelo menos quatro comandos atravs do movimento
do pescoo com os eletrodos devidamente fixados e posicionados.
Nesta etapa cada um destes mdulos est constitudo por um amplificador de instrumentao,
uma srie de filtros ativos (Filtro Passa Baixa, Filtro Passa Alta e Filtro Notch), um retificador de preciso
de onda completa e um detector de pico.
Aps esta etapa, os sinais dos 4 mdulos so enviados por um nico conversor analgico/digital
que far a converso do sinal analgico proveniente do EMG do usurio em sinal digital de 8 bits, para
que possa ser interpretado e controlado por um computador conectado ao sistema. O responsvel pela
transmisso desse sinal digital para a porta Serial do computador um microcontrolador em conjunto com
um driver de serializao de dados, conforme pode ser visto na figura 16.

45

Figura 16: Diagrama em blocos geral do sistema.

2.2.1. AMPLIFICADORES DE INSTRUMENTAO


Amplificadores de instrumentao (AI) so amplificadores diferenciais acoplados
diretamente; estes devem seguir as seguintes especificaes [FRANCO, 1998]:
- Impedncia de entrada de modo-comum e de modo-diferencial extremamente alta
(idealmente infinita);
- Impedncia de sada muito baixa (idealmente zero);
- Ganho estvel e exato, normalmente na faixa de 1V/V at 103 V/V;
- Taxa de rejeio de modo-comum (CMRR) extremamente alta, maior que 100dB.

46

A figura 17 mostra a configurao clssica de um AI:

Figura 17:Configurao clssica de um AI [FRANCO, 1998].

Os Amplificadores Operacionais (A1 e A2) que formam o estgio de entrada ou primeiro


estgio, esto configurados como amplificadores no inversores. O circuito elimina a
desvantagem da baixa impedncia de entrada do amplificador operacional diferencial, o que
reduz o carregamento na fonte (de sinal), visto se tratarem de buffers.
Como os buffers possuem ganho unitrio, o amplificador (A3) do estgio de sada ou
simplesmente, segundo estgio, ter uma alta taxa de rejeio de modo comum (CMRR).
Normalmente as CMRRs podem atingir de 100 a 120 dB de atenuao [FRANCO, 1998].
O clculo de ganho para os Amplificadores de Instrumentao dado por

47

onde a o Resistor de Ganho, R1 na figura 17, E1 o Primeiro Estgio e E2 o Segundo


Estgio.
Os Amplificadores de Instrumentao so usados para amplificar precisamente sinais de
baixa amplitude com a presena de uma grande componente de rudo em modo-comum, como
por exemplo, a sada de transdutores em processos de controle e na rea de instrumentao
biomdica. Por isto, Amplificadores de Instrumentao possuem aplicaes muito difundidas nas
reas de instrumentao de testes e medidas [FRANCO, 1998].

2.2.2. FILTROS ATIVOS


Filtros so circuitos que processam sinais em uma base dependente da freqncia. A
maneira com que o circuito se comporta em relao variao de freqncia, chamada de
resposta em freqncia, a qual pode ser expressada em termos da funo de transferncia H(jw),
onde w = 2f a freqncia angular em radianos por segundo (rad/s) e j um nmero
complexo [WEBSTER, 1995].
Pode-se, formalmente, definir um filtro como sendo um quadripolo capaz de atenuar
determinadas freqncias do espectro do sinal de entrada e permitir a passagem das demais.
[FRANCO, 1998].
Um filtro pode ser construdo utilizando-se componentes passivos, como resistores,
capacitores e indutores. J para a implementao de um filtro ativo, alm dos componentes
citados, inclui-se um amplificador operacional que ser responsvel por produzir uma
amplificao de sinal, desacoplamento dos sistemas e isolamento do sinal.
Os filtros ativos possuem uma srie de vantagens e desvantagens em relao aos filtros
passivos [PERTENCE, 1998].

Vantagens:
- Eliminao dos indutores que, em baixas freqncias so volumosos, pesados e caros;
-Grande flexibilidade e facilidade de projetos, principalmente envolvendo filtros
complexos;

48

Desvantagens:
- Exigem fonte de alimentao;
- A resposta em freqncia est limitada capacidade de resposta dos amplificadores
operacionais utilizados;
- No podem ser utilizados em sistemas de mdia e alta potncia;

Em relao funo de resposta, a classificao dos filtros difere apenas nas equaes
matemticas utilizadas para aproximao, obtendo assim curvas de resposta especficas para os
tipos de filtros. Os tipos mais comuns de aproximao so os seguintes [PERTENCE, 1998]:

Butterworth: a resposta Butterworth tambm denominada de resposta plana. Isto devese ao fato de que a curva obtida, da atenuao em funo da freqncia, possui uma
variao monotnica [PERTENCE, 1998] decrescente, ou seja, no possui ondulaes,
uma curva mais suave e estvel.

Chebyshev: nas freqncias prximas a freqncia de corte, a resposta Butterworth no


muito boa para filtros de baixa ordem, ao contrrio dos filtros de resposta Chebyshev, os
quais possuem um comportamento melhor em termos de freqncia de corte, ou seja, a
transio prxima freqncia de corte ser muito mais aguda do que a obtida para o
filtro Butterworth. Entretanto, os filtros Chebyshev apresentam certa instabilidade,
atravs de ondulaes ou ripples na faixa de passagem (freqncia de corte) que
aumentam em amplitude e em nmero de oscilaes conforme a ordem do filtro tambm
aumenta [PERTENCE, 1998].

Bessel: a aproximao de Bessel alisa ou suaviza a banda passante e a banda de corte,


como o Butterworth. Para a mesma ordem do filtro, a atenuao da banda de corte pela
aproximao de Bessel muito menor que a aproximao de Butterworth. Uma das
maiores caractersticas dos filtros Bessel a visualizao de um atraso constante ou plano
na banda passante, ou seja, a funo resposta deste filtro procura manter um atraso de
fase constante, independente do valor das componentes de freqncia.

49

A figura 18 traa um grfico comparativo da taxa de atenuao em funo da freqncia,


para cada tipo de funo de resposta.

Figura 18: Comparao da taxa de atenuao entre os diferentes tipos de filtros [FRANCO,
1998].

A mudana ou atraso da fase do sinal em funo de sua freqncia, proporcionado por


cada tipo de filtro, pode ser analisado atravs da figura 19.

Figura 19: Comparao da mudana de fase do sinal pelos diferentes tipos de filtros
[FRANCO, 1998].

50

Tomando como base de resposta, a amplitude, os filtros podem ser classificados como
passa-baixa (FPB), passa-alta (FPA), passa-faixa (FPF) e o rejeita-faixa (FRF), tambm
denominado de filtro notch. Uma ltima categoria pode ser chamada de filtros passa tudo,
onde processada apenas a fase do sinal, deixando a amplitude constante [FRANCO, 1998].
As curvas de resposta dadas nas figuras 20, 21, 22 e 23 [PERTENCE, 2003] ilustram o
ganho do filtro em funo da freqncia do sinal aplicado. As linhas contnuas, que delimitam as
reas hachurradas, so curvas ideais, sendo praticamente impossvel obt-las, j as linhas
tracejadas indicam as respostas reais dos filtros, a amplitude K indica o ganho mximo e, a
amplitude em K 2 indica o ponto calculado para a freqncia de corte, onde o sinal de entrada
dever ter sofrido uma atenuao de 3dB [PERTENCE, 2003].

Filtro passa baixa (FPB):

Figura 20: Curva de resposta de um filtro passa baixa [PERTENCE, 2003].

Filtro passa alta (FPA):

Figura 21: Curva de resposta de um filtro passa alta [PERTENCE, 2003].

51

Filtro passa faixa (FPF):

Figura 22: Curva de resposta de um filtro passa faixa [PERTENCE, 2003].

Filtro rejeita faixa (Notch):

Figura 23: Curva de resposta de um filtro rejeita faixa [PERTENCE, 2003].

52

2.2.3. RETIFICADORES DE PRECISO


Retificadores simples, formados apenas por diodos e resistores, no so muito teis para
tenses abaixo de 0,7V, pois a tenso, nestes casos, no suficiente para sobrepor a barreira de
potencial do diodo. Entretanto, algumas vezes torna-se necessrio a retificao de sinais com
amplitude abaixo da barreira de potencial do diodo, como por exemplo, sinais detectados atravs
de sensores ou transdutores utilizados em instrumentao industrial ou bioeletrnica
[PERTENCE, 2003] [FRANCO, 1998].
Este problema pode ser resolvido com a utilizao de retificadores de preciso, ou seja,
pode-se colocar um diodo na rede de realimentao de um amplificador operacional, assim,
reduzindo o limite de tenso por um fator igual ao ganho do amplificador [FRANCO, 1998].
A figura 24 ilustra o circuito padro de um retificador de onda completa. Interpretando o
circuito, notamos que quando a tenso de entrada (Vi) positiva, o ganho do Amplificador
Operacional 1 (configurao inversora) infinito, ou seja, o circuito apresentar no ponto A o
mesmo sinal de entrada (idealmente) [PERTENCE, 2003].

Figura 24: Circuito terico para um retificador de onda completa [PERTENCE, 2003].

Quando Vi for negativo os diodos funcionaro como circuito aberto, e no ponto A


teremos um sinal de sada de 0V, de acordo com a onda ilustrada na regio central da figura 25.
O amplificador operacional 2 funciona como um somador (configurao inversora), adicionando
o sinal do ponto A com a parte negativa de Vi [PERTENCE, 2003].

53

Figura 25: Funcionamento de um retificador de onda completa [PERTENCE, 2003].

2.2.4. DETECTORES DE PICO

A funo de um detector de pico capturar o valor da tenso de pico do sinal de entrada


(Vi) e mant-lo no sinal de sada, ou seja, Vo = Vip . Para atingir esta meta, o circuito segue a
tenso do sinal de entrada at que a tenso de pico seja alcanada [FRANCO, 1998].

54

Este valor mantido indefinidamente (idealmente) at que um novo pico, cujo valor seja
maior que o anterior, aparea; neste caso, o valor de sada atualizado de acordo com a nova Vip
[FRANCO, 1998].

Figura 26: Funcionamento ideal de um detector de pico [FRANCO, 1998].

Analisando as caractersticas do funcionamento de um detector de pico, descritas acima,


podemos identificar alguns itens que devero estar presentes no circuito:
- Uma memria analgica para manter o valor da tenso de pico mais recente. Esta, de
acordo com a figura 25, est representada pelo capacitor (C1) que, devido habilidade de
armazenamento de cargas, atua tambm como uma memria de tenso, visto que V = Q / C.
- Uma chave unidirecional para carregar rapidamente o capacitor, quando surge um novo
valor tenso de pico. Este, de acordo com a figura 25, representado pelo diodo (D1).
- Um dispositivo para forar que a carga capacitiva siga a tenso de entrada quando uma
nova tenso de pico surge. Este um seguidor de tenso (A1), representado na figura 25.
Uma chave para periodicamente reinicializar Vo em zero. Esta, de acordo com a figura 25,
representada por S.

Figura 27: Circuito de um detector de pico.

55

No circuito, com a chegada de um novo pico, a sada do amplificador operacional (A1)


positiva, cortando D2 e fazendo com que D1 conduza. Neste caso, o amplificador A1 ter uma
malha de realimentao que seguir o caminho D1 A2 R3; com o objetivo que V0 siga o
valor de tenso da sada do A1. Durante este modo, A1 fornece corrente para carregar o capacitor
(C1) atravs de D1; com isso temos: VA1 = V0 + VD2 (on).
Depois do pico, VA1 comea a decair; conseqentemente, D1 cortado e D2 comea a
conduzir, provendo uma malha de realimentao alternativa para A1.
Durante este modo, a tenso no capacitor permanece constante [FRANCO, 1998].

2.3. TEORIA DE SOFTWARE

O software do projeto responsvel por receber os sinais de EMG digitalizados


provenientes da parte de hardware do projeto, analisando-os em tempo real atravs de uma
Thread e tomando decises de controle de um simulador de acionamento de dispositivos
eletrnicos, tal que posteriormente possam-se conectar dispositivos reais ao computador e o
software dever ser capaz de control-los.
O programa foi desenvolvido em linguagem C#.NET, seguindo toda especificao da
programao orientada a objetos, trazendo diversos benefcios ao desempenho do sistema como
um todo.
Outra tcnica implementada foi a de programao em camadas, que trar ao software
mais confiabilidade, segurana e compatibilidade. Alm disso, trar uma otimizao na
arquitetura do programa, facilitando a manuteno de cdigo e a possvel necessidade de futuras
alteraes.

2.3.1. PROGRAMAO ORIENTADA A OBJETOS

Quando surgiram os primeiros computadores, a preocupao dos programadores era em


busca da maior eficincia com o pouco uso de memria devido s limitaes do hardware da
poca. Os programas consistiam em um nico bloco, pois a diviso em vrios blocos consumia

56

mais recursos. Com a evoluo do hardware a preocupao na eficincia do desenvolvimento,


isto o tempo de trabalho dos programadores.
Para otimizar o tempo de desenvolvimento foram elaboradas tcnicas e metodologias,
onde em geral muito usado a estratgia de "dividir para conquistar", ou seja, implica em
resolver um grande problema dividindo-o em vrios problemas menores. Esse mtodo aumenta a
pontecialidade do reuso de cdigo e para tal existem os objetos [PRESSMAN, 1995].

2.3.1.1. OBJETOS
Um objeto a representao de algo que existe. Voc deve abstrair um "objeto" real para
represent-lo computacionalmente, como, por exemplo, construir o objeto carro.
Os objetos so incrivelmente teis, pois transformam a engenharia de software em algo
semelhante a blocos de concretos para construo. Assim quem utiliza no precisa entender
como o bloco foi construdo e isso se chama encapsulamento.
Na engenharia de software os objetos funcionam basicamente da mesma maneira que
qualquer outro objeto na vida real. Uma vez que tenha um objeto, voc pode usar, pedir que ele
faa coisas sem ter que entender como seus detalhes internos esto implementados
[PRESSMAN, 1995].
Em geral os objetos possuem as seguintes caractersticas:

Identidade
Estado
Comportamento
2.3.1.2. CLASSES

Na construo de software usado o termo CLASSE, o que na verdade seria o objeto


abstrato construdo computacionalmente. Quando o aplicativo executado voc vai utilizar essa
classe dando assim "vida" ao objeto. Voc constri a classe onde fica seu cdigo e vai fazer uso
dessa classe declarando uma varivel dessa classe que quando executado o programa a varivel
ser uma instancia dessa classe onde chamamos de objeto.
Em geral "criamos classes" e "instanciamos objetos". A criao de uma classe feita em
tempo de projeto, quando voc esta codificando o seu software, o que envolve a escrita do

57

cdigo fonte. O objeto criado em tempo de execuo, quando feita uma instancia da classe
criado um objeto.
A classe como se fosse um molde, voc constri o molde e depois utiliza para fazer
diversos objetos [PRESSMAN, 1995].

2.3.2. PROGRAO EM CAMADAS

A idia de programar em camadas fundamentalmente uma idia de

separao:

diferentes servios disponibilizados pelo programa, classificados por sua funo, so


desenvolvidos separadamente. Integrados que esto no mesmo corpo, e organicamente dispostos,
nivelados pela distncia a que se encontram dos dois extremos o usurio de um programa de
computador e as informaes que este ltimo pretende acessar tais servios recebem o nome de
camadas [THOMAS, 1999].
A idia de programar em camadas consiste em utilizar um mtodo de desenvolvimento
para os sistemas que permite aos desenvolvedores separ-los em camadas distintas [ESPINOSA,
2002].
Na arquitetura three-tier (trs camadas) as camadas recomendadas so:

Interface com o usurio;

Regras de Negcio;

Base de dados.

Nesta arquitetura tem-se a camada de apresentao (interface grfica), a camada de


aplicao (business logic) e a camada de dados. Este autor ainda sustenta que os problemas de
manuteno foram reduzidos, pois mudanas nas camadas de aplicao e de dados no
necessitam de novas instalaes no desktop. Ele ainda deixa bem claro que as camadas so
lgicas, portanto, fisicamente, vrias camadas podem executar na mesma mquina e
normalmente h separao fsica das mquinas. Um exemplo bastante elucidativo, por no
mergulhar profundamente no cerne da teoria de programao, e de aplicao comum em nossos
dias, so as chamadas lojas virtuais, sites onde se pode escolher e comprar produtos [SAUV,
2000].

58

Trata-se de um tipo de programa que pode ser dividido nas seguintes partes (camadas): as
pginas em que h interao com o usurio (interface); os algoritmos de clculo e procedimentos
de programao (regras do negcio) e o armazenamento das informaes (banco de dados).
A Figura 28, ao mesmo tempo em que ilustra o conceito de programao em camadas,
permite-nos um cotejo com outro que durante muito tempo foi o grande paradigma entre os
principais desenvolvedores de programas de computador: a famosa arquitetura cliente/servidor
(Client-Server), onde apenas os dados eram concentrados num servidor, permanecendo
instaladas nas estaes de trabalho (clientes) as regras de negcio e a interface com o usurio
que, neste modelo, so uma s coisa [THOMAS, 1999].

Figura 28: Modelos de 2 e 3 camadas [THOMAS, 1999].


A tcnica da programao em camadas aumenta a produtividade da programao, mas os
seus benefcios vo muito alm disto, pois a programao em camadas aumenta o nvel de
qualidade do software, j que causa um grande impacto na manuteno e na segurana dos
sistemas.

59

2.3.3. THREAD
O Thread um fluxo de controle seqencial isolado dentro de um programa. Como um
programa seqencial qualquer, um thread tem um comeo, um fim, e uma seqncia de
comandos. Entretanto, um thread no um programa, no roda sozinho, roda dentro de um
programa.
Threads permitem que um programa simples possa executar vrias tarefas diferentes ao
mesmo tempo, independentemente umas das outras, como por exemplo receber informaes de
vrias portas do computador ao mesmo tempo, ou ento evocar algum mtodo enquanto recebe
dados de outro programa.
Existem com cada vez mais freqncia o uso de Thread, por isso houve uma necessidade
de se gerar mltiplas threads em um mesmo programa, chamados de programas multithreaded.

60

3. ESPECIFICAES

3.1. ESPECIFICAO DO HARDWARE


O hardware do projeto composto por quatro canais de aquisio de EMG, que trataram
dos sinais vindos de diferentes partes do pescoo da mesma forma, fazendo com que o
computador analise-os e tome sua deciso dentro do simulador de controle de dispositivos
eletrnicos.
Cada canal est dividido em dois mdulos: um responsvel pela aquisio, amplificao e
tratamento dos sinais provenientes dos estmulos musculares capturados pelos eletrodos e o outro
pela digitalizao e envio de dados seriais para o computador.
No primeiro estgio o sinal de EMG passa por um amplificador de instrumentao da
famlia INA, o qual garante um alto CMRR, amplificando o sinal no valor absoluto necessrio.
Logo aps isso, o sinal entra em um Filtro Notch, que elimina o rudo da rede eltrica.
Em seguida o sinal segue por um Filtro Passa-Baixa, que limita a freqncia do sinal em
at 150Hz, e depois por um Filtro Passa-Alta para eliminar rudos de corrente contnua ou vindos
do balano dos cabos conectados aos eletrodos.
O prximo estgio um Retificador de Preciso de Onda Completa, para tornar o sinal
EMG, o qual possui amplitude negativa, em sinal completamente positivo e propcio para a
converso analgica/digital. Antes passando por um Detector de Pico responsvel por envelopar
o sinal, com um tempo de holding extremamente baixo, dando tempo necessrio apenas para a
converso do A/D.
Seguindo para o prximo estgio, o sinal analgico convertido em digital com 8 bits de
resoluo e ento encaminhado para o microcontrolador da famlia 8051, responsvel por
serializar os dados e mandar atravs do driver MAX232 para a porta serial do computador.
3.1.1.

MDULO DE TRATAMENTO DO SINAL DE EMG

Este o primeiro mdulo do sistema, e com certeza o mais importante, pelo fato de ser
ele o grande responsvel pelo tratamento do sinal proveniente dos eletrodos, antes deste ser
digitalizado e processado pelo computador. Se ele no funcionar adequadamente, as informaes

61

resultantes estaro incorretas e implicaro em um mau funcionamento do sistema todo. O


mdulo de tratamento foi sub-dividido em trs partes:

3.1.1.1. AMPLIFICAO DO SINAL


Esta amplificao responsvel pelo aumento da amplitude do sinal vindo dos
biopotenciais dos msculos, pois a amplitude do sinal original muito baixa. Foi utilizado um
amplificador de instrumentao INA128 com um ganho aproximado de 1000 vezes e CMRR
maior que 120dB.
As caractersticas do INA128 contribuem muito com o projeto, pois tem uma tenso de
offset baixa, um baixo drift, alto CMRR, alm de possuir uma grande proteo de tenso na sua
entrada.

3.1.1.2. ELIMINAO DE RUDOS


Depois de amplificado, o sinal passa por um conjunto de filtros para minimizar os sinais
indesejados que vem junto com o EMG, estes que surgem de interferncias eletromagnticas, dos
prprios cabos conectados aos eletrodos e at mesmo do prprio volume condutor. Para isso
usado um Filtro Notch, responsvel pela eliminao do rudo da rede eltrica de 60Hz, e um
Filtro Passa-Faixa, configurado com um Filtro Passa-Alta em srie com um Filtro Passa-Baixa,
permitindo a passagem de sinais entre as freqncias de 20Hz e 150Hz, onde se localizam as
informaes mais importantes dos sinais EMG como indica estudos anteriores.
Todos os filtros utilizam o OP07 como amplificador operacional, que assim como o
INA128, apresenta caractersticas desejadas para o projeto.

3.1.1.3. PR-PROCESSAMENTO DO SINAL ANALGICO


Uma vez o sinal amplificado e filtrado, o mesmo segue para um nvel conhecido como
envelopamento do sinal, que no mais do que passar por um Retificador de Onda de Preciso
Completa e posteriormente por um Detector de Picos.

62

O Retificador de Preciso de Onda Completa responsvel por tornar o sinal EMG


analgico suscetvel converso digital e posteriormente ao processamento no computador. O
Detector de Picos faz o envelopamento do sinal, isto , guarda a informao da amplitude do
sinal por um curto espao de tempo necessrio para poder existir a converso digital.
Foram utilizados amplificadores operacionais OP07 e capacitores com margem de erro
menores que 5%, garantindo assim que o sinal seja convertido corretamente. Logo aps isso o
sinal estar pronto para ser digitalizado e enviado ao computador.
3.1.2.

MDULO DE PROCESSAMENTO DIGITAL

Aps o tratamento do sinal Analgico, este deve ser transformado em uma informao
que possa ser compreendida pelo computador. O sinal vindo do Mdulo de Tratamento do Sinal
de EMG passa por um conversor ADC0804 de 8 bits que o envia digitalizado para o
microcontrolador 8952, responsvel pelo tratamento do sinal digital para que ele seja serializado,
estando pronto para o envio dos dados para o computador.
A freqncia de converso do ADC0804 controlada pelo microcontrolador, para
garantir que um determinado canal seja realmente o desejado para a leitura do software em
determinado momento.
A comunicao do computador com o hardware feita pelo MAX232, que um
componente que padroniza os dados serializados pelo Microcontrolador, de forma que possa ser
lido e unido novamente pelo protocolo da Porta Serial do computador. Tal transmisso
realizada a uma velocidade de 19200 bits por segundo, garantindo o tempo mnimo para a
varredura dos quatro canais em cerca de 0.25 segundos.

63

3.2.

ESPECIFICAO DO SOFTWARE

O projeto contm dois softwares, um firmware no microcontrolador e um software no


computador que estar recebendo os dados do Hardware.
3.2.1. FIRMWARE DO MICROCONTROLADOR
O objetivo deste firmware a serializao dos dados vindos do conversor ADC0804;
assim sua lgica simples, uma vez que s preciso esperar por uma interrupo gerada pelo
pulso de EOC (End Of Convertion), informando sobre dados novos disponveis para a
serializao, ler a sua porta que contm os dados, serializ-los e enviar para sua porta TXD, que
ser colocada em um padro de leitura pelo MAX232.
Por ser um processador, o cdigo utilizado de baixo nvel, em linguagem Assembly,
compilado a partir de um cdigo de linguagem C. A figura 29 ilustra o fluxograma bsico deste
firmware.

Figura 29: Software do Microcontrolador 8952.

64

3.2.2. SOFTWARE DO COMPUTADOR


Esse software o grande responsvel pela interface Homem-Mquina, pois nele existe
toda a parte de controle de um simulador de dispositivos eletroeletrnicos futuramente
conectados ao computador. Basicamente seu funcionamento consiste em uma Thread que coleta
as informaes da Porta Serial e mostra na tela qual dos eletrodos estar recebendo o sinal de
maior amplitude, pois espera-se que todos os 4 canais enviem o sinal ao mesmo tempo, mesmo
no sendo estimulado o msculo dos demais canais. Ou seja, o usurio mesmo em repouso estar
enviando sinal e caber ao software reconhecer e escolher o canal estimulado, que ser feito pela
comparao de amplitudes, porque quando estimulado a amplitude do sinal correspondente
maior do que se tivesse em repouso. A partir da, o software aciona o dispositivo correspondente
ao canal configurado para determinado canal.
O desenvolvimento deste software foi feito sobre a linguagem C#.NET, visando um
melhor aproveitamento de componentes para a interface. As camadas usadas no software so
distribudas conforme a figura 30.

Figura 30: Software do computador.

65

4. ESPECIFICAO DE VALIDAO DO PROJETO

Foram realizados dois testes para a validao parcial e integral do projeto, os testes In
Vitro e In Vivo com a inteno de justificar de forma coerente a utilizao dos componentes e
tcnicas implementadas durante o desenvolvimento do projeto.

4.1.

TESTES IN VITRO

Para a realizao dos testes de funcionamento do sistema em si, foi utilizado um conjunto
de geradores de funo ligados cada um a uma ponte de Wheatstone. Com isto, possvel gerar
sinais com freqncia e amplitude semelhantes a do EMG.
O objetivo deste teste foi o de verificar a resposta do sistema como um todo para a
validao do funcionamento dos mdulos de amplificao e filtragem. A tenso do sinal
proveniente dos geradores de funes foi inicialmente atenuada de forma a ficar o mais perto
possvel das tenses obtidas dos biopotenciais. Com isto, alm da possibilidade de se verificar o
funcionamento do sistema de processamento, foi possvel tambm a verificao dos mdulos de
tratamento analgico do sinal e digitalizao dos dados para o envio para o programa no
computador.

4.2.

TESTES IN VIVO

O teste In Vivo consiste na fixao de eletrodos no pescoo do usurio de forma correta,


isto , distribudos em pares sobre a extenso dos msculos esternocleidomastideo e trapzio
para que se possa receber o sinal EMG. Assim, foram conectados os cabos aos eletrodos e ao
sistema, testando o desempenho e a necessidade ou no da utilizao de cabos blindados.
Atravs deste teste foi possvel tambm a anlise do funcionamento do hardware e sua
integrao completa com o software sobre o ponto de vista comercial. Alm disso, pde ser
efetuada uma busca de alternativas para melhorar o sinal e deixar o sistema mais estvel.

66

5. PROJETO DO HARDWARE

5.1.

ALIMENTAO

O circuito desenvolvido utiliza trs tenses diferentes:

6V: Tenso para alimentao positiva para os filtros e amplificadores;


-6V: Tenso para alimentao negativa para os filtros e amplificadores;
5V: Tenso para a alimentao para o mdulo de processamento digital.

Para que tais tenses possam ser obtidas, fez-se necessria a utilizao de duas baterias
em srie da marca UNIPOWER 6V/4,3Ah, conseguindo-se assim uma fonte simtrica de tenso
positiva e negativa juntamente com o GND.
Junto com as baterias, foi utilizado um regulador de tenso LM7805, conforme a figura
31. O regulador de tenso LM7805 converte uma tenso de entrada especificada entre 6V e 14 V
para 5V e capaz de suprir uma demanda de corrente de at 1A.

Figura 31: Circuito bsico de regulao de tenso.

67

5.2. ELETRODOS
Durante o desenvolvimento do projeto, foram utilizados trs modelos de eletrodos para a
aquisio dos sinais eletromiogrficos:

Eletrodos descartveis CardiTech de Ag/AgCl;


Eletrodos descartveis 3M de Ag/AgCl;
Eletrodos Metlicos.

Inicialmente foram usados os eletrodos metlicos para os primeiros testes de aquisio de


dados, porm como estes eletrodos no possuam adesivo para fixao, logo foram substitudos
pelos eletrodos da CardiTech.
Ao longo do uso destes, os mesmos mostraram-se ineficientes na aquisio de sinais com
a amplitude eletromiogrfica, assim foram substitudos pelos da marca 3M.

5.3. FILTRO PASSIVO PASSA-ALTA

Este filtro foi projetado com o intuito de eliminar tenses contnuas provenientes dos
eletrodos. Esta tenso denominada potencial de meia clula, e deve ser removida evitando
assim a saturao do sinal na sada dos amplificadores.
Neste caso foi utilizado um filtro passivo devido a sua boa resposta na faixa de freqncias
utilizada (0Hz 1Hz) e por sua facilidade de implementao. O seu clculo foi baseado na
seguinte equao:

Considerando uma freqncia de corte igual 0,3 Hz e um capacitor de 470nF, obtemos


o valor do resistor igual 1,128 M. Considerando um valor comercial, o resistor a ser utilizado
de 1M.

68

5.4. AMPLIFICADOR DE INSTRUMENTAO

Para a amplificao dos biopotenciais, fez-se necessria a utilizao de um amplificador


de sinais diferenciais. Este tipo de amplificador, conhecido como amplificador de
instrumentao, capaz de amplificar uma diferena de potencial entre dois pontos tendo um
terceiro valor como referncia.
O amplificador de instrumentao utilizado o INA128 da Texas Instruments. Este
dispositivo foi escolhido pelos seguintes motivos:

Entrada bipolar;
Ganho varivel de 1 at 10000;
Off-set de entrada mximo de 50uV;
Proteo de sobre-tenso de 40V;
Alto CMRR (Comum Mode Rejection Rate) de 120dB.

Para o clculo de implementao do ganho do amplificador, foi utilizada a seguinte


equao encontrada no prprio datasheet do componente:

Conforme a figura 32, seu ganho, representado por RG, foi ajustado para 1000X com a
utilizao de um resistor de 50, aproximadamente.

Figura 32: Configurao e conexes do amplificador de instrumentao.

69

5.5. FILTRO PASSA BAIXAS


Aps o processo de amplificao inicial do sinal obtido, necessria a remoo dos
sinais de freqncia superiores s desejadas para os clculos anteriores. A faixa de interesse varia
de 0,3Hz at 150Hz, onde contm a maior parte da informao do sinal eletromiogrfico.
Foi projetado ento um Filtro Passa Baixas de 4 ordem, com uma taxa de atenuao de
aproximadamente -9dB, atendendo s necessidades do projeto. A figura 33 exibe o esquemtico
projetado.

Figura 33: Esquemtico do Filtro Passa Baixas 150Hz.

5.6. FILTRO NOTCH


Em seqncia aos filtros Passa Alta e Passa Baixa, o sinal segue para o ltimo estgio de
seu tratamento, o Filtro Notch. Sua funo eliminar os rudos de 60Hz. Sua implementao foi
muito bem calculada e obteve-se um filtro com uma banda rejeitada entre 59Hz e 61Hz. A figura
34 mostra seu esquemtico junto com seus respectivos valores.

70

Figura 34: Esquemtico do Filtro Notch 60Hz.

5.7. RETIFICADOR DE ONDA COMPLETA


O retificador de onda completa foi projetado para que a parte negativa do sinal tratado
pudesse ser digitalizado e posteriormente interpretado. Usou-se ento a configurao de um
retificador de preciso de onda completa composto por amplificadores operacionais OP07. A
figura 35 exibe suas conexes e valores.

Figura 35: Esquemtico do Retificador de Onda Completa.

71

5.8. DETECTOR DE PICO


O estgio seguinte do mdulo de pr-processamento o detector de pico, que
necessrio para que seja armazenada por um curto espao de tempo a informao que ser
passada para o mdulo de processamento.
A configurao do detector de pico, conforme a figura 36 exibe, consiste basicamente em
um capacitor, que de acordo com o seu valor armazena o valor do pico do sinal por mais ou
menos tempo. No caso do projeto, foi escolhido um capacitor no valor de 48nF, mantendo o
valor por tempo suficiente para o microprocessador digitalizar a informao e enviar ao
computador.

Figura 36: Circuito do detector de pico


5.9. CONVERSOR A/D
O conversor ADC0804 converte um sinal analgico em um correspondente dado digital
de 8 bits (D0 a D8), que pode ser interpretado e processado pelo microcontrolador, com
resoluo de 0,019 V. O nvel de tenso da entrada analgica pode variar de 0 a 5 V, exatamente
como o mdulo de pr-processamento enviou.
O tempo de converso de 100 s, assim o controle do conversor A/D dado pelo
microcontrolador, que habilita a converso atravs do pino de controle e recebe uma interrupo
de End Of Convertion assim que a converso foi realizada.

72

5.10. MICROCONTROLADOR

O microprocessador usado foi o ATMEL 89C52, da famlia 8051 com 8Kbytes de


memria Flash, canal serial Full Duplex e 8 portas I/O.
Seu uso no projeto deve-se ao controle da chave multiplexadora analgica, que seleciona
qual canal de aquisio ser processado, junto com o controle do conversor A/D do sinal
eletromiogrfico. Alm disso, o microcontrolador que responsvel pelo envio dos dados
digitais para o computador atravs da porta serial ou USB.
Sua conectividade foi dada da seguinte forma:

P0.0 : Habilita/Desabilita o ADC0804 para a converso;


P1.[0..7] : Recebe os dados convertidos do ADC0804;
P2.[0..2] : Controla a chave analgica;
P3.1 : Envio dos dados serializados;
P3.2 : Gera a interrupo INT0, indicando o EOC do ADC0804.

Assim o microcontrolador supriu s necessidades do projeto tanto na parte de controle


quanto na parte de processamento e envio de dados digitais para o computador. Abaixo, na figura
37 podemos ver o esquemtico do microprocessador junto com o ADC0804.

Figura 37: Mdulo de processamento (Conversor A/D e Microprocessador)

73

5.11. SERIALIZAO DOS DADOS


O responsvel pelo envio efetivo dos dados tratados e prontos para serem interpretados
o componente MAX232 da Texas Instruments, que recebe os dados serializados do
microcontrolador e padroniza-os para o envio atravs do cabo serial para a porta de comunicao
do computador. Sua configurao padro pode ser vista na figura 38.

Figura 38: Esquemtico padro de montagem do MAX232.

74

6. PROJETO DO SOFTWARE
6.1. DIAGRAMA DE CASOS DE USO
Os principais casos de uso do software para o computador so:

Configurar Serial: configura a porta que ser utilizada e a velocidade de


comunicao;
Iniciar Aquisio: habilita o recebimento de dados atravs da porta configurada;
Controlar Ganho: controla o ganho que multiplica do sinal recebido para
melhorar a visualizao;
Fechar: encerra todos os processos e fecha o programa.

Figura 39: Diagrama de Casos de Uso.

75

6.2. DIAGRAMA DE CLASSES

As principais classes utilizadas no software do computador so:


frmInterface: responsvel pela exibio grfica do software;
ctrEMG: controlador do programa, que manipula as Threads e comunicao
serial;
cThread: classe Thread do programa, responsvel por receber a informao do
buffer da serial;
cSerial: responsvel pela comunicao com a porta serial.

Figura 40: Diagrama de Classes

76

7. RESULTADOS

A comprovao de funcionamento do sistema foi realizada basicamente atravs de testes


In Vitro. Os testes In Vivo aqui descritos sofreram alteraes devido ao sinal DC originado do
potencial de meia-clula.
Foram realizados diversos testes para a validao do projeto, sendo que na maioria das
vezes um sinal contnuo, proveniente do potencial de meia-clula, interferiu significativamente
na qualidade da aquisio dos dados.
Mesmo assim, pode-se notar o funcionamento In Vivo em determinados momentos dos
testes, como mostrado na figura 41:

Figura 41: Sada do sinal de EMG antes do mdulo de pr-processamento.

Algumas tcnicas e alternativas foram aplicadas ao projeto, visando retirar esta


interferncia, como capacitores entre as entradas diferenciais do sinal para equilibrar as
capacitncias, filtros passivos Passa-Alta de 1.8Hz, mudana de cabos blindados, troca de
eletrodos e a substituio da fonte de alimentao da rede eltrica por baterias de 6.3V. Todas
sempre deixando o sinal muito prximo ao desejado, conforme figura 42, mas nunca de forma
totalmente eficaz, o que ocasionava o acionamento involuntrio de algum canal.

77

Figura 42: Sada do sinal pronta para ser convertida em digital.


Outra alternativa foi a mudana do posicionamento dos eletrodos, do pescoo para os
bceps. O teste realizado com sete pessoas, o sinal exibiu uma melhoria em relao aquisio
feita na regio do pescoo, mas ainda assim podia-se constatar um rudo que interferia no
funcionamento adequado do sistema, ilustrado atravs da figura 43.

Figura 43: Software apresentando sinais no esperados nos canais 3 e 4.

78

Em contrapartida, o projeto mostrou-se eficiente com sinais simulados de eletromiografia


nos testes In Vitro, obedecendo as freqncias de 2Hz at 250Hz com a amplitude variando de
100V at 5mV, podendo ento controlar o software de maneira correta, como mostram as
figuras 44 e 45.

Figura 44: Sistema em funcionamento.

Figura 45: Software exibindo sinais simulados.

79

8. CONCLUSO

O desenvolvimento deste projeto permitiu demonstrar as dificuldades de se trabalhar com


biopotenciais e sempre buscar alternativas para superar as adversidades.
Os eletrodos utilizados no foram os prprios para o trabalho com eletromiografia, pois
no foram encontrados no mercado. Sendo assim, um ponto significativo na melhoria do sinal
adquirido seriam eletrodos especiais para EMG junto com cabos revestidos de malha de ao,
blindando toda a parte de aquisio.
Mesmo com alguns problemas de interferncia no sinal, principalmente o potencial de
meia-clula, o prottipo mostrou-se capaz de trabalhar com sinais eletromiogrficos e se
comunicar com o software, conseguindo controlar o simulador perfeitamente.
Uma das mudanas que influenciou positivamente o desenvolvimento foi a substituio
da fonte chaveada por baterias capazes de fornecer as tenses necessrias para o sistema.
O software mostrou alguma dificuldade para trabalhar com cinco Threads simultneas,
porm o problema foi solucionado retirando alguns componentes grficos da interface do
programa, sendo estes no comprometedores ao objetivo do projeto. Outra alternativa seria
disponibilizar mais memria RAM junto com um processador mais rpido para manter o
software com suas opes visuais ativadas.
Um dos aperfeioamentos de hardware seria a implementao de filtros digitais atravs
de um DSP (Digital Signal Processing) ou filtros j disponveis em circuitos integrados, usados
em outros projetos desta rea, minimizando espao e tempo de implementao. Outro ponto que
daria uma melhor performance e minimizaria seu tamanho, seria a montagem do sistema
utilizando componentes SMD.

80

9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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1989, 2a Edio.
BORGES, Jos Antnio. Projeto Motrix. Rio de Janeiro: Universidade Federal do Rio de
Janeiro.
CUNICO, M. & CUNHA, J. C. Mouse Controlado por Sistema de Presso (Sopro)
para Indivduos Portadores de Tetraplegia. Curitiba: Centro Universitrio Curitiba
2006. Disponvel em HTTP://engcomp.unicenp.edu.br
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de Janeiro: Editora Guanabara, 2000.
FRANCO, Srgio. Design with Operational Amplifiers and Analog Integrated Circuits.
Nova York: McGraw-Hill, 1998, 2 Edio.
HALL, Guyton. Tratado de Fisiologia Mdica. Rio de Janeiro: Editora Guanabara
Koogan, 1997, 9 Edio.
IBGE, Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica , Censo ano de 2000. Disponvel
em http://www1.ibge.gov.br/censo/default.php
KITCHEN, Sheila. Eletroterapia de Clayton. So Paulo: Editora Manole Ltda, 1998, 10
Edio.
PERTENCE, Antonio. Amplificadores Operacionais e Filtros Ativos. Porto Alegre:
Bookman, 2003, 6 Edio.
PRESSMAN, R. S. Engenharia de Software. So Paulo: McGraw-Hill, 1995.
SAUV, J. P. Introduo e Motivao: Arquiteturas em n camadas, 2000.
THOMAS, M.L. & FOX, D. Visual Basic 6 Distributed. Coriolis, 1999.
WEBSTER, John G., et al. Medical Instrumentation Application and Design.
Toronto: John Wiley & Sons Inc, 1995, 3 Edio.

81

10. ANEXOS
10.1. ANEXO 1 - CRONOGRAMA DE DESENVOLVIMENTO
O cronograma do projeto foi elaborado com o auxilio do programa Microsoft Project
2003.
10.1.1. DATAS IMPORTANTES
Data

Atividade a ser apresentada

05/03/07

Entrega das propostas de projeto para avaliao do colegiado

02/04/07

Entrega das especificaes tcnicas do projeto aprovado

11/06/07

Entrega do projeto (monografia) e dos testes preliminares do mesmo.

06/08/07

Apresentao prvia da implementao do projeto especificado.

01/10/07

Apresentao do projeto implementado;


Qualificao para a fase final
Segunda apresentao do projeto implementado, para os que no o fizeram no dia
01/10/06, com decrscimo da nota;
Qualificao para a fase final.

29/10/07

05/11/07

Entrega da documentao completa em espiral para a banca examinadora, em 3 vias,


contendo a monografia, manual tcnico, manual do usurio e artigo cientfico.

Semana de Defesa formal dos projetos, com apresentao oral para a banca examinadora.
26/11/07

10/12/07

Entrega da documentao completa, revisada e corrigida, encadernada no padro da


biblioteca (capa dura) em duas vias, contendo a monografia, manual tcnico, manual
do usurio e artigo cientfico;
Entrega do CD contendo, no formato WEB, todo o contedo dos manuais.

82

10.1.2. CRONOGRAMA DO PROJETO

83

10.2. ANEXO 2 - ESTUDO DE VIABILIDADE TCNICO-ECONOMICA

Tabela 1: Estudo de viabilidade econmica


Mo de obra
Direta
Horas Trabalhadas

Orientador
Horas Trabalhadas

Coodenador
Horas Trabalhadas

Valor
450 R$

16,00

Encargos Sociais
Total
90,00% R$

13.680,00

Valor
64 R$

5,90

Encargos Sociais
Total
90,00% R$

717,44

Valor
64 R$

0,95

Encargos Sociais
Total
90,00% R$

115,52

R$

Total

Instalaes
Laboratrio

Insumos Gerais
rea (m2)
Valor por Hora
9
R$
0,33

Total
R$

147,27

Custo por Ms
Total
R$
50,00 R$
R$
36,00 R$
R$

400,00
288,00
688,00

Valor
R$
5.000,00

Custo por Hora


R$
0,95

Total
R$

426,14

R$
R$
R$

1.500,00
500,00
150,00

R$
R$
R$

0,28
0,09
0,03

R$
R$
R$

127,84
42,61
12,78

R$
R$
R$
R$

780,00
120,00
100,00
3.500,00

R$
R$
R$
R$

0,15
0,02
0,02
0,66

R$
R$
R$
R$
R$

66,48
10,23
8,52
298,30
992,90

Pesquisa
Impresso/Xerox/Encadernao
Biblioteca
Total
Equipamentos
Osciloscpio - Tektronix - TDS-210
Gerador de Funes - Minipa - MFC4200
Fonte Simples - Minipa - MPS-3003
Multmetro - Minipa - ET-2042
Fonte Simtrica - Minipa - MPMS2521
Protoboard - Toyo
Ferramentas
Notebook - HP DV8000
Total
Softwares
Microsoft Windows XP Professional
Microsoft Office 2007
Keil V3.0
Orcad 10.5 (Capture)
Orcad 10.5 (Layout)
Total

14.512,96

Valor
R$
800,00
R$
399,00
R$
250,00
R$
8.570,17
R$
4.536,25

Custo por Hora


R$
0,15
R$
0,08
R$
0,05
R$
1,62
R$
0,86

Total
R$
R$
R$
R$
R$
R$

68,18
34,01
21,31
730,41
386,61
1.274,61

84

Componentes
Microcontrolador 89c52
Amplificadores Operacionais OP07
Amplificadores de Instrumentao
INA 128
Cabos Blindados com 4 conectores
Eletrodos 3M (pacote com 30)
Trimpots Diversos
Capacitores Cermicos Diversos
(Conjunto de 10)
Cabo de Rede (1m)
MAX 232
Conversor ADC0804
Capacitores Eletrolticos Diversos
Resistores Diversos
Placa de Cobre - Face Dupla
Papel Transfer

Insumos Componentes
Valor
Quantidade
R$
15,00
R$
2,00

Total
2 R$
10 R$

R$
R$
R$
R$

20,00
10,00
27,00
1,50

5
2
2
60

R$
R$
R$
R$

100,00
20,00
54,00
90,00

R$
R$
R$
R$
R$
R$
R$
R$

5,00
2,00
4,00
15,00
10,00
0,10
9,20
3,00

10
5
4
4
4
100
2
5

R$
R$
R$
R$
R$
R$
R$
R$

50,00
10,00
16,00
60,00
40,00
10,00
18,40
15,00

R$
R$

80,00
632,80

Fretes Diversos
Total

PIS / COFINS
IPI
ISS
IR
CPMF

Total

Impostos
Sub-total
Valor
R$
18.248,54
R$
18.914,61
R$
21.184,37
R$
22.243,58
R$
22.621,72

3,65%
12,00%
5,00%
1,70%
0,38%

Total
R$
R$
R$
R$
R$

30,00
20,00

18.914,61
21.184,37
22.243,58
22.621,72
22.707,69

R$ 22.707,69

85

10.3. ANEXO 3 - ARTIGO

86

87

88

89

90

10.4. ANEXO 4 MANUAL