INSTITUTO

TECNOLGICO
DE LA LAGUNA

Maestra en Ciencias
de la Ingeniera Elctrica
Especialidad: Mecatrnica y Control.
Materia: Control Avanzado
Catedrtico: Dr. Jos Luis Meza Medina
Tarea #5 "Ecuaciones, Valores
y Vectores Caractersticos".
Alumno: Ing. Eduardo Cruz Quintero.
Nmero de Control: M07130063.

Torren, Coahuila a 22 de abril de 2012

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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OBJETIVO
1. Realizar de forma analtica el procedimiento para obtener los siguientes
puntos:
Ecuacin Caracterstica.
Valores Caractersticos.
Vectores Caractersticos.
Matriz Modal.
Matrices del sistema desacoplado.
2. Realizar un programa en MatLab para obtener los puntos anteriores para un
sistema dado.

DESAROLLO
El sistema que se nos proporciona es el siguiente:

De la ecuacin anterior tenemos las matriz A, B y C.

Vamos a determinar la ecuacin caracterstica del sistema mediante las siguientes
operaciones:

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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De la matriz anterior, obtenemos el determinante dando como resultado lo

siguiente:

Es as como queda determinada la ecuacin caracterstica de nuestro sistema.

De la ecuacin anterior, se hace una serie de simplificaciones para obtener cada
valor caracterstico, donde resulta lo siguiente:

Posteriormente para determinar los vectores caractersticos es necesario

determinar la adjunta de la matriz donde se obtiene el determinante:

En la matriz anterior, sustituiremos los valores caractersticos de en la columna

que nos sea ms fcil de realizar operaciones, resultando 3 vectores
caractersticos. La columna que seleccionamos fue la siguiente:

y sustituyendo cada valor caracterstico tenemos los siguientes vectores

caractersticos:

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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La matriz modal P queda constituida por lo siguiente:

El desacoplo de sistema se obtiene de las siguiente relaciones:

las cuales sustituimos en el sistema original:

Las ecuaciones anteriores determinan el sistema desacoplado. Sustituyendo en

ese sistema las matrices A, B y C, as como la matriz modal P y su inversa,
tenemos lo siguiente:

Mis ecuaciones de estado son las siguientes:

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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Para MatLab, desarrollamos el siguiente cdigo:

%Programa para determinar la ecuacin, valores y vectores
caractersticos
fprintf('Solucin para un sistema de 3er Orden\n');
o=input('El orden del sistema a resolver es: ');
A=zeros(o,o);
B=zeros(1,o);
C=zeros(1,o);
fprintf('Escriba los elementos de la matriz A: ');
for m=1:o
for n=1:o
fprintf('A(%d,%d)=\n', m, n);
A(m,n)=input('');
end
end
fprintf('Escriba los elementos de la matriz B: ');
for m=1:o
fprintf('B(%d,1)=\n', m);
B(m,1)=input('');
end
fprintf('Escriba los elementos de la matriz C: ');
for n=1:o
fprintf('C(1,%d)=\n', n);
C(1,n)=input('');
end
fprintf('La matriz A
disp(A);
fprintf('La matriz B
disp(B');
fprintf('La matriz C
disp(C);
syms L
M=L*eye(o)-A;
DET=det(M);
fprintf('La ecuacin
disp(DET);
VECC=eig(A);
fprintf('Los valores
disp(VECC);
a=VECC(1,1);
A1=a*eye(o)-A;
M1=det(A1)*inv(A1);

de estados es:\n');
de entrada es:\n');
de entrada es:\n');

caracterstica es:\n');
caracteristicos son:\n');

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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P1=[M1(1,3) M1(2,3) M1(3,3)]';

% fprintf('El vector caracterstico 1 es :\n');
% disp(P1);
b=VECC(2,1);
B1=b*eye(o)-A;
M2=det(B1)*inv(B1);
P2=[M2(1,3) M2(2,3) M2(3,3)]';
% fprintf('El vector caracterstico 2 es :\n');
% disp(P2);
c=VECC(3,1);
C1=c*eye(o)-A;
M3=det(C1)*inv(C1);
P3=[M3(1,3) M3(2,3) M3(3,3)]';
% fprintf('El vector caracterstico 3 es :\n');
% disp(P3);
P=[P1(1,1) P2(1,1) P3(1,1);
P1(2,1) P2(2,1) P3(2,1);
P1(3,1) P2(3,1) P3(3,1)];
fprintf('Los vectores caractersticos (P1, P2 y
conforman la matriz modal son :\n');
disp(P);
MASD=inv(P)*A*P;
fprintf('La matriz A del sistema desacoplado es
disp(MASD);
MBSD=inv(P)*B;
fprintf('La matriz B del sistema desacoplado es
disp(MBSD);
MCSD=C*P;
fprintf('La matriz C del sistema desacoplado es
disp(MCSD);

P3) que

: \n');
: \n');
: \n');

Con este cdigo, podemos introducir nuestras matrices y obtener los resultados
que obtuvimos de forma analtica. En la pantalla de comandos de MatLab
obtenemos lo siguiente:
Solucin para un sistema de 3er Orden
El orden del sistema a resolver es: 3
Escriba los elementos de la matriz A:
A(1,1)=-9
A(1,2)=1
A(1,3)=0
A(2,1)=-26
Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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A(2,2)=0
A(2,3)=1
A(3,1)=-24
A(3,2)=0
A(3,3)=0
Escriba los elementos de la matriz B:
B(1,1)=2
B(2,1)=5
B(3,1)=0
Escriba los elementos de la matriz C:
C(1,1)=1
C(1,2)=2
C(1,3)=-1
La matriz A de estados es:
-9

-26

-24

La matriz B de entrada es:

2

La matriz C de entrada es:

1

-1

La ecuacin caracterstica es:

L^3 + 9*L^2 + 26*L + 24
Los valores caracteristicos son:
-4.0000
-3.0000
-2.0000
Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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Los vectores caractersticos (P1, P2 y P3) que conforman la matriz modal son :
1.0000

1.0000

1.0000

5.0000

6.0000

7.0000

6.0000

8.0000 12.0000

La matriz A del sistema desacoplado es :

-4.0000

0.0000

0.0000

-0.0000 -3.0000 -0.0000

0.0000

0.0000 -2.0000

La matriz B del sistema desacoplado es :

6.0000

-3.0000

-1.0000

La matriz C del sistema desacoplado es :

5.0000

5.0000

3.0000

Con lo anterior, tenemos los objetivos complidos.

CONCLUSIONES
Al utilizar este mtodo se puede obtener de una manera muy fcil cada uno de los
estados en funcin solo del mismo estado, sin depender de otro. Esto nos ayuda
ya que cuando se trata de obtener matemticamente una ecuacin de estado nos
aparece uno de los estados que depende de otro estado, y con este anlisis
hacemos que el sistema queda en funcin de sus mismo estados, simplificando
nuestro diagrama de estados de una manera muy eficaz.

Ecuacin, Valores y Vectores Caractersticos

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