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Experiencia 5
4.1.
4.2.
Marco Terico.-
1 1
Ts 1 s
c (t ) 1 e t / T ,
t 0
1
T
2
respuesta inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la
curva de respuesta c(t) disminuye en forma monotonica de 1/T en t=0,
n2
C (s)
R ( s ) ( s n j d )( s n j d )
En donde d n 1 2 , es la frecuencia natural amortiguada.
Los polos del sistema se encuentran en:
s1, 2 n j n 1 2 j d
b). Caso crticamente amortiguado ( 1) : si los dos polos son casi iguales, el
sistema reaproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos se
encuentran ubicados en:
s1, 2 n
c). Caso sobreamortiguado ( 1) : en este caso, los dos polos son reales,
negativos y diferentes.
p1, 2 n n 2 1
4
transitorias de varios sistemas, es una practica comn usar la condicin inicial
standar de que el sistema esta en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las
derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las caractersticas de
respuesta se comparan con facilidad. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la respuesta
transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:
1.
2.
3.
4.
5.
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, t r
Tiempo pico tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
1
1 K p
K p Lim s 0 GH
1
Kv
K v Lim s 0 sGH
1
Ka
K a Lim s 0 s 2 GH
4.3.2.
6
W = velocidad angular rad/seg.
T = torque Nm.
Determine la funcin de transferencia del sistema, y bosqueje la grafica de la
velocidad vs. Tiempo, si la entrada del sistema es un escaln unitario.
4.3.3.
Obtenga
analticamente
la
frecuencia
natural,
factor
de
amortiguamiento, mximo sobrepico, tiempo de crecimiento, tiempo de
establecimiento, error en estado estable del siguiente sistema (suponga
H = 1):
2
2s+1
s+3
Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso
y una entrada rampa del ejercicio 4.3.1, compare el resultado con el
obtenido analticamente.
4.4.2.
A partir del ejercicio 4.3.1 genere las familias de curvas para los
siguientes casos, compare el tiempo de establecimiento, y el error en
estado estable:
a)
b)
c)
d)
4.4.3.
R1=R2=2k C= 7F
R1=1K R2=2k C=7F
R1=2K R2=1k C=7F
R1=1K R2=2k C=70F
Obtenga la respuesta a la entrada que se indica a continuacin para el
sistema mecnico rotativo del ejercicio 4.3.2.
Entrada del Sistema vs. tiempo
4.4.4.
7
a)
b)
c)
d)
e)
f)
4.4.5.
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, t r
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.
Que sucede si la realimentacin H es igual a 3 para el literal anterior?.
Cual es el error absoluto y el error actuante?. Obtenga los parmetros
del literal 4.4.4
4.5. Informe.4.5.1.
4.5.2.
a)
b)
c)
d)
e)
f)
Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, t r
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Error en estado estable.
4.5.3.
4.5.4.
4.5.5.
Conclusiones y recomendaciones.
4.6. Bibliografa.Katsuhico Ogata, Ingeniera de Control Moderna, cuarta edicin, Prentice Hall.
Manual de Matlab.