Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

Descripcin

ESA (avance electrnico de la chispa)

Descripcin

Ajuste del encendido (ngulo de avance)

El sistema ESA (Avance electrnico de la chispa) es un

sistema que utiliza la ECU del motor para determinar el
ajuste del encendido en base a las seales procedentes
de diversos sensores.
La ECU del motor calcula el ajuste del encendido utilizando el ajuste del encendido ptimo almacenado en la
memoria para que se ajuste a las condiciones del motor,
y despus enva la seal de encendido al dispositivo de
encendido.
El ajuste del encendido ptimo se determina bsicamente utilizando el rgimen del motor y la masa del aire
de admisin (presin del colector).
(1/1)

Alto
Cantidad de aire de
admisin (presin
del colector)

Rgimen del motor

Alto

Mapa ESA

2003 TOYOTA MOTOR CORPORATION Todos los derechos reservados.

-1-

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

Estructura
IDL
Caudalmetro
de aire

Sensor de posicin
de la mariposa

El sistema ESA est compuesto por

diversos sensores, la ECU del motor, los
dispositivos de encendido, la bobina de
encendido y las bujas.

VG

ECU

PIM
KNK
G
IGT
IGF
THW

NE

Sensor de
presin del
colector

Bobina de
encendido
con dispositivo
de encendido

Sensor de
posicin del
rbol de levas

OX1A

Sonda de
oxgeno
n 1

Sensor de detonacin
Sensor de
temperatura del agua
Sensor de posicin
del cigeal

Papel de los sensores

Sensor de posicin del rbol de
levas (seal G):
Detecta el ngulo estndar del cigeal y la sincronizacin del rbol de
levas.
Sensor de posicin del cigeal
(seal NE):
Detecta el ngulo del cigeal y el
rgimen del motor.
Caudalmetro de aire o sensor de
presin del colector (seal VG o
PIM):
Detecta la masa de aire de admisin
o la presin del colector.
Sensor de posicin de la mariposa
(seal IDL):
Detecta la condicin de ralent.
Sensor de temperatura del agua
(seal THW):
Detecta la temperatura del refrigerante.
Sensor de detonacin (seal
KNK):
Detecta los sonidos de golpeteo.
Sonda de oxgeno (seal OX):
Detecta la concentracin de oxgeno
en los gases de escape.
Papel de la ECU del motor
La ECU del motor recibe las seales
de los sensores, calcula el ajuste del
encendido ptimo para las condiciones del motor y enva la seal de
encendido (IGT) al dispositivo de
encendido.
Papel del dispositivo de encendido
El dispositivo de encendido responde a la seal IGT procedente de
la ECU del motor aplicando intermitentemente la corriente primaria a la
bobina de encendido. Tambin enva
la seal de confirmacin del encendido (IGF) a la ECU del motor.
(1/1)

-2-

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

Circuitera de encendido

Descripcin

Bobina de encendido con

dispositivo de encendido +B

ECU
Circuito de
tensin
constante

IGT
Circuito
conductor

G
Microprocesador

Circuito de
generacin
de la seal
IGF

NE
IGF

Buja

ECU

Bobina de encendido con Orden de encendido

dispositivo de encendido
IGT1 ON
OFF
Cilindro n 1
ON
IGT3 OFF
Cilindro n 3
ON
IGT4
OFF
Cilindro n 4
ON
IGT2
Cilindro n 2
OFF

IGT1
IGT3
IGT4
IGT2
IGF

ESA (avance electrnico de la chispa)

DIS (Sistema de encendido directo)

IGF ON
OFF

La ECU del motor determina el ajuste

del encendido en base a la seal G, la
seal NE y las seales procedentes de
diversos sensores.
Una vez determinado el ajuste del
encendido, la ECU del motor enva la
seal IGT al dispositivo de encendido.
Mientras la seal IGT enviada al dispositivo de encendido est activada, la
corriente primaria fluye a la bobina de
encendido. Mientras la seal IGT est
desactivada, se corta el suministro de
corriente primaria a la bobina de encendido.
Al mismo tiempo, se enva la seal IGF
a la ECU del motor.
En la actualidad, el circuito principal de
encendido utilizado es el DIS (Sistema
de inyeccin directa).
La ECU del motor distribuye la corriente
de alta tensin a los cilindros enviando
cada seal IGT a los dispositivos de
encendido siguiendo el orden de encendido.
Esto hace posible un control extremadamente preciso del ajuste del encendido.
(1/1)
REFERENCIA
Circuito de encendido de tipo distribuidor

Distribuidor
Dispositivo de Bobina de
encendido encendido

Cilindro n 1

IGT
Cilindro n 3

ECU
IGF

Cilindro n 4

Cdigo de alta tensin

Cilindro n 2

-3-

El circuito de encendido de tipo distribuidor es un sistema que utiliza un distribuidor para enviar corriente de alta
tensin a las bujas.
Este circuito dirige bsicamente los mismos controles que el DIS.
Sin embargo, dado que slo hay un dispositivo de encendido y una bobina de
encendido, slo se emiten una seal
IGT y una seal IGF.
El distribuidor distribuye la alta tensin
generada por la bobina de encendido a
cada cilindro.
(1/1)

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

TDC

Seales IGT e IGF

TDC
TDC
Encendido

1. Seal IGT
La ECU del motor calcula el ajuste del encendido
ptimo de acuerdo con las seales procedentes de
diversos sensores y enva la seal IGT al dispositivo
de encendido.
La seal IGT se activa inmediatamente antes del
ajuste del encendido calculado por el microprocesador de la ECU del motor, y despus se desactiva.
Cuando se desactiva la seal IGT, se enciende la
buja.

IGT
180 (4 cilindros)
120 (6 cilindros)
Encendido
TDC
IGT

ngulo
de avance
Ajuste del encendido inicial 5, 7 o 10
BTDC (dependiendo del modelo de motor)

2. Seal IGF
El dispositivo de encendido enva una seal IGF a la
ECU del motor utilizando la fuerza contra-electromotriz que se genera cuando se corta la corriente primaria a la bobina de encendido o utilizando el volumen
de corriente primaria. Cuando la ECU del motor
recibe la seal IGF, determina que se ha producido el
encendido. (Sin embargo, esto no significa que se
haya producido realmente una chispa).
Si la ECU del motor no recibe la seal IGF, se activa
la funcin de diagnstico, se almacena un DTC en la
ECU del motor, se activa la funcin a prueba de fallos
y se interrumpe la inyeccin de combustible
(1/1)

Orden de encendido
IGT1

ON
OFF

IGT3

ON
OFF

IGT4

ON
OFF

IGT2

ON
OFF

IGF

ON
OFF

Control de ESA

Durante el
arranque

Descripcin del control del ajuste del

encendido
El control del ajuste del encendido consiste en dos controles bsicos.

ngulo del ajuste del encendido inicial

ngulo de avance del

encendido bsico
Despus del
arranque
ngulo de avance del
encendido correctivo
Ajuste del encendido actual

Control del
ajuste del
encendido

ESA (avance electrnico de la chispa)

Control del encendido

durante el arranque

ngulo del ajuste del encendido inicial

Control del encendido

despus del arranque

ngulo del ajuste del encendido inicial

ngulo de avance del encendido bsico
Control
correctivo
del avance
del encendido

Correccin de precalentamiento
Correccin de temperatura excesiva
Correccin de ralent estable
Correccin del golpeteo
Otras correcciones
Control del ngulo de avance mximo
y mnimo

-4-

1. Control del encendido durante el

arranque
El control del encendido durante el
arranque se realiza dirigiendo el
encendido segn el ngulo del cigeal predeterminado, independientemente de las condiciones de
funcionamiento del motor.
Este ngulo del cigeal se conoce
como "ngulo del ajuste del encendido inicial".
2. Control del encendido despus
del arranque
El control del ajuste del encendido
despus del arranque se realiza con
el ngulo de ajuste del encendido inicial, el ngulo de avance del encendido bsico, que se calcula en base
a la carga del motor y al rgimen del
motor, y diversas correcciones.
(1/1)

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

Rotor de
distribucin

Punto A

ESA (avance electrnico de la chispa)

REFERENCIA
Estimacin del ngulo de ajuste del
encendido inicial

Punto B
Punto A

Seal G

G
Rotor de
distribucin de la
seal G y bobina
de captacin G

Punto B
5, 7o 10
BTDC

5, 7o 10
BTDC

NE
5, 7o 10 BTDC
Encendido

Seal
NE

TDC

Rotor de distribucin de la seal

NE y bobina de
captacin NE

Encendido

IGT
IGT con ajuste del encendido inicial
IGT con ajuste avanzado

El ngulo de ajuste del encendido inicial

se determina de la manera siguiente.
Cuando la ECU del motor recibe la
seal NE (punto B en la ilustracin de la
izquierda) tras recibir la seal G (punto
A en la ilustracin de la izquierda),
determina que el ngulo de ajuste del
encendido inicial es el punto en el que el
cigeal alcanza 5, 7, o 10 (vara de
un modelo a otro) del BTDC (antes del
punto muerto superior).
(1/1)

Control del encendido durante el arranque y control

del encendido despus del arranque
Microprocesador

ECU del motor

CI de respaldo
G
NE

IGT
Circuito de generacin de la seal del
ngulo de ajuste del encendido inicial

1. Control del encendido durante el arranque

Cuando se arranca el motor, el rgimen de ste es
bajo y la masa de aire de admisin es inestable, y no
es posible utilizar la seal VG o PIM como seales de
control.
Por ello, el ajuste del encendido se fija en el ngulo
del ajuste del encendido inicial.
Este ngulo de ajuste del encendido inicial est controlado por IC de respaldo de la ECU del motor.
Adems, la seal NE se utiliza para determinar
cundo se pone en marcha el motor, y un rgimen de
500 rpm o menos indica que se ha producido el arranque.
OBSERVACIN:
Dependiendo del modelo del motor, hay ciertos tipos
que determinan que el motor est arrancando cuando
la ECU del motor recibe una seal procedente del dispositivo de arranque (STA).

CI de respaldo
G
NE

Microprocesador

ECU del motor

Diversas seales
(VG, PIM etc.)

IGT

2. Control del encendido despus del arranque

El control del encendido despus del arranque es el
control que se activa mientras el motor funciona despus del arranque.
Este control consiste en diversas correcciones del
ngulo del ajuste del encendido inicial y del ngulo de
avance del encendido bsico.
Ajuste del encendido = ngulo de ajuste del encendido inicial + ngulo de avance del encendido bsico
+ngulo de avance del encendido correctivo
Cuando se activa el control del encendido despus
del arranque, el microprocesador calcula la seal IGT
y la enva a travs del IC de reserva.
(1/1)

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Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

ngulo de avance del encendido

bsico

ngulo de avance del encendido bsico

El ngulo de avance del encendido bsico se determina
utilizando la seal NE y la seales VG o PIM. Los datos
de las seales NE y VG utilizadas para determinar el
ngulo de avance del encendido bsico se guardan en la
memoria de la ECU del motor.

A/C encendido (slo algunos modelos)

1. Control cuando la seal IDL est activada

Cuando la seal IDL est activada, el ajuste del
encendido avanza segn el rgimen del motor.

Rgimen del motor

Alto

Ajuste del encendido

(ngulo de avance)

Bajo

Alto
Cantidad de aire de
admisin (presin
del colector)

OBSERVACIN:
En algunos modelos de motor, el ngulo de avance del
encendido bsico cambia dependiendo de si el aire
acondicionado est encendido o apagado. (Consulte la
zona de la lnea de puntos a la izquierda). Adems, algunos de estos modelos tienen un ngulo de avance de 0
durante el rgimen de ralent estndar.
2. Control cuando la seal IDL est desactivada
El ajuste del encendido se determina de acuerdo con
la seal NE y la seal VG o PIM en base a los datos
almacenados en la ECU del motor.

Rgimen del motor

Dependiendo del modelo, la ECU del motor almacena

dos ngulos de avance del encendido bsico. Los datos
para uno de stos se utilizan para determinar el ngulo
de avance en base al ndice de octano del combustible,
de forma que puedan seleccionarse los datos que corresponden al combustible utilizado por el conductor.
Adems, algunos modelos de vehculos con capacidad
de estimacin del octanaje del combustible utilizan la
seal KNK para cambiar automticamente los datos utilizados para determinar el ajuste del encendido.
(1/1)

Alto
Mapa ESA

Control correctivo del avance del encendido

ngulo de avance

80*
(140)
Temperatura del refrigerante C (F)
*Dependiendo del modelo de motor.

OBSERVACIN:
En algunos modelos de motor se utiliza la seal IDL o
NE como una de las seales relacionadas con esta
correccin.
2. Correccin de temperatura excesiva
Cuando la temperatura del refrigerante es extremadamente alta, se retarda el ajuste del encendido para
evitar el golpeteo y el recalentamiento.
Con esta correccin, el ngulo de ajuste del encendido se retarda un mximo de 5.

2
ngulo de avance

1. Correccin de precalentamiento
Cuando la temperatura del refrigerante es baja, se utiliza un ngulo avanzado para el ajuste del encendido
con el fin de mejorar la manejabilidad. Algunos modelos de motor realizan un avance correctivo en respuesta a la masa de admisin.
En condiciones extremadamente fras, esta funcin
de correccin hace avanzar el ngulo del ajuste del
encendido aproximadamente 15.

-5

100*
(230)
Temperatura del refrigerante C (F)
*Dependiendo del modelo de motor.

OBSERVACIN:
Algunos modelos de motor tambin utilizan las seales siguientes para efectuar la correccin.
Seal de masa del aire de admisin (VG o PIM)
Seal de rgimen del motor (NE)
Seal de posicin de la mariposa (IDL)
etc.
(1/4)

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Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

3. Correccin de ralent estable

Si, durante el ralent, el rgimen del motor vara con
respecto al rgimen de ralent deseado, la ECU del
motor regula el ajuste del encendido para estabilizar
el rgimen del motor.
La ECU del motor calcula continuamente el rgimen
promedio del motor, de forma que si el rgimen cae
por debajo del valor deseado, la ECU del motor
avanza el ajuste del encendido en un ngulo predeterminado.
Si el rgimen del motor excede el rgimen de ralent
deseado, la ECU del motor retarda el ajuste del
encendido en un ngulo predeterminado.
Con esta correccin, el ngulo de ajuste del encendido puede variar un mximo de 5.

ngulo de
retardo

ngulo de
avance

Menos

ESA (avance electrnico de la chispa)

Ms

Diferencia con el rgimen de ralent deseado

REFERENCIA:
Algunos modelos de motor transmiten el avance del
ngulo dependiendo de si el aire acondicionado est
encendido o apagado.
Adems, algunos modelos slo hacen esta correccin
cuando el rgimen del motor est por debajo del valor
deseado.
(2/4)

ngulo de avance

Dbil

Golpeteo del motor

Fuerte

Se produce
golpeteo del motor

Ajuste retardado

Ajuste avanzado

Se detiene el
golpeteo del motor

4. Correccin del golpeteo

Si se producen sonidos de golpeteo en el motor, el
sensor de detonacin convierte las vibraciones generadas por el golpeteo en seales de tensin (seal
KNK) y las enva a la ECU del motor.
La ECU del motor determina si el golpeteo es fuerte,
medio o dbil en funcin de la intensidad de la seal
KNK.
Entonces corrige el ajuste del encendido retardndolo
de acuerdo con la intensidad de la seal KNK. En
otras palabras, cuando el golpeteo es fuerte, el ajuste
del encendido se retarda mucho, y cuando es dbil, el
ajuste del encendido slo se retarda ligeramente.
Cuando cesa el golpeteo, la ECU del motor deja de
retardar el ajuste del encendido y lo avanza ligeramente a un ajuste predeterminado.
Este avance se realiza nicamente hasta que vuelve
a producirse el golpeteo, y cuando ste ocurre, se
repite el control retardando el ajuste del encendido.
Con esta correccin, el ngulo de ajuste del encendido se retarda un mximo de 10.
Algunos modelos realizan esta correccin en casi
toda la gama de cargas del motor, y otros modelos
slo durante las cargas elevadas.
(3/4)

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Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

5. Otras correcciones
Existen algunos modelos de motor que aaden las siguientes correcciones al sistema ESA para controlar con
mayor precisin el ajuste del encendido.
(1) Correccin de la retroalimentacin de la relacin aire-combustible
Durante la correccin de la retroalimentacin de la relacin aire-combustible, el rgimen del motor vara de
acuerdo con el aumento/reduccin del volumen de inyeccin de combustible.
Para mantener un ralent estable, el ajuste del encendido avanza durante la correccin de la retroalimentacin
de aire-combustible para que se ajuste a la cantidad de inyeccin.
Esta correccin no se realiza mientras se conduce el vehculo.
(2) Correccin EGR (Recirculacin de los gases de escape)
Cuando la EGR est funcionando y el contacto IDL est apagado, el ajuste del encendido avanza de acuerdo
con la masa de aire de admisin y el rgimen del motor para mejorar la manejabilidad.
(3) Correccin del control del par
En los vehculos equipados con ECT (Transmisin controlada electrnicamente), el embrague y el freno de la
unidad de engranajes planetarios del transeje o de la transmisin generan una cierta cantidad de choque
durante el cambio. Algunos modelos retardan el ajuste del encendido para reducir el par del motor cuando se
aumenta o reduce la marcha para minimizar este choque.
(4) Correccin de transicin
Cuando se pasa de la deceleracin a la aceleracin, se avanza o retarda el ajuste del encendido de acuerdo
con la aceleracin.
(5) Correccin del control de la velocidad de crucero
Cuando se conduce cuesta abajo mientras est activado el control de la velocidad de crucero, la ECU de control de la velocidad de crucero enva una seal a la ECU del motor para que retarde el ajuste del encendido y
minimice el cambio en el par del motor causado por el corte de combustible durante el frenado del motor, de
forma que el control de la velocidad de crucero se realice sin problemas.
(6) Correccin del control de traccin
El ajuste del encendido se retarda cuando se activa el control de traccin con el fin de reducir el par del motor.
(4/4)
Control del ngulo de avance mximo y mnimo

ngulo de avance mximo

35C

ngulo de avance mnimo

-10C

45C
0C

ngulo de avance = ngulo de avance del encendido bsico

+
ngulo de avance del encendido correctivo

Cuando hay un problema con el ajuste del encendido

predeterminado con respecto al ajuste del encendido inicial, el ngulo de avance del encendido bsico y el
ngulo de avance del encendido correctivo, afectar perjudicialmente al rendimiento del motor.
Para evitarlo, la ECU del motor controla el ngulo de
encendido real (ajuste del encendido) para que el total
del ngulo de avance del encendido bsico y del ngulo
correctivo sea mayor o menor que el valor determinado.
(1/1)

-8-

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

Inspeccin del ajuste del encendido

ngulo del ajuste del encendido inicial

ngulo de avance del

encendido fijo

ngulo de ajuste del

encendido estndar
E1

TE1

E1
TE1

DLC1

DLC2

TC

DLC3

Modelo
de motor

Ajuste del
encendido inicial

CG

ngulo de
avance del
encendido fijo

Ajuste del
encendido
estndar

Tipo 1

10 BTDC

0 BTDC

10 BTDC

Tipo 2

5BTDC

5 BTDC

10 BTDC

Tipo 3

7 BTDC

0 BTDC

7 BTDC

El ngulo del ajuste del encendido que se fija durante el

ajuste/inspeccin del encendido se denomina "ajuste del
encendido estndar".
El ajuste del encendido estndar consiste en el ajuste del
encendido inicial y el ngulo del avance del encendido
fijo*.
*El ngulo de avance del encendido fijo es el valor calculado durante el ajuste del encendido, que se almacena en
la ECU del motor y que no est relacionado con la correccin utilizada durante la conduccin normal.
El ajuste/inspeccin del ajuste del encendido se realiza
de la manera siguiente.
Ponga en cortocircuito los terminales DLC1 (Conector
de enlace de datos 1), DLC2, o DLC3 TE1 (TC)-E1
(CG), y fije el ajuste del encendido estndar. El ajuste
del encendido estndar vara segn el modelo, tal
como se indica en la tabla de la izquierda, por ello,
cuando realice este ajuste, consulte el Manual de
reparaciones adecuado.
Cuando el ajuste del encendido estndar no es adecuado, es necesario ajustarlo.
OBSERVACIN:
Cuando la seal IDL est apagada, incluso cuando
hay un cortocircuito entre los terminales TE1 (TC) y
E1 (CG), no es posible fijar el ajuste del encendido.
En modelos recientes, los sensores para las seales
G y NE estn fijados al motor, por los que no es posible ajustar el ajuste del encendido.
(1/1)

-9-

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

Ejercicio
Los ejercicios le permitiran comprobar su nivel de asimilacion del material de este capitulo. Despues de
hacer cada ejercicio, el boton de referencia le llevara a las paginas relacionadas. Si obtiene una respuesta
incorrecta, vuelva al texto para revisar el material y encontrar la respuesta correcta. Una vez contestadas
todas las preguntas correctamente, pasara al capitulo siguiente.

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respuestas
correctas

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Ejercicios

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Respuesta
incorrecta

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correctas

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incorrecta

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para revisin

- 10 -

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

Pregunta- 1
Los siguientes prrafos se refieren al sistema ESA (Avance electrnico de la chispa). Marque cada uno de estos
prrafos como Verdadero o Falso.
Verdadero o
falso

No.

Pregunta

En base a las seales que recibe de diversos sensores, la ECU del

motor calcula el ajuste del encendido ptimo para que se ajuste a
las condiciones del motor.

Verdadero
Falso

La ECU del motor enva la seal de encendido (IGT) al dispositivo

de encendido.

Verdadero
Falso

El dispositivo de encendido responde a la seal IGT procedente de

la ECU del motor aplicando intermitentemente la corriente primaria
a la bobina de encendido.

Verdadero
Falso

Cuando se enciende la buja, el dispositivo de encendido enva una

seal de confirmacin del encendido (IGF) a la ECU del motor.

Verdadero
Falso

Respuestas
correctas

Pregunta- 2
Los siguientes prrafos se refieren al ajuste del encendido. Seleccione el prrafo Falso.
1. El ajuste del encendido estndar consiste en el ajuste del encendido inicial y en el ngulo del avance del
encendido fijo.
2. El ajuste del encendido estndar se fija cuando la vlvula de mariposa est completamente cerrada (IDL
ON) con el motor caliente.
3. El ajuste del encendido puede fijarse cuando hay un cortocircuito entre los terminales TE1 (TC) - E1
(CG) y la seal IDL est activada.
4. En los modelos en los que los sensores para las seales G y NE estn fijados al motor, no es posible
ajustar el ajuste del encendido.

Pregunta- 3
En la lista siguiente, seleccione las palabras que corresponden a cada nmero de la ilustracin.

Control del
ajuste del
encendido

Control del encendido

durante el arranque

Control del encendido

despus del arranque

Angulo del calado del encendido inicial

Correccin de precalentamiento
Correccin de temperatura
excesiva
Correccin de ralent estable
Correccin del golpeteo
Otras correcciones
(

a) ngulo de avance del encendido bsico b) Control del ngulo de avance mximo y mnimo
c) ngulo del ajuste del encendido inicial d) Control correctivo del avance del encendido

Respuesta: 1.

2.

3.

- 11 -

4.

Tcnico de diagnstico - Sistema de mando del motor de gasolina

ESA (avance electrnico de la chispa)

Pregunta- 4
Los siguientes prrafos se refieren al control correctivo del avance del encendido del sistema ESA. Seleccione el
prrafo Falso.
1. Se realiza una correccin de precalentamiento con el fin de avanzar el ajuste del encendido y mejorar la
manejabilidad cuando la temperatura del refrigerante es baja.
2. La correccin de temperatura excesiva impide el golpeteo y el recalentamiento retardando el ajuste del
encendido cuando la temperatura del refrigerante es extremadamente alta.
3. La correccin estable del ralent se realiza cuando el ngulo de avance del encendido bsico no
aumenta/disminuye ms que un valor determinado.
4. Cuando hay golpeteo, la correccin del golpeteo se efecta retardando. Sin embargo, se realiza avanzando cuando no se produce golpeteo.

- 12 -