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Systmes lectromcaniques intgrs - Aide mmoire MATLAB.

Introduction.
Ceci est une liste non-exhaustive des commandes existant dans MATLAB. Pour plus
dinformation, consultez MATLAB Reference Guide ou, plus particulirement pour
le contrle de systmes, Control System Toolbox Users Guide.
La commande help fonction (ou toolbox) permet davoir plus dinformations
concernant une commande fonction (ou une toolbox).
Un ; la fin dune instruction indique quon ne dsire pas voir le rsultat safficher
l'cran.
La commande whos permet de visualiser les variables prsentes dans lenvironnement
MATLAB.
La commande clear permet de se dbarrasser de toutes ou certaines variables connues
par MATLAB.
Ctrl-c permet dinterrompre une commande en cours dexcution.
Vecteurs, matrices et polynmes.
Ex:

y=[1,2,3];
vecteur ligne
y=[1;2;3];
vecteur colonne
y=[1,2;3,4]; matrice 2x2
Les , (ou ) et ; sont respectivement les sparateurs de colonnes et de lignes.
Un polynme scrit sous forme de vecteur contenant les coefficients du polynme
(degrs descendants).
Ex:
y(s)=5s4+2s2+1 scrit y=[5,0,2,0,1];
Oprations sur les polynmes:
roots(y)
donne les racines du polynme y.
poly(x)
construit le polynme partir des racines x.
conv(y1,y2)
effectue le produit de deux polynmes y1,y2.
Oprations sur les matrices et vecteurs:
A
transpose de A.
conj(A)
complexe conjug de A.
eig(A)
valeurs propres de A.
det(A)
dterminant de A.
[l,c]=size(A) dimensions de A.
.*, ./, .^ oprations terme terme et non matricielles.
Initialisation de matrices et de vecteurs:
zeros(m,n)
matrice remplie de zros.
ones(m,n)
matrice remplie de uns.
eye(n)
matrice unit.
linspace(m,n,t)
vecteur contenant t termes espacs linairement
de m n.
logspace(m,n,t)
vecteur contenant t termes espacs
logarithmiquement de m n (ici m et n sont
exposants de 10).
diag(v)
si v est un vecteur, diag(v) est une matrice
diagonale dont la diagonale est v. Si v est une matrice,
1

diag(v) est un vecteur dont les lments sont la


diagonale de v.
Commandes graphiques.
plot(x,y)
trace y en fonction de x.
figure(n)
rend la figure n active.
hold on ou off
fixe ou relache la figure courante.
grid on ou off, sgrid
grille cartsienne ou polaire.
axis([xmin,xmax,ymin,ymax])
dfinition des axes.
title( )
titre.
xlabel, ylabel
nom des axes.
subplot(n1,n2,n3)
subdivise la figure en (n1.n2) sous-figures et rend
la n3ime sous-figure active.
semilogx, semilogy, loglog trace en chelles logarithmiques.
plot(A)
trace la partie imaginaire de A en fonction de la
partie relle de A.
num2str(x)
convertit une variable en un string.
Programmation.
Conditions:
if
elseif end
Boucles:
for
end
while end
Oprateurs boolens :
AND
:
OR
:
EQUAL
:
NOT EQUAL :

&
|
=
~=

Sauvegarde et chargement de donnes.


save nom_fichier.mat var1 var2 ...
save nom_fichier.txt var -ASCII
load nom_fichier.mat

format binaire MATLAB


format ASCII

Contrle.
Les reprsentations les plus souvent utilises pour un systme dynamique sont les
suivantes :
les quations dtat du systme avec les matrices A,B,C,D
la fonction de transfert avec un numrateur et un dnominateur sous forme de
polynome en s (variable de Laplace)
A la place de manipuler systmatiquement les matrices A,B,C,D on peut les regrouper
dans une seule variable que Matlab sait interprter correctement :
sys=ss(A,B,C,D)

On accde aux diffrentes entres ou sorties du systme sys par un index entre
parenthses Ex : bode(sys(1,1)) trace la courbe de bode entre lentre 1 et la sortie 1
On procde de mme avec la reprsentation en fonction de transfert :
sys=tf(num,den)
Pour passer dune reprsentation une autre il existe une srie les fonctions: ss2tf,
tf2ss, .
Fonctions utiles:
bode
trac de Bode dun systme.
Nyquist
courbe de Nyquist dun systme.
rlocus
lieu des ples dun systme en boucle ferme (Lieu
dEvans).
g=rlocfind() donne le gain pour la configuration des ples choisie
sur le lieu des ples.
rem: les courbes prcdentes nous donnent des informations concernant la
boucle ferme partir de la boucle ouverte.
pzmap
trac des ples et zros du systme.
impulse
rponse impulsionnelle du systme.
step
rponse indicielle du systme.
series
mise en srie de deux systmes.
parallel
mise en parallle de deux systmes.
feedback
boucle un systme avec un compensateur dans la boucle
margin
Dtermine la marge de gain et de phase dun systme.
Autres fonctions.
sqrt(-1)=j ou i;
rifd(v) calcul lamortissement et la frquence dun ple partir de sa partie imaginaire
et relle.
a(2:6) prend les lments 2 6 dans le vecteur a.
a(:) prend tous les lments dans a.
eval([commande]) permet dvaluer une chaine de caractre.
disp permet dafficher un message lcran (utile pour une fonction ou une
procedure).
input permet dentrer des variables au clavier (utile pour une fonction ou une
procedure).
Noubliez pas laide en ligne dans Matlab avec la commande : help instruction

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