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MANIPULADOR ARTICULADO
ABDAL CASTILLO SALOMN
ECO CABERTA RAL
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO
Resumen
Hoy en da dentro del sector industrial se
puede ver que el uso de los robots manipuladores es
amplio, cumpliendo tareas que para el ser humano
resultan peligrosas o montonas.
Un robot manipulador puede ser diseado y
programado para diversas tareas, sin embargo, esta no
es una tarea fcil para ello es necesario un anlisis
terico de su funcionamiento de acuerdo a sus
caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin,
grados de libertad, tipo de control, etc.) por eso
resulta importante el desarrollo de modelos
matemticos como lo pueden ser los modelos
dinmicos que en este trabajo se desarrollaron para el
robot manipulador Scorbot ER V plus aplicando la
ecuacin de movimiento de Lagrange combinada con
la funcin de disipacin de Rayleigh, empleando los
modelos resultantes para la simulacin en PC y
utilizando el software Matlab/Simulink, las
simulaciones fueron comparadas con pruebas fsicas
realizadas al Scorbot ER V plus, tales pruebas
consistieron en la adquisicin de seales de corriente
que se convirtieron posteriormente a seales de par
de tal forma que se pudiera dar una comparacin
entre estas seales y las obtenidas de la simulacin,
validando as los modelos dinmicos, el error
obtenido fue entre un 20 y un 30%, lo cual se
considera bueno tomando en cuenta que las
simulaciones fueron hechas bajo condiciones ideales
las cuales no se pudieron tener en las pruebas fsicas.
1 Introduccin
El Scorbot-ER V plus, es un robot (figura 1)
perteneciente a una celda de manufactura (CIM),
instalada en el laboratorio de mecatrnica, del
Cenidet. De acuerdo a sus caractersticas; se puede
decir que el Scorbot - ER V plus tiene una
configuracin de tipo manipulador articulado y
cuenta con una arquitectura poliarticulada
2 Dinmica inversa
El modelo dinmico inverso expresa las
fuerzas y pares que intervienen, en funcin de la
evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas. Resolver las ecuaciones dinmicas de
movimiento para un robot no es una tarea simple
debido a los grandes nmeros de grados de libertad y
sistemas no lineales que lo componen; para poder
definir dichas ecuaciones en el Scorbot ER V plus
se emple la formulacin de movimiento de
Lagrange.
Carga aplicada
Masa del i-simo eslabn
Constante de gravedad
Radio de giro para la masa de la base
Longitud del primer eslabn
Longitud del segundo eslabn
Inercia i-sima del eslabn
Velocidad lineal del i-simo eslabn
Energa cintica del i-simo eslabn
Energa potencial del i-simo eslabn
Eje Z
W
b m 2 3
mb
a
m1
1
Eje X
Eje Y
1 &2
I b 1
2
I b = mb l 2
Kb =
(1)
(2)
1
m b l 2&12
2
Pb = Energa potencial de la base
Kb =
(3)
K1 =
1 a &2 1 a
m1 2 + m1 cos 2 &12
2 2
2 2
(4)
1
1
2
K 1 = m1 a &22 + m1 a 2&12
8
16
(5)
1
+ m1 a 2 cos 2 2&12
16
P1 = Energa potencial del eslabn 1
a
P1 = m1 g sen 2
(6)
2
K2 = Energa cintica del eslabn 2
1
1
K 2 = m 2V 22 + I 2&12
2
2
2
2
2
V2 = x& 2 + y& 2
1
x 2 = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
2
1
y 2 = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
2
(7)
(8)
(9)
(10)
PC = Wgasen 2 + Wgbsen( 2 + 3 )
x 22 = a 2 cos 2 2 + ab cos 2
cos( 2 + 3 ) +
1 2
b cos 2 ( 2 + 3 )
4
(13)
Ecuacin de Lagrange
1
1
m 2 a 2&22 + m 2 ab(&22 + &2&3 ) cos 3
2
2
1
1
1
2
+ m 2 b 2 (&2 + &3 ) + m 2 a 2&12 + m 2 a 2
8
4
4
(14)
1
2
cos 2 2&1 + m 2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
2
1
1
+ m 2 b 2&12 + m 2 b 2 cos 2( 2 + 3 )&12
16
16
K2 =
(24)
(25)
Donde:
K i
Pi
(15)
L = Kb + K1 + K2 + Kc Pb P1 P2 Pc
(26)
(17)
x c = a cos 2 + b cos( 2 + 3 )
(18)
y c = asen 2 + bsen( 2 + 3 )
(19)
I c = Wx c2
cos( 2 + 3 ) + b 2 cos 2 ( 2 + 3 )
1
Wa 2&22 + Wab(&22 + &2&3 ) cos 3
2
1
1
1
2
+ Wb 2 (&2 + &3 ) + Wa 2&12 + Wa 2
2
4
4
cos 2 2&12 + Wab cos 2 cos( 2 + 3 )&12
(20)
(21)
d L L
dt q& q
(27)
3 Friccin
(28)
Donde:
(22)
Kc =
M (q ) Matriz de inercia
V (q, q& ) Vector de las fuerzas centrfugas
Vector de las fuerzas de friccin
FV q&
G (q )
(23)
vi
FV
1
1
+ Wb 2&12 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )&12
4
4
vec
q& = &i
Denota vector
Vector de velocidades angulares
vi
1 A B
= D E
2
3 G H
v1
+ 0
0
0
v2
0
C &&1 J M
F &&2 + K + N
I &&3 P O
0 &1
0 &2
v 3 &3
1
m 2 ab(2&2 + &3 )sen 3&3
2
Wab(2&2 + &3 )sen 3&3
K =
(29)
Donde:
1
1
A = m b l 2 + m1 a 2 + m1 a 2 cos 2 2
8
8
1
1
+ m 2 a 2 + m 2 a 2 cos 2 2
2
2
+ m 2 ab cos 2 cos( 2 + 3 )
1
1
+ m 2 b 2 + m 2 b 2 cos 2( 2 + 3 )
8
8
1
1
+ Wa 2 + Wa 2 cos 2 2
2
2
+ 2Wab cos 2 cos( 2 + 3 )
(30)
1
m 1 a 2 sen 2 2 &1&2
4
m 2 a 2 sen 2 2 &1& 2
J =
1
1
m 2 ab cos 3 + m 2 b 2
2
4
2
+ Wab cos 3 + Wb
I=
(31)
1
m1 a 2 + a 2 m 2 + m 2 ab cos 3
4
1
+ m 2 b 2 + Wa 2 + 2Wab cos 3 + Wb 2
4
1
1
F = m 2 ab cos 3 + m 2 b 2
2
4
+ Wab cos 3 + Wb 2
1
Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
N = m1 ga cos 2 + m 2 ga cos 2
2
1
+ m 2 gb cos( 2 + 3 )
2
+ Wga cos 2 + Wgb cos( 2 + 3 )
H=
(34)
1
1
+ Wb 2 + Wb 2 cos 2( 2 + 3 )
2
2
1
1
m1 a 2 sen2 2&12 m 2 a 2 sen2 2&12
2
8
1
m 2 absen 2 cos( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 b 2 sen 2( 2 + 3 )&12
8
1
Wa 2 sen2 2&12
2
Wabsen 2 cos( 2 + 3 )&12
(32)
(33)
1
m 2 b 2 + Wb 2
4
1
m 2 absen 3&2&3 Wabsen 3
2
1
&2&3 + m 2 absen 3 (&22 + &2&3 )
2
1
m 2 ab cos 2 sen( 2 + 3 )&12
2
1
m 2 b 2 sen 2( 2 + 3 )&12
8
+ Wabsen 3 (&22 + &2&3 )
(35)
(36)
(37)
P=
(38)
1
Wb 2 sen2( 2 + 3 )&12
2
1
O = m 2 gb cos( 2 + 3 ) + Wgb cos( 2 + 3 ) (39)
2
Tomando en cuenta los cofactores nulos
finalmente se puede rescribir la ecuacin 29
finalmente como:
1 A 0
= 0 E
2
3 0 H
v1
+ 0
0
0
v2
0
0 &&1 J 0
F &&2 + K + N
I &&3 P O
0 &1
0 &2
v 3 &3
&&1 =
(40)
Dinmica directa
El modelo dinmico directo expresa la
evolucin temporal de las coordenadas articulares y
sus derivadas, en funcin de las fuerzas y pares que
interviene.
Para la obtencin del modelo dinmico
directo; se emplea el modelo dinmico inverso,
partiendo de la ecuacin 40; y aplicando la regla de
Cramer para resolver las siguientes ecuaciones.
1 = A&&1 + J + v1&1
2 = E&&2 + F&&3 + K + N + v 2&2
3 = H&&2 + I&&3 + P + O + v 3&3
(41)
(42)
(43)
&&1 = X
&&2 = Y
&&3 = Z
(44)
(45)
(53)
I [ 2 K N v 2&2 ]
IE FH
F [ 3 P O v 3&3 ]
&&2 =
T
A
(54)
IE FH
E [ 3 P O v 3&3 ]
IE FH
H [ 2 K N v 2&2 ]
&&3 =
(55)
IE FH
54 y 55
del robot
para el
robot de
(46)
T = 1 J v1&1
(47)
Q = 2 K N v 2&2
S = 3 P O v3&3
(48)
(49)
T = AX
Q = EY + FZ
S = HY + IZ
Resultando:
(50)
(51)
(52)
P ar (N -m )
P ar
13
5 Conclusin
2 0 per. m ed ia m vi l
(P a r)
18
Tie m po (s )
0 .3
b
0 .2
0 .1
Par
(N-m)
-0 .1
-0 .2
-0 .3
-0 .4
0
10
12
14
Tiempo (s)
5 Resultados
Para el modelo cinemtico inverso los
resultados de la validacin fueron aceptables dado
que se obtuvieron mediciones con errores dentro de
un rango de 20 y 30 % para lo cual se explica que
pertenecen a los efectos de friccin no incluidos
(friccin seca), a la eficiencia de los actuadores, a la
fuente de alimentacin, ala eficiencia en el equipo de
medicin, entre otros tantos. Adems de que el
modelo fue validado frente a los modelos de un robot
planar y a los modelos de un pndulo simple en
simulacin como un primer grado de validacin
obteniendo resultados congruentes en un 100%.
6 Referencias
[1]
Introduction to robotics mechanics and control
John J. Craig
Addison-Wesley Publishing Company, 1989
[2]
Control of robot manipulators
F.L. Lewis, C.T. Abdalla, D.M. Dawson
Mac Millan Publishing Company, 1993
[3]
Fundamentos de robtica
A. Barrientos, L. F. Pein, C. Balaguer, R. Aracil
Mc Graw Hill, 1997
[4]
Robtica: Manipuladores y robots mviles
Anbal Ollero Baturone
Alfaomega marcombo, 2001
[5]
Robot dynamics and control
Mark W. Spong, M. Vidyasagar
John Wiley & Sons, 1989
[6]
Simulacin de sistemas
Robert E. Shannon
Trillas, 1988