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(FEM)
nella Dinamica dei Continui
nodi
MAX
k =
Lk
EJ yk
mk
Lk < Lmax
II
I
1
IV
5
V
6
Per convenzione, i nodi sono numerati (da 1 a 6) in numeri arabi, mentre gli
elementi finiti sono numerati (da I a V) in numeri romani. La numerazione
attribuita ai nodi e agli elementi puramente convenzionale e non ha nessuna
implicazione sulla impostazione del problema:
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
yL,II
yG
yL,I
xL,II
4 xL,III
yL,IV
xL,I
xL,IV
yL,V
1
xL,V
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
xG
yL,II
2
yL,I
yG
1
H1
xL,II
4 xL,III
yL,IV
xL,I
M1
V1
5
yL,V
xL,IV
H6
6
M6
xL,V V
6
xG
jL
yjL
yL
yiL
iL
w(,t)
xjL
xL
u (0) = xiL ; u ( Lk ) = x Lj
u( ,t)
xiL
u ( ) = a + b
u ( ) = (1 Lk ) xiL + ( Lk ) x Lj
,
t
)
=
f
(
)
x k (t )
u
0
yiL
u( ,t)
w
w
= iL ;
= jL
0
Lk
w( ) = f1 ( ) yiL + f 2 ( )iL + f 3 ( ) y Lj + f 4 ( ) jL
In cui f1, f2, f3 e f4 sono funzioni cubiche di x e sono dette funzioni di forma del
moto trasversale.
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
3
2
2 Lk 3 Lk + 1
f ( )
3
2
1
L 2 +
Lk
Lk
f 2 ( ) k Lk
f w ( ) =
=
0
0
3
2
f3 ( )
+
2
3
Lk
Lk
f
(
)
3
2
Lk Lk Lk
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
f1
f2
f3
f4
Il vettore delle funzioni di forma dei moti trasversali, il moto trasversale della
generica sezione si esprime come:
w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L
Ec = Eck ; Eck =
1
2
( ut )2 + ( wt )2 d =
m
jL
xjL
xL
w( ,t)
u( ,t)
iL
m d
yL
xiL
d
yjL
yiL
Eck =
1
2
( )
x&
1
2
( )
u T
t
m ( ut )d + 12
Lk
( ) m ( )d
u T
t
u
t
w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L
L T
k
Lk
Lk
( ) ( )
T
f
(
)
m
f
(
)
d x&
0 u
u
14442444
3
L
k
+ 12 x&
L T
k
[Mu ]
=
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
1
2
( x& )
L T
k
u
t
= f u ( )T x& k (t )
w
t
= f w ( )T x& k (t )
Lk
( )
L
T
&
f
(
)
m
f
(
)
d
x
k =
0 w
w
144424443
[M w ]
( )
M kL x& kL
13 mLk
0
0
L
M k = 1
6 mLk
0
0
13
35 mLk
2
11
mL
k
210
0
9
70 mLk
2
13
420 mLk
0
2
11
210 mLk
3
1
mL
k
105
0
2
13
mL
k
420
3
1
140 mLk
1
6
mLk
0
0
1
3 mLk
0
0
0
9
70 mLk
2
13
mL
k
420
0
13
35 mLk
2
11
210 mLk
0
2
13
420 mLk
3
1
mL
k
140
0
2
11
mL
k
210
3
1
mL
k
105
V = Vk ; Vk =
Lk
EA ( ) d + EJ
u
1
2
1
2
( ) d =
2
2w
2
0
0
14
4244
3 144
2443
en. pot. di def. assiale
Lk
1
2
( )
u
EA
( )
u
d +
Lk
1
2
2w
2
EJ y
( ) d
2w
2
Derivando rispetto allo spazio la relazione tra spostamenti nodali e moto delle sezioni
interne:
L
L
u ( , t ) = f u ( )T x k (t ) u = f 'u ( )T x k (t )
w( , t ) = f w ( )T x k (t )
L
Vk =
1
2
( )
x
L T
k
Lk
2 w
t 2
= f "w ( )T x k (t )
L
( ) ( )
T
f
'
(
)
EA
f
'
(
)
d x
u
u
0
1444
424444
3
L
k
+ 12 x
L T
k
[ Ku ]
=
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
1
2
(x )
L T
k
Lk
( )
T
f
"
(
)
EJ
f
"
(
)
d x k =
w
y
w
0
1444424444
3
L
[ Kw ]
( )
K kL x kL
0
L
K k = EA
Lk
EA
Lk
12 EJ y
6 EJ y
L2k
12 EJ y
L3k
6 EJ y
6 EJ y
L2k
4 EJ y
Lk
EA
Lk
12 EJ y
6 EJ y
12 EJ y
L3k
L2k
6 EJ y
2 EJ y
Lk
6 EJ y
L2k
L3k
L2k
L3k
L2k
6 EJ y
L2k
2 EJ y
Lk
6 EJ y
L2k
4 EJ y
Lk
L
j
xj
ML yjL
xL
FyL w( ,t)
u( ,t)
iL
yL
FxL
xL
yiL
L = Lext + LR
Lk = FxL u ( ) + FyL w( ) + M L w =
= u ( )
F + w( )
L
x
F +
L
y
( )
w
ML
E poich:
L
L
u ( , t ) = f u ( )T x k (t ) u = f u ( )T x k
w( , t ) = f w ( )T x k (t ) w = f w ( )T x k
L
( )(
Lk = x
L T
k
) (
f u ( ) F + f w ( ) F + f 'w ( ) M = x
144444424444443
L
x
L
y
F kL
L T
k
Fk
x
F
y
F
x
F
=
+
+
=
M
y
i
k
i
x
i
y
i
G
i
M G
yiG
xiG
Fx
1
H1
H6
M1
V1
2
yG
5
6
M6
V6
G
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
x1G
G
y1
=
M
6G
H1G
G
V1
T
= xv R
M
M 6G
iL
yiL
Lk
L
L
u
(
)
p
(
)
d
w
(
)
p
(
)
(
)
x
y ( ) d =
Lk
( ) f
= x
px L
xiL
xiL
xL
Lk =
Lk
L T
k
Lk
L
(
)
p
(
)
d
f
(
)
p
+
y ( ) d =
u
w
0
0
1444444
2444444
3
L
x
F kL
( )
= x
L T
k
Fk
yG
y
xiL
D
O
L
i
yiG
xiG
iL = iG
xL
k
xG
x i = [ k ] x i
L
cos k
[k ] = sin k
0
sin k
cos k
0
0
0
L
G
x
x
i
i
L
G
xk = L ; xk = G
x j
x j
[ k ]
[k ] =
[ 0]
[ 0]
[k ]
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
V = ( x ) K ( x ) = ( x ) [ ] K [ ] ( x ) = ( x ) K ( x )
L = ( x ) F = ( x ) [ ] F = ( x ) F
Eck =
1
2
1
2
x&
L T
k
L T
k
L T
k
M x&
L
k
L
k
L
k
L
k
L
k
1
2
G T
k
1
2
x&
G T
k
G T
k
[k ]
L
k
M [ k ] x&
L
k
L
k
G T
k
G
k
G
k
G
k
=
1
2
1
2
x&
G T
k
G T
k
M kG x& Gk
G
k
G
k
2
1
yG
H1
H6
5
6
M1
V1
M6
V6
xG
x2G
G
y2
2G
G
x3 { x }
L
x= M =
x
{
}
G V
5
x1G
M
2G
x k = [ Ek ] x
G
x
y
x1G
G
y1
G
x
1
G
x = M ; xI = G
G
x2
5
y2G
G
x1
G
2
M
2G
G
2
G
2
G
2
G
3
2 II
yG
4
III
IV 5
V 6
xG
0
0
0
[ EI ] = 1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
L
L
L
L
L
L
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
k 2
( )
x&
G T
k
( )
M kG x& Gk = 12 x& T
L = xT F
con
[M ]
[ K ] = k [ Ek ] K kG [ Ek ]
T
T
G
F = k [ Ek ] F k + [ Ev ] R
G
1 &T
&
&
E
M
E
x
=
[
]
[
]
k
k
k
2 x [M ] x
k
1444
424444
3
[ 0] [ 0] [ 0] [ I ]
[ 0] [ 0] [ 0] [ 0]
M I [ 0]
[ 0]
[ 0]
0
[ ] [ 0]
T
G
[ EI ] M I [ EI ] = 0
[ ] [ 0]
M I [ 0]
[ 0]
[ 0]
22
12
[ 0 ]
[0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
[ 0]
M I 21
[ 0]
[ 0]
[ 0]
M I11
[ 0]
[ 0 ]
[ 0 ]
[0]
[ 0 ]
[ 0 ]
[0]
2 II
yG
1
4
III
IV 5
V 6
xG
[MII]
x2
Ne deriva il seguente
schema, che rappresenta
graficamente il risultato
dellassemblaggio:
x3
x4
x5
x2 [MI22]
x1
x6
[MI21]
[MIV]
x3
x4
yG
1I
2 II
III 4
IV5
V6
x5
xG
x1
x6
[MV55]
[MV56]
[MI11]
[MI12]
[MV65]
[MV66]
T
D = 12 x& [ R ] x& con
[ R] = [ M ] + [ K ]
mi 0i
0i
r
mi*
+
=
+
=
*
*
2
rc i 2mi 0i 2mi 0i 20i
*
0 r
+
=
20
2
rc 1
0 r
+
=
20
2
rc 2
1
0 r
+
=
20
2
rc n
n
r
rc
r
rc i
[ M ] &&x + [ R ] x& + [ K ] x = F
Per poter determinare il moto del sistema, occorre per trattare ulteriormente il
sistema di equazioni di moto. Infatti, la soluzione dellequazione di moto nella forma
sopra scritta nota nel caso in cui:
- il vettore x composto di sole incognite
- il vettore F noto in funzione del tempo
Nel caso in esame invece:
xl
x=
xv
incognito
noto
Fl
F =
+
F
R
v
noti
incognito
x2
x2
x3
x4
x5
x1
x6
[MLV]
[MLL] x
3
[MVL]
x4
x5
x1
x6
[MVV]
In cui il secondo membro completamente noto. Una volta risolto tale sistema,
possibile sostituire la soluzione xL con le sue derivate nella seconda equazione, e
ricavare le 6 componenti di reazione vincolare incognite, contenute nel vettore R.
Corso di Dinamica dei Sistemi Meccanici
[ M LL ] &&x L + [ K LL ] x L = 0
x L = X 0 eit ; &&
x L = 2 X 0 eit
( [ M ] + [ K ]) X
2
LL
( [ I ] [ M
LL
LL
=0
] [ K LL ]) X 0 = 0
1
( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) X = F
X = ( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) F
2
LL
LL
LL
LL
LL
LL
[ H (i)] = ( [ M LL ] + i [ RLL ] + [ K LL ])
2
( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) X = ( [ M ] i [ R ] [ K ]) X
X = ( [ M ] + i [ R ] + [ K ]) ( [ M ] i [ R ] [ K ]) X
2
LL
LL
LL
LV
LL
LL
LV
LV
V0
LL
LV
LV
LV
V0
= X (1)
n ,m
(2)
L X
( m)
x L = q
T
[ M LL ] q&& + [ RLL ] q& +
[ K LL ] q = F L