Ecuaciones Constitutivas Suelos

GM
Ecuaciones constitutivas (I)
Slide 1

Juan Carlos Garca Orden, Jos
e M. Goicolea
Depto. Mec
anica Medios Continuos y Teora Estructuras
E.T.S. Ingenieros de Caminos, UPM
http://w3.mecanica.upm.es
Ecuaciones constitutivas
Slide 1
Ecuaciones constitutivas mec

anicas: Leyes
tensi
ondeformaci
on, respuesta del material (tensiones )
frente a la historia del movimiento (deformaci
on)
(t)
experimentado, (X), hasta el instante t:
(x, t) = F (t) (X)

Materiales con o sin memoria. Elasticidad: memoria
perfecta de la configuraci
on sin deformar; Fluido
Newtoniano: s
olo recuerda estado inmediato anterior.
J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea
Curso de doctorado. MEF no lineal.
Ecuaciones constitutivas (cont.)

El material fuera de un cierto entorno de X no influye: la
dependencia se puede establecer en funci
on del gradiente
F = x/X :
(x, t) = G F (t)
Slide 2
Los movimientos rgidos no producen tensiones

(objetividad): la tensi
on depende s
olo de la deformaci
on
(x, t) = H E (t) = I e(t)
Elasticidad Lineal con Peque

nas
Deformaciones
Caso uniaxial
a
Slide 3
tensi
on =
l
P
a
; deformaci
on =
l
l0
Ley el
astica: = E (E : m
odulo de Young)
Caso general 3D
Tensor de deformaciones lineal
1
(u + T u) = s u
2
def 1
ij = (ui,j + uj,i )
2
def
=
Slide 4
Tensor de m
odulos el
asticos (4 orden) C Cijkl .
Ley el
astica lineal
= C:
ij = Cijkl kl
Elasticidad lineal (cont.)

Observaciones
Slide 5
Se cumplen las simetras menores (Cijkl = Cjikl ,

Cijkl = Cijlk ) y mayor (Cijkl = Cklij ), por lo que C posee
un m
aximo de 21 par
ametros independientes.
Si existe simetra ort
otropa, C posee un m
aximo de 9
par
ametros independientes.

Si existe isotropa, C posee s
olo 2 par
ametros
independientes: y (constantes de Lam
e ).
Slide 6
C = (1 1) + 2I
= (tr )1 + 2
Cijkl = ij kl + 2ik jl
ij = Cijkl kl = kk ij + 2ij
Otros par
ametros el
asticos
E m
odulo de Young, m
odulo de Poisson;
G = m
odulo de corte, m
odulo volum
etrico

Descomposici
on volum
etricadesviadora. Teniendo en
cuenta que V /V = tr(), las componentes volum
etricas y
desviadoras de tensi
on y deformaci
on resultan:
Slide 7
1
def
p = tr()
3
def
v = tr()
def
s = + p1
1
def
e = v 1
3
donde tr(e) = tr(s) = 0. Resultan las leyes
s = 2Ge
p = v
siendo el m
odulo de deformaci
on volum
etrica.
Relaciones
utiles
f (, )
Slide 8
f (, G)
2
3G
f (E, )
E
(1+)(12)
+ 23
E
2(1+)
E
3(12)
E
2(1+)
(3+2)
+
9G
3+G
2(+)
32G
2(3+G)

Energa El
astica de deformaci
on Tasa de la densidad de
energa el
astica de deformaci
on por unidad de volumen:
= :
W
Slide 9
= ij ij
W
integrando,
W =
1
:C:
2
W =
1
ij Cijkl kl
2
Las tensiones se obtienen como gradiente de W respecto a

las deformaciones:
W
=C:
ij =
W
ij

Expresiones alternativas:
1 2
+ Ge : e
2 v
1
W = 2v + G :
2
W =
Slide 10
;
;
1 2
+ Geij eij
2 v
1
W = 2v + Gij ij
2
W =
Al ser W 0 (definida positiva), necesariamente:
> 0, G > 0
E > 0, 1 < < 1
2
Termoelasticidad Lineal
En un s
olido sujeto a un campo de temperatura (x, t) las
ecuaciones de la elasticidad se modifican para incluir un
t
ermino debido a las tensiones de origen t
ermico:
= v 1 + 2 3( 0 )1
Slide 11
ij = kk ij + 2ij 3( 0 )ij
donde es el coeficiente lineal de expansi
on t
ermica del
material. En un caso general, puede depender de la
temperatura, originando un problema no lineal acoplado.
El cambio de temperatura ( 0 ) producira una variaci
on de
volumen unitaria 3( 0 ) en el caso en que el medio fuera
libre para expandirse (en situaci
on isost
atica).
Fluidos
Baja resistencia a las tensiones de corte. Dada una tensi
on
cortante ( ) aplicada en una l
amina de fluido, la deformaci
on
de corte prosigue mientras est
e aplicada :
= =
Slide 12
dv
dy
donde es el coeficiente de viscosidad (din

amico). En un
caso general (3D, is
otropo), las ecuaciones constitutivas son:
Ecuaci
on de estado que determina la presi
on
termodin
amica en funci
on de la densidad (caso
puramente mec
anico) y la temperatura ()
p = p(, )
Por ejemplo, ley de los gases ideales p = R.
Fluidos (cont.)
En funci
on del tensor velocidad de deformaci
on d = s v .
Fluido newtoniano:
= p1 + C : d = p1 + tr(d)1 + 2d
(1)
(similitud con elasticidad lineal de s

olidos, = C : ).
Slide 13
on
Relaci
on entre la presi
on media (p = tr()/3) y la presi
termodin
amica (p); tomando la traza en (1) y empleando la
ecuaci
on de continuidad (d/dt + div(v) = 0):
p = p + tr(d) = p + div(v) = p
1 d
dt
Caso particular: fluido incompresible, p = p
Viscoelasticidad
Slide 14
Funci
on de relajaci
on G(t)
Funci
on de fluencia J(t)
Viscoelasticidad
Una tensi
on de corte constante T = 12 produce una
deformaci
on de cortante = 212 :
arctan
(c)
Jg
(b)
Slide 15
F =TA
Jg
t0
a)
(a)
t1
b)
Figura 1: Ensayo de corte. a) Esquema de realizaci

on del ensayo; b) Funci
on de fluencia J(t) = /T frente al tiempo de tres
tipos de materiales
Modelo de Kelvin-Voigt
2G
s
2
Slide 16
s = e + e = (e + e)
( = 2G)
siendo = / el tiempo de relajaci

on.
Escal
on unitario de tensi
on s0 = 1:
J(t) = 1 1 et/
Sin deformaci
on instant
anea.
Equilibrio asint
otico (t ).
Escal
on unitario de deformaci
on e0 = 1:
G(t) = (t) +
Modelo de Maxwell
2
2G
s
s
Slide 17
e =
1
1
s + s
e = s +
Escal
on s0 = 1:
J(t) =
Escal
on unitario de deformaci
on e0 = 1:
1
s
+ 1 t
G(t) = et/
S
olido Lineal Est
andar
2G2
s
2
2G1
Slide 18
s +
1 + 2
1 2
s = 1 e +
e
Escal
on s0 :
J(t) =
1
1
+
1 et/
1
2
siendo = /2 . Incluye una respuesta instant

anea Jg =
otra diferida.
1
1
Comparaci
on de modelos: fluencia
Slide 19
10
Comparaci
on de modelos: relajaci
on
Slide 20
Material viscoel
astico general
Tensi
on relacionada con deformaci
on a trav
es de la expresi
on:
(Integral de convoluci
on)
Slide 21
s(x, t) =
G(x, t )
e
(x, ) d
siendo G(x, t) la funci

on tensorial de relajaci
on.
11
Plasticidad
Ensayo de tracci
on uniaxial
a0 , a
Slide 22
l0 , l
e =
P
;
a0
e =
l l0
l0
Ensayo uniaxial (cont.)

Respuesta experimental de metales:
Slide 23
12
Ensayo uniaxial (cont.)

Respuesta experimental de metales:
Slide 24
Elastoplasticidad Ideal
Slide 25
P
a
= ln ll0
Y : lmite el
astico o tensi
on de fluencia
H : m
odulo de endurecimiento elastopl
astico.
13
Elastoplasticidad Ideal (cont.)

Se produce una deformaci
on pl
astica o remanente
p = e =
Slide 26
En la pr
actica suele ser difcil medir precisamente Y . Se
emplea en su lugar la tensi
on offset, que deja una
deformaci
on remanente prefijada (0.2 %).
Modelos de Endurecimiento Pl
astico
Y
E
Slide 27
Endurecimiento lineal
E, Y
E
=
Y + H
14
Y
E
, >
Y
E
Modelos de Endurecimiento Pl
astico (cont.)
H
Y
E
Slide 28
Ramberg-Osgood curva = Cn , modelizada con una fase

el
astica:
E, Y
(n1)
E
=
siendo C = E n /Y
.
Cn , > Y
E
Ecuaciones Constitutivas: Principios Generales
(x, t) = F (t) (X)

1.
Principio de determinismo: la respuesta depende

exclusivamente de las configuraciones previas al instante
t.
2.
Principio de acci
on local: la respuesta depende
unicamente del movimiento en un cierto entorno de X .
Los materiales simples son los que se definen mediante

unicamente la primera derivada de la deformaci
on
(gradiente de deformaci
on F = x .
X
Slide 29
15
Principios Generales (cont.)

3.
Principio de objetividad: La respuesta no depende de

cambios en el sistema de referencia (traslaciones en el
espacio o en el tiempo o rotaciones rgidas).
4.
Principio de invariancia material: La respuesta no vara

para transformaciones correspondientes a las simetras
propias del material.
Slide 30
Modelo hipoel
astico
Slide 31
Se trata de una elasticidad incremental, referida en todo

instante a la configuraci
on deformada, empleando la
velocidad de deformaci
on:
= C:
ij = Cijkl kl
Es
util para describir la plasticidad, pero vulnera el principio
de objetividad: una rotaci
on rgida hace variar las tensiones!
16
[Q] =
6
Slide 32
[] =
[] =
Modelo hipoel
astico (cont.)
Durante esta rotaci
on rgida se verifica = 0, y sin embargo
6= 0, inconsistente con la ley hipoel
astica. Las posibles
soluciones son:
Slide 33
Emplear una tasa (derivada temporal) objetiva en la ley

hipoel
astica
Emplear una ley constitutiva no incremental, basada en
magnitudes objetivas (p.ej., en la configuraci
on de
referencia).
17
Objetividad
Rotaci
on rgida superpuesta Q, (Q QT = 1)
Vector en la configuraci
on final: x0 = Q x
Gradiente de deformaci
on
Slide 34
F =
x
X
F0 =
(Q x) = Q F
X
(es objetivo porque tiene una pata s

olo en la configuraci
on
deformada)
Tensor espacial 2o orden a:
a0 = Q a QT
o
A0 = A
Tensor material 2 orden A:
Objetividad (cont.)
Tensor de Cauchy-Green (dcha.)
C = FT F
C 0 = F 0T F 0 = (F T QT ) (Q F ) = F T F = C
Slide 35
Tensor de Green-Lagrange
E=
1
(C 1)
2
E0 = E
Tensor de Almansi-Euler
e=
1
(1 b1 )
2
18
e0 = Q e QT
Objetividad (cont.)
o
Tensor de tensiones 2 de Piola-Kirchhoff
S0 = S
Tensor de tensiones de cauchy
Slide 36
0 = Q QT
Tasa temporal del tensor de tensiones de Cauchy
QT + Q QT + Q Q
T
0 = Q
h
i
+ (Q
T Q) QT
= Q + (QT Q)
(no es objetiva)
Objetividad (cont.)
Tasas objetivas de tensi
on.
= +
Slide 37
Jaumann
= l lT + tr(l)
4
= + lT + l
Truesdell
Cotter-Rivlin

= + = R
RT
Green-Naghdi
RT 6= .
siendo = R
19
Ley hipoel
astica objetiva
Empleando la tasa de Jaumann:
Slide 38
Interpretaci
on:
5
= C: : variaci
on de las tensiones debida a la respuesta
del material.
: variaci
on geom
etrica de las tensiones, debida
a la rotaci
on
Modelos Hiperel
asticos
Constituyen una clase de materiales el
asticos. Postulan la
existencia de una funci
on de densidad de energa libre
(energa de deformaci
on) tal que
Slide 39
S=
(E)
;
E
Modelo de Mooney-Rivlin se formula en funci

on de los
invariantes de C , (I1C , I2C , I3C ). V
alido para cauchos
incompresibles.
= a1 (I1C 3)2 + b1 (I2C 3)2
20
Modelos Hiperel
asticos (cont.)
Modelo Neo-Hookeano extendido (Simo, 1986)
1
2
+ ln(J) + (I1C 3)
= (J 1)
4
2
2
Conduce a la expresi
on de la tensi
on:
2
(J 1)C 1 + (1 C 1 )
2
Material de St. Venant
+ 2 C
=
(I1 3)2 + (I1C 3) (I2C 3)
8
2
Conduce a la expresi
on de la tensi
on:
S=
Slide 40
S = tr(E)1 + 2E
Expresi
on
util pero cuestionable matem
aticamente dado que
no es policonvexa.
Modelos Hiperel
asticos (cont.)
Slide 41
21
Modelos Hiperel
asticos (cont.)
Slide 42
Modelos Hiperel
asticos (cont.)
Slide 43
22
Plasticidad
Ecuaciones de la plasticidad
Hip
otesis: peque
nas deformaciones
a) Criterio de plastificaci
on (superficie de fluencia):
f (, q) 0
Slide 44
siendo q par
ametros internos del material en cada punto,
llamados variables de endurecimiento, que definen la
evoluci
on de la superficie de fluencia
b) Descomposici
on aditiva:
= e + p
donde e son las deformaciones que se recuperan al
desaparecer .
Ecuaciones de la plasticidad (cont.)

La tensi
on queda definida como una ley el
astica de
estas:
= C:e = C:( p )
c) Leyes de fluencia pl
astica y endurecimiento
c.1) Caso general (no asociativo)
Slide 45
p = r(, q);
q = h(, q)
c.2) Modelo asociativo
p =
f
;
q =
f
;
q
En este caso la deformaci

on pl
astica es normal a la
superficie de fluencia f .
23
Ecuaciones de la plasticidad (cont.)

d) Condiciones de Kuhn-Tucker y de consistencia: permiten
calcular el valor del multiplicador .
0, f (, q) 0 y f (, q) = 0
Condici
on de consistencia:
(f = 0) f(, q) = 0
Slide 46
Situaciones posibles
f < 0
f < 0
f = 0 f = 0, = 0
f = 0, > 0
= 0, respuesta el
astica
= 0, descarga el
astica
carga neutra
carga pl
astica
Formulaci
on hipoel
astica de la plasticidad
Slide 47
Es posible extender el modelo cl

asico para peque
nas
deformaciones empleando incrementos de deformaci
on y de
tensi
on, con la precauci
on de emplear tasas objetivas en el
caso de grandes deformaciones. La descomposici
on aditiva se
formula ahora para las velocidades de deformaci
on d = :
5
= C:( p )
5
= +
5
donde se ha empleado la tasa de Jaumman, .
24
Formulaci
on hipoel
astica (cont.)
Observaciones
La teora cl
asica de la plasticidad se formula en la
configuraci
on deformada, adapt
andose bien a ella las
medidas experimentales.
Slide 48
Una formulaci
on m
as rigurosa desde el punto de vista de
la mec
anica de medios continuos es la basada en la
descomposici
on multiplicativa:
F = Fe Fp
Esta presupone en primer lugar la aplicaci
on de F p ,
definiendo una configuraci
on intermedia (ficticia).
Matriz elastopl
astica tangente
Para resolver un modelo elastopl
astico (no lineal por tanto)
mediante elementos finitos, es preciso realizar dos tipos de
tareas por parte del modelo constitutivo:
1.
Integrar las ecuaciones de la plasticidad para evaluar las

fuerzas internas y calcular el residuo. Esta es la tarea
fundamental.
2.
Obtener la matriz de m
odulos tangentes del material, en
el caso (usual) en que el procedimiento de resoluci
on se
base en ella (p. ej. m
etodo de Newton). Esta tarea es
subordinada a la anterior, puesto que con la matriz
tangente nos aproximamos a la soluci
on pero no la
evaluamos.
Slide 49
25
Matriz elastopl
astica tangente (cont.)
Para obtener la matriz tangente se parte de la condici
on de
consistencia:
f 5 f
:+
q = 0
(2)
f =
q
empleando la regla de fluencia y la ley hipoel
astica,
Slide 50
5
= C: C:r
(3)
sustituyendo en (2) y mediante la ley de endurecimiento,
f
f
f
:C:
:C:r +
h=0
(4)
Matriz elastopl
Slide 51
Eliminamos el multiplicador , definiendo el coeficiente

escalar G:
f
def f
:C:r
h>0
G =
(5)
y eliminando en (3),
5
= C:
1
f
(C:r)
:C :
G
26
(6)
Matriz elastopl
En resumen:
= 0 (descarga)
= C:
5
> 0 (carga)
Slide 52
= C:
1
G
i
(C:r) f
:C
:
siendo la matriz elastopl

astica tangente
1
f
:C
Cep = C
(C:r)
G
Observaci
on: Si la plasticidad no es asociativa, resulta una
matriz no sim
etrica, lo que resulta poco conveniente para la
resoluci
on num
erica.
Configuraci
on del espacio de tensiones
principales
I1 = tr()
J2 = 21 s : s = 21 tr(s s)
P (J3 )
Slide 53
3oct =
J3 = 31 tr(s s s)
2J2
Plano octa
edrico
3oct
2
= I1 / 3
27
Aplicaci
on: Modelo de Von Mises (J2 )
1
Slide 54
23
Superficie de fluencia:
p
p
f (, , q) = (s ):(s ) (2/3)(Y + q)
Sin endurecimiento:
on efectiva (uniax. equiv.)

f () = 3J2 Y , 3J2 Tensi
Normal a la superficie de fluencia (asociativa):
p
n = (s )/ (s ):(s )
Von Mises (cont.)

Endurecimiento is
otropo:
siendo p =
Slide 55
2 p p

3 :
q
=
q = hq p ,
2
(def. pl
astica efectiva)
Endurecimiento cinem
atico:
2
= h n.
3
Matriz elastopl
astica tangente
nn
Cep = C 2
h +h
1 + q3
nn
1
= 1 1 + 2 I 1 1 2
h +h
3
1+ q
3
28
Integraci
on de las Ecuaciones: Retorno Radial
Tanto el criterio de fluencia como la deformaci
on pl
astica se
plantean en el plano octa
edrico, en tensiones y deformaciones
desviadoras.
Slide 56
1.
n+1/2 t.
Predictor (hipo)el
astico: str
n+1 = sn + s
2.
Correcci
on pl
astica:
tr
f ( n+1 , , q) 0
f ( tr
n+1 , , q) > 0
siendo =
1
2
tr
fn+1
1+
hq +h
3
sn+1 = str
astico)
n+1 (el
sn+1 = str
n+1 2nn+1
(pl
astico)
Retorno Radial (cont.)
3
fn+1 = 0
2
str
n+1
sn+1
nn+1
sn
Slide 57
fn = 0
1
Retorno radial (backward Euler) para criterio de von Mises en

plano octa
edrico.
s, e =: tensiones, def. desviadoras; = m

odulo de corte.
29
Matriz Tangente Elastopl

astica Consistente
Algortmicamente
Slide 58
La matriz elastopl
astica tangente derivada antes se basa en
un incremento infinitesimal dep , no mantiene la condici
on de
consistencia pl
astica para el algoritmo discreto de integraci
on.
Esto ocasiona la p
erdida de la convergencia cuadr
atica propia
del m
etodo de Newton. Para mantener esta cualidad debe
formularse la matriz tangente consistente con el algoritmo de
integraci
on (retorno radial mediante backward-Euler).

astica Consistente
Algortmicamente (cont.)
Llamamos
def
Slide 59
tr
tr
tr
n+1 = sn+1 n+1
q
tr
n+1
tr
tr
tr
;
n
=
|
=
:
| tr
n+1
n+1
n+1
n+1
| tr
n+1 |
El par
ametro de consistencia (en n + 1), para el caso de
endurecimiento lineal, se halla mediante:
tr
pn+1 );
fn+1
= | tr
n+1 | (Y + hq
tr
fn+1
1
.
2 1 + hq +h
3
30

astica Consistente
Algortmicamente (cont).
La matriz elastopl
astica tangente consistente es:
1
ep
C = 1 1 + 2n+1 I 1 1 2n+1 nn+1 nn+1
3
Slide 60
siendo
n+1 = 1
n+1 =
2
| tr
n+1 |
1
hq +h
3
1+
(1 n+1 )
Modelo de Drucker-Prager
1
6
Slide 61
HH
HH
HH
H
j 3
= (I1 I10 ) +
31
23
J2 = 0;
I1 = kk
Modelo de Mohr-Coulomb
Slide 62
23
= max[|i j | + (i + j ) sen ] 2c cos = 0
32

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Ecuaciones constitutivas (I)

Ecuaciones constitutivas (I)

Ecuaciones constitutivas mec

(x, t) = F (t) (X)

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Ecuaciones constitutivas (cont.)

Los movimientos rgidos no producen tensiones

(x, t) = H E (t) = I e(t)

Elasticidad Lineal con Peque

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Elasticidad lineal (cont.)

Se cumplen las simetras menores (Cijkl = Cjikl ,

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Elasticidad lineal (cont.)

Elasticidad lineal (cont.)

donde tr(e) = tr(s) = 0. Resultan las leyes

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Elasticidad lineal (cont.)

Las tensiones se obtienen como gradiente de W respecto a

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Elasticidad lineal (cont.)

Al ser W 0 (definida positiva), necesariamente:

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

donde es el coeficiente de viscosidad (din

(similitud con elasticidad lineal de s

Caso particular: fluido incompresible, p = p

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Figura 1: Ensayo de corte. a) Esquema de realizaci

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

siendo = / el tiempo de relajaci

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

siendo = /2 . Incluye una respuesta instant

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

siendo G(x, t) la funci

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Ensayo uniaxial (cont.)

J.C.Garca Orden, J.M. Goicolea

Curso de doctorado. MEF no lineal.

Ecuaciones constitutivas (I)

Ensayo uniaxial (cont.)