Memorias 3er Encuentro de Semilleros de Investigación y Grupos de Estudio Con Desarrollos en Innovación en Ingeniería Mecatrónica y Afines

3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio
Innovacin en Ingeniera Mecatrnica

y afines
La Facultad de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad Piloto de Colombia tiene el agrado de invitar al 3er
Encuentro de Semilleros de Investigacin y Grupos de Estudio con desarrollos en Innovacin en Ingeniera
Mecatrnica y Afines, a realizarse el jueves 12 de mayo de 2015 en las instalaciones de la Universidad Piloto de
Colombia en Bogot, Colombia.
Dirigido a
Este encuentro est dirigido a grupos de estudio y semilleros de investigacin que desarrollen trabajos en las
siguientes temticas de investigacin e innovacin.
Innovacin en ingeniera.
Interdisciplinariedad en mecatrnica.
Modelacin de sistemas.
Simulacin de dispositivos.
Desarrollo de productos mecatrnicos.
Diseo de sistemas mecatrnicos.
Diseo de sistemas para energas
renovables.
Diseo Asistido por computador.
Manufactura asistida por computador.
Robtica.
Sistemas de control.
Biomecnica.
Desarrollo de sensores.
Desarrollo de actuadores.
Desarrollo de interfaces.
Instrumentacin y control.
Automatizacin.
Integracin de tecnologas.
Objetivos del encuentro

El objetivo general del evento es intercambiar las experiencias acadmicas en torno a la Innovacin desde el
punto de vista de la Ingeniera Mecatrnica.
Generar un espacio para la divulgacin de los proyectos realizados en los diferentes semilleros y grupos
de estudio.
Fomentar la interaccin entre investigadores afines a estas temticas.
Propiciar el intercambio de ideas y desarrollo de nuevos proyectos.
Promover la investigacin e innovacin como base del desarrollo social a travs de la educacin, ciencia
y tecnologa.
3er Encuentro de semilleros de Investigacin y Grupos de Estudio

Mayo 12 de 2015 - Memorias
CONTENIDO
1.
DISEO, IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS DE UN SISTEMA DE COSECHA, ALMACENAMIENTO Y SECADO DE POLEN. Ana

Mara Daz Suarez, Michael Steven Montejo Camargo, Laura Stefanny Pardo Wilches y Andrs A. Ramrez D. Universidad
el Bosque Bogot D.C., Colombia.
2.
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN MDULO PARA EL REGISTRO Y TRANSMISION DE DATOS DE CONSUMO DE AGUA

USANDO GSM Y UN SERVIDOR WEB. Giovanni Alexander Cepeda Cceres y Adriana Marcela Macareno Quintn.
Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
3.
TECNIFICACIN DE UN CICLN PARA MATERIAL PARTICULADO Y POS-TRATAMIENTO DE GASES. Andrs Felipe

Rodrguez Cuervo, Vanessa Moreno Cuy y Jos Junior Daz Gutirrez. Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
4.
MODELACIN SOLAR PARA ANLISIS DE SISTEMAS FOTOVOLTAICOS. Orlando Alfonzo Benavides Prez, Walter Stick
Daz Arias y Bryan Alexis Pardo Fajardo. Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
5.
DESARROLLO DE SISTEMAS MULTILAZOS DE CONTROL AUTOMTICO PARA EL DISEO Y SIMULACIN DE DCS & SIS EN
DELTA V PARA EL CONTROL ADAPTATIVO Y PREDICTIVO DE SISTEMAS DE PROCESOS COMBINADOS GENERADOR DE
VAPOR (CALDERA) BANCO DE PRDIDAS Y GENERADOR DE ENERGA-TURBINA DE VAPOR -INTERCAMBIADOR
CONDENSADOR EN LA PLANTA PILOTO DE LA UNAB. PROYECTO COLCIENCIAS. Cristian Leonardo Herrera Acosta,
Marien Marcela Mendoza Pinto. Universidad Autnoma De Bucaramanga (UNAB) Bucaramanga, Colombia.
6.
MODELACIN Y OPTIMIZACIN DE SISTEMAS DINMICOS APLICADOS A ENERGAS RENOVABLES. Cesar Giovany

Pachn Suescn, David Santiago Rojas Pez, Carlos Javier Enciso Aragn, Miguel Alejando Gamboa Mrquez.
Universidad Piloto De Colombia Bogot, Colombia.
7.
MODELACIN DE AEROGENERADOR. Carlos Arturo Ruiz Agredo. Universidad Piloto de Colombia Bogot D.C,
Colombia.
8.
CONCURSO DE ROBOTS VELOCISTAS. Camila Ballesteros, Lady Taiana Muoz, Carlos Julio Rey y Cindy Carolina Solano.
9.
KICAD SOFTWARE. Daniel Quintero, Edwin Cubillos. Universidad Cooperativa de Colombia Bogot, Colombia.
10. CONTROL DE MOVIMIENTO A TRAVS SEALES MIOELCTRICAS. Daniel S. Rodrguez H., Alejandro Rodrguez O., Ing.
Jos A. Tumialn B. Universidad de la Salle Bogot D.C., Colombia.
11. MQUINA CORTADORA CNC. Nicols Linares Ospina, Oscar Stiven Morales Zapata, David Santiago Sogamoso Gonzlez,
Angie Julieth Valencia Castaeda. Universidad Militar Nueva Granada Bogot, Colombia.
12. CELDA ROBOTIZADA COLABORATIVA PARA SELECCIN DE COLOR.
UniComfacauca Popayn, Colombia.
Didier Vera, James Plaza y Vctor Pinto.
13. PROTOTIPO PARA LA AUTOMATIZACIN DEL PROCESO DE FABRICACIN DE LA PANELA. Elmer Ivn Caicedo Forero,
Jenny Lorena Morales Gonzlez, Fray Alfonso Cifuentes Prez, Omar Andrs Snchez Monroy. Universidad de Boyac
Tunja, Colombia.

14. DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PARALELO PARA LA IMPRESIN EN 3D. Eliseo de Jess Corts Torres, Efran
Andrs Rodrguez Gasca. Universidad de Pamplona Pamplona, Colombia.
15. PLATAFORMA PARA GENERACIN DE CDIGO PARA CONTROLADORES INDUSTRIALES. Miguel Felipe Arvalo
Castiblanco, Edward Fabin Garzn Triana, lvaro Antonio Patio Forero. Universidad de La Salle Bogot, Colombia.
16. DISEO DE MDULO PARA CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE CON TECNOLOGA LEGO. Mara Elena Leyes Snchez y
Carlos Andrs Rodrguez Prez. Universidad Tecnolgica de Pereira Pereira, Colombia.
17. RASTREADOR DE COLOR: APLICACIN DE BAJO COSTO PARA SISTEMAS EMBEBIDOS EN ROBTICA MVIL. Paula
Caldern, Jonathan Puentes, Edwin Prieto. Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
18. SISTEMA ROBTICO PARA AEROGRAFA. Efran Andrs Rodrguez Gasca. Universidad de Pamplona Pamplona,
Colombia.
19. DISEO Y CONSTRUCCIN DE PROTOTIPO DE AERONAVE PARA CONTROL DE PELIGRO AVIARIO. Juan Vicente Daz
Rodrguez y Cristian Camilo Castellanos Acosta. Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
20. DISEO Y CONSTRUCCIN DE PLATAFORMA DE 4GDL, TELEOPERADA, PARA EL CONTROL DE UNA CMARA DE
TELEVISIN. Jairo Andrs Galindo Anzola y Ricardo Alexis Lara Gallego. Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
21. PROTOTIPO DE REHABILITACIN PARA PACIENTES CON LESIONES EN LAS MANOS. Jaime David Gmez Olaya, Oscar
Manuel Benavides Bastidas; Jorge Andrs Prez Velsquez; Erika Paola Rodrguez Lozano. Universidad de Boyac
Tunja, Colombia.
22. MANO ROBTICA. Julin Esteban Herrera Benavides, Daniel Eduardo Espitia Corredor. Universidad Piloto de Colombia
Bogot, Colombia.
23. REALIDAD AUMENTADA. Jaime Pez, Jairo Cortes y Diego Ibez. Universidad Cooperativa de Colombia Sede Bogot Bogot Colombia.
24. CONVERSIN DE AUTOS DE COMBUSTIN INTERNA A AUTOS ELCTRICOS. Juan Sebastin Palacios Cortes, Jonatn
Estiven Nossa Valencia. Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
25. DISEO Y ANLISIS DE AEROGENERADORES. Luis Carlos Acosta Garca, Laura Sofa Amaya, Daniel Fernando Corrales
Garca, Jessica Natalia Cuellar Lizcano. Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
26. MEDICIN DE PARMETROS ANTROPOMTRICOS DE LA HUELLA PLANTAR. Lely Luengas, Giovanni Snchez, y Mara
Fernanda Daz. Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Universidad de San Buenaventura y Universidad Piloto
de Colombia Bogot, Colombia.
27. IDENTIFICACIN DE MANOS A PARTIR DE REDES NEURONALES ARTIFICIALES. Miguel Felipe Arvalo Castiblanco, Edwin
Alejandro Prez Daz, Diana Janeth Lancheros Cuesta. Universidad de La Salle Bogot, Colombia.
28. KINECT SM. Yeni Marcela Garcia. Escuela Tecnolgica Instituto Tcnico central Bogot, Colombia.

29. DESARROLLO DE UNA APLICACIN MVIL PARA MONITOREO Y CONTROL DE VARIABLES AMBIENTALES EN
AGRICULTURA URBANA. Yuddy Alejandra Castro Ortegn, Juliana Molano Vsquez, Mario Fernando Jimnez Hernndez
y Hctor Eduardo Romero Ramrez. Universidad El Bosque Bogot, Colombia.
30. ALCOHOSENSOR INSTALADO EN AUTOMOVILES PARA PREVENCIN DE ACCIDENTES. Manuel Johanny Mrquez
Chiquillo y Erika Paola Rodrguez Lozano. Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
31. PELLETS DE BIOMASA. Diana Paola Montaa, Cesar Gonzalo Torres y Mateo Ospina. Universidad Piloto de Colombia
Bogot, Colombia
32. DISEO Y CONSTRUCCION DE UN INVERNADERO AUTONOMO PARA PRODUCCION DE TOMATE. Nstor Fabin
Rodrguez Vargas, Anderson Evelio Rivera Moreno y Renato Mauricio Bernal Vargas y Erika Paola Rodrguez Lozano.
Universidad de Boyac Tunja, Colombia.
33. PROCESAMIENTO DIGITAL DE IMGENES EN OPENCV VS MATLAB. Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
34. SIMULADOR DE UN PROCESO DE SOLDADURA EN REALIDAD AUMENTADA. Pabla Hernndez, Ivn Jurado y Diego
Rincn. Universidad Tecnolgica de Pereira Pereira, Colombia.
35. DISEO DE TAPA PARA METALURGIA SECUNDARIA O AFINO. Ricardo Bocanegra Seplveda, Leonardo Sarrazola Bedoya.
Universidad de Caldas Manizales, Colombia.
36. UNIDAD PROCESADORA DE ALCACHOFAS. Romn Andrs Vargas Araque y Oscar Alexander Belln. Universidad de
Boyac Tunja, Colombia.
37. CONTROL DE ORIENTACION DE UN ROBOT UTILIZANDO LA PLATAFORMA OCULUS RIFT COMO SENSOR. Sebastin
Quiones Lpez. Universidad de la Salle Bogot D.C., Colombia.
38. DISEO Y CONTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA MVIL CON BRAZO MANIPULADOR TELEDIRIGIDO. Tiffany Yicel Vera
Sierra, Omar Albeiro Gmez Lpez, Omar Andrs Snchez Monroy y Erika Paola Rodrguez Lozano. Universidad de
Boyac Tunja, Colombia
39. INTRODUCCIN A GENEXUS EVOLUTION 3. Vctor Hugo Varela Gonzlez, Harol Martin Gmez. Universidad Cooperativa
de Colombia Bogot D.C, Colombia.
40. SISTEMA HCI BASADO EN EL CONTROLADOR LEAP MOTION APLICADO A LA PREVENCION DE CARIES DENTAL. William
Aguirre, Diana Lancheros-Cuesta y David Suarez-Mora. Universidad Cooperativa de Colombia Bogot, Colombia.
41. SISTEMA 2D PARA LA REALIZACIN DE PRCTICAS EN EL LABORATORIO. Wilson Alonso Hernndez Martnez, Laura
Julieth Patio Arvalo, Jorge Eliecer Rangel Diaz. Universidad de la Salle Bogot, Colombia.
42. SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA ETAPA DE PELADO, LAVADO Y TRANSPORTE DE LA PAPA. William Tarache Pastrana,
Olmar Estupian Velazco, Oscar Alexander Belln Universidad de Boyac Tunja, Colombia
43. GENERADOR DE ENERGIA. Yenny Alejandra Romero Perdomo. Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia.
Innovacin en Ingeniera Mecatrnica y afines
12 de mayo de 2015, Bogot, Colombia.
DISEO, IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS DE UN SISTEMA DE COSECHA,

ALMACENAMIENTO Y SECADO DE POLEN.
Ana Mara Daz Suarez, Michael Steven Montejo Camargo, Laura Stefanny Pardo Wilches y Andrs A.
Ramirez D.
Universidad el Bosque Bogot D.C., Colombia.
Grupo de nuevas tecnologas de agricultura en Colombia.
Email: amdiazs@unbosque.edu.co, mmontejo@unbosque.edu.co, lpardow@unbosque.edu.co,
aaramirezd@unbosque.edu.co
INTRODUCCIN
La cadena productiva [11] desde el punto de
vista comercial se entiende como los procesos
mediante el cual los apicultores van a las
colmenas tomando el polen de cada trampa y
almacenarlo para evitar contaminaciones
bacterianas y micoticas. En la cadena de
produccin se tiene en cuenta la fase de
secado la cual se debe realizar a una
temperatura de 50C para as obtener una
humedad menor al 8%, esto con el fin de
mantener las propiedades bioactivas del polen,
al finalizar la cadena se empaca para
comercializacin. [6]
Durante los meses de temporada alta de
produccin en Colombia, se puede obtener
una produccin mensual de 64 Kg de polen, en
contraste con los meses de baja produccin
cuando las condiciones de humedad superan el
20% y la radiacin es menor a 5,8 Kw/m, lo que
implica una reduccin de la produccin de
polen de incluso un 47%.
Palabras clave: Polen, cadena productiva,

colmena, abejas.
MTODOS
El enfoque del desarrollo tecnolgico del
proyecto est enmarcado en una Metodologia
mixta, ya que tiene mtodo cuantitativo y
mtodo cualitativo.
Los primeros pasos de reconocimiento del
entorno de las fincas apcolas se realizan con el
mtodo de (causa y efecto) de forma
secuencial. Los diseos se deben hacer por
medio de diferentes hiptesis y su
comportamiento es de forma secuencial estos
mtodos sern cuantitativos.
Como siguiente paso en el proyecto, al
desarrollar los sistemas y al realizar las pruebas
se maneja procesos no lineales con
caractersticas que se adquieren por medio de
la extraccin de los datos de produccin.
Se utiliza el mtodo CDIO para realizar los
diferentes pasos del proyecto; teniendo en
cuenta las siguientes caractersticas:
CONCEBIR
1. Visita para el reconocimiento de

problemticas en las fincas apcolas.
2. Realizar el estudio del entorno y
determinar las caractersticas relevantes
para la produccin del polen.
3. Recoleccin bibliogrfica: abejas, apcolas,
produccin de polen.
4. Desarrollar anlisis de la lnea de
produccin de polen.
DISEAR
1. Medir los factores ambientales (humedad

relativa, temperatura)
2. Cuantificar la produccin actual de polen.
3. Identificar, evaluar y escoger las soluciones
posibles para desarrollar el sistema
funcional.
4. Desarrollar un diagrama de bloques del
prototipo escogido.
IMPLEMENTAR
1. Adecuacin de las colmenas para la

cosecha del polen.
2. Instalacin de Sistema de cosecha, secado
y almacenamiento.
3. Monitoreo
de
condiciones
de
almacenamiento del polen antes y despus
del secado.
4. Conexin entre los sistemas de cosecha,
almacenamiento y secado.
OPERAR
1. Realizar pruebas fisicoqumicas (humedad,

Ph, protenas, vitaminas, minerales y
azucares)
2. Pruebas y correcciones de cada uno de los
sistemas.
3. Pruebas y ajustes de los sistemas en
conjunto.
4. Desarrollar los manuales de operacin del

sistema
autnomo
de
cosecha,
almacenamiento y secado de polen.
RESULTADOS
1. Se desarroll un sistema funcional que
tecnifico la lnea de produccin (cosecha,
secado y almacenamiento) de polen, con
diseo replicable para las dems fincas
apcolas.
2. Se modific el proceso convencional de
cosecha de polen de manera que el
apicultor no tenga contacto fsico con la
colmena para la extraccin del polen.
3. El sistema de secado fue diseado e
integrado al sistema de cosecha y
almacenamiento de manera que la
manipulacin y la temperatura estuviesen
controladas y no se viese afectado el
polen ni sus propiedades.
4. Con el fin de mejorar la cadena de
produccin se implement el sistema de
almacenamiento el cual tiene la capacidad
de tener el polen listo para empacar y
comercializar.
5. Se implement un sistema de sensores el
cual monitorea la temperatura y la
humedad en la etapa de almacenamiento.
6. Una vez integradas todas las etapas del
sistema de tecnificacin se realizaron las
medidas de precisin y exactitud.
7. El sistema electrnico est controlado por
mtodos electrnicos y de programacin
en especial PID, para mejorar la estabilidad
y ruido del sistema.
CONCLUSIONES
El sistema de tecnificacin est

compuesto por tres etapas las cuales
consisten en cosecha, secado y
almacenamiento, las cuales constituyen
la lnea de produccin del polen.
Al realizar la integracin de las etapas el
sistema funciona eficientemente sin
que se vea afectada la calidad del
polen.
Al
evaluar
las
caractersticas
fisicoqumicas (humedad, ph, protenas,
vitaminas, minerales y azucares) del
polen se comprob que no cambian al
ingresar al sistema implementado.
Mediante sensores se logr monitorear
la temperatura y humedad en el
sistema de almacenamiento y secado
del polen otorgndole al producto
caractersticas
de
humedad
y
temperaturas estables as evitando ser
contaminado por bacterias.
Se realizaron los manuales de
mantenimiento y operacin del sistema
de manera clara y concisa.
REFERENCIAS
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[17] m. D. G, The honey bee (apis
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[Enlnea].
Available:
WWW.PORTALAPICOLA.COM. [ltimoacceso:
16 FEBRERO 2015].
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN MDULO PARA EL REGISTRO Y

TRANSMISION DE DATOS DE CONSUMO DE AGUA USANDO GSM Y UN
SERVIDOR WEB
GIOVANNI ALEXANDER CEPEDA CCERES; ADRIANA MARCELA MACARENO QUINTN;
UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA;
Email: gcepeda06@upc.edu.co, amcareno12@upc.edu.co
Introduccin
El presente proyecto tiene como objetivo el

estudio y posteriormente el diseo e
implementacin de un sistema para la
adquisicin, transmisin y registro de datos
usando un mdulo GSM y un servidor web,
orientado al registro de consumo de agua en
un conjunto residencial. Este proyecto surgi
al ver la necesidad de automatizar el registro
de estos datos, ya que este se haca de forma
manual por un funcionario de la Empresa de
Acueducto y Alcantarillado de Bogot y as
poder generar la factura con el consumo
mensual, con la posible implementacin de
este servicio la empresa y el usuario sern
beneficiados de una reduccin de costos en
la prestacin del servicio debido a que se
optimiza una funcin operativa. Para el
desarrollo del prototipo se dise un
dispositivo el cual obtiene la lectura desde
los contadores de agua el cual, por medio de
una red de microcontroladores y un sistema
de transmisin y recepcin de datos va
GSM, enva el consumo de una edificacin
completa a un servidor de datos con soporte
a usuario en web.
Palabras clave: Modulo GSM, Servidor web;

consumo.
Mtodo
Teniendo en cuenta que los contadores de
agua se encuentran normalizados y no
pueden ser intervenidos debido a que se
podra afectar a lectura de agua, se dise
un dispositivo el cual toma la lectura de agua
sin afectar la calibracin del medidor. Este
dispositivo tiene como soporte electrnico
un microcontrolador el cual realiza las
acciones de control y de lectura, almacena
de forma temporal los datos y tiene la
facultad de conectarse a una red de
microcontroladores I2C. Teniendo en cuenta
que en un edificio residencial existen varios
apartamentos y medidores, los dispositivos
tendrn la capacidad de conectarse a un bus
de datos el cual es controlado y administrado
por un equipo central. El equipo central,
adems de las funciones de red
implementadas, tiene la capacidad de recibir
y enviar mensajes de texto SMS a travs de
una red GSM. El equipo central recibir la
orden de transmisin de consumo desde un

servidor central, el cual se ubicara en la
empresa de acueducto; una recibida la orden
de transmisin enviar la orden de
transmisin de datos de consumo a cada uno
de los dispositivos conectados a su red. Una
vez recibido todos los datos de los
dispositivos el equipo central transmite va
red GSM el paquete de datos de consumo de
agua del edificio al servidor central para
poder tarifar el consumo de agua de cada
apartamento.
El prototipo inicial se dise para un edificio
residencial promedio de diez pisos de altura,
suponiendo 4 apartamentos por nivel, se
tendra un total de cuarenta y cuatro
apartamentos. A pesar que la estructura del
sistema se disea para un edificio residencial
promedio, se implement un diseo de
flexible, permitiendo la integracin de ms
mdulos de medicin de consumo.
Resultados y discusin
Se observara en la figura 1 el respectivo
diseo de conexin para realizar la red de
I2C, entre el arduino el cual ser el maestro y
los PIC sern los esclavos.
Figura 1. Simulacin red I2C con 3 microcontroladores
Para el servidor web se utiliz el programa

XAMPP (diseo de la base de datos) donde
por medio del PhpMyAdmin se realiz las

condiciones y relaciones del diagrama de
base de datos; Dreamweaver (diseo del
servidor web) el cual este es un programa
que facilita la programacin, es gratuito; esta
herramienta es muy til ya que nos facilita la
implementacin de las bases de datos
creadas; Dearmweaver utiliza un lenguaje
PHP; Este se puede crear web avanzadas,
tambin se pueden visualizar en dispositivos
mviles. Dreamweaver es compatible con los
navegadores como Google Chrome, Internet
Explorer, Opera, Safari, Firefox y el resto de
navegadores, adems soporta CMS como
WordPress, Joomla! y Drupal.
Para realizar la base de datos se tuvieron
todos los
parmetros
explicados
anteriormente y se construy un modelo
entidad relacin para dimensionar la base de
datos; en primer lugar se realiz un anlisis
terico de como debera ser las relaciones
que debera de tener para as llegar a un
diagrama final con sus respectivas relaciones
(ver figura 2) para el desarrollo del
proyecto.
Actualmente
se
continua
trabajando en el diseo de la base de datos
para que de soporte a mltiples edificios.
Figura 2. Modelo entidad relacin de la base de datos
Pare el desarrollo del servidor web se utilizo

el programa. En la figura 3 se observa en el
programa un diseo muy sencillo de la

pagina principal de nuestro servidor en las
primeras versiones de la pgina.
Figura 3. Diseo en Dreamweaver
Fuente: propia
Conclusiones
Se encontr que el sistema Shield

GSM de arduino es una rpida
solucin para el enviar y recepcin
de mensajes a travs de la red GSM.
Debido a las capacidades de
comunicacin en red de los
microcontroladores Microchip, los
mdulos de lectura de agua se
implementaron bajo esta tecnologa
y el bus de datos I2C.
Se encuentra gran dificultad en la
estandarizacin de equipos de
medida ya que en la ciudad de
Bogot se encuentran instalados
diferentes medidores con variadas
tecnologas de medicin de caudal.
Se adquiri un hosting por medio de
la compaa ColombiaHosting
el
nombre de la direccin (URL) de
nuestra
pgina
(http://www.serverproyect15.com/).
BIBLIOGRAFA.
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Para qu sirve? Un potente lenguaje de
programacin para crear pginas web. [En
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2015.]
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Tecnificacin de un Cicln para Material

Particulado y Pos-Tratamiento de Gases
Andrs Felipe Rodrguez Cuervo, Vanessa Moreno Cuy, Jos Junior Daz Gutirrez
Semillero EARTH
Email: andfelrodriguez@uniboyaca.edu.co; vmoreno@uniboyaca.edu.co; jjdiaz@uniboyaca.edu.co
Introduccin
Este trabajo de investigacin hace referencia al diseo,
construccin y tecnificacin de un prototipo
purificador de aire tipo cicln, complementado
con un sistema de post-tratamiento de gases,
pretendiendo incrementar la eficiencia de
remocin de material partculado y de gases
contaminantes emitidos en los hornos de
coquizacin en el municipio de Samac, Boyac
[2]. De acuerdo con estudios preliminares
Samac es el 4 municipio ms contaminado del
pas [3]; el tamao de las partculas emitidas por
las empresas de coquizacin (destilacin del C a
una temperatura de 1000 C) es de 5 micras y
los gases resultantes de sus procesos son CO2,
CO, NH3, H2SO4, metales pesados, y compuestos
orgnicos voltiles entre otro [1]. El prototipo
fue diseado para un horno de coquizacin de
43 m3 consta de: Un cicln de alta eficiencia
pero de baja capacidad de almacenamiento de
material partculado, sistema tipo SCADA,
control on off de las tolvas de almacenamiento
de PM y postratamiento de gases y sistema
qumico de tratamiento de gases.
Mtodos
1. Diseo de la Estructura del Prototipo
El dimensionamiento del cicln de alta eficiencia sigue
las orientaciones del Dr Echeverry [4] con algunas
modificaciones segn la situacin real de trabajo.
Tabla 1. Dimensiones de cicln de alta eficiencia.
Fig 1. Variables usadas para el Diseo de un Cicln convencional.
Para adaptar el equipo a las operaciones reales y a las

altas temperaturas se debe incluir la etapa de
refrigeracin de flujo y un sistema de tratamiento
qumico de gases. Finalmente el prototipo qued
diseado como se muestra a continuacin
Palabras clave: material particulado; tratamiento de gases;

purificador ciclnico, sistema tipo SCADA, control on off.
Fig 2. Diseo en Solid Edge del prototipo final con su sistema de refrigeracin
y pos-tratamiento de gases.
2. Seleccin de los Sensores y Actuadores

Sensores y Actuadores Utilizados
Variable
Temperatura
Velocidad de
flujo
Gases
Nivel de pH
Referencia
del sensor
Termocupl
a tipo K
MAF
MQ-135
Sonda SEN10972
Rango de
operacin
Unidades
0 1200
0 40
0 10000
0 14
Masa de
material
particulado
Sensor
SEN-0029
0 10
Servo Motor
PARALLAX
0 12
06
Electro Vlvula
TORK
Tabla 2. Lista los sensores y actuadores seleccionados.
3. Reaccin Qumica para Retencin de Gases
del tiempo. De igual forma se configur el cdigo para

que cada medicin se guardara como un archivo
compatible con EXCEL.
Fig 4. Apariencia de la interfaz grfica para manejar el registro y control de la

operacin del purificador ciclnico mediante la herramienta GUI de Matlab.
Resultados y Discusin
Los diseos se concretaron en un prototipo que se puso
en funcionamiento por 20 min, recibiendo el flujo de
gases de la boquilla del horno de coquizacin (Figura 5).
Los registros en computador expuestos en la interfaz
grfica mostraron que la concentracin de 2 a la
entrada fue de 1093 y a la salida de 32,79, es
decir, el dixido de carbono removido alcanz el 97%.
Por su parte, en la etapa de tratamiento de gases, la
solucin qumica reacciono produciendo carbonato de
calcio disuelta en agua. Es decir:
La reaccin qumica
2 + 3
+ 2 ()2
2 + 2 2 3
En la tolva de recoleccin se recogieron 498 de

partculas slidas de 5 micras de tamao.
2 3 + ()2 3 + 22
Despus de un anlisis qumico se decide que la

solucin se debe formar a partir de 1391,04 de
CO2 y 4173,14 de en 3 litros de agua.
Es necesario en futuros diseos calcular la dimensin

precisa de los conductos de salida para evitar que el 3%
de la emisin pase a la atmsfera.
4. Transmisin de datos e Interfaz con el

Computador
El dispositivo principal para interactuar con los sensores
es la tarjeta programable Arduino UNO. Para la
transmisin inalmbrica se utilizaron mdulos XBEE que
implantan el protocolo ZIGBEE [5].
Fig 5. Purificador ciclnico operando sobre el flujo emitido por una chimenea
en un horno de coquizacin.
Conclusin
El cicln construido es un prototipo capaz de retener
material partculado y tratar gases, con un alto
Fig 3. Distribucin fsica de sensores, actuadores y la tarjeta programable
Arduino UNO en una cabina protegida de las altas temperaturas de los gases
emitidos por la chimenea.
5. Diseo de la Interfaz Grfica

Se utilizaron las herramientas GUI de MATLAB, LABVIEW
que permite disear interfaces con todos los elementos
tpicos de una interfaz grfica. Se incluy el registro
grfico de cada una de las variables medidas en funcin
porcentaje de eficiencia, que reporta datos en tiempo

real de variables como: temperatura, ppm de CO2, pH,
peso y flujo msico de las partculas, debido a la
utilizacin
de
sensores
visualizacin
del
comportamiento de estos en una interfaz grfica y una

adquisicin de datos en Excel.
Referencias
[1] A. Belln Hernndez y D. M. Bentez Ramrez (2013),
"Tecnificacin de equipos de control y monitorizacin de
material particulado para mejorar la calidad del aire en zonas
de explotacin y coquizacin de carbn en Boyac", en
Memorias del II Congreso Internacional de Ingeniera
Mecatrnica y Automtica, pp. 153-162, Bogot, Colombia.
[2] D. M. Bentez y A. Ramos (2012), "Estructuracin de un

programa de reduccin de la contaminacin del aire en el
municipio de Samac como insumo para la elaboracin del
diagnstico y declaracin de rea fuente de contaminacin de
aire".
[3] CORPOBOYACA - Universidad de Boyac.Alcalda de

Samac (2012), "Plan de Desarrollo Municipal 2012 - 2015.:
Comprometidos con Samac. Salamandra Grupo Creativo.
[4] C. A. Echeverri Londoo (jul. 2006), "Diseo ptimo de

ciclones", vol. 5, n.o 9, pp. 123-139, Rev. Ing. Univ. Medelln.
[5] A. Elahi y A. Gschwender (2009), "ZigBee Wireless Sensor

and Control Network. Pearson Education".
Modelacin solar para anlisis de

sistemas fotovoltaicos
Orlando Alfonzo Benavides Prez, Walter Stick Daz Arias y Bryan Alexis Pardo Fajardo
Semillero de Energas Renovables
Email: orlando-benavides@upc.edu.co; walter-diaz@upc.edu.co; bryan-pardo@upc.edu.co
Introduccin
Conforme pasa el tiempo el aumento poblacional se
genera una mayor demanda energtica en el mundo, el
ser humano se ve en la necesidad de utilizar nuevas
formas de obtener energa. Actualmente la energa gira
alrededor del petrleo, un recurso no renovable que
tarde o temprano se agotara, una de las soluciones
inmediatas actualmente es el uso de las energas
renovables, por ejemplo, es nuestro caso, el uso de la
energa lumnica emitida por el sol.
El aprovechamiento de la energa del sol no es algo tan
simple como todos creemos, no solo se trata de una
fotocelda, debemos tener en cuenta diferentes variables
como la ubicacin de la zona, la incidencia de los rayos
del sol o la hora del da, todo con el fin de optimizar la
energa solar obtenida y as poder administrarla de
manera eficiente.
As, este proyecto se fundamenta bsicamente en lo
anterior mencionado, todo con un fin especfico y es
suplir al hombre de energa para el desarrollo y la
evolucin cuando este no tenga la posibilidad de obtener
energa de algn recurso no renovable.
Palabras clave: Energa solar, panel solar, heliostato,
energa limpia.
Mtodos
El desarrollo de este proyecto comienza con una
conceptualizacin profunda acerca de energa solar, no
solo definicin general, confiere tambin estudio de
frmulas y mtodos, con el fin de aprovechar al mximo
los beneficios de la energa solar.
Optimizando Microsoft Excel, creamos el algoritmo base
del futuro programa que se desarrollar, este algoritmo
permite estudiar varios aspectos a partir de funciones
que brinda el programa.
Las funciones que hemos usando en Excel han sido por
ejemplo Solver, esta herramienta permite minimizar o
maximizar un valor en base de unos parmetros. Otro
caso son los Macros, facilita el trabajo ya que con slo un
botn se ejecutan acciones grabadas por el usuario.
Este programa que hemos desarrollado tambin servir
para el anlisis de un heliostato, espejos orientados a un
panel, energa concentrada que almacena mayor
cantidad de energa comparndolo con un solo panel.
En base a lo desarrollado en Excel, se pueden obtener
varios datos entre los cuales estn:
ngulos ptimos de orientacin: A una hora y

lugar del mundo especfico, podemos obtener el
ngulo ptimo para aprovechar al mximo los
rayos solares; esto lo hace modificando el ngulo
del panel con la horizontal y ngulo azimut.
manera correcta los rayos a la torre central. Al igual que

en el caso de un solo panel, se busca que el programa sea
la base para un modelado en 3D, mostrar a escala el
montaje de un heliostato en una ciudad especfica.
Conclusiones
Duracin del da: Dependiendo de la ciudad, la

duracin del da vara. Con el programa se puede
obtener el nmero de horas que tendr el da
segn la ciudad escogida, depender de su
latitud y longitud.
La duracin del da depender de su distancia

respecto a la lnea del Ecuador.
El ngulo de incidencia perfecto de los rayos del

sol sobre una superficie fotovoltaica debe ser
igual 0 con el fin de que aproveche la mxima
cantidad de energa proporcionada por el sol.
A partir de algoritmos basados en la matemtica,

se puede llegar a realizar un modelo simulado de
cmo funcionara un sistema, en nuestro caso el
con frmulas desarrolladas en Excel se ver por
medio de modelado 3D el funcionamiento de un
panel solar, tanto su ngulo respecto a la
horizontal como su orientacin.
Referencias
[1]
Las frmulas para hallar todos estos datos son del libro
Renewable Energy Resources.[1]
TRABAJO FUTUROS
El principal objetivo que se quiere lograr con el programa
desarrollado en Excel es aplicarlo al rea de
modelamiento en 3D, ya que se quiere lograr crear una
aplicacin que muestre en tiempo real como se debe
orientar el panel.
Por otro lado, como se mencion antes, se quiere
crear un programa orientado a la energa concentrada o
heliostato. El programa brindar al usuario la orientacin
exacta de cada uno de los espejos para que reflejen de
J. Twidell and T. Weir, Renewable Energy

Resources, vol. 532, no. 1. 1986.

Desarrollo de sistemas multilazos de

control automtico para el diseo y
simulacin de DCS & SIS en Delta V para
el control adaptativo y predictivo de
sistemas de procesos combinados
generador de vapor (caldera) banco de
prdidas y generador de energa-turbina
de vapor -intercambiador condensador
en la Planta Piloto de la UNAB. Proyecto
Colciencias.
Cristian Leonardo Herrera Acosta, Marien Marcela Mendoza Pinto
Universidad Autnoma De Bucaramanga (UNAB) Bucaramanga, Colombia
Semillero de Instrumentacin y Control Grupo Control y Mecatrnica
Email: cherrera57@unab.edu.co, mmendoza7@unab.edu.co
Introduccin
Los Sistemas de Control Distribuido (DCS), as como los
Sistemas Instrumentados de Seguridad SIS, procesan la
informacin de la instrumentacin de campo y de los
controladores de planta hacia los sistemas de monitoreo
y supervisin de los procesos con fines de optimizacin o
estandarizacin por mtodos de control estadstico [2],
adicionalmente se sistematiza la generacin de reportes
con indicadores claves de desempeo, estas
configuraciones de control es tpica de los Sistemas
Integrados de Control (SIC) actuales.
Palabras claves: Control Adaptativo y Predictivo,

diseo y simulacin de DCS y SIS
Mtodos
En el presente trabajo se muestran algunos resultados
del diseo y desarrollo de Sistemas de Control
Distribuido_ DCS y Sistemas Instrumentados de
Seguridad SIS como parte de las investigaciones para la
implementacin de estrategias de control avanzado
basado en el sistema DELTA V de la firma Emerson
Process Management adquirido por la UNAB e instalado
en la Planta Piloto; el control, la instrumentacin y la

automatizacin de los procesos combinados generador de
vapor (caldera) banco de perdidas y generador de energaturbina de vapor -intercambiador condensador, objetos
de aplicacin de los sistemas DELTA V, con la
experimentacin y aplicacin de nuevas estrategia de
control avanzado tales como Control Adaptativo y
Predictivo para sistemas de procesos no lineales, para la
obtencin de los resultados se implementa una
metodologa de diseo de sistemas de automatizacin,
control distribuido, y de sistemas integrados de
seguridad de los procesos referidos de la Planta Piloto
que se encuentran en la fase de como parte del este
proyecto de investigacin Colciencias aprobado para el
semillero de Instrumentacin y Control.
Para el control predictivo se aplica la configuracin del
sistema como aparece en la Fig. 1
travs de las consolas de operacin, lo que introduce

redundancia en los sistemas de control de planta por
medio de los SIS.
Fig. 2 Diagrama de flujo del sistema generador de vapor

(caldera).banco de prdidas
Para los sistemas de control automtico del generador de
energa-turbina de vapor -intercambiador condensador
se aplic un diseo basado en reglas del modelo de
conocimientos; la variable presin p vara en el intervalo
[0,120] psi y 3 particiones de acuerdo a las reglas, la
temperatura oscila entre 50-170C, en tres particiones
para la vlvula de control u, la apertura y cierre en porciento 100-0-100, respecto a la posicin dada (valor
incremental).
R1: SI p es baja y es baja ENTONCES u es abrir
R2: SI p es media y es baja ENTONCES u es abrir
R3: SI p es alta y es baja ENTONCES u es no operar
R4: SI p es baja y es media ENTONCES u es abrir
R5: SI p es media y es media ENTONCES u es no operar
R6: SI p es alta y es media ENTONCES u es cerrar
Fig. 1 Sistema de Control Predictivo en Delta V
R7: SI p es baja y es alta ENTONCES u es no operar
Entre los resultados se presenta el diseo de nuevas

prcticas de laboratorio que abarcan los campos de
accin en las reas de control avanzado previstas en la
solucin de la variante aplicada.
R8: SI p es media y es alta ENTONCES u es cerrar
En el diseo de los DCS se aplica la configuracin del
control automtico abierto y expandible, con conexiones
de instrumentacin en el primer nivel de la pirmide de
automatizacin para solucionar problemas complejos de
control para la solucin ideal como parte del cumpliendo
de las exigencias actuales del control avanzado de
procesos, el hardware y el software de la plataforma
DELTA V aplicada en una planta real ver Fig. 1, los
sistemas diseados de control distribuido los lazos PID, a
R9: SI p es alta y es alta ENTONCES u es cerrar

Con la aplicacin de las normas IEC 6511 se realiza el
diseo de los sistemas de seguridad como parte de las
fases de diseo conceptual del proyecto y que concluye
con todos los sistemas E/E/PE relacionados con la
seguridad, ver Fig. 3
Fig. 1 Sistema E/E/PE de la plataforma Delta V
El diseo de SIS con Nivel Integrado de Seguridad SIL

aplicado al sistema y relacionado con la seguridad de los
procesos combinados se ejecuta a travs de las funciones
de proteccin requeridas en las condiciones
especificadas de acuerdo al rgimen de funcionamiento
de la Planta Piloto ver Fig. 2, donde se establece el nivel
de riesgo del fallo en demanda (media) que se ejecuta
con la funcin para la cual ha sido diseado.
con el DCS (sistema de control distribuido) de rango

superior, que de acuerdo al diseo realizado el tercer
nivel de la pirmide de automatizacin, el control total
de la planta y la configuracin de aplicaciones SCADA
(Control de supervisin y adquisicin de datos en tiempo
real) del conjunto de la instalacin y en particular, de los
sistemas controlados.
En la automatizacin de los procesos de la Planta Piloto
se utilizan tcnicas de inteligencia artificial tales como
sistemas expertos, modelos fuzzy, redes neuronales, y
algoritmos genticos, donde se integran elementos de
computacin evolutiva tales como mapeo gentico, el
uso e integracin de esas tcnicas introduce
componentes modulares, flexibles, reproducibles y
disponibles para el diseo en ingeniera de control
(MEMS y NEMS) con el desarrollo y adaptacin de
herramientas de automatizacin modulares y flexibles de
los sistemas de control.
Referencias
Fig. 2 Sistema de Diagnstico y Deteccin de Fallos [1]
Para las alarmas identificadas, se estiman sus
consecuencias y la probabilidad de ocurrencia de los
primeros (frecuencia) utilizando los mtodos de
jerarquizacin para el anlisis de riesgos (PHA).
Conclusiones
En el desarrollo del proyecto con los resultados
obtenidos se prev la implantacin de un sistema DCS en
la Planta Piloto con base en la plataforma instalada del
DELTA V las herramientas Advanced Control - The
DeltaV .-Embedded APC Tools DCS y APC Configuration
DCS database para las instalaciones de generador de
vapor -caldera y banco de perdidas acoplando sistemas
instrumentados con sensrica de alta precisin y valvula
de vapor, la bomba de agua y los sensores de
temperatura, flujo y presion; el sistema de control
diseado a partir de las especificaciones funcionales y del
conjunto de seales digitales y analgicas de entrada y
salida a controlar los multiprocesos de la planta, y que
aparece referida en los planos de instrumentacin, que
garantizan el acceso a las seales a travs de las
configuraciones punto a punto en el controlador y
comunicacin por medio de Fiedbus, el controlador PLC
(controlador lgico programable) se coordina y enlaza
[1] REFERENCIAS 1. LPEZ ZAPATA, BETTY YOLANDA.

Desarrollo de un Sistema de Deteccin de Fallas
Utilizando un Enfoque Multi-Modelos LIT Aplicado a
un Intercambiador de Calor. Mxico. 2009. Tesis de
maestra en ciencias.
[2]. GUERRA DEL RIO, CESAR FABIAN.
Modelamiento y simulacin de un tubo de calor de
alta temperatura. Tesis de pregrado. Colombia.
2013..

Modelacin Y Optimizacin De Sistemas

Dinmicos Aplicados A Energas
Renovables
Cesar Giovany Pachn Suescn, David Santiago Rojas Pez, Carlos Javier Enciso Aragn, Miguel
Alejando Gamboa Marquez
Universidad Piloto De Colombia Bogot, Colombia.
Semillero de Investigacin En Energas Renovables
Email: cesar-pachon1@upc.edu.co, david-rojas1@upc.edu.co, carlos-enciso@upc.edu.co,
miguel-gamboa@upc.edu.co
Introduccin
Con el fin de lograr la mayor eficiencia energtica es
necesario realizar la optimizacin de los distintos
parmetros encontrados en sistemas dinmicos que
describen su funcionamiento.
As mismo se busca comprobar que al recurrir a las
energas renovables y vindolo desde una perspectiva
global resultan ser mucho ms eficientes que los
combustibles fsiles, especialmente en la energa que se
consume en los hogares.
Mtodos
Figura 1. Sistema de vaciado de tanque y turbina.
El sistema a modelar ser el de la energa generada por

el vaciado de un tanque cuyo contenido caer sobre las
aspas de un rotor para elevar un peso en el menor
tiempo posible, con el objetivo de observar la energa
aprovechada por el sistema y as saber la eficiencia del
mismo, suponiendo que es un sistema ideal en donde no
existen perdidas de ningn tipo, teniendo en cuenta esto
aplicaremos la ecuacin de Bernoulli y la de continuidad.
En base de la igualdad generada con la ecuacin de

continuidad dejaremos 1 en trminos de 2 y la
1
12 2
22
+ 1 +
= + 2 +
2
2
2
1
2 =
=
2
1 = 2
[1]
1 = 2
relacin de
la llamaremos , entendido esto
despejaremos de la ecuacin de Bernoulli 2 :
Luego de esto aplicando un procedimiento ms detallado

llegamos a:
2
=
1 2
Posteriormente se simula este modelo haciendo uso de
Scilab en su aplicacin XCOS usando un diagrama de
bloques, en el cual podemos obtener velocidad de
vaciado del tanque, la velocidad de salida del fluido,
junto con la energa y potencia generadas en este mismo
punto, donde la potencia va a estar dada por la siguiente
ecuacin:
=
En este grafico podemos observar como las velocidades

disminuyen con una tasa de cambio a medida que el
tanque pierde fluido, como se mostraba en nuestra
ecuacin la velocidad dependa nicamente de la altura
en el tiempo, dado que los dems parmetros son
predefinidos y no cambian durante la resolucin del
sistema.
1
23
2
Y la energa generada en la salida del tanque es:

= =
1
23
2
Desarrollaremos una interfaz en la consola de Scilab para

que sea posible modificar los distintos parmetros de
entrada con mayor facilidad, como lo son las
dimensiones de volumen del tanque, su rea de salida y
hasta las propiedades del fluido, esto lo exportaremos al
diagrama de bloques, el cual se encargara optimizar los
datos suministrados, una vez es conocida la potencia
mxima del tanque pasaremos a analizar el sistema
global cuando el fluido finalmente cae sobre las aspas.
Figura 3. Grfico de potencia y energa entregadas por

a
el vaciado del tanque.
Ahora bien conociendo la velocidad con la que sale el
fluido del tanque podemos calcular la potencia y energa
entregadas por el sistema, donde la potencia disminuye
con el paso del tiempo dado que depende de la velocidad
que como ya vimos disminuye en funcin de la altura del
fluido que se encuentre dentro del tanque, la energa
aumenta ya que obtenemos el total de energa
entregada por el sistema.
Conclusiones
Basados en el modelo construido usando diagramas de

bloques, logramos obtener las distintas graficas que
describen el comportamiento de vaciado del tanque, sin
tener en cuenta por ahora las aspas.
Se podran obtener mejores resultados en cuanto a

potencia y energa si encontramos los parmetros
ptimos que permitiran con un rea de flujo muy
pequea aumentar la velocidad considerablemente pero
sin llegar a restringir el flujo, adems debemos tener en
cuenta que no toda la energa entregada por el sistema
ser aprovechada por las aspas, dado que abran perdidas
sobre todo por friccin.
Referencias
[1] Robert L. Mott, Mecanica de Fluidos, Pearson
Prentice Hall,vol. 6, pp. 157-167, 2006.
Figura 2. Grfico de velocidades y altura de un fluido en
a
un tanque descargndose.
Modelacin de aerogenerador
Carlos Arturo Ruiz Agredo.
Universidad Piloto de Colombia Bogot D.C, Colombia.
Nombre del grupo de estudio y/o Semillero de investigacin
Email: carlos-ruiz1@upc.edu.co
Introduccin
Esta investigacin est basada en la modelacin y
diseo de un aerogenerador vertical mediante el
software de QBLADE.
Este software permite modelar el aerogenerador
ofrecindonos la ventaja de probar que tan
aerodinmico es la hlice del aerogenerador
permitindonos avanzar con mayor firmeza y seguridad
de la eficacia del generador.
Palabras
clave:
Aerogenerador,
Aerodinmico, Software, Diseo.
Como se observa en la Ilustracin 1, en el primer

mdulo se puede disear el perfil del aspa de la hlice
de la forma que ms nos convenga o se prefiera
mediante los nodos que se puede acomodar dando clic
en ellos y arrastrndolos a las coordenadas deseadas, el
software tambin ofrece la facilidad de importar las
coordenadas desde otro software con un formato
compatible.
Modelar,
Mtodos
El mtodo usado para la modelacin del aerogenerador
vertical fue mediante el software QBlade, mediante el
cual podemos calcular un aproximado de los resultados
que obtendremos con el diseo propuesto para el perfil
de la hlice y sus otras caractersticas.
Iniciamos la primera etapa en el software QBlade ,
trabajando en el diseo de perfil aerodinmico y el
anlisis
Ilustracin 1interfaz de diseo.
Ilustracin 2 mdulo de anlisis.
En la ilustracin 2 se observa el modulo uno en la parte

de anlisis que se realiza tomando el perfil diseado,
Cuando un polar se ha definido los coeficientes de
sustentacin y resistencia pueden calcularse; Al
analizarlo las grficas se muestran los resultados.
velocidad del viento, dndonos as el resultados de

dicha simulacin.
Ilustracin 3 modulo 2
En la ilustracin 3 describe el mdulo 2 de extrapolacin

360 polar, teniendo los polares creados en el anterior
modulo se pueden extrapolar a ngulo de ataque de
360, en este mdulo tambin se puede sintonizar la
forma polar con el A + , B +, A- y B- deslizadores y el
CD90.
Una simulacin de parmetros mltiples es una

simulacin en un rango de velocidades del viento,
velocidades de rotacin y ngulos de paso.
El mdulo de diseo de la hoja nos permite modelar la

hlice del aerogenerador haciendo un diseo en 3D de
las aspas con el perfil designado en el primer modulo.
En el mdulo de diseo de hoja estructural un modelo

estructural simple para la hoja se puede definir dentro
de la pestaa de la lmina estructural diseo de anlisis
/ modal. El modelo se define y simula utilizando slo las
propiedades del material isotrpico, pero puede ser una
buena primera aproximacin. Despus de un modelo
estructural se ha definido y se hace clic en el botn
Guardar las propiedades de la hoja seccionales son
automticamente calculados y se est realizando un
anlisis modal. Las formas y las frecuencias de los
modos resultantes se pueden visualizar y modificar
desde el muelle
El mdulo Rotor BEM Simulacin es el cual nos permite

hacer la simulacin de una turbina definiendo antes una
gama de relaciones como son velocidad punta y
Los resultados obtenidos fue la exitosa modelacin del

aerogenerador simulndolo y obteniendo las
caractersticas que presentara el perfil diseado para la
hlice y as mismo dar una idea de cmo mejorar el
modelo para as mismo el aerogenerador sea ms
sustentable.
Conclusiones
Se concluye que para obtener el mximo beneficio de un
aerogenerador hay que tener muy en cuenta la posicin
y forma aerodinmica de la hlice y as mismo
dependiendo de la ubicacin del aerogenerador
maximizar los resultados por el diseo correcto de la
hlice.
Referencias
Cortez Aguilar, M. M. (14 de agosto de 2014). pucp.
Obtenido de pucp:
http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/12
3456789/5485
Marten, D. (s.f.). Qblade. berlin.
Qblade. (18 de septiembre de 2014). youtube. Obtenido
de youtube:
https://www.youtube.com/watch?v=T9laLMswJ
rw
CONCURSO DE ROBOTS VELOCISTAS

Camila Ballesteros, Lady Taiana Muoz, Carlos Julio Rey y Cindy Carolina Solano
Email: cindy-solano@upc.edu.co
Introduccin
Los concursos por lo general se hacen con el fin de
generar un espacio de integracin; en este caso
generando un espacio de aplicacin de la ingeniera
como la robtica, promovindola como un instrumento
del desarrollo del ingenio y habilidades.
Este tambin contar
Esta competencia consistir en la que participaran
cuatros robots velocistas sobre tres pistas con diferentes
diseos curvilneos irregulares y una pista sorpresa, las
cuatro definidas sobre un plataforma blanca con lnea
negra.
Esta seguir algunas de las reglas de las competencias de
robtica entre velocistas sin permitirse el uso de robots
construidos en su totalidad con Kits de aprendizaje,
logrando utilizar para estos materiales livianos y
resistentes para que puedan soportar el tiempo de las
competencias sin desprendimiento de algn tipo de
elemento.
control remoto, ordenadores o fuentes de alimentacin;

ni ser manipulados desde el exterior durante el
transcurso de la carrera.
2. LOS EQUIPOS
Los participantes en la competencia de los robots
velocistas van a ser 4 personas, las cuales cada una
desarrollara su propio robot y as estos compitan entre
s.
Cada participante activara su robot participante en la
pista cuando se valla a empezar la carrera entre los
seleccionados a competir.
3. NORMAS DE LA COMPETENCIA
- Los robots deben de estar listos para competir en el
momento acordado de la presentacin, en caso contrario
se solicitara a otro miembro del grupo para que compita
en su lugar mientras realizan las reparaciones del
respectivo robot que no compiti y as darle la
oportunidad en el otro turno.
1. TIPO DE ROBOT
- El competidor inicia su turno al presionar el botn de

inicio de su robot, se tendr en cuenta un tiempo de
seguridad de 5 segundos el cual ayudara a preparar el
inicio a su recorrido.
El tamao del robot seguidor de lnea ser de 200X200

mm realizado en acrlico y este teniendo un espesor de 3
mm, el velocista debe ser liviano para que no afecte a la
rueda loca y esta se pueda desplazar con facilidad.
- El tiempo mximo que tiene el robot en iniciar su

recorrido es de 20 segundos sin contar los segundos de
seguridad, en caso contrario el competidor no obtendr
puntos.
Los robots deben de ser del tipo autnomo, no pueden

tener conexin a algn aparato externo, como lo son
- El turno acabar cuando el robot haya cruzado la lnea

de meta o hayan transcurrido 5 minutos.
Mtodos
- Se dar por terminado el intento del robot cuando este

se salga de la trayectoria trazada, es decir, que ninguna
de sus partes se encuentre en la pista o tome la
trayectoria en sentido contrario al establecido.
lneas utilizando circuitos combinacionles (en lnea)

<http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.co
m/2013/10/diseno-de-un-robot-seguidor-de-lineas.html
> (citado el 20 de abril 2015)
4. PUNTUACION
E puntaje se dar segn la siguiente ecuacin:
=
3600
Dnde:
Los resultados que iremos a obtener seria los puntajes de
las pruebas en las pistas que se van a poner para la
competencia realizando una tabla parecida a esta:
(P) Puntaje total alcanzado (unidad de medida: puntos) y

(T) tiempo de trayectoria (en segundos).
Velocistas
VS
Puntaje
Velocista
1
Velocista
2
Velocista
3
Velocista
4
5. CARACTERISTICAS DE LAS PISTAS
T1
Los velocistas competirn sobre tres pistas con

diferentes diseos curvilneos irregulares y una pista
sorpresa, las cuatro definidos sobres una plataforma
blanca con lnea negra.
T2
- La inclinacin de los puentes sern similares a estos:
En donde se registrar el puntaje de los velocistas segn

el tiempo que cada uno, utilizando la frmula planteada
anteriormente.
T3
T4
A su vez verificaremos si las pistas y materiales en las que

la realizaremos el circuito a utilizar son viables a los
velocistas seguidores de lnea para dar uso en las
competencias.
Sede Universidad del Bosque, Mega torneo de robtica
RUNIBOT (en lnea)
<http://www.uelbosque.edu.co/sites/default/files/bole
tines/comunicado_interno/temporal/reglamento_veloci
sta.pdf > (citado el 20 de abril 2015)
- Las pistas que se van a usar para la competencia van a
ser similares a:
Conclusiones
- Se construy un robot seguidor de lnea que funcione
con componentes electrnicos, a su vez la realizacin de
las pistas para que estos puedan andar sin dificultad en
ellas y puedan competir como se debe.
- Se construy un velocista segn las reglas establecidas
para la competencia.
- Se obtuvieron ms conocimientos respectos a las
competencias de robots velocistas y a su vez ms
profundizacin en la electrnica.
- Se dio uso a materiales resistentes para la realizacin
de los robots.
Pista
diseada
por:
Miguel ngel de Frutos, Diseo de un robot seguidor de
Referencias
Sede Universidad del Bosque, Mega torneo de robtica
RUNIBOT (en lnea) <
http://www.uelbosque.edu.co/sites/default/files/boleti
nes/comunicado_interno/temporal/reglamento_velocis
ta.pdf > (citado el 20 de abril 2015)
Miguel ngel de Frutos, Diseo de un robot seguidor

de lneas utilizando circuitos combinacionles (en
lnea)
<http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.
com/2013/10/diseno-de-un-robot-seguidor-delineas.html > (citado el 20 de abril 2015)
Universidad Nacional de Ingeniera - Facultad de

ingeniera
Mecnica
(en
lnea)
<http://www.cedim.uni.edu.pe/documents/bases/BASE
S%20SEGUIDORES.pdf > (citado el 20 de abril 2015)

KiCad Software
Daniel Quintero, Edwin Cubillos
Universidad Cooperativa de Colombia Bogot, Colombia.
Semillero de investigacin MULTYSO
Email: jadaquin@gmail.com, junegub@gmail.com
Introduccin
Teniendo en cuenta la esencia del semillero de
investigacin MULTYSO, se toma la determinacin de
estudiar, investigar y trabajar con la herramienta KiCad
(Open Source). Con el fin de difundir este software para
la creacin de circuitos de esquemas profesionales y
placas de circuito impreso de hasta 32 capas de cobre
con capas tcnicas adicionales y adicionalmente cuenta
con una librera para modelado 3D.
Esta es una herramienta madura de software EDA bajo
desarrollo activo por un equipo de desarrolladores y un
grupo de usuarios intenso. El equipo KiCad cuenta con
tres desarrolladores principales y una docena de
colaboradores habituales.
KiCad incluye un director de proyecto y tres
herramientas principales de software independientes:
Eeschema: editor de esquemas.
Pcbnew: editor de placas de circuito con impresor.
Cvpcb: selector de la huella de los componentes
utilizados en el diseo de circuitos.
El proyecto KiCad comenz por Jean-Pierre Charras,
investigador en el campo de la ingeniera elctrica en
GIPSA-LAB y un maestro en IUT de Saint Martin d'Heres
en Francia.
En Kicad, se encuentra todas las herramientas necesarias

para poder hacer todos los diagramas que se requieran,
sean elctricos o de flujo, y con ello hacer un esquema
del circuito elctrico.
Adems, tambin resulta un programa apropiado para
todos aquellos que tengan conocimientos ms
avanzados en electrnica, pues pueden disear sistemas
elctricos complejos. Se puede decir que Kicad es el
Autocad de la electrnica. Una aplicacin con propsitos
similares a Multisim o a Proteus, pero ms orientado al
mbito escolar. Tambin puede asociarse a archivos de
documentacin, as como palabras clave para buscar un
componente por funcin, ms sencillo que por
referencia.
Existen bibliotecas desarrolladas durante varios aos,
para los esquemas y para los mdulos de los circuitos
impresos (componentes clsicos y smd).Es un estilo de
paquete con diversas herramientas gratuitas para la
elaboracin de esquemas y circuitos electrnicos tanto
en Windows como en Linux.
KiCad se ejecuta en Windows, Linux y Apple OS X y se
distribuye bajo el cdigo abierto GNU GPL v2 de forma
gratuita.
Mtodos
La investigacin parte de ver la carencia de software libre
para la creacin y simulacin de circuitos electrnicos.
Por esto se toma la determinacin de estudiar a fondo el
sistema KiCad con el fin de adecuarlo a las necesidades
de los usuarios en general.
KiCad permite desarrollar una placa de circuito impreso
a travs de tres aplicaciones principales interconectados
e independientes:
Eeschema: (captura esquemtica) Con el editor de
esquemas eeschema, puede crear una hoja electrnica
sofisticada o un grupo de hojas jerrquicos. Varios
componentes esquemticos vienen con la biblioteca por
defecto de KiCad.
Pcbnew: (asociacin de componentes) permite asociar
cada componente esquemtico individual con su
componente de huella, diseo de PCB. Este editor
puede manejar hasta 16 capas de cobre ms 12 capas
tcnicas (serigrafa, mscara de soldadura, etc.)
Adicional a esto se cuenta con herramientas de software
adicionales. Dos editores de componentes de la
biblioteca le permiten crear o modificar componentes
esquemticos y componentes de la huella. El visor 3D le
permite renderizar un modelo 3D final de su PCB. La
generacin de los archivos compatibles necesarios para
la fabricacin de la placa de circuito impreso (archivos
Gerber por foto-conspiradores, archivos de perforacin y
los archivos de la ubicacin de componentes) Pcbnew y
Gerbview se utilizan.
[2]
Bibliotecas de componentes
Kicad viene con un gran conjunto de componentes de la
biblioteca de cdigo abierto. Un formato basado en texto
se utiliza tanto para el componente esquemtico y PCB.
Esto permite la edicin directa de sus archivos de la
biblioteca con cualquier software basado en texto.
Tanto eeschema y Pcbnew tienen un gestor de
bibliotecas, as como un editor de componente de la
biblioteca para la modificacin y creacin de
componentes y partes de la huella. Puede crear, editar,
eliminar o intercambiar artculos fcilmente biblioteca.
Archivos de documentacin se pueden asociar a los
componentes y huellas, palabras clave, lo que permite
una bsqueda rpida por funcin.
Grandes bibliotecas fueron creadas durante muchos
aos y estn disponibles para los componentes
esquemticos y huellas. La mayora de los mdulos de
circuitos impresos (huella) estn disponibles con su
modelo de forma 3D.
[1]
El estudio de esta herramienta se encuentra en una fase
de investigacin y prueba. Junto con la exploracin de
problemas reales aplicados a la electrnica y
mecatrnica.
Conclusiones
Podemos afirmar que el trabajo realizado da una
alternativa confiable y robusta a los estudiantes y
profesionales que requieran crear y modelar placas de
circuitos, siendo este un software totalmente gratuito.
Referencias
[1] http://www.kicadpcb.org/display/KICAD/KiCad+EDA+Software+Suite,
2015.
[2]
http://bbibliograficas.ucc.edu.co:2056/science/article/p
ii/S0303264712000184

Control de movimiento a travs seales

mioelctricas
Daniel S. Rodrguez H., Alejandro Rodrguez O., Ing. Jos A. Tumialn B.
Universidad de la Salle Bogot D.C., Colombia.
SAVARC
Email: danielsrodriguez09@unisalle.edu.co, alejandrorodriguez40@unisalle.edu.co, jtumialan@unisalle.edu.co
Introduccin
Una seal mioelctrica EMG es una manifestacin
elctrica de las actividades neuromusculares asociados
a un msculo que se contrae. Es una seal sumamente
complicada que se ve afectada por las propiedades
anatmicas y fisiolgicas de los msculos, as como las
caractersticas de la instrumentacin usada para
detectarla y observarla [2]. El uso de esta tecnologas
contribuiran en mejor la calidad de vida de usuarios de
prtesis, mejorando el control de movimientos a travs
de la seales mioelctricas. En la Figura 1. En se observa
que a travs de las seales mioelctricas se puede
mover los dedos de una prtesis robtica.
Figura 2 Robot mvil en desactivacin de bombas. [4]

En este proyecto se utiliza el dispositivo MYO, como
sensor mioelctrico ubicados alrededor del antebrazo
para caracterizar algunos gestos para el control de
movimiento de Robots Arduino.
El sistema se describe en la Figura 3, 1) Gesto
Efectuado por la persona, 2) Sensor MYO adquiere
seales EMG y lo transmite al computador por medio de
un protocolo bluetooth, 3) el anlisis de las mismas
permiten la identificacin del gesto y lo tramite, 4) a
travs de comunicacin inalmbrica Zigbee al robot, 5)
Para control de movimiento.
Figura 1 Prtesis mano robtica. [3]

Otra aplicacin que se puede nombrar son los trabajos
riesgos que afecten la integridad humana y su uso
puede ser tan variable que podra usarse para
desmantelar explosivos. Figura 2.
Figura 3 Esquema del control de movimiento del robot

mvil.
Palabras clave: EMG, Control, MYO, XBEE.
Metodologa
En la Figura 4, se presenta la metodologa de
investigacin y se resalta las cinco etapas importantes:
Asimilacin
y
documentacin,
Mtodos
de
caracterizacin de seales EMG, Algoritmo, Entorno

grfico y evaluacin de resultados.
Este proyecto permite adecuar el dispositivo MYO y

emplearlo fcilmente para desarrollar otras aplicaciones
que impliquen manipulacin de robots mviles o
entornos virtuales y acciones de control a distancia.
Conclusiones parciales
Diagrama 1 Proceso de Investigacin.
Resultados parciales y discusin
Mediante cdigo open source se logr desarrollar

aplicaciones prcticas.
Una de ellas es la interaccin con los componentes
bsicos del MYO, como lo es el giroscopio y
acelermetro; en el entorno de desarrollo Unity con
una figura geomtrica bsica controlada por las seales
del sensor MYO.
Por medio de cdigo en lenguaje C y una ventana de
comando de Windows se obtienen las seales anlogas
de los sensores mioelctricos en valores digitales. Para
futuro anlisis y reconocimiento de nuevos
movimientos articulares de la mano.
Se desarroll el control inalmbrico del robot mvil
mediante un mdulo XBEE. La Figura 5 muestra la
conexin de dispositivos, como nodo central un
computador porttil con el software necesario, proceso
mencionado anteriormente.
Haciendo efectivas las tareas de reconocimiento de los
movimientos, comunicacin y control del dispositivo.
Figura 5 Interconexin Arduino Robot.
El aplicar dispositivos que reconozcan patrones

dados por el ser humano en entornos industriales
para los cuales su participacin en el proceso
conlleve la manipulacin directa de procesos
riesgosos para la integridad humana, reduciran la
probabilidad de daos o incidentes a la persona que
se encuentre en el espacio de trabajo.
Las comunicaciones inalmbricas ya establecidas,
fueron evaluadas y aunque presentan algunos
errores, se deben corregir y continuar con la
investigacin
Integrar los movimientos articulares de la mano con
los movimientos de posicin, se puede mejorar la
precisin en el reconocimiento de gestos.
Referencias
[1 B. F. SALAS FLREZ y Y. A. BECERRA MORA,

] ANLISIS DE SEALES MIOELCTRICAS ORIENTADAS
A LA ROBTICA, Univesidad de la Salle, Bogot,
2007.
[2 C. J. D. Luca, PHYSIOLOGY AND MATHEMATICS OF
] MYOELTRIC SIGNALS, IEEE TRANSACTIONS ON
BIOMEDICAL ENGINEERING, vol. 26, n 6, pp. 313325, 1979.
[3 S. Lam, Myoelectric Phrosthesis, BME 240, 2010.
] [En lnea]. Available:
http://bme240.eng.uci.edu/students/10s/slam5/con
trol.html. [ltimo acceso: Abril 2015].
[4 M. DANIEL, Presentan a Sally, un robot para la
] desactivacin de explosivos construido con prtesis
para humanos de gran precisin, [En lnea].
Available:
http://www.efefuturo.com/blog/presentan-a-sallyun-robot-para-la-desactivacion-de-explosivosconstruido-con-protesis-para-humanos-de-granprecision/. [ltimo acceso: 2015].

MQUINA CORTADORA CNC

Nicols Linares Ospina, Oscar Stiven Morales Zapata, David Santiago Sogamoso Gonzlez, Angie
Julieth Valencia Castaeda
Universidad Militar Nueva Granada Bogot, Colombia.
NASOTECH
Email: u1801804@unimilitar.edu.co, u1801820@unimilitar.edu.co, u1801837@unimilitar.edu.co,
u1801843@unimilitar.edu.co.
materiales, dimensiones, herramientas de corte,
sistemas de control y HMI, a travs de matrices de
Introduccin
seleccin y casas de la calidad (QFD). Lo anterior
Las mquinas de control numrico (CNC), son
permiti realizar una seleccin preliminar, elaboracin
mecanismos que permiten realizar la fabricacin y
de bosquejos y modelamiento de piezas (CAD).
mecanizacin de piezas. Su diseo y desarrollo ha sido
estudiado a profundidad en la ltima dcada, con base
en principios de corte, dinmica de herramientas y
generacin de trayectorias [1] [2] [3]. El mayor
inconveniente del CNC en la actualidad, es la disposicin
de espacio y el conocimiento requerido para su
implementacin en la fabricacin de piezas.
Con base en los bosquejos y el CAD, se aplic el mtodo

de Ashby para la seleccin de materiales y procesos;
definiendo el tipo de material, las tolerancias y robustez
para la construccin del prototipo, teniendo en cuenta
la reduccin de costo y masa del material, sin afectar las
condiciones mecnicas del prototipo.
De acuerdo con lo anterior, se desarroll un prototipo

basado en el control de movimientos de los ejes
coordenados, el cual permite a travs de una interfaz de
reconocimiento y tratamiento de imagen, el corte del
elemento deseado aplicado a distintos materiales.
Definido el material, se corrigi los parmetros del

diseo modificando el CAD inicialmente elaborado y por
medio de anlisis de elementos finitos, se determin los
esfuerzos, deformaciones y desplazamientos de cada
una de las estructuras que conforman el prototipo,
concibiendo el diseo final a construir.
Palabras clave: CNC, Cartas de Ashby, Elementos

Finitos, CAD, Interfaz de usuario, Microcontrolador.
Mtodos
Se parti del planteamiento del problema, el cual
delimit los actuales sistemas CNC como, costosos y de
poco espacio para su uso, por ende se procedi a
investigar, disear y elaborar un prototipo CNC
compacto y asequible.
Inicialmente se llev a cabo la revisin documental de
fuentes primarias, patentes, bases de datos y anlisis de
mercado; con lo cual se defini y evalu las variables del
prototipo a construir, entre ellos seleccin de
Ilustracin 1 Mquina cortadora CNC Diseo final CAD
Los dispositivos electrnicos requeran implementar

una potencia de trabajo, consumo energtico y
precisin. De lo anterior se desarrollaron esquemas
electrnicos para la integracin de los distintos
dispositivos, para finalmente cumplir con los
requerimientos propuestos.
reduccin de masa por efecto del peso del mecanismo y

asimismo el beneficio en el costo que representa la
compra del material. Si bien el QFD esquematizo los
distintos materiales del mercado que podan conformar
el sistema como Hierro, Acero y Aluminio, con Ashby se
certific el tipo de material a usar.
El sistema de control fue efectuado a travs de un

microcontrolador PIC18F4550, y los controladores
POLOLU A4988 permitiendo el desplazamiento del
sistema en el eje coordenado (X), (Y) y (Z).
De lo anterior, se desarroll el anlisis de elementos

finitos, el cual resulto satisfactorio, demostrando la
factibilidad de cada una de las estructuras diseadas,
sometidas a esfuerzos axiales, trabajo a tensin y
compresin, infiriendo en la rigidez del mecanismo.
La interfaz de usuario, implement el mtodo de

informacin basado en la adquisicin virtual de imagen,
a travs de una cmara o cargada por el usuario. La
interfaz genera la trayectoria que deber seguir el
prototipo para realizar el mecanizado de la pieza. Para
generar la trayectoria de corte se evalan los pixeles
que conforma la imagen, se realiza una conversin a
escala a grises y se genera el contorno de la imagen. El
mtodo implementado crea una matriz de pixeles, el
cual es evaluado por el software definiendo la frontera
de corte. La interfaz integra una ventana con sistema de
alertas, permitiendo al usuario conocer los fallos del
prototipo, y asimismo una gua de uso para el correcto
funcionamiento del sistema. La interfaz fue elaborada
en Matlab.
Para la etapa de control se opt por el uso del

PIC18F4550, asegurando la transmisin y recepcin de
datos, para el control de los diferentes ejes
coordenados, certificando precisin en el corte.
Conclusiones
El prototipo final funciono acorde al diseo mecnico y
sistemas electrnicos planteados. El diseo mecnico
requiri un mayor tiempo, cerciorando el cumplimiento
de los requerimientos de diseo y su factibilidad al
integrarlo con los sistemas electrnicos y de control.
La implementacin de los motores paso a paso como
dispositivos de transmisin de potencia, fue evaluada
varias veces durante el transcurso del proyecto, debido
a que se pretendan dispositivos fciles de controlar y a
su vez, que proporcionaran la fuerza requerida para el
desplazamiento coordenado del sistema.
Se resalta la importancia de la gestin en planeacin y
organizacin del proyecto; permitiendo prever los
posibles riesgos y fallos del prototipo.
Referencias
Ilustracin 2 Interfaz de Usuario mquina CNC
Las QFD elaboradas, permitieron llevar a cabo la
descomposicin funcional del sistema, del cual se
obtuvo los distintos parmetros para el diseo
mecnico y asimismo los requerimientos de los
dispositivos electrnicos a implementar. El modelo
realizado en CAD, fue modificado con base en los
resultados obtenidos del modelo de Ashby, del cual se
obtuvo el material requerido para la construccin del
prototipo el cual fue Aluminio, teniendo en cuenta la
[1] M. Shaw, Advanced Manufacturing, de Metal

Cutting Principles, London, England, Oxford Series,
2004.
[2] J. Tlusty, S. Smith y C. Zamudio, New NC Routines
for Quality in Milling, CIRP Annals - Manufacturing
Technology, vol. 39, n 1, pp. 517-521, 1990.
[3] D. Dragomatz y S. Mann, A classified bibliography
of literature on NC milling path generation,
Computer-Aided Design, vol. 29, n 3, pp. 239-247,
1997.

Celda robotizada Colaborativa para

seleccin de Color
Didier Vera, James Plaza y Victor Pinto
UniComfacauca Popayan, Colombia.
Grupo de Investigacion en Sistemas Inteligentes y Semillero en Mecatronica
Email: dvera@unicomfacauca.edu.co
Resumen
El presente articulo describe los modelos Geometricos
de cada uno de los dos brazos tipo Scara que conforman
la celda robotizada, como tambien de cada uno de las
estrategias de control PID utilizados en cada una de las
articulaciones de los brazos robotizados ademas de lo
anterior se generaran trayectorias independientes para
cada uno de los brazos robotizados para la colocacion
en sus respectivos lugares de depsito asignados.
Palabras
clave:
Celda Robotizada; Modelos
Cinematicos y Dinamicos, Control MonoArticular;
Generacion de Trayectorias.
manipuladores robticos ya que estos pueden realizar

tareas que pueden ser peligrosas para los humanos al
igual que pueden trabajar en lugares de alto riesgo y
mejorar los tiempos de manufacturacin y mejor
calidad de produccin.
El estudio de la robtica involucra la investigacin
terica y aplicada, que puede ser dividida en el diseo
de manipuladores, mecnica bsica, control y
planificacin de trayectorias [2]. Lo anterior puede ser
condensado en tres aspectos importantes los cuales
son: cinemtica, dinmica y esttica del robot.
Introduccion
En los ltimos aos, la robtica ha tenido un
crecimiento vertiginoso debido al gran nmero de
aplicaciones en los que los robots se desempean [1];
este tipo de mecanismos los cuales algn tiempo atrs
eran considerados solo un cuento de ciencia ficcin, hoy
en da ocupan un lugar importante en el rea industrial
y son una realidad la cual est al alcance de todos.
Los Robots son mecanismos diseados para cumplir a
cabalidad todas las rdenes que los seres humanos le
dan y mejorar su calidad de vida [1]; por tal razn en la
industria, se ha optado por ampliar el nmero de los
Figura 1 Virtualizacin de las estructuras robotizadas

Der. Robot RRR e Izq. PRP
Desde el punto de vista de la estructura, un robot
manipulador puede ser de topologa abierta como los
robot seriales y arborescentes, o de estructurara
cerrada como los robot paralelos, el robot de estructura
serial consiste en cadenas cinemticas seguidas donde
la relacin de la base con el rgano terminal puede ser
descrito en una ecuacin matricial. Adems de lo

anterior este tipo de mecanismos robotizados pueden
ser catalogados por el tipo de articulacin y la
composicin de las mismas en la estructura cinemtica;
desde la perspectiva del tipo de articulacin la mas
generales son las de Rotacin o giro conocidas como
articulaciones Rotoides y de Desplazamiento
articulaciones Prismticas; en el desarrollo del presente
articulo se trabajaran con robots el primero de ellos es
un RRR lo que quiere decir es que esta compuesto por
tres articulaciones rotoide seguidas y el otro un robot
PRP que esta constituido desde la base por una
articulacin prismtica seguida por una articulacin
rotoide y por ultimo otra articulacin prismtica, como
se pueden observar en la figura 1.
Modelo Geometrico
El modelado geomtrico de los robots se hace desde
formas una para conocer la posicin actual del actuador
final con respecto a la base
MGD (MODELO
GEOMETRICO DIRECTO) y otra para darle las
instrucciones a la estructura para que el efector final se
posiciones en un situacin (Posicin y orientacin en el
plano XYZ) deseada del rgano terminal modelo
geomtrico inverso MGI.
A. MODELO GEOMETRICO DIRECTO.

El modelo geomtrico directo expresa la orientacin y
posicin del efector final en el plano operacional en
funcin de sus coordenadas articulares, es decir permite
conocer con exactitud la posicin cartesiana y la
orientacin del efector en cada instante de la
trayectoria [3],[4],[5]; esto hacienda uso de la matrices
de transformacin las cuales son una relacin de la
articulacin actual con la anterior: J-1TJ y con la
multiplicacin matricial sucesiva en el cual se realiza de
derecha izquierda para este caso particular obteniendo
el modelo geomtrido directo es 0T3=0T1*1T2*2T3.
soluciones, para el desarrollo del presente proyecto se

resolvi por medio del mtodo de Paul [4],[6]; el cual
utiliza la convolucion para encontrar la solucin de cada
ngulo en la articulacin rotoide y distancia en las
articulaciones prismticas.
Control de Posicin del robot RRR y

Robot PRP
Para que una estructura mecnica articulada pueda ser
un sistema robtico debe tener dentro de sus
componentes un controlador que programe las
funciones y manipule cada una de las tareas que el
robot realiza. El objetivo de un control de posicin como
lo muestra Villarroel en [7] es hacer que el efector final
de cualquier manipulador siga de manera exacta las
especificaciones de posicin y orientacin dadas por un
usuario,
bien
sean
trayectorias
generadas
automticamente o en una interfaz humano mquina
([8] y [9]), el tema de control para los robots seriales es
un campo abierto donde un enfoque importante es el
control de espacio articular que representa la ubicacin
de todos los cuerpos del robot que ubican el efector
final en la posicin dada.
El control del espacio articular consiste en el diseo de
un controlador retroalimentado de tal forma que las
coordenadas articulares sigan la trayectoria del
movimiento deseado con el error de seguimiento
posible
Figura 5. Diagrama del Control del Espacio Articular.

Las variables articulares son aquellas que se controlaran
para este caso; basado en el modelo de la cinemtica
inversa se obtienen dichas variables articulares desde la
posicin dada por lo que la retroalimentacin
determina los ngulos requeridos para mover el efector
final.
B. MODELO GEOMETRICO INVERSO.

El modelo geomtrico inverso resuelve todas las
posibles soluciones del calculo para encontrar la
posicin y orientacin deseadas para el rgano
terminal, cabe resaltar que pueden existir multiplex
Para controlar el robot RRR y robot RPR, se escoge una

tcnica de control de lazo cerrado con
retroalimentacin de la posicin y velocidad de los
motores. Para este caso se ha escogido la tcnica ms
utilizada por los desarrolladores de controladores que

es el control PID (Proporcional, Integral, Derivativo). La
cual no usara un modelo matemtico del robot [3]. En el
control PID del espacio articular se pueden tener las
ganancias generalizadas para todo el sistema o se
pueden controlar de forma individual cada una de las
articulaciones motorizadas llamando as a esta
estrategia control monoarticular o control de cada una
de las articulaciones de forma independiente.
Figura 5 Der Robot PRP. Izq Robot RRR
En la obtencin de los modelos geomtricos directos del

robot RRR; se encontraron primeramente la tabla de
parmetro geomtricos resultantes de la colocacin de
ejes X y Z de cada articulacin, como se puede observar
en la tabla 1.
J
1
2
3
Tabla 1. Parmetros Geomtricos Robot RRR

d
0
0
0
1
0
90
0
2
0
-90
0
3
r
0
O
R3
Adems de la implementacin de controles mono

articulares para cada uno de los distintos brazos
manipuladores con un bajo nivel de error de
seguimiento como se observa en la Figura 6, al igual que
la generacin de trayectorias de movimiento
predefinidas para la recoleccin de cajas de colores y su
respectiva seleccin por medio de sensores para tal fin.
Para la segunda estructura robotizada prismtica,

rotoide y prismtica, la tabla de modelo geomtrico se
obtiene la siguiente.
Tabla 2. Parmetros Geomtricos Robot
J
1
0
0
1
2
0
90
2
3
0
-90
3
PRP
d
0
0
0
r
0
O
R3
Figura 6. Error de Seguimiento PID Mono Articular.

Ante una seal de entrada deseada tipo Joystick como
se observa en la Figura 7 para cada una de las
articulaciones.
obtuvieron dos estructuras robotizadas funcionales de

tipo seriales, la primera de ellas es un robot de tres
articulaciones de tipo rotoide (giro), este robot se
conoce RRR y el segundo es un robot de articulacin
mixta donde la primera articulacin es de tipo
Prismtico (desplazamiento), la segunda es una
articulacin rotoide y la tercera es una articulacin tipo
prismtica este robot se conoce PRP, como se muestra
en la siguiente figura.
Figura 7a. Error trayectoria Joystick para la articulacin

1.
Referencias
Figura 7.b Error trayectoria Joystick para la articulacin

2.
Figura 7.c. Error trayectoria Joystick para la articulacin

3
En esta seccin debe explicar los resultados obtenidos
en su investigacin, y plantear la discusin que se
gener a partir de estos.
Conclusiones
La temtica desarrollada en este artculo se enfoca en el
diseo, simulacin e implementacin de una celda
robotizada y una de las principales contribuciones del
proyecto es poder brindar a la industria, la academia e
investigacin manipuladores robotizados, con una
funcin de movimiento determinados como tambin la
implementacin de un diseo de un controlador Mono
Articular PID
con bajos valores de ganancias
compensatorias lo que permite tener un pequeo
esfuerzo de control. Adems del
modelamiento
matemtico desde el punto de vista geomtrico de la
estructura y obtencin de la tabla de parmetros
geomtricos de las dos estructuras robotizadas tipo
SCARA de tres grados de libertad RRR y PRP.
[1] A. Barrientos, FUNDAMENTOS DE ROBTICA,

Madrid: McGraw-Hill, 1997.
[2] L.-W. TSAI, ROBOT ANALYSIS, The Mechanics of
Serial and Parallel Manipulators, New York: JOHN
WILEY & SONS, INC., 1999.
[3] A. Vivas, Diseo y control de robots industriales:
teoria y practica, Primera edicion, elaleph.com,
P.p. 69, 95,114, 2010.
[4] W. Khalil and E. Dombre, Modeling identification
and control of robots, Hermes Penton Science, ,
2002.
[5] D. Vera, F. Escobar, Control y simulacion de un
robot de cinco grados de libertad, utlizando
Lyapunov , Tesis
de pregrado ingeniera
electrnica. Facultad de Ingenierias, Corporacion
Universitaria Autonoma del Cauca, Popayan,
Colombia, 2010.
[6] J. Craig, Introduction to robotics mechanics and
control, Addison-Wesley, Publishing Company,,
1989.
[7] J. Villarroel, DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
CONTROLADR
DE
POSICIN
PARA
UNA
PLATAFORMA DE STEWART CON ACOMODACIN
ACTIVA., Universitat Politcnica de Catalunya,
Barcelona, 2011.
[8] R. Aracil, ROBOTS PARALELOS: MQUINAS CON UN
PASADO PARA UNA ROBTICA DEL FUTURO,
Revista Iberoamericana de Automtica e
Informtica Industrial, Madrid, 2006
[9] J. Rueda, METODOLOGIA PARA EL DISEO DE UN
ROBOT PARALELO INDUSTRIAL TIPO DELTA,
Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga,
2008

Prototipo para la automatizacin del Proceso

de Fabricacin de la Panela
Elmer Ivn Caicedo Forero, Jenny Lorena Morales Gonzlez, Fray Alfonso Cifuentes Prez, Omar
Andrs Snchez Monroy
Semillero de Investigacin SIMEK- Grupo GIMAC
Email: eicaicedo@uniboyaca.edu.co, jenmorales@uniboyaca.edu.co,
facifuentes@uniboyaca.edu.co, omaandsanchez@uniboyaca.edu.co
Introduccin
La panela es un alimento que aporta al organismo
vitamina A, minerales como: el potasio, el hierro, el
fsforo, el zinc y el magnesio, glucosa, fructosa, algunas
vitaminas del grupo B, C, D y E.
Actualmente los productores de la regin, utilizan
tcnicas de fabricacin artesanal para la elaboracin de
este producto, por tal motivo se decide realizar una
investigacin que ayude a dichos productores a mejorar
el proceso productivo con la implementacin y uso de
nuevas herramientas tecnolgicas.
El siguiente documento describe el procedimiento y
resultados derivados de la investigacin, que permiten
el desarrollo de un prototipo en funcionamiento hasta
la tercera etapa del proceso de fabricacin de la panela
(transporte de la caa, extraccin del jugo de la caa,
clarificacin y limpieza del lquido extrado de la caa).
Palabras
clave:
Prototipo,
Automatizacin,
Fabricacin, Panela, Microcontrolador.
Mtodos
Se utiliza una Investigacin experimental y aplicada que
contiene el diseo, construccin, ensamblaje y puesta a
punto del prototipo hasta la tercera etapa ya
mencionada. Donde se implement:
La Recopilacin de datos e informacin de la fabricacin
de la Panela que permitan establecer los parmetros del
prototipo.
El Diseo y construccin de una banda transportadora,
que permite desplazar el lote de caas, esta tiene
incorporado unos sensores de proximidad los cuales
permitirn saber si hay presencia de caa para el
funcionamiento de la banda.
Un mecanismo de la recoleccin del lquido de la caa
de azcar, para su posterior clarificacin y limpieza de
impurezas.
Control de la temperatura y sistema de clarificacin y
limpieza del lquido de la caa de azcar.
Conclusiones
La investigacin en curso muestra como resultados la

construccin del prototipo en funcionamiento hasta la
tercera etapa del proceso de fabricacin de la panela
(transporte de la caa, extraccin del jugo de la caa,
clarificacin y limpieza del lquido extrado de la caa).
Se establece un funcionamiento de las etapas de

produccin con eficiencia para el mejoramiento en
tiempo real del proceso.
Transporte de la Caa:
se tiene una banda transportadora que consta de cinco
cilindros, una banda en ltex, un motoreductor, con un
teclado y una lcd que nos indica que debemos insertar
una clave para encender el proceso, circuito de control
para la banda transportadora en el cual est integrado
un PIC de referencia 16F877A.
Extraccin del Jugo de la Caa:
Se cuentan con dos trapiches cada uno compuesto por
tres cilindros que harn presin para extraer el jugo,
utilizando piones.
Clarificacin y Limpieza del Lquido Extrado de la
Caa:
Este proceso se logra por medio de un recipiente que
almacena una cierta cantidad del lquido de la caa,
unas electrovlvulas que permiten el paso del lquido
hacia unos fondos donde se ponen a temperatura muy
alta para realizar la clarificacin y limpieza del lquido.
Fig 1. Vista final del prototipo hasta la etapa de
Clarificacin y Limpieza del Lquido Extrado de la Caa
Fuente: Autores.
Los elementos utilizados para la automatizacin del

proceso requieren de calibraciones precisas para el
correcto funcionamiento del prototipo.
La caa de azcar es una de las materias primas que
ms se utiliza como base para la obtencin de
productos derivados y de all la importancia de su
tratamiento en planta.
Referencias
[1]
Guaman, F., Guaman, E., & Villavicencio , H.
(2011). Diseo, Simulacin y Emulacin de una Planta
Productora de Panela
[2]
Bolaos, W., Linares, R. (2012). Instrumentacin

y control en el proceso productivo de la panela. [En
lnea].
Disponible
en:
http://www.unicauca.edu.co/ai/publicaciones/Estudian
tes/Bolanos_Linares.pdf
[3]
Rodrguez G. La panela en Colombia: Un anlisis
de la cadena Agroindustrial. [En lnea]. Disponible en:
http://conectarural.org/sitio/sites/default/files/docume
ntos/70)pdf.PDF

Diseo y construccin de un robot

paralelo para la impresin en 3D
Eliseo de Jess Corts Torres, Efran Andrs Rodrguez Gasca
Universidad de Pamplona Pamplona, Colombia.
Semillero de investigacin de robtica, automatizacin y control.
Email: eliseo.cortes@unipamplona.edu.co, efrain.rodriguez@unipamplona.edu.co
Introduccin
de acuerdo a los materiales que se desean utilizar segn

la ruta de planificacin.
Este trabajo tiene como finalidad el diseo y

construccin de un robot de configuracin 5R que pueda
ser implementado como una mquina de control
numrico computarizada (CNC) para la impresin 3D, el
cual es un proceso de manufactura avanzado que
satisface la necesidad de fabricar piezas volumtricas a
partir de modelos tridimensionales, acoplando el diseo
en ingeniera (CAD).
Palabras clave: Impresin 3D, Robot paralelo, Diseo
mecnico, Electrnica, Control.
Figura 1. Diseo CAD de mecanismo 5R para los ejes XY.
Mtodos
El diseo se har con base a tcnicas avanzadas de
planificacin de proyectos (Despliegue de la funcin de
calidad o por sus siglas en ingls QFD, House of Quality),
identificando los requerimientos principales obtenidos
de estas para encontrar la ruta de planificacin ms
adecuada para su diseo y construccin de la mquina.
Se realizara el anlisis cinemtico de la estructura, el cual
ser necesario para el posicionamiento del efector final
del robot y se comprobara mediante simulacin antes de
ser aplicado al prototipo, el modelamiento se har en un
software ingenieril CAD, para obtener una visin
preliminar de la estructura en tres dimensiones, realizar
el respectivo estudio de movimiento, generar los planos
de cada una de las partes y hacer la estimacin de costos
Figura 2. Diseo CAD de mecanismo para el eje Z.

En la construccin del robot se tendr en cuenta el
diseo CAD, acotando materiales reciclados como
actuadores y partes mecnicas de mquinas dadas de
baja en la universidad. En su construccin se usaran los
talleres, herramientas y maquinas herramientas,
utilizando procesos de manufactura estndares como el

fresado, torneado y soldadura.
Como parte de su construccin intangible se desarrollar
una interfaz grfica para el manejo de la mquina, desde
esta interfaz se podr cargar el cdigo G de una pieza,
previamente generado desde un software para este
propsito, se interpretarn los comandos bsicos de
cdigo G con un algoritmo previamente desarrollado y
desde este mismo se postearan al controlador las
ordenes desde un software propiamente desarrollado
para darle ordenes al robot, como el movimiento,
suministro del material, encendido de los calentadores y
procesamiento de la informacin enviada de los sensores
de la plataforma.
Figura 4. Plataforma construida del eje Z.

En su construccin se utilizaron materiales y partes de
mquinas que se reciclaron, motores, ejes y
rodamientos, se podra decir que la maquina est
construida en un 80 por ciento y el 20 por ciento restante
se debe a la complejidad que se presentan durante su
fabricacin.
Figura 3. Diseo de la interfaz grfica para controlar el

robot.
Se ha desarrollado una plataforma robtica de 3 grados
de libertad para la impresin 3D basndonos en la
metodologa QFD y siguiendo la ruta crtica para su
diseo y construccin.
Se ha desarrollado en un software CAD el diseo de un
robot paralelo tipo 5R y de un mecanismo para el eje Z la
plataforma con un tornillo sin fin, como podemos
observar en las figuras 1 y figura 2, luego a partir de estos
se desarrolla una plataforma que se pueda adaptar a sus
configuraciones y limitaciones, se desarroll el anlisis
cinemtico directo e inverso para el diseo de la interfaz
y manejo de los actuadores. Se decidi utilizar
electrnica comercial para facilitar el uso de la mquina,
ya que se basan en los proyectos actuales de open source
y open hardware, adems se utiliza un extrusor para
impresoras 3D comercial debido a la economa que se
nos present a la hora de comprarlo.
Figura 5. Mecanismo 5R construido en aluminio.
Conclusiones
La estructura construida debido a su robustez

puede cumplir con las tareas asignadas.
Esta mquina al ser un mecanismo de cadena
cinemtica
cerrada
nos
brinda
altas
prestaciones, al tener poco juego mecnico
permite mayor repetitividad, lo cual permite que
la maquina sea bastante precisa.
Al haber hecho un mecanismo al cual se le pueda
variar sus longitudes hace a la maquina
adaptable a diferentes configuraciones, adems
de permitir un fcil mantenimiento de las piezas
sin necesidad de desensamblar toda la mquina.

PLATAFORMA PARA GENERACIN DE CDIGO

PARA CONTROLADORES INDUSTRIALES
Miguel Felipe Arvalo Castiblanco1, Edward Fabin Garzn Triana2, lvaro Antonio Patio Forero3
Universidad de La Salle Bogot, Colombia.
SAVARC (Semillero en Automatizacin, Visin Artificial, Robtica y Control)
1
Email: marevalo30@unisalle.edu.co, 2gedward44@unisalle.edu.co, 3alapatino@unisalle.edu.co
Introduccin
Este proyecto est enfocado en el desarrollo de una
plataforma para generacin de cdigo a partir de
herramientas populares, como lo son el lenguaje de
programacin JAVA y Microsoft Excel (Visual Basic
Advance), en donde se busca la creacin de archivos
planos, para que luego sean importados a editores de
programa de controladores de fabricantes reconocidos
(SIEMENS/ROCKWELL) [1]. El generador de cdigo
permitir crear bloques de funcin, donde se embeben
algoritmos, como por ejemplo un algoritmo que permita
la activacin de una vlvula, el cual puede repetirse en
caso de usar varias vlvulas en el proceso. El lenguaje de
programacin JAVA posee caractersticas, como la
independencia de la plataforma, el alto rendimiento
que posee, y la facilidad que permite en su desarrollo, lo
cuales han sido criterios para seleccionarlo como
plataforma de desarrollo [2].
El uso de JAVA permite la creacin de variables y
archivos planos; as como la fcil aplicacin del estndar
IEC 61131-3, el cual propone las sintaxis y semntica
que se debe manejar en la programacin de PLC
(Programmable Logic Controller) [3]. Para el trabajo
realizado se tom como base, trabajos de referencia,
como es el caso de Mastilovich [4], quien desarroll un
generador de cdigo para Rocwell Automation a partir
de lenguaje BASIC, pero sin tomar en cuenta el estndar
IEC61131-3. El trabajo de Simon Segers [5], quien a
partir de cdigo en C#, realiza la generacin de cdigo

para procesos y sistemas SCADA (Supervisory Control
And Data Acquisition), pero no presenta resultados. En
este trabajo se muestra el mtodo utilizado donde se
presenta los pasos de elaboracin del proyecto, los
resultados obtenidos hasta el momento y las
conclusiones del artculo.
Palabras
clave:
Controladores
Industriales,
Instrumentacin, JAVA, IEC 61131-3, Lenguajes de
programacin.
Mtodos
El mtodo utilizado para desarrollar el proyecto se
define en 4 etapas
Fig. 1. Etapas de desarrollo

1. Como problemtica, se tiene el hecho de que el
uso de sensores, actuadores y controladores en
un proceso automatizado; conlleva a desarrollo
de algoritmos secuenciales, en donde se
presentan
cdigos
repetidos
para
accionamientos del proceso. Esta problemtica
conlleva a que los programadores realicen
tareas montonas, provocando errores en la
programacin de variables o errores en los
cdigos de programacin para controladores,
as como lo comenta Simon Segers [6] , en su

proyecto.
2. Inicialmente se implement un sistema de
replicacin de cdigo mediante la herramienta
de VBA (Visual Basic Advance), integrada en la
plataforma de programacin de Excel, para este
diseo se tuvo en cuenta los parmetros
necesarios tanto en la programacin interna de
Visual Basic, como la estructura del texto L5K
(Archivo importado del editor de programa de
Rockwell), de tal manera que su aplicabilidad
permitiera la generacin de texto estructurado
a partir de parmetros de variables, as como lo
trabaja S. Anand, quien destaca en los archivos
L5K una gramtica de contexto libre. [7]
3. Analizando los requerimientos del sistema, y
con base en la informacin necesaria y
suministrada, se dividi el proyecto en tres
actores que intervienen en el sistema y sus
requerimientos de informacin de acuerdo a
sus capacidades y necesidades; as como se
presenta en la Tabla 1. Con la aplicacin del
mtodo se plantea el desarrollo de una
plataforma utilizando el lenguaje de
programacin JAVA, la cual deber cumplir con
la funcin de generar cdigos para
controladores lgicos programables.
Actor
Informacin
necesaria
Informacin
suministrada
Ingreso de
parmetros
Nombre genrico,
replicaciones
Variables de
ingreso replicadas
Generador
Variables de
ingreso, programa
seleccionado
Texto estructurado
L5K o SCL
Pruebas de Texto estructurado

compilacin
L5K o SCL
Los resultados presentan el diseo de la plataforma a
ser implementada y la arquitectura del sistema. En la
figura 1 se muestra el diagrama de casos de usos, donde
se observa los actores y las operaciones que se van a
realizar en la aplicacin [8]. La plataforma permitir el
ingreso de variables, parmetros y seleccin del
fabricante, adems la aplicacin exportar los archivos
planos en formatos de lectura compatibles con los
editores de programa de cada fabricante.
Fig.2. Diagrama de casos de uso del sistema

En la figura 3 se presenta la interaccin de los diferentes
actores en el proceso, y como se planea la ruta de
actividades del sistema, desde el ingreso de variables,
hasta el suministro de archivos de texto plano SCL y L5K
[8].
Archivo en el
programa
seleccionado
Tabla 1. Actores
4. Finalmente, con el generador funcionando, se
realizan pruebas de implementacin, bajo
protocolos de prueba, que permitan evaluar los
algoritmos y cdigos repetidos.
Fig. 3 Arquitectura del sistema.
Conclusiones
En la actualidad, de acuerdo a las investigaciones
realizadas hasta el momento, no existe una
plataforma completamente robusta que se encuentre
estandarizada. Los trabajos consultados presentan
aplicaciones enfocadas en tan solo un fabricante, lo
que indica un campo de accin interesante. Por tanto,
es un incentivo continuar con la profundizacin en la

creacin de mtodos y estrategias de programacin
eficientes, contribuyendo en la elaboracin de
herramientas para la automatizacin de los procesos
industriales.
Referencias
[1] plcedge, 2010-2015. [En lnea]. Available:
http://www.plcedge.com/allen-bradley-vssiemens.html.
[2] Oracle, Ttulo del Artculo, Oracle, 2013. [En
lnea].
Available:
http://www.oracle.com/es/technologies/java/feat
ures/index.html.
[3] A. Rodriguez, Aprende a programar, 2006-2015.
[En
lnea].
Available:
http://www.aprenderaprogramar.com/index.php?
option=com_content&view=category&id=68&Item
id=188.
[4] Massey, "Massey university," [Online]. Available:
http://muir.massey.ac.nz/handle/10179/1681?sho
w=full.
[5] Dspace, Dspace, [En lnea]. Available:
http://dspace.howest.be/bitstream/10046/588/1/
MASTERPROEFTEKSTx.pdf. [ltimo acceso: 12 02
2015].
[6] S. Segers, Massey university DSpace, 2008-2009.
[En
lnea].
Available:
MASTERPROEFTEKSTx.pdf.
[7] A. S, Anandsubramoney, Mayo 2009. [En lnea].
Available:
http://anandsubramoney.com/files/Design%20Inte
nt%20Recovery.pdf.
[8] R. automation, "Rockwell automation," [Online].
Available:
http://literature.rockwellautomation.com/idc/grou
ps/literature/documents/rm/1756-rm084_-enp.pdf.

DISEO DE MDULO PARA CELDA DE

MANUFACTURA FLEXIBLE CON
TECNOLOGA LEGO
Mara Elena Leyes Snchez y Carlos Andrs Rodrguez Prez
Universidad Tecnolgica de Pereira Pereira, Colombia.
Semillero de investigacin Mecabotica
Email: mleyes@utp.edu.co, delta@utp.edu.co
Introduccin
Al tener en el programa de Ingeniera Mecatronica por
ciclos la posibilidad de interactuar con la celda de
manufactura flexible (Lucas Nlle), se determina para la
apropiacin de conocimiento el desarrollo de dichos
procesos implementando otras herramientas para
innovar en la didctica de estudio. Se determina realizar
un proceso que involucrara los LEGO MINDSTORM NXT,
debido a que es un recurso ms con el que cuenta el
programa y esto generar mejoras en el proceso
enseanza-aprendizaje, ya que motiva a los estudiantes
para que participen en la prctica de este tipo de
procesos y se siga promoviendo el uso de diferentes
tecnologas.
El proyecto se centra en el diseo de un mdulo que
cumple adecuadamente las mismas funciones que dos
de las estaciones de la celda de manufactura flexible del
programa de Ingeniera Mecatrnica
Palabras clave: Mecatrnica, celda de manufactura,
Lego Mindstorm NTX.
Mtodos
Los robots LEGO MINDSTORM NXT se estn
implementando con mayor intensidad en diferentes
lugares del mundo, ms que todo en las universidades
donde sirven como una herramienta de enseanzaaprendizaje, un claro ejemplo se presenta en el

programa de Ingeniera Mecatrnica por ciclos
propeduticos de la Universidad Tecnolgica de Pereira,
donde los estudiantes desde los inicios de la carrera
empiezan a tener contacto con herramientas robticas,
complementando as el curso de programacin y
creando nuevas ideas y expectativas de lo que se puede
llegar a conseguir con esta tecnologa.
Se decide disear con los robots, dos mdulos que
cumplen con la misma funcin de los mdulos de la
celda de manufactura flexible con la que cuenta el
programa de Ingeniera Mecatrnica.
El primer mdulo, es una estacin de verificacin de un
producto, que se encarga de determinar si un producto
cumple o no con unas determinadas condiciones. El
segundo mdulo, es una estacin de manipulacin del
producto, que basndose en la informacin obtenida
del mdulo anterior, decide qu accin debe realizar.
Para el proceso que se llev a cabo con los robots LEGO,
se decide usar un sensor que determina si un producto
es de un color o de otro (bolas de dos colores
diferentes), esto para cumplir con la funcin del mdulo
de verificacin; para el caso del mdulo de
manipulacin, se usa un servomotor, que condiciona su
comportamiento a la informacin obtenida del sensor,
se acciona para enviar las bolas a dos diferentes

depsitos segn la caracterizacin mediante el color.
Este diseo requiere de un componente mecnico y de
control, los cuales se llevaron a cabo gracias a los
software Lego Digital Designer y Lego Mindstorm NXT
2.0, respectivamente. Se profundiza en la parte de
protocolos de comunicacin entre bloques NXT y se
determina la forma ptima de distribuir los dos mdulos
para cumplir con la disposicin que presenta la celda
entre sus respectivos mdulos.
El proyecto se deja abierto con la posibilidad de
interactuar con otros bloques para el posible diseo de
otros mdulos. La propuesta responde al diseo
mecnico y de control, despertando el inters de
miembros de la comunidad estudiantil, lo cual
demuestra el cumplimiento de los objetivos.
El proceso diseado tuvo como base la celda de
manufactura flexible del programa de mecatrnica, sin
embargo, como son tecnologas diferentes, fue
necesario tener presente las limitaciones de la
tecnologa Lego, para que basados en estas, se pudiera
adecuar el proceso y obtener resultados similares al
funcionamiento de los mdulos que se seleccionaron de
la celda de manufactura flexible.
Ambos procesos cuentan con un cerebro principal, un
protocolo de comunicacin, sensores y actuadores
dispuestos en cada uno de los mdulos para tomar las
respectivas acciones.
Con la tecnologa Lego Mindstormsn NXT es posible
implementar celdas de manufactura flexible como la
que se encuentra en el laboratorio del programa de
Mecatrnica por ciclos propeduticos. Adems, se
garantiza un enfoque multidisciplinario diseando y
construyendo estos mdulos para celdas de
manufactura flexible, ya que es necesario asignaturas
como (programacin, diseo asistido por computador,
procesos de manufactura, procesamiento de imgenes,
circuitos, entre otras).
Teniendo en cuenta las limitaciones de la tecnologa, se
disearon
satisfactoriamente
los
mdulos
seleccionados.
Conclusiones
Se comprendi la importancia que tienen las celdas de
manufactura para la actualidad de las industrias, ya que
se pudo observar la reduccin de tiempos muertos, la
mejora de calidad y la importancia que tiene una buena
distribucin de las estaciones de la celda.
Se debe modificar la parte frontal de los sensores de luz
y de color, ya que son demasiado sensibles a la luz del
ambiente, por lo cual, se recomienda calibrar los
sensores para que puedan funcionar adecuadamente.
Realizar modificaciones en el software Lego Digital
Designer en la parte del posicionamiento de las piezas,
ya que slo permite posicionarlas en ngulos rectos, lo
que es un problema a la hora de posicionar piezas en
diagonal. Adems, debera contar con una aplicacin
que permita hacer simulaciones de los diseos para
analizar el funcionamiento y el esfuerzo que se presenta
en las piezas del mismo.
Acondicionar sistemas de bateras recargables a los
robots Lego, de forma que sea ms factible realizar las
pruebas necesarias cuando se estn realizando los
algoritmos.
Analizar la posibilidad de redisear los cables de
conexin de sensores y actuadores con el bloque NXT,
que sean ms elsticos, ya que en algunas ocasiones
resulta un poco complejo acomodarlos en el diseo que
se quiere realizar y obstaculiza o interfiere con otras
partes del diseo.
Bibliografa
[1] R. HEISER, Researcher use Lego to help build
artificial bones, The verge, www.theverge.com,
Nov 2012.
[2] N. BECKER, Manual subsistemas,Lucas Nulle,pp.
9-231,2013.
[3] EDUBRICK, Gua Lego,32 pginas, 2008.
Rastreador de Color: Aplicacin de bajo

costo para sistemas embebidos en
robtica mvil
Paula Caldern, Jonathan Puentes, Edwin Prieto.
OpenCreator
Email: {paula-caldern, jonathan-puentes,edwin-prieto}@upc.edu.co
Introduccin
El desarrollo de sistemas de control para dispositivos
con aplicaciones tanto industriales como acadmicas se
desenvuelve entorno a incgnitas de diseo para
solventar el peso monetario y el costo computacional,
comprometiendo a el investigador a buscar nuevos
caminos de desarrollo, para encontrar entornos ms
econmicos y compactos.
En este trabajo se implement un algoritmo de rastreo
de color, robusto a los cambios de iluminacin,
embebido en la tarjeta de desarrollo Rapsberry pi2
acoplada a un mdulo mecnico, para concluir en un
mvil-robtico, econmico, eficaz y eficiente; accesible
para cualquiera interesado en la investigacin de
sistemas embebidos.
Palabras
OpenCV.
clave:
Segmentacin,
robtica
mvil,
Mtodo
La primera etapa del proceso fue definir el algoritmo de
rastreo de color que se enmarca en las siguientes
etapas:
Etapa I: Adquisicin de la imagen
Por medio de una cmara de VGA se adquiere una

imagen de 1280X960 en el modelo de color RGB y
formato JPG.
Etapa II: Preproceso
Con el fin de adecuar la imagen para poder realizar el
proceso de segmentacin, se realiz lo siguiente:
Umbralizacin en HSV
Fig.1: Umbralizacin del color ROJO, diagrama de

espacio para rgimen de color HSV [1propia, 2online,
http://sidigicor.blogspot.com/2011/02/modelohsv.html][9/04/2015]
El modelo de color RGB presenta algunos problemas
con pequeos cambios en la iluminacin, por lo cual se
decidi cambiar al modelo de color HSV el cual separa el
tono (canal H) de la saturacin (canal S) y la iluminacin
(canal V). Ya en HSV se realiz un filtro pasa banda el
cual consiste en tomar un rango en el canal H, para que
de esta manera no se tome una sola tonalidad del color
sino se pueda tomar un rango considerable del color

seleccionado.
Filtro morfolgico
Centroide
Luego de filtrar el rea mxima, se encierra en un
cuadrado que la delimita y se trazan dos diagonales a
travs de l, con el fin de encontrar el punto en el que
se interceptan, el cual coincidir con el centro de la
figura.
Etapa III: Toma de decisiones
Fig.2: Filtro morfolgico, Erosin y Dilatacin con un

elemento e rmbico [Propia], [9/04/2015].
Se realza la geometra y forma del objeto que se desea,
extrayendo la estructura geomtrica de los conjuntos
sobre los que se est operando por medio del elemento
estructurante. Luego se procede a realizar las
operaciones de erosin y dilatacin, que se encargan de
limpiar la imagen quitando los elementos considerados
como ruido y luego se realiza un crecimiento de los
pixeles con el fin de rellenar los posibles agujeros que
queden en la regin resultante.
Etapa III: Segmentacin
Por medio del centroide y del rea mxima se denot

un rango de accin y ubicacin en X y Y, definiendo
condicionales para cada zona se enva la seal de ajuste
para el movimiento.
El algoritmo corre con precisin, responde en tiempo
real a pesar de los retardos generados por la
comunicacin y el hardware limitado, se decidi
complementar la luz ambiente con una led direccional
con el fin de mejorar la iluminacin de la escena.
El sistema es ajustable para acoplar dispositivos de
mayor velocidad de transmisin de datos, as mismo se
dispone de un 60% de potencia mecnica de los
motores puesto que solo se utiliz el 40% de la potencia
con el fin de controlar la velocidad del motor.
Se planea mejorar e incorporar el algoritmo para el
seguimiento de color en distintos tipos. Tambin se
planea incorporar algoritmos de segmentacin ms
complejos, como SLIC y trabajos similares con
superpixels.
Encontrando as, formas de mejorar los sistemas
robticos, enfocados a la visin de mquina, tambin
es importante, reducir costos y aumentar capacidad de
los productos.
Fig.3: Filtro morfolgico, Erosin y Dilatacin con un

elemento e rmbico [Propia], [9/04/2015].
Contorno y rea mxima
El contorno es la lnea que une todos los puntos del
borde de un objeto que tengan una intensidad de color
similar.
Al tener los contornos de las figuras que coinciden con
el rango de color seleccionando, se realiza una
comparacin de las reas con el fin de calcular la que
mayor rea y con esto filtrar los elementos que pasaron
el proceso de filtrado.
Conclusiones
El uso de sistemas econmicos, basados en sistemas
operativos de libre distribucin, no limita el desarrollo
ni la produccin de mdulos robticos eficientes, es
tanta la versatilidad de este tipo de sistemas que su
funcionamiento sobrepasa el enfoque y gama de
posibilidades, igualando a sistemas de alta precisin en
aspectos generales.
La segmentacin en color tiene infinidad de aplicaciones
sea o no en robtica, es posible enfocar estos mtodos
de procesamiento a reas de seguridad, mercadeo,
produccin industrial, agricultura, educacin entre

muchas otras.
Fig.4: Dispositivo Robtico terminado: Rastreador de

color, [Propia], [9/04/2015].
Referencias
[1] CUAUHTEMOC Carbajal, ITESM CEMCOMPUTER VISION
USING SIMPLECV AND THE RASPBERRY PI Practical
Computer Vision with SimpleCV - Demaagd (2012), Fecha
de consulta [1/04/2015].
[2] GARY bradski, ADRIAN kaebler, OPENCV COMPUTER

VISION WITH THE OPENCV LIBRARY O'REILLY, software
that sees, 2009, Fecha de consulta [5/04/2015].
[3] TAMAYO Zuluaga, JUAN Gabriel, RECONOCIMIENTO DE

FIGURAS GEOMTRICAS A TRAVS DE UNA WEBCAM CON
OPENCV Biblioteca USB Medelln (San Benito): CD-2453t,
27-nov-2012, Fecha de consulta [11/04/2015].
[4] LUIS. Miralles Pechun, USO DE ONTOLOGAS PARA

GUIAR EL PROCESO DE SEGMENTACIN DE IMGENES
O'REILLY, Departamentos y Servicios::Departamentos de la
UMU::Ingeniera de la Informacin y las Comunicaciones,
2008, Fecha de consulta [4/03/2015].

Sistema robtico para aerografa

Efran Andrs Rodrguez Gasca
Universidad de Pamplona Pamplona, Colombia.
Semillero de Investigacin de Automatizacin, Robtica y Control - SIARC
Email: efrain.rodriguez@unipamplona.edu.co
Introduccin
En este artculo, se presenta un sistema robtico
implementado en aplicaciones de aerografa. Se opta
por un brazo robtico de cinco grados de libertad con
un aergrafo como efector final, el cual es el encargado
de realizar la labor de pintura, acompaado de un
mecanismo servo-accionado que acta como
seleccionador de las pinturas segn el color. Se parte de
un modelo digital que permite obtener una visin
preliminar del sistema en tres dimensiones, y generar
los planos necesarios para el proceso de manufactura
del prototipo. Se hace el modelamiento y control
cinemtico del brazo robtico, comprobando su
funcionamiento mediante simulacin y luego aplicado al
prototipo construido. Con el uso de visin artificial se
supervisa el trabajo realizado por el robot a travs de
una cmara digital, determinando si es necesario que el
robot haga pasadas de correccin.
articulacin posee un servomotor estndar de 13 Kg-cm

para generar el movimiento de los eslabones. Dispone
de un aergrafo como efector final; dispositivo que se
utiliza para pulverizar la pintura con ayuda de aire
comprimido suministrada desde un compresor.
Fig. 1 Brazo robtico de cinco grados de libertad.

Una segunda parte del componente mecnico, es el
sistema construido para el cambio de la pintura
mostrado en la Figura 2. Se tienen tres recipientes
donde se almacenan las pinturas y el disolvente para el
lavado. Un mecanismo servo-accionado que hace las
veces de vlvula con tres entradas y una salida, permite
hacer la seleccin de las pinturas segn el color.
Palabras clave: brazo robtico; mecanismo servoaccionado; modelamiento cinemtico; visin artificial;
Mtodos
Estructuralmente el sistema se constituye de un
componente mecnico y uno electrnico, controlados y
monitoreados por un software maestro desde un
ordenador.
El brazo robtico de cinco grados de libertad, que se
muestra en la Figura 1, constituye una primera parte del
componente mecnico. Est fabricado en lmina de
aluminio de dos milmetros de espesor y en cada
Fig. 2 Sistema para el cambio de pintura.

La electrnica del sistema la constituye una tarjeta de
desarrollo Arduino Mega 2560 desde donde parten las
seales de control hacia los servomotores para que
realicen los movimientos angulares establecidos por el
control. A su vez, estos servomotores estn alimentados

externamente por una fuente DC regulada de seis
voltios.
En la Figura 3 se muestra un diagrama de relacin de los
componentes que integran el sistema robtico.
El prototipo construido (Figura 4) ha logrado cumplir
con el requerimiento tcnico principal de total
funcionalidad, a pesar de estar fabricado con materiales
de bajo costo. Siendo as que ste prototipo, puede
representar un sistema de procesos integrados a
pequea escala, donde el control de dispositivos como
el mecanismo para el cambio de pintura se hace de
manera simultnea al del robot que realiza la labor de
pintura.
Fig. 4 Vista del prototipo construido.
Fig. 3 Diagrama de relacin de los elementos que

conforman el sistema robtico.
Como tcnica de supervisin para el trabajo realizado
por el robot, se utiliza un sistema de visin artificial, el
cual emplea una cmara digital para detectar si existen
partes donde el robot no cubri con la pintura. Para
esto, la cmara toma una imagen de la figura trazada
por el robot y la enva al algoritmo de control, el cual
realiza el respectivo anlisis de la misma, comparndola
con una imagen de referencia y determinando el
porcentaje de error entre estas. De esta manera se
logra retroalimentar el sistema, ya que si el porcentaje
de error en la pintura es considerable el robot realiza
una pasada de correccin.
Para que el robot realice los movimientos planteados
por la rutina de trabajo de manera controlada, se
desarrolla el respectivo modelamiento cinemtico de la
estructura antropomrfica de cinco grados de libertad.
Este modelamiento comprende tanto la cinemtica
directa, como la inversa del robot. Aplicando un spline
cbico para interpolar los puntos suministrados en la
rutina por el usuario, se establecen trayectorias tipo
iscronas (las articulaciones empiezan y terminan de
moverse al mismo tiempo) para las articulaciones en
funcin del tiempo.
El mecanismo servo-accionado permiti ejecutar los

cambios de pintura, realizando lavados del sistema
intermedios a estos cambios y controlados por tiempo
para eliminar los residuos de un color y evitar que se
mezcle con el otro color en la tubera.
El uso de retroalimentacin mediante visin artificial sin
duda le aport fiabilidad al sistema mejorando la
calidad del trabajo y dndole la capacidad de detectar
fallas y corregirlas en su mayora.
Conclusiones
Aunque el sistema robtico construido es
implementado en aplicaciones de aerografa, tambin
representa a pequea escala, un sistema implementado
para procesos de pintura a nivel industrial. De esta
manera puede usarse este prototipo como plataforma
para el desarrollo de prcticas relacionadas con el
control y manipulacin de ste tipo de sistemas, y en
especial de ste tipo de robots que hoy en da hacen
parte la gran mayora de industrias a nivel mundial.
Cabe destacar, la importancia de implementar visin
artificial como tcnica de retroalimentacin, que
adems de utilizarse para la inspeccin de fallas, como
en ste caso, encuentra aplicacin en otras tareas como
la deteccin de posicin, deteccin de objetos, etc.

Diseo y construccin de prototipo de

aeronave para control de peligro aviario
Juan Vicente Daz Rodrguez y Cristian Camilo Castellanos Acosta
Semillero SIMEK
Email: juavicdiaz@uniboyaca.edu.co, cccastellanos@uniboyaca.edu.co
Introduccin
El peligro aviario se refiere al riesgo que supone para las
aeronaves y su operacin la presencia de aves silvestres
en los aeropuertos y sus inmediaciones. El peligro
aviario se presenta como una amenaza real, en donde
se pueden llegar a presentar colisiones entre un ave y
un avin, en las maniobras de despegue y aterrizaje.
Usando la cetrera (antigua modalidad de caza por
medio de aves entrenadas) como solucin para el
peligro aviario y dada la falta de control en dichas aves,
se opta por crear y disear un prototipo que cumpla con
las caractersticas fisionmicas de una especie usada en
la cetrera y que adems cuente con la ventaja de ser
controlada ya sea por un sistema a control remoto.
Palabras clave: Cetrera, aeromodelismo, biommesis
Mtodos
El uso de aves rapaces para controlar el peligro aviario

en las inmediaciones aeroportuarias ha sido efectivo
hasta cierto punto, pero requiere de mayor control a la
hora de hablar de rutas de escape a tomar por las aves
peligro.
Diseo:
Para proceder a disear un prototipo de vehculo areo
no tripulado que se asemeje a un ave rapaz se hace uso
de los concepto usados en la biommesis, que consiste
en el uso de caractersticas propias de la fauna
adaptadas a tecnologas en pro de la solucin de ciertas
necesidades; a partir de lo anterior se buscan analogas
que suplan las caractersticas que deba tener el
prototipo, por ejemplo, la similitud dimensional entre
un caza F-15 y un ave rapaz como un halcn o un guila.
Partiendo el diseo conceptual de un F-15 se procedi a
implementar caractersticas de las especies aviarias ya
mencionadas.
En el planteamiento de la solucin de la problemtica

de peligro aviario fue necesaria la investigacin del
porqu se presentan las migraciones de aves en estos
entornos, adems de las anteriores soluciones usadas
en algunos aeropuertos (Soluciones de tipo ptico, de
sonido, de tipo qumico/fsico y natural). Dado que la
solucin de tipo natural es la ms efectiva, usando
animales entrenados como lo son perros y aves rapaces.
Primer diseo de prototipo basado en
estructura de caza F-15
Para la eleccin del material se tomaron en cuenta

varias opciones entre las cuales se encuentran: kevlar
de alta resistencia, fibra de carbono, resina epoxi y
polipropileno; usndose los dos ltimos para la
estructura del prototipo ya que son materiales de bajo
costo y tienen caractersticas aerodinmicas que
facilitaran la implementacin del prototipo.
Sistema elctrico:
Sistema de control:
En este momento el prototipo se encuentra con su

respectiva estructura de base y fuselaje hechos en
polipropileno, el sistema de control transmite datos por
medio de un control el cual genera el funcionamiento
de los motores Brushless, pero se proceder a la
implementacin de joysticks para su mayor eficiencia en
su control. El sistema de comunicacin inalmbrica no
es apto para la transmisin de video por lo cual se
proceder a buscar un sistema independiente de
comunicacin inalmbrica que realice esta funcin.
Ya que el prototipo deber ser controlado remotamente

se hizo necesaria la bsqueda de un mecanismo de
control inalmbrico, haciendo uso de mdulos XBee
serie 1 (para el prototipo) el cual cuenta con un alcance
de 100 metros a espacio abierto. Se us una
configuracin bsica de emisor-receptor, optando por
un protocolo invisible de envo de datos de mdulo a
mdulo, el cual permite la transmisin de paquetes de
datos de 16 bits, los cuales son transmitidos a una
tarjeta programadora Arduino que interpreta dichos
datos.
El mdulo emisor consta de un control que permita por
medio de botones y joysticks la transmisin de datos
para la realizacin de determinadas acciones segn la
programacin, mientras que el mdulo emisor slo se
conforma del Arduino y una tarjeta adaptadora
Arduino-XBee.
Sistema de propulsin:
El sistema de propulsin del prototipo consta de uno o
ms (a futuro) motores Brushless, usados comnmente
en aeromodelismo por su gran rendimiento y eficiencia
y su bajo peso. Dada se necesidad de una seal trifsica
se le acopla un ESC (Controlador electrnico de
Velocidad) el cual contiene permite modular la potencia
del motor por medio de una seal PWM la cual ser
transmitida en el mdulo receptor al Arduino.
Es necesario el uso de bateras Lipo las cuales se

adaptan a las necesidades elctricas del motor, adems
de servir como fuente de alimentacin de la tarjeta de
control implementada en el prototipo.
El prototipo an no se ha probado en vuelo debido a

que el sistema de propulsin requiere motores de
mayor potencia a los adquiridos y adems se requiere
que el resto de los componentes del prototipo ya estn
en pleno funcionamiento.
Conclusiones
La cetrera se presenta como la mejor solucin al peligro
aviario en aeropuertos pero requiere de control
humano haciendo uso de vehculos areos no tripulados
supervisados por personal capacitado.
El uso de prototipos areos tambin se puede
implementar en otras reas que tengan la problemtica
de peligro aviario como lo son cultivos, y otros que no,
como lo seran prototipos de vigilancia areos.
Los sistemas de comunicacin inalmbrica se presentan
como una solucin para el control de funciones que
requieran supervisin remota.
Es necesario el uso de fisiologas de especies propias de
cada regin como aves rapaces para la implementacin
de cada prototipo en determinado aeropuerto.
Circuito de prueba para sistema de propulsin
3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio - Innovacin en Ingeniera Mecatrnica y afines 12 de mayo de 2015, Bogot, Colombia.
Diseo y Construccin de Plataforma de 4gdl, Teleoperada, para el

control de una cmara de televisin
Jairo Andrs Galindo Anzola Ricardo Alexis Lara Gallego
Semillero ARCON (Automatizacin Robtica y Control)
Email: jagalindo@uniboyaca.edu.co, ralara@uniboyaca.edu.co,
nombradas anteriormente, sumado a eso se recubri
INTRODUCCIN
con pintura electrosttica para proteger a cadas y
Este resumen muestra en trminos generales el proceso de
rayones.
diseo y construccin de una plataforma robtica de 4 grados
de libertad para satisfacer 4 movimientos principales para
una cmara de televisin, 2 rotacionales y 2 prismticos
(Paneo, Tilt up/down, Crane up/down, Dolly). El sistema
cuenta con una interfaz de control de 4 modos, Joystick,
Tablet, PC y Facetracking, este ltimo realiza un seguimiento
del rostro de la persona delante de la cmara.
Todo el proceso de diseo y produccin se hizo como peticin

del programa de Comunicacin Social de la Universidad de
Boyac, como herramienta de dinamismo a la produccin de
media.
Palabras clave: Paneo, Tilt, Dolly, Facetracking, Control motores

DISEO Y CONSTRUCCIN
Paneo y Tilt: Esta parte es llamada tambin Cabeza
caliente la cual permite el balanceo de la cmara en los
dos ejes. Se aplic transmisin por engranes para
ambos casos. Se construy tambin una base en forma
de L donde se acopla una galleta en la cual se asegura
la cmara.
Figura 3. Construccin Paneo y Tilt
Dolly:
es
una
estructura que se
mueve por unos
rieles
segn
su
forma. El diseo
cuenta
con
4
mdulos de llantas,
cada uno de estos
con 2 llantas.
Figura 4. Estructura Dolly
Para que la estructura pueda dar curvas se dot de un

sistema articulado en cada mdulo de llantas, que le
permite adaptarse a las forma del riel sin problemas de
interferencia ni volquete.
Figura 1. Vista general Paneo y tilt --- Figura 2 Detalle transmisin tilt
La carcasa se mecaniz en aluminio y los engranes en

bronce. En la figura 1 se muestra una vista general
mientras que en la figura 2 se muestra detalle de la
transmisin del tilt. En la siguiente figura se muestra
este diseo ya construido con las especificaciones
Crane up/down: Para este movimiento se dise un

actuador lineal mecnico, elctrico y telescpico de dos
secciones para mayor alcance, Se realiza transmisin
por engranes de motor a ejes, para la conversin de
movimiento rotacional a lineal se aplica el principio de
helicoides por medio de husillos o cilindros roscados.
PC
Figura 5. Vista genera y detalle de transmisin Actuador lineal
A continuacin se muestra fotografa de prototipo

terminado.
Figura 10. Control por PC
JOYSTICK
Figura 11. Control por Joystick
FACETRACKING
Figura 6.Prototipo construido -- Figura 7.Modelo Esquemtico
MODELO MATEMTICO
Se realiz modelado cinemtico
directo y simulacin en matlab para
determinar la posicin de la cmara
respecto al marco de referencia
partiendo de los movimientos de
cada eslabn.
RESULTADOS Y DISCUSIN
Con este modelo y aplicando

transformaciones homogneas se
determina posicin [x,y,z] de la
cmara.
(
)
(
(
)
Figura 12. Seguimiento de rostro
Figura 8. Simulacin Matlab

)
(
)
)
( )
)
( )
( )
INTERFAZ
El control de la plataforma se realiz en Processing
basados en 4 formas de manejo:
Se obtuvo un sistema mecnico teleoperado de 4gdl con 2

movimientos rotativos y 2 prismticos, con 4 tipos de control,
PC, Tablet, Joystick y Facetracking.Ahora se est trabajando
en mejorar el algoritmo de control de potencia para hacer
ms an suavizados los movimientos.
CONCLUSIONES
Se implement diseo en el laboratorio de televisin de la
Universidad de Boyac brindando una herramienta para el
dinamismo en la produccin de media.
REFERENCIAS
TABLET
1.
Figura 9. Control
Tablet
2.
Robotics Control and Vision, Peter Corke,

Fundamental Algorithms in Matlab
Diseo de elementos de mquinas, Robert L. Mott

Prototipo de rehabilitacin para

pacientes con lesiones en las manos
Jaime David Gmez Olaya; Oscar Manuel Benavides Bastidas; Jorge Andrs Prez Velsquez; Erika
Paola Rodrguez Lozano
SIMEK
Email: jaigomez@uniboyaca.edu.co , ombenavides@uniboyaca.edu.co
jorandperez@uniboyaca.edu.co, Erika Paola Rodrguez Lozano
Introduccin
Existen diferentes lesiones en las manos que se tratan
con terapias con diferentes caractersticas, por ello se
propone el desarrollo de un prototipo que pretende
facilitar la labor del fisioterapeuta al momento de tratar a
pacientes con lesiones comunes de mano, adems de
poder tratar a varios pacientes al tiempo sin necesidad
de estar pendientes todo el tiempo del paciente tratado.
Esto con el fin de optimizar y mejorar la atencin en
centros fisioteraputicos y divisiones de esta disciplina
en la regin.
Palabras clave: Fisioterapia, rehabilitacin fsica,
termoterapia, crioterapia, prototipo.
Mtodos:
Calculo de los movimientos

dinmicos del sistema.
Diseo del prototipo semiautomtica capaz de

tratar
un paciente con lesiones en mano
mediante movimientos a una velocidad
adecuada mediante una estructura mecnica
impresa en 3D, adems de incluir los procesos
de termoterapia y crioterapia mediante bolsas
de calor y fro controladas mediante un sistema
de monitoreo de temperatura. Para la ltima
fase del prototipo se planea incluir la ayuda de
relajacin de los tendones del paciente enfermo
mediante pulsos elctricos controlados por un
dispositivo programable.
mecnicos
El prototipo de rehabilitacin para pacientes con

lesiones en mano, se encuentra en su tercera etapa de
desarrollo y construccin de cuatro etapas planteadas;
Primera fase de desarrollo: mediante la consulta de
documentacin e informacin con integrantes del grupo
de trabajo de la rama de fisioterapia, se logr
comprender el funcionamiento de la biomecnica de la
mano, como funcionaban sus movimientos y las
diferentes posiciones que podran adoptar cada uno de
los dedos, posteriormente en este misma
Fase de dise: Modelo inicial con un solo actuador
para el dedo ndice y basados en los conceptos previos
se logr que este imitara el movimiento de 90 de un
dedo ndice real (hacia arriba y hacia abajo).
En la siguiente etapa de desarrollo, con la ayuda de la
iniciativa de unos colegas norteamericanos se logr
conseguir unos planos y diseos en 3D que fueron
bastante tiles en el desarrollo y montaje de la
estructura mecnica del prototipo, adems de que
presentaban una facilidad para acoplarse con el uso de
actuadores tipo servomotor que permitieron un mayor
control sobre el prototipo, aunque se imprimieron a una
escala ms pequea; sabemos que toda terapia tiene su
tiempo de aplicacin, y para el correcto monitoreo del
mismo se program una pantalla para poder visualizar el
estado de la terapia actual
brindarle a esta comodidad y poder ofrecer al paciente

una terapia ptima.
Conclusiones
El proyecto integrador lleva una fase de desarrollo
avanzada en cuanto a su parte mecnica y dinmica.
La adecuacin del prototipo de rehabilitacin a la mano
del paciente es una fase primordial y de ella depende el
xito del prototipo y su desempeo.
El desarrollo del prototipo nos ha dejado grandes
experiencias tanto en lo investigativo como en el mbito
de desarrollo y manufactura del mismo.
Esta fase del prototipo fue montada en una base de

madera, debido a que en esta fase solo nos
concentraramos en verificar el correcto funcionamiento
de la parte mecnica del prototipo.
La activacin de los distintos movimientos de la
estructura orientada por la programacin de los
servomotores fue dirigida por un switch mltiple, que
permita seleccionar mediante nmeros la terapia que se
necesitaba o un programa demostrativo de movimiento
de la estructura mecnica, entonces con esto podemos
ver que no se suprime del todo el concepto de la mano
humana, por esta razn es un prototipo semiautomtico.
Para esta fase de desarrollo, el prototipo se re imprimi
a escala 1.5 la escala anterior, para que se asemeje a
una mano normal de un adulto promedio, nos
encontramos en el proceso de abandonar por completo
la rgida base de madera por un sistema de
acoplamiento con la extremidad de la persona y con la
comodidad caracterstica de los dispositivos mdicos y
de tratamientos fsicos como este.
Adems en esta fase de desarrollo se trabaja en el
desarrollo del sistema trmico de monitoreo de la
temperatura de las almohadillas de calor instantneo,
dichas almohadillas alcanzan una temperatura de 45C
en menos de 1 minuto, lo anterior es bastante
provechoso para la realizacin de una terapia con la
tcnica de termoterapia, por otra parte estas
almohadillas tambin pueden ser sometidas a
enfriamiento en un congelador para poder usarse en
crioterapia.
Desarrollo de la impresin del prototipo y sus anlisis
mecnicos y dinmicos para una estructura ideal,
adems del sistema de monitoreo trmico, actualmente
el proyecto de investigacin se encuentra en la etapa
de acoplamiento con la extremidad de una persona para
Referencias
Yinen Jari ; Mel Cash, Masaje deportivo, 2002
Huter Becker, H Schewe, W Heipertz, Fisioterapia,
descripcin de las tcnicas y tratamiento, 2003
Antonio Barrientos, Carlos Balaguer, Fundamentos de
robtica, 2007
Ramn Palls Areny, Sensores y acondicionadores de
seal, 2003

Mano Robtica
Julin Esteban Herrera Benavides, Daniel Eduardo Espitia Corredor
Email: Julian-herrera1@upc.edu.co , daniel-espitia@upc.edu.co
Mtodos
Introduccin
El proyecto llamado Mano Robtica es una mquina que
busca recrear el comportamiento fsico de una
extremidad del cuerpo humano basndose en la
estructura real de esta, con este proyecto es una prtesis
capaz de reemplazar esta extremidad perdida para
aumentar la calidad de vida de alguna persona, y as
poder contribuir a la sociedad como Ingenieros
Mecatrnicos. La Mano Robtica hasta el da de hoy ha
venido avanzando con la teora adquirida por materias
como la mecnica esttica, electrnica, Dinmica de
sistemas y resistencia de materiales que han dado las
herramientas necesarias para empezar a crear las bases
de este proyecto, adems se ha buscado entender la
anatoma del brazo para poder tener una gua en el
proceso de construccin de esta prtesis, por esto se
entiende que este proyecto no solo busca ser funcional
obteniendo una apariencia natural, sino que busca
entender matemticamente el comportamiento de sta
para crear mecanismos que trabajen de manera similar a
los msculos tendones y articulaciones del cuerpo como
se ilustra en la imagen 1.
Figura 1.
Para este proyecto se ha usado el

mtodo de la observacin para
adquirir conocimiento acerca del
objeto a estudiar que en este caso es
la mano del cuerpo humano,
inicialmente se empez a observar en
el libro de Anatoma- un viaje al
interior del cuerpo humano1 la
estructura de esta y la forma en como
era capaz de transformar energa
almacenada en los msculos a
energa cintica en las extremidades
como antebrazos y falanges de la
mano, adems se empez a estudiar
desde la
mecnica el tipo de
movimiento generado por los tendones Figura 2.
al ser halados por los msculos, y por
este motivo se observ que el estudio
de este proyecto se basara en gran medida al
movimiento rotacional de las extremidades.
Ya conociendo que tipo de movimiento se generan en las
falanges y la forma como se llega a este a partir de los
tendones, se empiezan a crear los primeros elementos
que formaran a la falange, y posteriormente los
elementos que haran el papel de articulaciones uniendo
dichas falanges, luego con ayuda de la teora de la
esttica de Beer2 se generan las primeras ecuaciones
que describen el torque generado por los tendones en el
desplazamiento angular de la falange, y as se da inicio al
anlisis matemtico de sistema, .
Cuando se empiezan a tener las primeras ecuaciones que

describen el torque en todo el movimiento rotacional del
sistema se empieza a comprender y a argumentar
matemticamente la ubicacin del tendn en todo el
recorrido de las falanges, y adems se comienza a explica
la misma forma que tiene la falange para producir el
mejor movimiento rotacional posible. Los primeros
mecanismos creados al inicio de este proyecto reflejan
esa mala ubicacin de los tendones, se puede observar
en ellos que el movimiento rotacional generado requera
un torque demasiado alto por parte de la fuerza de
tensin y esto aparte de ser una ineficiencia debido a
que demandaba mucha fuerza para movimientos muy
pobres, produca un desgaste innecesario, ahora con
dichas ecuaciones fue posible amplificar el torque casi
un 150% solo cambiando la ubicacin del tendn en unos
cuantos milmetros, entonces es importante resaltar que
a partir de la investigacin se logr deducir ecuaciones
que permitieron mejorar el movimiento rotacional de la
falange.
ecuaciones diferenciales a partir de lo aprendido en

Sistemas Dinmicos3, es decir que ahora ya es posible
determinar el comportamiento fsico del sistema a partir
de la ecuacin de la cantidad de movimiento angular, y
se podr hallar los resultados de posiciones angulares,
velocidades angulares y aceleraciones angulares en el
tiempo para cada falange del dedo.
Figura 3.
Conclusiones
En el proceso de diseo de cualquier componente
mecnico es necesario entender las ecuaciones que
representen al sistema, as se lograr obtener resultados
que no se basan procesos empricos, lo que ayudar a
mejorar la calidad de los resultados obtenidos como fue
en el caso de las falanges, ahora estas se mueven con
ms facilidad y tiene la capacidad de alzar cosas, esto
significa que se tendrn ms herramientas para
continuar luego con la creacin del brazo.
Despus de la observacin y el cuestionamiento del

sistema se empiezan a hacer predicciones acerca del
movimiento que se producira a partir de diferentes
configuraciones creadas para la falange, luego se ponen
a prueba dichas predicciones con experimentos
controlados para lograr sacar mejores conclusiones
acerca de lo investigado.
Referencias
Se logr observar un aumento del 150% en los
momentos generados por el tendn para cada falange
creada, adems como se obtuvieron las ecuaciones que
describiran por completo los torques resultantes por la
fuerza de tensin se dio ms libertad y seguridad al
momento de disear y crear cualquier parte del brazo
que describiera un movimiento rotacional. Se da ms
seguridad debido a que se ya es posible determinar
antes de producir un diseo si este servir o no.
Fue posible llegar a prototipos cada vez ms parecidos a
la realidad con el estudio de anatoma de las falanges, se
pasan de prototipos con medidas de ms del 30% de
diferencia a unos del 6% respecto a una mano real, en
la figura 3 se puede observar dicha diferencia con el
prototipo ms viejo, y en el ms nuevo medidas ms
reales.
Conociendo la descripcin matemtica de los torques
surge ahora el problema de modelar el sistema en
[1] Elke Ltjen. Drecoll. Anatoma- un viaje al interior del

cuerpo humano, pp. 116-120, 2012.
[
[2] Fernando Reyes Cortes. Matlab aplicado a Robtica

y Mecatrnica. Mxico: Alfaomega, 12 de enero del
2012.
[3] Ferdinand P. Beer, Johnston, David F. Mecnica
Vectorial Para Ingenieros. Dcima edicin. Mxico:MC
Graw Hill,2013.
[4]Katsuhiko Ogata. Dinmica De Sistemas.

Mxico:Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A, 1987.

REALIDAD AUMENTADA
Jaime Pez, Jairo Cortes y Diego Ibez
Universidad Cooperativa de Colombia Sede Bogot - Bogot Colombia.
Semillero de investigacin MULTYSO Grupo de Investigacin NEOTIC
Email: Jaime.paez@campusucc.edu.co Jairo.cortes@campusucc.educ.o
Diego.Ibanez@campusucc.edu.co
Introduccin
La realidad aumentada es una tecnologa que permite
combinar elementos del mundo real captados a travs
de una cmara con elementos multimedia como texto,
vdeos, imgenes o modelos y animaciones 3D. (Mahei
2015).
La realidad aumentada (AR) se puede caracterizar como
una tecnologa innovadora especfica o entorno
tecnolgicamente inducido basado en la combinacin
de la percepcin de un entorno real y un entorno de
realidad aumentada, por ejemplo, generado por un
computador (Milgram, 1994). Segn Johnson (2011), la
realidad aumentada se caracteriza por la adicin de la
capa de informacin de contexto generada por el
computador en el mundo real, lo que conduce a la
realidad aumentada. Heim (1998) define la AR como la
superposicin de campo visual bsico con los datos
generados por el computador. AR tambin puede ser
caracterizado como una tecnologa, o un concepto
tecnolgico de percepcin, que implica una tecnologas,
aspectos perceptivos y de informacin, que agrega
visual, sonido y otros elementos virtuales en la realidad
percibida, es decir, se hace uso de la combinacin de un
entorno real con la informacin introducida
intencionalmente, creando as una nueva forma de
realidad, que hace la informacin ms rica que el
entorno primario original. Este principio se realiza a
travs de un nmero de maneras, varios dispositivos
tcnicos y por su naturaleza puede funcionar a travs de

todos los canales de percepcin simultnea o
individualmente. Sistemas de realidad aumentada
pueden definir por los siguientes parmetros: Estos
sistemas combinan entorno real que rodea al usuario
con elementos virtuales, tales sistemas se caracterizan
por la reactividad en entorno real en tiempo real
(dentro del sistema tecnolgico de AR est garantizada
por el sistema de seguimiento), y dichos sistemas al
agregar (registrarse) elementos virtuales en la
percepcin de realidad aumentada, que cuentan con el
espacio tridimensional del entorno real. En un intento
de clasificar los sistemas de realidad aumentada con
mayor precisin, es necesario aplicar tanto el punto de
vista tecnolgico basado en el sistema tcnico y el
punto de vista resultante de caracterizacin de las
capacidades del sistema a travs de las propiedades de
la AR dado, y finalmente el punto de vista percepcin.
(Tom Jebek, Vladimr Rambousek, Milo Prokek
2013).
Palabras clave: Realidad Aumentada.
Mtodos
La Realidad Aumentada no es una nueva tecnologa
pero si una tecnologa emergente, que se viene
desarrollando de varias formas desde hace al menos 3
dcadas, pero con la incursin y masificacin del
internet, los celulares de alta gama, como son:
Smartphones y las tablets entro a cobrar una nueva
importancia y ya empieza a llevar la RA a los mercados

masivos, a diferencia de antes donde solo unos cuantos
podan tener acceso a ella, principalmente por el costo.
Al interior de la RA Actualmente son reconocidos dos
tipos de tecnologas: reconocimiento de imagen y
geolocalizacin; la primera detecta una imagen y
despliega sobre ella alguna animacin, video u objeto
3D. La segunda utiliza las referencias GPS para
sobreponer en una ubicacin geogrfica algn video,
fotografa, objeto 3D o solo informacin.
La RA tiene usos prcticamente en cualquier industria,
aunque la del Marketing (Mercadeo, Publicidad) han
sido de las primeras en adoptarla como herramienta
para crear proyectos hacia los consumidores. Otras
industrias que la estn aprovechando son la automotriz,
la medicina, la inmobiliaria, la moda y no se puede
estar por fuera la industria editorial y la educacin.
Para hacer uso de la RA en conocimiento de Imgenes
se debe hacer los siguientes pasos, estos lo hacemos
utilizando Unity3D y Librera Vuforia:
Pero antes veamos Qu es un Marcador?, Un
marcador o patrn, es una imagen (generalmente
impresa en una hoja de papel, cartulina o cartn) que el
computador procesa, y de acuerdo a la programacin
definida para esa imagen, le incorpora los objetos 2D o
3D. Los marcadores para Realidad Aumentada estn
realizados en archivos de imgenes con extensiones .pdf
o .gif y en un archivo .pat o .patt que almacena la
codificacin de la imagen.
http://angelcasas.es/?p=85
http://aumenta.me/node/36
CREANDO LOS MARCADORES
Para que la simulacin funcione, debemos de crear los
marcadores que nuestra aplicacin detectar y sobre los
que aparecern nuestros elementos 3D; es lo que
VUFORIA llama Targets. Para ello, debemos de utilizar
una herramienta online que nos ofrecen llamada Target
Manager.
En esta herramienta, lo primero que haremos ser crear
una nueva base de datos (simplemente dndole un
nombre) y a continuacin, ya podemos comenzar a
subir las imgenes que utilizaremos como marcadores.
Estas imgenes tienen que cumplir una serie de
requisitos para que el seguimiento por parte de la
cmara del dispositivo sea correcto y que podemos
consultar aqu; bsicamente, la imagen no ha de ser
simtrica y tener el suficiente detalle para que sea
fcilmente identificable, explicado de otra forma no
debe tener bordes redondos o curvos, lo mejor es que
sean cuadrados. Para iniciar a adquirir experiencia la
mejor manera es comenzar por las que trae de ejemplo
(para asegurarnos que nuestra aplicacin funciona) y
posteriormente subir nuestras propias imgenes. En el
campo de ancho de la imagen, siempre nos ha
funcionado correctamente con un valor de 1.
Una vez creado el marcador en el Target Manager es
hora de incluirlo en Unity; para ello, lo seleccionamos y
pulsamos el botn Download selected targets, esto
abrir una ventana que nos pregunta si lo queremos
usar con el SDK o con la extensin de Untiy. En este
ltimo caso, que es el que nos interesa, nos descargar
un paquete de Unity que importaremos dentro del
proyecto. (AumentaME. 2015).
INCLUYENDO EL MARCADOR EN EL PROYECTO

Una vez importado el marcador tenemos que indicarle a
Unity que lo vamos a utilizar. Para ello, seleccionamos
nuestro objeto ImageTarget y en el script Image Target
Behaviour cambiamos la propiedad Data Set de
Undefined al nombre que le hemos dado a nuestro
marcador en el Target Manager (si hemos seguido los
pasos solamente habr una opcin). Una vez cambiada
esta propiedad, se actualizar tambin la propiedad
Image Target que se encuentra debajo de sta ltima.
La forma de comprobar que hemos llegado hasta aqu
correctamente, es que hasta ahora tenamos en la
escena un cuadrado blanco en el objeto ImageTarget y
ahora aparecer nuestro marcador.
Queda un ltimo paso, seleccionamos el objeto

ARCamera y en el script Data Set Load Behaviour
marcamos las casillas Load Data Set <nombre
marcador> y Activate. Ahora ya contamos con una
aplicacin que podemos exportar como aplicacin
Android e instalar en nuestro telfono. Por supuesto,
necesitaremos imprimir el marcador que hemos
utilizado en el Target Manager en un tamao adecuado
(yo he utilizado un A4); cuando ejecutemos la aplicacin
se abrir automticamente la cmara y al enfocar el
marcador aparecer nuestro elemento 3D. (Casa Angel
2014)
ELEMENTOS REQUERIDOS PARA PROYECTAR REALIDAD
AUMENTADA.
Elementos para el desarrollo de un proyecto con
realidad aumentada. Para poder hacer uso de la
realidad aumentada se necesitan una serie de
elementos y dispositivos. Los imprescindibles son los
siguientes:
* Monitor:
* Cmara:
http://aumentada.blogspot.com/
El Proyecto es un proyecto en curso. Se present la
primera fase y est en procesos de evaluacin.
Por este Motivo estamos en la fase 2. De desarroll de
la Herramienta. Se encuentra en la fase de prototipo y
evaluacin.
Conclusiones
Los estudiantes se encuentran muy motivados con el
uso y la implementacin de estas herramientas como
apoyo a los aprendizajes en la educacin.
La Realidad Aumentada no solo es un sistema o
tecnologa, sino que adems, su uso se est integrando
poco a poco en la vida cotidiana del ser humano y estn
cambiando la manera de percibir e interactuar con
nuestro entorno.
Las herramientas de RA se pueden aplicar a todos los
campos de la Industrias y empresas, Como pueden ser:
Turismo, Editoriales revistas libros, publicidad y en
especial tienen un gran campo de accin en la
educacin, que permite motivar a los estudiantes en sus
aprendizajes.
En educacin podemos implementar y desarrollar estas
herramientas, hacia la construccin de los aprendizajes
significativos.
* Software:
* ARviewer:
Referencias:
* ARToolkit:
* D.A.R.T:
* Marcadores:
(Mahei 2015). Mahei es el lder espaol en realidad

aumentada para educacin y entretenimiento infantil.
Visitado Abril 17 del 2015. http://mahei.es/index.php
Milgram, P. (1994). A taxonomy of mixed reality visual

displays. In IEICE Transactions on Information Systems,
Vol. E77-D, No.12 December 1994. [Online], Available:
http://www.eecs.ucf.edu/~cwingrav/teaching/ids6713_
sprg2010/assets/Milgram_IEICE_1994.pdf.
[2013-0719].
Milgram, P. (1994). Augmented Reality: A class of
displays on the reality-virtuality continuum. In
Telemanipulator and Telepresence Technologies, Vol.
2351
Bellingham,
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http://wiki.commres.org/pds/Project_7eNrf2010/_5.pd
f. [2013-07-10].
Johnson, L. (2011). The 2011 Horizon Report. Austin,
Texas: The New Media Consortium.
Heim, M. (1998). Virtual Realism. New York: Oxford
University Press, p. 210.
Tom Jebek, Vladimr Rambousek, Milo Prokek
Journal on Efficiency and Responsibility in Education
and
Science
ISSN:
1803-1617,
doi:
10.7160/eriesj.2013.060403 Pag:232 244 Ao 2013.
http://www.eriesjournal.com/_papers/article_216.pdf
Prokek, M. and Rambousek, V. (2012). Efficiency of

the application of spatial visualization in instruction in
relation to spatial intelligence. In 9th International
Conference on Efficiency and Responsibility in
Education (ERIE 2012), Praha: Czech University of Life
Sciences Prague, pp. 481-488.
AumentaME. Grupo de Trabajo de la Asociacin Espiral,

Educacin y Tecnologa, enfocado al mundo de la
Realidad Aumentada aplicada a la educacin. Publicado
08/19/2011 Visitada Abril 17 del 2015.
http://aumenta.me/node/36
Casas ngel. Realidad aumentada en Android con

Unity3D y Vuforia Publicado 29 MAYO, 2014. Visitado
17 de Abril del 2015. http://angelcasas.es/?p=85

Conversin de autos de combustin

interna a autos elctricos.
Juan Sebastin Palacios Cortes, Jonatn Estiven Nossa Valencia
SIMEK
Email: jspalacios@uniboyaca.edu.co, jennosa@uniboyaca.edu.co
Introduccin
Hoy da, los vehculos elctricos estn formando parte de
nuestra sociedad y en general es una de las mejores opciones
para sustituir a los vehculos a combustin en su momento,
ya sea por su alta eficiencia o por sus caractersticas de
aprovechamiento energtico, el auto elctrico sin duda es
una opcin sustentable para la movilidad en un futuro.
Aunque nuestra sociedad no es pionera en este tipo de
tecnologas, es preciso buscar soluciones a aspectos como lo
son: contaminacin ambiental y efecto invernadero, que por
estas pocas afronta el pas, y que sin duda, si esta opcin NO
ELIMINA esta problemtica ambiental, si ayudara a reducir
considerablemente, los niveles de emisiones hacia la
atmosfera y nuestro entorno.
La idea general del proyecto a tratar no es crear una fbrica
automotriz, ni disear prototipos para la venta, ya que lo que
tratamos es, de generar soluciones para el impacto
ambiental, no aportar ms, con lo que sera la
descontinuacin y almacenaje de vehculos a combustin,
generando a futuro una acumulacin masiva de vehculos en
vertederos y generando lixiviados que, quiz, podran
deteriorar ms el aspecto ambiental de nuestra sociedad, es
por esto que se quiere proponer una conversin de un
vehculo automotor a combustin por uno elctrico, siendo
solo la parte remplazable el motor y los sistemas de escape,
reduciendo as los desechos que se produciran en la
adaptacin del sistema y as generar un aporte positivo al
medio generando una mnima cantidad de desecho
reutilizables en su mayora y eliminando las emisiones
atmosfricas del parque automotor que causaba su motor a
combustin interna y por si fuera poco, el ahorro
considerable que presentara ya que la eficiencia de su

vehculo se incrementara y su capital aumentara al no tener
que comprar combustibles fsiles para alimentar su vehculo.
Palabras clave: Eficiencia, Vehculo elctrico, Generador

bedini, piezoelctrico.
Mtodos
1.
Antecedentes
En este tem se investig las tecnologas aplicadas para la

conversin a vehculos elctricos, como las empresas que
proporcionan este servicio, siendo muy pocas en Colombia
como pioneras de este sistema y se evidencio que lo que se
aplicaba, era tecnologa que se trae de otras partes para
realizar la posterior adecuacin, pero sistemas electrnicos
que se realicen o avances tecnolgicos en dichas empresas,
no son realizados en las mismas.
De igual manera se indago sobre energas alternativas
implementadas y que se pudieran implementar en el vehculo
y que elevara su eficiencia y aportara en un buen margen al
sistema de alimentacin del vehculo dando as una eficiencia
de carga y kilometraje adecuado, para que convenciera al
usuario de realizar dicha conversin a parte de las
caractersticas ambientales positivas que esto acarrara.
2.
Diseo y construccin de un Prototipo de vehculo

elctrico
En esta parte del proyecto se propuso realizar un prototipo

de vehculo elctrico tipo buggy para poder tener facilidad de
movimiento a la hora de adaptar los diferentes instrumentos
de medicin y sistemas de alimentacin apropiados para el
estudio de la eficiencia del prototipo propuesto, el modelo se
realiz en el programa de simulacin solidworks y en el cual
se realizaron los anlisis de esfuerzos para luego pasar a la
construccin y adaptacin de las diferentes partes del
prototipo, como son: la direccin, transmisin, suspensin y
los diferentes elementos necesarios para adaptar al prototipo
lo ms real posible para las pruebas requeridas necesarias
para la investigacin.
3.
Diseo y construccin de sistemas elctricos y

programacin.
Luego de culminar la parte mecnica del prototipo, iniciamos
con el montaje de la parte de circuitera y de control, para el
motor se le realizo un sistema de refrigerado por aire y en un
futuro se piensa hacer uno por fluido, de igual forma se
trabaj una funcin de transferencia para su control de
velocidad y se implement con sus respectivos circuitos, para
el sistema de carga se implement un sistema de carga
monofsico y trifsico segn fuera la conveniencia del usuario
en lo que vara la duracin de la carga, y se implementaron
algunos instrumentos de alimentacin como lo son un
sistema piezoelctrico el cual por medio de vibraciones
generan una diferencia de potencial lo que ocasiona una
considerable carga y eficiencia que aporta al sistema de carga
del prototipo y generadores elicos con configuracin bedini,
los cuales aportan a la carga del prototipo y mejoran su
eficiencia de carga, otros aportes a la carga del prototipo es la
energa cintica aprovechada cuando el vehculo est en
marcha in acelerar y un sistema de freno regenerativo que
aprovecha esta energa para transportarla y almacenarla en
las bateras dispuestas para este fin.
Cabe resaltar que estos mecanismos son adaptables a
cualquier modelo de vehculo sin alterar su estructura ni su
aspecto fsico.
Se obtuvieron resultados de la eficiencia del prototipo como
es el costo por kilmetro y es muy satisfactorio ya que es
extremadamente econmico y aun mas con los precios
actuales del combustible fsil en Colombia, y si bien el
prototipo se puede cargar en la noche donde el costo de la
energtico disminuye dando as un mayor ahorro para el
usuario.
La utilizacin de estas tecnologas de aprovechamiento para
la alimentacin de las bateras o el sistema de carga del
prototipo, favorece mucho al rendimiento y la eficiencia del

mismo.
El problema de esta conversin es que vemos una
disminucin en cuanto a la velocidad del prototipo y la fuerza
del mismo, comparado con un motor a combustin es
considerable, aunque cabe resaltar que trabajamos con un
motor de alto torque pero es un motor que no es construido
para estos fines, si se contara con la tecnologa necesaria para
realizar las pruebas e investigaciones pertinentes podramos
cotejar otros resultados que de seguro serian favorables para
el prototipo.
Conclusiones
En la investigacin realizada, es factible una conversin de un
vehculo a combustin a un vehculo elctrico mostrando una
eficiencia elevada para el vehculo y un ahorro considerable
para el usuario, tambin se podra demostrar que esta
tecnologa aplicada en el prototipo no solo sera aplicable en
vehculos sino que tambin puede ser aplicada en otro tipo
de parque automotor como lo son, motos y bicicletas.
Referencias
Organizacin
autolibre(2015)recuperado
http://www.autolibreelectrico.com/
de:
Diseo y anlisis de aerogeneradores

Luis Carlos Acosta Garca, Laura Sofa Amaya, Daniel Fernando Corrales Garca, Jessica Natalia
Cuellar Lizcano
Semillero de Investigacin en energas renovables.
Email: luis-acosta1@upc.edu.co, laura-Amaya@upc.edu.co, daniel-corrales@upc.edu.co, jessicacuellar@upc.edu.co
Introduccin
Un aerogenerador es un mecanismo elico que tiene
como fin la generacin de energa limpia y renovable
aprovechando las corrientes de aire existentes en toda la
superficie de la tierra. El aerogenerador es una
alternativa para producir energa limpia que genera un
impacto positivo en el medio ambiente actual gracias a
su fuente de alimentacin; adems de la alta efectividad
del mecanismo. Para la implementacin de este, es
necesario realizar un estudio con antelacin para as
generar una simulacin y calcular la viabilidad del
proyecto; contemplar la ubicacin ideal entre otros
factores que pueden afectar el funcionamiento del
aerogenerador. Para esto se realizan los estudios
pertinentes para luego proceder a la fabricacin del
sistema y obtener el producto, para su implementacin
en espacios donde sea necesario su uso: como
alimentacin elctrica en zonas de acceso nulo de
energa, en poblaciones o cualquier ubicacin donde sea
oportuno. Para ello se implementara una herramienta
desarrollada por el grupo, que tendr como fin comparar
y analizar el mecanismo y el desempeo de diferentes
turbinas elicas, para posteriormente determinar cul es
la ms efectiva para un espacio en particular.
Colombia. Ministerio de Ambiente, Vivienda y Desarrollo
Territorial, Instituto de Hidrologa Meteorologa y Estudios
1
Mtodos
El anlisis de turbinas elicas tuvo comienzo con el
estudio del potencial elico en 16 lugares de Colombia,
gracias a los datos obtenidos por un estudio del IDEAM,
publicados en el libro atlas de vientos1 , en base a estos
datos se procedi a realizar una hoja de clculo en Excel
donde se evaluaron diferentes valores como efectividad,
potencia, potencia nominal, velocidad del viento,
velocidad nominal entre otros aspectos; con su
representacin en grficas y debidamente programado
para realizar el proceso de una manera automatizada,
que ayudan a determinar las condiciones y propiedades
adecuadas para el anlisis y diseo ptimo de un
aerogenerador a la medida.
Debido a la forma en que los datos son representados en
el libro (isgramas y rosa de vientos) no brindan una
percepcin inmediata al lector y por ello se procede a
realizar una aplicacin en un software matemtico
llamado Scilab mediante el uso de Clustering (tcnica de
agrupacin de variables), la cual presenta el rgimen
anual de vientos en una regin durante todo un ao
mediante tablas y grficas.
Ambientales, de Atlas de viento y

energa elica de Colombia , Bogot,
IDEAM, 2005, pp. 63-73.
Para mejorar la experiencia del usuario y obtener datos

ms exactos se crea una GUI (Interfaz Grfica de Usuario)
donde mediante el uso organizado de botones, pestaas
y grficas hacen de esta un modo interactivo y
automatizado de observar el anlisis sin dejar a un lado
la veracidad y eficiencia de los datos obtenidos.
Con toda la informacin recolectada se procede a realizar
el diseo parte por parte en un software CAD, para
posteriormente hacer una animacin virtual de su
ensamble y de su funcionamiento; todo este proceso
ser debidamente documentado.
Garantizando que el diseo del aerogenerador sea
optimo, se busca que el programa pueda comparar
varios diseos de aerogeneradores, todos realizados en
un documento CAD, y determinar cul es el ms eficiente
para la zona y temporada establecida basado en los
parmetros establecidos inicialmente.
Como propsito final del proyecto de investigacin, se
pretende construir un aerogenerador usando materiales
reciclables previamente analizados y seleccionados, para
optimizar la funcionalidad y rendimiento segn el
ambiente de exposicin.
En el comienzo de la investigacin y en el transcurso de
la misma se pudo determinar varias caractersticas
fundamentales para hacer un adecuado anlisis de
potencial elico, algunos de los datos ms significativos
son la probabilidad del viento durante un ao en diversos
lugares de Colombia, como tambin la velocidad del
viento ms probable, la potencia disponible entre otros.
Basado en los resultados de anlisis, tambin se obtuvo
ciertos parmetros convenientes para el diseo efectivo
del aerogenerador, aun con incgnitas se plantea una
simulacin que hace una aproximacin al propsito final
del proyecto. Sin embargo, con una presentacin terica
bastante slida, su aplicacin prctica est en etapa de
obtener resultados y nuevos datos.
Conclusiones
En la actualidad se puede concluir se ha obtenido un
notable progreso respecto a la investigacin terica,
comprendiendo primeramente la importancia de la
implementacin de las energas renovables

posteriormente la rentabilidad de la energa elica.
Se aprendi a realizar diversos clculos y su respectivo

anlisis que ayudan determinar la eficiencia y
optimizacin del aerogenerador; como tambin la
implementacin del Software que extraiga los datos
reales y obtener clculos de mayor precisin.
Referencias
[1] L. Arbeloa Sola y Z. G. Jess., Diseo de un
aerogenerador de eje vertical tipo Savonius para
electrificacin rural, Universidad Pblica de
Navarra de Pamplona. Escuela Tcnica Superior de
Ingenieros Industriales y de Telecomunicacin.,
Espaa, 2012.
[2] F. J. Ferreira Yanz y A. D. Figueroa Quezada,
Diseo conceptual de un aerogenerador de eje
vertical de baja potencia, Instituto Politcnico
Nacional. Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y
Elctrica U.P. TICOMN, Mxico D.F., 2013.
[3] Colombia. Ministerio de Ambiente, Vivienda y
Desarrollo Territorial, Instituto de Hidrologa
Meteorologa y Estudios Ambientales, Distribucin
horaria de la velocidad del viento en zonas con
mayor aprovechamiento de potencial elico, de
Atlas de viento y energa elica de Colombia ,
Bogot, IDEAM, 2005, pp. 63-73.
Medicin de parmetros
antropomtricos de la huella plantar
Lely Luengas, Giovanni Snchez, y Mara Fernanda Daz
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Universidad de San Buenaventura Bogot,
Colombia.
METIS
Email: lelyluco@gmail.com, giosanpri@gmail.com
Introduccin
El pie tiene una funcin tanto esttica como dinmica,
da el soporte para la bipedestacin y permite realizar
actividades varias, como caminar, correr, entre otros. En
el estudio del aparato locomotor es de gran importancia
por ser la base del cuerpo humano. La funcionalidad del
pie humano est claramente influenciada por su
estructura [1-4]. Los problemas ortopdicos del pie son
bastante frecuentes y los parmetros morfolgicos del
pie ayudan a evaluar una condicin podolgica. Estos
permiten estudiar cambios para tomar decisiones a
nivel clnico y deportivo [5-6]. Las mediciones del pie se
suelen hacer con la intencin de ayudar en el
descubrimiento de factores de riesgo y lesions.
El procesamiento de imgenes actualmente se utiliza en
gran parte de la industria, ya sea energtica, industrial o
mdica. Lo anterior, con el fin de prestar un servicio de
exactitud a la hora de definir la visin como parmetro
de ayuda de la tecnologa.
Como un primer paso en la determinacin de patologas
se hace necesario conocer las dimensiones de los pies o
de la huella plantar, para ello se propone un sistema
basado en el procesamiento de imgenes donde se
determinan caractersticas fsicas de largo y ancho de la
planta del pie. En este artculo se muestra el desarrollo
de la propuesta.
Palabras clave: Huella plantar, podobarometra,

morfologa del pie.
Mtodos
Para el anlisis de la huella plantar, en primer lugar se
realiza la toma de impresin de la huella plantar en una
hoja. Posteriormente esta impresin se captura en una
imagen mediante una cmara web, se procesa y
mediante una interfaz grfica se entregan los resultados
de los parmetros morfolgicos de la huella plantar. La
figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema
propuesto.
Figura 1. Diagrama de bloques para la determinacin

de parmetros morfolgicos de la huella plantar.
Captura y procesamiento de la imagen

Para la captura de la imagen de la huella se colocan dos
marcas de color negro en un fondo blanco (marcas de
posicin) donde se ubica la hoja o plantilla que contiene
la impresin de la huella, estas marcas sirven como
referencia. La imagen capturada con la cmara debe
quedar con la longitud del largo de la huella en forma

vertical.
Con las marcas de posicin se obtiene el factor de
escalamiento, utilizado para calcular las longitudes largo
y ancho, figura 2.
botn de calcular parmetro se realiza la toma de la

imagen y el procesamiento descrito. En la interfaz se
muestra la imagen y el valor del largo y ancho del pie.
Se obtuvo un sistema para calcular los parmetros
antropomtricos de la huella plantar, tales como largo y
ancho.
Se realizaron pruebas para observar el funcionamiento,
en la figura 3 se muestra la toma de huella y la
obtencin de sta en el papel.
MARCAS DE
POSICIN
Figura 2. Marcas de posicin para obtener el factor de

escalamiento.
La imagen se almacena como una matriz RGB de 640 x
480 pixeles, a travs de un proceso de umbralizacin fija
se obtiene una imagen binarizada [7,8]. Con el fin de
eliminar ruido binario y suavizar el contorno, se aplica
una apertura morfolgica [8]. Para la deteccin de
borde se usa el operador Canny [8,9], as se eliminan las
marcas de poscin y queda nicamente la huella
plantar, la cual es amacenada en una nueva matriz.
Figura 3. Toma de la huella plantar.

La captura de la imagen con las marcas de posicin se
muestra en la figura 4, all se observa que la imagen
esta vertical y dentro de las marcas, esto para poder
tener buena posicin de la imagen y hacer que el
tratamiento de sta sea el adecuado.
En esta nueva matriz se realiza un escaneo por columna

para encontrar el primer valor no nulo y se almacenan
los datos que presentan la primera variacin, de esta
forma se obtienen dos puntos horizontales que dan el
valor del ancho del pie en pixeles. De la misma forma
pero el escaneo por fila, se obtienen las filas donde se
presenta el cambio de valor (color) en alguno de sus
pixeles, y con esto se obtiene una medida vertical en
pixeles que corresponde al largo de la huella.
Halladas las medidas en pixeles de largo y ancho se
multiplican cada una por el factor de escalamiento y de
esta manera se obtienen en milmetros las medidas de
largo y ancho.
Se dise y desarrollo una interfaz grfica donde se
realiza el procesamiento de la imagen para obtener los
parmetros morfolgicos de la huella plantar, al
ejecutar el cdigo se inicia la cmara, al accionar el
Figura 4. Captura de la imagen de la huella plantar con

las marcas de posicin.
El valor del largo y ancho del pie se muestra en la
interfaz grfica desarrollada, figura 5.
Al realizar las pruebas se comprob que el valor
arrojado por el sistema es cercano al valor medido
manualmente, presentando un porcentaje de error del
3%. La tabla 1 la comparacin entre los valores medidos

en forma manual y los dados por el sistema.
MEDICIN
MANUAL (mm)
MEDICIN CON
SISTEMA (mm)
ERROR (%)
LARGO
ANCHO
LARGO
ANCHO
LARGO
ANCHO
246
87
247.1
86.44
0.44
0.64
244
85
245.2
83.62
0.5
1.65
223
82
224.2
82.87
0.54
1.06
231
84
230.4
83.1
0.26
1.07
197
77
199.1
79.23
1.07
2.9
Tabla 1. Datos de las mediciones realizadas, se

compara la medicin manual con la del sistema
propuesto y se muestra el error arrojado por el
sistema.
El sistema tiene un porcentaje de error del 3%, lo cual

puede deberse a la posicin de la cmara y la resolucin
de la misma.
Para el registro de la huella plantar se debe realizar con
un papel adecuado, que permita obtener una huella
ntida, factor esencial para el tratamiento de imgenes.
En el desarrollo se presentaron dificultades en la
obtencin del factor de escalamiento, debido a la
distancia entre la imagen y la cmara, de all que se
opt por utilizar las marcas de posicin, con stas, su
posicin y dimensin, fue posible tener un adecuado
factor. Sin embargo se debe tener un ngulo adecuado
para la toma de las imgenes para que no se presenten
distorsiones.
Las herramientas tecnolgicas prestan un gran servicio
a diferentes sectores, en este caso en el mbito mdico,
ya que gracias a ellas se tienen sistemas objetivos de
medicin, como es el presentado en este desarrollo.
A futuro, con esta base se desarrollar un sistema que
permita determinar el tipo de pie segn la huella
plantar.
Referencias
[1] McCrory, J. L., Young, M. J., Boulton, A. J. M. &
Cavanagh, P. R. (1997). Arch index as a predictor of
arch height. The Foot, 7, 79-81.
[2] Shiang, T. Y., Lee, S. H., Lee, S. J. & Chu, W. C. (1998).
Evaluating different footprint parameters as a
predictor of arch height. IEEE Engineering in
Medicine and Biology Magazine, 17 (6), 62-66
[3] Menz, H. B. & Munteanu, S. E. (2005). Validity of 3
clinical techniques for the measurement of static
foot posture in older people. Journal of Orthopaedic
and Sports Physical Therapy, 35, 479-486.
Figura 5. Resultados mostrados en la Interfaz grfica.
CONCLUSIONES
Se realiz el procesamiento de imgenes para medir y
calcular el largo y ancho de la huella plantar,
parmetros antropomtricos esenciales para el anlisis
morfolgico del pie.
[4] Torrijos, A., Abin-Vicen, J., Abin, P. & Abin, M.

(2009). Plantar fasciitis treatment. Journal of Sport
and Health Research, 1 (2), 123-131.
[5] Howard, J. S. & Briggs, D. (2006). The arch-heightindex measurement system: a new method of foot
classification. Athletic Therapy Today, 11 (5), 56-57.
[6] Elvira, J. L. L., Vera-Garca, F. J. & Meana, M. (2008b).
Subtalar joint kinematic correlations with footprint
arch index in race walkers. Journal of Sports

Medicine and Physical Fitness, 48 (2), 225-234.
[7] Gonzales, R., & Woods, R. (1996). Tratamiento
digital de imgenes. Addison- Wesley / Daz de
Santos. Buenos Aires, Argentina.
[8] Luengas, L. (2013). Laboratorio virtual de
destilacin apoyado en un sistema de captura de
movimiento. Editorial UD.
[9] Nadernejad, E. & Sharifzadeh, S. (2008). Edge
detection techniques: Evaluations and comparisons.
Applied Mathematical Sciences, 2, 15071520

IDENTIFICACIN DE MANOS A PARTIR DE REDES NEURONALES
ARTIFICIALES
Miguel Felipe Arvalo Castiblanco1, Edwin Alejandro Prez Daz2, Diana Janeth Lancheros Cuesta3
Universidad de La Salle Bogot, Colombia.
SAVARC (Semillero en Automatizacin, Visin Artificial, Robtica y Control)
1
Email: marevalo30@unisalle.edu.co, 2eperez28@unisalle.edu.co, 3dilancheros@unisalle.edu.co
Introduccin
El presente artculo describe el desarrollo de un
sistema inteligente (software y hardware) para la
identificacin de personas a partir de las manos usando
redes neuronales artificiales. En el desarrollo del
proyecto inicialmente se realiza el reconocimiento de
las manos mediante la toma de las imgenes que
servirn como muestra, con el objetivo de establecer
algunos patrones de reconocimiento. La metodologa
de desarrollo incluye las siguientes etapas:
Palabras
Clave:
Red
neuronal
artificial,
Acondicionamiento o tratamiento de imgenes, Red
neuronal multicapa,
Resolucin
de imgenes,
Momentos invariantes, carpograma.
Mtodos
El mtodo para desarrollar el proyecto se define en 4
etapas.
Adquisicin de la
imagen RGB
Esqueletizacin
Convertir a
escala de
grises
Convertir a
binario
1. Adquisicin de imagen.
La adquisicin de las imgenes se realiz
utilizando una cmara Logitech 2MP, con el fin
de no utilizar una cmara de computador, pero

tambin en llegar a tener una buena resolucin
en las imgenes.
En esta parte se capturaron 14 fotos, una de
cada una de las manos de las personas que se
tomaron en cuenta para la muestra, con el fin
de obtener, despus del tratamiento y
acondicionamiento de cada una de estas,
suficiente informacin que permita ms
adelante poder entrenar la red neuronal
artificial.
2. Tratamiento de la imagen.
De acuerdo a la calidad de las imgenes que se
obtuvieron en la etapa de adquisicin, se
observa una resolucin que resalta con mayor
detalle la forma de las manos. Sin embargo
fue necesario realizar un ajuste en el sistema
de iluminacin para poder obtener una mayor
claridad en la imagen.
3. Convertir a binario
Cambia una imagen en escala de grises a una
imagen binaria. En este caso se sustituye todos
los pixeles de la imagen de entrada con
luminancia mayor a un nivel que el usuario
define por un valor de 1 (blanco) y todos los
otros pixeles los reemplaza por un valor de 0
(negro). El valor de nivel se especifica en el
rango [0, 1] [4] (Ver Fig. 1).
Persona
Mano
rea
Permet
ro
CR
Diana
Derecha
304911
10348
351.1881
Izquierda
336726
11211
373.3605
Derecha
475991
8561
153.975
Izquierda
338078
10683
337.5744
Derecha
339966
9532
267.2591
Izquierda
356587
11238
354.1706
Lucho
Izquierda
296559
10103
344.1831
Miguel
Derecha
359272
12846
459.3169
Izquierda
324509
12710
497.8108
Derecha
335186
8245
202.8128
Izquierda
390011
9532
232.9653
Derecha
249525
7506
225.7891
Edward
Fig. 1 Imagen convertida a binaria.
Esqueletizacion: La esqueletizacin es una tcnica que
permite obtener, a partir de la imagen digital dada, otro
que contiene la misma informacin topolgica, y gran
parte de la informacin geomtrica del objeto inicial, esta
es una operacin morfolgica que se le aplica a las
imgenes para binarizarlas. (Ver Fig. 2).
Julin
Prez
Ing Diana
Fig. 2 Esqueletizacion de la imagen para

binarizarla.
Tabla N1 Permetro, rea y CR de las imgenes

tomadas.
.
Diseo de la interfaz grfica
Una vez que se obtuvo una imagen como la
anterior para cada una de las diferentes muestras
(Personas) se procedi a calcular los momentos
invariantes (F1, F2, F3, etc.) y el CR (relacin entre el
permetro y el rea), los cuales se registraron en las
siguientes tablas.
La interfaz grfica se dise para que el usuario

pudiera realizar de forma sencilla la identificacin del
objeto, es as que el nombre de todos los botones
indica la funcin que realizan, en el caso del botn
Entrenar red neuronal este permitir entrenar la
red neuronal, el botn iniciar Cmara encender
la webcam, con Tomar foto, se tomar una foto
con la webcam, y finalmente con el botn procesar
se reconocer el tamao de la tuerca, debido a que
cuando este se presiona, internamente se inicia el
proceso de tratamiento de la imagen; el resultado se
puede visualizar por medio de un mensaje que se
despliega en la parte inferior de la interfaz.
manos no pueden ser iguales nunca, demostrado por

carpogramas.
PRUEBAS Y VALIDACIN DEL SISTEMA.

Como su nombre lo indica, en esta etapa se realizaron
las pruebas correspondientes para verificar si el
programa estaba funcionando correctamente, para ello
se tomaron fotos y se ingresaron a la red neuronal
luego de su procesamiento para observar su resultado.
Al revisar el resultado de la identificacin en cada
caso, se encontr que en personas como Diana y Paula,
el sistema funcion correctamente, mas sin embargo
las pruebas con las dems personas, llevaban a una
confusin en la red neuronal y el sistema no responda
correctamente en todos los casos.
Conclusiones
Con base a los resultados que se obtuvieron se
pudo demostrar que si es posible desarrollar un
sistema inteligente sencillo que permita identificar la
identificacin de las personas a partir de las manos; en
esta primera prueba se logr la identificacin de las
personas cuyas caractersticas fsicas de las manos era
mucho ms sobresalientes que las de las dems
(Tamao, Forma etc.).
Los elementos fsicos como la cmara web y el

sistema de iluminacin se pueden conseguir muy
fcilmente sin llegar a invertir mucho dinero.
Es un sistema muy econmico y eficiente, ya que el

error en la etapa ms crtica, programacin de la red
neuronal artificial, no fue muy alto. Este valor permiti
identificar sin problemas las manos de aquellas
personas que posean caractersticas sobresalientes en
sus manos.
Durante el proceso de entrenamiento y a partir de

los resultados que se obtuvieron de la red neuronal
artificial se lleg a la conclusin que se debe colocar la
cantidad suficiente de capas, con el fin de no
sobredimensionar el sistema, porque en ocasiones, el
error es mucho ms bajo cuando se empleaban muchas
capas, a diferencia de cuando se empleaban menos.
Referencias
[1]
Oracle, Ttulo del

Artculo, Oracle, 2013.
[En lnea].
Available: http://www.oracle.com/es/technologies/
java/features/index.html.
[2] Massey, "Massey university," [Online]. Available:

http://muir.massey.ac.nz/handle/10179/1681?show=full.
[3] Dspace,
Dspace,
[En
lnea].
Available:
MASTERPROEFTEKSTx.pdf. [ltimo acceso: 12 02 2015].
[4] S. Segers, Massey university DSpace, 2008-2009. [En
lnea].
Available:
http://dspace.howest.be/bitstream/10046/588/
1/MASTERPROEFTEKSTx.pdf.
[5] A. S, Anandsubramoney, Mayo 2009. [En lnea].
Available: http://anandsubramoney.com/files/
Design%20Intent%20Recovery.pdf.
Para realizar un trabajo completamente funcional, se

planea la idea de mejorar el sistema, para llegar a
identificar las manos de todas las personas que se
ingresen, dado que a pesar de las similitudes, dos

KINECT SM
Yeni Marcela Garcia
Escuela Tecnolgica Instituto Tcnico central Bogot, Colombia.
Semillero de investigacin Virtual Aprende Grupo de investigacin VIRTUS
Email: marcela424_ym35@hotmail.com
Introduccin
Es evidente, que las personas que poseen algn tipo de
discapacidad han sido obligadas a vivir en un mundo que
no les brinda alternativas para el desarrollo social,
laboral y humano, las personas con discapacidad estn
relegadas a un mnimo espacio y son poco importantes
para la sociedad. Por esto, este proyecto pretende crear
y desarrollar un software que ayude a mejorar la
comunicacin entre personas con discapacidad auditiva
o del habla, se pretende crear una especie de chat con
un dispositivo llamado KINECT. Lo cual facilitara la
comunicacin entre grupos sociales sin importar sus
incapacidades.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

La comunicacin es un medio importante para cada ser
humano no solo para integrarse a la sociedad sino
tambin para desarrollar habilidades que le permitan
crecer y forzar relaciones con las dems personas en su
entorno; Las personas que presentan discapacidad
auditiva y de habla se enfrentan a varios tipos de
discriminacin de diferentes ndoles ya que la misma
sociedad no les brinda las oportunidades suficientes.
De qu manera se puedes facilitar la comunicacin
entre las personas con discapacidad auditiva y personas
que no tiene esta incapacidad?
JUSTIFICACIN.
Una de las necesidades segn INSOR (Instituto Nacional
para Sordos) en boletn publicado en el ao 2011 sobre
la poblacin sorda en la ciudad de Bogot D.C. Presenta

una encuesta en la que se observa que una de las
principales motivaciones a la creacin de las primeras
asociaciones de sordos es satisfacer la necesidad de
comunicacin y que algunos medios con los que se mitiga
son virtuales como correo electrnico, redes sociales
entre otras. Con este proyecto se busca mejorar esta
necesidad por medio del uso de tecnologa kinect
facilitando la comunicacin entre lenguaje seas y
lenguaje espaol.
Teniendo en cuenta la ley 361 de 1997 (Febrero 7) - Por
la cual se establecen mecanismos de integracin social
de la personas con limitacin y se dictan otras
disposiciones. Segn el captulo IV de las
comunicaciones, articulo 68 El lenguaje utilizado por
personas sordas, es un medio vlido de manifestacin de
la voluntad y ser reconocido como tal por todas las
autoridades pblicas y privadas, se toma el lenguaje de
seas como lenguaje valido para la comunicacin.
OBJETIVO GENERAL.
Disear y desarrollar un software con tecnologa KINECT
que traduzca de, LSC (Lenguaje de seas colombiano) a
lenguaje oral para facilitar la comunicacin entre grupos
sociales.
OBJETIVOS ESPECFICOS.
Determinar el funcionamiento y conectividad del

dispositivo KINECT.
Disear base de datos de los lenguajes, LSC

(Lenguaje de seas colombiano) y el lenguaje
oral.
Disear Interfaz a visualizar y determinar
compatibilidad del dispositivo KINECT.
REFERENTE TERICO.
Segn microsoft kinect le da vida a los juegos y al
entretenimiento de maneras nuevas y extraordinarias,
sin necesidad de un controlador. Fcil de usar y divertido
instantneamente, involucre todo su cuerpo en el juego.
Ve una pelota? patela. Quiere sumar a un amigo a la
diversin? que entre directamente, kinect lo reconoce.
Imagnese controlar pelculas y msica moviendo la
mano o con el sonido de su voz. Con Kinect, la tecnologa
se evapora, permitiendo que brille la magia natural en
todos nosotros. pero con el paso del tiempo desde el
ao 2010 se han producido varios proyectos que tienen
el Kinect como una de sus partes principales (si es que no
es la principal) (1) todas con diferentes fines pero con una
nica idea clara y en comn la cual es darle vida til al
kinect el cual no sea solo para juegos.
METODOLOGA.
1. realizar entrevista a personas de fenascol (federacin
de sordos de Colombia)
2. Plantear Necesidades de Fenascol.
3. Propuesta del alcance y presupuesto del proyecto.
4. Reunin de apertura del proyecto con los responsables
de las partes interesadas.
5. Levantamiento de informacin.
6. Definicin y prototipo de la herramienta.
7. Definicin del cronograma ajustado del proyecto con
reuniones de seguimiento.
8. Diseo de la base de datos y su diccionario de datos.
9. Implementacin del sistema por mdulos.
10. configuracin de kinect.
11. unin entre Kinect y sistema realizado por mdulos.
12. Pruebas preliminares.
13. Implementacin de cambios y correcciones.
14. Pruebas finales.
BIBLIOGRAFA.
software. [en lnea]. REAL ACADEMIA ESPAOLA.

Disponible
en:
http://lema.rae.es/drae/?val=software [2015,11
de marzo].
La lengua de seas colombiana. [En lnea].
Nuestras
lenguas.
Disponible
en:
http://www.lenguasdecolombia.gov.co/content
/lengua-de-se%C3%B1as-colombiana [2015,11
de marzo].
Kinect para XBOX 360. [En lnea]. Microsoft
Educacin.
Disponible
en:
http://www.microsoft.com/esxl/educacion/productos/kinect.aspx. [2015,11
de marzo].
Ley de Integracin Social de los Minusvlidos
(LISMI). [En lnea]. boletin_observatorio02.
Disponibleen:
http://www.insor.gov.co/descargar
/publicaciones/boletin_observatorio02.pdf
.
[2015,15 de marzo].
Desarrollo de una aplicacin mvil para

monitoreo y control de variables
ambientales en agricultura urbana
Yuddy Alejandra Castro Ortegn, Juliana Molano Vsquez, Mario Fernando Jimnez Hernndez y
Hctor Eduardo Romero Ramrez
Universidad El Bosque Bogot, Colombia.
Email: ycastroo@unbosque.edu.co, jmolanov@unbosque.edu.co, mjimenezh@unbosque.edu.co,
hromero@unbosque.edu.co
Introduccin
La preocupacin del ser humano por satisfacer la
necesidad bsica de alimentacin, abre la posibilidad de
desarrollar e implementar sistemas de produccin de
alimentos utilizando tecnologas apropiadas y
pertinentes, bajo los parmetros de sostenibilidad,
productividad y equilibrio con la naturaleza.
Teniendo en cuenta que el crecimiento exponencial de
la poblacin incide en la extensin de tierra disponible
para la produccin agrcola, se hace necesario la
utilizacin de nuevas formas de cultivo en las que haya
el mximo aprovechamiento de espacio y se optimice la
utilizacin de los recursos.
La produccin bajo invernadero y casa sombras es de
gran importancia ya que las caractersticas que
presentan los productos all cultivados alcanzan una
calidad bastante alta, adems de un nivel de
planicacin interna que con ayuda de un monitoreo
especial de cada producto genera un buen control de
plagas, un mantenimiento ptimo de fertilizacin y los
niveles de humedad requeridos por cada cultivo,
permitiendo alcanzar las leyes de desarrollo sustentable
establecidas a nivel mundial y la contribucin en la

calidad de sanidad vegetal e inocuidad agroalimentaria.
De acuerdo a los escrito antriormente, se propone un
sistema de monitoreo y control de variables
ambientales integrado en una aplicacin mvil que
facilite la produccin bajo invernadero en reas urbanas
(terrazas, balcones, jardines, entre otros), con el fin de
producir de manera sustentable alimentos bsicos para
la poblacin.
Palabras clave: Agricultura Urbana, Aplicacin Mvil,
Control, Monitoreo.
Mtodos
A. Diseo Estructural del invernadero
Los cultivos bajo ambientes controlados se conocen
como sistemas de invernadero, estos permiten al
productor evaluar en forma permanente el desarrollo de
la planta, lograr un mejor control de los requerimientos
nutricionales, cambios climticos y manejo de plagas.
Bajo este sistema los productos presentan mayores
rendimientos, uniformidad, limpieza y sanidad, y se da la
posibilidad de generar ms produccin de un producto
en el ao.
La produccin en invernaderos, usualmente se conduce

con hidropona. Los cultivos hidropnicos hoy en da son
posiblemente el mtodo ms intensivo de produccin
agrcola.
B. Diseo del sistema hidropnico
En la Hidropona el medio de crecimiento y soporte de
la planta est constituido por sustancias de diverso
origen, orgnico o inorgnico, inertes o no inertes, es
decir, con tasa variable de aportes a la nutricin mineral
de las plantas. Se puede usar sustancias como perlita,
vermiculita o lana de roca, materiales que son
consideradas propiamente inertes y donde la nutricin
de la planta es estrictamente externa, o utilizar medios
orgnicos realizados con mezclas que incluyen turbas o
materiales orgnicos como corteza de rboles picada,
cscara de arroz, entre otros, que interfieren en la
nutricin mineral de las plantas [1].
C. Diseo electrnico del dispositivo y aplicaciones
para dispositivos mviles
La estructura del invernadero, se integra con el
desarrollo de una aplicacin mvil que permite el
monitoreo y control remoto a partir de la integracin de
sensores, actuadores y una cmara.
El dispositivo se disea e implementa con el
microcontrolador de ltima generacin Arduino Yn,
debido a las funciones de conectividad a internet que
incorpora. Se monitorearon cinco variables ambientales
de importancia en el cultivo dentro del invernadero:
temperatura del ambiente, humedad relativa, humedad
del suelo, iluminancia y presin atmosfrica, con los
sensores DHT11, YL69, TEMT6000 y BMP180. Se
implementaron actuadores para el control de las
variables ambientales: ventiladores para el control de la
temperatura, una banda de luz led para el control de la
iluminancia, un humidificador para el control de la
humedad relativa y una electrovlvula para el control de
la humedad del suelo.
El microcontrolador se enlaza con servicios en internet
para la comunicacin con la aplicacin mvil
desarrollada para iOS y Android, en donde ThingSpeak
se utiliza para el monitoreo de las variables ambientales
con los sensores y el control de los actuadores, Sensor
se usa para la visualizacin de las imgenes capturadas
por la cmara incorporada en el invernadero y Parse,
para el manejo de cuentas de usuario.
La aplicacin mvil se descarga desde el App Store o

Google Play. El enlace entre el dispositivo de monitoreo
y control remoto y la cmara con la aplicacin mvil se
hace mediante el ingreso del usuario y contrasea
proporcionados con el dispositivo.
El desarrollo de ambientes y microclimas facilita la
posibilidad de contener las condiciones necesarias de
un cultivo [2]. Reunidos y controlados en un solo
espacio; variables como la temperatura, la humedad, el
pH, iluminancia entre otras, pueden ser controlados
segn sean los requerimientos de algn cultivo en
particular.
Desde el punto de vista socio-econmico este tipo de
proyectos peden evitar prdidas econmicas y
garantizar porductos de buena calidad.
El sistema actualmente se probo en Bogot con cutlivos
propios de bosque alto Andino como el arandano y el
agraz. En cada uno de ellos se obtuvieron buenos
resultados, debidoa a que se logro en primera instancia
tener una cosecha del producto y en consecuencia
acelerar el proceso de produccin.
Conclusiones
Los mtodos de tecnificacin del sector agrcola son una
forma de contribucin eficiente al desarrollo de los
procesos de produccin, ya que permitn que el
agricultor conozca el potencial de su cultivo y aproveche
al mximo su produccin, evitando as causar mayores
perturbaciones en el entorno ambiental, adems de un
acceso oportuno a la informacin sobre el
comportamiento del cultivo y si es necesaria asistencia
tcnica.
Referencias
[1] U. Schneider, Impacts of population growth,
economic development, and technical change on
global food production and consumption,
Agricultural Systems, vol. 104, pp. 204-215, 2011.
[2] L. Horlings. Towards the real green revolution?
Exploring the conceptual dimensions of a new
ecological modernisation of agriculture that could
feed the world, ELSEVIER, pp. 441-452, 2011.

ALCOHOSENSOR INSTALADO EN AUTOMOVILES

PARA PREVENCIN DE ACCIDENTES
Manuel Johanny Mrquez Chiquillo; Erika Paola Rodrguez Lozano
Semillero Simek; Grupo de investigacin Gimac
Email: mjmarquez@uniboyaca.edu.co ; eripaorodriguez@uniboyaca.edu.co
Introduccin
Los sistemas de bloqueo de encendido ante la deteccin
de niveles de alcohol en aliento de conductores son
comnmente utilizados en industrias de transporte para
mantener la seguridad en la operacin. Empresas de
carga, transporte terrestre, vehculos de servicio
pblico, entre otros, incorporan este sistema como
parte de los planes de gestin de calidad y seguridad
laboral. Los ms avanzados, incluyen sistema de registro
de fechas de pruebas, niveles detectados y son
programables de acuerdo a las polticas de las
compaas que los utilizan.
En el transporte particular, no es comnmente usado
este sistema porque la tendencia de los conductores es
pensar que no necesitan ser vigilados. Adems, la
inversin econmica que se debe hacer para adquirir el
equipo de deteccin, la instalacin en el vehculo y el
hecho que se trata de una medida de restriccin y
control, no facilitan su masificacin.
Sin embargo, actualmente en el mercado de
dispositivos electrnicos y relacionados, se cuenta con
componentes discretos que en conjunto permiten
integrar el sistema de bloqueo por deteccin de alcohol
en aliento.
Componer un sistema de estas caractersticas, es viable
mediante diseo e incorporacin de software libre y
plataformas hardware abiertas, que reducen
significativamente la inversin econmica que debe
hacerse para instalar el sistema en el vehculo, adems
de solventar las posibles fallas que hacen al sistema
vulnerable a posibles intentos de engaos.
Entre tanto, el ordenamiento jurdico muestra una

tendencia a fortalecer sanciones pecuniarias y hasta
penales para castigar el comportamiento de personas
que conducen ebrias.
Se requiere un sistema capaz de bloquear el encendido
del automvil cuando el piloto tiene signos de consumo
de bebidas embriagantes, as como evitar que el
encendido del mismo lo realicen personas en sano juicio
para y luego hacer cambios para que lo conduzca una
persona que a tomado.
Mtodos
Fase de diseo
Diseo y ubicacin de los sensores (Peso, contacto,
alcohol, humedad, proximidad) dentro del vehculo con
el fin de realizar un sistema amigable con el vehculo y
de fcil relacin con el piloto.
Fase de simulacin
Comprobacin de funcionamiento terico de los
sensores en ambientes controlados, obteniendo
respuestas del sistema.
Fase de revisin
Revisin de los componentes y mejoras del
funcionamiento del sistema a fin de cumplir con las
metas propuestas.
Identificacin de los sistemas de encendido de los
automviles segn su modelo.
Fase de prueba
Realizacin del montaje fsico en ambiente simulado a
fin de obtener nuevos datos relacionados con el
funcionamiento real del sistema.
Fase de montaje (Funcionamiento en marcha)

Prueba el prototipo en situacin real al cruzar diferentes
tipos de terreno con el montaje terminado a fin de
poner a prueba su respuesta y evitar la afectacin por
vibraciones o cambios de clima. (Se toman como prueba
dos autos diferentes uno ltimo modelo y otro modelo
84).
ltima Fase (Puesta a punto)
Correccin de los posibles problemas encontrados en
las pruebas realizadas a fin de tener un prototipo
funcional y capaz de brindar seguridad en todos los
ambientes reales.
Se realiza la programacin y calibracin de los
sensores a utilizar dentro del sistema; inicialmente se
realiza un prototipo que permite observar el
comportamiento del sistema, luego se dispone de dos
automviles en los cuales fue instalado el sistema con
los diferentes sensores ubicados en puerta, ventana,
panel principal, techo y silla del conductor;
determinando que el sistema es funcional con casi
mnima oportunidad de engaos por conductores en
estado de embriagues.
El procedimiento para la instalacin del sistema fue
completamente diferente en los dos autos debido a su
sistema de encendido.
Foto1. Prototipo de pruebas

Conclusiones
Despus de la realizacin de pruebas con los
autos en marcha es necesaria la mejora en la
velocidad de deteccin de alcohol que
proporciona el circuito para evitar
inconvenientes.
Se requiere mejorar el sistema de seguridad
puesto que algunos de los sensores puede ser
activado de manera muy sencilla y bloquean
el sistema de encendido lo cual puede causar
problemas al piloto en la circulacin.

Referencias
[1] Sensor colombiano bloquea el carro si detecta
alcohol, CESGIR. Portafolio, Sep 10, 2014.
[2] PR Newswire en Espaol (South America) [New
York], Volvo Car Corporation elige Alcohol
Countermeasure Systems Corp para fabricar su
alcoholmetro inmovilizador, 17/06/1905.
[3] PR Newswire en Espaol (South America), AK
Solutions USA, LLC Presenta Alcoholmetro con
Caractersticas de Exclusividad Mundial: Primer
"Breathalyzer" Porttil en el Mercado con Sensor
Modular Reemplazable, 11 July 2006.
[4] Castro, Juan, Mena Mena, Euro Rodrigo, Mullo
Casillas, Jos Luis, Diseo y construccin de un
alcoholmetro para automvil con dispositivo de
bloqueo, 2011mar-2005.
[5] Douglas Garca; * Damelis Daza; ** Elsy Arias; **
Tyler Elcure; ** Laura Fernandez; ** Medardo
Guaid; ** * Douglas Garca; * Damelis Daza; **
Elsy Arias; ** Tyler Elcure; ** Laura Fernandez; **
Medardo Guaid; ** Yasmary Rojas, NIVEL DE
ALCOHOL EN ALIENTO EN CONDUCTORES QUE
TRANSITAN POR EL PEAJE EL CARDENALITO
predecirla tras la ingesta de vino. Actitud ante la
conduccin de vehculos, 2004.
[6] Luis Crdenas Lucero*, Edy Barnett Mendoza**,
Juan Meza Arrieta***, Rafael Figueroa Lezama****,
Hugo Chacn Moscoso***** y Fredy Borjas
Ziga****** Luis Crdenas Lucero*, Edy Barnett
Mendoza**, Juan Meza Arrieta***, Rafael Figueroa
Lezama****, Hugo Chacn Moscoso***** y Fredy
Borjas Ziga****** Luis Crdenas Lucero*, Edy
Barnett Mendoza**, Juan Meza Arrieta***, Rafael
Figueroa Lezama****, Hugo Chacn Moscoso*****
y Fredy Borjas Ziga******, Desarrollo de
Prototipo Determinador de Grado, Alcohlico
Continuo, 2010.
Pellets de Biomasa
Diana Paola Montaa, Cesar Gonzalo Torres y Mateo Ospina
Universidad Piloto de Colombia Bogot, Colombia
Semillero de energas renovables
Email: diana-montana@upc.edu.co, cesar-torres@upc.edu.co, mateo-ospina@upc.edu.co
Introduccin
Con el fin de acabar con la era del petrleo y
combustibles que requieren grandes desgastes de zonas
extensas de tierra y mucha materia prima que por lo
general tiene un proceso de regeneracin bastante
lento, una buena opcin de energa alternativa es la
producida por la biomasa y ms an las ventajas que
ofrece la implementacin de esta en nuestro pas.
Palabras
clave:
Cogeneracin.
Biomasa,
Pellets,
Reciclaje,
Mtodos
Biomasa:
Puede considerarse como la materia orgnica originada
en un proceso biolgico, espontneo o provocado,
utilizable como fuente de energa.
Pellets:
Es un trmino el cual se refiere a pequeas porciones de
material aglomerado o comprimido.
Elaborados a partir de un material puede ser sinttico o
natural el cual es denso y duro, consiguiendo con esto
un gran poder calorfico lo cual es necesario para llegar
a la mxima eficiencia posible, en la siguiente tabla
vemos el poder calorfico de diferentes materiales.
Los pellets que investigamos son los de madera ya que
se sabe que el peso especfico del pellet a granel es de
aproximadamente 6-700 kg/m3, mucho ms alto que el
de otros combustibles no prensados de madera

(astillas). El poder calorfico alcanza las 4.200 kcal/kg,
con una densidad energtica de 3000 3.400 KWh/m3.
ya que la madera se puede quemar de manera que las
emisiones son bajas y su poder calorfico es alto.
Gasificacin:
La gasificacin de la biomasa es bsicamente la
conversin de combustibles slidos (madera, restos de
madera, residuos agrcolas,) en una mezcla de gases
combustibles llamada gas producido. Se considera
que el gas producido tiene un bajo o medio poder
calorfico (1.000 - 3.000 kcal/ g ) si es comparado con el
gas natural (9.000 kcal/g), el butano (28.000 kcal/g) o el
hidrgeno (2.500 kcal/g).
El gas combustible generado puede ser aprovechado de
diversas maneras a travs de procesos de combustin
para producir electricidad y/o energa trmica o como
gas de sntesis a travs de estufas pequeas de
calefaccin transformndose en productos de mayor
valor aadido.
Reciclaje:
De las 28.800 toneladas diarias de residuos que se
generan en Colombia slo 3.800 toneladas (13%) son
recuperadas y reincorporadas en el ciclo productivo.
De ese 13%, aproximadamente 2.100 toneladas diarias
(7%) son recuperados y comercializados por los
denominados recicladores o recuperadores informales
y unas 1.600 (6%) son reincorporadas al ciclo
Mediante el reciclaje y la obtencin de la materia prima

para producir pellets de alto poder calrico y de
materias abundantes y renovables se puede
implementar un modelo de negocio a pequea escala
mediante gasificadores, calderos o estufas que
produzcan el vapor para calentar parrillas de negocios
de comida u otros por ejemplo calefaccin en hogares o
calentadores de agua todo esto respetando
respectivamente la ley ambiental colombiana como por
ejemplo:
productivo a travs de convenios directos entre el

comercio
la
industria.
De los materiales que se recuperan actualmente en

Colombia, los residuos que cuentan con un mercado
establecido y con posibilidades de expansin, son
principalmente, papel y cartn, vidrio, plstico, materia
biodegradable, caucho, metales ferrosos y no ferrosos.
Cogeneracin:
Resolucin 901: Regular las condiciones generales para

el saneamiento del medio ambiente, y el uso, manejo y
aprovechamiento de los recursos naturales con el fin de
mitigar o eliminar el impacto de actividades
contaminantes del entorno, determinar las normas
ambientales mnimas y las regulaciones de carcter
general aplicables a todas las actividades que puedan
generar directa o indirectamente daos ambientales.
Controlar y reducir la contaminacin atmosfrica en
todo el territorio nacional, establecer los lmites
mximos permisibles de emisin que puedan afectar el
medio ambiente o los recursos naturales renovables.
La cogeneracin se define como la produccin
Conclusiones
Esto a comparacin de pases de grandes capacidades

de recuperacin ecolgica es insignificante pero en
Colombia an falta ms educacin sobre el tema del
reciclado, en pleno siglo XXl est en auge y debido al
mal uso de basuras que siglos atrs le dimos a los
desechos debemos cambiar nuestra forma de pensar
antes de sufrir las consecuencias del mal manejo de las
basuras.
simultnea de calor til y electricidad a partir de un

mismo combustible o fuente de energa primaria. Estos
combustibles pueden ser de origen fsil (por ejemplo,
gas natural, combustleo, etc.), renovable (por
ejemplo, residuos agrcolas y forestales, biogs, etc.) o
incluso hidrgeno. El principio fundamental de la
cogeneracin es la recuperacin del calor residual
producto de la combustin en una planta generadora
de electricidad, el cual, de otra forma hubiera sido
liberado en el medio ambiente, desperdiciando con ello
una parte importante de la energa todava disponible.
Esta energa en la mayora de los casos puede ser
todava utilizada en diversos usos finales como
calefaccin de espacios, calentamiento de agua, as
como otros procesos trmicos o de refrigeracin que se
encuentren cercanos a la planta de cogeneracin.
De acuerdo a lo investigado podemos concluir que los

pellets nos pueden servir como biomasa la cual
podemos aprovechar para generar energas renovables
y sostenibles que nos ayuden a evitar el uso de
combustibles fsiles que afecten el ambiente.
Referencias
]
https://www.minambiente.gov.co/images/Asunt
osambientalesySectorialyUrbana/pdf/aire/2271_
Resolucion_910-08_Fuentes_Moviles.pdf
http://www.lansolar.com/paginas/revista/PELLET
.pdf
https://cadascu.wordpress.com/2011/05/25/pod
er-calorifico-de-las-sustanacias-mas-comunes/

DISEO Y CONSTRUCCION DE UN INVERNADERO

AUTONOMO PARA PRODUCCION DE TOMATE
Nstor Fabin Rodrguez Vargas, Anderson Evelio Rivera Moreno y Renato Mauricio Bernal Vargas,
Erika Paola Rodrguez Lozano
Robtica, automatizacin y control/ semillero SIMEK
Email: nesfabrodriguez@uniboyaca.edu.co, andrivera@uniboyaca.edu.co,
rmbernal@uniboyaca.edu.co, eripaorodriguez@uniboyaca.edu.co
Introduccin
El uso de invernaderos para la produccin de hortalizas
ha crecido en Colombia rpidamente en los ltimos
aos. Lo ms importante para el xito de estos
agronegocios es incrementar la eficiencia de la
produccin, lograr mayor calidad y alta productividad,
lo cual est relacionado con las condiciones climticas
especficas de cada regin. En este estudio se presenta
el anlisis y simulacin de un modelo matemtico del
clima en un invernadero. El modelo est formulado con
base en los principales procesos de transferencia de
masa y energa. Los resultados de la simulacin se
calibraron y validaron con los datos medidos en un
invernadero experimental de 4032 m2 ubicado en la
poblacin de Sutamarchan del departamento de
Boyac. Los resultados de la validacin fueron
ecuaciones de prediccin: para la temperatura de la
cubierta (R^2=0.855), temperatura del aire interno
(R^2=0.964), temperatura del cultivo (R^2=0.835),
temperatura del suelo (R^2=0.714) y humedad relativa
(R^2=0.960). La magnitud de los coeficientes indica que
el modelo puede usarse para la prediccin del clima en
el invernadero con un buen nivel de confianza y es una
herramienta de apoyo para el anlisis de condiciones
necesarias para la produccin de hortalizas en
invernaderos bajo las condiciones climticas en la
provincia del alto Ricaurte y de cualquier zona del pas.
Palabras clave: Humedad relativa, Aspersin, Anlisis

de control, Multicapas, Poliextruidos
Mtodos
Todas las simulaciones y pruebas de control de las
variables se han llevado a cabo desde el 12 de junio del
ao 2014 hasta la fecha en un invernadero de un
productor el cual est construido en la poblacin de
Sutamarchan (Referencia 1). Es un invernadero a dos
aguas, cubierto de plstico poli extruido foto selectivo
con una longitud de onda especial para el cultivo de
tomate (450nm) la distribucin de las plantas est
directamente en el suelo. La direccin esta norte sur
debido a que en esta direccin se dan vientos ms
predominantes, cuenta con una longitud total de 72 m
de largo y 56 m de ancho, el cultivo en el cual se hacen
las pruebas es tomate larga vida ichivan.
Referencia 1 invernadero de pruebas
A veces hay equipos de refrigeracin por evaporacin

que aportan humedad al ambiente. Las prdidas de
vapor provienen de la ventilacin y de la condensacin
sobre superficies fras. La suma de aportes y prdidas

durante un periodo de tiempo es igual a la cantidad de
vapor de agua acumulada durante ese tiempo en el aire
del invernadero.
La toma de datos de temperaturas fueron realizadas en
primera opcin por NTC las cuales son resistores con
coeficiente negativo pero que no son lineales y no
proporcionaban valores exactos, posterior a estas se
utilizaron sensores LM35 por su linealidad los cuales
nos generan una respuesta lineal. Se ubicaron sensores
en el interior y exterior para poder encontrar los
balances de energa y lograr mantener una estabilidad
con nuestro circuito de control, el cual consta de un
ventilador y una resistencia trmica que al haber un
descenso de temperatura en el interior del invernadero
esta se enciende alcanzando una temperatura mxima
en 1 minuto y posterior se enciende el ventilador para
mezclar el calor generado con la fuente de aire y ser
introducido en el sistema (Referencia 2). En el diseo la
hemos llamado como una mquina de calor puesto que
usa varios sistemas desde la generacin de calor, el
trabajo generado y la capacidad de llevar un volumen
de control hacia el interior del invernadero.
disponible o a aproximadamente 0.1 bares de tensin.

La tensin es una medida que determina la fuerza con la
que las partculas del suelo retienen a las molculas de
agua: a mayor retencin de humedad, ms alta es la
tensin. En el punto de capacidad de campo, cuando
existe una tensin de solo 0.1 bar, el agua no es
retenida fuertemente por las partculas del suelo y es
fcil para las plantas extraer el agua. A medida que las
plantas agotan el agua, la tensin en el suelo aumenta.
Conclusiones
El modelo presentado en este estudio se puede usar
para determinar temperatura, humedad de suelo y
humedad relativa del volumen de aire para un
invernadero naturalmente ventilado, a partir de las
condiciones ambientales externas. Adems de los
sistemas de humedad de suelo y aspersin de agentes
qumicos para la productividad y mejor desarrollo de
las flores, tallo, frutos y todo factor involucrado en el
desarrollo del cultivo.
Los resultados obtenidos en la validacin tienen un
buen ajuste con los valores medidos experimentalmente, pero la capacidad del modelo se puede
mejorar incorporando mdulos relacionados con el
crecimiento del cultivo y el desarrollo del rea foliar.
Se pretende alcanzar una mayor productividad con
cada uno de los sistemas de control en el invernadero
logrando as mejor calidad y sanidad de cada producto y
con un costo menor de manufactura.
Referencias
Referencia 2 Maquina de calor para calefaccin de sistema de

invernadero
Humedad del suelo

Un mtodo que se usa comnmente para determinar
cundo regar es monitorear la disminucin de agua en
el suelo. Cuando una planta crece, utiliza el agua del
suelo alrededor de su zona de races. A medida que las
plantas utilizan el agua, la humedad en el suelo baja
hasta un nivel en el cual se requiere aplicar un riego o el
cultivo comienza a estresarse por falta de agua. Si no se
aplica agua, la planta continuar haciendo uso de la
poca humedad que queda hasta que finalmente utilice
toda el agua disponible en el suelo y muera de sed.
Cuando el perfil del suelo est lleno de agua y alcanza lo
que se llama capacidad de campo (CC), se dice que el
perfil est al 100% de su contenido de humedad
Bakker, J., G. Bot, H. Challa, and N. V. deBraak. 1995.

Greenhouse Climate Control: An Integrated Approach.
Wageningen Press. The Netherlands. 279 p.
Bot, G. P. A. 1983. Greenhouse climate: from physical
processes
to a dynamic model. PhD thesis, Wageningen
Agricultural University. The Netherlands. 240 p
Challa, H. 1990. Crop growth models for greenhouse
climate control. Theoretical Production Ecology, pp:
125-145. Cunba, J. B., A. Ruano, and C. Couta. 1992.
Identification of greenhouse climate dynamic models.
Computer in Agric. 43: 1-10.
Procesamiento Digital de Imgenes en

OPENCV vs Matlab
Grupo de Investigacin OpenCreator
Introduccin
Dentro del grupo de investigacin de OpenCreator de la
Universidad Piloto de Colombia, se trabaja el
procesamiento digital de seales, con el objetivo de
desarrollar tecnologas de realidad aumentada,
conjuntamente con hardware econmico pero potente;
a travs de sistemas embebidos.
Lo anterior basado en OpenCV, el cual es una Liberia de
bajo nivel escrita en el lenguaje de programacin C y C++,
optimizado para este mismo lenguaje. Cuenta con
caractersticas de anlisis, calibracin de cmara,
inspeccin, y optimizacin de datos.
Se embebi los programas de anlisis de colores y
proximidad dentro de los sistemas embebidos de
Raspberry Pi y PcDuino, buscando la optimizacin de
estos al correr los programas.
Embeber los programas en sistemas tan pequeos y
econmicos ayudara a la implementacin de la realidad
aumentada en diversas reas, y as masificarse de una
manera ms dinmica.
Mtodos
Para el proyecto es necesario conocer que es una
imagen a nivel digital, y como esta es interpretada o
vista por un computador o sistema embebido. Para
ello debemos entender una imagen como una matriz de
datos numricos, que representan diferentes colores en
la realidad.
Figura 1: Imagen en escala de grises, y sus valores para un computador.

Tomada de Learning OpenCV: Computer Vision in C++ with the OpenCV
Library - Gary Bradski and Adrian Kaehler
En principio una sola imagen puede ser un conjunto de

varias matrices, un ejemplo de esto se ve en los
modelos de color, donde la imagen la componen 3 o
ms canales, los cuales contienen una informacin
especfica.
Para este proyecto se extrae la informacin de la
cmara, la cual trasmite la informacin en el modelo de
color RGB, que posee 3 canales que corresponden con
ROJO (R), VERDE (G) Y AZUL (B), y de este modelo
pasamos al modelo HSV, el cual almacena todos los
colores en el canal TONO (H), facilitando la
interpretacin de los colores, y permitindonos elegir
los cambios de iluminacin con los dos canales
restantes.
Como caso de estudio se desarroll un algoritmo que

segmenta el color azul frame a frame, tanto en Matlab
como en OpenCV; basados en esta segmentacin
extraemos de una imagen los valores ms relevantes
para el anlisis, y basados en estos ejecutamos alguna
operacin o accin en el sistema. Pero anterior a
cualquier accin es debido realizar el anlisis; el anlisis
aplicado fue el de los contornos de la segmentacin, con
la cual, gracias a un filtro, somos capaces de hallar el
contorno del color encontrado, y gracias a esto
determinar un rea en pixeles y su centro, capacitando al
programa para la toma de una decisin basando el rea
como determinante de la distancia hasta el objeto.
OPENCV
30
25
20
15
10
5
0
10
15
20
Figura 2: Anlisis de tiempos en milisegundos de operacin en OpenCV.
MATLAB
6000
5000
4000
3000
2000
1000
0
Se realizaron anlisis de tiempos de respuesta con 2
programas capaces de reconocer imgenes, uno escrito
en Matlab, y otro en C++ con OpenCV. Para ambos
programas se utiliz la misma mquina, un Intel Core i5
@1,8Ghz. Las respuestas en tiempo real fueron
totalmente determinantes para la eleccin de C++ y
OpenCV.
La programacin en Matlab es ms sencilla y con
menores requerimientos de estructura, pero la velocidad
es baja para aplicaciones en tiempo real.
Mientras tanto C++, es mucho ms complejo y requiere
de ms estructura, como un buen conocimiento del
comportamiento de la maquina ante el uso de memoria
y procesador, pero al programar en bajo nivel, resulta
ms eficiente y adaptable.
10
15
20
Figura 3: Anlisis de tiempos en milisegundos de operacin en Matlab.
Tiempo en Milisegundos
OpenCV
17,3242
3283,86666
7
Matlab
0
1000
2000
3000
Figura 4: Comparacin de tiempos con OpenCV y Matlab.
4000
Conclusiones
Finalmente como resultados obtenemos un anlisis en
tiempo real de imgenes, capa por capa, con seleccin de
color y rea de objetos, con los cuales seremos capaces
realizar tomas de decisiones entre otras. Se han realizado
anlisis de respuesta con otros programas, pero la
programacin en C++ con OpenCV, resulta siempre ser la
ms eficiente.
Bibliografa
http://es.wikipedia.org/wiki/Modelo_de_colores
Learning OpenCV: Computer Vision in C++ with the
OpenCV Library - Gary Bradski and Adrian Kaehler
Practical Computer Vision - Kurt Demaagd, Anthony

Simulador de un Proceso de Soldadura

en Realidad Aumentada
Pabla Hernndez, Ivan Jurado y Diego Rincn
Universidad Tecnolgica de Pereira Pereira, Colombia
Lnea de Automatizacin Industrial MECABOT
Email: pvhernandez@utp.edu.co
Introduccin
Para que un soldador desarrolle y alcance habilidades y
competencias en procesos de soldadura se necesita de
un alto componente prctico que involucra tiempos y
materiales formacin. Estos recursos (tiempos y
materiales) elevan significativamente los costos de
inversin tanto para la institucin que ofrece dicha
formacin, como para el patrocinador del proceso.
Debido a esto se volvi un hecho comn que las
instituciones que ofrecen esta formacin estn sacando
al mercado, tcnicos o tecnlogos en soldadura con
pocas horas de prctica, lo que genera que la soldadura
no sea de la mejor calidad. [1]
Es necesario por lo tanto, adoptar nuevas herramientas
para la formacin de manera que se disminuyan los
costos manteniendo la calidad. Una herramienta en
actual desarrollo son los simuladores mediante los
cuales un aprendiz puede recrear de forma muy cercana
a la realidad el proceso de soldadura utilizando motores
computacionales e interfaces visuales. Los simuladores
emulan el equipo de soldadura, las variables fsicas
(corriente, voltaje, materiales, ambientes, luz, sonido
etc) y los relacionan con el movimiento espacial de la
pistola que mueve el aprendiz. Tales simuladores se
disean de manera que midan las variables pertinentes
para una soldadura de calidad (Velocidad, ngulo,
distancia, etc.), determinen si se encuentran dentro de
los valores aceptados para una soldadura de calidad y

corrijan o retroalimenten al aprendiz y al instructor
respecto del desempeo del aprendiz.
El presente trabajo, realiza una propuesta de simulador
de un proceso de soldadura en realidad aumentada que
pueda medir las siguientes variables:
Distancia entre el cuerpo y la herramienta de

soldadura
Velocidad de soldadura
Angulo de inclinacin de la herramienta de
soldadura con respecto al cuerpo de soldadura
El simulador indica si el proceso se est realizando

dentro los intervalos de valores deseados
Palabras clave: Realidad
Marcadores 2D, Arduino.
aumentada,
Unity,
Mtodos
El simulador se desarrolla mediante el software Unity
3D, el uso de marcadores 2D, y sensores de Arduino que
son los encargados de medir las variables entre el
elemento usado como cuerpo de soldadura y elemento
usado como herramienta de soldadura. [2]
El desarrollo inicia con la creacin de los elementos
virtuales, para eso se realiza el trabajo con el software
Unity, en este software se generara la realidad
aumentada, uniendo elementos virtuales a la realidad
captada por una cmara, mediante la asociacin de

cada uno de estos elementos virtuales a marcadores 2D,
de esta manera cada vez que la cmara capte uno de
estos marcadores se observara el elemento virtual al
que se encuentra asociado sobrepuesto a la realidad.
Figura 1 Diseo del simulador
Cada uno de estos sensores indica los valores

correspondientes, los cuales son mostrados en la Unity,
si estn dentro el intervalo de valores ideal, aparecen
escritos en color verde indicando que se est realizando
el proceso correctamente, si los valores estn con un
margen de error admisible se escribirn en naranja, y si
definitivamente no estn en los valores indicados se
escribirn en rojo como seal de alerta.
Para el simulador miden diferentes variables cada una

de ellas indicara si se est realizando la soldadura
dentro de los parmetros ideales.
Para que se realice una buena soldadura se debe hacer
con la velocidad adecuada, para eso se usa un sensor de
velocidad, se une la antorcha de soldadura a un pin
que est ubicado en medio del emisor y el receptor del
sensor, para as medir la velocidad.
Entre la antorcha y la base de soldadura debe existir
una distancia adecuada segn el proceso que se quiera
realizar, para medir esta distancia se hace uso de un
sensor de ultrasonido, este sensor se debe ubicar en la
antorcha y desde ese punto enviara un ultrasonido, a
travs de un transductor, el ultrasonido rebota y se
recibe por el receptor. El sensor mide el tiempo que
tarda en recibir nuevamente el ultrasonido, y se calcula
la distancia a la cual est el objeto, en este caso el
marcador que representa la base de soldadura.
La antorcha debe tener una correcta inclinacin en cada
uno de los ejes, para medir estas inclinaciones se utiliza
giroscopio.
Figura 2 Asociacin de objetos virtuales a marcadores
2D y medicin de variables
El desarrollo permite profundizar en el conocimiento

necesario para la creacin de ambientes de aprendizaje
en realidad virtual o aumentada, la disminucin de
costos provenientes de consumibles y materiales de
formacin, permitir el uso intensivo y seguro de los
aprendices adems de aportar a la proteccin del
ambiente, pues no se generaran residuos.
El proyecto sirve de apoyo en la consecucin futura de
un simulador robusto que puede utilizarse en la
formacin de soldadores o personal en soldadura.
Conclusiones
El software indicado para la generacin del simulador es
Unity, tanto por los costos como por las
compatibilidades con otros programas al igual que la
calidad que brinda en las simulaciones.
La comunicacin por puerto serial es una herramienta
muy til para la interaccin entre el software Unity y los
sensores de Arduino utilizado para medir las variables.
A partir de este desarrollo es posible seguir un
lineamiento y generar simuladores muchas reas de la
ciencia y la tecnologa haciendo uso tanto de Unity
como de Arduino, ya que de esta manera se pueden
medir todo tipo de variables.
Referencias
[1] Asociacion Colombiana de Soldadura y Ensayos no
Destructivos, ACOSEND, 03 04 2012. [En lnea].
[2] J. Rekimoto, Augmented Reality Using 2D matrices
code., de Computer Human Interaction, 2006.

Diseo de tapa para metalurgia

secundaria o afino
Ricardo Bocanegra Seplveda, Leonardo Sarrazola Bedoya
Universidad de Caldas Manizales, Colombia.
Grupo de Investigacin TESLA
Email: ricardobocanegra5@hotmail.com, leonardo.sarrazola@ucaldas.edu.co
Resumen
Resumen- El siguiente artculo describe el diseo de
una tapa para la produccin de acero refinado o
metalurgia secundara, las caractersticas que se deben
tener en cuenta para su configuracin y utilizacin como
son la geometra de la tapa, los conductos de aspiracin
y el tipo de succin a utilizar, con el fin de mejorar las
condiciones laborales y medioambientales de las
personas que contribuyen el proceso, y adems cumplir
con las normas vigentes de operacin y estndares de
calidad exigidos para la produccin de acero.
Palabras clave: afino, horno EAF, arco elctrico.
Introduccin
LA siderurgia para la fabricacin de acero emplea como
mtodo ms usado el horno elctrico de arco EAF por sus
siglas en ingls (Electric Arc Furnace) que por sus
caractersticas mejoro notablemente el consumo de
electrodos, energa elctrica y duracin entre coladas
Tap to Tap.
Durante el siglo XX la colada se efectuaba nicamente en
este tipo de horno y pasando directamente a su
conformado en grandes forjas y coladas continas para
moldeo de lingotes. Con el desarrollo tecnolgico y las
nuevas necesidades de un mercado en crecimiento se
desarrollaron los transformadores de ultra alta potencia
UHP por sus siglas en ingls (ultra High Power) que
convirtieron a los hornos EAF en solo mquinas de

fundir y oxidar, transfiriendo la etapa siguiente de afino
a otro equipo llamado Horno cuchara o LF por sus siglas
en ingls (ladle furnace), generando el desarrollo de la
metalurgia secundara.
El afino se lleva a cabo en dos etapas. La primera en el
propio horno y la segunda en el horno cuchara. En el
primer horno se analiza la composicin del bao se
eliminan impurezas y elementos indeseables (silicio,
manganeso, fsforo, etc.) Al mismo tiempo se realiza un
control inicial de composicin qumica por medio de la
adicin de ferroaleaciones que contienen los
elementos necesarios (cromo, nquel, molibdeno,
vanadio o titanio).
El acero obtenido se vaca en una cuchara de colado,
revestida de material refractario, que hace la funcin
de horno de afino en el que termina de ajustarse la
composicin qumica y controlarse la temperatura
adecuada para la siguiente fase en el proceso de
fabricacin.
El desarrollo de la metalurgia de afino en Siderrgica de
Caldas se implement en el ao 2007 por la necesidad
de mejorar las propiedades mecnicas del acero, el
nivel de produccin y la competitividad. La primera tapa
refrigerada planteada para el desarrollo del proyecto
fue adquirida con una empresa italiana de nombre
TECHINT, quienes desarrollaron toda la ingeniera para
ponerla en marcha. La suministraron lista para su
instalacin, contaba con un sistema de aspiracin

perimetral inferior y con solo una descarga superior
enfrentada a uno de los electrodos de grafito usados
para generar el arco en la colada.
Actualmente el Horno Cuchara LF de la planta Largos

Manizales, cuenta con una Tapa refrigerada, conectada a
un sistema de extraccin de humos independiente, el
cual no cuenta con la capacidad de extraccin que
demanda el Horno LF, adems presenta un alto nivel de
desgaste y obsolescencia, situacin que hace que se
presenten continuos fallos, reduciendo la confiabilidad
del equipo.
Figura 1. Flujograma de fabricacin del acero

Durante la fase de Afino en siderrgica de Caldas se
presenta una gran cantidad de emisiones, que debido
a la ineficiencia del sistema de aspiracin del LF, no son
captados y tratados adecuadamente. La legislacin
Colombiana es clara en el tema, as lo manifiesta el
artculo 90 Emisiones fugitivas: Las actividades
industriales, de comercio y de servicio que realicen
emisiones fugitivas de sustancias contaminantes deben
contar con mecanismos de control que garanticen
que dichas emisiones no trasciendan ms all del predio
del establecimiento [1]
El actual sistema de aspiracin del Horno LF no est
calculado y construido para la demanda actual de
produccin y los gases emitidos.
Figura 3. Situacin Actual

Reemplazar la tapa actual del LF, por una nueva tapa
rediseada y apta para los requerimientos actuales
de la Acera, con un sistema de captacin por succin
Perimetral conectada a un sistema de aspiracin de
mayor capacidad.
Antecedentes
Para poder desarrollar un diseo eficiente de sebe partir
del sistema existente y su capacidad, las variables son
lo ms importante para poder determinar el alcance
de lo que se quiere hacer.
1. Sistema de Aspiracin actual.
1.1 Descripcin.
El diseo del sistema de extraccin es de 16000 m3/h.
Capacidad requerida: 38000 m3/h (dato calculado por
TENOVA para el sistema de aspiracin de humos
Capacidad Instalada: 16000 m3/h
1.2 Componentes principales.
Ventilador:
Cantidad. 2 un
Caudal: 8000 m3/h c/u
Peso Incluido Motor: 1000Kg. RPM: 1539
Figura 2 Estado Actual
Potencia Del Ventilador: 52.2Kw.
Potencia Del Motor: 60Hp

Disposicin en Paralelo
Componente Principal. (Tapa LF):
Refrigeracin por agua
Aspiracin perimetral (original)
Aspiracin Superior (actual)
Doble delta refractario (original)
Actualmente solo funciona con un delta
Aspiracin superior entre dos Anillos refrigerados
Ductos de aspiracin en acero AISI 306 Inox.
Figura 5. Diseo conceptual 3d

Como elemento principal en el sistema de aspiracin la
campana (Tapa) no cumpla con las caractersticas
deseadas, se encontr que la aspiracin perimetral
requiere ms capacidad de aspiracin por el arrastre
de aire frio al interior de los ductos, esto con el fin
de bajar la temperatura ms rpido y mejorar la
velocidad de transporte, as la inversin de conductos
refrigerados sera menor y el enfriamiento se hara
nicamente con la captacin de los ventiladores.
Figura 4. Condicin de aspiracin.
2. Ductos de Aspiracin.
Ductos:
Dimetro: 550 mm (0,55m).
rea de la seccin Transversal: 0.2357m2.
Material: Acero A-36
Recubrimiento en anticorrosivo y pintura de alta
temperatura.
3. Configuracin de tapa actual.
El diseo de este tipo de tapa analiza criterios que
inciden directamente en el ambiente de la colada de
acero lquido en la cuchara, teniendo como premisa
evitar al mximo el ingreso de aire externo en los
periodos crticos como lo son las adiciones de
ferroaleaciones para el ajuste de la composicin qumica.
Figura 6.Vectores de velocidad CFD [6].

Con el tiempo y colada tras colada los ductos
presentaron taponamientos y cada de material por la
geometra de sus circuitos y la poca velocidad con la
que eran arrastradas las partculas, las intervenciones
de mantenimiento eran muy frecuentes y la exposicin
del personal era bastante crtico por las temperaturas

a las que estaban expuestos en tareas de limpieza.
Era necesario realizar cambios inmediatos al sistema, se

realiza el clculo de los gastos que implicara cambiar los
ventiladores, ductos y chimenea, se determin invertir
en la modificacin de la tapa y deshabilitar los ductos de
aspiracin superior y moverla del lugar enfrentado con
el electrodo, aumentar su vida til y disminuir las
intervenciones operativas que representan un riesgo
para el personal.
4. Modificacin de tapa Original.
Figura 7.Seguimiento de partculas CFD [6].

Se identific que la tapa con diseo original presentaba
fallos importantes para una eficiente aspiracin,
no tena la capacidad de succionar perimetralmente
aire frio del exterior y en consecuencia los gases no
bajaban de temperatura en el transporte, con el tiempo
perforaron los conductos de acero inoxidable; adems,
el ducto superior se encontraba enfrentado a uno
de los tres electrodos de grafito ocasionando un
desgaste mayor en comparacin con los otros dos y
adicionalmente se converta en una barrera para
la aspiracin.
Figura 8 Electrodo en salida de Gas (Barrera)
Contaba con un anillo superior refrigerado que sirve de

soporte para el delta refractario, ste era separado del
anillo inferior por soportes mecnicos y aislados con
chapa inox de . El concepto para la reforma
aprovech esa separacin para capturar los gases en la
parte superior de la tapa. Para deshabilitar los ductos
perimetrales inferiores se procedi a soldar chapa Inox
de y cerrar lo que originalmente estaba abierto, as
los gases externos que alcanzaran a entrar con la
aspiracin disponible serviran para enfriar pero el
diseo no dependera de esto para el rendimiento.
Como la aspiracin superior recibe los gases a 1100C se
requera aislar los conductos nuevos para garantizar la
durabilidad y disminuir sus reparaciones, se realizaron
ductos con recubrimiento en refractario para aislar la
temperatura de la lmina.
Figura 9. Esquema 3d de modificacin
El cambio en la aspiracin sirvi desde su

implementacin como plan de choque para la captacin
de la mayor cantidad de humos posible, pero no es lo
ideal, su funcionamiento fue temporal y se vio afectado
por la geometra y tiempos de uso. El planteamiento de
una nueva tapa es totalmente necesario pues adems
de las restricciones actuales la tapa existente est
obsoleta, ya cumpli el nmero de coladas para la que
estaba diseada.
Mtodos
Partiendo de las consideraciones anteriores y de la
insuficiencia de aspiracin, es necesario revisar los
criterios de aspiracin: caudal de aspiracin, velocidad
de transporte, geometra de la tapa y ubicacin de
aspiracin.
1.1 Funcin de la Ventilacin.
Como se menciona en [1] A las mquinas, instalaciones
y procesos industriales la ventilacin permite controlar el
calor, la toxicidad o la potencial explosividad de su
ambiente En nuestro caso la polucin emitida al
ambiente.
El tipo de ventilacin usada en el sistema es la
ventilacin localizada pues se tiene claramente
identificado el foco de contaminacin y se puede captar
localmente, como se ilustra en [1] los elementos bsicos
de una instalacin as son:
La captacin (campana)
El conducto o canalizacin (ductos
Transporte)
Separador o filtro (filtro de talegas)
El extractor de aire (ventiladores).
de
En el concepto de diseo de ventilacin localizada la tapa

funciona como campana de captacin de humos y el foco
es la cuchara de acero lquido que emite los gases
metlicos del proceso de afino
Aspecto/
Hood Type
Proporci
n
Ranura rectangular,
Extremo liso
<0,2
Ranura rectangular,
Ext. embridado
<O,2
<O,2
Ranura rectangular,
Extremo liso.
< O,2
Cabina abierta
Segn
sea
el
caso
Q = V*(10*X2 +
A)
Q=
0.75*V*(10*X2
+A)
Q = V*A =
V*L*W
Tabla 1. Configuration de capitation
1. Criterio De Diseo Y Clculos.
Ranura rectangular,
Extremo liso
Volumen De
Aire
Q = 3.7 L*V*X
Q = 2.8L*V*X
Q1 = 2.8 L*V*X
Q2=0.75*V*(10*X2+A)
Calculo de los caudales requeridos de aspiracin 1 y 2
Para la aspiracin inferior y superior.
Q1 = 2.8 L*V*X (1)
Siendo:
V=Velocidad de captura
X= distancia de la abertura a la partcula en el punto 1
L= Longitud mxima de apertura rectangular
Q2=0.75*V*(10*X2+A)
Siendo:
V=Velocidad de captura
X= distancia de la abertura a la partcula en el punto 2
A= rea de la ventana en el punto 2
Q1=3765 CFM
Q2=14076 CFM
Qt=Q1+Q2=17841CFM
Con este caudal total se calcula el flujo msico a mover
en la tapa a 1100C, a 70C y a 30 en las diferentes
etapas de captacin, ductos intermedios y llegada a los
ventiladores.
Ventilador (70C) = 40000 Lb/hr
Aire (30C) = 44688 Lb/hr
Para mover esa masa de 44688 Lb/hr se requieren 64765
ft3/min
Quedan en total 44688 Lb/hr 33377 Lb/hr para el aire
de dilucin que ingresa en el anillo deslizante incluyendo
infiltraciones.
En este momento se sabe que caudal se requiere para
una correcta aspiracin, y se tiene el sistema de
aspiracin en desuso del horno elctrico que cuenta con
dos ventiladores en paralelo cada uno con capacidad de:
39500 CFM=67110 m3/h
42500 CFM= 72207 m3/h

Usados en paralelo su caudal suma la capacidad
suficiente para el requerimiento del horno Cuchara o LF.
Se utiliza velocidad de captura Vc=1000fpm;(16 Ft/s);
(5m/s).
Se realizan las consideraciones de captacin perimetral:
Aspiracin Inferior.
Figura 13. Ducto de captura
Figura 12. rea perimetral de captacin

Partiendo del principio de la succin perimetral se
realizan los paneles inferiores con ventanas de
aspiracin.
El rea de cada una de las ventanas de aspiracin es
dimensionada en 0.035m2 y cada circuito cuenta con 8
agujeros de captacin sumando en total 16 agujeros y un
rea total de aspiracin en los dos circuitos inferiores de
0.56m2 (6.02779 ft2)
Verificando el caudal en el Punto de aspiracin
perimetral en el Punto 1.
Q1=V*A (1000 fpm*6.02ft2)
Q1=6000 CFM
El caudal requerido en clculos tericos es inferior al
dimensionado en el diseo de la tapa, esto quiere decir
que estamos por encima del flujo y que de ser necesario
se podran regular las ventanas de aspiracin perimetral.
El desarrollo de este conducto se planific con reas de
transporte de 0.04m2 para mejorar con el criterio de
prdida de temperatura del gas la velocidad del flujo de
captacin y no permitir su cada y posterior
taponamiento.
El circuito de aspiracin perimetral est diseado con

dmpers de regulacin que permiten abrir o cerrar el
paso del aire para mejorar la captacin, este proceso
depende de las caractersticas de la colada, su
composicin y de la Potencia que est manejando el
sistema de afino. Estos dampers de regulacin sern de
accionamiento manual, debido a su exposicin a tan altas
temperaturas ningn control durara y su mantenimiento
saldra muy costoso.
1.2 Materiales de diseo para la tapa.
Como es necesario que la tapa revista altas temperaturas
que oscilan entre los 1000C y los 1200C mientras son
capturados, la geometra de la tapa se hace con tubera
en acero al carbn dimetro de 2-1/2 ASTM A106 GrB
SCH 160 refrigerada por agua seccionada por circuitos
independientes con entradas y salidas autnomas y sus
tramos de tubera se calculan como un intercambiador
de calor de tubos. El caudal de agua medido es 9 lt/s que
se considera ptimo y por encima de lo requerido (6 lt/s).
Esta configuracin se mantiene igual a la original de la
tapa Techint, debido a que con las longitudes actuales la
transferencia de calor es ptima y la duracin de los
tubos es suficiente. Se conservan los siete circuitos
refrigerados
1.2.1
Clculo de la Longitud Mxima de los

circuitos.
La longitud mxima de los circuitos est fundamentada

en mantener la temperatura del agua que lo recorre en
27C a y una presin de 110 PSI la salida. Para mantener

una transferencia adecuada con un caudal adecuado, lo
ms importante es no sobrepasar la longitud ideal en
cada circuito, teniendo en cuenta en cada uno, su
recorrido nominal ms las prdidas por nmero de
accesorios.
Figura 17. Circuito de trabajo
Figura 14. Circuito Inferior
Figura 18. Circuito Bovedn
Figura 15. Circuito intermedio
Figura 16. Circuito Horizontal

Figura 19. Compuerta de inspeccin
1.6 Anlisis estructural de la tapa.

El anlisis de la tapa se refiere a la validacin de los pesos
totales alcanzados para el diseo de la soportara y su
elevacin en el proceso. Es clave no superar por diseo
el peso porque ste aumentara el tamao de los
soportes de levante.
Tabla 2. Longitud de circuitos (m)

Con esta tabla de longitudes equivalentes se identifican
las prdidas ocasionadas por longitudes y accesorios por
eso cada circuito est compuesto por un gemelo que lo
complementa, que permite tener el mismo nmero de
accesorios y as balancear de manera adecuada los
circuitos para mantener presiones iguales en todos los
tramos, adems las longitudes estn planteadas de
manera que los ms largos sean los que menos expuestos
estn a altas temperaturas.
1.3 Seleccin de Soldaduras.
SOLDADURA SEGUN NORMA DIN 8563 - CLASIFICACION
CS Y BK.
1.4 Seleccin de Codos a 90 y retornos de 180.
Los codos a usar en este diseo son muy importantes, ya
que no se podrn usar comunes debido a la separacin
que existe entre la tubera, estos codos sern
exclusivamente de acero forjado para mantener la
estanqueidad y la soldabilidad.
1.5 Seleccin de lmina para ductos de aspiracin
Tapa
Para los ductos de aspiracin de la tapa se utiliza lmina
Inoxidable AISI-310. [4]
Anlisis del centro de gravedad de la tapa

Centro de masa: (milmetros)
X = 64.21
Y = -679.56
Z = -133.08
2. Sistema de Control
Requerimientos del sistema para trabajo pesado.
Descripcin de los equipos a usar:
PC: ACP 4020 Compact 4U Rackmount Chassis for Halfsize
SBC or ATX/MicroATX Motherboard
Monitor: PDC-W215
Wide 21.5" screen with 1920 x 1080 resolution
Figura 22. Configuracin del PLC
Figura 20. Modelado 3d
3. Control de Flujo
El control de flujo se realiza mediante un switch de flujo
marca Turck
Modelo FCs-G1/2APX-H1141+WARC4
Conector Electrico: WAKC4

4 polos M12 90 Hembra.
4. Control de temperatura de agua de
refrigeracin.
Control de temperatura por medio de PT100
Tabla 3. Presupuesto y cronograma
Conclusiones
En el proyecto del diseo de la tapa se aplica teora de
intercambio de calor, sistemas de aspiracin de humos
expuestos a altas temperaturas y su aplicacin en la
industria siderrgica.
Figura 23. SCADA de Operacin

5. Configuracin de Red
Figura 24. Diagrama de Red
El concepto de aspiracin perimetral es usado cuando el

ambiente del acero lquido es crtico para la fabricacin
de aceros especiales, y que requiere mayor capacidad de
aspiracin en comparacin con la fabricacin de aceros
largos laminados. Para esta ltima modalidad el mejor
concepto de aspiracin es el de 4to agujero.
Cada sistema de aspiracin brinda soluciones especficas
a condiciones especficas. El consumo energtico vara de
acuerdo al tipo de aspiracin que se implementa y es
inverso al consumo de agua de refrigeracin.
El sistema requiere pruebas de desempeo rigurosas y
por experiencia se puede decir que las necesitar en el
proceso con mayor potencia del horno, requiere la
regulacin de los dampers para poder estabilizar la
temperatura de los gases y su velocidad de transporte, el
sistema de refrigeracin de la tapa ser probado y si en
su desempeo se encuentra desbalanceo de la tubera
sern utilizadas placas de orificio para su regulacin y
optimo desempeo.
Referencias
[1] Resolucin 909 de 2008: Por la cual se establecen las
normas y estndares de emisin admisibles de
contaminantes a la atmsfera por fuentes fijas y se
dictan otras disposiciones.
Figura 25. Arquitectura SCADA
[2] Salvador Escoda, "manual prctico de ventilacin,"

Rosell 430-432, Oct. 2002.
[3] Rigoberto Quincha y Jorge puerta Ventilacin
Industrial.
[4] DONAL Q. KERN Procesos de transferencia de calor

Trigsima primera reimpresin Mxico, 1999, publicada
por MCGRAW HILL BOOK COMPANY, INC, Compaa
editorial continental, S.A. DE C, V. MXICO.
[5] Roberto Carrizales Martnez Gua para seleccionar
intercambiadores de calor TLATEOMANI, revista
acadmica de investigacin, universidad autnoma de
San Luis Potos, Mxico.
Disponible:
http://www.eumed.net/rev/tlatemoani/06/rcm.htm
[6] Analyses on 3-D gas flow and heat transfer in ladle
furnace lid S.F. Zhang a,*, L.Y. Wena, C.G. Bai b, D.F. Chen
a, Z.J. Long a.(ver Anexo 13)

Unidad procesadora de alcachofas

Romn Andrs Vargas Araque ; Oscar Alexander Belln
Semillero de investigacin SIMEK
Email: ravargas@uniboyaca.edu.co; oabellon@uniboyaca.edu.co
Introduccin
Maquina semiautomtica implementada en la cuidad de
Tunja Boyac por la empresa Harbest-Colombia para
cortar alcachofas a una medida de 2*2 cm para luego
ser deshidratadas y posteriormente procesadas para la
fabricacin de t. Esta investigacin nace por la
necesidad de dicha empresa de minimizar tiempo de
produccin, costo, y reducir los riesgos de lesin por
parte de los trabajadores de la misma, pues todos los
procesos se realizan de manera manual con cuchillos
afilados. Se han presentado varios accidentes.
Palabras clave:
integridad, tiempo.
maquina,
alcachofa,
costos,
Mtodos
Este trabajo de investigacin tiene como objetivo:
disear e implementar una maquina semiautomtica
capaz de cortar la alcachofa en trozos del tamao
adecuado para la fabricacin de te. Los productos de la
alcachofa pueden ser utilizados de diferentes maneras:
como alimento, como remedio, como ha sido tpico en
varios pueblos clsicos (Lorite Ayn)[1]. En primer lugar
se propuso el proyecto ante la empresa en compaa de
los directores del semillero de investigacin. La
empresa di la aprobacin. Tras la construccin del
prototipo, se instal para realizacin de pruebas en la
compaa que comercializa el producto: HARBEST
Colombia ubicada en la cuidad de Tunja Boyac. Esta

empresa produce 80 kilos de alcachofa al mes utilizando
tcnicas manuales. La empresa indic que se pretende
aumentar la produccin en un factor de 4 por lo menos.
La mano de obra humana es suplida por los encargados
de la microempresa quienes tambin ejecutan tareas de
administracin y comercializacin del producto. Debido
al uso de cuchillos filosos y de la manipulacin continua
durante el ciclo de fabricacin, se presentan accidentes.
Adems, no se cuenta con presupuesto para contratar
mano de obra. Con esta mquina se busca proteger la
integridad de los trabajadores y reducir el tiempo de
produccin.
La mquina est dividida en dos etapas. La primera
etapa, comprende la mecnica y la segunda, la
automatizacin de las operaciones de entrada, lavado y
limpiado de la alcachofa. Las piezas mas importantes
son las pinzas de agarre que mantienen fijo el producto
mientras se ejecuta el corte. Se cuenta con una
estructura de 1.40 cm de altura por 80 cm de ancho en
acero inoxidable. Un motor de 2 hp que hace girar una
serie de discos a una velocidad de 3400 RPM que son las
piezas para cortar. Inicialmente, se utiliza una palanca
que manualmente se opera para acercar la alcachofa
sujeta a las pinzas y permitir que los discos corten en
trozos de 2*2cm. Los trozos cortados son procesados
para deshidratacin. La mquina tambin cuenta con
unos canales que hace que los tallos caigan a un lugar
diferente de los trozos para posteriores procesos.
Con el aval de los dueos de la empresa y con el apoyo
de los directores del semillero SIMEK, se realiz una
evaluacin de la productividad de la empresa en
intervalos de tiempo mensual, con el fin de calcular las
dimensiones y el material del prototipo.
En el primer semestre del proyecto, a partir del
dimensionamiento del prototipo se ensambl la
mquina en acero inoxidable. Las especificaciones son:
1.40 m de alta por 90 cm de ancha con un motor de 2
hp a 3400 rpm. El prototipo est operativo en la
empresa en la empresa Harbest-Colombia. Se estn
realizando pruebas para evaluar el desempeo y
obtener datos que permitan comparar las mejoras en la
produccin.
Foto [1] prototipo terminado autor
Conclusiones
El equipo ha permitido incrementar el volumen de
produccin. En la regin, se ha socializado el impacto
del producto en la tecnificacin y productividad de la
microempresa. Esto ha permitido crear inters en el

sector productivo de la pequea y mediana empresa. Se
han establecidos nuevos convenios de cooperacin para
generar nuevos proyectos que produzcan equipos y
maquinaria que contribuya al aumento de la
competitividad, con inversin mnima de recursos.
Referencias
[1] lorite ayan, de las virtudes de la alcachofa: de la
huerta a la tableta, LAMBERTS, pp. 1, 1989.

CONTROL DE ORIENTACION DE UN
ROBOT UTILIZANDO LA PLATAFORMA
OCULUS RIFT COMO SENSOR
Sebastian Quiones Lpez
Universidad de la Salle Bogota D.C., Colombia.
SAVARC
Email: squinones01@unisalle.edu.co
Introduccin
El Oculus Rift [1] (imagen 1) es una herramienta de
desarrollo bastante robusta diseada para el uso en
videojuegos, pero su programacin es abierta y permite
su uso para cualquier otra aplicacin. El OR es un
elemento que consta de varios sensores (Giroscopio,
Acelermetro, Magnetmetro) [2] esto para la
orientacin y un sensor CMOS de imagen infrarrojo [3]
para dar la posicin del OR con respecto a una referencia,
y a su vez posee unas salidas grficas, dos pantallas que
permiten al usuario una inmersin en un ambiente
tridimensional. Esto hace del OR un sensor y visualizador
con la capacidad de sensar el estado actual del usuario y
visualizar el estado actual de un entorno (sea virtual o
real).
Imagen 1 Oculus Rift [4].
Debido a su robustez este sensor fuera de sus

aplicaciones en videojuegos, tambin es una posible
herramienta para aplicaciones industriales como el
control de dispositivos a distancia proporcionando una
alta precisin en la medida del sensor.
Palabras clave: Oculus Rift, Control, Sensorica.
Mtodos
La metodologa a seguir se divide en 6 etapas:
Etapa
de
documentacin:
donde
se
caracterizara el Oculus Rift, tanto su lenguaje de
programacin como su calibracin y toma de
datos
Etapa de seleccin: Etapa en la que se escoge el
prototipo a usar y la plataforma a manejar que
permita un control de orientacin con respecto
a los ejes X y Y, las opciones a controlar son un
robot mvil usando el robot arduino que se tiene
o un manipulador en lego usando el NXT (imagen
2 y 3).
obtenidos del sensor (Oculus Rift) para generar

el movimiento en tiempo real.
Etapa de anlisis de resultados: Se toman los
resultados del sistema integrado y se comparan
con lo esperado.
Imagen 2 Brazo Robot con Lego EV3 [5]
Del proyecto se esperan obtener los siguientes

resultados:
Comparativos entre la simulacin de la planta y

la planta real sin el sensor integrado.
Graficas de respuesta del sensor al movimiento y
retardos, adems de precisin en posicin y
orientacin.
Comparativos entre la simulacin de la planta y
la planta real con el sensor integrado.
Se espera caracterizar hasta cierto punto la precisin que

proporcionan los sistemas de orientacin para los ejes
coordenados como se muestra en la imagen x.
Imagen 3 Arduino Robot [6]
Etapa de caracterizacin: Se caracterizan el

sensor (Oculus Rift) y la planta.
Etapa de diseo: Se disea el control de la planta
a partir de la caracterizacin de la misma, en esta
etapa se simula el proceso y posteriormente se
realiza la implementacin en el robot, La imagen
4 muestra el sistema completo donde el sensor
es el Oculus Rift y la salida es la orientacin del
dispositivo a controlar.
Imagen 5 Ejes Oculus rift [8]
Como resultado general se espera obtener una gua

solida del funcionamiento del Oculus Rift para el uso en
proyectos
integrados
con
otros
dispositivos
complementarios de inmersin y control.
Conclusiones
A partir del proyecto propuesto se espera llegar o
complementar las siguientes conclusiones:
Imagen 4 Sistema de control digital [7]
Etapa de integracin: La etapa de integracin

toma la planta controlada con setpoints
manuales y los reemplaza por los valores
El OR es un sensor y visualizador al que se le han

invertido bastante tiempo en desarrollo y
calibracin lo que garantiza una lectura de datos
precisa, por lo tanto se puede asegurar que el
error generado por el sensor ser el menor
problema a la hora de disear un sistema de

control.
En todo sistema a controlar se espera que el
controlador sea capaz de seguir la referencia, es
decir seguir con un mnimo error la curva
generada por el sensor como respuesta al
sistema, usando al Oculus como sensor para
generar una referencia en tiempo real se podr
generar un movimiento conforme al movimiento
de una persona.
El OR permite debido a su versatilidad en cuanto
a sensores, visualizacin y programacin, hacer
muchas aplicaciones de mayor potencial
utilizando herramientas auxiliares como
sensores que acten de mando para un proceso
lo que a futuro permite hacer un sistema de
control
y
supervisin
completamente
virtualizado.
Referencias
[1 Oculus, Oculus VR, 2015. [En lnea]. Available:
] https://www.oculus.com/dk2/.
[2 Oculus VR, Oculus Rift Developer Guide, 2015.
]
[3 Laser Focus World, Laser Focus World, 17 1 2013.
] [En lnea]. Available:
http://www.laserfocusworld.com/articles/2013/01/
truesense-imaging-cmos-image-sensor.html.
[4 Oculus VR, Oculus, [En lnea]. Available:
] https://www.oculus.com/order/. [ltimo acceso: 15
Marzo 2015].
[5 Robotsquare, Robotsquare, Laurens, 1 Octubre
] 2013. [En lnea]. Available:
http://robotsquare.com/2013/10/01/educationev3-45544-instruction/. [ltimo acceso: 10 febrero
2015].
[6 Arduino, Arduino, [En lnea]. Available:
] http://store.arduino.cc/product/A000078. [ltimo
acceso: 10 febrero 2015].
[7 Instituto Balseiro, ib.cnea, [En lnea]. Available:
] http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matla
b_esp/digital.html. [ltimo acceso: 15 febrero
2015].
[8 Oculus VR, Oculus, 4 Enero 2013. [En lnea].

] Available: https://www.oculus.com/blog/building-asensor-for-low-latency-vr/. [ltimo acceso: 10
Marzo 2015].

DISEO Y CONTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA

MVIL CON BRAZO MANIPULADOR
TELEDIRIGIDO
Tiffany Yicel Vera Sierra, Omar Albeiro Gmez Lpez, Omar Andrs Snchez Monroy, Erika Paola
Rodrguez Lozano
Universidad de Boyac Tunja, Colombia
Semillero de Investigacin SIMEK- Grupo GIMAC
Email: tyvera@uniboyaca.edu.co, omagomez@uniboyaca.edu.co,
omaandsanchez@uniboyaca.edu.co, ek8844@uniboyaca.edu.co
Introduccin
Se describe el proceso de diseo e implementacin
de un vehculo manipulado y controlado remotamente
para realizar tareas en ambientes que podran ser
nocivos para la integridad fsica de los seres humanos.
El sistema se desarroll en tres partes principales: un
brazo manipulador articulado, una plataforma mvil y
un mdulo de control con circuitos electrnicos, todos
operados desde una interfaz grfica que permite
administrar inalmbricamente el sistema desde un
computador.
Palabras clave: vehculo operado remotamente, brazo
robtico, comunicacin inalmbrica.
Mtodos
Diseo de la Estructura
Se seleccion la plataforma robtica DAGU ROVER 5 [1].
Dispone de ruedas tipo oruga que le dan traccin y
movilidad en varios tipos de terreno. Como muestra la
figura 1, a partir de las dimensiones de la plataforma, se
formul el diseo del brazo articulado con pinza
manipuladora. Se recurri al programa SOLID EDGE para
elaborar los planos y evaluar la viabilidad y propiedades
mecnicas de la estructura [2].
Fig. 1.Detalles esquemticos y vista de la plataforma

para prototipos mviles de robots DAGU ROVER 5.
Fuente: Autores
El anlisis cinemtico y dinmico sirvi de base para
formular un conjunto de ecuaciones para describir y
predecir las variables del sistema. La posicin angular de
cada articulacin y los desplazamientos lineales de las
ruedas, as como el ngulo de direccin, fueron las
variables que se pusieron en contexto para obtener la
formulacin matemtica. Mediante la cintica directa se
determin la posicin del efector final, conociendo el
valor de los ngulos [3] en cada articulacin.
Diseo del Circuito Electrnico
Se utiliz el programa MULTISIM 12 para la
simulacin de los circuitos. El resultado de la simulacin,
permiti determinar caractersticas o parmetros de los
dispositivos electrnicos, respecto a capacidades de
mxima corriente operacional y disipacin de potencia.
Finalmente se elaboraron los diagramas de circuito

impreso con ULTIBOARD [4].
Programacin de los Controladores
En el entorno ARDUINO IDE se redact el cdigo para
ejecutar las acciones automticas de control. Parte del
cdigo se encarga de recibir los datos de los sensores
tipo codificador rotatorio. Estos dan una referencia de la
posicin angular de cada articulacin as como la
velocidad de giro. Otra parte del cdigo debe manejar la
comunicacin serial con el computador, mediante la
conexin con mdulos de transmisin inalmbricos. De
esta forma, los datos son transferidos desde la
plataforma.
Fuente: Autores
Fig. 5.Vista final del prototipo incorporando sistema de
sensores, circuitos para control de los movimientos,
disipadores de calor y mdulos X-Bee para transmisin
inalmbrica.
Resultados
De acuerdo con la metodologa propuesta se obtienen
los siguientes resultados:
Fig. 2.Dimensiones de longitudes y articulaciones
asociadas al brazo robtico
Fuente: Autores
Conclusiones
Fuente: Autores
Fig. 3.Circuitos impresos diseados en ULTIBOARD
El proceso paso a paso de diseo, maquinado,

prototipado y ensamble, demostr ser una herramienta
invaluable para que el grupo de trabajo haya
comprendido el funcionamiento de diversos dispositivos
y sistemas funcionando en conjunto en una aplicacin
prctica. Se gener una oportunidad de evidenciar la
nocin de una relacin sinrgica entre la electrnica, la
programacin y la mecnica.
Las aplicaciones que pueden llevarse a cabo con el
prototipo son diversas. Se dispone de espacio en la
plataforma para adaptar una cmara de video, lo que en
combinacin con modo de operacin API de los mdulos
X-Bee, permitir un control a mayores distancias.
Fuente: Autores
Fig. 4.Interfaz en PROCESSING para controlar los
desplazamientos de la plataforma y movimientos del
brazo.
Con la implementacin de la cmara se hace

necesario desarrollar o implementar mecanismos de
transmisin que aprovechen mayor ancho de banda
para contar con imagen en tiempo real de un ambiente a
explorar.
Referencias
[1]
Dagu Rover 5 Tracked Chasis. [En lnea].
Disponible en: http://allrobotics.com/www/productos/robotica/88-dagu-rover5-tracked-chasis. [Accedido: 23-jul-2014].
[2]
L. S. Hansen, Learning and Applying Solid Edge
V20 Step-By-Step. Industrial Press, Incorporated, 2007.
[3]
S.P.Nisture, Engineering Mechanics. Technical
Publications, 2006.
[4]
NI Ultiboard Printed Circuit Board Layout and
Routing - National Instruments. [En lnea]. Disponible
en: http://www.ni.com/ultiboard/. [Accedido: 29-jul2014].

INTRODUCCIN A GENEXUS EVOLUTION 3

Vctor Hugo Varela Gonzlez, Harol Martin Gmez
Universidad Cooperativa de Colombia Bogot D.C, Colombia.
Semillero de Investigacin MULTYSO
Email: hugo_1992x@hotmail.com, harol.marting@campusucc.edu.co
Introduccin
Se presentar la exposicin introductoria de la herramienta de

desarrollo mvil y web Genexus. Herramienta que es de
licencia privada la cual vale la pena conocer en el rea de
gestin de sistemas. El objetivo de ensear a la comunidad
acadmica la herramienta de Genexus es proveer a los
estudiantes de las carreras de ingeniera en sistemas o carreras
afines un software innovador que disminuya en ms de un 60%
los tiempos en que un ingeniero necesita para programar un
sistema completo en plataformas web y mviles, abarcando
todo tipo de celulares principalmente smarphone con S.O.
Android, iphone y Nokia, ya que a pesar de sus distintos
lenguajes de programacin la herramienta de Genexus genera
cdigo de programacin para todas ellas.
Concluida la presentacin los estudiantes poseern

conocimientos de bases de datos suficientes para poder
desarrollar aplicaciones totalmente completas que con estudio
y prctica de lo impartido rpidamente se convertirn en
aplicaciones posibles a cotizar en el mercado ingenieril.
Mtodos
Iniciando con una breve introduccin de lo que es Genexus a
travs de videos y exposicin, posteriormente se presentar
por medio de un taller la utilizacin de la plataforma creando
una aplicacin y finalmente se dar espacio para una serie de
preguntas y respuestas.
Conclusiones
Se pretende que los estudiantes a quienes se les imparta el
curso Breve introduccin a Genexus despus de este
estudien y complementen por su cuenta lo amplio que es
Genexus, para con ello en poco tiempo comiencen a
desarrollar en esta plataforma, practiquen y comiencen a
vender en el mercado empresarial, consiguiendo con ello una
fuente de ingresos econmicos estables o mnimo FreeLancer.
Referencias
http://www.genexus.com/productos/genexus?es
http://www.genexus.com/

SISTEMA HCI BASADO EN EL

CONTROLADOR LEAP MOTION
APLICADO A LA PREVENCION DE CARIES
DENTAL
William Aguirre, Diana Lancheros-Cuesta y David Suarez-Mora
Universidad Cooperativa de Colombia Bogot, Colombia.
Grupo Automatizacin Industrial
Email: william.aguirrec@campusucc.edu.co , diana.lancheros@campusucc.edu.co,
david.suarezm@campusucc.edu.co
Introduccin
El creciente inters en el desarrollo de dispositivos
como el Kinect o Leap Motion que capturan las
diferentes caractersticas del cuerpo humano tales
como articulaciones, movimientos, aceleracin, entre
otros, para el desarrollo de aplicaciones en donde se
puedan usar dichas caractersticas (principalmente para
juegos) ha proporcionado nuevas ideas de
implementacin en donde se pueden manipular
elementos con aplicaciones no solo en la industria del
entretenimiento y ocio, sino tambin en campos de la
medicina, la aviacin, msica, entre muchos otros.
El presente trabajo describe el diseo de un sistema HCI
human computer interface, basado en leap motion y
tcnicas de visin artificial en software para la
prevencin de la caries dental.
A continuacin
relacionados.
se
mencionan
algunos
trabajos
En Cuenca Ecuador, un grupo de estudiantes de la

Universidad Politcnica Salesina desarrollaron un
Sistema de navegacin de un cuadricpetro guiado por

el movimiento de las manos para operaciones de
bsqueda y rescate en el cul se utiliza como
dispositivo de escaneo de las manos al controlador Leap
Motion. En el trabajo desarrollado, se construy un
modelo de navegacin visible desde una interfaz hecha
en LabView desde la cul es posible monitorear el
estado de todos los ngulos del cuadricptero y de los
sensores del dispositivo de escaneo Leap Motion. Se
logr fundamentalmente realizar un control de vuelo de
un dispositivo externo o hardware a travs del
desarrollo de una aplicacin en la que no se requiere el
contacto fsico directo de un usuario final, lo que se
denomina Touchless [1].
En la Universidade Federal de Pernambuco, Brasil, se
llev a cabo un estudio en donde se aplica la tecnologa
del controlador Leap Motion en instrumentos digitales
musicales: A Preliminary Evaluation of the Leap Motion
Sensor as Controller of New Digital Musical
Instruments . Se estudiaron las capacidades y
caractersticas del controlador en donde se evaluaron
una lista de gestos que son comnmente usados en la
interpretacin de instrumentos tales como el piano y la

guitarra y se evalu las capacidades de precisin que
presentaba el dispositivo luego del reconocimiento. Los
resultados de transferencia de datos mostraron un
tiempo de retardo de 5 ms hasta 20ms para pruebas de
movimientos rpidos, de manera que concluyeron que
el dispositivo presentaba resultados de precisin
aceptables, sin embargo la latencia medida superaba los
20 ms por lo cual no es aceptable para su uso con
instrumentos musicales digitales de modo que
proponen un posible modo de mejorar ste tipo de
caracterstica usando un distinto lenguaje de
programacin [2].
Palabras clave: HCI, visin artificial, leap motion,
prevencin.
Mtodos
La metodologa utilizada para el desarrollo del proyecto
y para el cumplimiento de los objetivos trazados como
objeto de investigacin consta de las siguientes etapas,
planteadas de manera consecutiva en torno a un
proceso
Etapa 1: Recoleccin y anlisis de la informacin.
sta primera etapa consiste en realizar la recoleccin de
informacin relacionada con las distintas temticas que
se desarrollarn en el proyecto y que son propias de l
tales como: diseo de aplicaciones en tercera
dimensin, modelado de objetos en tercera dimensin,
software de modelado de objetos en tercera dimensin,
programacin de software orientado a objetos,
tratamiento de imgenes adquiridas desde el
controlador Leap Motion y su posterior tratamiento as
como informacin relevante relacionada con la caries
dental.
Dicha informacin se recolecta con el fin de
documentar, en una primera aproximacin, los
requisitos preliminares y necesarios para la puesta en
marcha del proyecto a nivel global de modo que se
pueda establecer si se cumple con condiciones mnimas
que permitan el desarrollo del proyecto y de ste modo
iniciar las siguientes etapas.
Etapa 2: Desarrollo de modelo dental en tercera
dimensin
Con la informacin obtenida en la primera etapa, se
selecciona el software ms adecuado para el diseo y
desarrollo del modelo dental en tercera dimensin.
Dicho modelo es la primera parte principal del proyecto

ya que es en donde el usuario final podr realizar toda
interaccin. Para completar el modelo tambin se
disea un modelo completo en tercera dimensin de un
cepillo dental.
Se verifican distintas plataformas de diseo
tridimensional, entre ellas Blender, Autodesk Inventor,
Autodes 3Ds Max, Unity 3D, entre otras, y se evala en
cada una la compatibilidad con el controlador LEAP
MOTION. Como resultado se escogen para el desarrollo
de los modelos tridimensionales al software Autodesk
3Ds Max y a la plataforma Unity 3D ya que ambas
pueden trabajar en conjunto con suficiente
compatibilidad y adems proveen de licencias gratuitas
completas para estudiantes e instituciones acadmicas
hasta por tres aos.
Etapa 3: Estudio de las caractersticas del controlador
Leap Motion
Es necesario entonces dedicar una etapa del proyecto al
estudio y comprensin de las caractersticas del
controlador Leap Motion ya que stas deben integrarse
con el modelo dental animado en tercera dimensin.
Aqu,
se
estudiaran
las
caractersticas
de
reconocimiento gestuales que proporciona el
dispositivo, usando para ello el lenguaje de
programacin C# (C Sharp) de modo que pueda
extraerse la informacin necesaria a nivel de cdigo de
programacin para la correcta interpretacin de los
datos adquiridos.
En esta etapa se selecciona la plataforma de desarrollo
y programacin Microsoft Visual Studio .Net 2012 y C#
ya que vienen con integracin y soporte para Unity 3D y
tambin proveen de licencia de uso completa gratuita
para estudiantes.
Etapa 4: Anlisis, recoleccin y retroalimentacin de
resultados
Luego del desarrollo y culminacin de las etapas
anteriores, es necesario dedicar una etapa al anlisis,
recoleccin y retroalimentacin de los resultados
obtenidos en cada fase. De este modo, se pueden
identificar errores, se pueden proponer mejoras y
optimizaciones en los procesos de compilacin y
animacin de modo que se pueda entregar un modelo
depurado.
Esta etapa se encuentra bastante relacionada con la

etapa final del proyecto relacionada con las pruebas de
desempeo y es crucial para verificar la viabilidad y
pertinencia de los desarrollos hechos hasta el
momento.
Etapa 5: Pruebas de desempeo
Por ltimo, es necesario implementar una ltima etapa
de pruebas del modelo con usuarios en general de
manera que se pueda evaluar el desempeo del
proyecto en cumplimiento del objetivo de prevencin
de la caries dental. As, se espera recolectar datos
acerca de la experiencia del usuario, de la interaccin
con el sistema y de recomendaciones y observaciones
generadas en el proceso.
Figura 2. Esquema frontal de la mandibula
A continuacin se muestra un diagrama de flujo para la

sntesis de la metodologa usada en el proyecto (Ver
Figura 1).
Figura 3. Esquema lateral de la mandibula
Conclusiones
El trabajo desarrollado permiti la manipulacin de un
software con interaccin de las manos que permite el
lavado de dientes sobre una animacin controlada por
los movimientos detectados en el controlador Leap
Motion. El sistema responde a elementos gestuales
diferentes de tres tipos de movimiento derecha e
izquierda, arriba y abajo y movimientos circulares.
Referencias
Figura 1. Diagrama de flujo metodologa
Como resultados se cuenta con un sistema HCI que le
permite al usuario interactuar con un cepillo de dientes
para educarlo en las formas correctas del cepillado. Las
Figuras 2 y 3 muestran interfaz del desarrollo.
[1] Roberto Guerrero and Francisco Coronel, "Sistema

de navegacin de un cuadricpetro guiado por el
movimiento de las manos para operaciones de
bsqueda y rescate," Universidad Politcnica
Salesiana - Sede Cuenca, Tesis 2013.
[2] E.S. Silva, J.A.O. de Abreu, J.H.P de Almeida, V.
Teichreib, and G.L. Ramalho. A Preliminary Evaluation of
the Leap Motion Sensor as Controller of New Digital
Musical Instruments. In Proceedings of SBCM - Brazilian
Symposium on Computer Music, (Brasilia, Brazil,
October 31 November 2, 2013).

Sistema 2D para la realizacin de

prcticas en el laboratorio
Wilson Alonso Hernndez Martnez, Laura Julieth Patio Arvalo, Jorge Eliecer Rangel Diaz
Universidad de la Salle Bogot, Colombia.
SAVARC (Semillero Automatizacin Visin Artificial Robtica y Control)
Email: whernandez00@unisalle.edu.co, plaura04@unisalle.edu.co , jorangel@unisalle.edu.co
Introduccin
En el presente artculo se presenta el desarrollo de un
Sistema 2D para la implementacin de prcticas de
laboratorio de control anlogo, el cual realiza
trayectorias programadas desde Matlab. El sistema est
basado en sensores de efecto Hall montados en
motores DC para determinar el avance de estos, y un
sensor de tipo resistivo para determinar la posicin. La
planta cuenta con el movimiento en dos coordenadas X,
Y. Cada uno de los ejes cuenta con un motor DC, un
sensor de efecto Hall y un sensor resistivo. El sistema
2D sique las coordenadas enviadas desde Matlab y el
control es totalmente anlogo. En este proyecto se
implementa un control PID, PI, o un PD el cual es
totalmente abierto para que los estudiantes puedan
implementar tcnicas de control y tomen la decisin de
que controlador es el adecuado para la planta.
Palabras clave: Control PID, Matlab, Sensor de efecto

Hall.
Mtodos
Para el desarrollo e implementacin de la planta se
realiz la caracterizacin de cada uno de los elementos.
Tomando como elementos principales, motores DC,
sensores de efecto Hall, y sensores resistivos.
La figura 1 muestra el diagrama de bloques de la planta.

Donde la entrada1 (E1) es el posicionamiento inicial del
sistema en el eje X. este diagrama de bloques se repite
para cada uno de los ejes del sistema, ya que el
funcionamiento es el mismo, lo nico que cambia es la
distancia mxima de desplazamiento de cada eje. De
igual manera se tienen dos salida R1 eje X.
Figura 1. Diagrama de bloques del posicionamiento del

sistema.
Ya teniendo claro el objetivo se caracteriza el
funcionamiento de los motores DC. Y los sensores de
efecto Hall en donde se comprueba el funcionamiento
de estos realizando pruebas, excitndolos a diferentes
niveles de tensin para obtener la velocidad.
Se tiene que el motor del eje X (Motor que lleva el lpiz
(herramienta) funciona con un voltaje mnimo de 2V/DC
mientras que el del eje Y (Motor de desplazamiento Y)
funciona con un voltaje mnimo de 4V/DC. La prueba
inicial de los motores consta de averiguar el tiempo que
tarda el motor en recorrer una distancia determinada a
diferente voltaje.
Voltaje
Tiempo (Seg)
Motor eje x
Motor eje Y
5.1
2.5
4.3
2.5
3.5
2.3
1.8
5.3
4.5
1.3
4.6
3.4
5.5
0.9
0.8
2.6
Los datos que relacionan resistencia y tensin sern la

base para el funcionamiento del control PID ya que con
estos el posicionamiento del motor depender de la
resistencia que salga y as lograr un control ptimo de la
planta.
Teniendo la caracterizacin de los elementos se realiza
el diseo del prototipo en el software SolidWorks en
donde se tiene en cuenta las medidas reales de los
motores para su respectivo acople al igual que las
distancias para los ejes y el sistema en general. A
continuacin se presenta el diseo del sistema.
Tabla 1. Pruebas de tiempo y voltaje de los motores

Esta prueba tiene como fin identificar el voltaje
adecuado a trabajar en cada motor segn la trayectoria
a realizar ya que si se desea realizar una trayectoria
simple sera ptimo realizarla a un tiempo menor que el
de una trayectoria compuesta. Los datos de
funcionamiento mnimo de voltaje para cada motor
influyen en la etapa de acondicionamiento de seales
para su iniciacin, ya que son diferentes para cada una
se debe realizar un circuito que garantice la correcta
entrada de tensin de cada motor para poderlo
controlar.
Adicional
a
esto
se
encontr
experimentalmente que la precisin en el sensor de
efecto Hall es de +/- 0.03 y la velocidad de respuesta del
sensor de efecto Hall es de 3 segundos.
Figura 2. Vista isomtrica del prototipo del sistema
Para la caracterizacin del sensor el cual ser un sensor

resistivo se mide el valor de la resistencia y la salida de
tensin segn esta.
Valor de la resistencia ()
Salida tension [mV]
1
0,005
1,5
0,02
1,7
0,023
1,8
0,024
2
0,027
2,3
0,03
2,7
0,035
3
0,038
3,5
0,045
3,7
0,049
4,2
0,055
4,6
0,06
Tabla 2. Comportamiento del sensor resistivo
Figura 3. Vista superior del prototipo del sistema
Al tener ya el diseo se procede a la construccin del

sistema, acople de motores y dems sistemas de
transmisin de movimiento.
Con el diseo y componentes del sistema se procede a
modelar el sistema para obtener la funcin de
trasferencia
tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula

cuando se hace cero y la accin derivativa predice los
cambios en el error y se anula cuando alcanza un valor
estacionario. Por lo cual se pretende realizar un circuito
con los tres escenarios posibles PD, PI y PID para realizar
el mejor control posible de la planta.
El diseo del sistema fue impreso en 3D con polmero y
se utiliz acero plata para los dems mecanismos de
transmisin, acrlico para la estructura de la plata,
rodamientos, bandas, poleas y aluminio para el carril de
movimiento.
Figura 4 Esquema del sistema.

A partir del esquema del sistema se procede a obtener
el modelo del sistema.
Figura 5 Modelo del sistema.

Obtencin de la funcin de trasferencia.
{1 [(3.5077 6)(2) + 3.2284 6 2 ]}

[(3.5077 6)(2) + 3.2284 6 2 ]
Figura 7.Vista superior real del prototipo

0.013
0.005 = ()
Con respecto al control anlogo se procede a realizar el

acondicionamiento de la seal en donde se tiene un
puente de wheatstone.
Figura 8. Vista isomtrica del prototipo
Figura 6. Esquema del puente de Wheatstone (medidas

por deflexin)
Para el controlador se tiene que la accin proporcional
vara instantneamente con el error y alcanza un valor
estacionario cuando lo alcanza ste, la accin integral
Para la parte de control se realiza el diseo del Sistema

de adecuacin de la seal teniendo en circuito que se
presenta a continuacin.
Figura 9. Circuito para acondicionamiento de la seal en

la planta
Figura 11. Circuito a implementar para la potencia en

los motores de la planta
En el diseo del controlador se colocan tres mtodos de

control con tres salidas independientes para ser
aplicadas a la planta segn se observe el
comportamiento, para ello se disea un control PD, PI y
PID.
Para usuario se crea en Matlab la interfaz de las

trayectorias y una lgica para el envo de la trayectoria
deseada y la resultante.
Figura 12. Interfaz del programa
Figura 10. Circuito para el control PD, PI o PID de la

planta
Finalmente la parte anloga termina con el diseo de la
etapa de potencia para el funcionamiento de los
motores.
Figura 13. Trayectorias de la planta
Conclusiones
A partir del modelo del modelo se puede generar una
impresora 3D, adicionndole un 3 eje y cambiando la
herramienta por inyectora de material sinttico.
Es de gran utilidad este tipo de plantas para los
estudiantes ya que ellos se pueden dedicar
estrictamente al tema de la clase que es control y no
tienen que construir la planta.
Con la planta se pueden implementar diferentes tipos
de control como un PID. PI, PD y realizar la sintonizacin
del controlador.
Referencias
[1]Astrom, K. J., & Hagglund, T. (1995). PID controlTheory, Design and Tun ing. Instrument Society of
America, Research Triangle ParN, NC,.
[2] Aracil, J., & Gordillo, F. (1995). Dinmica de
sistemas. Isdefe.
[3] Bibian, S., & Jin, H. (2001). Digital control with
improved performance for boost power factor
correction circuits. In Applied Power Electronics
Conference and Exposition, 2001. APEC 2001. Sixteenth
Annual IEEE (Vol. 1, pp. 137-143). IEEE.

SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA

ETAPA DE PELADO, LAVADO Y
TRANSPORTE DE LA PAPA.
William Tarache Pastrana, Olmar Estupian Velazco, Oscar Alexander Belln
SIMEK
Email: wgtarache@uniboyaca.edu.co, oestupinan@uniboyaca.edu.co,
oabellon@uniboyaca.edu.co
Introduccin
El proyecto de investigacin, nace a raz de los
inconvenientes y necesidades que tiene la empresa
FRIDISBOY. LTDA. La cual est dedicada al desarrollo de
productos derivados de la papa, dicha empresa cuenta
con varias etapas de las cuales tenemos: pelado, lavado,
corte, frito y empaquetado. Los sistemas que estn
implementados en cada etapa son totalmente
artesanales, esto quiere decir que no hay sistemas
automatizados o algn control en especfico, y donde
cada una de ellas realiza trabajos o actividades total
mente independiente de las otras etapas, y el estado
de las maquinas no es el adecuado para dicho trabajo.
Como la empresa cuenta con varias etapas, tal como se
mencion en el prrafo anterior, se ha propuesto el
desarrollo de un sistema automatizado solamente para
la etapa de pelado y lavado. El sistema est compuesto
por dos componentes principales, el primero de ellos es
una mquina que permite desprender la piel de la papa
y a la misma vez lavarla, como segundo componte se
tiene una cinta transportadora, la cual tiene como
objetivo de llevar las papas una vez que salgan de la
maquina peladora, hacia la etapa de corte para dicho
proceso.
Palabras clave: pelador, actuador, sensor, material

abrasivo.
Mtodos
El proyecto que est en desarrollo consiste en un
sistema automatizado, que permite pelar y lavar la papa
a la misma vez, y luego transportarla hacia la siguiente
etapa. El sistema como tal tiene dos sub-etapas internas
que son muy indispensables para el ptimo
funcionamiento del sistema de la etapa de pelado de la
papa, dichas etapas son: el tanque de pelado y la cinta
transportadora. A continuacin se describir en detalle
cada sub-etapa.
La primera sub-etapa, consiste en un pelador, el cual es
un tanque y tiene como caractersticas: material
abrasivo que recubre el interior del tanque, disco de
corte, puerta de salida, sistema de suministro de agua y
una base sobre la que reposa el pelador. Mediante el
material abrasivo y el disco de corte se logra el
desprendimiento o separacin de la piel de la papa.
Para que el anterior proceso se lleve a cabo el disco de
corte debe de estar en movimiento, la cual esta
acoplado a un eje, dicho movimiento es transmitido por
un sistema de polea y correa, mediante un motor AC,
tambin es necesario garantizar un buen suministro de
agua constante para lavar y desprender de manera fcil

la cascara de la papa. Como ultima caracterstica
tenemos el accionamiento de la puerta, esta debe de
ser controlada mediante un actuador elctrico.
La ultima sub-etapa, la constituye una banda
transportadora, esta tiene como funcin, la de llevar el
producto una vez pelado hacia la siguiente etapa que es
precisamente la de corte, en este sistema lo ms
importante es controlar su estado de movimiento, esto
quiere decir que la banda no estar encendida todo el
tiempo, sino hasta que las papas estn peladas y
lavadas, esta condicin es manipulada mediante un
sensor que habilite o deshabilite el movimiento, y estos
estarn posicionados al inicio y al final de la cinta
transportadora, esto sera agrandes rasgos las
caractersticas esenciales de la segunda sub-etapa, del
proceso.
El resultado obtenido del proyecto, es un sistema
automatizado, que permite el proceso de pelado,
lavado y transporte de la papa. Con este sistema se
lograra un mejor rendimiento tanto en la maquina
como en el desarrollo de un producto final, por otro
lado garantizar una buena seguridad para el operario
que la manipule.
Conclusiones
Con el desarrollo de este proyecto de investigacin, se
ha logrado conocer el grado de complejidad del
desarrollo que tiene un prototipo, en cuanto a su
construccin, y en un segundo lugar se ha dado la
oportunidad de lograr dar soluciones a problemticas
que hay dentro de la regin.
Tambin se busca que las empresas, generen inters
por el trabajo que se est llevando a cabo, ya que esto
permitir mejorar tanto la calidad y rendimiento de los
procesos de fabricacin de dichos productos, como la
de implementacin de sistemas automatizados, que
permitan remplazar un trabajador u operario que
realice trabajos pesados (desgaste fsico), donde
muchas de las veces esta causa enfermedades
irreparables, para el trabajador.
Referencias
[1] KRONEN Ttulo del Artculo, Nombre de la Revista
o Journal, pp. 99-103, 2013.

GENERADOR DE ENERGIA
Yenny Alejandra Romero Perdomo
Belma- Semillero de robtica
Email: yenny-romero@upc.edu.co
Introduccin
Mtodos
La elaboracin de este proyecto se

fundamenta en la implementacin de
energas renovables para detener el excesivo
y mal uso de las energas, la principal
problemtica es la cantidad de energa que
consume el mundo moderno en los
dispositivos mviles, segn la EPM, una
persona promedio usa 38KVh (Kilovatios
hora mes). Esto quiere decir que una familia
de cuatro personas tiene un consumo medio
mensual de cerca de 152 KVh. El problema
de un gasto excesivo y poco responsable de
la energa elctrica es la contaminacin
lumnica, la cual no resulta tan perceptible
como otro tipo de contaminacin.1 De
acuerdo a eso se plante el prototipo de un
tapete, el cual transforma la energa
mecnica en energa elctrica, de ese modo
se aprovechara este tipo de energa
amigables con el medio ambiente. Esto se
logra gracias a un mecanismo realizado que
al someterle una presion, se activara un
sistema de dinamos, donde se almacenara y
generara energa.
Con base a un estado del arte, y la

recopilacin de diferentes mecanismos, se
llev acabo la elaboracin y construccin de
un nuevo mecanismo, donde su diseo es
pequeo, resistente y bastante cmodo al
presionar.
Palabras clave: energas renovables,

mecanismo, presin, energa mecnica.
Figura 1- prototipo del mecanismo terminado
Los lugares donde se podr aprovechar toda

esa energa mecnica que se produce al
andar son: las estaciones de trasmilenio,
parques, puentes peatonales, etc. Donde se
generara la iluminacin de esos lugares y
almacenarla.
Este prototipo cuenta con la ayuda del
sistema de dinamos o un generador
elctrico, el cual transforma la energa de
movimiento en una corriente elctrica. Este
concepto o descubrimiento se debe al
cientfico britnico Faraday, experiment y
descubri que, con el movimiento de un
imn cerca de un circuito cerrado, era
posible que fluyera una corriente elctrica
inducida,
y
con
la
induccin
electromagntica se estableci como el
principio de los generadores elctricos,
transformadores y otros tipos.2
Tomando en cuenta esta dicha informacin,
se pudo crear el prototipo para la
implementacin de energas renovables, ya
que hoy en da la contaminacin es en parte
producto del alto consumo de energa, y ms
si este se hace de manera ineficiente. Como
en todas la grandes ciudades del mundo y
polos industriales, a mas consumo ms
desechos y ms contaminacin.
Bogot (y sus reas circundantes en
Cundinamarca), por ejemplo, consume el 24
por ciento del total de la energa que
consume Colombia.3
En este proyecto, se obtuvo la construccin
del mecanismo, la cual funciona por medio
de un sistema de dinamos, este sistema
genera una corriente de (30mA) y una
tensin (3.1 voltios).4 , ya que el prototipo al
obtener una presin se activara dos
sistemas de dinamos, a lo que se define, que
la salida de corriente ser el doble de lo que
genera un solo sistema, sin embargo, la
corriente que generara, sufrir una
rectificacin de onda completa, produciendo
una onda parcialmente positiva.
Figura 2- vista frontal de la ubicacin de las

dinamos
Conclusiones
En conclusin, ya que es prototipo de un
generador de energa, se espera, satisfacer
las demandas de obtener energa limpia y as
ayudar a mejorar el mundo que nos rodea,
suponiendo que este proyecto, logra ser un
xito, se podr ver las posibilidades donde la
movilidad de cada persona se podr
brindarse de esos beneficios, ya que son una
gran multitud, donde se generara la energa
suficiente que hasta se almacenara, y
obviamente obtendrn un buen ahorro
econmico.
Este proyecto tambin se realiz con el fin de
concientizar, y crear una educacin donde
nos unamos para ayudar al planeta, y
sembrando conciencia a las pequeos(as)
generaciones para un futuro con un
ambiente amigable.
Referencias
1. SEMANA Sostenible, < abuso de
energa causa daos en el medio
ambiente >
http://sostenibilidad.semana.com/ac
tualidad/articulo/abuso-energiaelectrica-causa-danos-medioambiente/28974 (2015).
2. DavidStern,
[
El
2 proceso de la dinamohttp://ww
w.phy6.org/earthmag/Mdynamos.ht
]
m.
Ultima actualizacion: 25
November 2001.
3. Lorenzo Morales, Contaminacion
en Bogota: va mal y puede ir peor,
SEMANA, 2008
4. Leandro Kessler, <afinida electrica:
Diseccin de una linterna dinamo>
http://www.afinidadelectrica.com.ar
/articulo.php?IdArticulo=274 (2007)

Memorias 3er Encuentro de Semilleros de Investigación y Grupos de Estudio Con Desarrollos en Innovación en Ingeniería Mecatrónica y Afines

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Memorias 3er Encuentro de Semilleros de Investigación y Grupos de Estudio Con Desarrollos en Innovación en Ingeniería Mecatrónica y Afines

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3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio

Innovacin en Ingeniera Mecatrnica

Objetivos del encuentro

3er Encuentro de semilleros de Investigacin y Grupos de Estudio

DISEO, IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS DE UN SISTEMA DE COSECHA, ALMACENAMIENTO Y SECADO DE POLEN. Ana

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN MDULO PARA EL REGISTRO Y TRANSMISION DE DATOS DE CONSUMO DE AGUA

TECNIFICACIN DE UN CICLN PARA MATERIAL PARTICULADO Y POS-TRATAMIENTO DE GASES. Andrs Felipe

MODELACIN Y OPTIMIZACIN DE SISTEMAS DINMICOS APLICADOS A ENERGAS RENOVABLES. Cesar Giovany

Didier Vera, James Plaza y Vctor Pinto.

3er Encuentro de semilleros de Investigacin y Grupos de Estudio

3er Encuentro de semilleros de Investigacin y Grupos de Estudio

3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio

Innovacin en Ingeniera Mecatrnica y afines

12 de mayo de 2015, Bogot, Colombia.

DISEO, IMPLEMENTACIN Y PRUEBAS DE UN SISTEMA DE COSECHA,

Palabras clave: Polen, cadena productiva,

1. Visita para el reconocimiento de

1. Medir los factores ambientales (humedad

1. Adecuacin de las colmenas para la

1. Realizar pruebas fisicoqumicas (humedad,

4. Desarrollar los manuales de operacin del

El sistema de tecnificacin est

a/apicultura.htm. [ltimoacceso: 2015 febrero

3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio

Innovacin en Ingeniera Mecatrnica y afines

12 de mayo de 2015, Bogot, Colombia.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN MDULO PARA EL REGISTRO Y

Email: gcepeda06@upc.edu.co, amcareno12@upc.edu.co

El presente proyecto tiene como objetivo el

Palabras clave: Modulo GSM, Servidor web;

orden de transmisin de consumo desde un

Figura 1. Simulacin red I2C con 3 microcontroladores

Para el servidor web se utiliz el programa

por medio del PhpMyAdmin se realiz las

Figura 2. Modelo entidad relacin de la base de datos

Pare el desarrollo del servidor web se utilizo

programa un diseo muy sencillo de la

Se encontr que el sistema Shield

[1]Enrique Gonzlez. apr. Qu es PHP? y

[8] Rutledge, Janet C., coaut. MODULACION

3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio

Innovacin en Ingeniera Mecatrnica y afines

Tecnificacin de un Cicln para Material

Tabla 1. Dimensiones de cicln de alta eficiencia.

Fig 1. Variables usadas para el Diseo de un Cicln convencional.

Para adaptar el equipo a las operaciones reales y a las

Palabras clave: material particulado; tratamiento de gases;

2. Seleccin de los Sensores y Actuadores

Tabla 2. Lista los sensores y actuadores seleccionados.

3. Reaccin Qumica para Retencin de Gases

del tiempo. De igual forma se configur el cdigo para

Fig 4. Apariencia de la interfaz grfica para manejar el registro y control de la

En la tolva de recoleccin se recogieron 498 de

Despus de un anlisis qumico se decide que la

Es necesario en futuros diseos calcular la dimensin

4. Transmisin de datos e Interfaz con el

5. Diseo de la Interfaz Grfica

porcentaje de eficiencia, que reporta datos en tiempo

comportamiento de estos en una interfaz grfica y una

[2] D. M. Bentez y A. Ramos (2012), "Estructuracin de un

[3] CORPOBOYACA - Universidad de Boyac.Alcalda de

[4] C. A. Echeverri Londoo (jul. 2006), "Diseo ptimo de

[5] A. Elahi y A. Gschwender (2009), "ZigBee Wireless Sensor

3er Encuentro de semilleros de investigacin y grupos de estudio