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C
alculo de variaciones
La cantidad S es un n
umero que se asigna a cada una de las posibles funciones
y(x). No es por tanto una funcion sino una funcional S[y] que asigna a cada
funcion y(x) un n
umero real.
1..1
Funcionales integrales
(1.2)
t1
A asigna un n
umero a cada funcion q(t) definida en un intervalo [t1 , t2 ].
1..2
Principio variacional
La gran semejanza que las funcionales tienen con las funciones sugiere inmediatamente la idea de extender a aquellas el calculo de maximos y mnimos o, mas generalmente, de puntos estacionarios. De ello se ocupa una rama de las matematicas
conocida como c
alculo de variaciones.
Diremos que una funcion q(t) sufre una variacion q si cambia a q = q +q. Nos
limitaremos a variaciones que se anulen en los extremos del intervalo de integracion.
Es decir
q(t1 ) = q(t2 ) = 0
(1.3)
1
Captulo 4
q y q son por tanto trayectorias proximas que conectan los puntos (t1 , q(t1 )) y
(t2 , q(t2 )).
La variacion de q induce una variacion en q de forma que
d
q
dt
Es pues natural definir la variacion de la funcional A como:
Z t2
A =
[F (q + q, q + q,
t) F (q, q,
t)]dt
q =
(1.4)
(1.5)
t1
y por tanto
t2
A =
t1
F
F
q +
q dt
q
q
(1.6)
Z t2
Z t2
Z t2
F
F d(q)
F
d F
t2
qdt
=
dt =
q |t1
qdt
dt
q
dt q
t1 q
t1 q
t1
Utilizando (1.3)
t2
t1
F
qdt
=
q
t2
t1
d F
dt q
qdt
(1.7)
Substituyendo en (1.6)
Z
t2
A =
t1
1..3
d F
dt q
qdt
(1.8)
Ecuaciones de Euler-Lagrange
Para que A sea extremal y por tanto A = 0 para todas las variaciones q es
necesario que se anule el integrando y por tanto
d F
F
(1.9)
q
dt q
que se conoce como ecuacion de Euler-Lagrange. Se trata de una ecuacion diferencial de segundo orden en la que q es la variable dependiente y t la independiente.
La solucion general dependera de dos constantes arbitrarias que se fijan de modo
que q(t1 ) = q1 y q(t2 ) = q2 .
En general utilizaremos funcionales de varios argumentos qj , qj . La condicion
de punto estacionario es entonces:
d F
F
j = 1, 2....n
(1.10)
qj
dt qj
es decir, un conjunto de n ecuaciones diferenciales de segundo orden
ejemplo
Volvamos, por ejemplo, al caso de la distancia entre dos puntos, que tal como
vimos en (1.1) es:
Z t2 p
1 + y 02 dx
S=
t1
F
d F
q
dx q
donde
1 + y 02
F =
de forma que
d
dx
y0
1 + y 02
y por tanto
p
y0
1 + y 02
=0
= cte
es decir
y0 = a
de forma que
y = ax + b
la distancia mas corta entre dos puntos corresponde a unirlos por una recta
2.
2..1
Formulaci
on lagrangiana para sistemas potenciales
Coordenadas generalizadas
(2.2)
(2.3)
Captulo 4
2..2
Principio de Hamilton
t2
S=
(2.4)
t1
2..3
Funci
on de Lagrange
(2.5)
t2
S=
L(qi , qj , t)dt
(2.6)
t1
= 0 se dice que el
Si L no depende explcitamente del tiempo, es decir, si L
t
sistema es aut
onomo. Notese que todo sistema natural es autonomo pero no todo
sistema autonomo es natural.
2..4
L
d L
i = 1, 2....n
qi
dt qi
(2.7)
que son, por tanto, las ecuaciones del movimiento del sistema. En el contexto de
la mecanica se suelen denominar simplemente como ecuaciones de Lagrange
2..5
T
erminos de la energa cin
etica
Derivando (2.3)
~ri X ~ri
~ri =
+
qj
t
qj
j=1
(2.8)
N
X
1
i=1
=
+
mi~ri2
n
N
X
~ri ~ri
1 X
qj qk
mi
2 j,k=1
qj qk
i=1
n
X
N
X
qj
j=1
mi
i=1
~ri ~ri
t qj
1X
~ri
mi ( )2
2 i=1
t
(2.9)
Ajk
1 X ~ri ~ri
=
mi
2 i=1
qj qk
Bj =
C =
N
X
mi
i=1
N
X
1
2
~ri ~ri
t qj
mi (
i=1
~ri 2
)
t
(2.10)
entonces
T = T0 + T1 + T2
(2.11)
(2.12)
n
X
j=1
Bj qj
(2.13)
Captulo 4
n
X
qj qk Ajk
(2.14)
j,k=1
2..6
~
ri
t
= 0, podemos escribir T = T2 .
Supondremos por simplicidad y salvo mencion explcita en contra que U solo depende de las coordenadas y quiza del tiempo.
U = U (qj , t)
Generalizando la nocion habitual, se definen las fuerzas como
Fj =
T
(U )
L
=
+
qj
qj
qj
(2.15)
)
Fuerzas potenciales: (U
corresponde a las fuerzas derivadas del potencial
qj
)
Fuerzas de ligadura: (U
corresponde a las fuerzas derivadas de las ligaduras
qj
7
1
x =
2
1
y
ay
y por tanto
1 2
1
mgy
L = my 1 +
2
4ay
de manera que las ecuaciones del movimiento son
my 2
d
1
mg
=
my 1 +
8ay 2
dt
4ay
2
my
donde mg es la fuerza de la gravedad y 8ay
ua
2 la fuerza de ligadura que act
sobre la coordenada y.
2..7
Momentos generalizados
Dado un sistema con n grados de libertad y un lagrangiano dado por (2.5), definimos los momentos generalizados conjugados de las variables generalizadas como
pi =
L
qi
(2.16)
1
py = my 1 +
4ay
3.
Captulo 4
3..1
Ligaduras hol
onomas
Son las que pueden expresarse como una relacion entre las coordenadas
fi (qj , t) = 0
i = 1...k
j = 1...m
(3.1)
3..2
Ligaduras no hol
onomas
Son aquellas en que las ligaduras solo pueden expresarse en terminos de las velocidades, es decir:
m
X
aij qj = ai
i = 1....k
(3.2)
j=1
Para trabajar con este tipo de ligaduras empleamos los multiplicadores de Lagrange definidos como k coeficientes i tales que
k
X
i ai = 0
(3.3)
i=1
y por tanto
k
X
m
X
i=1
aij qj =
j=1
m X
k
X
i aij qj = 0
(3.4)
j=1 i=1
m
t2 X
t1
j=1
qj
d L
dt qj
qj dt = 0
(3.5)
m
t2 X
t1
j=1
"
qj
d L
dt qj
k
X
#
i aij qj dt = 0
(3.6)
i=1
qj
d L
dt qj
k
X
i aij = 0
j = 1...m
(3.7)
i=1
que junto con las k ligaduras (3.2) determinan las m coordenadas qj y los k multiplicadores i .
Conocidos los multiplicadores se pueden determinar las fuerzas de ligadura
como:
k
X
(Fl )j =
i aij
(3.8)
i=1
3..3
Ejemplos
10
Captulo 4
(3.9)
r = R = r = 0 = a11 = 1, a12 = 0, a1 = 0
Las ecuaciones del movimiento seran
m
r mr2 + mg cos = 0
mr2 + 2mrr mgr sin = 0
r = 0
(3.10)
o bien
= mr2 + mg cos
g
0 = sin
r
(3.11)
(3.12)
g
= 0 exp(
t)
R
r
g
= mg 1 02 exp(2
t
R
Por tanto la ligadura se anula en el instante T tal que
s
R
ln 0
T =
g
que a pesar del signo menos es positivo ya que 0 <
4.
4..1
(3.13)
(3.14)
<1
Formulaci
on Hamiltoniana
Funci
on de Hamilton
(4.1)
4..2
11
Ecuaciones de Hamilton
dH =
n
X
L
i=1
qi
dqi
n
X
L
i=1
qi
dqi
(4.2)
Los terminos en dqi se anulan como consecuencia de (2.16). Por otra parte, de
(2.16) y (2.7) se sigue que:
L
(4.3)
pi =
qi
por lo que igualando coeficientes en (4.2) tenemos:
H
pi
H
=
qi
qi =
(4.4)
pi
(4.5)
L
H
=
t
t
Las 2n ecuaciones (4.4) y (4.5) son las ecuaciones de Hamilton
(4.6)
Coordenadas cclicas
Si H no depende explcitamente de una de las coordenadas qk entonces esa coordenada es cclica y, de acuerdo con (4.5), su momento conjugado es constante
4..3
Conservaci
on del Hamiltoniano
n
H
H
dH X H
=
qi +
pi +
dt
qi
pi
t
i=1
(4.7)
12
4..4
Captulo 4
L
T
=
qi
qi
(4.9)
n
X
T1
T2
T0
+ qi
+ qi
T0 T1 T2 + V
H=
qi
i
i
i
i=1
(4.10)
(4.11)
(4.12)
(4.13)
de forma que:
n
X
T1
= T1
qi
qi
i=1
(4.14)
n
X
T2
qi
= 2T2
qi
i=1
(4.15)
H = T2 T0 + V
(4.16)
con lo cual
en consecuencia:
Si el sistema es natural (y por tanto aut
onomo) H es conservado y
es la energa del sistema.
Si el sistema es aut
onomo pero no natural H es conservado, pero
no es la energa del sistema.
5.
13
Problemas
Enunciados
1) Pruebese que las geodesicas de una superficie esferica son circulos maximos, es
decir, circunferencias cuyo centro coincide con el de la esfera.
2) Demostrar que la curva cuya revolucion genera una superficie de area mnima
es la catenaria.
3) Hallar la curva a lo largo de la cual una partcula que cae bajo la accion de la
gravedad lo hace en el menor tiempo posible.
4) Determinar la trayectoria seguida por un proyectil que se lanza con velocidad
v0 formando un angulo con la horizontal.
5) Estudiar el pendulo doble utilizando el formalismo lagrangiano.
6) Una partcula de masa m se mueve a lo largo de una curva llamada cicloide de
ecuaciones
x = a(u sin u),
y = a(1 cos u)
14
Captulo 4
15
c) efect
ua oscilaciones horizontales de la forma A cos t
d) efect
ua oscilaciones verticales de la forma A sen t
13) Una partcula se mueve a lo largo de una parabola (el eje de la parabola es
horizontal) bajo la accion del campo gravitatorio. La partcula parte del reposo y
se conoce su posicion inicial. Determinar la altura a la que la partcula se despega
de la parabola.
14) Demostrar que si L es el lagrangiano de un sistema que satisface las ecuaciones
de Euler-Lagrange, entonces L0 = L + d F (q, t)/d t tambien satisface las ecuaciones
de Euler-Lagrange.
15) Demostrar que las ecuaciones del movimiento de Euler-Lagrange son invariantes respecto a la transformacion de las ecuaciones del movimiento q s(q, t).
16) Demostrar que el lagrangiano L = m2 x 4 /12 + m x 2 V (x) V 2 (x) tiene las
mismas ecuaciones del movimiento que L0 = m x 2 /2 V (x).
17) Demostrar que el lagrangiano L = 21 et (x 2 2 x2 ), proporciona las ecuaciones
del movimiento de un oscilador armonico amortiguado. Comentar el resultado.
16
Captulo 4
1) Pruebese que las geodesicas de una superficie esferica son circulos maximos, es
decir, circunferencias cuyo centro coincide con el de la esfera.
Soluci
on
Si la partcula se mueve en una superficie esferica de radio R, su posicion en
cualquier instante de tiempo vendra dada por la parametrizacion de la esfera, que,
en coordenadas esfericas es
x = R sin cos ,
y = R sin sin ,
z = R cos
por lo cual, el elemento diferencial de arco debera satisfacer:
ds2 = R2 (d2 + sin2 d2 )
Tomando la expresion para la curva en la forma = (), tendremos para la
longitud de arco
Z 2 p
s=
R 2 + sin2 d
1
(2 + sin2 )1/2
cos
=
2
d sin
sin
La ecuacion anterior es facil de resolver haciendo el cambio
p=
cos
sin
17
18
Captulo 4
2) Demostrar que la curva cuya revolucion genera una superficie de area mnima
es la catenaria.
Soluci
on
Supongamos que la ecuacion de la curva que buscamos es y = y(x) (es decir
z = z()).
dS = dds = d d2 + dz 2 = d 1 + z 02 d
siendo z 0 = dz/d. La superficie engendrada vendra entonces definida por medio
de la integral
Z 2
S = 2
1 + z 02 d
1
Para que
la superficie sea mnima deberemos aplicar el principio variacional a
F = 1 + z 02 , es decir
F
d L
=
z
d z 0
y el resultado es
d
z 0
d
1 + z 02
y por tanto integrando
z 0
=a
1 + z 02
siendo a una primera constante de integracion. La ecuacion diferencial anterior
puede ser integrada directamente, el resultado es
p
z + b = aln(x + 2 a2 )
19
donde b es la segunda constante de integracion. Ambas constantes pueden determinarse en cada caso a partir de las condiciones en los extremos, es decir, z1 = z(1 ),
z2 = z(2 ).
La expresion anterior para la curva puede escribirse en terminos de exponenciales como
z+b
a z+b
=
e a + e a
2
y por tanto
z+b
= a cosh
a
Concluimos entonces que la curva que genera una superficie de area mnima al
girar alrededor del eje Z es la catenaria.
20
Captulo 4
3) Hallar la curva a lo largo de la cual una partcula que cae bajo la accion de la
gravedad lo hace en el menor tiempo posible.
Soluci
on
Si la velocidad de la partcula a lo largo de la curva es v, el tiempo requerido
para recorrer un arco de longitud ds sera ds/v. El problema consistira entonces
en hallar el mnimo de la integral,
Z 2
Z 2
ds
t12 =
dt =
1
1 v
La conservacion de la energa para la partcula en cualquier punto es
1
0 = mv 2 mgy
2
lo cual nos permite expresar la integral anterior, utilizando la expresion para la
velocidad, en la forma
Z 2p
1 + y 02
dx
t12 =
2gy
1
Por lo tanto en este caso debemos aplicar el principio variacional a
s
1 + y 02
F =
2gy
Calculemos por separado los dos miembros de la ecuacion de Euler-Lagrange. El
resultado es
s
F
1 1 + y 02
=
,
y
2
2gy 3
d F
1
1 y 02
y 02 y 00
00
= p
y
dx y 0
2 y
(1 + y 02 )
2gy(1 + y 02 )
Igualando ambas expresiones y simplificando
1 + y 02 + 2yy 00 = 0
que puede integrarse
y(1 + y 02 ) = c
siendo c la constante de integracion. Para resolver la ecuacion diferencial es u
til
hacer el cambio y = c sin2 u, en cuyo caso obtenemos para x la expresion
x = c(u
1
sin 2u + d)
2
21
22
Captulo 4
Soluci
on
El sistema posee dos grados de libertad dados por las coordenadas x e y. El
lagrangiano del sistema sera
1
L = T V = m(x 2 + y 2 ) mgy
2
siendo m la masa del proyectil. Tenemos por tanto dos coordenadas generalizadas
y dos ecuaciones de Euler-Lagrange asociadas a cada una de ellas
d
(mx),
dt
d
(my)
mg =
dt
0 =
23
Soluci
on
Suponemos por simplicidad que las masas y las longitudes de los pendulos son
iguales. El sistema tiene dos grados de libertad y por tanto dos coordenadas
generalizadas 1 y 2 . Teniendo en cuenta la figura
x1 = l sin 1 ,
y1 = l cos 1 ,
x2 = l(sin 1 + sin 2 ),
y2 = l(cos 1 + cos 2 )
Derivando estas expresiones obtenemos la expresion para la energa cinetica
1
1 2
2
2
2
2
T = m(x 1 + x 2 ) = ml 1 + 2 + cos(1 2 )1 2
2
2
En cuanto a la energa potencial
U = mg(y1 + y2 ) = mgl(2 cos 1 + cos 2 )
Por lo tanto el lagrangiano del sistema sera
1 2
2
2
24
Captulo 4
Soluci
on
y = a sin uu
Por lo tanto
u
ds2 = dx2 + dy 2 = 4a2 sin2 du2
2
y la longitud de arco sera integrando
s = 4a cos
u
2
s
Elijamos por simplicidad como coordenada generalizada q = 4a
. Se tiene entonces
u
1
u
q = cos ,
q = u sin
2
2
2
Podemos ya escribir y, x y y en terminos de q en la forma
y = 2a(1 q 2 ),
p
x = 4aq 1 q 2 ,
y = 4aq q
25
Para deteminar el lagrangiano del sistema es necesario conocer las energas cinetica
y potencial
1
m(x 2 + y 2 ) = 8ma2 q2 ,
2
= mgy = 2mga(1 q 2 )
T =
V
El lagrangiano sera entonces
L = T V = 8ma2 q2 + 2mga(1 q 2 )
El siguente paso es calcular la ecuacion del movimiento y resolverla para obtener
las leyes del movimiento. La ecuacion de Lagrange es
L
d L
4a
q + gq = 0
=
q
dt q
que constituye la ecuacion del movimiento. Para obtener la trayectoria integramos
q = A cos(t + )
siendo la frecuencia del movimiento
r
=
q
4a
=0
Estas condiciones proporcionan las condiciones iniciales sobre q y su derivada,
q(0) = 1,
q(0)
=0
26
Captulo 4
Soluci
on
Coordenadas generalizadas
Sean r1 y r2 las distancias de cada una de las masas a la pared de la izquierda.
El muelle 1 medira r1 , el muelle 2 r2 r1 y el muelle 3, 3L r2 .
Lagrangiano
1
1
1
1
1
L = mr1 2 + mr2 2 k(r1 l)2 k(r2 r1 l)2 k(3L r2 l)2
2
2
2
2
2
Ecuaciones de Lagrange
mr1 = k(r1 l) + k(r2 r1 l)
mr2 = k(r2 r1 l) + k(3L r2 l)
momentos
p1 = mr1
p2 = mr2
Hamiltoniano
H=
p21
p2
1
1
1
+ 1 + k(r1 l)2 + k(r2 r1 l)2 + k(3L r2 l)2
2m 2m 2
2
2
Ecuaciones de hamilton
r1 =
p1
m
27
p2
m
p1 = k(r1 l) + k(r2 r1 l)
r2 =
p1 = k(r2 r1 l) + k(3L r2 l)
soluciones
La posicion de equilibrio corresponde a r1 = r2 = 0 y por tanto a
Tiene pues sentido hacer el cambio de variables
q1 = r1 L
q2 = r2 2L
en cuyo caso las ecuaciones del movimiento son
mq1 = k(q2 2q1 )
mq2 = k(2q2 + q1 )
buscando soluciones oscilatorias
q1 = A1 cos(t + )
q2 = A2 cos(t + )
obtenemos
m 2 A1 = k(A2 2A1 )
m 2 A2 = k(2A2 + A1 )
es decir
A1 (2k m 2 ) kA2 = 0
A1 k + A2 (2k m 2 ) = 0
Por tanto
(2k m 2 )2 = k 2
cuyas soluciones son
m 2 = k = A2 = A1
m 2 = 3k = A2 = A1
de manera que la solucion general es
q1 = A cos(0 t + 1 ) + B cos( 30 t + 2 )
q2 = A cos(0 t + 1 ) B cos( 30 t + 2 )
donde 02 =
k
m
r2
2
= r1 = L.
28
Captulo 4
Soluci
on
Hay un solo grado de libertad dado por el angulo que forman las masas con la
vertical. Si tomamos el origen en A. Las coordenadas de las masas son
~r1 : { = , = + t, r = a}
~r2 : { = , = t, r = a}
~r3 : {x = 0, y = 0, z = 2a cos }
que en cartesianas son
~r1 = (a sin cos t, a sin sin t, a cos )
~r2 = (a sin cos t, a sin sin t, a cos )
~r3 = (0, 0, 2a cos )
De modo que:
~r1 = (a cos cos t + a sin sin t, a cos sin t a sin cos t, a sin )
29
~r2 = (a cos cos t a sin sin t, a cos sin t + a sin cos t, a sin )
~r3 = (0, 0, 2a sin )
y el lagrangiano sera
L = m[a2 2 + a2 2 sin2 ] + 2M a2 2 sin2 + 2mga cos + 2M ga cos
La ecuacion de Lagrange es
2ma2
+ 4M a2 sin2
+ 8M a2 2 sin cos =
2ma2 2 sin cos + 4M a2 2 sin cos 2ag(m + M ) sin
que puede ser simplificada (para angulos peque
nos) como
M 2
(m + M )g ma 2
=0
+ 2 +
m
ma
30
Captulo 4
Soluci
on
2
1
x2 = a + l sin 2 ,
y2 = l cos 2
(5.1)
(5.2)
x 2 = l cos 2 2 ,
y 2 = l sin 2 2
(5.3)
(5.4)
(5.5)
(5.6)
1 2
1 2
y1 = l 1 1 + O(4),
y2 = l 1 2 + O(4)
2
2
(5.7)
(5.8)
31
(5.9)
(d a)2 = l2 (2 1 )2
(5.10)
k
g
k
1 =
+
1 + 2 ,
l
m
m
g
k
k
2 =
1
+
2
m
l
m
(5.11)
(5.12)
(5.13)
1 = A+
1 cos(1 t + ) + A1 sin (2 t ),
2 = A+
2 cos(1 t + ) + A2 sin (2 t )
2
g
k
k
k
k
g
2
=0
+
l
m
mm
l
m
(5.14)
(5.15)
(5.16)
es decir,
1 = + =
q
2 ,
p2 + m
2 = = p
(5.17)
(5.18)
q
,
l
k
m
(5.19)
(5.20)
32
Captulo 4
g
l
A
1
=
A
2
g
l
k
m
k
m
k
m
k
2
+
= 1,
(5.21)
=1
(5.22)
Utilizando todos los resultados anteriores tenemos las ecuaciones del movimiento
1 = A+ cos(+ t + ) + A cos( t ),
2 = A+ cos(+ t + ) + A cos( t )
(5.23)
(5.24)
(5.25)
(5.26)
A = 0 ,
= 0
(5.27)
(5.28)
(5.29)
Los dos pendulos oscilan de forma sincronizada como si fuera un solo pendulo, con
frecuencia p . Es como si el muelle no existiera.
Caso 2
Tomamos como condiciones iniciales que los pendulos se encuentren en reposo
y formando ambos el mismo angulo 0 con la vertical pero en sentidos opuestos,
es decir
1 (0) = 2 (0) = 0 ,
1 (0) = 2 (0) = 0
(5.30)
(5.31)
A = 0,
+ = 0
(5.32)
33
(5.33)
(5.34)
con lo cual los pendulos oscilan en oposicion de fase (desfasados un angulo ), con
la misma amplitud y con frecuencia
q
2
+ = p2 + m
(5.35)
Caso 3
Tomamos como condiciones iniciales que los pendulos se encuentren en reposo,
uno de ellos formando un angulo 0 con la vertical y el otro vertical, es decir
1 (0) = 0,
2 (0) = 0 ,
1 (0) = 2 (0) = 0
(5.36)
(5.37)
0
,
2
+ = = 0
(5.38)
1 =
(5.39)
(5.40)
34
Captulo 4
Soluci
on
Sean (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) las coordenadas de la partcula y del plano respectivamente
en cualquier instante de tiempo, y sea la inclinacion del plano sobre la horizontal.
La coordenada y2 es una constante ya que el plano solo se desplaza en direccion
horizontal. Tenemos entonces tres coordenadas y una ligadura entre ellas dada por
la condicion de que la partcula esta siempre en el plano. Esta restriccion puede
expresarse como
y1
tg =
(5.1)
x2 x1
es decir, tenemos una ligadura de la forma
f = y1 (x2 x1 ) tg = 0
(5.2)
Tenemos por lo tanto un sistema con una ligadura y como consecuencia un multiplicador de Lagrange . El lagrangiano es simplemente
1
1
L = T U = m(x 21 + y 12 ) + M x 22 mgy1
2
2
(5.3)
(5.4)
(5.5)
(5.6)
(5.7)
M mg cos2
M + m sin2
(5.8)
35
sin2
= y1 = g +
,
= (M + m)g
m
M + m sin2
= y2 = 0
a1,x = x1 =
a2,x
a1,y
a2,y
(5.9)
(5.10)
(5.11)
(5.12)
(5.13)
(5.14)
Las fuerzas F1,x y F1,y son las componentes cartesianas de la reaccion del plano
sobre la partcula, su modulo es la fuerza normal. Es interesante notar que F1,x +
F2,x = 0 es precisamente la expresion para la tercera ley de Newton.
36
Captulo 4
Soluci
on
Se trata de un sistema con dos grados de libertad dados por s y el angulo que
forma el hilo del pendulo con la vertical. Las coordenadas x e y de la masa se
escriben en terminos de las coordenadas generalizadas s y como
x = l sin ,
y = s l cos
siendo l la longitud del hilo del pendulo. La velocidad vendra dada por
v 2 = x 2 + y 2 = l2 2 + 2ls sin + s 2
y por lo tanto el lagrangiano es
1
L = m(l2 2 + 2ls sin + s 2 ) mg(s l cos )
2
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son
L
d L
=
,
s
dt s
L
d L
=
dt
y por tanto las ecuaciones del movimiento
g + s + l sin + l 2 cos = 0,
1
+ (g + s) sin = 0
l
La primera de las ecuaciones puede escribirse
(g + s) cos + l 2 = 0
donde hemos utilizado la segunda para eliminar .
Es posible ya escribir una
ecuacion solo en eliminando s, esto es
2 tg = 0
37
Soluci
on
a) Hay dos grados de libertad dados por la distancia q recorrida por el punto
de suspension y el angulo del pendulo.
x = q + l sen
y = l cos
el sistema es pues natural y su lagrangiano es:
1
L = [x 2 + l2 2 + 2lq cos ] + mgl cos
2
38
Captulo 4
x = R sen t + l sen
y = R cos t l cos
el sistema no es natural y su lagrangiano es:
1
x = A cos t + l sen
y = l cos
39
x = l sen
y = A sen t l cos
el sistema no es natural y su lagrangiano es:
1
40
Captulo 4
13) Una partcula se mueve a lo largo de una parabola (el eje de la parabola es
horizontal) bajo la accion del campo gravitatorio. La partcula parte del reposo y
se conoce su posicion inicial. Determinar la altura a la que la partcula se despega
de la parabola.
Soluci
on
Supongamos como condicion inicial que la partcula en el instante t = 0 se encuentra en y0 . Se trata de un sistema con ligaduras, en el cual, antes de despegarse
de la parabola la partcula esta sujeta a una ligadura dada por
f = y 2 ax = 0
Las ecuaciones de Euler-Lagrange son en este caso
d L
f
L
+
=
dt qi
qi
qi
siendo el multiplicador de Lagrange. En este caso el Lagrangiano sera
1
L = m(x 2 + y 2 ) mgy
2
Las ecuaciones del movimiento son entonces
m
x = a,
m
y = mg + 2y
0 = y 2 ax
multiplicando la primera por x y la segunda por y y sumando tenemos
mx
x + my y + mg y + (ax 2y y)
=0
41
4 2
2
y 1 + y = 2g(y0 y)
a
que una vez resuelta nos proporciona la ecuacion para x a traves de la ligadura
x = y 2 /a
En cuanto a la podemos obtener substituyendo x en la primera de las ecuaciones del movimiento
2m
(y y + y 2 ) + a = 0
a
Substituyendo y y y
2 y0 y
+ a = 0
2m y(g + 2y/m) + 2ga 2
a + 4y 2
es decir
=
2gm
(4y 3 + 3a2 y 2a2 y0 )
2
+ 4y )
(a2
42
Captulo 4
Soluci
on
Si L satisface las ecuaciones de Euler-Lagrange
L
d L
=0
q
dt q
Veamos que sucede para el lagrangiano L0 . Calculamos para ello por separado los
dos miembros de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
L0
L
F
F
L
2F
2F
=
+
+
q =
+
+ q 2
q
q
q t
q
q
qt
q
d L0
F
d L
F
F
d L
2F
=
+
+
q
=
+
+ q 2
dt q
dt q
q t
q
dt q
qt
q
Luego tambien para L0 se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange
L0
d L0
=0
q
dt q
43
15) Demostrar que las ecuaciones del movimiento de Euler-Lagrange son invariantes respecto a la transformacion de las ecuaciones del movimiento q s(q, t).
Soluci
on
Sea la transformacion q s = s(q, t). Tendremos entonces,
s =
d
s
s
s=
+ q
dt
t
q
d L
d L s
s d L
L d s
=
=
+
dt q
dt s q
q dt s
s dt q
Teniendo en cuenta la expresion para s es facil ver que
s
s
=
q
q
y por lo tanto
d L
s d L
L d s
s d L
L s
=
+
=
+
dt q
q dt s
s dt q
q dt s
s q
Comparando las dos expresiones se tiene que la ecuacion de Lagrange es invariante
bajo la transformacion, es decir
d L
L
=
s
dt s
44
Captulo 4
Soluci
on
Consideremos en primer lugar el lagrangiano L0 = m x 2 /2 V (x). Sus ecuaciones
del movimiento vienen dadas por la ecuacion de Lagrange
L0
d L0
=
x
dt x
que utilizando la expresion para L0 es
m
x + V = 0
siendo V = dV /dx. Para el lagrangiano L = m2 x 4 /12 + m x 2 V (x) V 2 (x), se
tiene
L
= (mx 2 2V )V ,
x
d L
= m
x(mx 2 + 2V ) + 2mx 2 V
dt x
y por lo tanto la ecuacion de Lagrange es
(m
x + V )(mx 2 + 2V ) = 0
La ecuacion del movimiento es por tanto identica a la asociada al lagrangiano L0
m
x + V = 0
45
Soluci
on
La ecuacion de Lagrange es
d L
L
=
dt x
x
que para el lagrangiano del enunciado es
x + x + 2 x = 0
que es la ecuacion del oscilador armonico amortiguado con termino de amortiguamiento .
Para este sistema existen dos constantes del movimiento de la forma,
D1 = e2 t (x + 1 x),
D2 = e1 t (x + 2 x)
Calculemos cuales son los valores de 1 y 2 para que D1 y D2 sean constantes del
movimiento, es decir, para que se verifique
dDi
=0
dt
El resultado es
dDi
Di Di
Di
=
+
x +
x = ej t [(1 + 2 )x + (1 2 2 )x] = 0
dt
t
x
x
con i, j = 1, 2. Por lo tanto se tiene
1 + 2 = ,
1 2 = 2
de forma que resolviendo obtenemos las expresiones para 1 y 2 en terminos de
y como
1
1 =
( 2 4 2 ),
2
1
2 =
( 2 4 2 ),
2
(5.1)
Entre las expresiones para D1 y D2 es posible eliminar x para obtener la solucion
mas general para la ecuacion del movimiento
1
D1 e2 t D2 e1 t
x=
1 2
que depende de las dos constantes del movimiento D1 , D2 y de los parametros del
sistema , .