UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS
SEDE - LATACUNGA

INGENIERA ELECTROMECNICA

NOMBRES:
ANDRES VIQUE
PAUL ESPIN
JOSE TORO

NIVEL:
SEPTIMO ELECTROMECNICA

MATERIA:
ROBOTICA INDUSTRIAL
2016

1. TEMA: DECLARACIN DE VARIABLES Y OPERACIONES CON

EJERCICIO APLICATIVO.

2. OBJETIVOS:

Realizar la programacin mediante declaracin de variables y operaciones

en modo experto del brazo Robtico Kuka KR16.

Verificar el funcionamiento mediante un ejercicio aplicativo de operaciones

matemticas.

3. EQUIPOS Y MATERIALES:
Tabla 1 Materiales y Equipos

Materiales y Equipos

Manual de operacin y seguridad del brazo

robtico KUKA.

Brazo robtico KUKA KR16

Gua de prctica para realizar el ejercicio de

aplicacin.

Caractersticas

4. MARCA TERICO

VARIABLES Y DECLARACIONES (KUKA)

Gestin de datos en KRL
Informacin general acerca de las variables

En el contexto de la programacin de robot con KRL, una variable, en el ms

amplio sentido, es simplemente un contenedor para los valores que surgen en el
curso de un robot en proceso.
Una variable tiene una direccin especfica se le atribuye en la memoria del
ordenador.
Una variable se identifica por un nombre que no es una palabra clave KUKA.
Cada variable est vinculado a un tipo de datos especfico.
El tipo de datos debe ser declarado antes de su uso.
Se hace una distincin en KRL entre las variables locales y globales.

Vida de la variable en KRL

La vida de la variable es el tiempo en el que la variable se ha reservado la memoria
de localizacin.
Cuando se sale del programa o funcin, las variables de tiempo en ejecucin
vuelven a habilitar su ubicacin en la memoria.
Las variables de una lista de datos reciben el valor actual en su posicin de memoria
permanentemente.
Validez de las variables en KRL
Las variables declaradas como locales slo estn disponibles y visibles en este
programa.
Las variables globales se crean en una lista de datos central (global).
Las variables globales tambin se pueden crear en una lista de datos local y se les
asigna la palabra clave mundial durante la declaracin.
Los tipos de datos con KRL
Un tipo de datos es una agrupacin de objetos para formar un conjunto.
Tipos de datos estndar predefinidos
Tipos de datos estndar definidos por el usuario
Tipos de datos predefinidos KUKA
Uso de variables Con KRL
Convenio de denominacin
Nombres en KRL pueden tener una longitud mxima de 24 caracteres.

Nombres en KRL pueden contener letras (AZ), nmeros (0-9) y los signos "_" y
"$".
Nombres en KRL no deben comenzar con un nmero.
Nombres en KRL no deben ser palabras clave.
No se hace distincin entre maysculas y minsculas.
Los tipos de datos con KRL
Tipos de datos estndar predefinidos

Vida Variable / validez

Las variables creadas en el archivo SRC se llaman variables de tiempo de ejecucin y
No siempre se mostrar.
Slo son vlidos en la seccin del programa declarado.
Volver a habilitar su ubicacin en la memoria al llegar a la ltima lnea del
programa (lnea FIN).
Las variables en el archivo DAT locales
Siempre se puede visualizar durante la ejecucin del programa de la
correspondiente al archivo SRC.
Estn disponibles en todo el archivo SRC, es decir, tambin en subprogramas
locales.
Tambin se pueden crear como variables globales.
Recibir el valor actual en el archivo DAT y comenzar con el valor guardado cuando
se le llama de nuevo.
Las variables en el archivo de sistema $ CONFIG.DAT
Estn disponibles en todos los programas (globales).
Siempre se puede visualizar, incluso si no hay ningn programa est activo.
Recibir el valor actual de $ CONFIG.DAT.
Doble declaracin de variables
Una declaracin de matrimonio siempre se produce si la misma cadena de
caracteres (nombre) es utilizado.
No hay declaracin doble si el mismo nombre se utiliza en diferentes SRC o
archivos DAT.
Declaraciones dobles en el mismo SRC y DAT archivo no son permisibles y
generan un mensaje de error.

Declaraciones dobles en el archivo SRC o DAT y $ CONFIG.DAT son permisibles.

Durante la ejecucin de la rutina de programa en el que la variable no fue declarado,
slo el valor local se modifica, no el valor en $ CONFIG.DAT.
Durante la ejecucin de una rutina de programa "externo", slo el valor se accede y
se modifica $ CONFIG.DAT.
Datos del sistema KUKA
Datos del sistema KUKA pueden ser de los siguientes tipos:
Tipo de datos de enumeracin, por ejemplo, el modo de funcionamiento (mode_op)
La estructura, por ejemplo, la fecha / hora (fecha)
La informacin del sistema se obtiene a partir de las variables de sistema KUKA.
Lee la informacin actual del sistema.
Modificar las configuraciones actuales del sistema.
Ellos estn predefinidos y comienzan con el signo "$".
$ FECHA (fecha y hora)
$ POS_ACT (posicin actual del robot)

3.2 Trabajar con tipos de datos simples

La creacin, inicializacin y la modificacin de las variables se explican a continuacin.
Slo los tipos de datos simples se utilizan aqu.
Tipos de datos simples con KRL
Los nmeros enteros (INT)
Nmeros de coma flotante (REAL)
Valores lgicos (BOOL)
El carcter individual (CHAR)
3.2.1 Declaracin de variables (Empresa, 2014)
Creacin las variables
Declaracin de variables
Las variables siempre deben ser declaradas antes de su uso.
Cada variable debe ser asignada a un tipo de datos.
La convencin de nomenclatura debe ser observada en la asignacin de nombres.
La palabra clave para la declaracin es decl.
El DECL palabra clave puede ser omitida en el caso que los cuatro seas datos
sencillos.
Asignaciones de valores se llevan a cabo con el puntero avance ejecutar
La declaracin de variables puede llevarse a cabo de diferentes maneras; estos
determinar la vida variable y la validez de la variable.

Declaracin en el archivo SRC

Declaracin en el archivo DAT locales
Declaracin de $ CONFIG.DAT
Declaracin en el archivo DAT local con la palabra clave "global"
Creacin de constantes
Las constantes se crean utilizando el CONST palabra clave.
Constantes slo pueden ser creadas en listas de datos.

Principio de Declaracin de variables

Estructura de un programa en el archivo SRC
Las variables deben ser declaradas en la seccin de declaracin.
La seccin de inicializacin comienza con la primera asignacin de valor, que es
por lo general la lnea "INI", sin embargo.
Los valores se asignan o modificados en la seccin de instrucciones.

Cambio de la vista estndar

Viendo la lnea DEF slo es posible en el grupo de usuarios "Experto".
Necesario en el caso de los mdulos para acceder a la seccin de declaracin antes
de la lnea "INI".
Con el fin de ser capaz de ver la lnea DEF y END, pero tambin es importante para
la variable la transferencia de poder en subprogramas.
Planificacin de declaracin de variables
Definicin de la vida variable
Archivo SRC: variable de tiempo de ejecucin "muere" al final de la rutina de
programa.
DAT archivo: variable se retiene en la finalizacin de la ejecucin del programa.
Definicin de validez / disponibilidad
Localmente en el archivo SRC: slo est disponible en la rutina de programa en el
que fue declarado. La variable es de este modo slo est disponible entre lo local
Lnea de DEF y END (programa principal o subprograma local).
Localmente en el archivo DAT: vlida en todo el programa, es decir, tambin en
todos los locales subprogramas.

$ CONFIG.DAT: / escritura disponible a nivel mundial, es decir, leer es posible en

todas las rutinas de programa.
Localmente en el archivo DAT como una variable global: disponible a nivel
mundial; leer/acceso de escritura es posible en todas las rutinas de programa tan
pronto como el archivo DAT se le asigna el PBLICA palabra clave y, adems, la
palabra clave glo BAL en la declaracin.
Definir el tipo de datos
BOOL: "SI", "NO" resultados clsicos /.
Real: resultados de los clculos para evitar errores de redondeo.
INT: variables de conteo clsicos para contar bucles o parte contadores.
CHAR: un personaje slo
Una cadena o texto slo pueden aplicarse como una matriz de caracteres.
Asignacin Nombre y declaracin
Utilice DECL ms simple para asegurar la legibilidad del programa.
Utilice, nombres de variables auto explicativos significativas.
No utilice nombres crpticos o abreviaturas.
Utilice longitudes de nombre sensibles, es decir, no utilice siempre 24 caracteres.
Procedimiento para la declaracin de un variable con una sencilla tipo de datos
Creacin de una variable en el archivo SRC
1. grupo de usuarios "Experto"
2. Visualizar la lnea DEF.
3. Abra el archivo de SRC en el editor.
4. Llevar a cabo la declaracin de la variable.

5. Cierre y guarde el programa.

Creacin de una variable en el archivo DAT
1. grupo de usuarios "Experto"
2. Abra el archivo DAT en el editor.
3. Llevar a cabo la declaracin de la variable.

5. Cierre y guarde la lista de datos.

Creacin de una variable global en el archivo DAT
1. grupo de usuarios "Experto"
2. Abra el archivo DAT en el editor.
3. Ampliar la cabecera del programa en la lista de datos para incluir la palabra clave cacin
LIC.

4. Llevar a cabo la declaracin de la variable.

6. Cierre y guarde la lista de datos.

3.2.2 La inicializacin de las variables con tipos de datos simples
Descripcin de inicializacin con KRL
Despus de cada declaracin, una variable slo tiene una posicin de memoria
reservado; el valor es siempre un valor no vlido.
En el archivo de SRC, la declaracin e inicializacin Siempre se realizan en dos
lneas separadas.
En el archivo DAT, la declaracin e inicializacin Siempre se realizan en una lnea.
Una constante se debe inicializar inmediatamente en la declaracin.
La seccin de inicializacin comienza con la primera asignacin de valor.

Procedimiento para inicializacin con KRL

Declaracin e inicializacin en el archivo SRC
1. Abra el archivo de SRC en el editor.
2. Declaracin ha sido llevado a cabo.
3. Llevar a cabo la inicializacin.

4. Cierre y guarde el programa.

Declaracin e inicializacin en el archivo DAT
1. Abra el archivo DAT en el editor.
2. Declaracin ha sido llevado a cabo.
3. Llevar a cabo la inicializacin.

4. Cierre y guarde la lista de datos.

Declaracin en el archivo DAT y la inicializacin en el archivo SRC
1. Abra el archivo DAT en el editor.
2. Llevar a cabo la declaracin.

3. Cierre y guarde la lista de datos.

4. Abra el archivo de SRC en el editor.
5. Llevar a cabo la inicializacin.

6. Cierre y guarde el programa.

Declaracin e inicializacin de una constante
1. Abra el archivo DAT en el editor.
2. Llevar a cabo la declaracin y la inicializacin.

3. Cierre y guarde la lista de datos.

3.2.3 La manipulacin de los valores de las variables de tipos de datos simples con
KRL
Lista de opciones para modificacin valores de las variables con KRL
La modificacin de los valores de las variables en el (archivo SRC) rutinas de programa
vara accin acuerdo con la tarea especfica. Los mtodos ms utilizados se describen
abajo. Manipulacin por medio de operaciones de bits y funciones estndar es tambin
posible, pero no se trata en detalle aqu.
Manipulacin de datos a travs de:
Operaciones aritmticas bsicas
(+) Adicin
(-) Resta
(*) Multiplicacin
Divisin (/)
Las operaciones de comparacin
(==) Idntico / igual a
(<>) No es igual a
(>) Mayor que
(<) Menos de
(> =) Mayor que o igual a
(<=) Inferior o igual a
Operaciones lgicas
(NO) Inversion
(AND) lgica Y
(OR) Lgico O

(EXOR) OR exclusiva
Operaciones de bits
(B_NOT) Bit a bit de inversin
(B_AND) Bit a bit AND
(B_OR) ORing bit a bit
(B_EXOR) Bit a bit ORing exclusiva
Funciones estndar
Funcin Absoluto
La funcin de raz
La funcin seno y coseno
Funcin tangente
Funcin arco coseno
Funcin tangente Arco
Mltiples funciones de manipulacin de cadenas

Modificacin de valor utilizando los tipos de datos reales y INT

El redondeo hacia arriba / abajo

Los resultados de las operaciones aritmticas (+, -, *)

Los resultados de las operaciones aritmticas (/)

A continuacin hay que sealar para las operaciones aritmticas con valores enteros:
En el caso de los resultados provisionales de las operaciones con nmeros enteros
solamente, todo DEC lugares iMAL son simplemente cortados.
En el caso de las asignaciones de valores a una variable entera, el resultado es
redondeado hacia arriba o abajo de la manera normal.

Las operaciones de comparacin

Utilizacin de operadores relacionales, es posible formar expresiones lgicas. El resultado
de una comparacin siempre es del tipo de datos BOOL.

Operaciones lgicas
Expresiones lgicas se pueden formar usando operaciones lgicas. El resultado de tal
operacin es siempre del tipo de datos BOOL.

Los operadores se ejecutan en orden de prioridad.

7. PROCEDIMIENTO
7.1 Por default la programacin del programa a realizar se encuentra en el modo
programador.
7.2 Nos dirigimos a la pestaa Configuracin y nos desplazamos a la opcin Grupo
Usuario (opcin 5).

7.3 Al aceptar se nos dirigir a una pestaa en la cual se va a dar en la opcin

Conectar.

7.4 Se nos presentaran tres opciones de programacin, se deber seleccionar la

opcin de Programacin Experto, en donde nos pedir una contrasea (kuka).

7.5 Se nos generara dos tipos de archivo Dat y SRC los cuales nos ayudaran a la
programacin y edicin del programa sin inconvenientes.
7.6 A continuacin se creara el programa que se va a llamar sum

7.7 Una vez realizado el programa se debe guardar y salir de la programacin.

7.8 Abrimos el archivo Dat del programa guardado con el nombre sum.

7.9 Realizamos la declaracin de las variables del programa.

7.10

Una vez realizado este procedimiento se debe ejecutar el programa que nos

dar como resultado lo siguiente.

Procedimiento para utilizar matrices

1. Definir los tipos de datos para la matriz
2. Determinar la validez y la vida variable de la matriz.
3. Llevar a cabo la declaracin de matriz.
4. Inicialice los elementos de la matriz.
5. Manipular la matriz en las rutinas de programa, es decir, siempre en el archivo de
SRC.
6. Cierre y guarde el archivo SRC.

8. CONCLUSIONES:

Se realiz la programacin mediante la declaracin de variables y la realizacin de

operaciones en la programacin modo experto de brazo robtico Kuka.

Se obtuvo resultados de un ejercicio aplicativo de una suma realizada mediante la

ejecucin de operaciones.

Se comprobaron la ventajas q tiene la programacin experto del brazo robtico kuka

Kr16.

9. RECOMENDACIONES:

Se debe tener en cuenta que la programacin realizada en programacin modo

experto archivo SCR.

Se debe realizar la declaracin de variable en el archivo Dat para que no presente

errores al ejecutar el ejercicio.

Se debe corregir los errores teniendo en cuenta los mensajes q se presentan en la

pantalla as se realizara ms rpida la correccin.

10. BIBLIOGRAFIA

Dignani, J. P., Cura, R. R., Coppo, R., Mazzanti, R., Pez, F. E., Delrieux, C., &
Tidona, F. (2008). Bluebot: una propuesta accesible de robtica mvil para
propsitos didcticos. In X Workshop de Investigadores en Ciencias de la
Computacin.

Rosado Muoz, A., & Segura Andrs, R. (2009). Guas prcticas para la
programacin de robots.

KUKA. (s.f.). Robot Programming2. Obtenido de http://www.kukarobotics.com/germany/de/support/college/news/CN_20090709.htm