A matemtica do GPS

Srgio Alves
IME - USP

O estudo da esfera e de seus elementos fica naturalmente contextualizado

quando exploramos sua associao com o globo terrestre. Conceitos
geogrficos como paralelos, meridianos, latitudes, longitudes e fusos
horrios esto baseados em importantes idias geomtricas, e o
estabelecimento das relaes entre eles conduzem a problemas geomtricos
relevantes (veja, por exemplo, [1]).
Neste artigo veremos que o estudo da posio relativa de duas ou mais
esferas e a relao entre coordenadas geogrficas e cartesianas constituem
a fundamentao matemtica necessria para o entendimento de alguns
modernos sistemas de navegao por satlites, em especial do GPS.

O que e como funciona o GPS?

A sigla GPS nada mais do que a abreviatura para Global Positioning
System (sistema de posicionamento global). Trata-se de uma constelao
de vinte e quatro satlites, orbitando em torno da Terra a uma altura
aproximada de 20.200 km acima do nvel do mar, permitindo a receptores
conhecer sua posio em qualquer lugar sobre a Terra com uma notvel
preciso.

Figura 1
(site www.garmin.com )
O projeto foi iniciado em 1973 pelo Departamento de Defesa dos Estados
Unidos com o propsito de que aeronaves e navios militares pudessem
determinar, em qualquer circunstncia de tempo, sua posio exata. Ajuda

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no lanamento de msseis e a localizao de tropas terrestres em

movimento foram outras necessidades que motivaram tal projeto.
Os projetistas do GPS tambm o planejaram para uso civil, porm com
preciso menor do que para as operaes militares.
O sistema NAVSTAR Navigation Satellite Timing and Ranging (aferio de
tempo e localizao por satlite de navegao), nome oficial dado pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos ao GPS, consiste em um
segmento espacial (os satlites), um segmento de controle (as estaes
terrestres de gerenciamento) e um segmento do usurio.
Os vinte e quatro satlites que formam o segmento espacial do GPS
trafegam em torno da Terra em seis rbitas estveis e predeterminadas
com quatro satlites em cada rbita. Os satlites percorrem uma rbita
completa a cada 12 horas e cada satlite tem 28o de visualizao sobre a
Terra. Isso assegura que todo ponto da superfcie terrestre, em qualquer
instante, esteja visualizado por pelo menos quatro satlites. Vrias reas da
Terra so, por alguns momentos, visualizados por at dez satlites.
Todos os satlites so controlados pelas estaes terrestres de
gerenciamento. Existe uma estao master, localizada no Colorado
(Estados Unidos), que, com o auxilio de cinco estaes de gerenciamento
espalhadas pelo planeta, monitora o desempenho total do sistema,
corrigindo as posies dos satlites e reprogramando o sistema com o
padro necessrio. Aps o processamento de todos esses dados, as
correes e os sinais de controle so transferidos de volta para os satlites.

Figura 2
(site www.garmin.com)

Afinal, de que maneira o GPS determina a localizao de um ponto sobre a

superfcie terrestre?
Cada um dos satlites do GPS transmite por um rdio um padro fixado,
que recebido por um receptor na Terra (segmento do usurio),
funcionando como um cronmetro extremamente acurado. O receptor mede

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a diferena entre o tempo que o padro recebido e o tempo que foi

emitido. Essa diferena, no mais do que um dcimo de segundo, permite
que o receptor calcule a distncia ao satlite emissor multiplicando-se a
velocidade do sinal (aproximadamente 2,99792458 x 108 m/s a
velocidade da luz) pelo tempo que o sinal de rdio levou do satlite ao
receptor.
Essa informao localiza uma pessoa sobre uma imaginria superfcie
esfrica com centro no satlite e raio igual distncia acima calculada.
Cada satlite programado para emitir o que se chama efemride, que
informa sua posio exata, naquele instante, em relao a um fixado
sistema ortogonal de coordenadas. Tal posio permanentemente
rastreada e conferida pelas estaes terrestres de gerenciamento. A
unidade receptora processa esses sinais. Com a posio do satlite e a
distncia acima calculada obtm-se a chamada equao geral da imaginria
superfcie esfrica.
Coletando-se sinais obtidos por quatro satlites, o receptor determina a
posio do usurio calculando-a como interseco das quatro superfcies
esfricas obtidas. A localizao dada, no em coordenadas cartesianas,
mas por meio das coordenadas geogrficas (latitude, longitude e elevao).
A preciso do tempo essencial na operao do GPS. Um erro de um micro
segundo (10-6 segundo) no registro do lapso de tempo desde a transmisso
at a sua recepo resulta num erro de 300 metros. Unidades receptoras
do GPS extremamente precisas (e caras!) podem determinar sua posio a
menos de um metro.
Com o fim da guerra fria, o GPS passou a oferecer uma preciso muito
maior para o usurio civil, disponibilizando a ele a mesma preciso que s
os militares tinham h algum tempo. Hoje em dia, com o auxlio do piloto
automtico e do GPS, uma aeronave civil capaz de percorrer distncias
transatlnticas e pousar sem a interferncia do piloto com erro de alguns
centmetros em relao ao eixo da pista.
A navegao a funo primria do GPS, sendo usado em aeronaves,
navios, veculos e por indivduos que usam o receptor porttil (de bolso).
Atualmente o GPS tem se mostrado til em diversas situaes, das quais
destacamos algumas:
1. Roteirista de viagens: determinam alm da sua posio dentro de uma
cidade, quais as atraes e pontos tursticos mais prximos, hotis, postos
de emergncias, etc.
2. Monitoramento de abalos ssmicos: tais abalos so precedidos por
alteraes no campo gravitacional que distorcem as ondas de rdio,
permitindo, atravs do GPS, tentar prever a ocorrncia de um terremoto
com algumas horas de antecedncia.
3. Meteorologia: o GPS gera informaes para a previso da meteorologia,
estudo do clima e outros campos de pesquisa relacionados.

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4. Localizao para resgate: o servio usa o GPS para guiar helicpteros de

socorro at o lugar do acidente.
5. Aplicaes industriais: reas infectadas por pestes so identificadas por
fotografias areas e, com o uso do GPS, um trator pode ser guiado para
aplicaes de pesticidas.
6. Uso militar: coordenadas de ataque, orientao e controle para msseis
balsticos, marcao de artilharia, bombardeio de aeronaves, defesa area,
rastreamento de submarinos, localizao de minas e radares inimigos, atos
terroristas, etc.
7. Uso em segurana: monitoramento de trens, caminhes de carga ou
qualquer veculo automotor.
Nos pargrafos a seguir pretendemos discutir, do ponto de vista
matemtico, o mtodo utilizado pelo GPS na determinao da posio de
um ponto sobre a superfcie terrestre.

A superfcie esfrica em coordenadas cartesianas

Nesta seo trabalharemos num sistema ortogonal de coordenadas
cartesianas em trs dimenses com origem O: dado um ponto P = (x, y, z)
do espao, uma dupla aplicao do Teorema de Pitgoras (veja a figura 3)
mostra que a distncia de O a P expressa por

d (O, P ) = x 2 + y 2 + z 2
Mais geralmente, a distncia entre os pontos P = (x, y, z) e C = (u, v, w)
dada pela frmula

d ( P, C ) = ( x u ) 2 + ( y v) 2 + ( z w) 2

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P = (x, y, z)

x2 + y2 + z2

x2 + y2

x
Figura 3

Sendo r um nmero real positivo e C um ponto fixado, o conjunto dos

pontos do espao cuja distncia a C igual a r chamado superfcie
esfrica S de centro C e raio r. Se C = (u, v, w), ento S descrita como
o conjunto dos pontos P = (x, y, z) tais que

(x - u) 2 + (y - v) 2 + (z - w) 2 = r 2

(1)

A equao (1) denominada equao reduzida de S. Assim, por exemplo,

(x+1)2 + (y - 2) 2 + z2 = 4 a equao reduzida da superfcie esfrica de
centro C = (-1, 2, 0) e raio r = 2.
Desenvolvendo os quadrados em (1), obtemos

x 2 + y 2 + z 2 2 xu 2 yv 2 zw + u 2 + v 2 + w 2 r 2 = 0

(2)

que a uma equao da forma

x 2 + y 2 + z 2 + ax + by + cz + d = 0

(3)

onde a, b, c e d so nmeros reais.

A equao (2) chamada equao geral de S. Assim, a superfcie esfrica
de centro C = (-1, 2, 0) e raio r = 2 tem como equao geral

x 2 + y 2 + z 2 + 2x 4 y + 1 = 0

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Sejam S e S duas superfcies esfricas de centros distintos C e C,

respectivamente. Sendo r e r, r r, seus respectivos raios, vemos que

S S ' vazio se e somente se d (O, O ' ) > r + r ' ou d (O, O ' ) < r r '
S S ' um ponto se e somente se d (O, O ' ) = r + r ' ou d (O, O ' ) = r r '
S S ' uma circunferncia se e somente se r r ' < d (O, O ' ) < r + r '
Uma prova desse fato pode ser encontrada em [1] e sugerimos ao leitor
que elabore desenhos ilustrando cada uma das possibilidades.
O resultado a seguir desempenha um papel importante na fundamentao
matemtica do funcionamento do GPS.
Teorema
Se quatro superfcies esfricas se intersectam e seus centros so no
coplanares, ento essa interseco consiste em um nico ponto.
Prova
Sejam S1, S2, S3 e S4 superfcies esfricas de centros C1, C2, C3 e C4,
respectivamente.
Mostraremos que, se existe um ponto P tal que

P S1 S 2 S 3 S 4
e C1 , C 2 , C 3 , C 4 no so coplanares, ento
S1 S 2 S 3 S 4 = {P}

Sendo

x2 + y2 + z2 + a j x + bj y + c j z + d j = 0
as equaes gerais de Sj, onde j = 1, 2, 3, 4, ao subtrairmos estas
equaes, duas a duas, obtermos equaes lineares em x, y e z, uma vez
que os termos x2, y2 e z2 so eliminados.
Uma tal equao linear determina um plano que contm a correspondente
interseco. Por exemplo, subtraindo as equaes de S1 e S2, obtm-se a
equao de um plano que contm S1 S 2 .
Considerando-se os planos que contm S1 S 2 , S1 S 3 e S1 S 4 temos que,
se P = (x, y, z) est em S1 S 2 S 3 S 4 , ento (x, y, z) soluo do
sistema linear abaixo, denominado como Sistema Linear 1.

(a1 a 2 ) x + (b1 b2 ) y + (c1 c 2 ) z + (d1 d 2 ) = 0

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(a1 a3 ) x + (b1 b3 ) y + (c1 c3 ) z + (d1 d 3 ) = 0

(a1 a 4 ) x + (b1 b4 ) y + (c1 c 4 ) z + (d1 d 4 ) = 0
A prova do teorema estar terminada se mostrarmos que o Sistema Linear
1 tem uma nica soluo, pois a existncia de dois pontos distintos em
S1 S 2 S3 S 4 acarretaria duas solues distintas no Sistema Linear 1.
Sendo Cj = (uj, vj, wj) o centro de Sj, j = 1, 2, 3 ,4, comparando as
equaes (2) e (3), temos aj = -2uj, bj = -2vj, cj = -2wj de modo que

a1 a 2
a1 a3
a1 a 4

b1 b2
b1 b3
b1 b4

c1 c 2
u 2 u1
c1 c3 = 8 * u 3 u1
c1 c 4
u 4 u1

v 2 v1
v3 v1
v 4 v1

w2 w1
w3 w1
w4 w1

Como C1, C2, C3 e C4 so no coplanares, segue que o determinante

direita no nulo e, portanto, o Sistema Linear 1 um sistema linear com
determinante no nulo, tendo assim uma nica soluo (veja, por exemplo,
[3]).
Evidentemente, o simples fato de o Sistema Linear 1 ter um nica soluo,
o que equivale a dizer que os centros so no coplanares, no acarreta
necessariamente que a interseco das quatro superfcies esfricas consiste
em um nico ponto P. Em outras palavras, a hiptese

S1 S 2 S 3 S 4
essencial para a validade do teorema.
interessante observar que, na situao real do GPS, essa hiptese
comprovada pela existncia do prprio usurio!
A eventual soluo do Sistema Linear 1 nos dar o procurado ponto P desde
que pertena simultaneamente s quatro superfcies esfricas S1, S2, S3 e
S4.
Considere, por exemplo, as superfcies esfricas:
S1: centro (0, 0, 1) e raio

2;
10 ;

S2: centro (0, 3, 0) e raio

S3: centro (2, 0, 0) e raio 1;
S4: centro (0, 0, 0) e raio 1.

Seus centros so no coplanares e o Sistema Linear 1 , neste caso,

6y 2z = 0
4x - 2z - 4=0
-2z=0

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Este sistema tem, como nica soluo:

x=1;
y=0;
z=0.
Uma verificao simples mostra que P =
simultaneamente a S1, S2, S3 e S4 de modo que:

(1,

0,

0)

pertence

S1 S 2 S 3 S 4 = {(1,0,0)}

As coordenadas geogrficas de um ponto do espao

Fixemos um sistema ortogonal de coordenadas cartesianas com origem O
no centro da Terra, o eixo Oz positivo apontando na direo do Plo Norte,
o plano Oxy sendo o plano do equador com o eixo Ox positivo cortando o
meridiano de Greenwich e o eixo Oy positivo cortando o meridiano de
longitude 90o E.
Dado um ponto P = (x, y, z) do espao, sejam e as medidas dos
ngulos assinalados na Figura 4.

z
(0, 0, z) = B

P = (x, y, z)
= m(<AOP)
= m(<COA)

(x, 0, 0) = C
A = (x, y, 0)

Figura 4

Quando P est sobre a superfcie terrestre, os valores e acima

indicados correspondem exatamente habitual latitude e longitude do
ponto P e, por isso, manteremos a mesma nomenclatura para e .

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A diferena entre OP = d (O, P ) =

x 2 + y 2 + z 2 e o raio da Terra chamada

elevao (ou altitude) de P = (x, y, z).

A latitude, a longitude e a elevao so chamadas coordenadas grficas
do ponto P. Vejamos como relacion-las com as coordenadas cartesianas de
P.
No tringulo retngulo OPB da Figura 4, temos

cos(90 ) =

OB
=
OP

sen =

z
x + y2 + z2
2

e, como cos(90 ) = sen segue que

x2 + y2 + z2

Essa expresso atribui a um nico valor entre 0 e 90 quando z > 0 e um

nico valor entre -90 e 0 quando z < 0. No primeiro caso, dizemos que a
latitude de P o N (norte), enquanto no segundo a latitude de P (-)o S
(sul). Por outro lado, no tringulo retngulo OAC temos

sen =

AC
=
OA

y
x +y
2

e cos =

OC
=
OA

x
x + y2
2

Essas expresses definem um nico entre 0 e 180 quando y > 0 e

dizemos que a longitude de P o E (leste). Quando y < 0, assume um
nico valor entre 180 e 0 e, nesse caso, a longitude de P (-) o W
(oeste).
Como exemplo, vamos determinar as coordenadas geogrficas do ponto P
cujas coordenadas cartesianas so dadas, em metros, por

P = (3 3 10 6 , 3 10 6 , 6 3 10 6 ).
Temos que

x 2 + y 2 + z 2 = 27 1012 + 9 1012 + 108 1012 = 144 1012 e

x 2 + y 2 = 27 1012 + 9 1012 = 36 1012.
Logo, sen =

6 3 10 6
3
=
; Portanto = 60o.
6
2
12 10

Como sen =

3 10 6
1
3 3 10 6
3
=

e
cos

=
=
, obtemos = -30o.
6
6
2
2
6 10
6 10

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Assim, as coordenadas geogrficas de P so = 60o N e = 30o W.

Supondo o raio da Terra igual a 6,4 X 106 metros, temos que a elevao de
P mede 12 X 106 6,4 X 106 = 5,6 X 106 metros.

Uma situao real

O exemplo abaixo, extrado de [4], retrata uma situao real em que um
usurio do GPS detectado por quatro satlites. A tabela indica as
efemrides (em metros) de cada satlite tomadas em relao ao nosso
fixado sistema ortogonal de coordenadas cartesianas.

x
Satlite
Satlite
Satlite
Satlite

1
2
3
4

1,877191188
1,098145713
2,459587359
3,855818937

x
x
x
x

106
107
107
106

-1,064608026 x 107
-1,308719098 x 107
-4,336916128 x 106
7,251740720 x 106

2,428036099
2,036005484
9,090267461
2,527733606

x
x
x
x

107
107
106
107

O receptor GPS registra os seguintes lapsos de tempo (em segundos) entre

a transmisso e a recepo do sinal de cada satlite.

Satlite 1

Satlite 2

Satlite 3

Satlite 4

0,08251731391

0,07718558331

0,06890629029

0,07815826940

Note que as informaes transmitidas no sistema GPS envolvem, por uma

questo de preciso, dez ou mais dgitos. Se este exemplo for uma
atividade em sala de aula, torna-se imprescindvel a utilizao de
calculadoras ou softwares com capacidade de resolver sistemas lineares
com coeficientes dessa ordem. Outra alternativa, abrindo mo da preciso,
trabalhar com um nmero menor de dgitos e utilizar a notao cientfica,
criando um bom momento para o professor discutir as vantagens e
desvantagens de trabalhar com aplicaes em sala de aula (veja [2]).
Multiplicando-se cada lapso de tempo pela velocidade da luz (2,99792458 x
108 m/s), obtemos a distncia entre o receptor e cada satlite. Isso permite
escrever as equaes reduzidas das imaginrias superfcies esfricas
centradas em cada satlite e raios iguais s distncias calculadas.

S1 : ( x 1,8 10 6 ) 2 + ( y + 10,6 10 6 ) 2 + ( z 24,2 10 6 ) 2 = 611,9 1012

S 2 : ( x 10,9 10 6 ) 2 + ( y + 13,0 10 6 ) 2 + ( z 20,3 10 6 ) 2 = 535,4 1012
S 3 : ( x 24,5 10 6 ) 2 + ( y + 4,3 10 6 ) 2 + ( z 9,0 10 6 ) 2 = 426,7 1012
S 4 : ( x 3,8 10 6 ) 2 + ( y 7,2 10 6 ) 2 + ( z 25,2 10 6 ) 2 = 549,0 1012
Desenvolvendo os quadrados, obtemos as respectivas equaes gerais, e o
Sistema Linear 1 dado por

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18,2 x 4,88 y 7,84 z 76,52 X 106 = 0

45,43 x + 12,61 y 30,38 z 185,23 X 106 = 0
3,95 x + 35,79 y + 1,99 z 62,95 X 106 = 0
cuja nica soluo x = 0,5660 X 107, y = 0,0978 X 107 e z = 0,2775 X
107.
O ponto P com essas coordenadas cartesianas pertence simultaneamente s
quatro imaginrias superfcies esfricas e suas coordenadas geogrficas,
calculadas como no pargrafo anterior (considerando o raio da Terra
medindo 6,378164 X 106 metros), so
Latitude: = 26o N; Longitude: = 10o E; Elevao: 919,71 metros.
Consultando um atlas geogrfico ou um globo terrestre, identificamos a
posio desse usurio do GPS como sendo a cidade de Djanet, localizada
nos Montes Tssili, na fronteira entre Arglia e Lbia.

Referncias bibliogrficas
[1] ALVES, S. A geometria do globo terrestre, II Bienal da Sociedade
Brasileira de Matemtica, 2004 (disponvel pela Internet no site
www.bienasbm.ufba.br).
[2] AMES, P. Uma professora de olho nas aplicaes, em Aplicaes da
Matemtica Escolar, MAA e NCTM (traduo de Domingues H.), Atual
Editora, 1997.
[3] LIMA, E. L. Coordenadas no espao, Coleo do Professor de
Matemtica, SBM, 1993.
[4] NORD, G. D., Jabon, D and Nord, J. The mathematics of the Global
Positioning System, The Mathematics Teacher, vol. 90, n 6, September,
1997.
Site: www.garmin.com

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