GUAS DE

PRCTICAS DE
LABORATORIOS
/ TALLERES /
CENTROS DE
SIMULACIN

Prctica No.: 03
Taller:

Laboratorio:

Centro de
Simulacin

UNIDAD ACADMICA DE INGENIERA DE SISTEMAS, ELCTRICA Y

ELECTRNICA
Carrera de: Ingeniera Elctrica
Perodo Lectivo: Septiembre 2015 Agosto 2016

Asignatura:
Docente:
Curso/Ciclo:
Laboratorio:
Bloque Temtico
N:
Tema de la
prctica:

Laboratorio de Robtica y Mecatrnica

Msc. Ing. Carlos Flores Vzquez
5to Ao
Paralelo:
Laboratorio de Robtica y Mecatrnica
Fecha:
4
Cinemtica del Robot
Ttulo:

A Y B

Aplicacin de los mtodos para la resolucin de la

cinemtica inversa

No. Horas: 8

PRCTICA A DESARROLLAR
OBJETIVO
Aplicar los conocimientos adquiridos sobre la cinemtica inversa para un robot industrial.
INSTRUCCIONES
En base a las clases tericas sobre la Cinemtica inversa, y aplicando el programa
desarrollado en la prctica 2 encuentre (q1, q2, q3, q4) para el ejemplo de la pgina 100 del
libro base Fundamentos de la Robtica.
MATERIALES / HERRAMIENTAS

Computador.
Software Matlab.

ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

1. Realice un diagrama de Flujo del programa a realizar.

Este es el ejercicio de la pgina 100 del libro fundamentos de robtica.

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INICIO

N=ingrese
GDL

Desdei= 1 hasta n

SI i<n
Alpha(i), d(i), a(i),
tetha(i)

Si i=n

T=eye(4,4)

Desdei= 1 hasta n

A(:,:,i)= [ co s(Te ta(i)),co s(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) ,

si n(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) ,
a(i)*co s(Te ta(i));
si n(Te ta(i)),
co s(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) , si n(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) ,
a(i)*si n(Te ta(i));
0,si n(al ph a(i)),co s(al ph a(i)) ,
d(i);
0, 0, 0, 1];

NEW_A
INV
T

NEW _A(:,:,i)=
vpa (A(:,:,i));
T= T*NEW _A(:,:,i);
INV (:,:,i)=
inv (NEW _A(:,:,i));

Centro de
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2. En base al script .m de la prctica 2 aumente las lneas de cdigo necesarias para resolver
este ejercicio.
PRUEBA.m

3. Realice las ecuaciones.

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4. Inserte el diagrama de flujo, cdigo comentado y ecuaciones resueltas en este informe.

INICIO

N=ingrese
GDL

Desdei= 1 hasta n

SI i<n
Alpha(i), d(i), a(i),
tetha(i)

Si i=n

T=eye(4,4)

Desdei= 1 hasta n

A(:,:,i)= [ co s(Te ta(i)),co s(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) ,

si n(al ph a(i)) *si n(Te ta(i)) ,
a(i)*co s(Te ta(i));
si n(Te ta(i)),
co s(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) , si n(al ph a(i)) *co s(Te ta(i)) ,
a(i)*si n(Te ta(i));
0,si n(al ph a(i)),co s(al ph a(i)) ,
d(i);
0, 0, 0, 1];

NEW_A
INV
T

NEW _A(:,:,i)=
vpa (A(:,:,i));
T= T*NEW _A(:,:,i);
INV (:,:,i)=
inv (NEW _A(:,:,i));

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%Angel Lojano Ugua

%Paralelo 'A'
%01/02/2015
%Lab de Robotica
%clc;
%clear;
GDL = input ('Ingrese LOS GRADOS DE LIVERTAD DEL ROBOT:');
for i = 1 :GDL
disp(i);
dato = input('Ingrese Teta = ' , 's');
Teta (i)= sym(dato);
dato = input('Ingrese d = ' , 's');
d(i)= sym(dato);
dato = input('Ingrese a= ' , 's');
a(i)= sym(dato);
dato = input('Ingrese alpha= ' , 's');
alpha(i)= sym(dato);
end
Teta
d
a
alpha
T=eye(4,4)
for i = 1 :GDL
A(:,:,i)= [ cos(Teta(i)),-cos(alpha(i))*sin(Teta(i)),
sin(alpha(i))*sin(Teta(i)), a(i)*cos(Teta(i));
sin(Teta(i)), cos(alpha(i))*cos(Teta(i)), -sin(alpha(i))*cos(Teta(i)),
a(i)*sin(Teta(i));
0,sin(alpha(i)),cos(alpha(i)), d(i);
0, 0, 0, 1];
NEW_A(:,:,i)= vpa(A(:,:,i));
T= T*NEW_A(:,:,i);
INV(:,:,i)= inv(NEW_A(:,:,i));
end
fprintf('A')
NEW_A
fprintf('A^-1')
INV
fprintf('T')
T
fprintf('A^-1*T ')
AT1=((INV(:,:,1))*T)
A14=((A(:,:,2))*(A(:,:,3)))* (A(:,:,4)))
AT2=((INV(:,:,1))*(INV(:,:,2))*T)
A23=((A(:,:,3))) (A(:,:,4))
AT3=((INV(:,:,1))*(INV(:,:,2))*(INV(:,:,3))*T)
A34=(A(:,:,4))

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Nombre y firma del o los estudiantes:

Angel Maurisio Lojano Ugua

Resultados obtenidos:
Se calcul de acorde a las ecuaciones que se sacaron al multiplicar cada una de las matriz inversas
de A con la matriz de transformacin homognea T

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Conclusiones
Se debe de ingresar los datos de manera correcta y escoger las ecuaciones desde donde se debe de
despejar cada una de ellas para de esta manera encontrar los valores de q1, q2, q3.
Recomendaciones
Se recomienda usar el matlab para realizar cada multiplicacin de las matrices y obtener los
resultados de los valores de q1, q2, q3.

Bibliografa utilizada
Fundamentos de robotica.

Firma del Docente