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Sartori
Notas de aula 01 1 Bimestre
EMENTA
Desenvolvimento e aplicao das equaes vetoriais que relacionam
as vrias grandezas cinemticas envolvidas no estudo dos
movimentos de slidos. Classificao dos movimentos do slido.
Aplicao dos princpios e equaes cinemticas nos movimentos de
dispositivos compostos por vrios slidos e vnculos.
r x i y j z k
vm
t
OBJETIVOS GERAIS
Desenvolver no aluno uma viso factvel da mecnica,
criando no mesmo uma "intuio" correta dos fenmenos mecnicos.
Capacitar o estudante de engenharia a entender e resolver
problemas que envolvam a cinemtica dos slidos e dispositivos, que
so comuns no exerccio da profisso de engenheiro.
OBJETIVOS ESPECFICOS
CONTEDO PROGRAMTICO
1. Cinemtica da Partcula;
(a) Vetor Posio;
(b) Vetor Velocidade;
(c) Vetor Acelerao;
i. acelerao tangencial;
ii. acelerao normal;
2. Cinemtica do Slido;
(a) Classificao dos Movimentos;
(b) Movimento de Translao;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(c) Movimento Plano;
(d) Rotao com Eixo Fixo;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(e) Movimento Plano em geral;
i. equaes vetoriais de velocidade
acelerao;
(f) Centro Instantneo de Rotao;
(g) Movimento Geral;
dr
Vetor Velocidade instantnea: v
dt
dv
Vetor Acelerao instantnea: a
dt
BIBLIOGRAFIA Bsica
BEER, F. P.; JOHNSTON JUNIOR, E. R. Mecnica vetorial
para engenheiros: cinemtica e dinmica 5 ed. 2v. So
Paulo: Makron, 1994.
HIBBELER, R. C. Dinmica: Mecnica para Engenharia.
8.ed. Rio de Janeiro Prentice Hall Brasil, 2004.
KRAIGE,L.G.;MERIAN,J.L. Mecnica: dinmica. Rio de
Janeiro: LTC,2004.
FRANA, L.N.F.;MATSUMURA,A.Z. Mecnica Geral.Edgar
Blucher, 2005.
GERE, J. Mecnica dos materiais. So Paulo: Pioneira Thomson
Learning, 2003
KAMINSKI, P.C. Mecnica geral para engenheiros. Edgar
Blucher, 2000.
SEARS,F.;YOUNG H. D. Fsica. vol.1, Mecnica. Addison Wesley,
2008.
Cinemtica dos Slidos,Unip, Verso 2, 2009.
Eixo y: MUV:
y y0 v0 y t g
vy v0 y g t
Decomposio da velocidade inicial
t2
2
v0 :
ts
v0 y
g
v
sen 2
g
v02
y
Altura mxima: h
2g
Alcance:
xm
2
MCU
MCUV aR aN aT
aR aN
v e aN perpendiculares
Funo angular horria
t 0 t
1
2
t 0 0 t t 2
Velocidade angular
t cte
t 0 t
2 02 2
Velocidade linear v
v r
Acelerao angular
t 0
t cte
Acelerao resultante
aR acp2 aT2
aR acp
Acelerao tangencial
aT 0
aT
dv
aT r
dt
rB rA rBA
acp
Translao
vB vA
v2
a 2 R Fcp m acp
R
aB aA
dr
v
dt
ds
s BP BP r sen
dt
d
v r
sen v r sen
dt
Velocidade angular: k
Como o ngulo entre r e , lembrando da
r r sen r sen v
v r
dv
d d dr
a
a r
r
dt
dt
dt
dt
d
a
r v
dt
d
Acelerao angular:
dt
k k k
a r r
drP
v
v rP rP P A
dt
dv
a v a
a rP rP
dt
d
e
e
dt
A direo do vetor velocidade angular ortogonal ao
plano formadopelo movimento do ponto P, possui a direo
do eixo de rotao do slido.
O sentido do vetor velocidade angular dado pela regra
da mo direita: o ponto P, deslocando-se no sentido antihorrio, acompanha-se o sentido do movimento de P ao longo
de sua trajetria circular, com os quatro dedos da mo direita;
3
com exceo do polegar que indicar seu sentido, apontando
para o ponto A.
3. Todos os pontos apresentam a mesma acelerao
angular, e esta tem a direo do eixo de rotao:
d
e
e
dt
4. O vetor velocidade instantnea no ponto P dado por:
a P A P A
Sendo k v r v k r
Como k r v r
a r r
a k r k k r
a k r 2 k k r
k k r u v w u w v u v w
k k r k r k k k r
k k r r
a k r 2 r
Acelerao tangencial:
aT k r aT r
Acelerao normal
aN 2 r aN 2 r
Exemplos Resolvidos
1. Ache os vetores velocidade e a acelerao dos pontos
1.1 Os discos indicados para cada caso, em cada instante
de tempo. O disco parte do repouso em t = 0s.
(a) = 2 rad/s2; =4rad/s, t = 3 s; Pontos A e B.
C
B
45
30
60
0.203 m
Ponto B:
rB 0.173 i 0.1 j
2 k
0 t 0 2 3 6
rad
s
6 k
vB rB vB 6 k 0.173 i 0.1 j
i 6 0.1 k j
vB 6 0.173 k
m
vB 0.6 i 1.038 j
s
aB aBT aBN aB rB vB
aBT rB
i 2 0.1 k j
aBT 2 0.173 k
aBN vB
x
0
0
0.178
y
0.203
0
0
z
0
0.152
0
(x,y,z)
(0,0.203,0)
(0,0,0.152)
(0.178,0,0)
BA A B BA 0,0.203,0 0,0,0.152
BA 0,0.203, 0.152
BA 0 i 0.203 j 0.152 k
2
BA 02 0.2032 0.152 BA 0.254
BA
0 0.203 0.152
e e
i
j
k
0.254
0.254
0.254
BA
e 0 i 0.8 j 0.599 k
e 5 0 i 0.8 j 0.599 k
0 i 4 j 2.977 k rad s
m
aBT 0.2 i 0.346 j 2
s
e 4 0 i 0.8 j 0.599 k
i 6 1.038 k j
aBT 6 0.6 k
m
aBN 0.828 i 3.6 j 2
s
aBT
Pontos
A
B
D
0.152 m
0.178 m
rad
s
rad
2
s
aBN
m
aB 1.028 i 3.254 j 2
s
1.2 O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
= 5 rad/s, que cresce a taxa de 4 rad/s2. No instante
ilustrado, o ponto E est descendo. Pedem-se:
0 i 4 j 2.977 k rad s
AD D A AD 0.178,0,0 0,0.203,0
AD 0.178, 0.203,0
AD 0.178 i 0.203 j 0 k
v AD
2.977
0.178 0.203
0.178 0.203
m
v 0.608 i 0.533 j 0.712 k
s
a D A vD
D A
3.202
2.397
3.202
0.178 0.203
m
v 0.608 i 0.533 j 0 712 k
s
aD D A vD
0.178 0.203
D A
2.997
4.002
4.002
16
11.98
16
0.178 0.203
0 i 4 j 2.977 k rad s
e 20 0 i 0.8 j 0.599 k
4.002
2.997
4.002
0 i 16 j 11.98 k rad s
2.977
0.178 0.203
2.977
0.178 0.203
0.178 0.203
m
v 0.608 i 0.533 j 0.712 k
s
AD 0.178 i 0.203 j 0 k
v AD
m
a 6.8789 i 0.31044 j 0.415 k 2
s
m
a 4.934 i 1.395 j 3.003 k 2
s
a D A vD
0.178 0.203
vD
D A vD
rDA
j
i
k
i
0.178 0.203
Pontos P
A
B
C
D
F
x
0
0.175
0.35
0.35
0
y
0.1
0
-0.1
0
0
z
0
0.1
0.2
0
0.2
P(x,y,z)
(0,0.1,0)
(0.175,0,0.1)
(0.35,-0.1,0.2)
(0.35,0,0)
(0,0,0.2)
AC 0.35, 0.2,0.2
2
AC 0.352 0.2 0.22 AC 0.45
AC
0.35 0.2 0.2
e e
i
j
k
0.45 0.45
0.45
AC
aR aN2 aT2 aR 3
aT r aT 4 0.2 aT 0.8
AF F A AF 0,0,0.2 0,0.1,0
vF AF
j
j
i
k
i
0.2
0.1
0.3996
1.4
0.7 0.3996
j
3.996
1.4
a F F A vF
m
a 8.39 i 3.304 j 11.399 k 2
s
4. No problema anterior, use = 9 rad/s e decresce
razo de 13.5 rad/s2, encontre a velocidade e acelerao do
vrtice H.
5. Sabe-se que a fora de atrito esttica entre o
bloquinho B e a placa ser vencida e o bloco deslizar quando
sua acelerao alcanar 3 m/s2. Se a placa parte do repouso em
t = 0 s e acelera uniformemente razo de 4 rad/s2, determine
o instante t e a velocidade angular da placa quando o bloco
comear a escorregar; r = 200 mm.
m
s2
aN
2.891
rad
3.801
r
0.2
s
0 t
3.801
3.801 0 4 t t
s t 0.95s
4
0 F A 0
F A vF
i
vF 7.002
m
s2
aR aN2 aT2
m
vF 0.3996 i 1.4 j 0 7 k
s
a F A vF
m
s2
0 0 rad s
t 0 aN 02 r aN 0
m
aR aT aR 0.1 2
s
m
s2
t 1
0 t 0 0.5 1 0.5
rad
s
rad
s2
m
s2
aR
m
s2
aT
aN
a
0.1
tg T tg
arctg 2 63.430
aN
0.05
m
t 2 aT r aT 0.1 2
s
rad
0 t 0 0.5 2 1
s
rad
t 2 aN 2 r aN 12 0.2 aN 0.2 2
s
m
aR aR a a aR 0.2 0.1 aR 0.2236 2
s
aR
aT
aN
2
N
2
T
a
0.1
1
tg T tg
arctg 26.560
aN
0.2
2
BE 0,0, 0.3
BE 0 i 0 j 0.3 k
vE BE
k i
v 8 3.6
4.8 8 3.6
0.3 0
m
vE 1.08 i 2.4 j 0 k
s
a E B E B
0 F A 0
E B vE
vE 8
1.08
3.6 4.8 8
3.6
2.4
2.4
0 1.08
aE E B E B
Pontos P
A
B
C
D
E
x
0
0.5
0
0
0.5
y
0.225
0
0
0
0
z
0
0.3
0.3
0
0
P(x,y,z)
(0,0.225,0)
(0.5,0,0.3)
(0,0,0.3)
(0,0,0)
(0.5,0,0)
AB B A AB 0.5,0,0.3 0,0.225,0
AB 0.5, 0.225,0.3
2
AB 0.52 0.225 0.32 AB 0.625m
AB
0.5 0.225 0.3
e e
i
j
k
0.625 0.625
0.625
AB
e 0.8 i 0.36 j 0.48 k
BE E B BE 0.5,0,0 0.5,0,0.3
vE
m
aE 11.52 i 5.184 j 23.088 k 2
s
8. Atividade 1: Encontre a velocidade e a acelerao
do ponto C considerando que a velocidade angular 10 rad/s e
decresce a taxa de 20 rad/s2.
9. O rotor de um motor eltrico tem freqncia de
1800 rpm quando desligado. O rotor pra aps executar 625
voltas. Supondo movimento uniformemente retardado, pedemse:
(a) a acelerao angular do rotor.
(b) o tempo total do movimento.
1800
Hz f 30Hz
60
rad
0 2 f 0 2 30 0 60
s
188.5
2 n 2 625 1250
rad
f 1800rpm f
3926.99
2
0
60
02
3600 2
rad
1.44
2
2 1250
2500
s
4.524
188.5
0 t 0 188.5 4.524 t t
t 41.67s
4.524
10. Atividade 1: Suponha que um rotor de um motor
execute 2400 rpm em 4 s quando ligado e quando o rotor
desligado ele retorna ao repouso em 40 s. Assumindo que a
acelerao do movimento uniforme, determine o nmero de
voltas dado pelo rotor:
(a) quando ligado at atingir 2400 rpm.
(b) estando em 2400 rpm, at parar.
11. Na figura, o disco B inicialmente em repouso,
posto em contato com o disco A que gira inicialmente no
sentido horrio com freqncia 450 rpm. Aps o contato,
ocorre escorregamento com as superfcies, durante 6 s e
durante os quais, os discos apresentam aceleraes angulares
diferentes, mas ambas constantes. Ao trmino do
escorregamento, o disco A apresenta freqncia constante de
140 rpm. Pedem-se:
(a) as aceleraes angulares de cada disco.
(b) a velocidade final do ponto de contato.
120 mm
m
s
MCUVA:
1.17
0.12
rad
s
B B B t B
f
B B
f
9.75 0
rad
B 1.63 2
6
s
80 mm
450
rad
A0 2 f A0 A0 2
A0 47.12
60
s
A 2 f A A 2
f
140
rad
Af 14.66
60
s
14.66 47.12
rad
A 5.41 2
6
s
MCU:
m
s
Polia menor:
aTA A rA A
aTA
0.3
0.12
rA
rad
A 2.5 2
s
v0
0.24
v0 A 0 A rA 0 A A 0 A
rA
0.12
rad
0 A 2.0
s
1
0 0 A t A t 2
2
1
0 0 A t A t 2
2
1
2
0 0 t A t 2
A
1
2 3 2.5 32
2
17.25
17.25rad
rev
2
y
A
2.75
Polia maior:
0.56 m
rad
0B
A
s
rad
A 2.5 2 B
s
B 0B B t B 2 2.5 3
0 2.0
B 9.5
rad
aTD D rB D A 2.5 2
s
m
s2
rad
aND rB D 0 A 2
s
m
aND 22 0.18 aND 0.72 2
s
2
D
aTD
aN D
tg
m
0.849 2
s
0.45
0.72
arctg 0.625 32
aTD
aRD
aN D
y
0.56
0
0
z
0
0.8
0
(x,y,z)
(0,0.56,0)
(0,0,0.8)
(0.56,0,0)
BA
0 0.56 0.8
e e
i
j
k
0.976
0.976
0.976
BA
Acelerao em D:
x
0
0
0.56
BA A B BA 0,0.56,0 0,0,0.8
BA 0,0.56, 0.8
BA 0 i 0.56 j 0.8 k
2
BA 02 0.562 0.8 BA 0.976
1
0 0B t B t 2
2
1
2 3 2.5 32 17.25rad
2
sB rB sB 17.25 0.18 sB 3.10571m
0.80 m
0.56 m
Pontos
A
B
C
E
z
rad
s
D
13. O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
= 5 rad/s, que cresce a taxa de 4 rad/s2. No instante
ilustrado, o ponto C est subindo. Pedem-se:
e 0 i 0.573 j 0.819 k
Como o ponto C est subindo (horrio):
e 5 0 i 0.573 j 0.819 k
e 4 0 i 0.573 j 0.819 k
AC C A AC 0.56,0,0 0,0.56,0
AC 0.56, 0.56,0
AC 0.56 i 0.56 j 0 k
vC AC
2
vC 0
0.56
2.865 4.095 0
2.865
0.56
0.56
0.56
v 0.35 t k
a
r
v
m
vC 2.293 i 2.2932 j 1.599 k
s
aC AC vC
j
i
k
i
AC 0
2.292
0.56
0.56
0.56
aC AC vC
m
a t 1 0.35 i 0.35 k 2
s
10
0.35 m
a t 1 0.35 12 i 0.35 k
m
aC 12.1354 i 11.2236 j 7.8525 k 2
s
aN
a 1 j 0.35 i 1 t j 0.35 t k
j i 0.35 t t j k
a 1 0.35
2.292 3.276 0
0.56
aT
C
B
z
z
j 1 j
0
1
j 0 t j 1 t j
r 0.35 i
v r
j i
v 1 t j 0.35 i v 1 t 0.35
k
6.667
400
rad
f A 400rpm f A
Hz A 2 f A A 41.887
60
s
vA vCext A rA C rCext C
rA
A
rCext
30
rad
41.887 C 16.534
76
s
vB vCint B rB C rCint B
rCint
rB
72
rad
16.534 B 39.682
30
s
B 5.236
aN A A2 rA j aN A 41.8872 0.03 j
m
aTA 0 aRA aN A 52.635 j 2
s
2
aNB B rB j aNB 39.6822 0.03 j
rad
s2
m
s
m
vB 10.049 j
s
m
aTB 0 aRB aN B 47.239 j 2
s
16. Na figura esto representaas duas engrenagens A
e B, com eixos fixos e com raios rA = 800 mm e rB = 384 mm,
respectivamente. A engrenagem A parte do repouso, acelera
uniformemente no sentido horrio e atinge freqncia de
rotao 120 rpm em 5 s, que matm da por diante. Pedem-se:
(a) a acelerao angular das engrenagens;
(b) a velocidade angular final da engrenagem B;
(c) a velocidade final do ponto pertencente
engrenagem B, que faz contato com a engrenage, A.
(d) a acelerao do ponto citado no item anterior, nas
mesmas condies.
vB2
10.0492
m
aBN
aBN 262.98 2
rB
0.384
s
m
aBN 262.98 i 2 ^
s
11
y
x
120
A0 0 f A 120rpm f A
Hz
60
12.566
rad
A 2 f A Af 4
s
A A0
12.566 0
A
A f
A
t
t
5
rad
A 2.51 2 o negativo devido ao sentido horrio.
s
r
vA vB A rA B rB B A A
rB
800
rad
B
12.566 B 26.17
384
s
rad
B 26.17 k
s
B B0
26.17 0
B
B f
B
t
t
5
Pontos
A
B
C
x
0
0.4
0.4
y
0.1
-0.1
0
z
0
0.2
0.2
(x,y,z)
(0,0.1,0)
(0.4,-0.1,0.2)
(0.4,0,0.2)
AB 0.4, 0.2,0.2
2
AB 0.42 0.2 0.22 AB 0.4899
AB
0.4
0.2
0.2
e e
i
j
k
0.4899
0.4899
0.4899
AB
AC C A AC 0.4,0,0.2 0,0.1,0
AC 0.4, 0.1,0.2
vC AC
0.4
0.1
0.2
0.4
0.1
0.1
0.2
0.4
0.1
AC 4.2861 i 0 j 8.571 k
i
vC 12.2475
0.61232
j
6.123
1.225 0.61232
0.203 m
aC AC vC
aC 4.2861 i 0 j 8.571 k
m
aC 3.2139 i 18.7534 j 12.3202 k 2
s
18. O sistema ilustrado, composto por placas soldadas a
um eixo fixo AB, gira em torno deste, com velocidade angular
constante de = 5 rad/s. No instante considerado o ponto C
est descendo. Pedem-se:
(a) o vetor velocidade angular.
(b) a velocidade do ponto C na forma vetorial.
(c) a acelerao do ponto C na forma vetorial.
x
0.152 m
0.178 m
Pontos
A
B
C
D
12
B
E
m
vC 0.61232 i 0 j 1.225 k
s
aC AC vC
j
x
0
0
0.178
0.178
y
0.203
0
0.203
0
z
0
0.152
0
0
(x,y,z)
(0,0.203,0)
(0,0,0.152)
(0.178,0.203,0)
(0.178,0,0)
BA A B BA 0,0.203,0 0,0,0.152
BA 0,0.203, 0.152
BA 0 i 0.203 j 0.152 k
2
BA 02 0.2032 0.152 BA 0.254
BA
0 0.203 0.152
e e
i
j
k
0.254
0.254
0.254
BA
e 0 i 0.8 j 0.599 k
e 5 0 i 0.8 j 0.599 k
0 i 4 j 3 k rad s
e 0
AC C A AC 0.178,0.203,0 0,0.203,0
AC 0.178,0,0
AD 0.178 i 0 j 0 k
v AD
v 0 i 4 j 3 k 0.178 i 0 j 0 k
4 3
0.178 0
0 0.178 0
BA
0 0.5 0.5
e e
i
j
k
0.707
0.707
0.707
BA
m
v 0 i 0.53 j 0.71 k
s
a C A vC
C A 0
i
vC 0
3 0
4.0
e 0 i 0.707 j 0.707 k
e 5 0 i 0.707 j 0.707 k
e 0
AE E A AE 0.4,0.1,0 0,0.5,0
AC 0.4, 0.4,0
13
vC 4.43 i 0 j 0 k
aC C A vC
AE 0.4 i 0.4 j 0 k
vE AE
a 0 i 0 j 0 k
4.43 i 0 j 0 k
m
a 4.43 i 2
s
vE 0
0.4
0.2m
3.535 3.535 0
3.535
0.4
0.4
0.4
m
vE 1.414 i 1.414 j 1.414 k
s
aE E A vE
E A 0
0.2m
4.0
vE
3.535
3.535
3.535
E
F
GD
0.1 m
0.1 m
0.4 m
z
Pontos
A
B
E
x
0
0
0.4
y
0.5
0
0.1
vC 10 i 5 j 5 k
aE E A vE
0.4 m
z
0
0.5
0
(x,y,z)
(0,0.5,0)
(0,0,0.5)
(0.4,0.1,0)
BA A B BA 0,0.5,0 0,0,0.5
BA 0,0.5, 0.5
BA 0 i 0.5 j 0.5 k
2
BA 02 0.52 0.5 BA 0.707
aE 0 i 0 j 0 k
10 i 5 j 5 k
m
aE 10 i 5 j 5 k 2
s
20. Uma pedra de esmeril, de formato cilndrico, com
raio R = 0.45 m, gira com freqncia constante f0 = 1800 rpm;
quando se desliga o motor eltrico do esmeril, a pedra gasta 10
s at parar; considerando movimento uniformemente variado,
pedem-se:
(a) a acelerao angular da pedra;
(b) a velocidade de um ponto P da borda da pedra
quando a freqncia 1800 rpm;
(c) a acelerao de um ponto P da borda da pedra,
quando a freqncia 1800 rpm.
Disco A: MCUVA:
A A A t
0
20 0 3 t t
20
s
3
6.67
Disco B:
vA vB A RA B RB B
RA
A
RB
20
rad
20 B 8.89
45
s
B B B t
B
R
14
8.89 0 B 6.67 B
8.89 rad
6.67 s 2
1.33
x
30
1800
rad
f 1800rpm f
Hz 0 2 f 0 188.5
60
s
0 188.5
t
t
10
rad
18.85 2
s
m
vP r vP 188.5 0.45 vP 84.82
s
aPT 0 cte
vA A RA vA 20 0.02 vA 0.4
m
vB
s
aBN
aBR
vB2
0.42
m
aBN
aBN 3.55 2
RB
0.045
s
m
s2
m
s2
80 mm
Disco: MCUVA:
1
0 t t 2
2
2 10 20
rad
62.832
2
2 30 0 2 62.831
2
PB
PA
2
0
302
rad
7.16 2
2 62.831
s
0 t 30 0 7.16 t
30
t
t 4.19s
7.16
22. A haste ABCD gira apoiada nas articulaes A e
D; no instante ilustrado, a velocidade angular da barra 95
rad/s, que decresce taxa de 380 rad/s2. E o ponto C est
subindo. Pedem-se:
(a) a velocidade do ponto B, para o instante ilustrado;
(b) a acelerao do ponto B, no instante ilustrado.
vB AB
vB 75 i 50 j 30 k 0.3 i 0 j 0 k
j k i
i
vB 75 50 30 75
0.3
j
50
0 0.3
m
vB 0 i 9 j 15 k
s
aB AB vB
15
0.3
AB 0 i 3420 j 5700 k
j
i
vB 75 50
200 mm
x
0
0.3
0.3
y
0.2
0.2
0
z
0.12
0.12
0
30 75 50
15 0
aB AB vB
aB 0 i 3420 j 5700 k
1020 i 1125 j 675 k
Pontos
A
B
D
300 mm
120 mm
(x,y,z)
(0,0.2,0.12)
(0.3,0.2,0.12)
(0.3,0,0)
m
aB 1020 i 4545 j 5025 k 2
s
DA A D DA 0,0.2,0.12 0.3,0,0
DA 0.3,0.2,0.12
2
DA 0.3 0.22 0.122 DA 0.38
DA
0.3 0.2 0.12
e e
i
j
k
0.38
0.38
0.38
DA
Em mm
76.2
B
Anti-horrio:
75 i 50 j 30 k rad s
e 380 75 i 50 j 30 k
AB B A AB 0.3,0.2,0.12 0,0.2,0.12
AB 0.3,0,0
AB 0.3 i 0 j 0 k
76.2
457
381
Engrenagem A:
A 0 A 2 f A 2
0
A 12.566
120
60
rad
s
12.566
rad
A
A 2.513 2
t
5
s
r
vA vB A rA B rB B A A
rB
0.0762
rad
B
12.566 B 2.095
0.457
s
AMU AMUV
2
15.27rev
16
B2 02 2 B
2 02
2.0952 02
2 B
2 0.419
5.2375rad sB ri
sB rBi B B
sB
6.1
B
rBi
0.381
B 16.01rad
2.095
rad
B
B
B 0.419 2
t
5
s
Faltam: 6.1 sB0 6.1 2 4.1m
Nesses 4.1 m a engrenagem B percorre em
velocidade angular constante; o tempo gasto ser de:
s
4.1
2.095 0.381
t
t
4.1
t
t 5.1365s
2.095 0.381
vB B rBi
rad
s
A A t A 12.566 5.1365
A 12.566
AMU 64.546rad
Em MUV:
1
AMUV A0 t A t 2
2
1
AMUV 0 t 2.513 52 AMUV 31.4125rad
2
AMU AMUV 64.546 31.4125
120
rad
0 12.566
60
s
h
0.8
h R
2.5rad
R
0.32
2 02
F2 02 2 F
2
2
2
0 12.566
rad
31.58 2
2 2.5
s
0 t 0 12.566 31.58 t
12.566
t
t 0.397 s
31.58
0 2 f 0 2
AMU AMUV
2
95.9585
rev
2
RA
RB
A2 A2
2 A A A
2 A
2
A
2
A0
402 13.332
A 133.42rad
2 5.33
A
133.42
rev
2
21.2
v
2.4 0.8
m
ac
ac 0.32
t
5
s
a
ac aA aA A RA A A
RA
0.32
rad
A
A 5.33 2
0.06
s
a
ac aB aB B RB B B
RB
0.32
rad
B
B 16 2
0.02
s
vB
vB B RB B
RB
2.4
rad
B
B 120
0.02
s
vB0
vB0 B0 RB B0
RB
0.8
rad
B0
B0 40
0.02
s
B2 B20
2
2
B B0 2 B B B
2 B
ac
1202 402
B
B 400rad
2 16
400
B
rev
2
63.7
vA
RA
2.4
rad
A
A 40
0.06
s
vA
vA0 A0 RA A0 0
RA
0.8
rad
A0
A0 13.33
0.06
s
vA A RA A
R2
R1
vA vA0 aA t vA 5 4 2 vA 13
vA
R1
13
rad
A
A 8.667
1.5
s
vA0
vA0 A0 R1 A0
R1
5
rad
A0
A0 3.33
1.5
s
a
aA A R1 A A
R1
vA A R1 A
4
rad
A 2.67 2
1.5
s
A2 A20
A2 A20 2 A A A
2 A
m
s
8.6672 3.332
A
A 11.99rad
2 2.67
11.99
A
rev A 1.91rev
2
vB B R2 vB 8.667 0.8
m
vB 6.93
s
vB0 B0 R2 vB0 B0 R2
Exerccios
1. Uma polia est conectada por cabos inextensveis
conforme mostra a figura. O movimento da polia
controlado pelo cabo C o qual tem uma acelerao constante
de 9 in/s2 e uma velocidade inicial de 12 in/s, ambas para
18a
direita.Determine:
(a) o nmero de revolues executados pela polia em 2 s.
(b) a velocidade e a mudana na posio do corpo B aps
2s. (c) a acelerao do ponto D da polia interior no instante t
= 0s.
m
s
aB B R2 aB 2.67 0.8
m
s2
v v 2 aB sB sB
2
B
2
B0
sB
acpA
vB2 vB20
2 aB
6.93 2.664
sB 9.58m
2 2.136
vA20
R1
acpA
52
m
acpA 16.67 2
1.5
s
RB
Soluo:
vD0 r 0 12 3 0 0 4 rad s
RA
aDt r 9 3 3 rad s 2
14 rad
1 rev
2.23 rev
2 rad
0 t 4 3 2 10 rad s
1
2
1
2
0 t t 2 4 2 3 22 14rad
RC
B 7.50
vB r vB 5 10 vB 50 in s
rad
rad
m
C 3.75
; a 4.5 2
s
s
s
yB r yB 5 14 yB 70in
aD t aC 9 in s 2
aD n rD 02 aD n 3 42 aD n 48 in
tan
48
48
arctan 79.4
9
9
aD sen79.4 48 aD
48
in
aD 48.8 2
sen79.4
s
s2
aTB
aN B
aB 38.6
tan
t t 3 9 t 2 15 t SI .
in
s2
aN B
aTB
arctan
tan
37.5
9
37.5
76.50
9
Obs.:
AE
AC CE AE e
AE
e
AC AC AE CE
EC CE
AC AE EC
AE EC
0 pois AE
AC EC
vB
15
rad
B B 2.5
r
6
s
aTB
9
rad
aTB r
1.5 2
r
6
s
2
2
v
15
in
aN B B aN B
aNB 37.5 2
r
6
s
vB r B
aB aN2 B aT2B
aB 37.52 92
rAC C A
EA
nEA
EA
EA A E EA 0,0.4,0.2 0.4,0,0
2
AE 0.4 0.42 0.22 AE 0.6
n AE
nEA
6 i 6 j 3 k
vC r
vC 6 i 6 j 3 k 0 i 0.25 j 0.2 k
i
vC 6
0
3 6
0.25 0.2 0
vA A rA vA vCext C rCext
ext
ext
f r
300 24
fC A A fC
fC 120 rpm
rCext
60
B rB C rC 2 f B rB 2 fC rC
0.25
aC vC
i
aC 6
A rA C rC 2 f A rA 2 fC rC
Determine:
(a) o valor de k para o qual = 8 rad/s quando = 0
e = 4 rad quando = 0.
(b) a velocidade angular do disco quando = 3 rad.
(a) 4 s-2 (b) 5.29 rad/s
8. Resolva o problema 2 encontrando a posio
angular e a acelerao angular quando a velocidade angular
for nula.
9. No problema 6, determine a velocidade e a
acelerao do ponto B. Assuma que a velocidade angular 9
rad/s e aumenta a uma taxa de 45 rad/s2.
10. A Terra faz uma volta completa a cada 23h e 56
min. Sabendo que o seu raio 3960 mi, determine a
velocidade linear e a acelerao linear em um ponto sobre o
equador.
11. O anel C possui raio interno de 55 mm e raio
externo de 60 mm e est posicionado entre duas rodas A e B,
cada uma de raio externo de 24 mm. Sabendo que a roda A
gira com freqncia 300 rpm e que no ocorre deslizamento,
determine:
(a) a velocidade angular do anel C e da roda B.
(b) a acelerao dos pontos A e B que esto em
contato com C.
int
fB
fC rCint
rB
fB
int
20
120 55
f B 275 rpm
24
vA2
rA
300
vA 2 f A rA vA 2
0.024
60
m
vA 0.754
s
2
0.754
m
aA
aA 23.7 2
0.024
s
275
vB 2 f B rB vB 2
0.024
60
m
vB 0.6911
s
vB2
2
aB B rB aB
rB
aA A2 rA aA
0.69112
m
aB
aB 19.9 2
0.024
s
12. Um cilindro A est se movendo para baixo a uma
velocidade de 9 ft/s quando um breque aplicado
repentinamente no tambor. Sabendo que o cilindro se move 18
ft para baixo antes de parar, e, assumindo movimento com
acelerao uniforme, determine:
(a) a acelerao angular da roda.
(b) o tempo que leva para o cilindro parar.
vA A rA A
vA
9
rad
A
A 12
rA
0.75
s
2 02 2
s
18
s r
24 rad
r
0.75
122
rad
02 122 2 24
3 2
48
s
1
0 0 t t 2
2
1
24 0 12 t 3 t 2
2
2
2
3 t 24 t 48 0 t 8 t 16 0
t
21
b b2 4 a c
8 64 64
t
t 4s
2a
2
r
4
O
x
r
rA OA r cos i r sen j
1
1
cos sen 1 cos 2 sen 1
4
4
sen
15
sen 0.968
4
rA r 0.25 i r 0.968 j
rA 0.04 i 0.15488 j
k 2 k
vA rA
v 2 k 0.04 i 0.15488 j
A
22
vA 2 0.04 k i 2 0.15488 k j
k 3 k
aA rA vA
a 3 k 0.04 i 0.15488 j
2 k 0.30976 i 0.08 j
A
aA 0.12 k i 0.4646 k j
0.6194 k i 0.16 k j
aA 0.12 j 0.4646 i
0.6194 j 0.16 i
aA 0.12 j 0.4646 i
0.6194 j 0.16 i
aA 0.3046 i 0.739 j
23
Movimento geral =
Translao
Rotao
Observe que:
Movimento de um corpo decomposto em uma
translao e uma rotao:
vB vA tg vB / A l
cos
vB vA vB / A
vB / A
l
vA
v
vB / A A
vB / A
cos
vA
l cos
rB / A B A
k : velocidade angular em relao aos eixos de
orientaes fixas.
vB / A k rB / A
vB vA k rB / A
vA vB vA/ B
Observe que:
vA/ B vB / A vA/ B vB / A l
d
dt
vD 1.2 i 8 k 0.15 i
Exemplos resolvidos
vD 1.2 i 8 0.15 k i
m
vD 1.2 i 1.2 j
s
m
vD 1.22 1.22 vD 2.88 1.7
s
tan 1 45
m
m
vD 1.2 i 1.2 j vD 1.7 4525
s
s
xA r1
dxA
d
r1
vA r1
dt
dt
v
1.2
rad
A
8
r1
0.150
s
rad
k 8 k
s
vP rAP rAP P A
vR vB vB vA vAB
vB vA rAB
vB 1.2 i 8 k 0.1 j
f 2000rpm f 2000
2 f
1
100
Hz f
Hz
60
3
200 rad
rad
209.45
3
s
s
vB 1.2 i 0.8 k j
m
vB 1.2 i 0.8 i vB 2.0 i
s
Velocidade do ponto D:
vD vA rAD
vAB 15.95
m
500
s
sen
sen40
sen40
sen 0.0762
0.0762 0.203
0.203
sen 0.241 arcsen0.241 13.96
Observe que a velocidade vD do ponto D, onde a biela
se une ao pisto, deve ser horizontal. Decompondo o
movimento de BD:
26
vD vB vDB
vD
v
vB
DB
sen53.9 sen50 sen76.1
vD
v
15.9
15.9
DB
vDB sen50
sen53.9 sen50 sen76.1
sen76.1
m
vDB 12.5 76.1
s
15.9
m
vD sen53.9
vD 13.2
sen76.1
s