INSTITUTO POLITCNICO

NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y
ELCTRICA UNIDAD ZACATENCO
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

PRACTICA NO. 3
RESPUESTA DE SISTEMAS DE
2DO. ORDEN

TEORA DEL CONTROL I

Grupo 5AM4
Equipo 3
Integrantes:
Martnez Garca Abner Jos
Ortiz Mena Daniel
Ortiz Ortiz Daniel

PROFESOR: RICARDO HURTADO RANGEL

29/Octubre/2015

OBJETIVO
El alumno resolver sistemas de segundo orden y analizara sus graficara ante una
entrada de prueba, practicara los comandos para las funciones de transferencias,
resolver lazos de control abiertos y cerrados a travs de simulink y comparara las
grficas de los sistemas realizados.

MARCO TERICO
Respuesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en lazo
cerrado es:

C (s )
K
= 2
R (s) Js + Bs+ K

(3-1)

Que puede reescribirse como

C (s )
=
R (s)

K
J
B
s+ +
2J

B
K
B
s+ +
2J
J
2J

B
K

2J
J

(3-2)

Los polos en lazo cerrado son complejos si B2 4JK<0, y son reales si B2 4JK 0. En el
anlisis de la respuesta transitoria, es conveniente escribir

K
2 B
=n =2 n=2
J
J

Donde se denomina atenuacin; w n, frecuencia natural no amortiguada, y , factor de

amortiguamiento relativo del sistema. El factor de amortiguamiento relativo es el
cociente entre el amortiguamiento real B y el amortiguamiento crtico Bc =2

JK

bien

B
B
=
Bc 2 JK

Sistema de Segundo Orden.

Curvas de respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden variando

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de
control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas
que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican
en trminos de la respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta
es fcil de generar y es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una
entrada escaln, es matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier
entrada.)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios
sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est
en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son
cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad.
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada
escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
5

4. Sobrepaso mximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura 3-1.
1. Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.
2. Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

Figura 3-1. Curva de respuesta escaln unitario en la que se muestran td,tr,tp,mp,ts.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp el sobrepaso mximo es el valor pico mximo
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de
sobrepaso mximo. Se define mediante

Porcentaje de sobrepaso mximo

c ( tp )c ( )
c( )

x 100%

La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la estabilidad

relativa del sistema.
5. Tiempo de asentamiento, ts: el tiempo de asentamiento es el tiempo que se
requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general,
de 2 a 5%) y permanezca dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con

la mayor constante de tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del
sistema en cuestin determinan cul criterio de error en porcentaje usar .
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lnea de segundo orden

a0

d 2 c (t )
dc (t )
d 2 r (t )
dr (t )

a
c
(
t
)

b
b1
b2 r (t )
1
2
0
2
2
dt
dt
dt
dt

Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:

a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.

Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden

Donde

K es una constante que representa una ganancia.

P es una constante real que representa al polo del sistema

Su funcin de transferencia de lazo cerrado es

C ( s)
K
2
R ( s) s ps K

C ( s)

R( s)

s p

p2
p
K s

4
2

p2
K

p2
p2
p2
K
K
K
4
4
4
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
Reales diferentes si

, 2. Reales iguales si:

Complejos si

Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables

p 2 n 2 K n2

n2
C (s)
2
R ( s ) s 2 n s n2
Forma estndar del sistema de segundo
orden.

donde
es la frecuencia natural no amortiguada,
se denomina atenuacin,
es
el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinmico del sistema de segundo
orden se describe en trminos de los parmetros
y
Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:

n2
C ( s)

R ( s ) ( s n j d )(s n j d ) C (s)
subamortiguado

: en este caso

R( s) (0 1)
(1) Caso
se escribe

2
R(s ) d n 1

n2
C (s) 2
( s 2 n s n2 ) s
donde
se denomina fracuencia natural amortiguada. Si
es una entrada escaln, entonces

Se obtiene la salida en el tiempo

c(t ) 1

e nt

d t tan 1 1
sen

1 2

(t 0)

( 1)
2) Caso de amortiguamiento crtico

n2
C ( s)
(s n )2 s
en este caso se tienen dos polos reales iguales y C(s) ante un escaln es

c(t ) 1 e nt (1 nt )

(t 0)

( 1)
(3) Caso sobreamortiguado

C (s)

( s n n

n2
2 1)( s n n 2 1) s
en este caso se tienen dos polos reales negativos y

diferentes. Para una entrada escaln, es

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es

c(t ) 1

1
2 2 1( 2 1)
1

2 2 1( 2 1)

e (

e (

2 1) nt

2 1) nt

0 .2
0 .4
0 .7

1 ca
1 sa
Figura. Respuesta al impulso de diferentes sistemas de segundo orden.

Sistemas de Orden superior

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior. La funcin de transferencia en lazo
cerrado es

1+ G8 s
C (s) G( s)
=
H ( S)

R (s )

(5-1)

En general, G(s) y H(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s, o bien,

P( s)
G(s) = q( s)

n(s)
H(s) = d (s)

en dondep(s), q(s),n(s) y d(s) son polinomios en s. A continuacin, la funcin de transferencia

en lazo cerrado obtenida con la ecuacin (5-1) se escribe como

figura 5-22 sistema de control

Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del

plano s, las magnitudes relativas de los residuos determinan la importancia relativa de
los componentes en la forma expandida de C(s). Si hay un cero en lazo cerrado cerca de
un polo en lazo cerrado, el residuo en este polo es pequeo y el coeficiente del trmino
de respuesta transitoria que corresponde a este polo se vuelve pequeo. Un par polo-cero