1.

-INTRODUCCIN:
Los sistemas de control ms habituales en las industrias son los basados en el tipo
PID. Estos controladores proporcionan un rendimiento suficiente en la mayor de las
situaciones, pero hay situaciones en las que generan una respuesta adecuada a las
necesidades del proceso. En esos casos es necesario recurrir a los sistemas de
control avanzado, y aqu es donde viene a tallar el control en cascada. Bsicamente,
el control en cascada se utiliza cuando se tiene una variable manipulable y ms de
una variable medida. Se define como la configuracin donde la salida de un
controlador de realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de
realimentacin, por lo menos. Ms exactamente, el control en cascada involucra
sistemas de control de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro
del otro.
2.-CARACTERISTICAS PRINCIPALES:
- Existen dos Propsitos para usar control en cascada:
a.- Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de regulacin
del sistema ms estable y ms rpida.
b.-Mejorar la dinmica del lazo de control.
- La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un
controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con un
controlador secundario tambin denominado esclavoK2(s), siendo la salida del
primario el punto de consigna del controlador secundario La salida del controlador
secundario es la que acta sobre el proceso.

Ventajas del control en cascada:

a) Produce estabilidad en la operacin

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso es
compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una
gran reduccin en la variacin de la variable primaria.

f) Es menos sensible a errores de modelado.

g) Incremento de la capacidad de produccin.
- Limitaciones de aplicacin del control en cascada:
a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables adicionales
de proceso.
b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es necesario un
modelo para calcular
la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.
-

Diseo de Control en Cascada:

Los criterios para el diseo de control en cascada son: Puede ser considerado: 1.
Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo satisfactorio a lazo
cerrado. 2. La medida de la variable es disponible. La variable secundaria debe
satisfacer los siguientes criterios: 1. Debe indicar la ocurrencia de una importante
perturbacin. 2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la
segunda variable. La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que
la variable primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts
(constante de tiempo del proceso secundario).
-

Implementacin de Controlador en Cascada

Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo

encontrar la variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir, determinar
cmo el proceso puede ser mejor dividido. La seleccin de la variable controlada
secundaria es tan importante en un sistema de control en cascada que es muy til
formalizar algunas reglas que ayuden a la seleccin.
Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones
ms serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn definidamente y
fcilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia ms alta posible (la ms baja banda proporcional).
Esto es difcil de predecir.

Entonamiento de controladores :

En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son

normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID. La sintona de
los dos reguladores se efecta, igual que en controladores en configuracin simple
pero en dos etapas
PASOS:
SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO
a.- Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario(modelo de
conocimiento o modelo experimental
b.- Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos
conocidos(normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser un bucle
rpido)
SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO
a.- Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de consigna
del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o en automtico)
b.- Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
b.- Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos
3.-APLICACIONES:
- Control de temperatura de un Horno:

En el sistema de control realimentado de un horno mostrado en la figura 5.1 cuando

la temperatura medida se desva del punto de consigna, el controlador vara la
posicin de la vlvula de combustible, y si todas las caractersticas del mismo
( presin. viscosidad, etc..) se mantienen constantes , el control ser generalmente
bueno. Sin embargo, si una de las caractersticas, por ejemplo la presin, cambia de
forma repentina, el caudal a travs de la vlvula seguir la misma variacin aunque
su vstago permanezca fijo. Cambiar entonces la temperatura y, al cabo de cierto
tiempo ( dependiendo de la constante de tiempo y el retardo del sistema), las
variaciones de temperatura llegarn al controlador y ste reajustar la posicin de
la vlvula de acuerdo con las acciones de que disponga. Es posible que no se logre
una buena regulacin e incluso puede impedir totalmente el control del proceso.
Es de anotar que la temperatura se regula ms bien por el caudal de combustible
que por la posicin de la vlvula ( si la calidad del combustible es constante). Sin
embargo el caudal no est controlado, ya que es de inters secundario, pero sus
variaciones afectan a la temperatura, la cual es la variable principal en el control
del proceso. Desde el punto de vista de rapidez en el control del proceso, sera muy
conveniente el ajuste rpido de la posicin de la vlvula, tan pronto como se
presente la perturbacin en la presin de combustible, mientras que las variaciones
de temperatura ms lentas que puedan producirse por otras causas deben ser
corregidas para mantener la temperatura en el punto de consigna. Esto puede
lograrse utilizando una configuracin de dos controladores en cascada, uno de los
cuales acta como principal y el otro como secundario.

En ste caso, el controlador primario controla la temperatura y acta como punto

de consigna de un instrumento que controla el caudal y cuya seal de salida ajusta
la posicin de la vlvula. El segundo controlador permite corregir rpidamente las
variaciones de caudal provocadas por perturbaciones en la presin de combustible,
manteniendo el sistema en todo momento con capacidad de controlar la
temperatura en el instrumento primario. En sta disposicin el controlador de
temperatura (maestro) manda y el de caudal obedece ( esclavo). Para que el control
en cascada sea eficaz, es necesario escoger adecuadamente la variable secundaria
teniendo en cuenta las perturbaciones que puedan presentarse y las velocidades de
respuesta de los distintos componentes, de acuerdo con los siguientes requisitos: 1.
Que el sistema bajo control, pueda dividirse en dos procesos ms simples, para
cerrar alrededor de estos los lazos de control, principal y secundario. 2. Que el lazo
secundario incluya el mayor nmero de perturbaciones sin llegar a decrecer
demasiado su tiempo de respuesta. 3. El lazo secundario debe ser ms rpido que
el lazo primario. Tpicamente p debe ser mayor que 3s (constante de tiempo del
proceso secundario). Algunas combinaciones tpicas se muestran a continuacin:

Las ventajas del control en cascada son varias:

1. Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
2. Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso es
compensada por su propio lazo.
3. Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
4. El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr una
gran reduccin en la variacin de la variable primaria. Debido a que el lazo
secundario existe como un elemento del lazo primario, el controlador secundario
debe ajustarse apropiadamente antes que el controlador primario, colocando a ste
en manual. El ajuste para el controlador secundario debe hacerse para cambios en
la referencia o para cambios en la perturbacin si se espera que existan cambios
severos en esta ltima. Igualmente se debe tener en cuenta la regla de oro del
control en cascada: " Si el lazo esclavo desaparece, el lazo maestro debe
mantenerse estable"

-Control de Temperatura de un Reactor:

Si la temperatura del agua de enfriamiento cambia, se convierte en una
perturbacin cuyo efecto sobre el lazo principal puede corregirse con un control en
cascada como el mostrado en la figura:

El diagrama de bloques para ste control se muestra a continuacin:

-Control de un tanque acumulador:

En ste caso, las variaciones en el caudal pueden afectar el nivel en el tanque antes
de que el controlador de nivel pueda corregirlas. Por sta razn se implementa un
control en cascada, en el cual, las perturbaciones en el caudal de salida del tanque

son controladas por el controlador de flujo ( controlador esclavo ) y las de nivel por
el controlador de nivel ( maestro).

Control en cascada de un tanque acumulador:

4.-BIBLIOGRAFA:
a) Control Cascada, es.scribd.com
b) Electrnica y automatizacin industrial: Control de Procesos avanzados,
electronika14.blogspot.pe