INTRODUO AOS SISTEMAS DINMICOS:

CONCEITOS E APLICAES (MODELAGEM

MATEMTICA)
Almir Kimura Junior
EST Escola Superior de Tecnologia

UEA Universidade do Estado do Amazonas

Manaus, Brasil

INTRODUO AOS SISTEMAS DINMICOS

Definies Iniciais

Sistemas Dinmicos

Tipos de Sistemas Dinmicos e exemplos de aplicaes

Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

Sistemas Mecnicos
Sistemas Eltricos
Sistemas Hbridos Eletromecnicos

Evoluo das Aplicaes

Simulao MATLAB

Bibliografia

DEFINIES

Sistemas: a combinao de componentes que agem

em conjunto para atingir um determinado objetivo.
Ex: fsicos, biolgicos, eltricos, mecnicos.

Sistema Esttico:
Propriedades descritivas do
sistema no variam com o
tempo, podendo variar
espacialmente.
Sistema Dinmico:
Propriedades variam no
tempo, e podem variar no
espao.

SISTEMAS DINMICOS

No necessariamente so de natureza fsica. Podemos

ter sistemas, Ex:

Sistemas Econmicos

Sistemas Biolgicos

Sistemas de Informao

Sistemas Ecolgicos

Sistemas de Trnsito

SISTEMAS DINMICOS

Na engenharia os sistemas dinmicos mais importantes so

os baseados em leis fsicas, Ex:

Sistemas Mecnicos

Sistemas Eltricos

Sistemas Hidrulicos

Sistemas Pneumticos

Sistemas Trmicos

Sistemas Hbridos

SISTEMAS DINMICOS

Sistemas Mecnicos: Suas entradas so fora, torque

e deslocamento.

Massa: armazena energia cintica e potencial

gravitacional
Mola: armazena energia potencial elstica
Amortecedor: dissipadores de energia mecnica

Ex: Automvel, Aeronave

Sistemas Eltricos: So constitudos por circuitos

eltricos.

Resistncia: Elemento passivo

Capacitores e Indutores: Armazenadores de energia
eltrica

Ex: Receptores de TV, Motores, Rdios, Computadores

SISTEMAS DINMICOS

Sistemas de Fluidos:

So constitudos por: Orifcio , restries, vlvulas de

controle
(elementos
dissipadores).
Reservatrios
(elementos armazenadores) e atuadores excitados por
geradores de presso ou escoamento de um fluido.

Pneumticos: o fluido de trabalho um gs.

Ex:Ar, Nitrognio

Hidrulicos: o fluido de trabalho um liquido.

Ex: Sistema de freio hidrulico, Sistema de distribuio de

ar condicionado

Ex: gua e leo

Sistemas Trmicos: Possui componente que oferecem resistncia

trmica ao calor (por conduo, conveco e radiao) e
componentes capacitncia trmica (armazenagem energia
trmica)

SISTEMAS DINMICOS

Sistemas Hbridos:

Sistemas Eletromecnicos:

Ex: alto-falante, atuador solenide, motor eltrico

Sistemas Fluidomecnicos:

Ex: macaco hidrulico, servo-hidrulico, cilindro

pneumtico

SISTEMAS DINMICOS

Sistemas Termomecnicos:

Ex: motor de combusto interna, motor a jato, turbina a

vapor

Sistemas Eletrotrmicos:

Ex: aquecedor domstico eltrico, aquecedor eltrico de gua

PROJETO DE UM SISTEMA DE CONTROLE

MODELAGEM MATEMTICA
DE SISTEMAS DINMICOS

MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS

DINMICOS

Modelagem Matemtica: um conjunto de

equaes que representam a dinmica de um
sistema. Um mesmo sistema representado de
muitas maneiras diferentes, dependendo da
perspectiva a ser considerada.
Simplicidade versus preciso

MODELAGEM MATEMTICA

Modelo matemtico simplificado: Equaes

diferenciais so obtidas pelas leis fsicas. Ex:
Sistemas mecnicos => Leis de Newton
Sistemas eltricos => Leis de Kirchhoff

O modelo depende do objetivo: Ex:

Controle timo => Espao de Estados
Sistema SISO => Funo de Transferncia

Sistemas Lineares e no Lineares

MODELAGEM MATEMTICA

Etapas da anlise dinmica

SISTEMAS MECNICOS - TRANSLACIONAIS

Sistema Massa-Mola

SISTEMAS MECNICOS - TRANSLACIONAIS

Sistema Massa-Mola

SISTEMAS MECNICOS

Sistema Massa-Mola-Amortecedor

SISTEMAS MECNICOS

Sistema Massa-Mola-Amortecedor

SISTEMAS MECNICOS- ROTACIONAL

Sistema Rotacional

SISTEMAS MECNICOS

Sistema Rotacional

SISTEMA ELTRICO E ELETRNICOS

As leis bsicas para anlise de circuitos eltricos

so as leis de Kirchhoff

Lei das Corrente (Lei dos ns): A soma algbrica das

correntes que entram e saem de um n e igual a zero.

Leis das Tenses (Lei das Malhas): Em qualquer

tempo, a soma algbrica das tenses ao longo da
malha igual a zero

SISTEMAS ELTRICOS

Circuito RLC

Aplicando a Lei de Kirchhoff de

malhas temos:

SISTEMAS ELTRICOS

Circuito RLC

SISTEMA HBRIDO - ELETROMECNICOS

Servo Motor de Corrente Contnua

R: Resistncia da Armadura
L: Indutncia da Armadura
Velocidade angular

E= Tenso de Entrada

Sistema Eltrico
Aplicando a Lei de Kirchhoff de malhas temos:

Transformada de Laplace (condies inicias nulas):

Funo de Transferncia

Equao do Motor

Sistema Rotacional:Funo de Transferncia do sistema

Substituindo as equaes

PROCEDIMENTOS PARA CONSTRUIR UM DIAGRAMA DE

BLOCOS

Equaes Caracterstica do Sistema

Transformada de Laplace

ANALOGIA DOS SISTEMAS

ANALOGIA DOS SISTEMAS

APLICAES

Em operaes industriais do tipo: controle de

presso,temperatura, umidade e fluxos em processos
industriais e sistemas de gerao de energia.
utilizado em controle de trajetria de msseis, de avies e
de veculos espaciais
Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle
de velocidade e posicionamento de elevadores, o controle de
posio em manipuladores robticos e o controle de
velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes
exemplos.

EVOLUO DAS APLICAES

O primeiro trabalho significativo de controle automtico foi o

regulador centrfugo construdo por James Watt para o controle
de velocidade de uma mquina a vapor,no sculo XVIII

EVOLUO DAS APLICAES

Sistemas de Controle de Robs: Robs de

explorao.

APLICAES NACIONAIS

Sistema de Controle de Mssil: Mssil Piranha o

primeiro mssil inteligente brasileiro, projetado e
construdo na Amrica Latina (US$ 29 mil )

SIMULAO MATLAB

BIBLIOGRAFIA

Ogata, K.; Engenharia de Controle Moderno. 4

Edio, Pearson Prentice Hall, 2009.
Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de Controle
Modernos. 8 Edio, LTC, 2001.
Chen, C. T.; Analog and Digital Control System
Design. State University of New York at Stony
Brook, 2006
Notas de Aulas

MUITO OBRIGADO