Universidad Nacional Experimental Politcnica

"Antonio Jos de Sucre"

Vicerrectorado Puerto Ordaz
Ctedra: Control Digital
Laboratorio
Seccin: M1

PRACTICA N 1INTRODUCCION AL CONTROL DIGITAL

Profesora:
Raquel Frias

Integrantes:
Gerardo Trejo C.I. 21.725.843
Jos Castillo C.I

Puerto Ordaz, 29 de Agosto del 2015

FUNCIONES DE TRANSFERENCIAS EN TIEMPO CONTINUO (S)

Gc=

2S+ 100
Funcion de Transferencia delControlador en T . C
S

Gs=

10
Funcion de Transferencia de la Planta en T . C
S +10

FTLA=

20S+ 1000
Funcion de Transferencia de Lazo Abierto enT .C
S 2 +10S

FTLC=

20S +1000
Funcion de Transferencia de Lazo Cerrado en T . C
S + 30S+1000

PADE=

0.0125S+ 4
Retardo de la Planta a un T=0.0125
0.0 1 25S+ 4

FTLA N =

0.25S +67.5S+ 4000

F . T de Lazo Abierto con RetardoT
3
2
0.01 25S +4.125 S +40S

0.25S +67.5S+ 4000

FTLCN=
F .T de Lazo Cerrado con Retardo
3
2
0.0125S +3.875 S +107.5S +4000

25S 2+75S+300
PID=
F . T del PID en T . C(Experiencia III )
S
GP=

1
F . T de la Nueva Planta(Experiencia III )
S +2S+1
2

25S2 +75S +300

FTLA 3=
F . T de Lazo Abierto con PID (Experiencia III )
S3 +2 S 2+ S

FLTC 3=

25S 2+ 75S+300
F . T de Lazo Cerrado con PID(exp . III )
S3 +27 S2 +76S +300

FUNCIONES DE TRANSFERENCIAS EN TIEMPO DISCRETO (Z)

Gzc 1=

3.25Z0.75
F . T delControlador en T . D a 40 Hz
Z1

Gpz 1=

0.2212
F .T de la planta en T . D a 40 Hz
Z0.7788

FTLAZ=

0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Abierto en T . D a 40 Hz
2
Z 1.779Z +0.7788

FTLCZ=

0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Cerrado en T . D a 40 Hz
Z 21.06Z+ 0.6129

Gcz 2=

2.333Z1.667
F . T delControlador en T . D a 150 Hz
Z1

Gpz 2=

0.06449
F .T de la Planta en T . D a 150 Hz
Z0.9355

FTLAZ 2=

0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Abierto en T . D a 150 Hz
Z 21.936Z +0.9355

FTLCZ 2=

0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Cerrado enT . D a 150 Hz
2
Z 1.785Z +0.828

PIDZ=

GPZ=

3094Z2 6110Z +3019

F . T del PID en T . D conun T =0.0082
Z 1

0.0003325Z0.0003307
F .T de la Nueva Plantaen T . D
2
Z 1.984Z+ 0.9838

FTL A Z 3=

0.1029Z 30.1009Z 20.1017Z +0.09983

F . T de Lazo Abierto con PID
3
2
Z 2.984Z +2.967Z0.9838

FLTCZ 3=

0.1029Z 30.1009Z 20.1017Z +0.09983

F . T de Lazo Cerrado con PID
1.103 Z 33.085Z 2 +2.866Z0.884

DESARROLLO DE LA PRCTICA
EXPERIENCIA I
a. Simule la respuesta temporal para el sistema continuo y para el sistema
discreto con ambas razones de muestreo, ante un escaln unitario. Dibuje las
tres respuestas superponindolas para su comparacin.

20S +1000
Funcion de Transferencia de Lazo Cerrado en T . C
S + 30S+1000

FTLC=

FTLCZ=

FTLCZ 2=

0.7189Z0.1659
F .T de Lazo Cerrado en T . D a 40 Hz
Z 21.06Z+ 0.6129
0.1505Z0.1075
F . T de Lazo Cerrado enT . D a 150 Hz
Z 21.785Z +0.828

b. Usando las simulaciones anteriores llene las tablas TP1-1 y TP1-2

Sistema Continuo

Sistema Discreto:
40Hz.

Sistema Discreto:
150Hz.

%M P
23.6

30.6

28.3

tr
0.0385

0.291

0.0351

td
0.0193

0.0146

0.0176

ts
0.244

0.385

0.238

c. Qu

sucede con la estabilidad del sistema

amortiguamiento?. Razone su respuesta.

ECUACIN
CARACTERSTICA

POLOS DE L.C

0.474

n
31.6

0.474

31.6

0.284

34.5

0.284

34.5

0.434

32.6

0.434

32.6

y como tal con el

POLOS DE
L.A.

CONSTANTE DE
TIEMPO DEL
SISTEMA

Sistema
Continuo
Sistema
Discreto
40Hz.
Sistema
Discreto
150Hz.

S 2 +30S+ 1000=0

15 27.83 j

Z 21.06Z+ 0.6129=00.53 0.576 j

Z 21.785Z+ 0.828=00.8925 0.17 j

0.0668

10
1

0.1021

0.778
1

0.0707

0.93

Conclusin:

EXPERIENCIA II
a. Simule la respuesta temporal del sistema continuo digital, la del sistema
continuo con el retardo (T/2) adicionado a la trayectoria directa y la de la
implementacin discreta, ante un escalon unitario, para comparar y validar el
anlisis. Dibuje las tres respuestas superponindolas para su comparacin.

b. Usando las simulaciones anteriores llene la siguiente tabla

Sistema Continuo

Sistema Discreto:
40Hz.

Sistema Continuo
con Retardo

%M P
23.6

30.6

19.6

tr
0.0385

0.291

0.0 152

td
0.0193

0.0146

0. 0076

ts
0.244

0.385

0 .0745

0.474

n
31.6

0.474

31.6

0.284

34.5

0.284

34.5

0.68

68.3

13.7

Conclusin:

c. Simule la respuesta frecuencial del sistema continuo digital, la del sistema

continuo con el retardo (T/2) adicionado a la trayectoria directa, para comparar
y validar el anlisis. Dibuje las dos respuestas superponindolas para su
comparacin

d. Usando las simulaciones anteriores llene la siguiente tabla

Sistema continuo
sin retardo
Sistema continuo
con retardo

M . .

Mr
2.51

25.7

34.1

50.6

4.04

30.9

22.7

34.1

38.5

277

M .G.

e. Qu sucede con la estabilidad del sistema y como tal con M .G. y M . ?

 EXPERIENCIA III
a. Determine la razn de muestreo ms apropiada que permita implementar
este sistema en forma discreta. Use para esto el ancho de banda del
sistema
Sabiendo que:

PID=

GP=

25S 2+75S+300
F . T del PID en T . C
S

1
F . T de la Nueva Planta
S +2S+1
2

Graficamos en Bode la F.T de Lazo Cerrado de la Planta con el PID para

obtener as su AB

FLTC 3=

25S 2+ 75S+300
F . T de Lazo Cerrado con PID
S3 +27 S2 +76S +300

Fmuestreo 30 AB Fmuestro 768 rad T=

s

2
=0.0082 seg
Fmuestreo

b. Simule la respuesta temporal tanto para el sistema continuo como

para el sistema discreto, ante un escaln unitario. Dibuje las dos
respuestas superponindolas para su comparacin. Obtenga de las
respuestas los datos necesarios para llenar la siguiente tabla:

%M P

tr

td

ts

Sistema continuo

8.25

0.077

0.7400

1.48

Sistema discreto

8.26

0.0755

0.7650

1.53

0.372

n
3.51

0.372

3.51

0.372

3.51

0.372

3.51