CONTROL DE AEROGENERADOR

DESCRIPCION DEL PROBLEMA: Un dispositivo fundamental en un

aerogenerador elico es el que permite la regulacin y control del nmero de
revoluciones, que adems sirve de proteccin de dicha mquina para
velocidades superiores a las admisibles bajo el punto de vista estructural.
Cuando una mquina est sometida a una determinada velocidad del viento,
comienza a girar; dicha velocidad es la velocidad de conexin, pero su giro es
lento y la mquina no generar su mxima potencia. A medida que la
velocidad del viento aumenta el rotor gira ms deprisa y la potencia que
produce tambin. A una determinada velocidad nominal, el rotor gira a las
revoluciones precisas para que la turbina proporcione su potencia nominal y a
partir de este momento, aunque aumente la velocidad del viento, no interesa
que la velocidad de giro aumente, por lo que hay que actuar sobre ella
regulando su velocidad. Si la velocidad del viento continuase aumentando, el
rotor tiene un peligro desde el punto de vista estructural y disminuir las
vibraciones, por eso el motor debe frenar. A la velocidad que el rotor inicia la
parada es la velocidad de desconexin y los procedimientos utilizados para que
dicha desconexin se produzca los llamaremos proteccin.
Mecanismo de orientacin: Uno de los principales problemas que plantean los
aerogeneradores de eje horizontal es la necesidad de ser orientados, de forma
que el viento incida perpendicularmente al disco de barrido por el rotor, con el
fin de obtener la mxima potencia a base de hacer incidir la mayor cantidad
posible de masa de aire en movimiento y as obtener la mayor cantidad posible
de energa cintica.

R=1

L=0.5 H
Jm=0.01 Kg m

B=0.1 N .m . s .

n=5
Reemplazando valores obtenemos la funcin de transferencia del sistema:

s
40
= 3
r S + 12 S2 + 471.2 S
Donde:
s= Posicin de la superficie de control.
r= Posicin de referencia.
Respuesta en el tiempo de la planta

Se observa que en lazo abierto el sistema es inestable ya que la seal no sigue

al escalon unitario usado como seal de referencia.
Para el sistema se estabilice es necesario usar retroalimentacin:

Se observa que al usar retroalimentacin el sistema es estable pero el

inconveniente que presenta el sistema es que el tiempo de estabilizacin es
muy grande:

ts=36.2 seg
Para mejorar el tiempo de estabilizacin es necesario aadirle un controlador al
sistema para resolver los inconvenientes presentes.
Para el diseo del controlador procedemos a aplicar el mtodo visto en clase basado en
Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica Kcr y periodo crtico Pcr (segundo mtodo).

Como:

s
40
1
= 3
=
2
3
r S + 12 S + 471.2 S 0.025 S + 0.3 S 2+11.78 S

La funcin de transferencia en lazo cerrado se representa matemticamente de

la siguiente manera:

s
k
=
3
r 0.025 S + 0.3 S 2+11.78 S+ k
Para esto hallar el valor de K que hace al sistema marginalmente estable
para que ocurra una oscilacin sostenida se obtiene mediante el criterio
de estabilidad de Routh.
Para encontrar kcr usamos el polinomio caracterstico:
P ( S )=0.025 S 3 +0.3 S 2+ 11.78 S +k
PROCEDIMIENTO:
S3

0.025

11.78

S2

0.3

S1

a1

S0

b1

a1=

0.311.780.025k
0.3

1= k
b
El criterio dice que si no se presentan cambios de signo en la primera columna
de la tabla, el sistema es estable, es decir que a 1 y b1 deben ser de igual
manera positivos. Para que eso se cumpla:

0.311.780.025k
>0
0.3
k <141.36

Al mismo tiempo a partir de b1 :

k =0
Con esto se dice que la estabilidad esta para valores de k entre 0 y 141.36.
Intervalo de estabilidad:

0< k <141.36

Siendo 141.36 la ganancia critica kcr del sistema.

Para determinar la frecuencia de oscilacin sostenida incluimos el valor de Kcr
en el polinomio caracterstico:

P ( S )=0.025 S 3 +0.3 S 2+ 11.78 S +141.36

Reemplazamos s=jw

P ( jw )=0.025( jw)3 +0.3( jw)2 +11.78 ( jw )+ 141.36

Obtenemos las races del polinomio obteniendo la frecuencia de oscilacin:

w=21.707

rad
s

Para determinar el periodo crtico se tiene que :

Pcr=

2
=0.2894
w

Ya con estos valores apoyados en una tabla prctica, se lleva a cabo la sintonizacin
del controlador PID

Aplicando la tabla uno se obtiene los siguientes valores:

Tabla 2. Sintonizacin de nuestro controlador basado en la regla de Ziegler

Nichols

La ganancia del controlador est definida por la siguiente formula:

Gs ( s )=Kp 1+

1
+TdS
TiS

Gc ( s )=84.816+

586.15
+ 3.067 S
S
Anlisis del controlador en el tiempo

Controlador proporcional

Del cual se puede tomar la siguiente informacin:

Sobrepaso=10.2% en t=517.99 ms
Tiempo de retardo=120.16 ms
Tiempo de subida=111.95 ms
Tiempo de estabilizacin (2%)= 1.164 s
Constante de tiempo dominante=183.83 ms

Proporcional derivativo

Del cual se puede tomar la siguiente informacin:

Sobrepaso=1.7% en t=735.98 ms
Tiempo de retardo= 125.46 ms
Tiempo de subida= 334.58 ms
Tiempo de estabilizacin (2%)= 666.85 ms
Constante de tiempo dominante= 144.89 ms
Controlador proporcional integral

Del cual se puede tomar la siguiente informacin:

Sobrepaso=68.85% en t=248.9 ms
Tiempo de retardo=109.32 ms
Tiempo de subida=84.38 ms
Tiempo de estabilizacin (2%)= 1.585 s
Constante de tiempo dominante=120.9 ms
Control proporcional integral derivativo

Del cual se puede tomar la siguiente informacin:

Sobrepaso=40% en t=250 ms
Tiempo de retardo=112.37 ms
Tiempo de subida=92.43 ms
Tiempo de estabilizacin (2%)= 1.378 s
Constante de tiempo dominante=125.927 ms
Vemos que el controlador ms adecuado para nuestro sistema es el PD ya que este mejora el tiempo de
estabilizacin y mejora la velocidad de respuesta que es lo que queramos ajustar al tener el sistema en lazo
cerrado con un tiempo de estabilizacin grande y una velocidad de respuesta pequea.
El proporcional tiene unas caractersticas parecidas al PD pero presenta mucho ms
sobrepaso, mientras que el PID es el poco favorable ya que la respuesta presenta
sobrepasos mucho ms altos que los anteriores controladores.

Anlisis en la frecuencia

Se puede determinar que el margen de ganancia es 43db

Pero no hay una frecuencia w1 por lo tanto no es estable el sistema por eso es
necesario un controlador para volver estable el sistema

El controlador escogido inicialmente fue:

Gc ( s )=84.816+3.067 S
Respuesta del controlador

Se observo que el sistema trabaja un tiempo en la saturacin para esto fue necesario
sacrificar un poco el tiempo de estabilizacin para disminuir el tiempo de saturacin
esto se logro disminuyendo la Kp:
Controlador utilizado:

Gc ( s )=10 ( 1+0.036 s )

Se observo que con el controlador escogido el tiempo en la saturacin es pequeo a

comparacin con el anterior adems el tiempo de estabilizacin es mucho mas
grande.

Implementacin y puesta en marcha

COMPARADOR

Vout=

R2
(V 2V 1)
R1

Para el punto de suma usamos un restador para poder

retroalimentacin con ganancia unitaria para eso utilizamos:

R 1=10 K=R 2
Nuestra funcin de transferencia quedara:

Vout =( V 2V 1 )
Donde:
V1= Seal de retroalimentacin.
V2= Seal de la entrada de referencia (escaln unitario).

hacer

la

CONTROLADOR
El controlador que ms favoreci al sistema fue un controlador PD:

Gc ( s )=10(1+0.036 s)
Para representar la anterior ecuacin utilizamos la siguiente configuracin:

Gc ( s )=

R2
+ R 2C 1 S
R1

Vout=(

R 2
R 2 C 1 S) Vin
R1

Para obtener el valor de los elementos:

R2
=10
R1
R 2C 1=0.36
Tomamos:

C 1=10 uf
R 2=

0.36
=36 k
10uf

Para obtener R1 usamos la siguiente ecuacin:

R 1=

R2
=3.6 K
10

Para invertir la seal usamos un inversor:

Vout=

R 2
Vin
R1

Tomamos los valores de R para una ganancia unitaria:

R 1=R 2

PLANTA
Para obtener la planta en operacionales usamos la siguiente configuracin ya
que en la funcin de transferencia hay presente dos polos complejos
conjugados

Planta:

40
1
S +12 S+ 471.2
G ( S )=
S
2

Como:
2

1
(
)
RC
G ( S )=
2
3 AV 0
1
2
S+
+(
)
RC
RC

Para emular nuestra funcin de transferencia fue necesario hacerlo en dos

etapas:
Primera etapa

G ( S )=

40
11.78
S +12 S+ 471.2
2

Para aplicar la configuracin anterior es necesario multiplicar por 11.78 la

funcin de transferencia para que tenga el mismo comportamiento de la
funcin de transferenci:

1 2
(
)
RC
G ( S )=
3 AV 0
1 2
S 2+
+(
)
RC
RC

G ( S )=

471.2
S +12 S+ 471.2
2

Para encontrar los valores de los elementos:

1 2
=471.2
RC

( )

Tomamos:

C=10 uf

R=

1
=4.6 k 4.7 k
21.0710 uf

Luego encontramos la ganancia en DC:

( 3RCAVO )=12
AV 0=3124.6 K10 u=2.448
Luego pasamos a encontrar el valor de las resistencias R1 y R2.

AV 0=1+

R2
=2.448
R1

Asumimos:

R 1=10 K
R 2=1.44810 K =14.480 K 15 K

SEGUMDA ETAPA
Para quitarle la ganancia que le introducimos a la planta anteriormente la
incluimos en el derivador puro para introducir el cero que hace falta:

Vout=

1
Vin
RSC

Para emular el cero de la planta incluido la divisin por 11.78:

Vout=

0.084
Vin
s

Para encontrar el valor de las resistencias procedemos a utilizar la ecuacin:

1
=0.084
RC
Tomamos:

C=100 uf

R=

1
=119.047 k 120 k
0.084100 uf

Adems debemos colocar un inversor para obtener la seal que se enviara a la

planta con polos complejos conjugados:

Vout=

R 2
Vin
R1

Tomamos los valores de R para una ganancia unitaria:

R 1=R 2
Planta:

40
1
S +12 S+ 471.2
G ( S )=
S
2

Para el disturbio es necesario aadir un sumador a donde llegara la seal del

controlador y la seal del disturbio:

Vout=( V 1+V 2+ V 3 )
Adems es necesario usar un inversor para no alterar el sistema:

Vout=

R 2
Vin
R1

Para ganancia unitaria R2=R1