INSTITUTO TECNOLGICOSUPERIORDEL

ORIENTE DEL ESTADO DE HIDALGO

Ingeniera Mecatrnica
Octavo Semestre

Robtica
Unidad I Morfologa del Robot
Unidad II Programacin de Robots
A l u m n o :

Sergio Rojas Morales

DOCENTE:
Ing. Vctor Rodrguez Marroqun

Fecha de entrega: 03 de Febrero de 2016

ndice
Unidad I Morfologa del Robot............................................................................... 3
Historia de los robots........................................................................................... 3
Estructura mecnica de un Robot..........................................................................4
Transmisiones y Reductores................................................................................. 4
Transmisiones.................................................................................................. 4
Reductores....................................................................................................... 5
Accionamiento directo....................................................................................... 6
Comparacin de sistemas de accin.....................................................................7
Actuadores neumticos..................................................................................... 7
Actuadores hidrulicos...................................................................................... 8
Actuadores elctricos........................................................................................ 8
Sensores internos................................................................................................ 9
Sensores de posicin........................................................................................ 9
Sensor de velocidad........................................................................................ 10
Sensores de presencia.................................................................................... 10
Elementos terminales......................................................................................... 11
Tipos y caractersticas de los Robots..................................................................12
Grados de libertad y espacio de trabajo...............................................................12
Aplicaciones...................................................................................................... 13
Unidad II Programacin de Robots......................................................................14
No textual....................................................................................................... 14

Hardware............................................................................................... 14

Gestual.................................................................................................. 15

Textual............................................................................................................ 15

Explicita................................................................................................ 15

Implcita................................................................................................ 15

Referencias........................................................................................................ 16

Unidad I Morfologa del Robot

Historia de los robots
En casi toda las pocas y culturas, los hombres han intentado construir mquinas
automticas que facilite su trabajo, hagan ms cmoda nuestra existencia o que
sirvan como entretenimiento.
A continuacin se mencionaran algunas fechas importantes acerca de los robots:

En la antigua Grecia se construyeron ingenios de funcionamientos

automtico (autmatas)
En la Edad media y en el Renacimiento se siguieron construyendo varios
autmatas, un ejemplo claro de ello es el gallo de Estraburgo y len
animado de Leonardo Da Vinci.
En el ao de 1738, apareci la invencin de un pato mecnico capaz de
beber, comer, digerir y evacuar comida.
La palabra robot se emple por primera vez en el ao de 1929 en una obra
de teatro.
La verdadera evolucin tcnica de los robots se inici a partir de los aos
40 y 50, principalmente para uso militar.
En el ao de 1945, aparecen los primeros teleoperadores mecnicos,
utilizados para trabajar con elementos radiactivos.
En 1950, Surgen las primeras mquinas de control numrico y
manipuladores de carga y descarga, siguiendo una secuencia de pasos de
movimientos.
En 1957, Se da a conocer la primera patente de un robot en USA por la
empresa (UNIMATION).
En 1961, Inicia la comercializacin del primer robot, para la fundicin de
piezas, que obedeca comandos paso a paso almacenados en una cinta
magntica.
En 1966, Aparece el Robot de pinturas.
En 1967, Lnea robotizada para la soldadura por puntos en general.
En 1968, KAWASAKI inicia fabricacin de robots en Japn.
En 1970, Primer Robot controlado por computadora con programacin
textual y desplazamiento en trayectorias.
En 1976, Primer lenguaje textual comercial disponible para robots.
En 1978, comienza a emplearse el robot PUMA
En 1989, Robots en cadenas que soportaban hasta 550kg
En 1989, Robots vw sistemas PTP
En 1995-2001, Robots KUKA
En 2001-2006, Robots FANUC
En 2007 tanto FANUC como KUKA actualizan nuevos controladores

Estructura mecnica de un Robot

Un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de
una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones que se muestran en la fig. 1

Fig. 1 Tipos de articulaciones para robots

Transmisiones y Reductores
Las transmisiones son elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones y los reductores, son los encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.

Transmisiones
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de las masas
al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general, ms
pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot.
Un buen sistema de transmisin debe cumplir con una serie de caractersticas
bsicas: debe tener un buen tamao y peso reducido, evitar que se presenten
juegos u holguras considerables y la bsqueda de transmisiones de gran
rendimiento, en la tabla 1 se muestra una clasificacin de transmisiones usados
con mayor frecuencia.

Tabla 1 Sistema de transmisin para robots

Sistemas de transmisin para robots

Entrada-Salida

Denominacin

Engranaje
Correa dentada
Circular-Circular Cadena
Paralelogramo
Cable

Ventajas

Inconvenientes

Holguras
Pares altos
Ruido
Distancia grande
Giro limitado
Distancia grande
Deformabilidad

Circular-Lineal

Tornillo sin fin

Cremallera

Poca holgura
Holgura media

Lineal-Circular

Paralelogramo articulado
Holgura media
Cremallera

Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento

Se debe tener en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un

funcionamiento continuo a un para elevado, y a grandes distancias. Las ms
habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada
como a la salida (Engranajes, correas dentadas y las cadenas).
Reductores
Existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots. Esto
se debe a que los reductores utilizados en robtica se les exigen unas condiciones
de funcionamiento restrictivas.
Por lo general se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo
rozamiento y que al mismo tiempo sean capaces de realizar una reduccin
elevada de velocidad en nico paso. La tabla 2, muestra valores tpicos de los
reductores para robtica actualmente empleados.
Tabla 2 Caractersticas de reductores

Caractersticas de los reductores para robtica

Caractersticas

Valores tpicos

Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidades de entrada mxima
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento

50 / 300
0.1 / 30 kg
0.0001 kg m
6000 / 7000 rpm
5700 N m
7900 N m
0-2"
100 / 2000 N m/rad
85% / 98%

Los reductores ms comnmente usados son:

Harmonic drive, la figura 2 muestra los componentes.

Fig. 2 Despiece Harmonic Drive

CYCLO, la figura 3 muestra las partes de este tipo de reductor

Fig. 3 Reductor Cyclo

Accionamiento directo
Consiste en el que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o
articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino se utiliza
para robots con accionamiento elctrico.
Las principales ventajas son:

Posicionamiento rpido y preciso.

Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una
mayor complejidad.
Simplificacin del sistema mecnico

Los motores ms empleados para accionamiento directo son: motores sncronos y

de continua sin escobillas (brushless), motores de reluctancia variable.
En la actualidad un robot con accionamiento directo puede llegar a aumentar tanto
la velocidad como la precisin de manera significativa con respecto aquellos
robots de accionamiento tradicional.

Comparacin de sistemas de accin

Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de los elementos del
robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados
en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica y elctrica. Las
caractersticas que se deben considerar al seleccionar un actuador son:

Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

Actuadores neumticos
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos
Motores neumticos

Fig. 4 Motores neumticos

Actuadores hidrulicos
Se utilizan aceites minerales en vez de aire, y normalmente estn dados a una
presin entre los 50 y 100 bar, no obstante en ocasiones puede llegar a superar
los 300 bar, a comparacin de los actuadores neumticos, la precisin obtenida es
mayor, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares, puede soportar cargas sin
aporte de energa.
Generalmente los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos
robots que deben manejar grandes cargas.
Actuadores elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos
elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots actuales. Se
encuentran una gran variedad de tipos de actuadores elctricos:

Motores de corriente continua (DC)

Controlados por inducido
Controlados por excitacin
Motores de corriente alterna (AC)
Sncronos
Asncronos
Motores paso a paso

En la tabla 3 se muestra un resumen de los tipos de actuadores empleados en

robtica, as como sus comparativas.

Fig. 5 Tipos de motores elctricos

Tabla 3 Caractersticas de distintos tipos de actuadores para robots

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots.

Neumtico

Hidrulico

Elctrico

Energia

Aire a presion
(5-10 bar)

Aceite mineral
(50-100 bar)

Corriente elctrica

Opciones

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn

Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales

Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso

Ventajas

Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos

Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas

Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos

Desventajas

Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso

Difcil mantenimiento
Instalacin
especial(filtros,
Potencia limitada
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros

Sensores internos
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad
e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.

Sensores de posicin
Para el control de posicin angular se emplea fundamentalmente encoders y
rosolvers.
Los encoders pueden se incrementales o absolutos, los incrementales constan de
un disco transparente con una serie de marcas colocadas radialmente y
equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada
de forma correcta, y de un elemento fotoreceptor. Y los absolutos constan de un
disco graduado (con el cual se puede determinar la posicin en cualquier punto) y
unos fotoreceptores
Los resolvers, constan de captadores analgicos con resolucin tericamente
infinita. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje
excitada por una portadora generalmente con 400HZ, y por dos bobinas fijas
situadas a su alrededor

Normalmente estos sensores se acoplan al eje del motor, en la figura 6 se muestra

un ejemplo de encoder incremental.

Fig. 6 Encoder puesto en un eje de motor

Sensor de velocidad
La captacin de velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de cada
actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico,
implementado en el propio accionador del elemento del motor. Normalmente el
capturaros usado es una tacogeneratriz que proporciona una tensin proporcional
a la velocidad de giro de su eje.
Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar presencia de un objeto dentro de un
radio de accin determinado. Esta accin puede hacerse con o sin contacto con el
objeto.

Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares

de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimientos de las
articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia. La tabla 4 muestra los
diferentes tipos de captadores en un robot.
Tabla 4 Tipos de sensores internos del robot

Presencia

Posicin

Posicin

Velocidad

Tipos de sensores internos de robots

Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto
Analgicos
Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT
Digitales
Encoders absolutos
Encoders incremntales
Regla ptica
Taco generatriz

Elementos terminales
Los efectores terminales son los encargados de interaccionar directamente con el
entorno del robot. Pueden ser elementos de aprehensin como herramientas.
Cada elemento terminal es diseado para cada tipo de trabajo.
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se
suelen denominar pinzas. Los sistemas de sujecin ms usados son:

Pinzas de presin (desplazamiento angular o lineal).

Pinzas de enganche
Ventosas de vaco
Electroimn

Generalmente las pinzas suelen situar sensores para detectar el estado de la

misma (abierto o cerrado).
El tipo de herramienta con que puede dotarse a un robot es muy amplio, a
continuacin se mencionan algunas herramientas ms frecuentes.

Pinza soldadura por puntos

Soplete de soldadura al arco
Cucharon para colada
Atornillador
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can laser
Can de agua a presin

Tipos y caractersticas de los Robots

Los robots se pueden clasificar de varias formas, una clasificacin por tipos puede
ser la siguiente:

En base a su arquitectura
Poliarticulados: son sedentarios y estn estructurados para mover
sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo.
Mviles: Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados
en carro o plataformas.
Androides: Intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano.
Zoomrficos: Imitan los sistemas de locomocin de los diversos
seres vivos.
Hbridos: Es la combinacin con los ya mencionados.
En base a su Aplicacin
Industriales: Son elementos mecnicos y electrnicos destinados a
realizar de forma automtica determinados procesos de fabricacin o
manipulacin.
Seguridad y espacio: relativos al uso de robots en tierra, mar y aire
en misiones de seguridad civil o militar as como su uso en misiones.
De servicios: sistemas aplicados en entornos domsticos, salud y
servicios.
En base a su evolucin
1 Generacin Sistemas de control basado en paradas fijas
mecnicamente.
2 Generacin El movimiento se controla a travs de una secuencia
almacenada en disco o cinta magntica.
3 Generacin Utilizan computadoras para su control y tienen cierta
percepcin de su entorno a travs del uso de sensores.
4 Generacin Robots altamente inteligentes con ms y mejores
extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el
mundo que los rodea.

Grados de libertad y espacio de trabajo

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin
con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL), el nmero de
grados libertad del robot se puede obtener del criterio de Grubler-Kutzbach y est
dado por la siguiente formula.

M =3 ( n1 )2 j 1 j2

Donde:
n = nmero de elementos.
J1 = nmero de uniones de 1
GDL
J2 = nmero de uniones de 2
GDL

Un cuerpo en el
espacio tiene, 6
posibilidades
de
movimiento,
disponiendo por tanto de 6 grados de libertad (Moverse delante-detrs, izquierdaderecha y arriba-abajo). Con estos tres movimientos el objeto cambia de posicin
pero no de orientacin. Con los tres restantes (girar de izquierda a derecha (Yaw o
virado), girar hacia de arriba a abajo (Pitch o cabeceo) y de lado a lado (Roll o
balanceo)), el objeto no cambia de posicin pero s de orientacin. Por tanto
podemos decir que con seis grados de libertad es posible situarse y orientarse
dentro de cualquier posicin espacial.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar al
diseo y construccin de acuerdo a su aplicacin. En la fig 7 muestra las
combinaciones ms frecuentes donde se atienden nicamente a las tres primeras
articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionarlo.

Fig. 7 Configuracin ms frecuente en los robots industriales

Aplicaciones
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un
elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Por su
propia definicin robot multifuncional, hace referencia a que puede ser aplicado en
un sinfn de funciones.

La implementacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un

detallado estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e
inconvenientes que conlleva a la introduccin del robot. En cuanto al tipo de robot
a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole como rea de accin,
velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.
Aplicaciones industriales de los robots:

Trabajos de fundicin: Extraccin de piezas del molde y transporte.

Soldadura: Soldaduras de carroceras para automviles.
Pintura: Acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material
(pintura, esmalte, partculas de metal, etc.).
Adhesivos y sellantes: aplicaciones de lquidos o pastas generalmente para
ventanas o parabrisas.
Procesado: son aquellas operaciones para el transportado de piezas o
herramientas.
Corte: Transportar la herramienta de corte sobre la pieza pude ser por
oxicorte, plasma, laser y chorro de agua.
Ensamble: Ofrecen gran precisin.
Control de calidad: Para el control de dimensiones de piezas fabricadas.
Industria nuclear

Aplicaciones en diferentes sectores:

Agricultura
Ayuda a discapacitados
Construccin
Domsticos
Entornos peligrosos
Espacio
Medicina y salud
Minera
Submarinos
Vigilancia y seguridad

Unidad II Programacin de Robots

No textual: En este tipo de programacin no cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot.

Hardware: Consta en esencia de conexiones fsicas necesarias para que el

robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de un programa
informtico que otorgue las instrucciones a los elementos de accin.
Programa cableado: uso de interconexiones entre los cables as
como componentes electrnicos como relevadores, uso de switch
para la determinacin de su posicin.
Programa
definido
mecnicamente:
generalmente
son
manipuladores a distancia, que son accionados por cuerdas y
poleas, con topes mecnicos, como engranajes, levas, cremalleras,
etc.

Gestual: Bsicamente consiste en mover el brazo manipulador,

normalmente mediante un sistema de joystick o de botonera, a las
posiciones por las que se desea que pase al ejecutar la tarea y
memorizarlas para luego repetirlas.
On-line: El programador puede tomar el extremo del robot y llevarlo
hasta los puntos deseados a travs de las trayectorias ms
adecuadas. La unidad de control del robot registrar, de manera
automtica, la seal de los sensores de las articulaciones en todos
los puntos recorridos.
Pasivo: El robot es guiado por los puntos por los cuales se
desea que pase durante la fase de ejecucin automtica del
programa. En la mayora de los casos no es posible incluir
ningn tipo de estructuras de control dentro del programa.
Activo: permite especificar, junto a los puntos por los que
deber pasar el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de
trayectoria, precisin con la que se quiere alcanzar los puntos,
control del flujo del programa, atencin a entradas/salidas
binarias, entre otros.
Off-line: En este caso se dispone de un doble robot, mientras este
permanece fuera de lnea. El doble es mucho ms ligero y fcil de
mover. La unidad de control muestrea y almacena, con determinada
frecuencia, los valores que toman los sensores de posicin de las
articulaciones, para su posterior repeticin por el robot original.

Textual: permite indicar la tarea al robot mediante el uso de un lenguaje de

programacin especfico. Lo cual corresponde a una serie de rdenes que son
editadas y posteriormente ejecutadas.

Explicita: Se refiere al robot o al objeto e incluyen la capacidad de

captacin de posicin mediantes sistemas no textuales de guiado activos
en lnea.
Nivel robot: Es necesario especificar cada uno de los movimientos
que ha de realizar el robot, as como la velocidad, direcciones,
apertura y cierre de pinza.
Nivel objeto: se refiere a cmo realizar una tarea.
Implcita Estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se
describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.
Nivel objeto
Nivel tarea

nivel objetivo: el programa se reduce a una nica sentencia ya que

especifica que es lo que debe hacer el robot en lugar de como
hacerlo

Ejemplos de algunos tipos de programadores en base a los diferentes

controladores del robot:

ANORAD: Este lenguajes es una transformacin de un lenguaje de control

numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para el robot
ANOMATIC. Utiliza como procesador el microprocesador 68000 de
Motorola de 16/32 bits.
EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots.
Usa el procesador IBM370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
RCL: Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
RPL: Est dotado con un LSI-II como procesador central que se aplica a los
robots PUMA. Fue diseado por SRI INTERNATIONAL.
VAL: Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y
PUMA. Utiliza como CPU un LSI-II, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servocontrol de cada articulacin.
MAL: Fue creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un
Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en
FORTRAN.

En la fig. 8 se muestra una estructura general de la programacin de robots

Fig. 8 Mapa conceptual de programacin de robots

Referencias
Barea, R. (28 de octubre de 2014). Introduccin a la robtica. Obtenido de
https://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/5/Introduccio
nRobotica.pdf
Barrientos, A., Pein, L. F., & Balaguer, C. (1998). Fundamentos de Robtica.
Espaa, Madrid.
Garca, S., Martnez, J. V., Paanco, J. M., & Pazanco, J. M. (2012). Robtica
General. SEAT, 10-50.