Professional Documents
Culture Documents
Escola Politcnica
Departamento de Engenharia de Transportes
Laboratrio de Topografia e Geodsia
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
TTooodddooosss ooosss D
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTT
TR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, T
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
CAPTULO I
INTRODUO
I. 1 - GEODSIA - DEFINIO
I. 2 - EVOLUO HISTRICA DO POSICIONAMENTO
2
2
2
CAPTULO II
CONCEITOS E DEFINIES
I. 3 - SUPERFCIES DE REFERNCIA
II. 2 - COORDENADAS GEODSICAS OU ELIPSIDICAS E CARTESIANAS
4
4
5
CAPTULO III
10
10
10
15
CAPTULO IV
17
17
17
20
21
21
22
23
24
25
CAPTULO V
28
O GPS E A ALTIMETRIA
28
CAPTULO VI
30
O GPS E A ENGENHARIA
VI.1 - APOIO TOPOGRFICO
VI.2 - O GPS NO TRANSPORTE
30
30
31
CAPTULO VII
32
CONSIDERAES FINAIS
32
BIBLIOGRAFIA
33
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
CAPTULO I
INTRODUO
I. 1 - Geodsia - Definio
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
CAPTULO II
CONCEITOS E DEFINIES
Antes de entrar no sistema GPS propriamente dito, sero apresentados alguns
conceitos fundamentais imprescindveis para o entendimento das diversas aplicaes do
mesmo.
I. 3 - Superfcies de referncia
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
AG =
( A G ) cos G =
(II.2-1)
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
BIH ajustou a posio do polo em 1984 e a partir da manteve estvel sob a sigla IRP (IERS
Reference Pole). Trata-se de uma nova materializao do CIO, consistente com as tcnicas
modernas mais precisas. Ainda em consistncia com o Sistema BIH 1984 o eixo OX1 do
ITRS orientado segundo o IRM (IERS Reference Meridian). O eixo OX2 a 90 de OX1
completa um sistema dextrgiro.
As coordenadas (x1, x2, x3) de um ponto da Terra rgida variam com o tempo neste
sistema em funo do movimento do plo" .
Em resumo, o ITRS tem as seguintes caractersticas:
-
geocntrico;
a b
a
(II.2-2)
II. 3 - DATUM
Escolhida a superfcie de referncia para as coordenadas geodsicas tm-se o que
denominado DATUM GEODSICO HORIZONTAL (D.G.H.). Para que um sistema
geodsico fique caracterizado necessrio fixar e orientar o elipside no espao. A
fixao foi realizada no passado mediante a escolha de um ponto origem e a atribuio, de
alguma forma, de coordenadas geodsicas, G, G ao mesmo, bem como, de um valor para
a altura geoidal N. A orientao era definida pelo azimute de uma direo inicial. Esta
caracterizao de um DGH conduzia ao conceito denominado sistema geodsico definido.
Os mtodos geodsicos clssicos, triangulao e poligonao, ou as tcnicas modernas,
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
(II.3-1)
N=0
AG = 128o 21 48,96
sendo adotado como elipside o de Hayford cujos parmetros so:
a = 6.378.388 m
(II.3-2)
f = 1:297,00
e AG o azimute geodsico da direo Crrego Alegre- Chapada das Areias.
A partir de 1979 a Fundao Instituto Brasileiro de Geografia e Estatstica (IBGE),
atravs de seu Departamento de Geodsia, decidiu por uma mudana. Adotou o sistema
conhecido como SAD-69 (SOUTH AMERICAN DATUM 1969), cuja origem o vrtice
CHU. Este DGH caracterizado pelos seguintes elementos:
G = 19o 45 41.6527 S
G = 48o 06 04,0639 W
AG = 271o 30 04,05
N=0
(II.3-3)
sendo = 0,31 e = -3,52, tendo como elipside aquele do Sistema de Referncia 1967
cujos parmetros so:
a = 6.378.160 m
(II.3-4)
f = 1:298,25
e sendo AG o azimute da direo Chu-Uberaba.
Isto tem implicado na existncia de cartas referidas ao antigo sistema e cartas
referidas ao novo, exigindo a devida ateno do usurio.
A partir da definio da origem do sistema geodsico, e.g., Chu ou Crrego
Alegre, eram conduzidas as redes de triangulao que visavam fornecer coordenadas aos
vrtices materializados no terreno os quais serviam de referncia para os trabalhos de
cartografia, de engenharia, etc.
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
(II3-5)
-1
1 = -0,01830
TY = 0,517 m
2 = 0,0003
TZ = 0,223 m
3 = 0,0070
K = 0,011 PPM
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
CAPTULO III
CARACTERSTICAS DO SISTEMA GPS
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
10
(III.1-1)
(III.1-2b)
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
11
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
12
Subquadro 1
- nmero da semana GPS;
- nmero do satlite;
- idade dos dados;
- sade do satlite;
- coeficientes para correo do relgio do satlite.
Subquadro 2 e 3
- parmetros orbitais (efemrides transmitidas)
Subquadro 4
- modelo para a correo da refrao ionosfrica;
- diferenas de tempo GPS-TUC;
- almanaque para os satlites 25 a 32, no caso de mais do que 24 satlites estarem
em rbita;
- estado de funcionamento (sade) destes satlites.
Subquadro 5
- almanaque para os primeiros 24 satlites em rbita.
- estado de funcionamento (sade) dos mesmos.
A sade do satlite uma expersso consagrada no GPS para informar as
condies de funcionamento do mesmo, da transmisso das efemrides e das componentes
do sinal.
A idade dos dados indica o intervalo de tempo decorrido desde a ltima
atualizao dos mesmos.
Os coeficientes para a correo do relgio permitem o modelamento da deriva do
oscilador do satlite, a partir de um polinmio de segunda ordem.
Os parmetros orbitais ou efemrides descrevem o movimento Kepleriano do
satlite e so usados para o clculo de sua posio.
Os almanaques dos satlites consistem nas efemrides dos mesmos, permitindo a
obteno menos precisa da posio para efeito de planejamento do rastreio.
O modelo para correo da ionosfera composto por um conjunto de 8
coeficientes, sendo essencial aos usurios com receptores de uma s frequncia.
Os subquadros 1 a 3 so repetidos em cada quadro, at que seus valores sejam
renovados. J os subquadros 4 e 5 fornecem dados distintos, atravs de 25 sequncias
consecutivas, aps o que se repetem. Por isso, diz-se que estes dois ltimos subquadros
so divididos em 25 pginas. Cada pgina contm informaes (mencionadas
anteriormente) para um satlite. Como cada quadro tem a durao de 30 segundos, ser
necessrio esperar 12,5 minutos (30s x 25 = 750s), para a obteno do contedo completo
dos subquadros 4 e 5, supondo 25 satlites [Santos, 1990].
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
13
URA -
a0, a1, a2
i0
AODE
t oe
n
Cuc, Cus
Cic, Cis
Crc, Cr
.
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
14
(III.3-1)
t = a 0 + a1 (t GPS t OC ) + a 2 (t GPS t OC )2
(III.3-2)
sendo
onde:
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
15
(III.3-3)
O parmetro AODC (Age of Data Clock), idade dos dados do relgio, fornece o
intervalo de tempo desde a ltima atualizao da mensagem, possibilitando uma
ponderao do relgio dentro de um algortmo de ajustamento.
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
16
CAPTULO IV
MTODOS E MODELOS MATEMTICOS
(IV.1-1)
sendo
i = ( X si X )2 + (Y si Y )2 + ( Z si Z )2
(IV.1-2)
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
17
(IV.2-1)
(IV.2-2)
(IV.2-3)
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
18
(IV.2.4)
= i (T ) f
t
(IV.2-5)
(IV.2-6)
(IV.2-7)
(IV.2-8)
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
19
O modelo da pura fase, representado pela equao (IV.2-7), implica num nmero
excessivo de incgnitas, somente contornvel com um aumento grande das observaes.
Para sanar o problema, algumas alternativas so utilizadas. Uma primeira opo consiste
em fazer a diferena da pura fase observada para um mesmo satlite em dois instantes
distintos 1 e 2, resultando nas seguintes equaes:
ij (T1) = i (T1) j (T1) ( f / c) ij (T1) + N ij (T1) ( f / c) Aij (T1)
(IV.2.1-1)
para o instante T1 e
ij (T 2) = i (T 2) j (T 2) ( f / c) ij (T 2) + N ij (T 2) ( f / c) Aij (T 2) (IV.2.1-2)
para o instante T2. A diferena da (IV.2.1-2) para (IV.2.1-1) resulta:
ij (T1,2) = ij (T 2) ij (T1) = [ i (T 2) i (T1)] [ j (T 2) j (T1)] ( f / c)
[ ij (T 2) ij (T1)] ( f / c)[ Aij (T 2) Aij (T1)]
(IV.2.1-3)
fazendo:
i (T1,2) = i (T 2) i (T1)
j (T1,2) = j (T1) j (T 2)
ij (T1,2) = ij (T1) ij (T 2)
Aij (T1,2) = Aij (T1) Aij (T 2)
obtm-se:
ij (T1,2) = ij (T 2) ij (T1) = i (T1,2) + j (T1,2) + ( f / c)[ ij (T1,2) + Aij (T1,2)]
(IV.2.1-4)
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
20
(IV.2.2-1)
onde: iAB = iB iA
AB = iA iB
AB (T ) = A (T ) B (T )
(IV.2.2-2)
iAB = iA iB
(IV.2.3-1)
ikAB = kA kB iA + iB
ikAB = kA kB iA + iB
(IV.2.3-2)
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
21
Este modelo acarreta na remoo dos erros provenientes dos relgios do satlite e
do receptor. O efeito da atmosfera , na pior hiptese, minimizado bem como os
parmetros orbitais.
A posio de um dos receptores dever ser conhecida.
IV. 2.4 - TRIPLA DIFERENA DE FASE
Este mtodo resulta da aplicao da (IV.2.3-1) a dois instantes T1 e T2, implicando
na seguinte equao:
ikAB (T1,2) = ikAB (T 2) ikAB (T1) =
(IV.2.4-1)
= ( f / c)[ ikAB (T 2) ikAB (T1)] ( f / c) [ikAB (T 2) ikAB (T1)]
onde: ikAB (T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB (T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)
ikAB (T 2) = kA (T 2) kB (T 2) iA (T 2) + iB (T 2)
ikAB (T1) = kA (T1) kB (T1) iA (T1) + iB (T1)
Combinaes lineares entre observaes de mesmo tipo podem ser formadas tanto
entre as fases da portadora quanto dos cdigos. Elas foram inicialmente usadas para
eliminar o atraso da ionosfera; entretanto, mostraram-se teis na soluo da ambigidade.
Uma combinao arbitrria das fases da portadora em L1 e L2 tem a forma:
nm ( t ) = n 1 ( t ) + m 2 ( t )
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
22
BL = 86,2 cm
(IV.3-1)
BE = 10,7 cm
(IV.3-2)
L BL + L BE
2
(IV.3-3)
NBE = N1 + N2
(IV.3-4b)
H uma dependncia entre elas. Quando uma delas par a outra tem que ser par: da
mesma forma, se uma for impar a outra ser igualmente impar. a conhecida condio
par-impar cujo efeito uma reao em cadeia no sentido de que, quando uma das
ambigidades fixada as solues indicam de maneira mais clara as demais
ambigidades.
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
23
- geomtrica
- combinaes das fases do cdigo e da portadora
- procura da ambigidade
- mtodos combinados.
A alternativa da geometria se aproveita da variao da relao geomtrica entre o
satlite e o receptor com o tempo. Observando o satlite durante um perodo longo e
mantendo uma contagem contnua durante o mesmo, a ambigidade inicial no muda. Por
outro lado, obtm-se uma diferena de coordenadas oriunda do efeito Doppler, tal como
no sistema TRANSIT, permitindo a determinao das coordenadas do ponto. Com estas
coordenadas pode-se calcular a distncia estao-satlite e comparar com a distncia
observada ambiga (eivada da ambigidade). Da comparao deriva-se diretamente a
ambigidade.
Esta tcnica funciona bem se o perodo de observao for longo ( 2 hs.), se o
nmero de satlites for no mnimo quatro e se no houver interrupo da sintonia com os
satlites. Se houver perda de um satlite e os restantes forem menos do que quatro
necessrio introduzir uma nova ambigidade de um novo satlite. Os valores da
ambigidade assim estimados so nmeros fracionrios. les podero ser fixados como
inteiros se forem muito prximos de um nmero inteiro, ou seja, se o erro relativo na
direo satlite-receptor for menor do que meio ciclo (<12 cm). Este particular exige um
tempo longo de observao. Uma determinao errnea da ambigidade resulta em erros
sistemticos nas coordenadas.
A combinao das fases do cdigo e da portador vale-se do carter no ambigo
das medidas de fase sobre o cdigo uma vez que sua estrutura conhecida. Este mtodo
independe da geometria, mas exige um baixo nvel de rudo nas medidas do cdigo. Isto
somente possvel com o cdigo P. Em funo das restries ao mesmo esta alternativa
geralmente difcil de ser aplicada.
A procura da ambigidade consiste em iniciar por um valor aproximado
resultante, por exemplo, da soluo fracionria e a partir da restringir o vetor soluo a
valores inteiros aplicando tcnicas de otimizao. O problema bsico que o nmerio de
operaes aritmticas aumenta drasticamente com o nmero de elementos das possveis
solues. Este processo vem sendo aperfeioado e parece ser a alternativa mais promissora
permitindo a fixao instantnea da ambigidade, viabilizando as aplicaes
cinemticas do GPS, particularmente areas. a chamada soluo da ambigidade em
movimento (on the flyou on the way).
O mtodo combinado utiliza de uma forma ou de outra diversas das tcnicas
anteriores e outras. A idia bsica que uma ambigidade fixada estabiliza a soluo num
passo seguinte.
importante salientar que se houver uma base conhecida, iniciando as observaes
nos extremos da mesma, as ambigidades podem ser fixadas com poucos minutos de
observao.
IV.5 Mtodos rpidos de posicionamento
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
24
espera para poucos minutos de rastreio ou at obter a posio instantnea sem perder a
preciso. Da surgiram os mtodos rpidos de posicionamento cujo problema bsico est
ligado resoluo da ambigidade. Vrios autores ligaram os seus nomes s tentativas de
diminuir o tempo de observao ou mesmo observar somente numa poca fixando as
ambigidades. So eles: B. W. Rimondi, G. Wbenna, G. L. Mader, G. Beutler entre
outros. A proliferao das idias levou tambm a uma diversidade de denominaes, tais
como: cinemtico, pseudo-cinemtico, stop and go, pseudo-esttico, rpido esttico; nem
sempre caracterizando uma tcnica independente. Talvez o autor que primeiro conseguiu
estabelecer uma lgica nos conceitos e sugerir uma nomenclatura coerente foi [Seeber,
1993]. Segundo o autor os mtodos rpidos podem ser classificados em trs tipos:
-
Cinemtico
Pseudo-cinemtico
Rpido Esttico
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
25
Mas h uma tcnica especfica de posicionamento relativo com o uso do cdigo C/A que
vem sendo bastante utilizada e conhecida por DGPS (Differential Global Positioning
System). Alm do AS, at 1o de maio de 2000 havia uma outra restrio no sistema GPS
conhecida como SA (Selective Availability). Tratava-se de um erro proposital introduzido
no tempo do satlite. A idia do DGPS era eliminar os efeitos sistemticos causados pelo
SA e por outros fatores. O SA causava um erro de at 100 m na posio absoluta com o
ddigo C/A . Com a desativao daquela restrio o erro ficou reduzido para 25 m no
mximo. Utilizando a tcnica do DGPS o erro cai para 1-5 m. Para tanto, um receptor
colocado fixo num ponto com coordenadas previamente determinadas e assim so obtidas
correes a serem aplicadas por um usurio (veculo). Podem ser derivadas correes para
a posio ou para a distncia. No primeiro caso so comparadas as coordenadas
conhecidas na estao fixa com aquelas obtidas do rastreio dos satlites. As diferenas
sero as correes a serem aplicadas ao usurio mvel. No segundo caso, so comparadas
as distncias aos satlites rastreados; so calculadas diferenas entre as distncias obtidas a
partir das coordenadas da estao e do satlite com as distncias obtidas pelo rastreio.
Neste caso, so corrigidas as distncias aos satlites rastreados simultaneamente na
estao fixa e na mvel. Esta ltima alternativa mais recomendvel pois as coordenadas
nas duas estaes, fixa e mvel, podem no resultar do rastreio dos mesmos satlites.(Fig.
IV.5).
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
26
Alm do AS, o DoD implementou, durante vrios anos, uma outra restrio conhecida
com Selective Availability (SA). Atravs da mesma era introduzido um erro proposital e
conhecido, podendo ser nas efemrides e/ou no relgio do satlite. Durante a sua vigncia
a restrio ocorreu somente no relgio. A partir de 2 de maio de 2000, por decreto
presidencial, o DoD dos Estados Unidos desativou o SA. A idia do DGPS foi eliminar os
efeitos sistemticos, em particular, aquele resultante do SA nas aplicaes do GPS em
navegao. Evidentemente que outros efeitos sistemticos tambm so eliminados, desde
que ocorram nas duas estaes.
O erro tpico na posio absoluta de um receptor que usa o cdigo C/A de 30
m. Com o SA ligado este erro aumentava para 100 m. Com a alternativa do DGPS o erro
fica na ordem de 1 a 5 m no posicionamento do receptor mvel.
As possibilidades de aplicao so:
a) navegao mais precisa em guas costeiras
b) aproximao ao porto
c) mapeamento do fundo ocenico
d) hidrografia
e) levantamentos ssmicos e gravimtricos
f) posicionamento de sensores submersos na prospeco mineral no mar
g) calibrao de sistemas de retransmisso
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
27
CAPTULO V
O GPS E A ALTIMETRIA
(V.1)
Y = (N + h) cos sen
Z = [N(1 - e2) + h] sen
a partir das quais o terno geodsico (, , h) obtido em funo de (X, Y, Z). A longitude
derivada diretamente enquanto a latitude e a altura geomtrica so calculadas por um
processo iterativo. A grandeza altimtrica que compe o terno geodsico a altura
geomtrica h. Esta se relaciona com a altitude ortomtrica H de maneira aproximada,
atravs da altura geoidal N:
hN+H
(V.2)
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
28
ou
H2 + N2 - H1 - N1 = dh
H2 = H1 - N2 + N1 + dh
ainda:
H2 = H1 + (N1 - N2) + dh
Finalmente:
H2 = H1 + dN + dh
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
29
CAPTULO VI
O GPS E A ENGENHARIA
O sistema GPS traz importantes benefcios e avanos para a engenharia. Em grandes
obras civis o sistema facilita a implantao de apoio topogrfico para a locao da obra,
permite levantar planimetricamente uma obra existente, contribui no monitoramento e no
controle de grandes estruturas e finalmente auxilia no cadastro e no controle de entidades as
mais diversas. O transporte areo, martimo e terrestre receberam igualmente um benefcio
surpreendente com a facilidade de posicionamento do sistema GPS. O resultado a melhoria
do planejamento e da logstica no transporte e na entrega de mercadorias.
VI.1 - APOIO TOPOGRFICO
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
30
O sistema GPS foi desenvolvido com um objetivo bsico: atender navegao area.
Com isso ele realiza basicamente todo o tipo de posicionamento de veculos em movimento.
A preciso exigida varia em funo do objetivo do posicionamento do ente em movimento. O
uso simples do cdigo C/A fornece um erro mximo de 100 m. Isto suficiente para
posicionar uma aeronave em rota ou um navio em um cruzeiro em alto mar. Mas h inmeros
casos que um erro de 100 m no pode ser admitido. Por exemplo, uma aeronave no
procedimento de aproximao para pouso, uma navegao costeira mais cuidadosa, um
levantamento marinho para fins de pesquisa e estudo, etc. Neste caso o DGPS constitui uma
alternativa promissora.
O sistema GPS vem se constituindo numa componente importante do transporte
rodovirio de cargas. Um veculo de carga equipado com um receptor GPS e um sistema de
transmisso pode ter seu movimento monitorado por uma central de controle. Esta facilidade
tem reflexo no planejamento do transporte, no monitoramento das condies de operao do
veculo e na segurana da operao. Nas aplicaes mais gerais o receptor GPS pode operar
simplesmente com o cdigo C/A. A transmisso do veculo para uma central de controle pode
ser via um "link" de rdio ou utilizando um satlite de comunicao. No primeiro caso, fica-se
restrito rea ou corredor atendido pelo "link". O satlite viabiliza transmisses em longas
distncias, possibilitando operaes de carater nacional e at continental.
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
31
CAPTULO VII
CONSIDERAES FINAIS
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
32
BIBLIOGRAFIA
C
C
E
P
U
S
P
P
R
D
B
w
D
R
Cooopppyyyrrriiiggghhhttt
222000000222 E
EP
PU
US
SP
P P
PTTTR
R /// D
D... B
Bllliiitttzzzkkkooow
w,,, TTTooodddooosss ooosss D
Diiirrreeeiiitttooosss R
Reeessseeerrrvvvaaadddooosss
33