Mecánica de Sólidos (UPM 2015)

Mec
anica de s
olidos
Ignacio Romero Olleros
Dpto. Ingeniera Mecanica
E.T.S.I. Industriales
Universidad Politecnica de Madrid
ignacio.romero@upm.es
19 de diciembre de 2015
Indice general
1. Fundamentos matem
aticos
1.1. Vectores en el espacio Eucldeo . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Componentes de un vector y cambio de base
1.1.2. Operaciones algebraicas basicas . . . . . . . .
1.2. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Tensores de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Componentes y cambio de base . . . . . . . .
1.3.2. Operaciones algebraicas . . . . . . . . . . . .
1.3.3. Tensores con propiedades especiales . . . . .
1.3.4. Descomposiciones de tensores . . . . . . . . .
1.3.5. Autovectores y autovalores . . . . . . . . . .
1.4. Tensores de cuarto orden . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. C
alculo vectorial y tensorial . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Coordenadas cilndricas y esfericas . . . . . . . . . .
1.6.1. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . .
1.6.2. Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . .
1.7. La transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . .
1.8. C
alculo variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Notaci
on indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Estudio del equilibrio

23
2.1. El modelo del s
olido deformable . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2. Fuerzas que act
uan sobre los solidos deformables . . . . . . . 24
2.2.1. Fuerzas volumetricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2. Fuerzas de superficie o de contacto . . . . . . . . . . . 25
2.3. Fuerzas internas en un cuerpo deformable . . . . . . . . . . . 26
2.4. El tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4.1. Interpretaci
on fsica de las componentes del tensor de
tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.1. Principio fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.2. Equilibrio de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.5.3. Equilibrio de momentos . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3
Mecanica de solidos,
I. Romero
2.6. Tensiones principales y direcciones principales de tension . . .

2.7. Representaci
on grafica de un tensor de tensiones . . . . . . .
35
36
3. Cinem
atica
51
3.1. Cinem
atica de un cuerpo deformable . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2. C
alculo de deformaciones. El tensor de deformacion infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2.1. El tensor de deformaciones infinitesimales . . . . . . . 54
3.2.2. C
alculo de deformaciones longitudinales . . . . . . . . 55
3.2.3. C
alculo de deformaciones angulares . . . . . . . . . . . 58
3.2.4. Interpretacion geometrica de las componentes del tensor de deformacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3. La deformaci
on volumetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4. Deformaciones principales y direcciones principales de deformaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5. Galgas extensometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6. Las ecuaciones de compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4. Elasticidad lineal
4.1. Los modelos el
asticos . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Elasticidad lineal isotropa . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. El ensayo uniaxial de traccion . . . . . . .
4.2.2. Respuesta general . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Las ecuaciones de Lame . . . . . . . . . .
4.2.4. Deformaciones y tensiones proporcionales
4.2.5. Restricciones en las constantes elasticas .
4.3. Hiperelasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Simetras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Simetras menores y mayores . . . . . . .
4.4.2. El concepto de simetra material . . . . .
4.4.3. Materiales monoclnicos . . . . . . . . . .
4.4.4. Materiales ortotropos . . . . . . . . . . .
4.4.5. Materiales transversalmente isotropos . .
4.4.6. Materiales isotropos . . . . . . . . . . . .
4.5. Enunciado completo del problema elastico . . . .
4.5.1. El principio de Saint Venant . . . . . . .
4.5.2. Las ecuaciones de Navier . . . . . . . . .
4.6. Estados planos de tension y deformacion . . . . .
4.6.1. Estados de tension plana . . . . . . . . .
4.6.2. Estados de deformacion plana . . . . . . .
4.6.3. El diagrama de Mohr en estados planos .
4.7. Aplicaci
on: torsion de ejes no circulares . . . . .
4.7.1. Teora de Prandtl . . . . . . . . . . . . . .
4.7.2. Ejemplo: torsion de secciones elpticas . .
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88
88
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94
96
Indice general
4.8. Aplicaci
on: Ondas planas . . . . . . . . . .
4.9. Limitaciones de la teora lineal . . . . . . .
4.9.1. Limitaciones en la estatica . . . . . .
4.9.2. Limitaciones en la cinematica . . . .
4.9.3. Limitaciones del modelo constitutivo
5
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elastico
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101
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104
5. Termoelasticidad lineal
111
5.1. Leyes constitutivas termoelasticas . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2. El problema termoel
astico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6. Principios variacionales y termodin
amica
6.1. El trabajo de las fuerzas exteriores sobre un cuerpo
6.2. El principio de los trabajos virtuales . . . . . . . .
6.3. El principio de la mnima energa potential . . . .
6.4. El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . .
6.5. Los teoremas de Castigliano . . . . . . . . . . . . .
6.6. Termodin
amica de los modelos constitutivos . . . .
6.7. Metodos numericos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1. El metodo de Ritz . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2. El metodo de los elementos finitos . . . . .
117
deformable117
. . . . . . 119
. . . . . . 120
. . . . . . 123
. . . . . . 124
. . . . . . 125
. . . . . . 127
. . . . . . 127
. . . . . . 129
7. Viscoelasticidad
135
7.1. Modelos reol
ogicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.1.1. Fluencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.1.2. Relajaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.1.3. El s
olido lineal estandar . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.1.4. El modelo de Maxwell generalizado . . . . . . . . . . . 141
7.1.5. La integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.2. Respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
7.2.1. Caracterizaci
on en frecuencia de los modelos reologicos elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.2.2. Series de Prony . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.3. S
olidos deformables viscoelasticos . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.4. Efectos de la temperatura en la respuesta viscoelastica . . . . 150
8. Plasticidad
8.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2. Fenomenologa de la plasticidad . . . . . . . .
8.2.1. El ensayo de traccion uniaxial . . . . .
8.2.2. Efecto de la velocidad de deformacion
8.2.3. Efecto de la temperatura . . . . . . .
8.3. Modelos simplificados . . . . . . . . . . . . .
8.4. Plasticidad unidimensional . . . . . . . . . . .
8.5. Criterios de fallo . . . . . . . . . . . . . . . .
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. 162
I. Romero
8.5.1. Criterios de fluencia para materiales d

uctiles
8.5.2. Criterios de rotura para materiales fragiles .
8.5.3. Otros criterios . . . . . . . . . . . . . . . . .
Las ecuaciones de Prandtl-Reuss . . . . . . . . . . .
Endurecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones termodinamicas . . . . . . . . . . .
Viscoplasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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171
171
172
173
174
9. Mec
anica de la fractura
9.1. Modos de fractura . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Enfoque energetico de la mecanica de la fractura . .
9.2.1. Aplicacion: placa con grieta . . . . . . . . . .
9.3. Enfoque local de la mecanica de la fractura . . . . .
9.3.1. Equivalencia entre el enfoque global y el local
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180
181
186
187
189
8.6.
8.7.
8.8.
8.9.
10.Fatiga en metales
193
10.1. Historia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
10.2. Descripci
on micromecanica de la rotura por fatiga . . . . . . 194
10.3. C
alculo de la resistencia a fatiga bajo carga uniaxial . . . . . 196
10.3.1. C
alculo de resistencia a fatiga a partir del estado tensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
10.3.2. C
alculo de resistencia a fatiga a partir de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
10.3.3. Calculo de resistencia a partir de la teora de la fractura204
10.4. Fatiga en cargas multiaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
11.Din
amica de s
olidos
211
11.1. Ecuaciones de la dinamica de solidos . . . . . . . . . . . . . . 211
11.2. Energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
11.3. Ondas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
A. Propiedades mec
anicas de algunos materiales comunes
215
Pr
ologo
La Mec
anica de S
olidos es la disciplina que estudia el comportamiento
de los s
olidos deformables cuando estos se someten a cargas mecanicas y/o
termicas. Esta rama de la ciencia tiene su origen en los trabajos de Cauchy
en la decada de 1820, aunque anteriormente haba sido sujeto de estudio por
parte de Leonardo da Vinci, Galileo, y otros cientficos pues su conocimiento
es clave para el c
alculo de estructuras.
A da de hoy, la Mec
anica de Solidos forma la base teorica del calculo
estructural antes mencionado, pero tambien del dise
no mecanico de piezas,
de la mec
anica de suelos, de los metodos de fabricacion por conformado
plastico, de parte de la biomec
anica, etc. Como disciplina basica que es,
proporciona el formalismo para expresar de manera precisa el estado en los
cuerpos deformables y para el desarrollo de nuevos modelos que aproximen
el comportamiento de materiales novedosos.
Desde el punto de vista pedag
ogico, estos apuntes estan redactados pensando en asignaturas de los u
ltimos a
nos de grados de ingeniera de la rama
mecanica, o de m
aster. Si bien tradicionalmente cursos como este se han
centrado en el estudio de la elasticidad y en la resolucion analtica de problemas sencillos de s
olidos deformables, este curso se distancia de este enfoque. En estas p
aginas se pretende sentar las bases teoricas para comprender
y describir matem
aticamente los problemas mas importantes de los solidos
deformables, con la limitaci
on de peque
nas deformaciones. Este ambicioso
objetivo lleva al planteamiento de modelos y ecuaciones bastante complejos,
y que casi nunca se pueden resolver de forma analtica.
Madrid, marzo 2015
I. Romero
Captulo 1
Fundamentos matem
aticos
La mec
anica de s
olidos, como de hecho toda la mecanica de medios continuos, tiene una historia de varios siglos que ha ido en paralelo con muchos
de los avances en matem
aticas. Como es una teora de campos, el calculo
diferencial e integral forman la base de la mecanica de solidos. Ademas, hay
otros conceptos matem
aticos que simplifican enormemente la presentacion
de la teora, pues proporcionan un lenguaje con el que la misma se expresa
de forma m
as natural, y por tanto sencilla. Entre otros, destacan el calculo y
algebra tensorial y el c
alculo variacional. Existen muchos otras herramientas
necesarias para una descripci
on mas avanzada pero en estas notas nos limitaremos a los elementos m
as b
asicos e imprescindibles. Se pueden encontrar
exposiciones m
as detalladas de
algebra y calculo tensorial, por ejemplo, en,
[4, 6, 7, 10, 9, 3].
1.1.
Vectores en el espacio Eucldeo
La definici
on completa de un vector y un campo vectorial se puede consultar en libros b
asicos de
algebra. En lo que sigue, llamaremos vector simplemente a un elemento cualquiera de V = Rd , siendo d = 3 en estas notas,
aunque la gran parte de los conceptos que se presentan son validos tambien
para otras dimensiones. Un campo vectorial definido en R3 es una
funcion que para todo punto en devuelve un vector en V. Supondremos
tambien que todos los campos vectores son infinitamente diferenciables.
Notaci
on: Para diferenciar los vectores de los escalares se emplean
en la literatura distintas notaciones. As, dependiendo del libro u autor que
se consulte, un mismo vector se puede ver escrito como u, u
, ~u, u, . . . Entre
todas estas, todas ellas v
alidas, utilizaremos la primera.
1
1.1.1.
I. Romero
Componentes de un vector y cambio de base
Sea B = {e1 , e2 , e3 } una base cartesiana de V. Cualquier vector v V

se puede expresar de la forma
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 =
3
X
vi e i ,
(1.1)
i=1
y v1 , v2 , v3 se llaman las componentes de v en la base B. Las componentes

de un vector cambian seg
un la base a la cual se refieran, por lo tanto no se
debe confundir el vector mismo con su representacion.
Para expresar que una terna v1 , v2 , v3 son las componentes del vector v
en la base B escribiremos:

v1
v2
.
(1.2)

v3 B
A menudo, cuando no hay posibilidad de confusion porque solo se ha definido
una base se emplea la notacion

v1
v1
{v} = v2
, o simplemente v = v2 .
(1.3)

v3 B
v3
La relaci
on entre las componentes de un vector, referidas a dos bases
distintas se obtiene de la siguiente manera. Sea B la base anteriormente definida y B 0 una nueva base cartesiana formada por los vectores ortonormales
{e01 , e02 , e03 }. Un vector ei cualquiera de la base B se puede expresar como
suma de vectores de la base B 0 de la forma:
ei = ai1 e01 + ai2 e02 + ai3 e03 ,
siendo aij = ei e0j .
(1.4)
Otro vector cualquiera v se puede escribir indistintamente como combinacion

lineal de los elementos de B o de los de B 0 :
v=
3
X
vi ei =
i=1
3
X
vj0 e0j .
(1.5)
j=1
Sustituyendo la expresi
on (1.4) e identificando las componentes se obtiene
vj0 =
3
X
aij vi .
(1.6)
i=1
Esta u
ltima relaci
on se puede expresar matricialmente como
0

a11 a21 a31 v1
v1
v0
= a12 a22 a32 v2
,
20

v3 B0
a13 a23 a33
v3 B
(1.7)
Captulo 1. Fundamentos matem

aticos
o de forma compacta
{v}B0 = [A]T {v}B .
(1.8)
Si las bases B y B 0 son ortonormales, la matriz de cambio de base [A], es

una matriz ortogonal, es decir, que verifica [A]1 = [A]T . Mas a
un, si las dos
bases tienen la misma orientaci
on, entonces el determinante de [A] es igual
a 1 y por tanto esta matriz es una rotacion.
Es habitual referirse a los vectores de la base cartesiana de V = R3 como
{i, j, k} y las componentes de un vector v en dicha base como vx , vy , vz .
1.1.2.
Operaciones algebraicas b
asicas
Los vectores de Rd poseen las operaciones vectoriales basicas de suma

y multiplicaci
on por un escalar. Para realizar operaciones vectoriales nos
vemos obligados a menudo a emplear las componentes de un vector, pero es
importante recalcar que el resultado es independiente de la base escogida,
siempre que todos los vectores que intervengan se expresen en la misma base.
Por ejemplo, para calcular el vector c = a + b, utilizamos las componentes
de todos ellos en la base B y podemos emplear la expresion:

c1
a1
b1
c2
= a2
+ b2
.
(1.9)

c3 B
a3 B
b3 B
Ademas, en el espacio eucldeo se define el producto escalar (Eucldeo) de
dos vectores mediante la expresi
on
a b = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 .
(1.10)
El producto escalar, como el resto de operaciones de las que tratamos, es

una operaci
on intrnsica que no depende de la base escogida. La norma
(Eucldea) de un vector se indicara como |a| y se define de la siguiente
forma
(1.11)
|a| = a a .
El angulo formado por dos vectores a y b es por tanto
cos =
ab
.
|a| |b|
(1.12)
Cualquier vector no nulo se puede normalizar, multiplicandose por el

inverso de su norma, y obteniendose un vector unitario. Dado un vector
cualquiera a y otro vector cualquiera unitario u, se definen la proyeccion de
a sobre u y la proyecci
on de a sobre el plano normal a u como
k
au = (a u)u ,
a
u = a au .
(1.13)
I. Romero
aku
u
a
u
Figura 1.1: Descomposicion de un vector seg
un una direccion u y su plano
perpendicular.
Figura 1.2: Paraleleppedo generado a partir de 3 vectors cuyo volumen

puede ser calculado a partir del triple producto.
k
Esta descomposici
on es u
nica y se puede escribir a = au + a
ease la
u . V
ilustraci
on en la figura 1.1.
El producto vectorial de dos vectores se indica como a b y, para
cualquier base cartesiana B = {e1 , e2 , e3 }, este se calcula mediante la regla

e1 e2 e3

(1.14)
a b = a1 a2 a3 ,
b1 b2 b3
y da lugar a un vector perpendicular a a y b, orientado seg
un la regla de la
mano derecha y con m
odulo |a b| = |a| |b| sin(), siendo el angulo desde
a hasta b. Por tanto, el area de un triangulo con lados a, b, b a es
1
area(a, b, b a) = |a b|.
2
(1.15)
El producto mixto o triple producto de tres vectors a, b, c se define

como
[a b c] = a b c .
(1.16)

aticos
El triple producto es invariante frente a permutaciones pares de sus argumentos, pero cambia de signo cuando la permutacion es impar. Ademas, se
verifica:

a

[a b c] = a b c = b .
(1.17)
c
En esta u
ltima expresi
on, el primer determinante es el que se obtiene al
colocar los tres vectores en las columnas de una matriz, y el segundo en sus
filas. El product mixto de tres vectores a, b, c es igual al volumen orientado
de un paraleleppedo con lados paralelos a estos tres vectores.
1.2.
Tensores
Los tensores son objetos son objetos del algebra tan u

tiles como los
vectores, y su uso en varias ramas de la mecanica es muy habitual. Por
ejemplo, el tensor de inercia aparece en la descripcion de la dinamica del
solido rgido. En la mec
anica de s
olidos y fluidos este tipo de objetos aparece
constantemente y permite, como se explicara en esta seccion, expresar de
forma compacta las relaciones lineales entre vectores.
1.3.
Tensores de segundo orden
Los tensores de segundo orden son los mas comunes y a veces nos referiremos a ellos simplemente como tensores, sobreentendiendose que el
orden al que se hace referencia es dos. En algebra estos objetos se estudian
a menudo y reciben el nombre de endomorfismos lineales y llamaremos
al conjunto de tensores de segundo orden V 2 . Son simplemente aplicaciones
lineales de V en V, es decir, funciones lineales que transforman un vector
en otro. Para cualquier vector V, un tensor T es una operacion lineal tal
que T (a) es otro vector. Por sencillez, los parentesis se eliminan y se escribe
simplemente b = T a. La propiedad fundamental, por tanto de los tensores
es
T (a + b) = T a + T b ,
(1.18)
siendo , dos n
umeros reales y a, b dos vectores.
Notaci
on: Igual que en el caso de los vectores, existe una notacion especial que permite distinguir los tensores de segundo orden del resto de objetos
(escalares, vectores, . . . ). Tambien esta notacion depende del autor o del li~~
A,
bro que se consulte y un mismo tensor se puede escribir como A, A,
A, . . .
En estas notas se emplear
a la primera de ellas y se evitara la confusion entre
vectores y tensores de segundo orden empleando siempre que no se indique
lo contrario letras min
usculas en el primer caso y may
usculas en el segundo.
I. Romero
Dado un tensor T se define su transpuesto T T como el u

nico tensor
que satisface
a (T b) = (T T a) b ,
(1.19)
para cualquier pareja de vectores a, b V.
1.3.1.
Componentes y cambio de base
Recordamos que un tensor es simplemente una operacion que transforma

vectores en vectores, y que es lineal. Pues bien, en particular se pueden usar
tensores y operarlos sobre los vectores de una base B. Con ello se pueden
definir las componentes de un tensor T como los nueve escalares
Tij = ei (T ej ) ,
i = 1, 2, 3
j = 1, 2, 3 .
(1.20)
Las componentes de un tensor referidas a una base B se muestran en

forma de matriz, y se escribe
T11 T12 T13

[T ]B = T21 T22 T23
T31 T32 T33 B
(1.21)
de forma an
aloga a la expresion en un vector columna de un vector (1.2).
Adem
as, es f
acil verificar que la matriz asociada a T T es simplemente [T ]T .
Como en el caso de los vectores, la matriz de un tensor en una base
cualquiera no debe de confundirse con el tensor propiamente dicho.
La propiedad de linealidad de los tensores implica que las componentes
del vector b que resulta de la aplicacion de un tensor T sobre un vector a
se pueden obtener multiplicando la matriz [T ]B y el vector columna {a}B .
Es decir, si b = T a, entonces
{b}B = [T ]B {a}B ,
o m
as explcitamente

T11 T12 T13
b1
a1
b2
a2
= T21 T22 T23

b3 B
T31 T32 T33 B a3 B
(1.22)
(1.23)
Observando la definicion de las componentes de un tensor deducimos

que estas dependen de la base en la que se exprese el tensor. Para hallar
la relaci
on entre componentes de un mismo tensor en dos bases cartesianas
distintas B y B 0 escribimos la relacion b = T a en componentes de las dos
bases.
{b}B = [T ]B {a}B , y {b}B0 = [T ]B0 {a}B0 .
(1.24)

aticos
La expresi
on (1.8) relaciona las componentes de los vectores a y b en las dos
bases as que la segunda ecuaci
on de (1.24) se puede escribir como
[A]T {b}B = [T ]B0 [A]T {a}B .
(1.25)
Despejando {b}B y comparando el resultado con la primera ecuacion de

(1.24) se deduce que la expresi
on que relaciona las componentes de T en las
dos bases consideradas es
[T ]B = [A][T ]B0 [A]T .
1.3.2.
(1.26)
Operaciones algebraicas
Los tensores poseen las operaciones de suma, multiplicacion y multiplicacion por un escalar y estas se definen a partir de los conceptos correspondientes para vectores y la propiedad de linealidad. Por ejemplo, dados
dos tensores A, B, el tensor suma C = A + B se define como aquel que
aplicado a un vector cualquiera v resulta Cv = Av + Bv. El producto de
dos tensores C = BA es el u
nico tensor que satisface
Cv = B(Av)
(1.27)
para cualquier vector v V.

La expresi
on matricial del resultado de todas estas operaciones es la
correspondiente operaci
on matricial operada sobre las matrices de componentes de los tensores. Insistimos, como en el caso de los vectores, que el
resultado es independiente de la base escogida.
La traza es una operaci
on lineal sobre tensores definida mediante la
relacion
tr(a b) = a b ,
(1.28)
sobre di
adicas. Como todo tensor es la suma de 9 parejas diadicas se verifica
tr(T ) = tr(
3
X
Tij ei ej ) =
i,j=1
3
X
Tij tr(ei ej ) =
i,j=1
3
X
i,j=1
Tij ei ej =
3
X
Tii .
i=1
(1.29)
La traza de un tensor no depende tampoco de la base en la que se exprese su
matriz de componentes y se dice que es por tanto un invariante del tensor.
La operaci
on traza es lineal as que, dado un escalar y dos tensores T , S,
tr(T ) = tr(T ) ,
tr(T + S) = tr(T ) + tr(S) .
(1.30)
El producto escalar entre tensores de orden dos se escribe con el smbolo : y se define como la operaci
on que a toda pareja de tensores T , S asocia
el escalar T : S definido por
T : S = tr(S T T ) .
(1.31)
I. Romero
En componentes, la operacion de la doble contraccion, como tambien se

conoce a este producto escalar, es simplemente
T :S=
3 X
3
X
Tij Sij .
(1.32)
i=1 j=1
Como esta operaci

on define un producto escalar, tambien se puede definir
una norma asociada de tensores:
(1.33)
kT k = T : T .
Dos vectores a y b pueden operarse mediante el llamado producto
di
adico, resultando en un tensor de segundo orden a b definido por
(a b)c = a(b c) ,
(1.34)
para cualquier vector c.

El determinante de un tensor T es el escalar det(T ) que verifica
[T a T b T c] = det(T )[a b c] .
(1.35)
Adem
as, se puede demostrar, que el determinante se puede obtener calculando el determinante de la matriz de componentes del tensor, en cualquier
base. El determinante es, por tanto, otro invariante del tensor. Cuando un
tensor tiene determinante nulo, se dice que este es singular y en caso contrario, regular .
Por u
ltimo, dado un tensor regular T V 2 cualquiera, existe un tensor T 1 , denominado el tensor inverso de T tal que
T T 1 = T 1 T = I .
(1.36)
El tensor inverso adem

as, cuando existe, es u
nico.
1.3.3.
Tensores con propiedades especiales
Dependiendo de sus propiedades, los tensores se clasifican empleando

unos calificativos identicos a los de la clasificacion de las matrices. En primer lugar, el tensor identidad I es el u
nico que verifica Ia = a para
todo vector a. La matriz de componentes de I, en cualquier base, es la
matriz identidad. El tensor nulo es el u
nico tensor tal que T + 0 = T ,
para cualquier tensor T . Se dice que un tensor es sim
etrico si es igual a su
traspuesto, y antisim
etrico (o hemisimetrico) si es el opuesto de su traspuesto. Se comprueba inmediatamente que la matriz asociada a un tensor
simetrico es simetrica, en cualquier base, y la matriz asociada a un tensor
antisimetrico es a su vez antisimetrica, tambien en cualquier base.
Los tensores antisimetricos tienen una propiedad que emplearemos mas
adelante y es que el efecto de aplicar un tensor antisimetrico W sobre un

aticos
vector cualquiera a es el mismo que el de multiplicar vectorialmente un

vector w, llamado el vector axial de W , sobre a. Es decir, que para todo
vector a,
Wa = w a ,
(1.37)
e indicamos w = axial[W ]. Ademas esta relacion es recproca, y por ello
multiplicar vectorialmente un vector w por otro vector cualquiera a es equivalente a multiplicar un tensor antisimetrico W , que es u
nico, y que se llama
el tensor antisim
etrico asociado al vector w.
Finalmente, decimos que un tensor es desviador si tiene traza nula y
esf
erico si es de la forma T = pI, siendo p un escalar.
1.3.4.
Descomposiciones de tensores
Todo tensor T se puede descomponer de forma u

nica en una parte
simetrica T s y otra antisimetrica T a de forma que T = T s + T a . Se comprueba f
acilmente que cada una de estas partes son:
1
T s = (T + T T ) ,
2
1
T a = (T T T ) .
2
(1.38)
Adem
as, todo tensor T se puede descomponer de forma u
nica en una
parte esferica y otra desviadora. La parte esferica, que denominaremos T vol
tiene la misma traza que T y la parte desviadora T des no tiene traza. Ambas
se calculan as:
T vol =
1.3.5.
tr(T )
I ,
3
T des = T T vol .
(1.39)
Autovectores y autovalores
Dado un tensor T cualquiera, se dice que el vector v es un autovector

y su autovalor asociado si v es unitario y
T v = v .
(1.40)
Para calcular los autovalores buscamos las soluciones no triviales de la identidad (1.40) y para ello hay que resolver la ecuacion
det(T I) = 0 .
(1.41)
Esta ecuaci
on es un polinomio de tercer grado que tiene por expresion
3 + I1 (T )2 I2 (T ) + I3 (T ) = 0 .
(1.42)
Las funciones I1 , I2 , I3 son los llamados invariantes principales del tensor T , porque no dependen de la base, y su expresion explcita es
I1 (T ) = tr(T ) ,
1
I2 (T ) = ( tr(T )2 tr(T 2 )) ,
2
I3 (T ) = det(T ) . (1.43)
10
I. Romero
Como en
algebra de matrices, una vez calculados los tres autovalores
1 , 2 y 3 , se calculan sus autovectores asociados buscando las bases de los
espacios nulos de los tensores
T I ,
(1.44)
que no son vacos por definicion. Cuando el tensor es simetrico, el siguiente

teorema espectral garantiza que los autovalores y autovectores cumplen una
propiedades especiales que se emplearan muy a menudo en la mecanica de
s
olidos deformables. Por su importancia incluimos una demostracion del
teorema.
Teorema 1.3.1. Los tres autovalores de un tensor simetrico S son reales
y sus tres autovectores asociados forman una base ortonormal, llamada la
base principal del tensor, que denominamos B . En esta base, la expresi
on
matricial del tensor es:
1 0 0
[S]B = 0 2 0 .
(1.45)
0 0 3 B
Demostraci
on. Demostramos primero que los tres autovalores son reales.
Como el polinomio caracterstico de S es de tercer orden existen tres autovalores 1 , 2 , 3 que en principio pueden ser complejos. Si v es el autovector
es el autovector conjugado entonces
asociado a un autovalor de los tres y v
Sv = v
v = |v|2 .
v
(1.46)
Conjugando ambos lados de la ecuacion anterior, se obtiene

2.
= |v|
v Sv
(1.47)
es decir
Igualando las identidades de (1.46) y (1.47) concluimos que = ,
que es real.
La demostraci
on de la segunda parte es inmediata si los autovales son distintos, pero consideramos el caso mas general. Como antes, sean (1 , 2 , 3 )
los tres autovalores de S (ordenados de cualquier manera) y (v 1 , v 2 , v 3 ) sus
autovectores correspondientes. Si w es un vector ortogonal a v 1 , entonces
Sw es tambien ortogonal a v 1 , porque v 1 Sw = Sv 1 w = 1 v 1 w = 0.
As pues S, cuando se restringe al subespacio de vectores ortogonales a v 1
es tambien un tensor de ese conjunto a s mismo. Por lo tanto tendra dos
autovalores y autovectores, que forzosamente deberan ser ortogonales a v 1 .
Tomando uno cualquiera que llamamos 2 y v 2 al autovector, repetimos el
mismo argumento para el subespacio de vectores ortogonales a v 1 y v 2 para
concluir que los tres autovectores son ortonormales.

aticos
En la base principal tenemos

1
0
{v 1 }B = 0
, {v 2 }B = 1
,

0 B
0 B
11
{v 3 }B

0
= 0
.

1 B
(1.48)
por lo que la expresi

on matricial de S ha de ser como se indica en (1.45).
Un tensor simetrico con dos autovalores iguales se llama cilndrico, y
cuando los tres son iguales, esf
erico. En este u
ltimo caso el tensor ha de ser
proporcional al tensor identidad.
1.4.
Tensores de cuarto orden
Aunque existen tensores de cualquier orden, solo utilizaremos en este

curso lo de orden dos y cuatro. Estos u
ltimos se definen como aplicaciones
lineales en el espacio de tensores de segundo orden y llamamos V 4 al conjunto
de todos los tensores de cuarto orden.
Notaci
on: Igual que en el caso de los vectores y tensores , existe una
notacion especial para los tensores de cuarto orden. Esta notacion, como las
anteriores, cambia seg

un el autor y libro siendo algunas de ellas A,
A. En
estas notas los tensores de cuarto orden se distinguiran for el tipo de letra
y escribiremos simplemente A, B, etc.
La propiedad fundamental de un tensor de cuarto orden C es su linealidad, es decir, que siendo A, B dos tensores de segundo orden cualesquiera,
C(A + B) = CA + CB ,
(1.49)
cuando y son n
umeros reales. Ademas, de manera analoga a la operacion
definida entre vectores, se define el producto di
adico de tensores
de segundo orden como la operacion : V 2 V 2 V 4 que sirve para
construir tensores de cuarto orden que satisfacen
(A B)C = A(B : C) ,
(1.50)
siendo A, B, C tres tensores cualesquiera.

El tensor identidad de cuarto orden, indicado como I, verifica IA = A,
para cualquier tensor A V 2 . Ademas, el tensor I s es tal que I s A = As .
1.5.
C
alculo vectorial y tensorial
En Teora de Campos se estudian los principales operadores diferenciales que act

uan sobre los campos escalares y vectoriales que son el gradiente,
la divergencia y el rotacional. Estos tres operadores tienen una definicion
12
I. Romero
intrnseca, independiente del sistema de referencia empleado, que presentaremos de la forma m

as directa posible. En la practica, siempre utilizaremos
estos operadores sobre campos cartesianos, donde su calculo es muy sencillo. Como las operaciones intrnsecas son validas en todos los sistemas de
coordenadas, los resultados que se obtengan en sistemas cartesianos, si se
pueden expresar en funcion de operaciones intrnsecas, seran validos para
cualquier sistema de referencia. Muchos mas detalles pueden encontrarse en
el texto [5].
El operador gradiente determina la parte lineal en una expansion en
serie de Taylor de un campo escalar, o vectorial, o de mayor orden. El el
caso escalar, siendo : R un campo diferenciable en x se tiene
que
(x + u) = (x) + (x) u + O(kuk2 )
(1.51)
donde la notaci
on O(kuk2 ) indica que los terminos que siguen son del orden
de kuk2 . El gradiente de un campo escalar es un campo vectorial cuyas
componentes en un sistema cartesiano de coordenadas son:

,x
x
{(x, y, z)} = ,y =
.
(1.52)
y

,z
z
De manera an
aloga, si v : V es un campo vectorial diferenciable,
tambien este se puede expandir en serie de Taylor y la parte lineal se corresponde con el gradiente. En coordenadas cartesianas, este operador tiene
por expresi
on:
v,xx v,xy v,xz

[v(x, y, z)] = v,yx v,yy v,yz .
(1.53)
v,zx v,zy v,zz
El operador divergencia de un campo vectorial v : V se define
como
v = tr(v) ,
(1.54)
que en coordenadas cartesianas se puede calcular como
v(x, y, z) = vx,x + vy,y + vz,z .
(1.55)
Adem
as, si T : V 2 es un campo tensorial diferenciable su divergencia
es el campo vectorial unvocamente definido por la propiedad:
( T )a = (T T a) ,
(1.56)
siendo a un vector cualquiera en R3 . En coordinadas cartesianas, la divergencia de un tensor tiene por componentes:
T
+
T
+
T
xx,x
xy,y
xz,z

T (x, y, z) = Tyx,x + Tyy,y + Tyz,z
.
(1.57)
Tzx,x + Tzy,y + Tzz,z

aticos
13
Por u
ltimo, siguiendo con el campo vectorial u, su rotacional u es el
campo vectorial definido por
1
( u) a = (u)a a ,
2
(1.58)
para todo vector a, siendo (u)a la parte hemisimetrica del gradiente de u.

En coordenadas cartesianas se verifica que:

i

v(x, y, z) = x
v
x

k

z .
v
vy
(1.59)
Existen numerosas relaciones entre los operadores diferenciales y teoremas integrales que los emplean. En este curso utilizaremos dos u
nicamente:
el teorema de la divergencia y la f
ormula de la integral por partes.
Teorema 1.5.1 (Teorema de Gauss o de la divergencia). Sea un subconjunto de R3 y su contorno. Si v es un campo vectorial definido en se
verifica:
Z
Z
v d =
v n d ,
(1.60)
siendo n la normal saliente a . Si T es un campo tensorial sobre , entonces

Z
Z
T d =
T n d ,
(1.61)
El teorema de la divergencia se aplicara en numerosas ocasiones. Un

corolario del mismo es la expresi
on para la integral por partes: si es un
campo escalar, entonces
Z
v d =
v n d
v d .
(1.62)
En el caso tensorial, si T es un campo tensorial como anterioremente, entonces

Z
Z
Z
( T ) v d = (T n) v d
T : v d .
(1.63)
1.6.
Coordenadas cilndricas y esf

ericas
Por su interes para la resoluci

on analtica de algunos problemas, se obtienen a continuaci
on las matrices de cambio de coordenadas cartesianas a
cilndricas y esfericas.
14
1.6.1.
I. Romero
Coordenadas cilndricas
Las coordenadas de cualquier punto en R3 se puede expresar en un sistema cilndrico, donde las coordenadas (r, , z) sin R+ [, ) R estan
relacionadas con las cartesianas (x1 , x2 , x3 ) mediante la relacion
q
x2
z = x3 ,
(1.64)
r = x21 + x22 ,
= arctan ,
x1
y su relaci
on inversa
x1 = r cos ,
x2 = r sin ,
x3 = z .
(1.65)
Como no es un cambio de coordenadas biyectivo pueden aparecer problemas cuando r = 0. A diferencia de los sistemas cartesianos, las coordenadas
cartesianas definen vectores de una base que cambian punto a punto. Estos
vectores son tangentes a las curvas coordenadas en las que dos de las coordenadas se mantienen constantes y la tercera vara. Si se define una curva en
R3 como x = x(r, , z), se pueden calcular los vectores unitarios tangentes
a estas curvas como:

x x 1
er =
= cos e1 + sin e2 ,
r r

x x 1
(1.66)
e =
= sin e1 + cos e2 ,

x x 1
ez =
= e3 .
z z
Usando la notaci
on de la seccion 1.3.1, la matriz de cambio de base y su
inversa son, respectivamente,
cos sin 0
cos sin 0
sin cos 0 . (1.67)
[Acil ] = sin cos 0 ,
[A1
cil ] =
0
0
1
0
0
1
Se observa que cuando r = 0, la matriz [A] es singular.
1.6.2.
Coordenadas esf
ericas
Las coordenadas esfericas de un punto en el espacio Eucldeo son (r, , )

R+ [0, ) [, ) cuya relacion con las coordenadas cartesianas es:
p
q
x21 + x22
x2
2
2
2
,
= arctan . (1.68)
r = x1 + x2 + x3 ,
= arctan
x3
x1
La relaci
on inversa es por tanto
x1 = r sin cos ,
x2 = r sin sin ,
x3 = r cos .
(1.69)

aticos
15
Los vectores tangentes a las curvas coordenadas en un punto (r, , ) son

x x 1
= sin cos e1 + sin sin e2 + cos e3 ,
er =
r r

x x 1
e =
= cos cos e1 + cos sin e2 sin e3 ,

x x 1
e =
= sin e1 + cos e2 ,

(1.70)
y por lo tanto la matriz de transformacion de coordenadas y su inversa son:
sin cos sin sin cos

[Aesf ] = cos cos cos sin sin ,
sin
cos
0
sin cos cos cos sin

sin sin cos sin cos .
[A1
esf ] =
cos
sin
0
1.7.
(1.71)
La transformada de Legendre
La transformada de Legendre es una operacion muy utilizada en mecanica para cambiar la expresi
on funcional de una relacion constitutiva. Como
en termodin
amica, esto se debe a que a menudo es conveniente cambiar
las variables independientes que describen la respuesta de un material, o el
equilibrio [2, 1].
En primer lugar recordamos que una funci
on convexa definida sobre
d
un conjunto R es aquella que satisface, para todo x, y
f ((1 )x + y) (1 )f (x) + f (y) ,
[0, 1] .
(1.72)
Si la desigualdad es estricta cuando (0, 1) entonces se dice que la funcion

f es estrictamente convexa. Las funciones convexas gozan de numerosas
propiedades, muchas de ellas relacionadas con problemas de optimizacion
([8]), por lo que se emplean muy a menudo en la formulacion de modelos
mecanicos. Dada una funci
on no necesariamente convexa su transformada
de Legendre f como
f (y) = max (xy f (x)) .
x
(1.73)
La transformada f se puede calcular de forma explcita en muchas ocasiones

y cuando f es convexa, f tambien lo es.
. Ejemplo 1.7.1. Calcular la transformada de Legendre de f (x) = x2 .
16
I. Romero
Sea g(x, y) = xy x2 , el maximo de esta funcion para un y dado se

obtiene resolviendo g(x,y)
x = 0, que resulta x = y/2. Por ello,
f (y) = max g(x, y) = g(y/2, y) =
x
y2
.
4
(1.74)
/
La transformada de Legendre cuenta con numerosas propiedades que hacen de ella una herramienta muy u
til en matematica, fsica, termodinamica,
etc. Por ejemplo, si f : R R es una funcion convexa y f su transformada
de Legendre entonces se verifica que
y=
1.8.
f
f
(x) x =
(y).
x
y
(1.75)
C
alculo variacional
Adem
as del c
alculo integral y diferencial, el calculo de variaciones o
c
alculo variacional resulta de gran utilidad para el desarrollo de la mecanica de s
olidos deformables. Creado por Leonhard Euler para resolver el problema de la curva braquistocrona, este tipo de calculo sirve para identificar
condiciones de estacionariedad (mnimos, maximos o puntos de ensilladura)
en funcionales diferenciables.
Si F es un espacio vectorial de funciones, un funcional es una funcion
I : F R. Por ejemplo, si F es el espacio
R 1 de funciones reales de variable
real definidas en [0, 1], el funcional I[v] = 0 v dx calcula el area (con signo)
bajo la funci
on v F. Otros funcionales calculan distancias, areas, inercias,
etc.
Si I : F R es un funcional que posee un mnimo en v, entonces
I[
v ] I[v] para cualquier v F. Ademas, si este funcional es diferenciable,
entonces

d
I[
v + u] = 0 ,
(1.76)
d =0
para cualquier u F 1 . Esta condicion, que debe de evaluarse para cada
funcional I, da lugar a una ecuacion diferencial llamada la ecuaci
on de
Euler-Lagrange del funcional, que caracteriza su punto estacionario.
. Ejemplo 1.8.1. Si F es el espacio (afn) de todas la funciones v diferenciables en [0, 1] tales que v(0) = 0, v(1) = 1, encontrar la que minimiza el
funcional

Z 1
1 0 2
(v ) v dx
I[v] =
2
0
1
Si F es un espacio afn sobre el espacio vectorial G, entonces I : F R es mnimo si

la ecuaci
on (1.76) se cumple para todo u G.

aticos
17
Si u es una funci
on tal que u(0) = u(1) = 0 entonces

Z 1

d
0=
I[v
+
u]
=
v 0 u0 u dx .

d =0
0
Integrando por partes se obtiene
Z
0=

v 00 1 u dx ,
identidad que s
olo se cumple para todo u si el integrando es nulo, es decir,
v 00 = 1 .
Resolviendo esta ecuaci
on diferencial, y utilizando las condiciones de contorno, se concluye que
x2 3
v(x) = + x .
2
2
/
1.9.
Notaci
on indicial
La notaci
on empleada hasta ahora para indicar los vectores y tensores
evita, en la major parte de las ocasiones, conocer y operar con las componentes individuales de cada uno de ellos. A veces, sin embargo, resulta u
til
hacer referencia de forma explcita a estas componentes y para ello existe
una notaci
on que, aunque aparentemente algo mas compleja que la utilizada
hasta el momento, facilita la demostracion de algunas propiedades tensoriales y de ciertos teoremas. Esta notacion, que ahora describimos, se conoce
como notaci
on indicial .
Empecemos recordando que dada una base de vectores ortonormales
B = {e1 , e2 , e3 }, todo vector se puede expresar como una combinacion lineal
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ,
(1.77)
expresion que se puede escribir de forma mas compacta usando un sumatorio:

v=
3
X
vp ep .
(1.78)
p=1
Como es tedioso tener que escribir constantemente el smbolo de sumatorio e indicar sus lmites (siempre son los mismos) se adopta la siguiente
convenci
on: en vez de las ecuaciones (1.77) o (1.78) se escribe
v = vp ep .
(1.79)
18
I. Romero
En esta expresi
on, y en toda aquella en la que dos objetos que se multiplican
tengan un mismo ndice repetido, se entendera que vp ep significa v1 e1 +
v2 e2 + v3 e3 . En vez del subndice p se podra haber empleado cualquier
otro, y as
vp ep = vq eq = vi ei ,
(1.80)
por lo que el ndice repetido se denomina mudo. Se dice que la expresi
on (1.79) emplea notacion indicial o tambien el convenio de Einstein. De
esta manera, usando el convenio de Einstein, el producto escalar de dos
vectores se escribira simplemente como
a b = ai bi .
(1.81)
Dos vectores a y b son iguales si ap ep = bp ep . Esta igualdad se puede

reescribir como (ap bp )ep = 0. Como los vectores de la base son linealmente independientes, esta u
ltima expresion requiere que cada componente se
anule, es decir, ap bp = 0, o de otra manera
ap = bp .
(1.82)
De este simple ejemplo se deduce que cuando en una igualdad aparezca un

mismo ndice en varios lugares, pero no multiplicandose, quiere decir que la
igualdad es v
alida cuando el ndice toma el valor 1,2 o 3. Un ndice de este
tipo se denomina libre y puede intercambiarse por otra letra cualquiera,
siempre que no se emplee en otra parte de la igualdad. Por ejemplo, la
identidad (1.82) quiere expresar
a1 = b1 ,
a2 = b2 ,
a3 = b3 .
(1.83)
Cuando se trabaja con tensores de segundo orden tambien se emplea una

base tensorial de nueve tensores:
{e1 e1 , e1 e2 , e1 e3 , e2 e1 , e2 e2 , e2 e3 , e3 e1 , e3 e2 , e3 e3 } ,
(1.84)
y todo tensor T se puede escribir como combinacion lineal de estos tensores
m
as simples, es decir,
T = T11 e1 e1 + T12 e1 e2 + T13 e1 e3 + T21 e2 e1 + . . .
(1.85)
En este caso se observa a

un mas claramente que resulta muy tedioso escribir
y trabajar con las nueve componentes de un tensor. Se podra escribir la
expresi
on previa como
T =
3 X
3
X
p=1 q=1
Tpq ep eq ,
(1.86)

aticos
19
pero igual que con los vectores, se adopta la convencion de que esta u
ltima
expresion se puede escribir simplemente como
T = Tpq ep eq .
(1.87)
Como en el caso de los vectores, los ndices repetidos cuyos objetos correspondientes se multiplican expresan un sumatorio, con dicho ndice tomando
valores 1, 2 y 3.
Tambien como en el caso de los vectores, aquellos ndices libres que aparecen repetidos en varios lugares de una igualdad, pero cuyas componentes
correspondientes no se multiplican indican que la igualdad es valida cuando
los ndices toman valores 1,2 y 3. As por ejemplo Tij + Rij = quiere decir
que la suma de cualquier componente del tensor T de segundo order mas la
misma componente del tensor de segundo orden R es igual a .
Las consideraciones aqu presentadas son validas tambien para tensores
de mayor orden. Por ejemplo:
Aijk vj = Ai1k v1 + Ai2k v2 + Ai3k v3
Spqr Tir = Spq1 Ti1 + Spq2 Ti2 + Spq3 Ti3 .
(1.88)
Notaci
on indicial para los operadores diferenciales. Si : R3 R
es un campo escalar, v : R3 V es un campo vectorial, y T : R3 V 2
es un campo vectorial, podemos expresar sus operadores diferenciales de la
siguiente manera
= ,i ei ,
v = vi,j ei ej ,
v = vi,i ,
(1.89)
T = Tij,j ei ,
v = ijk vi,j ek ,
siendo ijk la funci
on de valores
si (i, j, k) = (1, 2, 3) u otra combinacion par

1
= 1 si (i, j, k) = (2, 1, 3) u otra combinacion par
0
si alg
un ndice esta repetido.
(1.90)
Problemas
1.1. Comprueba que el producto escalar de dos vectores es independiente
de la base en la que esten expresados.
1.2. Para cualquier tensor T de segundo orden, demuestra las siguientes
relaciones:
a) I : T = tr(T ),
b) T vol : T des = 0 ,
c) T s : T a = 0 .
20
I. Romero
1.3. Comprueba que, para cualquier campo escalar : R,

= 0.
1.4. Si desv[ ] es la operacion que obtiene la parte desviadora de un tensor,
demuestra la identidad:
desv[(I I)A] = 0 .
1.5. Demuestra las identidades
a) A : (BC) = (B T A) : C
b) tr(ab) = ab
c) A : ab = (Ab)a .
siendo A, B, C tensores de segundo orden y a, b, vectores.

1.6. Si a, b son dos vectores cualesquiera y a = axial[A], b = axial[B]
comprueba que
A : B = 2a b .
1.7. Demuestra las identidades
a) (T v) = ( T T ) v + T T : v .
b) (a r) = A ,
siendo T un campo P
tensorial, v un campo vectorial, a un vector constante,
a = axial[A] y r = 3i xi ei .
1.8. Demuestra las identidades el teorema de Gauss para campos tensoriales (la identidad (1.62)), la expresion vectorial de la formula de la integral
por partes (la identidad (1.62)) y la expresion tensorial de esta u
ltima (la
f
ormula (1.63)).
1.9. Si R R3 , demuestra, usando la formula de la integral por partes y el
resultado del problema 1.6
Z
Z
r (An) dA =
(r ( A) + 2 axial[Aa ]) dV ,
(1.91)
R
siendo A un campo tensorial, r =

torno R.
P3
i
xi ei , y n la normal saliente al con-
1.10. Determina el valor de los escalares , que satisfacen

a (b c) = b c ,
para cualquier terna a, b, c V.
1.11. Demuestra, a partir de la definicion intrnseca de la funcion determinante,
det(AB) = det(A) det(B)
Bibliografa
21
1.12. Si a es un vector cualquiera y u un vector unitario, demuestra

a = (a u)u (a u) u .
1.13. Si f : R R es una funci
on convexa y f su transformada de Legendre, demuestra que para cualquier pareja x, y R,
f (x) + f (y) xy .
1.14. Calcula la transformada de Legendre de
1
a) f (x) = kx2 ,
2
b) g(x) = ex .
Bibliografa
[1] V I Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer,
1989.
[2] H B Callen. Thermodynamics and an introduction to thermostatistics.
Wiley, United States, second edition, 1985.
[3] K D Hjelmstad. Structural mechanics. Springer Science+Business Media, second edition, 2005.
[4] L E Malvern. Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium.
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1969.
[5] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.
Prentice-Hall Englewood Cliffs, 1983.
[6] G E Mase. Continuum Mechanics. McGraw-Hill, 1970.
[7] X Oliver and C Agelet de Saracibar. Mec
anica de medios continuos
para ingenieros. Ediciones UPC, 2000.
[8] R T Rockafellar. Convex analysis, volume 28. Princeton University
Press, Princeton, N.J., 1970.
[9] W S Slaughter. The linearized theory of elasticity. Birkhauser, Boston,
2002.
[10] A M Stuart and O Gonzalez. A first course in continuum mechanics.
Cambridge University Press, 2008.
22
I. Romero
Captulo 2
Estudio del equilibrio

En este captulo comenzamos el estudio de los solidos deformable centrandonos en las ecuaciones de equilibrio. Estas derivan de la aplicacion a un sistema continuo de las ecuaciones de Newton y de Euler y se expresan de
forma m
as sencilla mediante ecuaciones en derivadas parciales. Ademas, para poder extender el concepto de fuerza a un medio continuo se definira la
tensi
on mec
anica, idea fundamental que introdujo Cauchy en el siglo XIX
y que b
asica en la mec
anica de medios continuos.
2.1.
El modelo del s
olido deformable
La materia no es contiua. Si empleamos un microscopio de suficiente resolucion podremos apreciar c

omo esta se compone de multitud de atomos
separados entre s, los cuales a su vez estan formados por un n
ucleo diminuto y nubes de electrones lejanos a estos. Esta observacion es valida para
cualquier tipo de cuerpo: s
olido, lquido o gaseoso. El estudio basado en primeros principios consiste en estudiar la fsica de estas partculas y permite
conocer todas las propiedades de los cuerpos ... en teora. Sin embargo, es
tal la complejidad de estas ecuaciones que para obtener resultados, mas o
menos precisos, resulta imprescindible emplear modelos.
En mec
anica, que es la disciplina que nos concierne, existe el modelo
de partcula que Galileo y Newton, entre otros, introdujeron. Seg
un este modelo, la din
amica de s
olidos puede estudiarse considerando que estos
son puntos dotados de masa. Un modelo de complejidad mayor es el de
solido rgido, que incorpora detalles sobre la distribucion de la masa y la
orientaci
on de los cuerpos [2, 1].
Los dos modelos indicados no describen ni la deformabilidad de los cuerpos, ni la posibilidad de rotura/fallo, ni las diferencias entre distintos materiales, ni los efectos de la temperatura sobre los cuerpos... Para incorporar
todos estos aspectos se formula un modelo mas complejo, llamado el modelo
de solido deformable, que sigue siendo imperfecto e inexacto, pero cuya
23
24
I. Romero
precisi
on a la hora de reproducir lo que ocurre con los solidos reales es mucho
mayor que la de la partcula o el solido rgido.
Dentro de todos los aspectos que se pueden estudiar de los solidos deformables, este captulo se centra en el estudio de los efectos de las fuerzas
sobre los mismos, y de como se manifiesta el equilibrio, y como se expresa
matem
aticamente.
Para describir por tanto un solido deformable, comenzamos definiendo
este como una regi
on R3 , con contorno formados por un conjunto
continuo de puntos que debido a la accion de fuerzas exteriores y/o temperatura pueden adoptar formas distintas a la original.
2.2.
Fuerzas que act

uan sobre los s
olidos deformables
Como la mec
anica trata de las fuerzas y su efecto sobre los cuerpos, el
primer paso para describir en que consiste el solido deformable consiste en
delimitar que fuerzas vamos a considerar y cuales no.
En el caso de la partcula, las u
nicas fuerzas que se admiten son las
fuerzas puntuales. En el modelo del solido rgido, ademas de las primeras, se
adminten pares de fuerzas. En el modelo de solido deformable no se admite
ninguna de las dos anteriores y sin embargo se permiten dos nuevos tipos
de fuerzas llamadas fuerzas volumetricas y fuerzas de superficie.
2.2.1.
Fuerzas volum
etricas
Las fuerzas volumetricas son fuerzas que act

uan sobre cada diferencial de
volumen del cuerpo, o equivalentemente, sobre cada diferencial de masa. El
ejemplo cl
asico es el de la fuerza de la gravedad, que act
ua sobre cada elemento diferencial de volumen tirando de el hacia abajo. Matematicamente,
las fuerzas volumetricas se describen con un campo vectorial f : R3 de
forma que sobre el diferencial de volumen en el punto P act
ua una fuerza
diferencial f dV . La resultante, por tanto, de todas las fuerzas volumetricas
que act
uan sobre un cuerpo es
Z
Rv =
f (P ) dV ,
(2.1)
o en componentes en una base cartesiana B = {i, j, z},
Rvx Z f x (P )
f (P ) dV .
Rvy =
Rvz
f z (P )
(2.2)
Captulo 2. Estudio del equilibrio
2.2.2.
25
Fuerzas de superficie o de contacto
Las fuerzas de superficie, tambien llamadas fuerzas de contacto, son fuerzas aplicadas sobre el cuerpo a traves de su contorno . Matematicamente
se expresan como un campo vectorial t : R3 definido sobre el contorno
de fuerzas por unidad de superficie. Sobre un diferencial de area sobre el
punto P act
ua una fuerza total de valor t dA y, por tanto, la resultante
de todas las fuerzas de superficie actuando sobre un cuerpo es:
Z
t(P ) dA ,
Rs =
o en componentes en una base cartesiana
Rsx Z tx (P )
ty (P ) dA .
Rsy =

Rsz
tz (P )
En mec
anica, se denomina tensi
on a la fuerza aplicada sobre la unidad de
area. A diferencia de la presi
on, la tension tiene direccion y sentido.
Observaciones:
a) Los s
olidos deformables no admiten fuerzas ni pares puntuales.
b) Las fuerzas volumetricas tienen dimensiones de F/L3 y las de superfice,
de F/L2 .
c) Las fuerzas de superficie se pueden descomponer en su componente
normal y tangencial a la superficie del cuerpo. Si consideramos un
punto P , y la normal a en dicho punto que indicamos como n,
podemos calcular
tkn = (t n)n ,
t
k
n = t tn .
(2.3)
Es com
un estudiar s
olidos deformables sujetos en una parte de su contorno que denominaremos u , de forma que = u t con u t = . En
el contorno u es s
olido deformable tiene sus desplazamientos impedidos y
para ello la sustentaci
on ejerce unas fuerzas de superficie de valor desconocido a priori que se encargan de satisfacer dicha restriccion. Por el contrario, o
bien t es una superficie libre o bien hay fuerzas de superficie conocidas, de
tal manera que los desplazamientos de sus puntos son desconocidos cuando
se plantea el problema (ver 2.1).
La resultante de la fuerzas de superficie sobre u se llama la reacci
on
sobre el cuerpo y se diferencia de la resultante de las fuerzas de superficie
en que estas u
ltimas se conocen a priori y las primeras sin embargo toman
el valor necesario para mantener la restriccion de desplazamientos.
26
I. Romero
fs
fv
Figura 2.1: El modelo de cuerpo deformable
2.3.
Fuerzas internas en un cuerpo deformable
El concepto de fuerza interna es central para el estudio de cuerpos deformables y es nuevo, en el sentido de que no existe en los modelos de partculas
con masa o en el de cuerpos rgidos.
Cuando se estudia un cuerpo deformable sometido a fuerzas externas
se deduce que, aunque no se puedan medir, deben de existir fuerzas en el
interior del mismo. Estas no se pueden medir porque para ello habra que
partir el cuerpo, creando una nueva superficie externa y por tanto dejaran
de ser fuerzas internas. Pero, sin duda deben de existir para mantener la
cohesi
on entre sus partculas y para transmitir las fuerzas aplicadas desde
el exterior, en la superficie o en el interior.
Para comprender este nuevo concepto, consideramos un cuerpo deformable y una superficie S en su interior que divide el cuerpo en dos partes
disjuntas denominadas + y . Cuando sometemos a todo el cuerpo a fuerzas externas (volumetricas o de superficie) tambien aparecen fuerzas entre
las dos partes que se transmiten entre ellas. Estas fuerzas no se controlan
desde el exterior, no son fuerzas aplicadas, sino que aparecen en todos los
cuerpos deformables, por su propia naturaleza y son el u
nico tipo de interacci
on mec
anica entre ambas1 . Las fuerzas que se transmiten en esta superficie,
por unidad de
area, reciben el nombre de tensiones, y dependen, en general,
del punto del s
olido que se investigue y de la superficie S que se considere.
Se definen por tanto:
Definici
on 2.3.1. El vector tensi
on t en un punto P del solido , cuando
este se corta imaginariamente con una superficie S, es el vector de fuerzas
1
Esta aproximaci
on de hecho ignora el efecto de fuerzas volumetricas entre ambas
partes, que en la naturaleza son muy debiles.
27
tku
n
t
u
Figura 2.2: El vector tensi

on en un punto del interior de un cuerpo y la
descomposici
on en sus componentes normal y tangencial.
por unidad de superficie que el resto del cuerpo realiza sobre este punto y
superficie.
Como el vector tensi
on est
a siempre definido sobre una superficie de
normal n, se definen su proyecci
on sobre la normal tn y sobre la superficie
misma t de la manera est
andar:
k
tn = (t n)n ,
t
n = t tn .
(2.4)
Se definen las componentes intrnsecas de la tensi

on definida sobre
una superficie de normal n como
p
n = t n ,
| | = |t
|t|2 n2 .
(2.5)
n| =
Notese que la componente normal n tiene signo, pues es una proyeccion,
pero que la componente tangencial | | siempre es positiva, o nula porque es
la norma de un vector.
En principio, el vector t de tension en un cuerpo depende del punto P
sobre el que se eval
ue y de la superficie que haya cortado (imaginariamente)
dicho cuerpo. Con objeto de simplificar las ecuaciones de la mecanica de
solidos deformables Cauchy propuso la siguiente condicion, que ha pasado
ha llamarse el principio de Cauchy : el vector t en un punto P que
pertenece a una superficie interna solo depende de P y de la normal n a
dicha superficie en P , matem
aticamente:
t = t(P, n) .
(2.6)
No hace muchos a
nos se demostr
o que esta hipotesis no es necesaria, sino
que se puede demostrar que as ocurre siempre, y este resultado se conoce
como el teorema de Noll, su descubridor.
28
I. Romero
Figura 2.3: Augustin-Louis Cauchy (17891857)
2.4.
El tensor de tensiones
El resultado fundamental del analisis del equilibrio en cuerpos deformables se debe al propio Cauchy y se conoce como el teorema de Cauchy ,
pues tiene demostraci
on.
Teorema 2.4.1 (Teorema de Cauchy). En un cuerpo deformable en equilibrio existe un campo de tensores = (P ) tal que el campo de tensiones y
el de fuerzas de superficie se pueden expresar como
t(P, n) = (P )T n , Si P
t(P ) = (P )T n , Si P t
(2.7)
El tensor se conoce como el tensor de tensiones.

La raz
on por la que este resultado es tan importante es que simplifica la
dependencia funcional de la tension t en cualquier punto interior del cuerpo
y sobre cualquier superficie. De ser una dependencia no lineal t = t(P, n),
esta pasa a ser lineal en la normal n y esto tiene unas consecuencias enormes,
no s
olo desde el punto de vista de calculo, sino tambien en la obtencion de
las ecuaciones de equilibrio.
En una base cualquiera B = {e1 , e2 , e3 }, y en particular en la base cartesiana Bc = {i, j, k}, el teorema de Cauchy se puede expresar en componentes

11 21 31
t1
n1
t2
n2
= 12 22 32
,

t3
13 23 33 B n3 B
B

(2.8)
xx yx zx
tx
nx
ty
ny
.
= xy yy zy

tz B
xz yz zz B nz B
c
29
Aunque la expresi
on del tensor de tensiones cambia seg
un la base, la expresion (2.7) es v
alida en cualquier sistema de coordenadas. Esta formula es
una expresi
on intrnseca, ya que el teorema de Cauchy no hace referencia a
ning
un observador ni sistema de coordenadas.
Observaciones:
a) Las dimensiones del tensor de tensiones son de F/L2 . Habitualmente
en ingeniera se emplean los MPa.
b) El tensor de tensiones admite la siguiente descomposicion:
1
= p1 + s , siendo p = tr(), s = + p1 .
3
(2.9)
El escalar p es la presi
on asociada al tensor y s es la tension desviadora.
c) Cuando conocemos el campo de tensores , conocemos todo el estado
tensional del cuerpo, incluyendo las tensiones en el contorno.
d ) El campo de tensiones es u
nico.
e) Cuando el campo de tensores no depende del punto, sino que es constante, se dice que el estado tensional es homogeneo.
Demostraci
on. La demostraci
on del teorema de Cauchy emplea los argumentos propuestos por el mismo Cauchy, usando el llamado tetrahedro de
Cauchy.
Sea un tetraedro diferencial recto centrado en el punto P , con uno
de sus vertices coincidente con el centro de un sistema de coordenadas de
base B = {e1 , e2 , e3 }. La cara opuesta al origen del sistema de coordenadas
tiene area dA y normal n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . Las otras tres caras tienen
areas
dA1 = n1 dA ,
dA2 = n2 dA ,
dA3 = n3 dA .
(2.10)
Llamando t a la tensi
on sobre el area dA y t1 , t2 , t3 a las tensiones sobre
las otras tres caras se tiene que
t = t(P, n), t1 = t(P, e1 ), t2 = t(P, e2 ), t3 = t(P, e3 ),
(2.11)
y por tanto el equilibrio de fuerzas se expresa como:

t(P, n) dA + t(P, e1 )n1 dA + t(P, e2 )n2 dA + t(P, e3 )n3 dA
+f (P ) dV = 0
.
(2.12)
30
I. Romero
Como las fuerzas volumetricas multiplican a un infinitesimo de orden superior, estas se pueden despreciar en la suma anterior. Para continuar, tomamos el lmite en la ecuacion anterior cuando n e1 para obtener
t(P, e1 ) = t(P, e1 ) .
(2.13)
Como este resultado es valido para cualquier base y vector e1 se concluye

que
t(P, n) = t(P, n) ,
(2.14)
resultado conocido como el corolario de Cauchy . Utilizando este resultado en la ecuaci
on (2.12) obtenemos
t(P, n) = t(P, e1 )n1 + t(P, e2 )n2 + t(P, e3 )n3 .
(2.15)
Esta relaci
on expresa que la dependencia del vector t en la normal n es
lineal y por lo tanto existe un tensor que denominamos T tal que
t(P, n) = T (P )n ,
(2.16)
y cuya expresi
on, a partir de la relacion (2.15), ha de ser
T (P ) = t(P, e1 ) e1 + t(P, e2 ) e2 + t(P, e3 ) e3 .
(2.17)
Si la normal n coincide con una normal a la superfice exterior del cuerpo

concluimos que
t(P ) = T (P )n .
(2.18)
x
y
Figura 2.4: Paraleleppedo del ejemplo 2.4.2

. Ejemplo 2.4.2. El paraleleppedo de la figura 2.4 esta sometido a un
estado tensional que, en el sistema cartesiano indicado (con unidades de
metros), se representa con la matriz
xy
y2
xz
[] = y 2 xz + yz 0 MPa .
(2.19)
xz
0
z2
31
Calcular la tensi
on normal y tangencial sobre el plano de la derecha (que
pasa por los tres vertices del paraleleppedo) en su punto medio (Datos
Lx = 4 m, Ly = 5 m, Lz = 3 m).
Consideramos tres vertices del paraleleppedo por los que pasa el plano
de la figura de la derecha. Sus vectores de posicion son r A = 4i, r B = 5j y
r C = 3k. El vector unitario normal al plano de la figura es
n=
(r B r A ) (r C r A )
1
=
(15i + 12j + 20k) .
|(r B r A ) (r C r A )|
769
(2.20)
El punto medio de la cara inclinada del tetraedro irregular es es P ( 43 , 35 , 1)

m y la tensi
on en P sobre el plano es:
20
4
15
280/3
25/4 25
9
9
3
1
1
12 =
233
3
0
MPa .
{t(P, n)} = 25
9
769 20
769 40
4
0
1
3
(2.21)
Las componentes intrnsecas de este vector son:
p
n = t(P, n) n = 4,07 MPa ,
| | = |t|2 n2 = 2,16 MPa . (2.22)
/
2.4.1.
Interpretaci
on fsica de las componentes del tensor de
tensiones
Cada una de las componentes de en una base tiene un significado especial y en ingeniera reciben nombres que hacen referencia a su direccion, como
veremos a continuaci
on. Si escogemos una base cualquiera B = {e1 , e2 , e3 },
el vector tensi
on en un punto P que act
ua sobre una superfice de normal ei que pasa por dicho punto es ti = T ei . La tensi
on normal a esta
superficie es por tanto
ii = ti ei
(2.23)
(no hay una suma en los subndices repetidos) y las tensiones tangenciales o cortantes a esta superficie son por tanto
ij = ej T ei con i 6= j .
(2.24)
En general, la componente ij es el valor de la tension que act

ua sobre una
superficie de normal ei , en direccion ej , y cuando i 6= j, a veces se emplea
la notaci
on ij = ij .
Lo anterior aplica tambien a las componentes de en la base cartesiana
Bc = {i, j, k}. En esta tenemos las tres tensiones normales
xx = i T i ,
yy = j T j ,
zz = k T k ,
(2.25)
32
I. Romero
t(N, k)
t(A, i)
A
O
t(E, j )
t(O, j )
S
t(D, i)
t(S, k)
k
j
i
zz (N )
zy (N )
zx (N )
A
yz (E)
yx (O)
yy (O)
yy (E)
yx (E)
D
yz (O)
zx (S)
zy (S)
zz (S)
Figura 2.5: Vectores tension y sus componentes sobre un cubo diferencial

(se omiten las componentes de los vectores sobre los puntos A y D).
33
y las tensiones tangenciales

xy = xy = j T i ,
yx = yx = j T i , . . .
(2.26)
En la figura 2.5 se pueden apreciar algunas de las componentes del tensor
de tensi
on sobre un cubo diferencial
2.5.
xz = xz = k T i ,
Ecuaciones de equilibrio
En esta secci
on se obtienen las ecuaciones que expresan que un cuerpo
deformable est
a en equilibrio.
2.5.1.
Principio fundamental
De la misma manera que Newton establecion en su segunda ley las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de una partcula, y que
luego se extienden al caso de los solidos rgidos a
nadiendo la condicion del
equilibrio de momentos, existen un principio fundamental que generaliza los
dos anteriores al caso de los cuerpos deformables. Como tal principio no es
demostrable, pero es fundamental pues en el se basa el estudio del equilibrio
de solidos, fluidos y estructuras deformables.
El principio fundamental de la est
atica de los cuerpos deformables establece que toda regi
on R contenida o igual a un cuerpo deformable
esta en equilibrio est
atico. De forma matematica:
Z
Z
Z
t dA = 0 ,
f dV +
t dA +
para toda R (2.27)
R
R\
Mas a
un, para que el equilibrio estatico sea completo, el momento resultante de todas las fuerzas que act
uan sobre R tambien ha de ser nulo, as
pues, para un sistema de referencia arbitrario, podemos escribir:
Z
Z
Z
r f dV +
r t dA +
r t dA = 0 ,
para toda R
R
R\
(2.28)
siendo r el vector de posici
on de los puntos en R.
Las expresiones (2.27) y (2.28) tienen forma integral y su forma diferencial es mucho m
as u
til por lo que la obtenemos a continuacion.
2.5.2.
Equilibrio de fuerzas
Empleando el principio de Cauchy, las dos integrales de superficie de la

expresion (2.27) se pueden escribir como:
Z
Z
Z
t dA =
t dA +
T n dA .
(2.29)
R\
34
I. Romero
Empleando el teorema de la divergencia sobre la region R, esta integral de

superficie se puede expresar como:
Z
n dA =
div T dV .
(2.30)
Sustituyendo este resultado en la expresion (2.27), se obtiene

Z

div T + f dV = 0 .
(2.31)
Pero esta u
ltima expresion es valida para cualquier regi
on R del cuerpo, y
eso u
nicamente es posible si el integrando es identicamente cero en todo
punto, es decir
div T + f = 0 .
(2.32)
2.5.3.
Equilibrio de momentos
La expresi
on diferencial correspondiente a la ecuacion (2.28) del equilibrio de momentos se obtiene utilizando el principio de Cauchy para la
evaluaci
on de las fuerzas de superficie:
Z
r f dV +
r ( T n) dA = 0 .
(2.33)
Usando la identidad (2.32) en la primera integral y utilizando el resultado

del Problema 1.9 en la segunda, se obtiene
Z
R
r ( div T ) dV +
2 axial[( T )a ] dV +
r (div T ) dV = 0 ,
(2.34)
siendo axial[] el operador que calcula el vector axial asociado al tensor antisimetrico ( T )a . Cancelando los terminos con las divergencias resulta
Z
axial[ a ] dV = 0 ,
(2.35)
y como este resultado ha de ser valido para cualquier region R, concluimos

que el integrando se anula y por tanto la parte hemisimetrica de ha de ser
cero, es decir, es un tensor simetrico. Resumiendo, las dos ecuaciones de
equilibrio de los cuerpos deformables se pueden escribir de forma diferencial
como
div + f = 0 ,
= T .
(2.36)
2.6.
35
Tensiones principales y direcciones principales de tensi

on
A partir del estado tensional de un cuerpo = (P ) podemos calcular

el vector tensi
on t(P, n) que act
ua sobre cada unidad de superficie en el
punto P con normal n. La direcci
on del vector tension no se conoce a priori,
y dependiendo del estado tensional, puede ser cualquiera.
En particular, surge el interrogante de si, dado la tension en un punto (P ), se puede cortar el cuerpo por una superficie tal que el vector tension t(P, n) resulta tener la misma direccion que la normal n. Para resolver
esta cuesti
on, planteamos matem
aticamente:
(P )n = n .
(2.37)
La cuesti
on planteada es equivalente a encontrar los autovectores del tensor , que por ser simetrico, siempre son ortonormales. Los autovalores
asociados ser
an reales siempre. Los valores propios de se conocen como
las tensiones principales y los autovectores como las direcciones principales de tensi
on.
Los tres autovectores son ortonormales y forman una base Bp = {vI , vII , vIII }
denominada la base principal de tension en el punto P . Las tensiones principales se suelen indicar como I , II , III y, por convenio, salvo que se indique
lo contrario se escoger
an siempre de forma que
I II III .
(2.38)
La base principal diagonaliza el tensor de tensiones. En otras palabras, la

matriz asociada a en la base Bp es diagonal de la forma
I 0
0
[]Bp = 0 II 0 .
(2.39)
0 0 III B
p
Las tensiones principales y las direcciones principales de tension son, en

general, distintas en cada punto de un cuerpo deformable. Solo si el estado
tensional es homogeneo todas ellas seran las mismas en todo el cuerpo.
Proporcionan informaci
on muy u
til para comprender el estado tensional en
un punto, y no tiene sentido hablar de las tensiones principales de un cuerpo
o de sus direcciones principales de tension.
Observaciones:
a) Cuando dos tensiones principales son identicas se dice que el tensor
de tensiones es cilndrico. En este caso hay un direccion principal,
la asociada a la tensi
on principal distinta, y un plano de direcciones
principales. Dos vectores unitarios cualesquiera, ortogonales entre s,
forman, junto con la primera direccion principal, la base principal de
tensiones.
36
-1
-1
2
-1
I. Romero
-1
Figura 2.6: Representacion grafica de puntos sobre el diagrama de Mohr

obtenidos por muestreo aleatorio de normales (10, 100, 1000 y 10000 puntos).
b) Si las tres tensiones principales son iguales, se dice que el tensor de
tensiones es esf
erico. Cualquier vector es una direccion principal de
tensi
on y cualquier base es una base principal.
2.7.
Representaci
on gr
afica de un tensor de tensiones
Como un tensor (simetrico) es un objeto difcil de interpretar se han

propuesto varias representaciones graficas que proporcionan algo de informaci
on sobre el mismo y permite una evaluacion cualitativa sus propiedades.
La representaci
on m
as u
til en mecanica de solidos es el llamado diagrama
de Mohr que representa graficamente en un diagrama cartesiano todos los
posibles valores de las componentes intrnsecas de tension asociadas al tensor de tensiones en un punto. En realidad, se puede emplear el diagrama
de Mohr para representar graficamente las propiedades de cualquier tensor
simetrico, por ejemplo, el tensor de inercia.
La forma de construir el diagrama de Mohr sera la siguiente. Dado
un tensor simetrico , escogemos un vector unitario cualquiera n1 . El vector tensi
on cuando el cuerpo se corta con una superficie de normal n(1) es
(1)
t(1) = n(1) , cuyas tensiones intrnsecas son n y | |(1) . En un diagrama
(1)
cartesiano se puede dibujar el punto de coordenadas (n , | |(1) ). Si ahora
37
| |
CII
CI
CIII
III
II
Figura 2.7: Diagrama de Mohr de un estado tensional.

escogemos un vector unitario distinto n(2) podemos, por el mismo razona(2)
miento, calcular las tensiones intrnsecas n y | |(2) y dibujarlas tambien
(2)
en el mismo diagrama cartesiano sobre el punto de coordenadas (n , | |(2) ).
Este proceso se puede repetir indefinidamente seleccionando siempre vectores unitarios y marcando en el diagrama cartesiano las tensiones intrnsecas
resultantes. El resultado de este proceso se puede apreciar en la secuencia
de figuras 2.6, cuyo lmite es una superficie acotada por tres crculos como
los dibujados en la figura 2.7.
La demostraci
on de que la superficie de posibles componentes intrnsecas
es la indicada en la figura 2.7 es la siguiente. En primer lugar, como | | es
no negativo, la superficie ha de estar siempre en la parte por encima del eje
de abcisas. Adem
as, como n y | | son funciones continuas de y de n, la
superficie ha de ser conexa. M
as a
un, como hay tres tensiones principales
u
nicamente, la superficie intersecta el eje de abcisas u
nicamente en tres
puntos, (i , 0), i = I, II, III.
Para continuar, expresamos el tensor en su base principal y escogemos
vectores normales n que, tambien expresados en la base principal, son de
la forma n = cos vI + cos vII + cos vIII . Los angulos , , son los
formados por n y cada una de las direcciones principales. El vector tension
expresado en esta base es t = I cos vI + II cos vII + III cos vIII y por
tanto sus componentes intrnsecas son de la forma:
I cos cos
n = II cos cos = I cos2 + II cos2 + III cos2 ,
III cos
cos
(2.40)
| |2 = I 2 cos2 + II 2 cos2 + III 2 cos2
(I cos2 + II cos2 + III cos2 )2 ,
38
I. Romero
con la restricci
on
1 = cos2 + cos2 + cos2 .
(2.41)
Si eliminamos cos de la restriccion, podemos interpretar (2.40) como las

ecuaciones parametricas de una superficie en el plano, con parametros (, ).
Para continuar definimos
[0, /2] el angulo que satisface cos
=
| cos | y an
alogamente y , limitandones a partir de ahora a estudiar
el diagrama de Mohr para vectores normales unitarios de la forma n =
cos
vI + cos vII + cos vIII . Si estudiamos el caso lmite, por ejemplo,
= /2, es decir el lugar geometrico en el plano (n , | |) correspondiente a
aquellos planos de normal perpendicular a vIII , obtenemos a partir de (2.43)
que
cos2 = sin2
y
sin2 = cos2
(2.42)
y, por tanto,
n = I cos2
+ II sin2
I
II
= (cos2
+ 1 sin2
) +
(sin2
+ 1 cos2
)
2
2
I + II
I II
=
+
cos 2
,
2
2
2
| |2 = I 2 cos2
+ II cos2 (I cos2
+ II cos2 )
(2.43)
= I 2 sin2
cos2
+ II 2 sin2
cos2
2I II sin2
cos2
1
.
= (I II )2 sin2 2
4
Interpretamos que una parte del contorno de la superficie que buscamos es
I II
II
un arco de circunferencia centrado en ( I +
2 , 0) y con radio
2 . Esta
semicircunferencia la denominamos CIII , el lugar geometrico de los componentes intrnsecas de tension en planos cuya normal es perpendicular a vIII .
Repitiendo el mismo argumento, pero escogiendo planos cuyas normales sean
perpendiculares a vI y a vII obtenemos que el contorno de la region admisible es la uni
on de CIII con otras dos semicircunferencias que llamamos CI y
CII cuyas propiedades son analogas a las de CIII . Estas tres circunferencias
est
an indicadas en la figura 2.7.
De esta construcci
on se sigue que dado el diagrama de Mohr correspondiente al estado tensional en un punto, y considerando un plano que corta
II +
al s
olido pasando por dicho punto y con normal n = cos
vI + cos v
cos vIII , las componentes intrnsecas del vector tension se representan el el
plano (n , | |) en un punto que debe de estar dentro de la superficie delimitada por CI , CII y CIII .
M
as a
un, el diagrama de Mohr permite la construccion inversa, aunque
esta no la demostramos. Dado un punto A dentro de la region comprendida entre las tres circunferencias de Mohr, es posible determinar de forma
, los angulos que forman la normal al plano cuyas
gr
afica el valor de
, ,
39
| |max
| |
III
II
Figura 2.8: Representaci

on gr
afica del estado tensional sobre un plano.
componentes intrnsecas se corresponden con el punto A. En la figura 2.9 se
indica la construcci
on geometrica.
Observaciones:
a) El diagrama de Mohr no permite distinguir las componentes intrnsecas
de los vectores tensi
on correspondientes a normales que forman angulos
mayores de /2 con los ejes principales. En terminos geometricos, cada
punto del diagrama de Mohr representa las componentes intrnsecas
de tensi
on en ocho planos, cuyas normales son
cos ).
n = ( cos
, cos ,
(2.44)
Dado un punto del diagrama, tan solo podemos determinar grafica , pero no el valor preciso de
mente el valor de los tres
angulos
, ,
los signos en la normal.
b) El diagrama de Mohr de un estado tensional cilndrico es simplemente
una semicircunferencia que corta al eje horizontal en I , III . Si el estado tensional es esferico, el diagrama de Mohr degenera en un punto
sobre el eje horinzontal de coordenada I = II = III .
c) Los estados tensiones de planos cuya normal es perpendicular la direcci
on principal vI se corresponden con los puntos de CI (analogamente,
para CII y CIII ).
d ) La mayor tensi
on cortante | |max en un punto se corresponde con el
radio de la mayor circunferencia de Mohr rII = (III I )/2. Ver la
figura 2.8.
e) El m
odulo del vector t correspondiente a un plano cuya representacion
en el diagrama de Mohr es el punto A, el la distancia del centro de
40
I. Romero
| |
CII
CI
CIII
b
III
b
II
II +III
2
| |
CII
CI
CIII
b
III
b
II
I +III
2
| |
CII
CI
CIII
III
II
b
I +II
2
en el diagrama de Mohr
Figura 2.9: Obtenci
on grafica de los angulos
, ,
41
coordenadas a dicho punto (ver figura 2.8). Ademas, el angulo que

forma el vector t y la normal al plano es .
. Ejemplo 2.7.1. El estado tensional en un punto de un solido deformable
tiene una expresi
on matricial respecto al sistema de coordadas x, y, z que es
1
3 0
[] = 3
1
0 MPa .
0
0
1
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y dibujar el diagrama de Mohr
del estado tensional.
b) Calcular la tensi
on tangencial maxima en el punto e indicar el angulo
que forma la normal del plano correspondiente con los tres ejes principales de tensi
on.
c) Calcular el
angulo que forma el eje x con cada una de las direcciones
principales de tensi
on.
1) Los autovalores de son las races del polinomio caracterstico
(1 ) ((1 )(1 ) 3) = 0,
es decir I = 2 MPa, II = 1 MPa, III = 2 MPa.
2) La tensi
on tangencial m
axima es el radio del crculo de Mohr mayor, es
decir max = 2 MPa. En la figura se calculan graficamente los angulos de la
normal al plano con mayor tensi
on tangencial respecto de los ejes principales
o
o
o
( = 45 , = 90 , = 45 ).
| | (MPa)
max = 2 = 90
= 45
= 45
n (MPa)
-2
3) El eje x es normal al un plano sobre el cual act

ua una tension normal
n = x = 1 MPa y una tensi

on tangencial de modulo | | = | xy | = 3
MPa. Dibujando este punto sobre el diagrama de Mohr encontramos los
angulos que forma el eje x con las direcciones principales ( = 60o , =
90o , = 30o ).
/
42
I. Romero
| | (MPa)
= 90
= 60
= 30
n (MPa)
-2
Problemas
2.1. Razonar si las siguientes afirmaciones son verdaderas o falsas:
a) Las tensiones principales en un punto de un solido son I = 8 MPa,
II = 0 MPa, III = 5 MPa. Hay alg
un plano tal que la tension
normal y tangencial en el mismo valgan n = 2 MPa y = 3 MPa?
y cuando n = 5 MPa y = 1 MPa?
b) Un s
olido posee un estado tensional esferico con I = II = III = p.
Su diagrama de Mohr corresponde a tres crculos identicos de centro
en el origen y radio p.
c) Un s
olido deformable cuyo tensor de tensiones sea el mismo en todo
punto no puede estar sometido a ninguna fuerza volumetrica.
d ) Si tomamos g = 10 m/s2 ,
1 MPa = 1kp/cm2
e) La u
nica fuerza volumetrica que puede actuar sobre un cuerpo es el
peso.
2.2. Un s
olido deformable en equilibrio se encuentra sometido a un campo de
tensiones cuya expresi
on matricial, en un sistema cartesiano de coordenadas
es:
3x2 2xy
2y 2
[] = yx
x2 (y 2 + x2 )
zx
zy (z 2 + xz)
a) Cu
anto valen x , zx y zy ?
b) Cu
ales son las dimensiones de ?
c) Cu
al es el campo de fuerzas volumetricas que act
ua sobre el cuerpo?
43
F3
F2
F1
F1
F2
F3
z
y
Figura 2.10:
d ) Cu
al es la tensi
on que se aplica desde el exterior en un punto de
la superficie (x, y, z) = (1, 1, 2) m en el que la normal tiene valor
n = 113 (2i + 3j). Cu
ales son sus componentes intrnsecas?
e) Encuentra las tensiones principales en el punto (x, y, z) = (1, 0, 1) m
si = 2 106 N/m4 .
2.3. Comprueba que en los siguientes casos el estado tensional propuesto
verifica las ecuaciones de equilibrio en el interior y en el contorno del cuerpo.
a) Un s
olido deformable sometido a presion exterior uniforme de valor p
tiene tensor de tensiones = pI, siendo I el tensor unidad.
b) Un cilindro cuyo eje de revolucion coincide con k se encuentra sometido
a una presi
on p en sus caras planas y a presion q en su superficie
lateral tiene un estado tensional cuya expresion matricial en el sistema
cartesiano es:
q 0
0
[]xyz = 0 q 0
0
0 p
c) Un paraleleppedo como el de la figura 2.10 tiene lados de dimensiones
a, b y c. Este cuerpo se encuentra sometido a tensiones normales sobre
sus caras uniformemente repartidas cuyas resultantes son, como indica
la figura, F 1 , F 2 , F 3 . El estado tensional del cuerpo es:
F1
bc
[] = 0
0
0
F2
ac
0
0
F3
ab
2.4. Un cuerpo deformable est

a sometido a un estado tensional homogeneo
44
cuya representaci
on matricial en un sistema
5/2
3/2
[] = 3/2
3/2
0
0
I. Romero
cartesiano de coordenadas es:
0
0 MPa .
3
a) Dibujar el diagrama de Mohr correspondiente al estado tensional.

Si cortamos el cuerpo con un plano de vector normal n tal que el
vector tensi
on t actuando sobre dicho plano solo tenga componente
tangencial:
b) Calcular el m
odulo de todos los posibles vectores t.
c) Indicar los
angulos que forman, en cada caso, n con la segunda direcci
on principal.
2.5. Un cilindro deformable de longitud L y radio a esta sujeto por un
extremo y sometido a la accion de una fuerza F normal a su superficie libre
y repartida uniformemente sobre ella.
Figura 2.11: Problema 2.5.

Sabiendo que el cilindro esta en equilibrio, postular una expresion para
el tensor de tensiones y comprobar que verifica las ecuaciones de equilibrio
en el interior y el en contorno. Ademas, encontrar el valor del vector tensi
on actuando en los siguientes puntos y planos, indicando sus componentes
normal y tangencial:
a) Punto A = Lj, normal n = j.
b) Punto B =
L
2 j,
normal n = j.
c) Punto B, normal n = i.
d ) Punto B, normal n =
2
2 (j
+ k).
2.6. Si las tensiones principales en un punto de un solido elastico valen 30,

10 y -10 MPa respectivamente, se pide:
45
a) Hallar el m
odulo del vector tension para la direccion en la que aparezca max .
b) Hallar las componentes intrnsecas de la tension en la direccion que
forma 30o con la direcci
on principal 1 y 60o con la direccion principal 2.
2.7. Un s
olido deformable de volumen V se encuentra en equilibrio, sumergido en un fluido de peso especfico y sometido a fuerzas de volumen.
z
V

El estado tensional del cuerpo se expresa, en el sistema de coordenadas
de la figura, con una matriz de expresion:
z
0
0
z
0 = z [I] .
[] = 0
0
0
z
a) Encontrar el valor del campo de fuerzas volumetricas actuando sobre
el cuerpo.
b) Comprobar que cada punto de la superficie del cuerpo esta sometido
a la acci
on de la presi
on hidrostatica y que esta no tiene componente
tangencial.
c) Encontrar el valor de la resultante de las fuerzas ejercidas por el fluido
sobre el cuerpo, demostrando que es el vector opuesto al peso del
volumen desplazado, es decir, el principio de Arqumedes.
2.8. Un paraleleppedo deformable tiene las dimensiones en metros que se
indican en la figura 2.13. El cuerpo esta sujeto en el plano x = 0 y sometido
a una fuerza axial F en direcci
on del eje x, aplicada uniformemente sobre la
cara x = 1 m. Cuando se aplica esta fuerza, el cuerpo se parte por el plano
x + y = 0, 5. Para repararlo se emplea un pegamento que resiste tensiones
normales y tangenciales m
aximas de valor:
max = 40 KPa ,
max = 80 KPa .
a) Postula la expresi
on matricial del tensor de tensiones (x, y, z) (no es
necesario verificar que cumple las ecuaciones de equilibrio).
46
I. Romero

b) Calcula las componentes intrnsecas de tension sobre el plano x + y =
0, 5.
c) Cu
al es el valor de la fuerza maxima que puede resistir el cuerpo
reparado suponiendo que la zona mas debil del mismo es la superficie
pegada?
Figura 2.14: Problema 2.9

2.9. El s
olido deformable de la figura 2.14 se encuentra sometido a un estado
tensional (x, y, z) del cual se sabe que
zz = yy = xz = yz = 0 ,
xx = y(2 + (1 x)) MPa ,
(2.45)
y que la tensi
on xy no depende de la variable z. Las caras del cuerpo
perpendiculares a los ejes y y z estan libres de tensiones y el cuerpo no esta
sometido a ninguna fuerza volumetrica.
a) Demuestra que xy = 21 (y 2 0,152 ).
b) Dibuja el diagrama de Mohr del estado tensional en el punto (x, y, z) =
(0, 0, 0). (nota: cotas en metros. El sistema de coordenadas esta situado
en en centro de la cara menor y sus ejes son paralelos a las aristas del
s
olido)
47
2.10. Las tensiones principales en un punto son 2, 5 y 7 MPa, respectivamente. Identifica gr

aficamente la tension cortante maxima y mnima (en
valor absoluto) de aquellos planos en los que:
a) La tensi
on normal es 6 MPa.
b) La tensi
on tiene m
odulo 6 MPa.
c) La tensi
on normal es el doble de la tension tangencial.
d ) El
angulo que forma su normal con el eje principal primero es de 30o .
2.11. El paraleleppedo de la figura esta sometido a un campo de tensiones
cuya representaci
on matricial en el sistema indicado es:
2
x
zy 2 z 2
0 MPa .
[] = zy 2 x
2
z
0 xz

Si las dimensiones de la figura son metros,
a) Calcular la fuerza que se ejerce sobre la cara x = 1 m del solido.
b) Calcular la fuerza volumetrica total que se realiza sobre el cuerpo.
c) En que punto de la cara x = 1 m aparece la mayor tension tangencial?
2.12. Un cuerpo deformable ocupa un volumen V y esta sometido a un
estado tensional que, referido a una base cartesiana, es de la forma
x2 y
yz 2
2xyz z 3 /3
,
yz 2
y 3 /3
y2z
[(x, y, z)] = K
3
2
2xyz z /3
y z
0
siendo K una constante con dimensiones de F/L5 . Comprobar que la resultante de todas las fuerzas que act
uan sobre el contorno del cuerpo es
nula.
48
I. Romero
| | (MPa)
/6
-10
10
20
30
40
n (MPa)

2.13. Un punto de un cuerpo deformable esta sometido a un estado tensional
cuyo diagrama de Mohr se muestra en la figura. Sobre este diagrama se indica
un punto que se corresponde con las componentes intrnsecas de tension
sobre un plano de normal n.
.
a) Determina gr
aficamente el valor de
, ,
b) Calcula el vector tension t sobre dicho plano.
c) Indica que
angulo forma t con n.
| | (MPa)
-10
10
20
30
40
n (MPa)

2.14. Un punto de un cuerpo deformable esta sometido a un estado tensional
cuyo diagrama de Mohr se muestra en la figura. Indica sobre la figura:
Bibliografa
49
a) De todos las tensiones correspondientes a planos con

= 30o , la que
tiene mayor m
odulo.
b) De todos las tensiones que forman 45o con su plano correspondiente,
la que tiene menor tensi
on tangencial.
c) De todas las tensiones correspondientes a planos con = 60o , la que
tiene un plano con mayor .
2.15. La tensi
on octaedrica tangencial o en un punto se define con la tension
tangencial | | sobre cualquiera de los planos que forman el mismo angulo
sobre las tres direcciones principales (cos2 = cos2 = cos2 = 13 ). Demuestra

1
(I II )2 + (II III )2 + (III I )2
a) o2 =
9

1
2
2I12 6I2 ,
b) o =
9
siendo I1 , I2 los dos invariantes principales primeros del tensor de tensiones.
2.16. El tensor de tensiones tiene por expresion matricial en un punto:
11 2 1
[] = 2 0 2 MPa
1 2 0
Determina el valor de 11 de forma que haya alguna normal cuyo plano
correspondiente este libre de tensiones.
2.17. Considera un punto de un solido cuyas tensiones principales sean
I = 7 MPa, II = 3 MPa, III = 1 MPa. Escribe un programa que genere
vectores unitarios aleatorios y determine, para cada uno de ellos n y | |.
Despues dibuja estos valores en un diagrama cartesiano con n en el eje de
abcisas y | | en el eje de ordenadas. Comprueba que los punto ocupan una
region del plano que se corresponde con el diagrama de Mohr del estado
tensional.
2.18. Un cuerpo de densidad esta girando con velocidad angular alrededor de un eje fijo. Comprobar que el tensor de tensiones debe ser de la
forma
||2
(x) = o
x x,
4
siendo o un tensor con divergencia nula.
Bibliografa
[1] V I Arnold. Mathematical methods of classical mechanics. Springer,
1989.
[2] H Goldstein. Classical Mechanics. Addison-Wesley, 2nd edition, 1980.
50
I. Romero
Captulo 3
Cinem
atica
En este captulo nos ocupamos del estudio de la deformabilidad en s
misma, como concepto geometrico. En primer lugar la propondremos una
definicion matem
atica de dicho concepto y nos ocuparemos, a continuacion,
de calcularla exactamente en todos los puntos de un cuerpo, suponiendo que
las deformaciones son peque
nas.
La hip
otesis de peque
nas deformaciones limita la aplicabilidad de los conceptos presentados, pero no se debe de olvidar que la gran mayora de las
estructuras y de las m
aquinas trabajan en situaciones de peque
nas deformaciones as pues sus aplicaciones son numerosas. El estudio de las llamandas
deformaciones finitas o grandes deformaciones queda para cursos mas avanzados.
3.1.
Cinem
atica de un cuerpo deformable
Un cuerpo sometido a fuerzas y acciones externas puede responder de

manera que sus puntos cambien de posicion. Dado un punto P , denominamos P 0 la posici
on en el espacio que el punto P ocupa despues de que
el cuerpo sufra las acciones exteriores. Definimos el campo de desplazamientos u : R3 mediante la relacion
u(P ) = r P 0 r P
(3.1)
siendo r P 0 y r P los vectores de posicion de los puntos P 0 y P , respectivamente, respecto de un sistema de coordenadas cualquiera, pero fijo. El concepto
de campo de desplazamiento se estudia en el modelo de los cuerpos rgidos,
pues no es exclusivo de los cuerpos deformables.
Sin embargo, intuitivamente, se entiende que el concepto de deformacion,
aunque relacionado con el desplazamiento, no es lo mismo. Un cuerpo en el
que todos sus puntos se desplazan con un campo u constante sabemos que
no se deforma. Tampoco se deforma un cuerpo que rota alrededor de un eje
o de un punto fijo.
51
52
I. Romero
Q0
dr 0
P0
u(Q)
u(P )
dr
P
Figura 3.1: Deformaci
on en el entorno de un punto de un cuerpo deformable.
La definici
on precisa del concepto de deformacion no es trivial. Los cuerpos tienen muchas maneras de deformarse, si se miran en su conjunto. Sin
embargo, localmente (a nivel diferencial) veremos que solo hay dos modos
de deformaci
on. Es la combinacion de estos dos modos lo que da lugar a las
distintas formas de los cuerpos en su conjunto.
Lo que define a la deformacion es el desplazamiento relativo, y para
ello es necesario estudiar el campo cinematico en el entorno de cada punto,
porque, a diferencia de lo que ocurre en los solidos rgidos, cada entorno se
puede deformar de forma distinta. As, en una estructura sometida a cargas
se puede hablar de que una viga esta muy deformada y otra no; en el chasis
de un vehculo, una parte esta muy deformada y otra a penas, etc.
A pesar de la aparente dificultad en describir la deformacion en toda
generalidad, argumentamos a continuacion que a nivel local solo existen dos
tipos de deformaciones. El primer tipo de deformacion que existe se refiere
al cambio de longitud y se conoce como la deformaci
on longitudinal
unitaria de un cuerpo en un punto P y en una direccion . Para poder
definirlo, consideremos dos puntos P y Q infinitesimalmente proximos sobre
un cuerpo deformable, y llamemos dr al vector diferencial que va desde P
a Q. Cuando el cuerpo se deforma, estos dos puntos pasan a ocupar las
posiciones P 0 y Q0 , y denominamos ahora dr 0 al vector diferencial que los
une (ver figura 3.1). Si la direccion del vector dr es = dr/| dr|, el cambio
relativo de longitud de un elemento diferencial de lnea con origen en el
punto P y con direcci
on es
(P, ) =
|dr 0 | |dr|
,
|dr|
(3.2)
Captulo 3. Cinem
atica
53
dr20
dr10
0
P0
dr2
P
dr1

on angular en el entorno de un punto de un cuerpo
deformable
cuyo calculo se ver
a en la secci
on 3.2.
El segundo tipo de deformaci
on posible es el cambio de angulo. Para
definirlo, consideremos ahora que sobre el cuerpo deformable existen dos
vectores diferenciales dr 1 , con direccion 1 , y dr 2 , con direccion 2 , ambos
con origen en el punto P . Cuando el cuerpo se deforma, estos vectores se
transforman en vectores diferenciales dr 01 y dr 02 . Cada uno de ellos puede haber cambiado su longitud debido a la deformacion longitudinal, pero ademas
puede haber cambiado el
angulo que forman entre s (ver figura 3.2). Este
cambio se puede medir a partir de la diferencia
(P, 1 , 2 ) = cos(0 ) cos() ,
(3.3)
siendo el
angulo (en radianes) que forman dr 1 , dr 2 y 0 el angulo que
0
forman dr 1 , dr 02 . N
otese que si esta cantidad es positiva significa que el
0
angulo es menor que , y viceversa.
Observaciones:
a) Tanto las deformaciones longitudinales como las angulares no tienen
dimensiones.
b) Ambas medidas son locales, es decir relativas a un punto, no a un
cuerpo en su conjunto. Ademas, estan relacionadas con direcciones.
No tiene sentido hablar de la deformacion longitudinal de un cuerpo
ni de la deformaci
on longitudinal de un punto. Tan solo el concepto de
la deformaci
on longitudinal de un punto en una direccion tiene sentido.
54
3.2.
I. Romero
C
alculo de deformaciones. El tensor de deformaci
on infinitesimal
El problema que pretendemos resolver en esta seccion es el siguiente:

dado un campo de desplazamientos u : R3 , cuales son las deformaciones y en todos los puntos y todas las direcciones posibles? Este es el
problema central de la cinematica de los cuerpos deformables.
Para calcular las deformaciones en cualquier punto sera necesario determinar la forma local del campo de desplazamientos alrededor de dicho punto.
Como siempre en teora de campos, esta informacion la recoge el gradiente:
Definici
on 3.2.1. Dado un campo de desplazamientos u : R3 se define
el tensor gradiente de desplazamientos u como aquel campo tensorial
que verifica
u(P + dr) = u(P ) + u(P )dr + O(|dr|2 ) .
(3.4)
La expresi
on en coordenadas cartesianas de la matriz asociada al tensor u
es
ux,x (P ) ux,y (P ) ux,z (P )

[u(P )] = uy,x (P ) uy,y (P ) uy,z (P ) .
(3.5)
uz,x (P ) uz,y (P ) uz,z (P )
El gradiente de desplazamientos es tambien adimensional y, como veremos despues, nos servira para calcular deformaciones. Para simplificar el
c
alculo de las mismas vamos a suponer a partir de ahora que el cuerpo al
desplazarse se deforma muy poco. La definicion precisa de que significa esto
es la siguiente:
Definici
on 3.2.2. Se dice que un cuerpo experimenta una deformaci
on
peque
na si kuk 1. Esto ocurre si y solo si todas las componentes de
u son mucho m
as peque
nas que 1.
3.2.1.
El tensor de deformaciones infinitesimales
Cuando calculemos deformaciones comprobaremos que estas solo dependen de la parte simetrica de u y a este objeto lo denominaremos el tensor
de deformaci
on, y juega un papel central en el modelo del solido deformable.
Definici
on 3.2.3. Dado un campo de desplazamientos u : R3 , definimos el tensor de deformaci
on infinitesimal como el campo de
tensores simetricos
:= s u =

1
u + uT
2
(3.6)
Captulo 3. Cinem
atica
55
La parte de u que no est

a asociada a la deformacion infinitesimal ,
es decir, su parte hemisimetrica, s que esta asociada al movimiento local y
recibe la siguiente definici
on:
Definici
on 3.2.4. La parte hemisimetrica de u es el campo tensorial de
giro infinitesimal
:= a u =

1
u uT
2
(3.7)
Como es un tensor hemisimetrico tiene un vector axial asociado , llamado el vector de giro infinitesimal . Este campo vectorial satisface ademas
=
1
rot[u]
2
(3.8)
La interpretaci
on geometrica completa de estos campos tensoriales es
la siguiente. Si en un punto P se escogen tres vectores diferenciales
ortogonales dr 1 , dr 2 , dr 3 , cuando el cuerpo se deforme, estos tres vectores
cambian de m
odulo y direcci
on transformandose en tres nuevos vectores
0
0
0
infinitesimales dr 1 , dr 2 , dr 3 . Para cada uno de ellos se puede escribir
dr 0i = (I + + )dr i = dr i + dr i + dr i .
(3.9)
As pues, los tensores y caracterizan, de forma completa, la transformacion geometrica local, para cada entorno diferencial de los puntos del cuerpo
deformable.
3.2.2.
C
alculo de deformaciones longitudinales
Para obtener una expresi

on que nos permita obtener el valor de en funcion de u y sus gradientes, sustituimos el desarrollo de Taylor del campo de
desplazamiento en la expresi
on (3.2). Sea el vector unitario en la direccion
en la que queremos calcular la deformacion longitudinal. Entonces,
|dr 0 |
|dr + u(Q) u(P )|
|dr + u(P )dr|
1=
1=
1
|dr|
|dr|
|dr|
(3.10)
p
2
= | + u(P )| 1 = 1 + 2 u(P ) + |u(P )| 1.
:=
La expresi
on para la deformaci
on longitudinal es una funcion no lineal. Sin
embargo, si las deformaciones son peque
nas, podemos aproximar la expresion
anterior despreciando el termino cuadratico
p
1 + 2 u(P ) 1 ,
(3.11)
Y utilizando un desarrollo de Taylor para la funcion 1 + x obtener finalmente

u(P ) .
(3.12)
56
I. Romero
Si A es un tensor cualquiera, es immediato comprobar que A = As y

concluimos que la deformaci
on longitudinal infinitesimal en un punto
P y una direcci
on cualquiera se puede calcular mediante la expresion:
(P, ) := (P )
(3.13)
Observaciones:
a) Las aproximaciones que hemos realizado para llegar a la formula (3.13)
son rigurosamente ciertas si kuk fuera una cantidad infinitesimal, lo
cual nunca ocurre.
b) La deformaci
on longitudinal infinitesimal calculada mediante la expresi
on (3.13) es una aproximacion al verdadero valor de la deformacion,
tal y como se define en la formula (3.2). La aproximacion es tanto mas
v
alida cuanto m
as peque
na sea la cantidad kuk. Por tanto, solo
es exacta cuando la deformacion sea infinitesimal. Para deformaciones
finitas se puede dar el caso de que un cuerpo que se mueve rgidamente
tenga deformaci
on no nula.
Deformaci
on de curvas materiales
Cuando un cuerpo se deforma, una curva material C se deforma tambien
pues cada uno de sus puntos se desplaza debido al movimiento del cuerpo.
A menudo es interesante encontrar la longitud de la curva deformada a
partir de la longitud inicial y de la deformacion longitudinal unitaria en
cada punto. Si la longitud de la curva sin deformar es L, cada punto de la
curva lo denominamos P y el vector tangente a la curva en P es , entonces
Z
L0 = (1 + (P, (P ))) dS
(3.14)
C
. Ejemplo 3.2.5. Un cuarto de aro de radio r se deforma seg

un el campo
de desplazamientos
x2
u(x, y, z) = i ,
(3.15)
2
siendo x un eje del sistema cartesiano situado en el centro del aro como se
indica en la figura. Calcular:
a) la deformaci
on longitudinal unitaria en cualquier punto del aro y
direcci
on circunferencial.
b) la longitud del aro deformado.
Captulo 3. Cinem
atica
57
r
y
x
Figura 3.3: Ejemplo 3.2.5.
dr20
P0
dr2
dr10
= /2
dr1
Figura 3.4: Interpretaci

on geometrica de la deformacion angular infinitesimal
El vector tangente al aro en un punto generico es = sin i + cos j,
siendo [0, /2] el
angulo que forma el vector de posicion del punto con
el eje x. La deformaci
on longitudinal unitaria en dicho punto y direccion es:
(P, ) = = x sin2 .
(3.16)
Como x = r cos el valor de la deformacion es simplemente

(P, ) = 2 r sin2 cos .
La longitud del trozo de aro deformado es:
0
L =
/2
dS =
C
/2
(1+(, )) dS =
=0
=0
(1+ r sin2 cos ) dS =
r+ r2 .
2
3
(3.17)
/
58
3.2.3.
I. Romero
C
alculo de deformaciones angulares
El c
alculo de la deformacion angular es, como en el caso anterior, complejo en general. Sin embargo, bajo algunas hipotesis simplificadores dicho
c
alculo se vuelve m
as sencillo.
Para empezar, u
nicamente consideraremos el caso de que 1 y 2 sean
ortonormales. A partir entonces de la expresion (3.3) de la deformacion
angular se obtiene
(I + u)dr 1 (I + u)dr 2 |dr 1 | |dr 2 |
dr 01 dr 02
=
0
0
|dr 1 | |dr 2 |
|dr 1 | |dr 2 |
|dr 01 | |dr 02 |
1
= (I + u) 1 (I + u) 2
(1 + 1 )(1 + 2 )
1
= ( 1 2 + u 1 2 + 1 u 2 + u 1 u 2 )
.
(1 + 1 )(1 + 2 )
(3.18)
Si las deformaciones son peque
nas, la expresion anterior se puede simplificar
resultando
( 1 , 2 ) := cos(0 ) =
( 1 , 2 ) u 1 2 + 1 u 2
= u 1 2 + T u 1 2 = 2 1 2 .
(3.19)
Bas
andose en la anterior aproximacion concluimos que la deformacion angular en un punto P entre dos direcciones ortogonales 1 , 2 se puede
calcular como:
(3.20)
(P, 1 , 2 ) := 1 2
2
Cuando 1 y 2 son ortonormales, la expresion (3.3) indica que es el
coseno del
angulo 0 una vez que el cuerpo esta deformado, o equivalentemente, el seno del
angulo 1 + 2 de la figura 3.4. Cuando las deformaciones
son peque
nas sin(
1 + 2 ) 1 + 2 . En conclusion, para peque
nas deformaciones, la medida de deformacion angular es aproximadamente igual al
angulo que se cierra . Esta aproximacion es tanto mejor cuando menor sea
la deformaci
on y es la interpretacion habitual en ingeniera de la medida de
deformaci
on .
3.2.4.
Interpretaci
on geom
etrica de las componentes del tensor de deformaci
on
Las componentes de la matriz asociada a en una base ortogonal cualquiera B = {e1 , e2 , e3 } son ij con i, j = 1, 2, 3.
A partir de las definiciones de la deformacion longitudinal y angular se
comprueba que ii = ei ei , para cualquier i = 1, 2, 3. Es decir, la componente ii es la deformacion longitudinal unitaria en direccion de ei . Para
cada pareja i, j = 1, 2, 3 con i 6= j, tambien se comprueba inmediatamente
Captulo 3. Cinem
atica
59
que ij /2 = ei ej , es decir, que la componente ij de la matriz de deformaciones es la deformaci

on angular que sufre el angulo comprendido entre
ei y ej . Por estas razones es habitual escibir la representacion matricial del
tensor de deformaciones como
11 212 213
[] = 221 22 223 .
(3.21)
31
32
33
2
2
En el caso de que la base ortongonal sea la cartesiana, la matriz [] se
escribe de la siguiente forma:
xz
xx xy
2
2
yz
yy
[] = yx
.
(3.22)
2
2
zy
zx
zz
2
2
Las compontentes ij , i 6= j son las medidas de deformacion que aparecen
en el tensor . Sin embargo las deformaciones ij no aparecen tal cual en ,
aunque su uso es m
as habitual en ingeniera que las primeras. Se suele decir
que ii y ij son medidas de deformacion ingenieriles.
Observaciones:
a) Cuando no depende del punto de evaluacion el estado de deformacion
del cuerpo es homogeneo.
b) Cuando un cuerpo experimenta un desplazamiento u y el tensor es
nulo en todo punto no significa que el cuerpo no haya sufrido deformaci
on alguna. Esto sera rigurosamente cierto u
nicamente si la deformaci
on es infinitesimal. Para ser precisos diremos que el campo de
desplazamientos es infinitesimalmente rgido. Cuan rgido es realmente
depende de la peque
nez del gradiente de deformaciones. Por ejemplo,
su un cuerpo sufre una rotacion finita alrededor de un punto fijo sabemos que este no se ha deformado. Sin embargo se comprueba que el
campo de deformaciones no se anula. En esta situacion el gradiente
u no es peque
no as que no es una medida fiable de deformacion.
c) Como las definiciones (3.6) y (3.20) son tensoriales, son validas en
cualquier sistema de referencia que se emplee, no necesariamente cartesiano.
d ) Las expresiones de cambio de base para las componentes de un tensor
descritas en el 1 se aplican directamente al tensor .
. Ejemplo 3.2.6. El cuadrado de la figura sufre un estado de deformacion

homogeneo con zz = xz = yz = 0. Se sabe que, al deformarse,
60
I. Romero
F
y
60
A
xB
Figura 3.5: Ejercicio 3.2.6

a) el lado AC aumenta su tama
no un 1 %.
b) el
angulo ACD se cierra 2o .
c) el segmento BD se acorta un 3 %.
Encontrar la expresi
on matricial del tensor de deformaciones en el sistema
xy y, a partir de este, calcular cuanto se abre el angulo EF D.
A partir del dato del apartado a) se deduce que xx = 0,01. Tambien,
directamente a partir de b) se sigue que xy = /90. La deformacion
longitudinal unitaria en direccion de BD se calcula de la siguiente manera
1
0,01
2
3

0,03 =
180
2
0
0
180
yy
0

0 12
0 23

0
0
(3.23)
y, a partir de esta expresion, se obtiene yy = 2,3 102 .

Por u
ltimo, para encontrar la deformacion angular del angulo EF D se
utiliza la f
ormula
2
2
( , ) = 1 2
con
1 =
(i+j) , 2 =
(ji) . (3.24)
2 1 2
2
2
Operando con los datos obtenidos anteriormente se calcula

1
0,01
1 180
( 1 , 2 ) =
2
2
0
0
180
0 1
2
2,3 102 0
1
= 0,017 .
2
0
0
0
(3.25)
2
Concluimos que = 3,310 , es decir, que el angulo EF D se abre 3,3102
radianes, es decir, 1,9o .
/
Captulo 3. Cinem
atica
3.3.
61
La deformaci
on volum
etrica
Otra caracterstica propia de los cuerpos deformables es que su volumen cambia cuando estos se someten a fuerzas y/o acciones exteriores. Para
cuantificar este efecto se propone tambien una medida local de deformacion
volumetrica. En un cuerpo deformable, cada diferencial de volumen dV se
transforma debido a la deformaci
on en un nuevo diferencial dV 0 . Se define
la deformaci
on volum
etrica relativa como el cambio relativo local de
volumen:
dV 0 dV
(P ) =
.
(3.26)
dV
El calculo de la deformaci
on volumetrica exacta es complicada, al igual
que ocurra con la deformaci
on longitudinal y la angular. Tambien como en
estos casos el c
alculo se puede simplificar cuando las deformaciones son peque
nas. Para encontrar la aproximacion necesaria se consideran tres vectores
diferenciales dr 1 , dr 2 , dr 3 sobre un punto P , no coplanarios. Entonces,
dV 0
[ dr 01 dr 02 dr 03 ]
1=
1
dV
[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
[(1 + u) dr 1 (1 + u) dr 2 (1 + u) dr 3 ]
1
=
[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
det(1 + u)[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
=
1
[ dr 1 dr 2 dr 3 ]
= det(1 + u) 1 .
(P ) =
(3.27)
La funci
on determinante es no lineal y se puede aproximar det(1 + u)
1 + div u cuando la deformaci
on es peque
na. Por lo tanto concluimos que
(P ) div u(P ) .
(3.28)
As pues la divergencia del desplazamiento es una aproximacion al cambio

relativo de volumen y se define
Definici
on 3.3.1. La deformaci
on volum
etrica infinitesimal en un
punto P es
(P ) := div u(P )
(3.29)
Ademas, se puede demostrar que tr() = div u.
Como en el caso del resto de deformaciones infinitesimales, la cantidad
es una aproximaci
on de la verdadera deformacion volumetrica, cuya validez
es tanto mayor cuanto m
as peque
na sea la deformacion.
Empleando el concepto de deformacion volumetrica se puede descomponer el tensor en dos contribuciones aditivas. La primera parte, la volumetrica, es un tensor de deformaci
on que tiene deformacion volumetrica igual a .
62
I. Romero
La segunda parte, llamada desviadora, tiene traza nula y por lo tanto es una
deformaci
on responsable de cambio de forma, pero no de volumen:
= I +e ,
3
(3.30)
y calculando e = 3 I.
Para calcular el cambio de volumen que experimenta un cuerpo entero o
una regi
on el mismo, basta con integrar la deformacion volumetrica en dicho
dominio. As pues,
Z
(P ) dV .
V =
(3.31)
S
olo si la deformaci
on volumetrica es uniforme se puede escribir V = V .
. Ejemplo 3.3.2. Un cubo deformable de lado L experimenta un campo
de desplazamientos
z y2
x3
z3
u(x, y, z) = sin( ) i + 2 j +
k,
(3.32)
L L
L
3L2
referido a un sistema de coordenadas cartesiano con origen en el centro del
cubo y ejes coordenados paralelos a las aristas. Calcular el incremento de
volumen del cubo en la deformacion.
La deformaci
on volumetrica relativa es
z2
,
L2
as que el incremento total de volumen del cubo sera:
Z L/2 Z L/2 Z L/2
V =
(x, y, z) dV
(x, y, z) = div u(x, y, z) =
x=L/2 y=L/2 z=L/2

Z L/2 Z L/2
L/2
Z
=
=
x=L/2
L3
12
y=L/2
z=L/2
z2
dx dy dz
L3
(3.33)
(3.34)
3.4.
Deformaciones principales y direcciones principales de deformaci

on
El tensor de deformacion infinitesimal es simetrico y por tanto posee tres autovalores reales I II III denominados las deformaciones
principales. Sus autovectores asociados {wI , wII , wIII } forman un base ortonormal y se conocen como base principal de deformaci
on.
Observaciones:
Captulo 3. Cinem
atica
63
a) Estos valores y vectores propios dependen de cada punto del cuerpo

a menos que la deformaci
on sea homogenea, en cuyo caso seran los
mismos.
b) La matriz asociada al tensor de deformaciones en la base principal es
diagonal, y las deformaciones principales son las componentes de la
diagonal.
c) La deformaci
on longitudinal unitaria en la direccion principal wi , con
i = I, II, III, es:
(P, wi ) = wi (P )wi = wi i wi = i .
(3.35)
d ) La deformaci
on angular que sufre el angulo comprendido entre las
direcciones principales i, j con i 6= j es:
(P, wi , wj ) = wi wj = wi j wj = 0 ,
2
(3.36)
con lo que se demuestra que en angulo entre vectores de la base principal no cambia con la deformacion. Cuando el cuerpo se deforma, la
terna principal se transforma en otra terna de vectores ortogonales.
e) De la misma manera que en el estudio de la tension se defina un
diagrama de Mohr, tambien se puede definir uno analogo para la deformaci
on. Su uso, sin embargo es mas limitado y su interpretacion
m
as compleja.
3.5.
Galgas extensom
etricas
Las galgas extensometricas son unos sensores que se emplean para medir las deformaciones longitudinales unitarias en el contorno de los cuerpos
deformables. El mecanismo de medida es resistivo: las galgas son unas resistencias muy peque
nas que se adhieren a la superficie del cuerpo con un
pegamento. Cuando el cuerpo se deforma, la galga pegada se deforma solidariamente al cuerpo y esto hace que vare su resistencia. Un ohmmetro
calibrado relaciona el cambio de resistencia con la deformacion experimentada en el punto donde la galga estaba pegada.
Por supuesto, para que las galgas proporcionen una medida precisa, estas
no pueden ser grandes y el pegado ha de ser muy bueno. Hay empresas especializadas que venden galgas extensometricas de distinto tama
no y calidad,
todas ellas calibradas.
Debido al mecanismo de medida, las galgas solo pueden medir deformaciones longitudinales y s
olo en la superficie de los cuerpos. Dada una
64
I. Romero
direcci
on cualquiera tangente a la superficie del cuerpo, la deformacion
longitudinal unitaria que mide una galga orientada seg
un una direccion es:
= .
(3.37)
Mediante la colocacion de varias galgas superpuestas sobre un mismo

punto (formando rosetas) se pueden medir tambien deformaciones angulares. Para demostrar esto supongamos que escogemos un sistema de coordadas cartesiano (x, y, z) en un punto de la superficie, siendo el eje z normal
a la superficie. Si se pegan tres galgas sobre el punto, formando, respectivamente,
angulos , y con el eje x, tenemos que cada una de ellas mide
una deformaci
on longitudinal unitaria distinta:
= ,
= ,
= ,
(3.38)
siendo , y los vectores unitarios en direccion de las galgas. Expresando el tensor de deformaciones y los vectores de direccion de las galgas
en el sistema escogido (x, y, z) obtenemos

xy
xz
x
cos
cos
2
2
yz
sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 ,
y
= sin xy
2
2
yz
xz
0
z
0
2
2

xy
xz
x
cos
cos
2
2
yz
sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 ,
y
= sin xy
2
2
yz
xz
0
0
z
2
2 xy
xz
x
cos
cos
2
2
yz
sin = x cos2 + xy sin cos + y sin2 .

= sin xy
y
2
2
yz
xz
0
z
0
2
2
(3.39)
En las ecuaciones anteriores hay tres incognitas x , y , xy , tres datos geometricos , y , y tres medidas experimentales , y . A partir de los datos
podemos encontrar las deformaciones longitudinales unitarias en las direcciones x e y y la deformacion angular.
3.6.
Las ecuaciones de compatibilidad
Dado un campo de desplazamientos u : V se puede calcular el campo de deformaciones infinitesimales : V empleando la expresion (3.6).
Tambien sera interesante poder resolver el problema inverso, es decir, dado
un campo de deformaciones , encontrar el campo de desplazamientos u del
que deriva el primero. Esto supondra resolver un sistema de seis ecuaciones en derivadas parciales para encontrar las tres funciones escalares que
describen el desplazamiento y esto, en general, no es posible.
Un problema relativamente mas sencillo es, dado un campo de deformaciones, la determinacion de la existencia (o inexistencia) del campo de
Captulo 3. Cinem
atica
65
Figura 3.6: Adhemar Jean Claude Barre de Saint-Venant (1797-1886).

desplazamientos que lo que origina. Para esto, no se trata de calcular el
desplazamiento, s
olo de saber si existe y la respuesta lo proporciona las
ecuaciones de compatibilidad de Saint-Venant [1], que en un sistema
cartesiano se pueden resumir como:
ii,jj + jj,ii =
2 ij,ij
ik,ij + ij,ik = jk,ii + ii,jk

(3.37)
siendo (i, j, k) = (1, 2, 3) y todas sus permutaciones posibles. En total hay
seis ecuaciones de compatibilidad.
Demostramos que las relaciones (3.40) son necesarias, es decir, que siempre que un tensor de deformaci
on derive de un campo de desplazamiento,
estas seis relaciones se verifican. Partiendo de la definicion 2ij = ui,j + uj,i ,
y derivando ambos lados de la igualdad con respecto a xi e xj se sigue:
2ij,ij = ui,jij + uj,iij
= (ui,i ),jj + (uj,j ),ii
(3.38)
= ii,jj + jj,ii ,
expresion que coincide con la de las tres primeras ecuaciones de compatibilidad. Para demostrar la segunda, sumamos ij,ik + ik,ij , resultando:
1
1
ij,ik + ik,ij = (ui,j + uj,i ),ik + (ui,k + uk,i ),ij
2
2
1
= (uj,k + uk,j ),ii + ui,ijk
2
= jk,ii + ii,jk ,
(3.39)
66
I. Romero
que es equivalente a la expresion de las tres u

ltimas ecuaciones de compatibilidad.
Una deformaci
on que deriva de un desplazamiento siempre verifica las
seis ecuaciones de compatibilidad (3.40), pero se puede demostrar que estas
no son independientes, aunque s suficientes [2].
Observaciones:
a) Las ecuaciones de compatibilidad se llaman de esta manera porque
indican si es posible pegar las deformaciones locales de forma que
conjuntamente definan un u
nico campo de desplazamiento. Notese que
localmente, siempre existe un desplazamiento que da lugar a una deformaci
on dada, pero el problema aparece cuando esta u
ltima no es
compatible con la obtenida en el entorno del punto.
b) Las ecuaciones de compatibilidad son independientes del modelo constitutivo, siendo igual de validas para la elasticidad que para la plasticidad, siempre y cuando se verifique la hipotesis de peque
nas deformaciones.
c) Las ecuaciones de compatibilidad en sistemas de coordenadas no cartesianos son m
as complicadas que (3.40). Para su expresion mas general,
se puede consultar, por ejemplo [2].
Problemas
3.1. Un s
olido se deforma y el desplazamiento de un punto cualquiera
(x, y, z) del mismo en un sistema de coordenadas {O, i, j, k} viene dado
por la expresi
on:
u(x, y, z) = 3 103 e
x+y
5
z
i + 2 103 sen( )k
2
(m) .
Se pide:
a) Hallar la representacion matricial del tensor de deformaciones infinitesimales en el sistema de referencia {O, i, j, k}.
b) Hallar la matriz de giro infinitesimal en un punto cualquiera y su
vector axial asociado . Comprobar que = 12 rot[u].
c) Considerese un vector diferencial
de modulo dS sobre el punto (x, y, z) =
(1, 2, 1) m con direccion (0, 3/2, 1/2). Calcular la expresion del vector despues de la deformacion, indicando su punto de aplicacion, direcci
on y m
odulo.
Captulo 3. Cinem
atica
67
d ) Calcular la deformaci
on volumetrica en O. Comprobar que es un invariante y que por tanto
xx + yy + zz = 1 + 2 + 3 = div u .
3.2. Una barra recta de longitud L, alineada con el eje x, sufre una deformacion que se describe con un campo de desplazamiento

x
x
x i + 100L 1 cos
j.
u(x, y, z) = 100L sen
100L
100L
Calcular la longitud de la barra deformada.
3.3. Un s
olido de secci
on romboidal tiene una profundidad de 1 m. El campo
de desplazamientos del cuerpo es:
x
3x
y
j+
+
k.
u(x, y, z) =
400 150
100
a) Calcular la expresi
on matricial del tensor de deformaciones infinitesimales en el sistema de referencia de la figura. Comprobar que es
homogeneo.
b) Dibujar la secci
on z = 0 deformada empleando una escala adecuada
para que se puedan apreciar las deformaciones

c) Calcular las deformaciones longitudinales unitarias en un punto generico en las direcciones i, j y k. Comprobar que estas son independientes
de las coordenadas del punto.
d ) Calcular la deformaci
on que sufre el angulo formado por los vectores
i y j en el origen de coordenadas.
e) Interpretar gr
aficamente los resultados de c) y d).
68
I. Romero
f ) Calcular el volumen del cuerpo deformado.

g) Calcular la longitud de los lados deformados.
3.4. Si es un cuerpo con deformacion homogenea, demuestra:
a) Que el campo de desplazamientos ha de ser una funcion afn, es decir,
u(x) = Ax + b, siendo A y b, respectivamente, un tensor y un vector
constante.
b) Que la recta entre dos puntos A y B cualesquiera del solido se transforma, cuando este se deforma, en otra recta.
c) Que por tanto, cualquier plano material permanece plano al deformarse.
d ) Que una esfera material se deforma en un elipsoide.
r
x

3.5. Una hormiga se encuentra en el centro de un disco deformable de radio
r = 2m, donde se define un sistema de coordendas cartesiano. El disco se
deforma y sus puntos experimentan un desplazamiento
u(x, y, z) = (3x + 4y) 102 i + (2x 3y) 102 j .
Sabiendo que la hormiga se mueve a una velocidad constante de 2 m/min,
cu
al es el tiempo mnimo que la hormiga empleara en alcanzar el borde
del disco deformado?que direccion ha de seguir para ello?
3.6. La deformaci
on de un paraleleppedo solido de lados a, b, c metros esta
descrita por el vector de desplazamientos:
u(x, y, z) = (3x + 2y) 103 i + (6x + 2z) 103 k (m)
referido a un sistema de coordenadas cartesiano (O, x, y, z).
Se pide
Captulo 3. Cinem
atica
69
b
a
F
c
z
x

a) Determina la expresi
on matricial de los tensores de deformaciones infinitesimales y de giro infinitesimal en el sistema de referencia (O, x, y, z).
b) Calcula el volumen del paraleleppedo deformado.
del paraleleppedo deformado.
c) Calcula la longitud de la diagonal OF
3.7. Un cuerpo experimenta el desplazamiento correspondiente a una rotacion de
angulo alrededor del eje z cartesiano. Por ello, un punto de
coordenadas cartesianas (x, y, z) pasa, despues de la deformacion, a ocupar
la posici
on
(x cos + y sin , x sin + y cos , z) .
Calcula el vector de desplazamiento y la expresion matricial del tensor de
deformaciones en coordenadas cartesianas. Comprueba que la deformacion
no es nula a pesar de que el movimiento que el cuerpo experimenta es de
solido rgido. Explica razonadamente como es esto posible.

3.8. El paraleleppedo de la figura tiene un campo de desplazamientos
u(x, y, z) = A(x + y)i + B(y + z)j + C(z + x)k (m)
siendo A, B y C tres constantes adimensionales. Encontar su valor sabiendo
que:
70
I. Romero
a) Con la deformaci
on, el paraleleppedo aumenta su tama
no un 2 %.
b) La diagonal de la cara x = 0 que divide en dos el angulo entre los ejes
y, z reduce su longitud un 1, 5 %.
c) El
angulo formado por los vectores i y j en el origen de coordenadas
forman 89o despues de la deformacion.
3.9. Una esfera de radio r = 2 m sufre una deformacion al deformarse
seg
un un campo de desplazamientos u(x, y, z) = (5x + 2y) 102 i + (2x +
3y) 102 j + 4 102 zk.
a) Demostrar que la deformacion es homogenea.
b) Calcular el volumen de la esfera deformada.
c) Calcular la longitud de los radios mas largos y mas cortos despues de
la deformaci
on.
3.10. Un caracol trepa a velocidad constante por la pared de un cilindro de
radio r y altura 8r recorriendo una espiral de ecuacion
x() = r cos
y() = r sin
z() =
r
con [0, 8], siendo (x, y, z) las coordenadas de un sistema de referencia
cartesiano colocado en el centro de la base del cilindro y con el eje z orientado
seg
un el eje de revoluci
on del cilindro. Una vez que el caracol esta arriba, el
cilindro sufre una deformacion cuyo campo de desplazamiento es:
u(x, y, z) = (x + y) 102 i + (x y) 102 j +
z2
102 k ,
2r
a) Encuentra la expresion matricial de campo tensorial de deformaciones .

b) Si el caracol desciende del cilindro deformado a la misma velocidad
que subi
o y siguiendo, el rastro de su camino de subida, cuanto mas
tiempo tardar
a en bajar? (en porcentaje).
c) Calcula el incremento de volumen del cilindro debido a la deformacion.
3.11. El tri
angulo is
osceles de la figura corresponde a la seccion z = 0 de
un prisma triangular de altura 2 m que sufre una deformacion
u(x, y, z) = [(2x + y + K ey )i + yj + (x + y + z)k] 103 (m)
siendo K una constante sin dimensiones.
Bibliografa
71

a) Calcula el
angulo formado por los lados OA y OB despues de la deformaci
on.
b) Calcula la longitud del lado AB tambien despues de la deformacion
(en este u
ltimo caso tomar K = 0 y suponer que la longitud de los
catetos es de 1 m).
c) Calcula el volumen del prisma deformado suponiendo tambien que
K = 0.
3.12. Un aro deformable de radio r experimenta un campo de desplazamientos que en un sistema cartesiano de coordenadas situado en el centro
del aro es
y
u(x, y, z) = j .
20
Calcula la longitud del aro deformado.
3.13. Encuentra la expresi
on analtica de la matriz que representa el tensor
de deformaciones infinitesimales en coordenadas cilndricas. Para ello, encuentra la matriz de cambio de coordenadas y realiza la transformacion de
coordenadas sobre la representaci
on cartesiana del tensor.
3.14. Un cilindro deformable de longitud L y diametro se somete a un
ensayo de tracci
on que estira el cilindro hasta una longitud L0 y un diame0
tro . Postula un campo de desplazamientos que sirva para representar el
desplazamiento de todos los puntos del cilindro durante el ensayo.
Bibliografa
[1] A E H Love. A treatise on the mathematical theory of elasticity. Cambridge University Press, 4th edition, 1927.
72
I. Romero
[2] L E Malvern. Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium.

Prentice-Hall, Englewood Cliffs, N.J., 1969.
Captulo 4
Elasticidad lineal
En anteriores captulos se ha estudiado el equilibrio y la deformacion
locales en los cuerpos deformables. Se vio, en primer lugar que al someter
un cuerpo de este tipo a fuerzas exteriores aparecen a nivel local fuerzas
cuyo valor, por unidad de
area, definimos como tensiones. Posteriormente,
se estudi
o que la deformaci
on puede caracterizarse de forma precisa, tambien
a nivel local, a traves del concepto de deformacion. Pues bien, en los cuerpos,
las tensiones y las deformaciones en cada punto no son independientes, sino
que (al menos en condiciones isotermas) una siempre acompa
na a la otra.
La relaci
on local entre tensiones y deformaciones es el problema central
de la mec
anica de s
olidos. Si bien las ecuaciones de equilibrio y la relacion
desplazamiento-deformaci
on son resultados matematicos que no son discutibles una vez aceptadas las hip
otesis de partida, la relacion entre tension y
deformaci
on, las llamadas leyes constitutivas, dependen del tipo de material, de los procesos que se quieran modelar, etc. Aunque las relaciones
constitutivas m
as sencillas y u
tiles son bien conocidas y estan descritas en
todos los libros, todava se siguen proponiendo otras nuevas que mejor modelan el comportamiento de nuevos materiales.
La formulaci
on de modelos constitutivos es especialmente complejo cuando las deformaciones son grandes [9]. En este captulo nos centraremos, sin
embargo, en el caso m
as sencillo posible, el de la elasticidad lineal. Este
modelo, aparentemente trivial, est
a en la base de la mayor parte de calculos
en mecanica de s
olidos y de estructuras. Servira ademas como introduccion
para otros modelos m
as complejos que estudiaremos en captulos posteriores.
4.1.
Los modelos el
asticos
El problema fundamental de la mecanica de solidos es la formulacion

de modelos constitutivos, es decir, expresiones funcionales que permitan
calcular el valor de la tensi
on en un punto a partir del valor de la deformacion en ese instante y en todos los anteriores. Por tanto, en general y de
73
74
I. Romero
acuerdo a la experiencia practica, es la historia completa de la deformacion

en un cuerpo la que permite conocer la tension en los puntos del mismo (o
viceversa).
Se dice que un material es simple cuando el estado de la tension en
un punto depende s
olo de la historia de la deformacion en ese mismo punto.
Adem
as, es posible es posible que la tension en un punto x en el
instante de tiempo t s
olo dependa de la deformacion en ese mismo punto
e instante, es decir,
(x, t) = f ((x, t)) .
(4.1)
siendo f : V 2 V 2 una funcion que describe el modelo constitutivo. Cuando
esto ocurre, decimos que el comportamiento del material en el punto x es
el
astico. La importancia de este tipo de modelos es doble: por un lado
son los m
as sencillos y, sobre todo, reflejan muy bien el comportamiento de
muchos materiales cuando las deformaciones son peque
nas.
Claramente no todos los materiales se comportan elasticamente. Es bien
sabido, por ejemplo, que las propiedades mecanicas de los metales dependen
de su proceso de fabricacion (su historia de deformacion y temperatura);
tambien la experiencia habitual nos dice que los muchos materiales tienen
un comportamiento reologico.
Dentro de todos los materiales elasticos, un subconjunto de ellos consiste
en aquellos en los que la funcion f de la ecuacion (4.1) es lineal, es decir
(x, t) = C(x, t) ,
(4.2)
donde C es un tensor de cuarto orden. Este tipo de modelos, llamados el

asticos lineales proporciona una aproximacion muy buena al comportamiento
de muchos materiales cuando la deformacion es peque
na y dedicaremos el
resto del captulo a su estudio.
Una consecuencia inmediata de la hipotesis de linealidad es lo que se
conoce como el principio de superposici
on: la tension debida a la superposci
on de dos deformaciones es la suma de las tensiones correspondientes,
es decir, que para toda pareja , R
f (1 + 2 ) = f (1 ) + f (2 ) ,
(4.3)
lo cual se demuestra trivialmente a partir de (4.2).
4.2.
Elasticidad lineal is
otropa
Estudiamos, en primer lugar, la relacion constitutiva elastica mas sencilla que existe, a saber, la de los cuerpos is
otropos, aquellos en los que
la respuesta no depende de la direccion. La formulacion de las ecuaciones
constitutivas se logra mediante ensayos experimentales en los que se somete
un cuerpo a un estado de tension/deformacion homogeneo y se deducen a
partir de ah consecuencias puntuales.
Captulo 4. Elasticidad lineal
75
L0
y
r0
x
z
Figura 4.1: Esquema del ensayo a traccion.
4.2.1.
El ensayo uniaxial de tracci

on
El u
nico ensayo que se necesita para caracterizar materiales isotropos
es el de tracci
on uniaxial. Una barra recta, cilndrica de longitud L0 , se
tracciona aplicando un tensi
on normal en las caras rectas del cilindro y se
mide la longitud L de la barra deformada (ver figura 4.1). Si se coloca un
sistema de coordenadas cartesiano con el eje x alineado con el eje de la barra,
los estados de tensi
on y deformacion en cualquier punto de misma, son
xx 0
0
xx 0 0
(4.4)
[] = 0 yy 0
[] = 0 0 0 ,
0
0 zz
0 0 0
La deformaci
on longitudinal x se puede calcular mediante la expresion x =
(L Lo )/Lo y se define el m
odulo de Young del material mediante la
relacion
xx
E=
.
(4.5)
xx
De la expresi
on anterior se deduce que el modulo de Young es la pendiente
de la recta x vs. x que se obtiene en un ensayo de traccion y que tiene
dimensiones de presi
on. En el apendice A se recogen los valores del modulo
de Young para algunos materiales.
Como se indica en la figura 4.1, al traccionar una barra el alargamiento
axial se ve acompa
nado de un acortamiento transversal y por tanto, si el
radio original del cilindro era ro , despues de deformarse toma el valor r, que
puede medirse.
En el caso de un s
olido cilndrico como el de la figura, este acortamiento
se cuantifica con deformaciones yy e zz en las direcciones transversales
cuya valor es yy = zz = (r r0 )/r0 , y que es negativo. El coeficiente de
Poisson se define como
yy
zz
=
=
,
(4.6)
xx
xx
y es por tanto un propiedad del material sin dimensiones. La igualdad en
la expresi
on anterior se debe a la isotropa del material. En el apendice A
76
I. Romero
tambien se recogen valores caractersticos de este coeficiente para distintos

materiales.
4.2.2.
Respuesta general
A partir del m
odulo de Young y el coeficiente de Poisson se puede obtener
la relaci
on tensi
on-deformacion en un punto sometido a un estado tensional arbitrario, encontrando la llamada ley de Hooke generalizada, pues
extiende al continuo la relacion elastica de los resortes.
Para obtener dicha relacion partimos primero de la siguiente observacion:
el estado tensional m
as complejo que puede ejercerse sobre un diferencial
de volumen es un estado triaxial de traccion/compresion. Efectivamente,
cualquier estado tensional puede expresarse, en la base principal de tension,
como un estado triaxial de traccion/compresion. En dicho estado las tres
tensiones normales se denominan 1 , 2 , 3 y coinciden con las tensiones
principales.
Debido a la hip
otesis de linealidad, se puede aplicar el principio de superposici
on y se puede obtener la respuesta al estado triaxial de tension
superponiendo tres estados de traccion/compresion uniaxial. Comenzando
por la tracci
on/compresion sobre un plano perpendicular a la direccion principal primera, el estado de tension y deformacion correspondiente es:
1 0 0
0
0
E
0 .
[ (1) ] = 0 0 0
[(1) ] = 0 E1
(4.7)
1
0 0 0
0
0
E
Estudiando a continuacion un estado de traccion/compresion uniaxial en
la direcci
on principal de tension segunda obtenemos un nuevo estado de
deformaci
on
0 0 0
E2 0
0
2
0 .
[ (2) ] = 0 2 0 ,
[(1) ] = 0
(4.8)
E
0 0 0
0
0 E2
Finalmente, considerando el tercer estado de tension posible se obtiene que
la tensi
on y deformaci
on son
0 0 0
E3
0
0
E3 0 .
[ (3) ] = 0 0 0 ,
[(3) ] = 0
(4.9)
3
0 0 3
0
0
E
Por el principio de superposicion, la deformacion debida a un estado
tensional = (1) + (2) + (3) es la suma = (1) + (2) + (3) , o en forma
de matriz:
1
2
3
0
0
E E E
2
1
3
. (4.10)
0
0
[] =
E E E
3
1
2
0
0
E E E
77
La primera conclusi
on que se obtiene de (4.10) es que, en un material
elastico is
otropo, las bases principales de tension y deformacion coinciden.
Sobre todo, esta expresi
on indica la relacion mas general posible entre tension y deformaci
on de un material de estas caractersticas cuando estas dos
cantidades se expresan en componentes de la base principal. Para hallar la
expresion intrnseca, v
alida para cualquier sistema de coordenadas, no necesariamente cartesiano reformulamos la anterior expresion de la siguiente
manera:
1 0 0
1 0 0
1+
0 2 0 (1 + 2 + 3 ) 0 1 0
[] =
E
E
(4.11)
0 0 3
0 0 1
1+
[] tr() [I] .
=
E
E
Esta u
ltima expresi
on depende s
olo de operadores intrnsecos, pues en ning
un
lugar se hace referencia a componentes o sistemas de coordendas, as que
se puede formular de manera completamente general la siguiente ley de
Hooke generalizada:
=
1+
tr() I
E
E
(4.12)
Para la resoluci
on de problemas resulta u
til recoger la expresion en componentes cartesianas de (4.12). Definimos para ello el m
odulo de cortante
E
o cizalla G = 2(1+)
y escribimos
xx
(yy + zz ) ,
E
E
yy
=
(zz + xx ) ,
E
E
zz
=
(xx + yy ) ,
E
E
xy
,
G
xz
=
,
G
yz
=
.
G
xx =
xy =
yy
xz
zz
yz
(4.13)
En estas expresiones se puede leer un resultado adicional importante: en

los materiales el
asticos is
otropos las tensiones normales solo producen deformaciones longitudinales (en las tres direcciones debido al efecto Poisson) y
las tensiones cortantes s
olo produce deformaciones angulares (cada tension
cortante produce una deformaci
on angular desacoplada del resto).
4.2.3.
Las ecuaciones de Lam

e
La ecuaci
on (4.12) permite calcular la deformacion en funcion de la
tension y en esta secci
on invertimos esta expresion para encontrar una
formula de la tensi
on en funci
on de la deformacion. Para ello, comenzamos
amplicando el operador traza a ambos lados de la igualdad (4.12) resul-
78
I. Romero
tando en
1+
tr() tr() tr(I)

E
E
1+
=
tr()
3
E
E
1 2
=
tr() .
E
tr() =
(4.14)
En el captulo 3 se escogio el smbolo para indicar la traza de la deformaci

on, as pues
E
tr() =
.
(4.15)
1 2
Sustituyendo este u
ltimo resultado en la ecuacion (4.12) obtenemos
=
1+
E
I .
E
E 1 2
(4.16)
Despejando el tensor de tension de esta expresion se obtiene

=
E
E
+
I .
1+
(1 + )(1 2)
(4.17)
Para poder escribir esta expresion de forma mas compacta definimos el

primer y segundo coeficiente de Lam
e
=
E
,
(1 + )(1 2)
E
.
2(1 + )
(4.18)
Ambos coefiecientes de Lame tienen dimensiones de F/L2 , como el modulo

de Young, puesto que son rigideces. Ademas, el segundo coeficiente de Lame
es igual al m
odulo de cortante G. Finalmente, escribimos la expresion (4.17)
como
= 2 + tr()I
(4.19)
Esta u
ltima expresi
on se conoce como la ecuaci
on de Lam
e y permite
obtener la tensi
on a partir de la deformacion. Como se trata de una ecuacion
intrnseca es v
alida en cualquier sistema de coordendas. En particular, si se
expresan todos los tensores en coordendas cartesianas se obtiene
xx = 2 xx + ,
xy = xy ,
yy = 2 yy + ,
xz = xz ,
zz = 2 zz + ,
yz = yz ,
= xx + yy + zz .
(4.20)
4.2.4.
79
Deformaciones y tensiones proporcionales
En un ensayo uniaxial, una tension de traccion provoca una deformacion

en direcci
on de las tensiones aplicadas. En general esto no es as y un punto
sometido a un estado tensional experimenta una deformacion que no
es proporcional a la tensi
on, es decir, 6= , para ning
un escalar . Por
ejemplo, un punto sometido a traccion uniaxial sufre deformaciones en las
direcciones perpendiculares a al traccion aplicada debidas al efecto Poisson. Sin embargo, un punto sometido a un estado de tension de cortante
puro solo experimenta deformaci
on angular y se comprueba facilmente que
1
= (2) . Pretendemos estudiar a continuacion cuantos casos existen de
solicitaciones que provocan estados de deformacion proporcionales a estos.
Teorema 4.2.1. En un s
olido el
astico is
otropo s
olo los estados de tensi
on
esfericos y los puramente desviadores causan estados de deformaci
on proporcionales a ellos mismos. En el primer caso, cuando es esferico,
= (3)1 ,
siendo = + 32 el m
odulo de rigidez volumetrica, y en el segundo, cuando
es desviador,
= (2)1 .
Demostraci
on. Supongamos que en para un estado tensional , la deformacion provocada en un punto es tal que = . Entonces, por las ecuaciones
de Lame,
tr()
= 2 +
I .
3
Esta ecuaci
on se puede reescribir como
(1 2 ) =
tr()
I .
3
Para que esta ecuaci

on se cumpla para alg
un escalar solo existen dos
tr()
posibilidades: o bien = 3 I, o bien ambos lados de la igualdad se
anulan. En el primer caso la tensi
on es esferica y se cumple
(1 2 )
tr()
tr()
I =
I = 1 2 = 3 = = (3)1 .
3
3
En el segundo caso la tensi

on es desviadora, tr() = 0, y el parentesis
en la ecuaci
on (4.2.4) debe de anularse, para lo cual es necesario que =
(2)1 .
Usando la definici
on de la rigidez volumetrica, las ecuaciones de Lame
se pueden escribir tambien de la siguiente manera
= tr()I + 2 e
(4.21)
80
terminar
I. Romero
Esta expresi
on muestra que la constante relaciona la respuesta volumetrica con las cargas volumetricas, y la deformacion desviadora (el cambio de
forma), con las cargas desviadoras. En otras palabras, las respuestas volumetrica y desviadora de materiales isotropos est
an desacopladas.
Existe un u
ltimo caso, degenerado, y es cuando el coeficiente de Poisson
es nulo. En este caso, se anula y
4.2.5.
Restricciones en las constantes el

asticas
Las constantes que caracterizan el comportamiento elastico de los cuerpos is

otropos no pueden tener valores aleatorios. Existen algunas restricciones que siempre deben de cumplir, unas basadas en argumentos mas o
menos fsicos y otras en argumentos de tipo matematico.
Un camino fsico consiste en considerar los ensayos mas sencillos: el
de tracci
on uniaxial, el de cortante puro y el de compresion volumetrica.
En el primero, nuestra experiencia nos dice que al estirar una barra de
material el
astico, esta siempre se alarga, as que concluimos que E > 0.
En el segundo ensayo, tambien tenemos la experiencia de que al cizallar
un cuerpo, este se deforma en el sentido de la tension, as pues > 0. Por
u
ltimo, al comprimir (sin cambio de forma) un cuerpo, su volumen disminuye
siempre, as que > 0. A partir de estas tres experiencias y las relaciones
entre las constantes el
asticas podemos deducir las restricciones de las demas
constantes el
asticas. Por ejemplo, a partir de las relaciones
=
E
2(1 + )
E
,
3(1 2)
(4.22)
se deduce que 1 < < 12 . Si se considera la definicion

=
E
,
(1 2)(1 + )
(4.23)
se concluye que > 0.

Existen argumentos mas rigurosos, basados en la existencia de solucion
al problema el
astico, o al estudio de la velocidad de propagacion de las ondas
en estos materiales, y estos se pueden encontrar en tratados mas avanzados
de elasticidad [3].
4.3.
Hiperelasticidad
Como se ver
a m
as adelante, los modelos elasticos mas interesantes desde
el punto de vista termodinamico son los que derivan de un potencial. As
definimos:
81
Figura 4.2: Energa el

astica y energa elastica complementaria como areas
bajo y sobre la curve de tensi
on-deformacion.
Definici
on 4.3.1. Se dice que un material es hiperel
astico cuando existe
una funci
on escalar W = W (), llamada la funcion de energa elastica o
interna, tal que
W ()
(4.24)
=
En el caso general se sigue que W () = 12 : C y, en particular, para

modelos el
asticos is
otropos
Wiso () =
( tr())2 + : = ( tr())2 + e : e .
2
2
(4.25)
Cuando la funci
on W es convexa, la relacion (4.24) se puede invertir y
definiendo la energa el
astica complementaria W = W () como la
transformada de Legendre de la energa interna, y por tanto se verifica
=
W ()
(4.26)
Para materiales el
asticos is
otropos, la energa interna complementaria tiene
la expresi
on
W () =
tr()2
1
1+
+
s:s=
:
tr()2 .
18
4
2E
2E
(4.27)
En el caso de un material el
astico lineal, el valor de W () y W () coincide
cuando = C. Esta coincidencia es muy u
til a la hora de resolver problemas y se aprovecha, sobre todo, en el calculo de estructuras elasticas. Sin
embargo, en general, como ilustra la figura 4.2, esto no ocurre.
. Ejemplo 4.3.2. Para ilustrar el concepto de energa interna, consideramos
el modelo m
as sencillo que es el de un resorte elastico de constante K. Seg
un
82
I. Romero
la ley de Hooke, la fuerza que estira del resorte N y la elongacion del mismo
est
an relacionadas por la expresion N = K. La energa elastica asociada es
por tanto
Z
Z
1
W () =
N (x) dx =
Kx dx = K 2 .
2
0
0
De la misma manera, al energa elastica complementaria se puede calcular
como
Z N
Z N
x
1 2
W (N ) =
(x) dx =
dx =
N .
2K
0
0 K
/
4.4.
Simetras
En las secciones anteriores estudiamos la respuesta constitutiva de los

materiales is
otropos. Muchos materiales son anisotropos y son mas difciles
de caracterizar. A continuacion estudiamos los distintos tipos de simetras
posibles a partir del concepto de simetra material y concluimos las diferentes
simetras que el tensor C puede heredar. Mas detalles sobre los calculos
omitidos se pueden encontrar, por ejemplo, en [6].
4.4.1.
Simetras menores y mayores
En primer lugar, debe de indicarse, que el tensor C tiene dos simetras,

independientemente del tipo de material el
astico que modele. Como y
son tensores simetricos y = C, CA = CAT , para cualquier tensor A y
adem
as CA = (CA)T , es decir, C solo act
ua sobre la parte simetrica de un
tensor y s
olo devuelve tensores simetricos. Estas son las llamadas simetras
menores del tensor de elasticidades.
Se dice adem
as que el tensor de elasticidades tiene simetras mayores
si ACB = B CA, para cualquier pareja de tensores A, B o, en notacion de
Voigt, que la matriz [C] es simetrica. Esto ocurre, por ejemplo, siempre que
el material sea hiperel
astico. Cuando un material tiene todas las simetras
menores (siempre) y las mayores, de las 81 componentes que tiene el tensor
de constantes el
asticas, solo 21 de ellas son independientes.
4.4.2.
El concepto de simetra material
Consideremos todos los tensores ortogonales Q (las rotaciones y reflexiones). Igual que Qa es el vector que resulta de rotar (y/o reflejar) el vector
a, el tensor QQT es el resultado de rotar el tensor de deformacion. El concepto de simetra material esta relacionado con la invarianza de la respuesta
constitutiva en relaci
on a los efectos de algunas rotaciones.
83
Figura 4.3: Materiales monoclnicos. En formaciones rocosas estratificadas el

comportamiento es (macrosc
opicamente) como el de un material monoclnico, siendo el plano de simetra, en cada punto, el del estrato.
Definici
on 4.4.1. Se dice que el tensor Q ortogonal es una simetra material en un punto cuando la energa de deformacion W es invariante frente
= QQT , se verifica
a la rotaci
on de la deformaci
on. Es decir, si definiendo
W (
) = W ()
(4.28)
para cualquier deformaci

on . La coleccion de todas las simetras posibles
en un punto se denomina el grupo de simetra del mismo.
El concepto de simetra material esta definido, por tanto, localmente y
pueden existir cuerpos que posean simetras distintas en regiones separadas.
Que las simetras en un punto tienen la estructura de grupo se sigue de que
si Q1 y Q2 son dos simetras, tambien lo es Q1 Q2 , de que Q1 tambien es
una simetra, y de que el tensor identidad tambien lo es siempre.
4.4.3.
Materiales monoclnicos
Un material monoclnico tiene un plano de simetra que suponemos, sin

perder generalidad, que es el perpendicular al eje e3 . Por ello, el tensor
ortogonal Q3 = e1 e1 +e2 e2 e3 e3 , que geometricamente representa la
reflexion respecto al plano de simetra, debe de estar en el grupo de simetra
del punto. Dada una deformaci
on arbitraria , el resultado de reflejar este
tensor con Q3 tiene por matriz

T
11 12 13
1 0 0
21 22 23 = 0 1 0
31 32 33
0 0 1
11
12
22
= 21
31 32
11 12 13
1 0 0
21 22 23 0 1 0
31 32 33
0 0 1
.
13
23
33
(4.29)
84
I. Romero
Por definici
on de lo que se entiende por ser una simetra, se debe de verificar
C
C =
.
(4.30)
para cualquier deformacion. En componentes,

3
X
Cijkl ij kl =
ijkl=1
3
X
Cijkl ij kl .
(4.31)
ijkl=1
Si suponemos que todas las componentes de la deformacion son nulas excepto

11 y 13 se sigue que
C1113 11 13 = C1113 11 13 .
(4.32)
Como 11 = 11 y 13 = 13 , concluimos que C1113 = 0 y tambien todos

los coeficientes que resultan de las simetras menores y mayores. Repitiendo
el mismo proceso para otros combinaciones de deformaciones se sigue que
C1113 = C1123 = C2213 = C2223 = C3313 = C3323 = C2312 = C1312 = 0 ,
(4.33)
as como todas sus permutaciones. De las 21 constantes independientes que
tiene un material el
astico anisotropo, se sigue que solo 13 de ellas son independientes para un material monoclnico.
4.4.4.
Materiales ort
otropos
Un punto tiene simetra ortotropa si tiene tres plano ortogonales de simetra. En terminos de tensores de rotacion, los tensores Q1 , Q2 , Q3 estan
en el grupo de simetra del punto.
Para encontrar las consecuencias de estas simetras, y tomando como
planos de simetra los perpendiculares a los vectores de la base, podemos
repetir en an
alisis de los materiales monoclnicos. Ademas de las simetras
identificadas en la ecuacion (4.33), se pueden identificar como simplificaciones adicionales
C1112 = C2212 = C3312 = C2313
(4.34)
y todas sus permutaciones menores y mayores. En total, teniendo en cuenta la restricciones identificadas, solo puede haber nueve constantes elasticas independientes en los materiales ortotropos. Estas simetras se dan, por
ejemplo, en las maderas y materiales compuestos.
4.4.5.
Materiales transversalmente is
otropos
Un punto tiene simetra ortotropa si existe un eje (supongamos que coincide con el vector e3 ) tal que las matrices de la forma
cos sin 0
sin cos 0
(4.35)
0
0
1
85
son la expresi
on matricial de tensores en el grupo de simetra, para cualquier valor del
angulo . En este caso, se puede demostrar que las u
nicas
componentes del tensor de elasticidades que no son nulas son
C1111 = C2222 , C3333 , C1122 , C1133 = C2233 , C2323 = C1313 ,
C1212 = (C1111 C1122 )/2,
(4.36)
(4.37)
y como se puede comprobar s

olo cinco de ellas son independientes.
4.4.6.
Materiales is
otropos
Por u
ltimo, los materiales con el grupo de simetra mas grande son aquellos en los que cualquier rotaci
on y/o reflexion es una simetra. Si consideramos que estos materiales son aquellos que tienen tres ejes ortogonales
alrededor de los cuales cualquier rotacion es una simetra, el analisis de los
materiales transversalmente is
otropos concluye que los terminos no nulos del
tensor C son
C1111 = C2222 = C3333 , C1122 = C1133 = C2233
(4.38)
C2323 = C1313 = C1212 = (C1111 C1122 )/2 ,
(4.39)
que solo incluye dos constantes independientes.

matriz de elasticidades tiene la expresion:
+ 2
+
2
+ 2
[C]iso =
0
0
0
0
0
0
0
0
0
En notacion de Voigt, la
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
(4.40)
Como los materiales is

otropos se pueden describir mediante dos constantes independientes, todas las que hemos descrito estan relacionadas entre s.
El cuadro 4.1 resume todas estas relaciones.
4.5.
Enunciado completo del problema el

astico
Combinando los conceptos de equilibrio, deformacion y modelo constitutivo se consigue la formulaci

on completa de un problema de contorno que
ya tiene soluci
on y que, aunque puede ser muy difcil de obtener, es u
nica.
En el caso de la elasticidad, el problema completo es:
Un cuerpo el
astico deformable es un dominio R3 con contorno =
u t . En u el cuerpo est
a sujeto, y en t hay unas fuerzas de superficie t
conocidas. Todo el cuerpo est
a sometido a fuerzas volumetricas f . Si el
cuerpo est
a en equilibrio, es is
otropo y elastico, y solo se consideran peque
nas
86
E,
I. Romero
E
2(1+)
E
(1+)(12)
E
3(12)
(2GE)G
E3G
GE
3(3GE)
E, G
E2G
2G
E,
EA
4
E3+A
4
E, k
3kE
6k
3Ek
9kE
E+3+A
6
3k(3kE)
9kE
2G
12
, G
2G(1 + )
(1+)(12)
(12)
2
, k
3k(1 2)
3k(12)
2(1+)
G,
G(3+2G)
+G
2(+G)
G, k
9Gk
3k+G
3k2G
6k+2G
, k
9k(k)
3k
3k
2G(1+)
3(12)
(1+)
3
3k
1+
+ 23 G
k 23 G
3
2 (k
Cuadro 4.1: Relaci

on entre todas las constates de
los materiales lineales
is
otropos. La constante A esta definida como A = E 2 + 2E + 92 .
deformaciones, el desplazamiento u : R3 , la deformacion y la tension
satisfacen el siguiente problema de valores de contorno:
div + f = 0
n = t
en ,
sobre t ,
= ,
u=0
sobre u ,
(4.41)
= S u ,
= tr()I + 2 .
Este sistema de ecuaciones en derivadas parciales es el objeto de la teora
de la elasticidad cl
asica. De hecho, simplemente reemplazando la u
ltima de
estas ecuaciones por una relacion constitutiva mas compleja se define el
problema de la mec
anica de solidos deformables en peque
nas deformaciones.
4.5.1.
El principio de Saint Venant
La experiencia indica que para el estudio de la solucion a un problema

de un cuerpo deformable los detalles exactos de como estan aplicadas las
87
fuerzas de superficie no son muy relevantes. Por ejemplo, cuando se realiza

un ensayo de tracci
on, la forma de las mordazas de la maquina de traccion,
aunque no puede ser completamente aleatoria, no afecta el resultado de los
ensayos. Lo mismo ocurre con las tensiones en el terreno bajo una zapata, o
en un pist
on cuando est
a sometido a las presiones de los gases en el interior
de un cilindro.
El principio de Saint Venant establece que los campos de desplazamiento, deformaci
on y tensi
on debidos a dos distribuciones de fuerzas de
superficie est
aticamente equivalentes son iguales lejos de la zona de aplicacion. Esta definici
on deja sin definir cuan lejos los efectos de los detalles
en la aplicaci
on de las fuerzas dejan de ser perceptibles, as que resulta un
poco imprecisa. Como regla general, se puede estimar que esta distancia es
igual a la dimensi
on caracterstica de la zona de aplicacion de las cargas.
En cualquier caso, su aceptaci
on es fundamental en ingeniera y siempre lo
daremos como v
alido.
El principo de Saint Venant data de 1855, aunque con el tiempo se ha
demostrado que no es un principio como tal sino que puede ser demostrado.
Parte de la dificultad en demostrarlo radica en que su definicion, como se
coment
o anteriormente, es algo imprecisa. Desde su formulacion inicial varios
autores han tratado de dar una demostracion rigurosa del mismo [4, 7, 8].
4.5.2.
Las ecuaciones de Navier
En la formulaci
on completa del problema elastico (ver ecuaciones (4.41))
aparecen como inc
ognitas los campos de desplazamiento u, de deformacion
y de tensi
on . Para la resoluci
on analtica de algunos problemas resulta
u
til plantear el problema de contorno u
nicamente en funci
on del campo
de desplazamientos. Cuando esto se lleva a cabo para las ecuaciones de la
elasticidad lineal se obtienen unas formulas muy compactas que reciben en
nombre de ecuaciones de Navier .
Para obtener dichas ecuaciones, basta con sustituir la expresion de la tension en funci
on de la deformaci
on y esta del desplazamiento u resultando
en
div [ div[u] I + 2 grads [u]] + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t ,
en t ,
(4.42)
u=0,
en u .
Simplificando la primera de estas ecuaciones mediante las relaciones

div[div[u] I] = grad[div[u]] ,
div[gradu] = 4u ,
T
div[grad u] = grad[div[u]] ,
(4.43)
88
I. Romero
se demuestra inmediatamente que (4.42) se puede escribir como

( + ) grad[div[u]] + 4u + f = 0 ,
( div[u]I + 2 grads [u]) n = t ,
u=0,
4.6.
en t ,
(4.44)
en u .
Estados planos de tensi

on y deformaci
on
El tratamiento analtico de los problemas de cuerpos deformables es,

en general, muy complicado. Existen dos casos particulares que simplifican
mucho la descripci
on matematica del problema y que, ademas, son muy
habituales. Estos son los casos de tension y deformacion plana en los que
algunas de las componentes de tensor de tension o deformacion son nulas en
todos los puntos del cuerpo. Como se vera a continuacion, esto es el resultado
de geometras y cargas muy particulares.
4.6.1.
Estados de tensi
on plana
Definici
on 4.6.1. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de tensi
on
cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el tensor de
tensiones en todo punto del cuerpo tiene la expresion
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[] = 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 .
(4.45)
0
0
0
Este estado de tensi
on aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos
planos, muy delgados con cargas de superficie y volumen contenidas en dicho
plano como, por ejemplo, las membranas.
El tensor de deformacion en estados planos de tension tiene por expresion
1+
[] tr()[I] =
[] =
E
E
11 22
E
21
G
12
G
22 11
E
0
.
0
E (11 + 22 )
(4.46)
N
otese que la deformacion 33 no se anula.
4.6.2.
Estados de deformaci
on plana
Definici
on 4.6.2. Un cuerpo se encuentra en un estado plano de deformaci
on cuando existe un sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) tal que el
tensor de deformaci
on en todo punto del cuerpo tiene la expresion
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
[] = 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 .
(4.47)
0
0
0
89
Este estado de deformaci

on aparece, de forma muy aproximada, en cuerpos con simetra axial y cargas ortogonales a dicho eje de simetra, que ha de
coincidir con el eje x3 del sistema de referencia indicado anteriormente. Los
cuerpos que se encuentran en un estado plano de deformacion tiene un campo de desplazamientos que, empleando el sistema de referencia cartesiano
que se menciona, verifica
u = u(x1 , x2 ) ,
u e3 = 0 .
(4.48)
En estos estados de deformaci

on, el tensor de tensiones tiene por expresion
matricial en la base {e1 , e2 , e3 }
211 +
12
0
21
222 + 0 .
(4.49)
[] = 2 [] + tr()[I] =
0
0
Notese que, en general, la componente 33 no se anula. De hecho, podemos

escribir
11 + 22 = 2(11 + 22 ) + 2 = 2( + ) .
(4.50)
Como + =
como
2 ,
la tensi
on en la direccion x3 se puede expresar tambien
33 = = 2( + ) = (11 + 22 ) .
4.6.3.
(4.51)
El diagrama de Mohr en estados planos
En un estado plano, la direcci

on que hemos denominado x3 es principal
y la tensi
on asociada es una tension principal (que se anula en el caso de
tension plana). En el plano x1 x2 , existen dos tensiones principales que llamamos I , II con sus direcciones principales correspondientes vI , vII . Notese
que no se correspoden necesariamente con las dos tensiones principales mayores en el punto, porque puede que la tension principal = 0 sea la mayor
de la tres o la intermedia.
Para continuar, y por simplificar la notacion, supongamos que el sistema
coordenado x1 , x2 , x3 es el cartesiano x, y, z. Entonces, en cualquiera de los
dos tipos de estados planos las tensiones principales I y II son las races
del polinomio caracterstico

x xy
1 0
2

0=
= 2 (x + y ) + x y xy
. (4.52)
xy y
0 1
Estas
se pueden escribir de forma explcita como
s

x + y
x y 2
2 .
=
+ xy
2
2
(4.53)
90
I. Romero
2
II
I +II
2
Figura 4.4: Diagrama de Mohr para estados planos.

Consideremos ahora las componentes intrnsecas de la tension t = n
sobre planos de normal n contenida en el plano xy, es decir, tal que nk = 0.
En la base principal BP = {vI , vII , k} este vector se puede escribir como
n = cos vI + sin vII , as pues la tension normal sobre dicho plano es

I
cos
0
n = n n = sin
0
0
0
II
0
0
cos
0 sin
z
0
= I cos2 + II sin2
I + II
I II
=
+
cos(2) .
2
2
(4.54)
Para calcular la componente tangencial definimos el vector unitario m =

n k. Este vector define, s
olo para problemas planos la u
nica direccion
tangencial posible sobre el plano de normal n donde puede haber tension
tangencial. Este vector ademas tiene expresion en la base principal m =
sin vI cos vII as que podemos definir la tension tangencial m como la
proyecci
on t m y calcularla explcitamente de la siguiente manera

I
sin
= m n = cos 0
0
0
= I sin cos II sin cos
I II
sin(2).
=
2
0
II
0
0
cos
0 sin
z
0
(4.55)
91
x2
(x1 + u1, x2 + u2)
(x1 , x2 )
x1
S
n
Figura 4.5: Secci
on transversal de un eje no circular
A partir de las expresiones (4.54) y (4.55) se interpreta que las componentes
intrnsecas (n , m ) de la tensi
on en estados planos recorren un circunferencia en el plano como se indica en la 4.4. A diferencia del diagrama de
Mohr para estados de tensi
on tridimensionales, en el caso plano tiene sentido representar un crculo completo, puesto que en este caso la tensiones
tangenciales m s que pueden ser negativas.
4.7.
Aplicaci
on: torsi
on de ejes no circulares
Estudiamos a continuaci
on una aplicacion de la teora de la elasticidad lineal para el estudio de la torsi
on de ejes con seccion no circular de materiales
elasticos lineales is
otropos.
El caso de ejes de secci
on circular maciza o hueca se describe con la
teora de Coulomb, y es relativamente sencilla gracias a la simetra de revolucion en la soluci
on. Como se estudia en cursos basicos de Resistencia de
Materiales, un eje circular macizo o hueco sometido a torsion pura de valor
Mt experimenta un giro por unidad de longitud cuyo valor es
=
Mt
,
Io
(4.56)
siendo Io el momento polar de inercia de la seccion respecto de su centro de

gravedad. Adem
as se puede deducir de forma sencilla que las tensiones sobre
92
I. Romero
Figura 4.6: Warped bar, as depicted by Saint-Venant.

las secciones transversales del eje son u
nicamente tangenciales, en direccion
perpendicular a los radios de la misma y de modulo
| | =
Mt
r,
Io
(4.57)
siendo r la distancia del punto estudiado al centro de gravedad de la seccion.

Para ejes no circulares, sin embargo, la solucion es bastante mas compleja
y la propuso Saint-Venant. El metodo de obtencion, que se conoce como
semi-implcito, es habitual en teora de elasticidad: se postula una expresion
para los desplazamientos que depende de algunos parametros; se encuentra
el valor de los par
ametros que hace valida esta ecuacion y se comprueba
finalmente que adem
as esta solucion se corresponde con un estado de torsion
pura.
Para describir las hipotesis de la teora de Saint Venant, supondremos
que la secci
on del eje esta contenida en el plano x1 , x2 de un sistema de
coordenadas x1 , x2 , x3 con origen en el centro de gravedad de la seccion y
con la direcci
on x3 perpendicular a la misma, como se indica en la figura 4.5.
Cuando se aplica un estado de torsion pura sobre el eje se supondra que:
Las secciones giran y se alabean, pero su proyeccion sobre el plano x1 , x2
permanece identica a la seccion sin deformar.
El alabeo de todas las secciones es el mismo, y ademas es proporcional
al giro por unidad de longitud .
Como en la teora de Coulomb, el giro de una seccion es proporcional
al giro por unidad de longitud y la distancia a un extremo del eje.
93
La expresi
on matem
atica de las hipotesis es:
u1 = r cos( + ) r cos
u2 = r sin( + ) r sin
(4.58)
u3 = (x1 , x2 )
Si el giro es peque
no, es inmediato comprobar que los desplazamientos se
pueden aproximar por las funciones
u1 = x2 x3 ,
u2 =
x1 x3 ,
(4.59)
u3 = (x1 , x2 ) .
A partir del campo de desplazamiento se deduce que las tres deformaciones
longitudinales 11 , 22 y 33 son nulas y que las deformaciones angulares son
(,1 x2 ) , 23 = (,2 + x1 ) .
(4.60)
2
2
A partir de estas, y empleando las ecuaciones de Lame, se sigue que las
tensiones 11 , 22 y 33 son nulas y las tensiones tangenciales valen
12 = 0 ,
12 = 0 ,
13 =
13 = (,1 x2 ) ,
23 = (,2 + x1 ) .
(4.61)
Suponiendo que no existen fuerzas volumetricas sobre el eje, o que su

valor es despreciable, la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas, div = 0, expresada en la base escogida implica que se debe satisfacer
(,11 + ,22 ) = 0
(4.62)
4 = 0
(4.63)
o, equivalentemente,
en todos los puntos del interior de la seccion. Para encontrar la expresion de
la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas en el contorno de la seccion supongamos
que este se puede parametrizar con una funcion diferenciable x = x(s),
siendo el par
ametro s la longitud de arco del contorno. En este caso, el
vector tangente al contorno es m = x0 y el vector normal n = m e3 .
Como el contorno de la secci
on esta libre de tensiones se sigue que 0 = n.
Si la normal al contorno se expresa como n = n1 e1 + n2 e2 , entonces la
condicion de contorno implica dos igualdades escalares triviales y ademas
0 = (,1 x2 )n1 + (,2 + x1 )n2 .
(4.64)
La funci
on de alabeo es por tanto una funcion armonica que satisface la
identidad anterior en el contorno y el campo de desplazamientos (4.58) es
la soluci
on a un problema el
astico.
94
I. Romero
Falta por comprobar que, efectivamente, la solucion encontrada corresponde a un estado de torsion pura. Es sencillo comprobar que no existe
ninguna fuerza resultante sobre la seccion, as pues no hay sobre ella ni esfuerzo axial ni de cortante. Ademas, como no hay tensiones normales 33 ,
tampoco existen momentos flectores sobre esta. Sin embargo, el momento
resultante en direcci
on del eje x3 es
Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
(4.65)
2
2
(x1 + x2 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .
=
S
De esta identidad se sigue que la relacion entre el par torsor y el giro por
unidad de longitud se puede escribir como
=
Mt
It
si It , la inercia a torsi
on de la seccion, se calcula como
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dS .
(4.66)
(4.67)
Observaciones:
a) Comparando la expresion (4.66) con (4.56) concluimos que la inercia
a torsi
on juega el mismo papel que el momento polar de inercia en la
torsi
on de ejes circulares, cuantificando la contribucion geometrica a
la rigidez torsional.
b) Adem
as, se verifica que si la seccion es circular la funcion de alabeo es
identicamente nula y por tanto It = I0 .
c) Por u
ltimo, se puede comprobar que para cualquier seccion It Io ,
siendo cierta la identidad u
nicamente para las secciones circulares.
Esto apunta a que las secciones no circulares sometidas a torsion se
alabean como mecanismo para reducir su rigidez torsional, pero manteniendo una solucion valida al problema elastico, y as disminuir su
energa potencial.
4.7.1.
Teora de Prandtl
Las u
nicas componentes no nulas del tensor de tensiones, en el sistema de
referencia escogido, son 31 y 32 . Para intentar comprender mejor como son
estas componentes de la tension tangencial sobre el plano de las secciones
95
x2
x1
Figura 4.7: Isolneas de nivel de la funcion de Prandtl.

transversales del eje supongamos que existe una funcion diferenciable =
(x1 , x2 ), llamada funci
on de Prandtl, tal que
13 = ,2 ,
23 = ,1 .
(4.68)
En primer lugar se observa que si esta funcion existe, entonces el tensor

de tensiones satisface div = 0, es decir, verifica las ecuaciones de equilibrio. En segundo lugar, utilizando las expresiones (4.61) de las tensiones
tangenciales se sigue que
13 =
,2 = (,1 x2 ) ,
(4.69)
23 = ,1 = (,2 + x1 ) .
Derivando la primera de estas identidades con respecto a x2 , la segunda con

respecto a x1 y restando el resultado de ambas operaciones concluimos que
4 = 2 .
(4.70)
Finalmente, si como anteriormente suponemos que el contorno de la seccion

viene dado por una curva x = x(s), entonces, la condicion de que el lateral
del eje no est
a sometido a tensi
on se expresa como n = 0 o tambien
0 = ,2 n1 ,1 n2 = ,2 x02 + ,1 x01 =
,
s
(4.71)
es decir, que la funci

on es contante a lo largo del contorno de la seccion.
96
I. Romero
El momento torsor se puede calcular como

Z
Mt = (x1 23 x2 13 ) dS
ZS
=
(x1 ,1 + x2 ,2 ) dS
ZS
=
grad (x1 e1 + x2 e2 ) dS
ZS
Z
=
div(x1 e1 + x2 e2 ) dS
(x1 e1 + x2 e2 ) n d .
S
(4.72)
Si la secci
on S no tiene agujeros, podemos fijar arbitrariamente el valor de
en el contorno y escogiendo = 0 en S concluimos que
Z
Mt = 2 dS .
(4.73)
S
Igual que en el caso de la teora de Saint Venant, podemos encontrar la

inercia a torsi
on a partir de la expresion anterior y la relacion (4.66):
R
2 S dS
It =
.
(4.74)
Adem
as de una herramienta para calcular la rigidez a torsion, la funcion
de Prandtl sirve para obtener conclusiones cualitativas sobre la distribucion
de tensiones tangenciales en la seccion. Como esta tension es de la forma
= 13 e1 + 23 e2 = ,2 e1 ,1 e2 y podemos deducir
| | = |grad| ,
grad = 0 ,
(4.75)
es decir, que los vectores tension sobre las secciones transversales del eje
son perpendiculares al gradiente de y tiene el mismo modulo que grad.
A partir de las curvas de nivel de , podemos deducir que las maximas
tensiones tangenciales ocurriran all donde estas esten mas juntas, y que si
direcci
on ser
a la tangente a las curva de nivel.
4.7.2.
Ejemplo: torsi
on de secciones elpticas
Como ejemplo de aplicacion de la teora de esta seccion calculamos la

funci
on de alabeo y la funcion de Prandtl de una seccion elptica con las dimensiones indicadas en la figura 4.8. En primer lugar, buscamos una funcion
: S R que satisfaga las ecuaciones (4.63) y (4.64). Para ello, empleamos el llamado metodo semi-inverso que consiste en proponer una solucion
conocida parcialmente. En este caso, se propone
(x1 , x2 ) = kx1 x2 ,
(4.76)
97
a
x2
b
n
x1
Figura 4.8: Secci

on elptica sometida a torsion pura.
siendo k una constante a determinar. Es inmediato comprobar que esta funcion satisface la ecuaci
on (4.63). Para verificar si cumple la condicion (4.64)
en el contorno de la secci
on recordamos la ecuacion parametrica de la elipse
x1 = a cos ,
x2 = b sin ,
(4.77)
y obtenemos a partir de esta la expresion del vector tangente al contorno

de S, que denominamos m y del vector normal n = m e3 :
m = (x01 e1 + x02 e2 )/C = (a sin e1 + b cos e2 )/C ,
b
a
n = (b cos e1 + a sin e2 )/C = ( x1 e1 + x2 e2 )/C ,
a
b
(4.78)
siendo C una constante para normalizar el vector tangente y el normal.

Sustituyendo la expresi
on del vector normal en la ecuacion (4.64) se sigue
b
a
0 = (kx2 x2 ) x1 + (kx1 + x1 ) x2
a
b
a
b
= (k 1) x1 x2 + (k + 1) x1 x2
a
b
(4.79)
que se verifica si k = (b2 a2 )/(b2 + a2 ) y por tanto
(x1 , x2 ) =
b2 a2
x1 x2 .
b2 + a2
(4.80)
Una vez conocida la funci

on de alabeo, podemos calcular la inercia a torsion
98
I. Romero
Figura 4.9: Funci

on de alabeo para el eje de seccion elptica.
de la secci
on empleando la expresion (4.67):
Z
It = (x21 + x22 + x1 ,2 x2 ,1 ) dA
ZS
= (x21 + x22 + kx21 kx22 ) dA
S
Z
Z
2
= (1 + k) x1 dA + (1 k) x22 dA
S
(4.81)
= (1 + k)I2 + (1 k)I1
= (1 + k) ab3 + (1 k) a3 b
4
4
3
3
a b
.
= 2
a + b2
N
otese que It = Io + k(I2 I1 ). Cuando a > b, k es negativo y I2 I1 ,
positivo, as pues It < Io . Cuando a < b la conclusion es la misma. El u
nico
caso en el que It = Io es cuando la funcion de alabeo es identicamente nula,
es decir, en la secci
on circular.
Para calcular la funcion de Prandtl, utilizamos tambien el metodo semiinverso y suponemos que esta es de la forma
2

x1 x22
(x1 , x2 ) =
+ 2 1 ,
(4.82)
a2
b
siendo una constante cuyo valor determinaremos a continuacion. Las curvas de nivel de la funci
on son elipses concentricas y esta es evidentemente
nula en el contorno de la seccion. La relacion (4.70) se satisface si vale
=
a2 b2
.
a2 + b2
(4.83)
99
Figura 4.10: Curvas de nivel de la funcion de Prandtl del tubo de seccion

elptica
Figura 4.11: Direcci

on (izda.) y modulo (dcha.) de los vectores de tension
tangencial en el eje de secci
on elptica sometido a torsion pura.
Esta funci
on nos indica que la tensiones tangenciales sobre la seccion son
tangentes a elipses concentricas y que su modulo es maximo donde los semiejes cortan la elipse exterior. Dado que el momento torsor y la funcion de
Prandtl est
an relacionados por la formula (4.73), podemos verificar que la
inercia torsional es
R
2 S (x1 , x2 ) dA
Mt
a3 b3
It =
=
= 2
,
(4.84)
a + b2
que coincide con el resultado obtenido mediante la funcion de alabeo.
4.8.
Aplicaci
on: Ondas planas
Una segunda aplicaci

on sencilla de la teora de la elasticidad lineal es el
estudio de las ondas planas que se propagan en medios elasticos infinitos.
100
I. Romero
Estas son campos de desplazamiento de la forma

u(x, t) = sin(ct b x)a ,
(4.85)
que satisfacen la ecuaci

on de Navier. El vector a indica la direccion de los
desplazamientos y a veces se llama el vector de polarizaci
on. El vector b es
el vector unitario de propagaci
on de la onda. La constante c es la velocidad
de propagaci
on de la onda en el medio elastico.
A continuaci
on estudiamos que valores de a, b y c se pueden dar en un
medio el
astico y que relacion guardan entre ellos, asegurando que se cumpla
la ecuaci
on del equilibrio dinamico
div + f =
u.
(4.86)
Esta ecuaci
on es similar a la estudiada en el captulo 2, pero se ha a
nadido
un termino inercial igual al producto de la densidad por la aceleracion (la
segunda derivada con respecto al tiempo del campo de desplazamiento u).
En primer lugar obtenemos, derivando dos veces respecto al tiempo la
expresi
on (4.85):
(x, t) = c2 sin(ct b x)a .
u
(4.87)
Para hallar la tensi
on obtenemos en primer lugar el gradiente de la deformaci
on
gradu(x, t) = cos(ct b x)a b ,
(4.88)
y su simetrizaci
on
(x, t) = cos(ct b x)/2(a b + b a) .
(4.89)
A partir de este valor y las ecuaciones de Lame se sigue que la tension es

(x, t) = cos(ct b x) ((a b)I + (a b + b a)) ,
(4.90)
cuya divergencia es
div (x, t) = sin(ct b x) [( + )(a b)b + a] .
(4.91)
Sustituyendo (4.87) y en la ecuacion del equilibrio (4.86) se ha de verificar:

c2 a = (a b)( + )b + a .
(4.92)
Esto s
olo puede ocurrir en dos casos. En primer lugar, si los vectores a y b
son paralelos, entonces esta relacion se satisface y ademas
s
+ 2
c = cP =
.
(4.93)
101
Este tipo de ondas planas en las que la direccion de propagacion coincide

con la de polarizaci
on se llaman ondas primarias u ondas P. En segundo lugar, es posible que las direcciones de polarizacion y propagacion sean
ortogonales y entonces (4.92) tambien se verifica con
r
c = cS =
(4.94)
Este tipo de ondas se llaman ondas secundarias u ondas S .

En medios el
asticos, is
otropos, infinitos solo pueden darse los dos tipos
de ondas planas encontradas. Ademas cada uno de estos tipos de ondas viaja
con su velocidad correspondiente.
4.9.
Limitaciones de la teora lineal
En estas notas estudiamos u

nicamente la teora lineal de los solidos deformables y en este captulo hemos descrito el caso particular de la elasticidad
lineal, por ser el m
as sencillo y el de mas facil aplicacion. Este modelo tiene, por un lado, innumerables aplicaciones a la mecanica estructural y de
maquinas. Por otro, tambien adolece de graves limitaciones que impiden su
uso generalizado para problemas mas complejos, donde la hipotesis de peque
nas deformaciones es inaceptable. Mencionamos a continuacion alguna
de estas, dejando para cursos m
as avanzados el estudio de la elasticidad no
lineal y de la teora no lineal de s
olidos deformables ([1, 5, 2]).
4.9.1.
Limitaciones en la est
atica
La ecuaci
on del equilibrio de fuerzas div + f = 0 es estrictamente
cierta, incluso aunque las deformaciones sean enormes, siempre que se defina
con precisi
on el tensor y las fuerzas volumetricas f . La dificultad aparece
cuando un cuerpo, debido a su deformacion, cambia significativamente de
forma y tama
no, de tal manera que las fuerzas por unidad de area inicial
y las fuerzas por unidad de
area deformada no son parecidas. Entonces, es
necesario especificar a que
area hace referencia el tensor de tensiones.
En particular, el tensor de tensiones de Cauchy se define como la
fuerza que se hace, por unidad de area deformada a traves de un diferencial
de area. El razonamiento para llegar a la ecuacion del equilibrio en la llamada
configuraci
on deformada es identico al empleado en el Captulo 2.
Sin embargo, como la configuracion deformada no es conocida a priori
resulta que para poder definir el tensor de tensiones y expresar la ecuacion
del equilibrio es necesario haber resuelto el problema con anterioridad. Para
evitar este argumento circular, se proponen otros tensores de tension. Por
ejemplo, el (primer) tensor de Piola-Kirchhoff es el tensor de tensiones que expresa las fuerzas que se ejercen sobre un diferencial de area, por
102
I. Romero
E (m)
m = 2
m=0
3
m=1
m=2
2
1
0
-1
-2
0.5
1.5
2.5
L/Lo
Figura 4.12: Medidas de deformacion uniaxial.

unidad de
area sin deformar. Pero este no es el u
nico tensor de tensiones
u
til en mec
anica de s
olidos. Al contrario, existen varios mas que son u
tiles
y cuya descripci
on se puede encontrar en libros mas avanzados. Como u
nica
aclaraci
on, indicamos que la fuerza por unidad de area sin deformar tambien
se llama tensi
on nominal y es mas facil de calcular que la tension real.
4.9.2.
Limitaciones en la cinem
atica
Como ya se ha explicado, el tensor de deformaciones infinitesimales

s
olo mide deformaciones de forma exacta cuando estas y los desplazamientos son infinitesimales. Cuando no lo son, el tensor solo proporciona una
aproximaci
on a las autenticas deformaciones.
Los tensores de deformacion validos en cualquier situacion deben de cumplir, al menos, dos condiciones. La primera es que si el entorno de un punto
(deformado o no) sufre un desplazamiento de solido rgido de magnitud arbitraria, la deformaci
on no debe de alterarse. La segunda condicion es que
cuando las deformaci
on y desplazamientos sean muy peque
nos, el tensor de
deformaciones coincida con .
Bajo estas dos premisas existen infinitos tensores de deformacion validos.
El m
as sencillo de comprender, el llamado tensor de deformacion de GreenLagrange, se define como
1
E = ((I + gradu)T (I + gradu) I) ,
(4.95)
2
y ya apareci
o en el Captulo 3 en el calculo de las deformaciones longitudinales, aunque eliminamos el termino cuadratico al suponer que los gradientes
gradu eran peque
nos.
Para comprender el por que de esta variedad de medidas de deformaci
on sin necesidad de comprender los detalles de la cinematica de medios
103
L0
01
L1
12
L2

on longitudinal de una barra recta en dos fases.
continuos podemos estudiar la deformacion (unidimensional) de una barra
de longitud Lo al ser estirada o comprimida hasta una longitud L. En este
caso, las medidas de deformaci
on
(
log LL
si m = 0 ,
(4.96)
E (m) = 1 Lom
si m 6= 0 ,
m Lm 1
o
son todas ellas v

alidas. En la figura se pueden comparar cuatro medidas de
deformaci
on del tipo (4.96): la llamada deformaci
on de Almansi (m =
2), la deformaci
on de Hencky o logartmica (m = 0), la ingenieril
(m = 1) y la de Green-Lagrange (m = 2). Se puede observar como para
deformaciones peque
nas (L/Lo 1) todas ellas coinciden.
La deformaci
on de Hencky tiene una propiedad que la hace especial,
entre todas. Consideremos, para ver esto, la deformacion longitudinal de
una barra recta de longitud L0 tal y como aparece en la figura 4.13. Cuando
la barra se estira hasta alcanzar una longitud L1 , la deformacion que esta
experimenta es 01 = (L1 L0 )/L0 . Si la viga se estira mas, hasta alcanzar
la longitud L2 , la deformaci
on en este segundo paso es 12 = (L2 L1 )/L1 .
Si calculamos la deformaci
on total 02 = (L2 L0 )/L0 comprobamos que
01 + 12 6= 02 ,
(4.97)
es decir, que la deformaci

on no es aditiva y que por tanto no da igual como
se calcule (a menos que la deformacion total sea infinitesimal). Si repetimos
este mismo argumento, empleando esta vez la deformacion logartmica se
comprueba que
01 + 12 = log
L1
L2
L2
+ log
= log
= 02 ,
L0
L1
L0
(4.98)
es decir, que s es aditiva. Para comprender mejor esta propiedad, consideremos la deformaci
on infinitesimal que aparece cuando se deforma longitudinalmente una barra recta de longitud L0 + u hasta L0 + u + du, tal y como
aparece en la figura 4.14. En este caso, se tiene que
d =
du
.
L0 + u
(4.99)
Si sumamos todas las contribuciones diferenciales en una deformacion com-
104
I. Romero
L0 + u
d
L0 + u + du

on infinitesimal entre dos configuraciones deformadas
de una barra recta.
pleta desde que u = 0 hasta que u = L L0 concluimos que
Z
=
Z
d =
0
du
L L0
L0 + u
= log
.
= log
L0 + u
L0
L0
(4.100)
Este resultado indica que la deformacion logartmica es la que se obtiene

al integrar, en cada incremento infinitesimal de deformacion, la medida de
deformaci
on est
andar.
4.9.3.
Limitaciones del modelo constitutivo el

astico
La relaci
on constitutiva elastica lineal, como se indicaba anteriormente, es extremadamente u
til y se emplea en todos los calculos habituales de
estructuras y dise
no de maquinas. Sin embargo presenta algunas paradojas
que se
nalan a que no puede ser completamente valido. La mas importante
se puede explicar incluso con un modelo unidimensional: en un ensayo de
tracci
on/compresi
on unidimensional se tiene que xx = Exx . Esta expresi
on indica que para obtener un alargamiento = 0,9 se require la misma
tensi
on (en m
odulo) que para obtener un acortamiento = 0,9. Aunque
esto puede ser aproximadamente cierto para peque
no, claramente no puede
ser v
alido para valores grandes de la deformacion.
Problemas
4.1.
Dibuja sobre la hipotenusa del

tri
angulo rect
angulo de la figura la
tensi
on normal y tangencial correspondiente a su estado tensional. Dibuja adem
as los ejes principales de
tensi
on (Nota: las tensiones estan
expresadas en MPa).
2 3
2 3
30o

4.2.
4.3.
105
De un punto en un cuerpo deformable se extrae un tri

angulo equilatero
diferencial del cual se conoce el estado tensional sobre alguna de sus caras. Dibuja el diagrama de Mohr del
estado tensional del punto y completa el valor de los vectores tension
de la figura, sabiendo que los valores indicados est
an en unidades de
MPa. Dibuja la posici
on de los ejes
principales sobre el tri
angulo.
5+2 3
Se colocan tres galgas extensometricas sobre la superficie de un cuerpo

deformable como se indica en la figura. Si las galgas miden:
3
A = 10
B = 210
B
45
C = 310
y se sabe que el s
olido est
a en un estado de tensi
on plana, siendo z el eje
de tensi
on nula. Calcular el tensor
de deformaci
on completo en el punto en el que las galgas realizan las
mediciones (E = 20000 Kp/mm2 y
= 0,35).
,
y
x
4.4. Dados los estados tensionales A y B correspondientes a estados planos

de tensi
on,
a) Considerar el estado C que resulta de sumar las tensiones que crean
los estados A y B. Dibujar el diagrama de Mohr correspodiente a este
tercer estado.
b) Determinar de forma gr
afica el valor de para que el estado C sea un
estado de cortante puro.
c) Determinar de forma gr
afica el valor mnimo de para que en el estado
C no haya compresi
on en ning
un plano.
d ) Determinar de forma gr
afica el valor maximo de para que en el estado
C no haya tracci
on en ning
un plano.
e) Resuelve analticamente las tres preguntas anteriores.
(NOTA: las tensiones en el estado A estan expresadas en MPa).
106
I. Romero
45
3
4
4
3
3
4
Estado A
Estado B
4.5.
Un punto de un cuerpo tiene un estado tensional plano cuya representaci

on gr
afica se adjunta.
a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado tensional.
b) Identifica sobre la circunferencia de Mohr el estado tensional de las caras A y B.
c) Calcula a partir de la figura el
valor de las tensiones principales.
d ) Indica el
angulo (y el sentido)
que forma la normal nA con la
direcci
on principal primera.
A
5
B
1
(Tensiones en MPa)

4.6.
107
La figura indica el estado tensional

plano de un punto en un cuerpo deformable.
a) Halla el valor de la tension

normal sabiendo que la tensi
on cortante m
axima en ese
punto es de 5 MPa.
II
b) Dibuja el crculo de Mohr

correspondiente al estado de
tensi
on resultante.
(Tensiones en MPa)
c) Identifica, sobre el crculo, el

estado tensional de la cara I y
de la cara II.
4.7.
Un punto de un s
olido deformable
se encuentra sometido a un estado plano de tensi
on representado
por la figura de la izquierda. Encontar gr
aficamente las tensiones en
las tres caras del tri
angulo equilatero diferencial de la derecha centrado
en el mismo punto.
2
2
4
4
2
2
(Tensiones en MPa)
108
4.8.
Un s
olido el
astico isotropo se encuentra en un estado de tension plana. Uno de sus puntos, que denominamos P , tiene un estado tensional
que en el sistema de coordenadas xy
de la figura (siendo z el eje normal
al plano de tensi
on nula) tiene la siguiente respresentacion matricial:

4 1
[]xy =
MPa
1 2
I. Romero
a) Dibuja el diagrama de Mohr

del estado plano de tension en el punto P .
b) Calcula las componentes
intrnsecas del vector tension
sobre cada una de las caras
del tri
angulo diferencial de la
figura, si est
a centrado en el
punto P .
4.9. Una viga de acero (E = 210 GPa, = 0,3) esta sometida a una traccion
pura de 100 MPa. Calcular su deformacion volumetrica.
4.10. El estado tensional en un punto de un solido de acero, cuando se
refiere a una base ortonormal, tiene por expresion
30 20
0
= 20 10 0 MPa
0
0
70
Calcular la energa interna del punto por unidad de volumen de dos maneras
distintas:
a) Empleando la expresion directa de la energa complementaria y
b) Calculando la deformacion asociada y, a partir de esta, la energa elastica.
4.11. Un material ort
otropo tiene la siguiente
100 10 15 0 0
10 40 5 0 0
15 5 8 0 0
[C] =
0
0 0 6 0
0
0 0 0 7
0
0 0 0 0
matriz de elasticidades
0
0
0
MPa
0
0
4
Bibliografa
109
Definimos la siguiente ley de Hooke generalizada

11 =
22 =
33 =
23 /2 =
13 /2 =
12 /2 =
11
12
22
E11 E22
21
22
11
E22 E11
33
31
11
E33 E11
23
G23
13
G13
12
G12
13
33
E33
23
33
E33
32
22
E22
sabiendo que para que la matriz de flexibilidades [C]1 sea simetrica debera
verificarse adem
as
ji
ij
=
Ejj
Eii
para toda pareja i 6= j. Determina el valor de las constantes E11 , E22 , E33 ,
12 , 13 , 23 , G12 , G13 , G23 .
4.12. Comprueba que, en problemas planos, las ecuaciones de Lame se pueden escribir como
tr()I + 2
=
siendo
=
+ 2
deformacion plana ,
tension plana .
Bibliografa
[1] A E Green and W Zerna. Theoretical elasticity. Oxford University Press,
Oxford, England, 1968.
[2] G A Holzapfel. Nonlinear solid mechanics: a continuum approach for
engineering. John Wiley & Sons, 2000.
[3] J E Marsden and T J R Hughes. Mathematical foundations of elasticity.
Prentice-Hall Englewood Cliffs, 1983.
[4] R v Mises. On Saint Venants principle. Bulletin of the American Mathematical Society, 51:555562, 1945.
[5] R W Ogden. Non-linear elastic deformations. Dover, 1984.
[6] W S Slaughter. The linearized theory of elasticity. Birkhauser, Boston,
2002.
110
I. Romero
[7] R Sternberg. On Saint-Venants principle. Q J Appl Mech, 11:393402,

1954.
[8] R A Toupin. Saint- Venants Principle. Arch. Rational Mech. Anal., 18:
221232, 1965.
[9] C Truesdell and W Noll. The non-linear field theories of mechanics.
Springer, second edition, 1992.
Captulo 5
Termoelasticidad lineal
En el captulo anterior estudiamos el modelo mas sencillo de la mecanica
de solidos, a saber, el de los cuerpos elasticos. En este analisis encontramos
la relaci
on que existe entre las tensiones y las deformaciones a nivel de punto
material.
La experiencia cotidiana nos dice que para que un cuerpo se deforme
no es imprescindible aplicar fuerzas sobre el. Por ejemplo, cuando un solido adsorbe agua, este se hincha. Tambien, cuando un cuerpo se calienta
(habitualmente) crece en volumen.
En este captulo estudiamos la termoelasticidad , la extension de la
elasticidad que estudia el comportamiento de solidos sometidos a saltos
termicos. Lejos de ser una curiosidad, se observa que este tipo de efectos
son extremadamente comunes en maquinas termicas, en estructuras sometidas a la intemperie, en vehculos, y por tanto su estudio esta totalmente
justificado.
5.1.
Leyes constitutivas termoel

asticas
As como la relaci
on entre las tensiones y deformaciones se observa cotidianamente, tambien se aprecia en multitud de situaciones que los campos
de temperatura y tensi
on/deformacion estan acoplados. As pues, si se calienta un cuerpo este se deforma y a veces aparecen en el tensiones. Mas
a
un, en ciertos materiales se observa que incluso una deformacion elastica produce cambios de temperatura (el llamado efecto Gough-Joule). Este
problema acoplado es en general muy complejo, pero si solo se considera el
acoplamiento en un sentido (la temperatura produce deformaciones pero viceversa) su formulaci
on es sencilla. Ademas en esta seccion nos limitaremos
a estudiar materiales el
asticos is
otropos
Se comprueba experimentalmente que un cuerpo isotropo, homogeneo y
libre de coacciones (u = ), cuando se calienta uniformemente se deforma
sin que aparezcan tensiones. Esta deformacion de origen puramente termico
111
112
I. Romero
es u
nicamente volumetrica y proporcional al incremento termico y a un
coeficiente de dilataci
on t
ermica que indicamos con el smbolo y
con dimensiones de temperatura inversa. Llamando ter a las deformaciones
termicas se cumple por tanto
ter = T I ,
(5.1)
siendo T el salto termico respecto a una temperatura en la que no existen

deformaciones termicas. En general, para materiales no isotropos, se define un tensor de dilatacion termica, con las mismas dimensiones que el
coeficiente tal que
ter = T .
(5.2)
Admitiendo el principio de superposicion, podemos formular una ley de
Hooke generalizada con efectos t
ermicos de la forma
= mec + ter =
1+
tr() I + T I .
E
E
(5.3)
La deformaci
on tiene por tanto dos componentes: una mecanica y otra termica. Esta relaci
on, v
alida en cualquier sistema de coordenadas, tiene la siguiente expresi
on en componentes cartesianas:
xx
(yy + zz ) + T ,
E
E
yy
(zz + xx ) + T ,
=
E
E
zz
=
(xx + yy ) + T ,
E
E
xy
G
xz
=
G
yz
=
G
xx =
xy =
yy
xz
zz
yz
(5.4)
La relaci
on de Hooke (5.3) se puede invertir para obtener las ecuaciones
de Lame con efecto de la temperatura. Como en la seccion 4.2.3, para despejar la tensi
on de las ley de Hooke aplicamos el operador traza a ambos
lados de la identidad (5.3) y obtenemos

1+
tr()
tr() + T tr(I)
E
E
1 2
=
tr() + 3T .
E
tr() =
(5.5)
As pues, la traza de la tension es

tr() =
E
3 E
T .
1 2
1 2
(5.6)
Sustituyendo este resultado en (5.3) obtenemos finalmente las ecuaciones de

Lame con efecto de la temperatura:
= 2 + I T I = C : T I,
(5.7)
Captulo 5. Termoelasticidad lineal
113
siendo la constante
= 3 .
(5.8)
El tensor T I se conoce con el nombre de la tension de origen termico,

as pues
= mec + ter ,
(5.9)
es decir, que en un s
olido el
astico sometido a deformacion y a cambio de
temperatura las tensiones tiene dos componentes, una mecanica, que es consecuencia de la deformaci
on, y otra termica, que puede ser no nula aunque
el cuerpo no se deforme. N
otese que un un cuerpo que no se puede deformar
libremente, si se somete a un salto termico, desarrolla tensiones de origen
termico no nulas. Estas tensiones pueden ser muy grandes en elementos de
maquinas sometidos a altas temperatura de funcionamente si estos no se
dise
nan cuidadosamente.
. Ejemplo 5.1.1. Un cilindro de goma con diametro d = 20 mm y longitud
L = 200 mm se aloja en una cavidad cilndrica de diametro D = 20, 05 mm.
Sobre el cilindro se coloca un pist
on rgido.
a) Calcular el estado tensional y de deformacion en el cilindro si el piston
lo comprime con una fuerza total de 1000 N (notese que el estado de
tensi
on es cilndrico). Indicar la longitud del cilindro deformado.
b) Calcular otra vez el estado tensional y de deformacion en el cilindro
si, manteniendo fijo el pist
on, el conjunto se calienta 140 o C.
Datos: suponer que las paredes del cilindro y el piston son infinitamente
rgidas y que no ejercen ning
un rozamiento sobre el cilindro. Constantes del
material del cilindro: E = 500 MPa, = 0,48, = 20 106 (o C)1 .
El estado tensional y de deformacion sera, en los dos casos, cilndrico y
homogeneo (debido a la simetra del la geometra y cargas, a la ausencia de
fuerzas volumetricas y de rozamiento). Si escogemos un sistema de coordenadas cartesiano tal que el eje x coincida con el eje del cilindro, la expresion
matricial del la tensi
on y deformacion en este sistema sera
xx 0 0
xx 0 0
[] = 0 q 0 ,
[] = 0 e 0 .
0 0 q
0 0 e
Estudiamos ahora por separado los dos casos de carga:
a) Cuando se comprime el cilindro no se sabe si este contacta con la cavidad.
Suponiendo que no contacta, la u
nica componente no nula del tensor de
tensiones es xx y su valor es xx = P/A siendo A = 4 202 mm2 el area de
la seccion. La longitud del di
ametro deformado bajo esta hipotesis sera:
d0 = (1 + e)d = (1
xx )d = (1 + 3,06 103 )d = 20, 06 mm .

E
114
I. Romero
Este resultado contradice la hipotesis de que el cilindro no toca la cavidad,

as que no puede ser cierta. Si el contacto ocurre, entonces la tension q ha
de ser no nula, y la deformacion en direccion radial e es conocida y de valor
e = 0, 05/20 = 2, 5 103 . El resto de componentes de los tensores de tension
y deformaci
on se calculan a partir de las ecuaciones de Lame o de la ley de
Hooke generalizada:
xx = P/A = 3, 18 MPa ,
1
q=
(E e + xx ) = 0, 53 MPa ,
1
xx
xx =
2q = 5, 34 103 .
E
La longitud del cilindro deformado es: L0 = (1 + xx )L = 198, 93 mm.
b) Suponemos, como en el caso anterior, que al dilatarse el cilindro, este no
toca con las paredes de la cavidad. En este caso, obtenemos en primer lugar
la tensi
on en direcci
on axial en el cilindro a partir de la condicion de que la
longitud de este no vara:
xx =
xx
+ T = 0 = xx = E T = 1,4 MPa .
E
A partir de esta calculamos el diametro deformado:

d0 = (1 + xx ) d = (1
xx + T )d = 20, 08 mm ,
E
que es contrario a la hipotesis. Por lo tanto se puede garantizar que habra

contacto entre cilindro y cavidad y que, como en el caso primero, e =
2, 5 103 . Planteamos las ecuaciones de Hooke para las deformaciones en
direcci
on x y radial y obtenemos
xx
q
2 + T (= 0) ,
E
E
1
xx
e=
q
+ T (= 2,5 103 ) ,
E
E
xx =
y resolvermos las dos incognitas q y xx que resultan tener valores xx =

14, 44 MPa y q = 13, 89 MPa.
/
5.2.
El problema termoel
astico
El problema termoelastico es identico al problema elastico definido en

el captulo 4, donde la relacion constitutiva ahora pasa a ser (5.7). En este
caso, la ecuaci
on del equilibrio de fuerzas en el interior del cuerpo se puede
escribir como
0 = div + f
= div mec + div ter + f
(5.10)
= div mec div(T I) + f .
Captulo 5. Termoelasticidad lineal
115
Operando la divergencia del termino de origen termico, se sigue que

0 = div mec grad(T ) + f
= div mec + f ter ,
(5.11)
siendo f ter = f grad( T ). En el contorno, la ecuacion de equilibrio

tambien se puede reescribir como
t = n
= mec n + ter n
(5.12)
= mec n T n ,
que tambien se puede expresar de la siguiente manera:
mec n = t + T n
(5.13)
= tter .
Como conclusi
on, un problema termoelastico con un campo de temperatura
conocido, se puede formular de manera identica a un problema elastico,
ignorando las modificaciones en la ley constitutiva, pero reemplazando las
fuerzas volumetricas y las de superficie por:
f f ter ,
t tter ,
(5.14)
es decir, que las tensiones mec

anicas se pueden obtener resolviendo
div mec + f ter = 0
mec n = tter
en ,
en t ,
(5.15)
mec = C : ,
y la soluci
on completa
= mec + ter = mec T I .
(5.16)
Como resultado del an

alisis anterior podemos demostrar la afirmacion de
la secci
on 5.1 que aseguraba que un solido elastico, isotropo, homogeneo
sometido a un salto termico homogeneo no desarrolla tensiones de origen
termico si no est
a sujeto en su contorno, es decir, si u = .
Problemas
5.1. Una barra cilndrica de radio r y longitud L esta colocada entre dos
paredes rgidas a distancia L de tal manera que las caras planas de la barra
se apoyan sobre las paredes. Estas caras estan lubricadas por lo que la barra
solo sufre tensiones normales en las caras de contacto con las paredes. Si la
barra sufre un incremento termico T > 0,
116
I. Romero
encontrar el campo de tensiones y deformaciones en todos los

puntos de la barra;
postular un campo de desplazamiento u para la barra que verifique las
condiciones de contorno y = s u.
5.2. Demuestra que al someter un cuerpo de un material elastico, isotropo
y homogeneo a un salto termico homogeneo, no aparecen tensiones en este si
no tiene desplazamientos restringidos, esto es, si t = 0 en todo su contorno.
Captulo 6
Principios variacionales y
termodin
amica de s
olidos
deformables
La energa es el concepto fundamental de cualquier teora mecanica pues
sirve como principio unificador de todo el resto y permite combinar modelos
distintos o incluso de campos diferentes (electro-mecanica, magnetismo mecanica, qumica - mec
anica, etc).
Como en tantos otros modelos, la energa proporciona la base para la formulacion de principios variacionales, es decir, enunciados (no demostrables)
que caracterizan de forma integral la solucion del problema [7, 3]. Aunque
solo se estudiar
a una peque
na parte de los numerosos principios que existen,
estos ser
an fundamentales para el calculo de estructuras y para el desarrollo
de metodos numericos como los elementos finitos, la herramienta mas com
un
para el c
alculo y dise
no en ingeniera mecanica [4, 1].
Adem
as de la energa, es bien conocido que las leyes de la termodinamica proporcionan la base de todo proceso fsico. En este captulo tambien
trataremos de las consecuencias que tienen estas leyes fundamentales en la
formulaci
on de modelos de s
olidos deformables.
6.1.
El trabajo de las fuerzas exteriores sobre un

cuerpo deformable
El concepto de trabajo es central en mecanica y comenzamos por definirlo en el contexto de los s

olidos deformables antes de entrar en conceptos
mas abstractos. Para un cuerpo deformable cualquiera, solo esta definido
el trabajo realizado durante un incremento (diferencial) del campo de desplazamientos (o equivalentemente, la potencia mecanica). Como existen dos
tipos de fuerzas que se pueden aplicar sobre un cuerpo deformable, a saber,
117
118
I. Romero
volumetricas y de superficie, el valor instantaneo de la potencia mec

anica
ejercida sobre el cuerpo es:
Z
Z
t u dS ,
(6.1)
Pext =
f u dV +
siendo u = du
dt , el campo de velocidad. Si lo que se desea es calcular el trabajo total realizado durante un proceso de carga completo sobre un cuerpo
deformable la definici
on debe de integrar (6.1).
Definici
on 6.1.1. Sea un cuerpo deformable sometido a un proceso de
(t), t(t)) definidas en
carga fuerzas externas volumetricas y de superficie (f
(t)
el intervalo t [0, T ]. Si en cada instante el campo de desplazamientos es u
entonces el trabajo de las fuerzas externas durante dicha deformacion
se define mediante la integral:

Z T Z
Z
u
t u
Wext =
dA dt .
(6.2)
f
dV +
0
Esta definici
on es completamente general y revela que la definicion de
trabajo depende del proceso de carga, no solo de los valores iniciales y finales
y
t. Esto complica enormemente el calculo del trabajo, porque require
de f
en cada instante de carga. Este es un
la determinaci
on de la solucion u
resultado general que se estudia con detalle en termodinamica.
Para s
olidos deformables el
asticos lineales el siguiente resultado simplifica el c
alculo del trabajo en un proceso:
Teorema 6.1.2 (Clapeyron). El trabajo realizado por un sistema de cargas
(0), t(0)) = (0, 0), sobre

(t),
t(t)) definidas en el intervalo t [0, T ], con (f
(f
un cuerpo el
astico lineal es
Z
Z
1
1
t u dA ,
Wext =
f u dV +
(6.3)
2
2 t
(T ), t =
t(T ) y u = u
(T ) el campo de desplazamiento al final
siendo f = f
del proceso de carga.
La importancia de este resultado es que, para calcular el trabajo total
del proceso, s
olo es necesario encontrar el desplazamiento en un estado de
carga, el final. Adem
as, revela que el trabajo externo de cualquier proceso de
carga s
olo depende del valor final del las fuerzas volumetricas y de superficie.
(t) = p(t)f
Demostraci
on. Para demostrar este resultado supondremos que f
y t(t) = p(t)t, siendo p(t) una funcion escalar que satisface p(0) = 0 y
p(T ) = 1. Esta simplificacion supone que todas las componentes de las fuerzas volumetricas y de superficie varan de la misma manera. Esta hipotesis
Captulo 6. Principios variacionales y termodinamica
119
simplifica la demostraci
on pero el mismo argumento que sigue se podra usar
con factores de proporcionalidad independientes.
Si u es el campo de desplazamientos cuando sobre el cuerpo act
ua el sis (t) = p(t)u, debido a la linealidad
tema de fuerzas (f , t), en cada instante u
del problema. Utilizando la definicion 6.2 del trabajo se sigue que
Z
Z
Wext =
0
p(t) p(t)
f u dV +
Z
=
f u dV +
p(t) p(t)
t u dA dt
t u dA
Z
p(t) p(t)
dt
(6.4)
p2 (t) iT
=
2 0
Z

Z t
t u dA 1 ,
=
f u dV +
2
t
Z
6.2.
f u dV +
t u dA
h
El principio de los trabajos virtuales
Existe un planteamiento alternativo del problema de los solidos deformables que es muy interesante para formular aproximaciones numericas, como
se vera m
as adelante, para los metodos de calculo estructural y por otras
razones de ndole m
as matem
atica. Esta segunda formulacion es integral, o
variacional, y se conoce en el campo de la mecanica de solidos y estructuras
como el principio de los trabajos virtuales, o de los desplazamientos virtuales. Para enunciar este principio consideremos dos espacios de funciones

en u ,
S = u : R3 , u = u
(6.5)

W = w : R3 , w = 0 en u .
Es inmediato observar que el desplazamiento del cuerpo deformable ha de
pertener al espacio S, pues este incluye todas los desplazamientos que cumplen la condici
on de contorno en u . El principio de los trabajos virtuales establece que el campo u S de desplazamientos en un solido deformable es la soluci
on al problema mecanico si, para cualquier w W se
verifica
Z
Z
Z
t w dA.
((u)) : (w) dV =
f w dV +
(6.6)
Como los desplazamientos w no se corresponden con los reales, se llaman a

menudo desplazamientos virtuales y, a la vista de la definicion de W, se
pueden interpretar como desplazamientos que se superponen a la solucion u
y que respetan las condiciones de contorno. Como ademas ambos terminos
120
I. Romero
de la identidad 6.6 tienen dimensiones de trabajo, se puede interpretar que

el termino de la izquierda es el trabajo virtual de las fuerzas internas y el
termino de la derecha, el de las fuerzas externas.
Dada la importancia de este principio, demostramos su equivalencia con
la ecuaci
on del equilibrio de Cauchy, tal y como se planteo en el captulo 2.
Supongamos, en primer lugar, que u es la solucion al problema de un cuerpo
deformable. Entonces, multiplicando la ecuacion del equilibrio por un campo
w W cualquiera e integrando se obtiene
Z
0 = ( + f ) w dV
Z
Z
(6.7)

n w dA
f w s w dV +
=
Utilizando la relaci
on n = t en t y que w = 0 en u , se demuestra que la
ecuaci
on 6.6 es v
alida.
Para demostrar que el principio de los trabajos integrales implica las
ecuaciones del equilibrio partimos de 6.6 e integramos por partes la integral
del trabajo virtual interno, obteniendo
Z
Z

0=
+ f w dV +
(n t) w dA.
(6.8)
Si escogemos una funci

on w que se anule en todo el contorno de , la segunda
integral tiene valor nulo, y la identidad se cumplira solo si + f = 0.
Una vez que sabemos que el primer integrando se anula, basta con escoger
una funci
on w que tenga valor n t sobre el contorno t para concluir
que tambien el segundo integrando debe de anularse.
El principio de los trabajos virtuales impone de forma variacional o
debil las ecuaciones de equilibrio de Cauchy. De manera analoga se pueden
encontrar formas variacionales que imponen de esta manera otra u otras de
las ecuaciones que forma parte del planteamiento completo del problema
del cuerpo deformable. En calculo de estructuras, por ejemplo, es habitual
emplear el principio de las fuerzas virtuales, que es simplemente la
expresi
on debil de la ecuacion = s u. Yendo mas alla, se pueden construir
principios variacionales mas generales, en los que varias de las ecuaciones del
problema del cuerpo deformable se imponen de forma debil [7, 3].
6.3.
El principio de la mnima energa potential
Cuando un s
olido deformable o una estructura es sometido a solicitaciones externas este se deforma de tal manera que una cantidad, que llamaremos
la energa potencial, alcanza un valor mnimo de entre todos los que las restricciones del s
olido le permiten. Este principio, que demostramos en esta
secci
on, es tan b
asico como la ecuacion de equilibrio de Cauchy, o el principio
121
de los trabajos virtuales. Tambien, como este u

ltimo, se puede considerar
que este principio est
a en la base de algunos metodos de calculo estructural
y del metodo de los elementos finitos, el metodo numerico mas empleado en
ingeniera mec
anica y estructural.
Imaginemos un s
olido deformable que esta sometido a cargas de volumen
y superficiales, y cuyo campo de desplazamientos se indica como u. Definimos la energa potencial del s
olido bajo este campo de desplazamiento a
Z
Z
Z
t u d .
(6.9)
W ((u)) d
f u d
V (u) =
Pues bien, como indic

abamos anteriormente, el principio de la mnima
energa potencial establece que en el equilibrio, u minimiza la energa
potential. Es decir
V (u) = mn V (w)
(6.10)
w
o, empleando el c
alculo variacional,
2 V (v) > 0 .
V (u) = 0 ,
(6.11)
El enunciado anterior se puede demostrar a partir de la ecuacion del

equilibrio de Cauchy, con lo que debiera llamarse el teorema de la mnima
energa potential. Sin embargo, de la misma manera, la ecuacion del equilibrio de Cauchy se puede deducir del anterior principio variacional. As pues,
cual de estas formulaciones es la b
asica y cual es la derivada es una cuestion,
hasta cierto punto, relativa. La equivalencia entre ambas la demostraremos
posteriormente.
Es importante subrayar que la energa potencial de las fuerzas externas,
Z
Z
t u d
Vext (u) = f u d
(6.12)
no es igual al trabajo de la fuerzas exteriores Wext . La definicion de funcion Vext es v

alida en cualquier tipo de problema, incluso cuando el solido
no es el
astico.
Como el la secci
on anterior, y dada la importancia de este segundo principio, demostramos su equivalencia con el principio de los trabajos virtuales,
y por tanto con la ecuaci
on de equilibrio de Cauchy. En primer lugar, si u es
el minimizador de la energa potencial, V (u) = 0, as pues, para cualquier
w W,

Z

Z
Z
d
s
0=
W ( (u + w)) dV
f (u + w) dV
t (u + w) dA
d =0
t
Z
Z
Z
W s
t w dA
=
( (u) s w dV
f w dV

t
Z
Z
Z
s
t w dA
= w dV
f w dV
(6.13)
122
I. Romero
que es precisamente el enunciado del principio de los trabajos virtuales. La

demostraci
on contraria es mas compleja. En el caso de un material elastico la
densidad de energa almacenada es W ([u]) = 12 [u] : C : [u] y se satisface
1
1
1
[u] : C : [v] W ([u]) + W ([v]) .
(6.14)
2
2
2
Seleccionando en el principio de los trabajos virtuales w u w se sigue
Z
Z
Z
t (u w) dA, (6.15)
[u] : C : [u w] dV =
f (u w) dV +
que se puede reescribir como

Z
Z
[u] : C : [u] dV + Vext (u) =
[u] : C : [w] dV + Vext (w)
Z
Z
1
1
[w] : C : [w] dV
[u] : C : [u] dV + Vext (w) ,
2
2
(6.16)
que es equivalente a
Z
Z
1
1
[u] : C : [u] dV + Vext (u)
[w] : C : [w] dV + Vext (w) ,
2
2
(6.17)
es decir, el principio de la mnima energa potencial.
Como u
ltimo comentario cabe mencionar que el principio de la mnima
energa potencial no es el u
nico problema de optimizacion con el que se
puede expresar el problema de los cuerpos deformables. En estructuras, por
ejemplo, se emplea a menudo el principio de la mnima energa potencial complementaria, a partir del cual se obtiene, entre otros resultados,
el segundo teorema de Castigliano.
y
45o
x
Figura 6.1: Sistema elastico del ejercicio 6.3.1

. Ejemplo 6.3.1. El sistema de la figura 6.3.1 consta de un resorte elastico
de constante K y una barra rgida, unidos en un punto donde se aplica
una fuerza. Calcular el desplazamiento horizontal del punto de aplicacion de
la fuerza empleando a) las ecuaciones de equilibrio y b) el principio de la
mnima energa potencial.
123
Figura 6.2: James Clerk Maxwell, 18311879 (izquierda) y Enrico Betti,

18231892, (derecha).
a) Un an
alisis de fuerzas en el nudo donde se unen la barray el resorte
permite deducir que la fuerza axial del resorte esN = F 2. Ademas,
como la elongaci
on del resorte
es = N/K = F 2/K y el desplazamiento horizontal es u = 2 concluimos que u = 2F/K.
b) La energa potencial del sistema es
1
1
V (u) = K 2 F u = K
2
2
2
F u .
Encontramos el mnimo de la energa potencial resolviendo V 0 (u) = 0,

cuya soluci
on coincide con la del calculo anterior.
/
6.4.
El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti
El teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti es un resultado muy u

til
de aplicaci
on en problemas el
asticos u
nicamente. Establece lo siguiente:
Teorema 6.4.1. Sea un cuerpo el
astico sometido a dos sistemas de fuerzas
1
2
que denominamos (t1 , f ) y (t2 , f ). Si sus desplazamientos, deformaciones
y tensiones son, respectivamente, (u1 , 1 , 1 ) y (u2 , 2 , 2 ), se verifica
Z
Z
Z
Z
1
1
1
1
1
2
1
2
2
1
t2 u1 dS . (6.18)
f u dV +
t u dS =
f u dV +
2
2 f
2
2 f
Expresado de otra manera, el teorema de Maxwell-Betti establece que
1
el trabajo realizado por el sistema de fuerzas (t1 , f ) sobre el campo de
124
I. Romero
desplazamientos u2 es el mismo que el trabajo realizado por el sistema de

2
fuerzas (t2 , f ) sobre el campo de desplazmientos u1 .
Demostraci
on. La demostracion de este resultado es sencilla a partir del
teorema de los trabajos virtuales. En primer lugar, para materiales elasticos
lineales, se verifica que
1 : 2 = (C1 ) : 2 = 1 : (C2 ) = 1 : 2 .
(6.19)
Para demostrar el teorema de Maxwell-Betti, escribimos el principio de los

trabajos virtuales para el primer sistema de fuerzas
Z
Z
Z
1
t1 u dS .
(6.20)
1 : dV =
f u dV +
En el principio de los trabajos virtuales podemos escoger como desplazamiento virtual el campo de desplazamiento real correspondiente al sistema
segundo de fuerzas, con lo que obtenemos
Z
Z
Z
1
2
1
2
t1 u2 dS .
(6.21)
f u dV +
: dV =
Podemos repetir este argumento cambiando los papeles de los sistemas de

fuerzas y obtendremos:
Z
Z
Z
2
2
1
1
t2 u1 dS .
: dV =
f u dV +
(6.22)
Comparando estas dos ecuaciones y empleando el resultado (6.19) queda

demostrado el teorema.
6.5.
Los teoremas de Castigliano
Unos de los resultados mas u

tiles en el calculo (manual) de estructuras
es el llamado segundo teorema de Castigliano. Este resultado, as como el
primer teorema asociado a este fsico y matematico italiano, sirven para
calcular fuerzas y desplazamientos (generalizados) en estructuras sencillas
con un n
umero finito de cargas y grados de libertad.
Para demostrar ambos resultados, consideremos una estructura elastica
sometida a cargas (generalizadas) P1 , P2 , . . . con desplazamientos conjugados
u1 , u2 , . . .. Estas cargas son cantidades escalares as que pueden interpretarse como los m
odulos de las cargas reales y los escalares ui , como desplazamientos efectivos, es decir, proyectados sobre la direccion de sus fuerzas
correspondientes. En este caso la energa potential de la estructura puede
expresarse como
X
V ({ui }) = Vint ({ui }) + Vext (({ui }) = Vint ({ui })
Pi ui .
(6.23)
i
125
Figura 6.3: Carlo Alberto Castigliano (18471884)

Cuando la estructura est
a en equilibrio la energa potencial es mnima y por
tanto, para cada uj ,
0=
V
Vint
({ui }) =
({ui }) Pj .
uj
uj
(6.24)
Concluimos que la fuerza generalizada Pj en el equilibrio se puede obtener

como la derivada de la energa elastica con respecto a su desplazamiento
generalizado asociado, es decir,
Pj =
Vint
({ui }).
uj
(6.25)
= V ({P }) es la
Este es el primer teorema de Castigliano. Si Vint
i
int
transformada de Legendre de la energa elastica, es decir, la energa elastica
complementaria, por las propiedades de la transformada de Legendre,
uj =
Vint
({Pi }).
Pj
(6.26)
Este resultado, que indica que el desplazamiento eficaz uj se puede obtener derivando la energa el
astica complementaria con respecto a la fuerza
conjugada, es el segundo teorema de Castigliano.
6.6.
Termodin
amica de los modelos constitutivos
En el estudio de la elasticidad se introdujo el concepto de hiperelasticidad,

que serva para calcular la tensi
on como la derivada de una cierta energa
elastica en funci
on de la deformacion:
=
W ()
(6.27)
126
I. Romero
Esta relaci
on se puede generalizar a modelos constitutivos no elasticos, incluso en condiciones no isotermas de la siguiente manera. El estado de un
punto material se puede definir en funcion de su deformacion , su temperatura y una serie de variables internas , que pueden incluir escalares,
vectores o tensores. Estas variables no se pueden controlar desde el exterior
sino que aparecen debido a la historia de la deformacion y temperatura,
pero afectan a la respuesta del material. Ejemplos de este tipo de variables
incluyen la deformaci
on plastica, el porcentaje de humedad, el da
no sufrido
por el material, etc, y se estudiaran con mas detalle en captulos posteriores.
La termodin
amica de materiales postula que existe una energa libre
A = A(, , ) tal que la tension y la densidad de entropa en dicho
punto son
A
A
=
,
=
.
(6.28)
Adem
as, conjugadas con las variables internas , existen unas fuerzas que
se define como
A
q=
.
(6.29)
Para terminar la definicion del problema, y dado que hemos introducido

dos nuevas variables , q y solo una relacion entre ellas, es necesario a
nadir
una ecuaci
on cin
etica, que determine como evoluciona en funcion de
todo el resto de variables. Escribimos esta relacion cinetica como
= (u, q, ) ,
(6.30)
y ser
a responsabilidad de cada modelo el proporcionar una expresion funcional a de forma que se reproduzcan los fenomenos mecanicos que se quieren
simular.
En este curso nos centramos en los modelos isotermos. Para estos se
puede demostrar que el segundo principio de la termodinamica requiere que
la cinetica de las variables internas satisfagan:
q 0
(6.31)
en todo punto e instante. Evidentemente, el modelo elastico satisface esta

desigualdad puesto que no tiene ninguna variable interna. Los modelos mas
complejos que definiremos en los captulos siguientes habran de verificarla, guiando este requisito la definicion de las leyes cineticas y las energas
internas.
. Ejemplo 6.6.1. La energa libre del modelo de termoelasticidad lineal
estudiado en el captulo 4 es
1
c 2
A(, ) = : C 3 tr()
,
2
2o
(6.32)
127
siendo c la capacidad termica, o una temperatura de referencia, el salto

termico desde la temperatura de referencia (no confundir con la deformacion
volumetrica). Para esta funci
on de energa libre se satisface
=
A
= C 3I ,
A
c
.
= 3 tr() +
o
/
6.7.
M
etodos num
ericos
Una de las razones por las cuales es importante la formulacion variacional

de la mec
anica de s
olidos es porque es a partir de esta como se formulan los
metodos numericos m
as empleados en la actualidad para resolver aproximadamente problemas mec
anicos. En particular, el m
etodo de los elementos
finitos se basa en los principios variacionales presentados en este captulo
o en otros m
as avanzados que se pueden consultar en la literatura [3].
Se puede decir que el metodo de los elementos finitos se descubrio de
forma independiente por matem
aticos e ingenieros. En 1942 Courant propuso por primera vez un metodo variacional que serva para aproximar la
solucion de problemas de equilibrio y vibracion ([2]). Fue mas tarde cuando
ingenieros aeron
auticos propusieron un metodo para analizar estructuras,
sentando las bases de lo que hoy se conoce como el metodo de los elementos
finitos ([6]). En este trabajo inicial se utilizaba en metodo de la rigidez (que
se aplica para la resoluci
on de estructuras) a problemas bidimensionales, de
una forma novedosa.
En esencia, el metodo de los elementos finitos se puede describir como
una metodologa para encontrar de forma sencilla funciones que convergen hacia el minimizador de la energa potencial. En vez de buscar esta
funcion entre todas las aceptables (las que son suficientemente diferenciables), el metodo de los elementos finitos propone la construccion de espacios
de funciones sencillas y la resoluci
on del problema de minimizacion en estos
subespacios. La idea de reemplazar el espacio de soluciones por un espacio
mas peque
no se conoce como el m
etodo de Ritz . La novedad del metodo
de los elementos finitos es que propone que el subespacio donde se busca la
solucion este compuesto de funciones polinomicas a trozos, combinaciones
lineales de otras muy sencillas y de soporte compacto.
6.7.1.
El m
etodo de Ritz
La soluci
on del problema mec
anico en un solido deformable
es la fun

3
cion u que, perteneciendo a S = w : R , w = 0 en u , minimiza la
energa potencial del sistema, como se indica en (6.10). Este problema de
optimizaci
on es, en la mayora de los casos, muy complejo. El m
etodo de
Ritz propone definir un espacio de funciones mas peque
no que S, donde sea
128
I. Romero
m
as f
acil encontrar el minimizador correspondiente. En concreto, se define
un espacio de funciones S h S de la forma
(
h
S =
w S, w (x) =
N
X
)
hi (x)wi
(6.33)
i=1
con lo que la dimensi

on de S h es N , que es finita, en contraposicion a la
dimensi
on de S, que es infinita. Las funciones escalares hi son acompa
nan
h
a la definici
on del espacio S y por lo tanto son conocidas. El metodo de
Ritz consiste en encontrar la funcion uh S h tal que
V (uh ) mn V (wh ) .
wh S h
(6.34)
h
Para encontrar
P elh minimizador u basta con expresar la energa potencial
h
V (u ) = V ( i i ui ). Las incognitas son u
nicamente los valores ui y, suponiendo que la energa potencial sea una funcion diferenciable, encontrar estas
resolviendo las 3N ecuaciones vectoriales (es decir, 3N ecuaciones escalares)
V X h
(
i (x)ui ) = 0 ,
uj
j = 1, 2, . . . N .
(6.35)
Despues de algunas operaciones algebraicas, la ecuacion anterior se puede

reescribir como
Z
Z
Z
h
h
thj dA.
(6.36)
0=
gradj
f j dV
Esta ecuaci
on se puede escribir de forma mas u
til pero requiere ciertas operaciones tensoriales que son algo complejas en el caso general [5]. Por simplificar, nos ce
niremos al caso de la elasticidad isotropa, para la cual se puede
escribir
1
gradhj = div uh gradhj + 2 grads uh gradhj
2
N
N

X
X
h
h
= (
gradi ui )gradj +
ui gradhi + gradhi ui gradhj
=
i=1
i=1
N
X
gradhj gradhi + (gradhj gradhj )I + gradhi gradhj
i=1
(6.37)
Con esta relaci
on, la ecuacion (6.36) se puede re-escribir como
N
X
i=1
K ji ui = F j
(6.38)

ui .
129
Figura 6.4: Funci

on polin
omica (afn) a trozos (wikipedia).
siendo
Z

gradhj gradhi + (gradhj gradhj )I + gradhi gradhj dV
Z
Z
h
t hj dA.
Fj =
f j dV +
K ji =
(6.39)
Las N ecuaciones de la forma (6.38) definen un sistema lineal de 3N 3N
ecuaciones

K 11 K 12 . . . K 1N
u
F
1
1

K 21 K 22 . . . K 2N
u2

F2
=
(6.40)
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
KN1 KN2 . . . KNN

uN
FN
donde la matrix se conoce con el nombre de matriz de rigidez y el vector
de datos es el vector de fuerzas externas. Una vez resuelto este sistema y encontradas las inc
ognitas ui , la solucion uh puede ser reconstruida,
proporcionando una aproximaci
on a la solucion exacta u.
6.7.2.
El m
etodo de los elementos finitos
El metodo de Ritz sirve para aproximar la solucion de cualquier problema de minimizaci

on, no s
olo en mecanica de solidos, con aplicaciones desde
la optimizaci
on a la mec
anica cu
antica. Aunque, excepto en casos muy sencillos, no proporciona la soluci
on exacta, el metodo calcula la mejor soluci
on
posible, dentro del espacion de b
usqueda, por lo que es muy importante
una elecci
on acertada de este u
ltimo. Para ello se han utilizado espacios de
solucion m
as o menos u
tiles y sencillos de calcular: polinomios, funciones senoidales, funciones tipo campana de Gauss, etc. Entre todos ellos, y dado
que la forma de la soluci
on no se conoce a priori, destacan aquellos en el
130
I. Romero
que el c
alculo de las matrices K ji y los vectores F j es sencilla y da lugar a
sistemas de ecuaciones lineales faciles de resolver.
El metodo que m
as exito ha tenido en las diversas ramas de la ingeniera
mec
anica es el m
etodo de los elementos finitos. Este es un tipo de
metodo de Ritz en el que el espacio de solucion lo componen funciones
polin
omicas a trozos de soporte compacto, esto es, funciones que son nulas
excepto en una peque
na region del solido y, en esta, son polinomicas a trozos.
Los trozos o regiones donde estas funciones son polinomicas se denominan elementos (que suelen ser tetraedros, hexaedros o prismas) y los
vertices de la triangulacion que resulta, nodos. El conjunto de elementos y
nodos, con su conectividad y topologa se conoce con el nombre de malla.
Las ventajas de las funciones de interpolacion empleadas en el metodo
de los elementos finitos son fundamentalmente dos: en primer lugar, por ser
polin
omicas son muy f
aciles de calcular y sus integrales tambien; en segundo lugar, por ser no nulas u
nicamente en una peque
na parte del dominio
analizado, el sistema de ecuaciones lineales tiene una matriz dispersa, es
decir, con muchos ceros, que permite una resolucion muy eficiente mediante
ordenador. Es habitual, ademas, que las funciones de interpolacion hi que
se emplean tomen el valor 1 en el node iesimo y 0 en todos los demas, con
lo que los coeficientes (incognita) ui adquieren el significado del desplazamiento en el nodo i.
. Ejemplo 6.7.1. Vamos a emplear el metodo de los elementos finitos para
encontrar una soluci
on aproximada al campo de desplazamientos en el solido
de la figura 6.5. N
otese que este cuerpo no esta en un estado de traccion pura
debido a las condiciones de contorno en su base y a las fuerzas volumetricas.
Las primeras impiden su desplazamiento tanto vertical como horizontal en
la base y las segundas obligan a que el tensor de tensiones cambie de punto
a punto.
y
x
Figura 6.5: Bloque cuadrado en deformacion plana, sometido a fuerzas

distribuidas f . Las constantes de Lame del cuerpo son y .
Utilizaremos una solucion de elementos finitos con un solo elemento, que
131
coincide con el cuadrado de la figura. Para empezar, definimos el espacio de

funciones como
n
o
V h = wh (x) = h1 (x)w1 + h2 (x)w2 ,
siendo
xy
y(L x)
,
h2 (x) = 2 .
L2
L
La primera funci
on tiene la propiedad de valer 1 en el nodo 1 y 0 en el
nodo 2, y la segunda al contrario. Para calcular la matrices K ji , calculamos
los gradientes

y/L2
y/L2
h
h
{grad1 } =
,
{grad2 } =
.
(L x)/L2
x/L2
h1 (x) =
Empleando las expresiones (6.39), obtenemos, despues de calculos algo laboriosos:

1
4 ( )
3 +
1

6 (2 3)
4
,
4
6
K 11 =
K 21 =
+
1
(
)
4
(
F1 =
f L2
4

6 (2 3)
4
4
6

+
3 +
4
,
+
4
3 +
1

,
K 12 =
K 22 =
(
,
F2 =
f L2
4
)
.
La resoluci
on del sistema de ecuaciones (6.38) requiere construir una u
nica
matriz de rigidez K y un u
nico vector de fuerzas F , colocando los bloques
recien obtenidos. Suponiendo, por simplificar, que las constantes , , L y f
tienen todas ellas valor unidad, se sigue que
1
4
21 56 0
4
1
1
0
0
2
3
6 ,
K=
F
=
,
5
4
1
1
0
4
6
3
2
1
4
1
0
0
6
2
3
y que por lo tanto los valores nodales del desplazamiento sean

7/8
7/8
{u1 } =
,
{u2 } =
.
3/8
3/8
Concluimos que la aproximaci
on por elementos finitos del campo vectorial
en el cuadrado de la figura es, para el caso de las constantes escogidas,

7
3
3
7
h
y(1 x) + xy i + y(1 x) xy j .
u (x) =
8
8
8
8
/
132
I. Romero
Aunque la soluci
on obtenida en el ejemplo anterior es una solucion de
elementos finitos, hay que indicar que en la practica la resolucion de problemas con este metodo sigue un camino ligeramente distinto y mas general,
para poder emplear elementos irregulares y de cualquier tama
no, donde las
integrales necesarias para calcular las matrices de rigidez y vectores de fuerza
no se pueden obtener analticamente.
Problemas
6.1. Se consideran dos muelles elasticos de constantes k1 , k2 siendo el primero m
as rgido que el segundo. Ambos muelles tiene un extremo sujeto y
el otro libre.
a) Si se aplica una fuerza de traccion F igual a ambos muelles, Cual
almacena m
as energa elastica?
b) Si el extremo libre de cada uno de los muelles se desplaza una distancia , cu
al almacena mas energa elastica?
c) C
omo se almacena mas energa elastica en un muelle, sometiendolo a
una fuerza de traccion o a una de compresion? (iguales en modulo).
d ) C
omo colocaras los muelles (en serie o en paralelo) para que almacenaran la mayor cantidad posible de energa cuando se aplica una u
nica
fuerza F en el extremo libre? Y si se aplica un desplazamiento sobre
el extremo libre?
6.2. Demuestra que la energa elastica complementaria almacenada en un
cuerpo homogeneo sometido a una presion hidrostatica uniforme p es
W =
V 2
p ,
2K
siendo la rigidez volumetrica del material y V el volumen del cuerpo.

6.3. Considera un paraleleppedo de lados Lx , Ly , Lz paralelos a los ejes
coordenados. Si las caras perpendiculares al eje x estan sometidas a una
fuerza por unidad de superficie de valor , demuestra que la energa de
deformaci
on del paraleleppedo es
1
Wint = K 2 ,
2
siendo K = EA/Lx , A = Ly Lz y = A/K.
6.4. Una barra recta de seccion constante A y material elastico con modulo
de Young E est
a alineada con el eje x. En el extremo correspondiente a
133
x = 0, la barra est
a sujeta, y en el extremo opuesto x = L, la barra esta
sometida a una fuerza F . Adem
as, existe una fuerza distribuida por unidad
de longitud sobre toda la barra y de valor f (x).
Se define el conjunto de funciones V = {v : [0, L] R, v(0) = 0}. Demostrar que si u V satisface
Z L
Z L
0
f v dx + F v(L) ,
N v dx =
0
para todo v V, entonces u satisface la ecuacion del equilibrio de barras

elasticas, a saber,
(EAu0 )0 + f = 0
siendo N = EA u0 y ()0 =
d
dx ()
f
x
Figura 6.6: Tri

angulo is
osceles en deformacion plana, sometido a fuerzas
volumetricas f .
6.5. Encuentra la soluci
on de elementos finitos al problema de deformacion
plana de la figura 6.6, empleando como u
nica incognita el desplazamiento
u1 en el nodo 1 y como funci
on de interpolacion
y
.
h1 (x) =
L
6.6. ?Demuestrar la relaci
on
Z
Z
1
1
1
dV =
(t x + x t) dA .
V
V 2
(Emplear el principio de los trabajos virtuales con un desplazamiento virtual
w = Sx, siendo S un tensor simetrico cualquiera)
6.7. Un resorte el
astico tiene una relacion fuerza/alargamiento que es no
lineal y de la forma
F = k 3 ,
siendo k una constante. Calcular el trabajo que se realiza en un ciclo de
carga en el que F es cero inicialmente y aumenta hasta alcanzar un valor
maximo Fmax .
134
I. Romero
Bibliografa
[1] R D Cook. Finite element modeling for stress analysis. John Wiley &
Sons, 1995.
[2] R Courant. Variational methods for the solution of problems of equilibrium and vibrations. Transactions of the American Mathematical Society, pages 123, 1942.
[3] K D Hjelmstad. Structural mechanics. Springer Science+Business Media,
second edition, 2005.
[4] T J R Hughes. The finite element method. Prentice-Hall Inc., Englewood
Cliffs, New Jersey, 1987.
[5] J Planas, I Romero, and J M Sancho. B free. Comput. Methods Appl.
Mech. Engrg., 217-220:226235, 2012.
[6] M. Turner, R W Clough, H C Martin, and L J Topp. Stiffness and deflection analysis of complex structures. Journal of Aeronautical Sciences,
23(9):805823, 1956.
[7] Ky
uichir
o Washizu. Variational Methods in Elasticity and Plasticity.
Pergamon, 1982.
Captulo 7
Viscoelasticidad
La caracterstica definitoria de los materiales elasticos es que el estado
tensional en un punto e instante depende exclusivamente de la deformacion
en dicho punto, e instante. Esta es una suposicion muy restrictiva y, aunque
suficientemente aproximada para gran parte de los analisis en ingeniera
mecanica, civil y aeron
autica, no existe ning
un material que sea elastico
en todo rango de deformaci
on o de velocidad de deformacion. En general,
tanto la historia del material (es decir, el valor de la deformacion pasada
del punto) como la tasa de deformacion, modifican el valor instantaneo de
la tensi
on. La incorporaci
on de estos efectos complica las leyes constitutivas
del material pero permiten modelar con mas precision los materiales reales.
Existe una jerarqua de modelos materiales que, a base de modelar mas
efectos en las ecuaciones representan de manera mas fiel la respuesta de los
solidos reales. La viscoelasticidad supone una elaboracion de la respuesta
elastica que incorpora los efectos de dependencia de la velocidad de deformacion e historia. Estos efectos son imprescindibles para poder modelar solidos que poseen fluencia y relajaci
on, dos comportamientos fundamentales
en los polmeros, los suelos e incluso el hormigon. Dentro de la complejidad
de estos modelos, nos centraremos en este captulo en la descripcion de la
viscoelasticidad lineal que, como se explicara, no se refiere a una relacion
lineal entre tensi
on y deformaci
on como en el caso elastico.
La forma m
as sencilla de abordar la viscoelasticidad es mediante modelos reol
ogicos. Este tipo de idealizacion extiende el concepto del resorte
y permite aproximarse de manera sencilla e intuitiva al comportamiento
viscoelastico tensorial. De hecho, como se vera en este captulo, los modelos
viscoelasticos tensoriales se basan en una extension de los modelos reologicos
al ambito tridimensional.
Antes de comenzar el estudio de la respuesta viscoelastica es necesario
mencionar el papel fundamental que juega la temperatura como modulador de la respuesta, especialmente en los polmeros. Estos materiales tienen
una temperatura, la llamada temperatura de transici
on vtrea, por debajo de
135
136
I. Romero
la cual se comportan de manera fragil y no muestran ninguno de los comportamientos caractersticos de los materiales viscoelasticos. Por encima de
esta temperatura, la respuesta reologica aparece y ademas es muy sensible
al valor de la temperatura. Existe una temperatura de fusion donde ya el
material deja de ser s
olido y cuya respuesta no estudiaremos aqu.
Para exposiciones mas completas de la teora de la viscoelasticidad se
puede consultar el texto clasico [2] o los mas recientes [? 4].
7.1.
Modelos reol
ogicos
Existen dos fen

omenos, la fluencia y la relajacion, que son fundamentales
en el comportamiento de los solidos, y que no pueden modelarse con leyes
constitutivas el
asticas. De hecho, la motivacion primera para el desarrollo
de la viscoelasticidad es la formulacion de modelos que puedan reproducir
estos dos procesos.
Para acercarnos a estos modelos empleamos los llamados modelos reol
ogicos, que son sistemas mecanicos elementales que capturan de forma sencilla
los distintos tipos de comportamientos, a partir de una combinacion de resortes y amortiguadores.
Figura 7.1: Modelos simplificados de resorte y amortiguador.

En la Figura 7.1 se muestran los dos elementos basicos que emplearemos para describir la viscoelasticidad. El muelle o resorte es el elemento
el
astico b
asico. Cuando se somete a una tension sufre una deformacion
cuya valor es
,
(7.1)
=
E
siendo E la constante de rigidez del resorte. Por su lado, el amortiguador
es un elemento cuya tension es proporcional a la velocidad de deformacion
y la relaci
on es:
= ,
(7.2)
siendo () la notaci
on que emplearemos para indicar la derivada con respecto
al tiempo.
Captulo 7. Viscoelasticidad
7.1.1.
137
Fluencia
Cuando un material s
olido viscoelastico se somete a un estado tensional,
su deformaci
on no permanece constante sino que cambia con el tiempo. De
hecho, el material parece que fluyera, pues la deformacion aumenta progresivamente como si fuera un fluido. Para describir el fenomeno de la fluencia
empleamos un modelo reol
ogico compuesto por un resorte y un amortiguador colocados en paralelo, y que se conoce con el nombre del modelo de
Kelvin o Kelvin-Voigt. Vease la Figura 7.2
Figura 7.2: Modelo reologico de Kelvin.

Cuando un elemento de Kelvin se somete a una tension (t) =
, esta se
reparte entre el resorte y el amortiguador de forma que se verifica en todo
instante
= E(t) + (t)
.
(7.3)
Si adem
as sabemos que la deformacion del elemento en el instante t = 0 es
nula, podemos integrar la ecuaci
on diferencial anterior y obtener la deformacion en todo instante:

Et
(t) =
1e
.
(7.4)
E
Definiendo el tiempo de relajaci
on del elemento como = /E, entonces
se puede escribir de forma alternativa

(t) =
1 et/ .
(7.5)
E
Esta ecuaci
on expresa que en el tiempo inicial la deformacion es nula y
que esta aumenta mon
otonamente hasta alcanzar un valor asintotico =
/E. En este momento toda la tension la soporta el resorte y el amortiguador

permanece descargado pues la velocidad de deformacion tiene a cero. Vease
en la figura 7.3 su representaci
on grafica.
138
1.2
0.8
0.8
/E
/E
1.2
I. Romero
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
0
0.1
10
t/
10
log(t/ )
Figura 7.3: Fluencia del elemento de Kelvin. A la izquierda en escala normal

y a la derecha, semilogartmica. Notese como el punto de inflexion en la
curva de la derecha ocurre en t/ = e.
El cociente F (t) = (t)/
se conoce con el nombre del m
odulo de
fluencia y para el modelo de Kelvin es simplemente
F (t) =
7.1.2.
1 et/
.
E
(7.6)
Relajaci
on
Otro fen
omeno propio de los materiales viscoelasticos es la relajaci
on,
que consiste en la disminucion del estado tensional cuando un solido se
somete a una deformaci
on dada. Este comportamiento, dual en cierto sentido
al de la fluencia, se aclara al estudiar el elemento de Maxwell , que combina
un resorte y un amortiguador en serie.
Figura 7.4: Modelo reologico de Maxwell.

El modelo de Maxwell se caracteriza porque cuando una tension se
aplica sobre el mismo, esta la recibe tanto el resorte como el amortiguador.
Por otro lado, la deformacion del conjunto resulta de las contribuciones de
ambos modelos elementales y por tanto se puede escribir:
(t)
=
(t)
(t)
+
.
E
(7.7)
Para calcular la relajacion del elemento de Maxwell suponemos que se impone una deformaci
on (t) = constante sobre el elemento y calculamos el
valor de la tensi
on en el tiempo resolviendo la ecuacion diferencial lineal (7.7)
139
1.2
0.8
0.8
1.2
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
10
0
0.1
t/
10
log(t/ )
Figura 7.5: Relajaci

on del elemento de Maxwell. A la izquierda en escala
normal y a la derecha, semilogartmica. Notese como el punto de inflexion
en la curva de la derecha ocurre en t/ = e.
empleando la condici
on inicial (0) = E . La solucion de esta es:
(t) = E et/
(7.8)
La relaci
on (t)/(t) se conoce como el m
odulo de relajaci
on
R(t) = E et/ .
7.1.3.
(7.9)
El s
olido lineal est
andar
Como acabamos de ver el modelo de Kelvin experimenta una respuesta

al someterlo a una tensi
on constante que se puede identificar con la fluencia.
Por su parte, el elemento de Maxwell exhibe relajacion de tensiones al someterlo a un campo de deformaciones constante. Sin embargo, ninguno de
los dos modelos es capaz de representar ambos fenomenos y por tanto, para
acercarnos m
as al estudio del comportamiento viscoelastico debemos emplear un modelo reol
ogico algo m
as complejo. El modelo del s
olido lineal
est
andar combina un elemento de Maxwell en paralelo con un resorte, como se indica en la Figura 7.6 (en algunos trabajos se define un solido lineal
distinto con un elemento de Kelvin en serie con un resorte).
Repartiendo la tensi
on entre las dos ramas del elemento y la deformacion entre los dos componentes del elemento de Maxwell se obtiene la
ecuacion diferencial que describe el comportamiento del solido estandar:
(t)
E1
E1 E
(t) = (E1 + E )(t)
+
(t)
(7.10)
Si definimos el tiempo de relajaci

on = /E1 entonces la relacion anterior
tambien se puede expresar como
(t)
(t)
E
= (E1 + E )(t)
+
(t)
(7.11)
A partir de la ecuaci
on diferencial anterior podemos calcular los modulos
de fluencia y relajaci
on del elemento estandar. Si la tension aplicada sobre
140
I. Romero
E1
Figura 7.6: El modelo del solido lineal estandar.

el elemento est
andar es (t) =
constante y la deformacion inicial (0) =
/(E1 + E ) encontramos que

t
E
E E+E
1
(t) =
e
(7.12)
1
E
E1 + E
y por lo tanto el m
odulo de fluencia F (t) = (t)/
sera

t
E
1
E E+E
1
e 1
F (t) =
E
E1 + E
(7.13)
Como en el caso del elemento de Kelvin, podemos obtener el modulo de

relajaci
on sometiendo el elemento a una deformacion constante (t) = y
razonando que la tensi
on inicial vale (0) = (E1 +E )
que permite obtener
R(t) = E + E1 et/ .
(7.14)
. Ejemplo 7.1.1. Sobre un cilindro de 200 mm de longitud y 40 mm2 de

secci
on se coloca un peso de 100 N y se registra, como se indica en la figura 7.7, la longitud en cada instante del cilindro. Si se supone que el modelo
del s
olido lineal est
andar es una buena aproximacion para la respuesta del
material del tubo, Cu
ales son los valores de E , E1 , del mismo?
La gr
afica de la figura 7.7 representa la longitud instantanea del cilindro durante un ensayo de fluencia, cuando la tension es = 100/40 =
2,5 MPa, por lo cual podemos obtener los datos pedidos a partir de la
relaci
on
(t) = F (t),
siendo F la funci
on de fluencia 7.13. Cuando el tiempo transcurrido en el
ensayo es muy grande (t ) la deformacion longitudinal del cilindro es
lmt (t) = 192200
= 0,04. Ademas, el valor de la funcion de fluencia
200
es lmt F (t) = E1 , y por lo tanto
0,04 =
1
(2,5) ,
E
141
F = 100 N
L (mm)
200
198
A = 40 mm2
196
194
192
2
10
t (h)
Figura 7.7: Ejemplo 7.1.1

y concluimos que E = 62,5 MPa. Ademas, cuando t = 0, la deformacion
longitudinal es (0) = 198200
= 0,01 y F (0) = E1 E1+E1 , por lo que
200
se sigue que E1 = 20,83 MPa. Finalmente, para encontrar necesitamos un
punto m
as en la history de la evolucion de . Por ejemplo, para t = 2 h, la
deformaci
on longitudinal es (2) = 194200
= 0,03 y podemos despejar el
200
valor del tiempo caracterstico de la relacion

62,5
2
1
62,5
0,03 =
1
exp
,
62,5
62,5 + 20,83
62,5 + 20,83
obteniendo = 1,36 h. El coeficiente viscoso es, finalmente, = E1 =
28,45 MPah.
/
7.1.4.
El modelo de Maxwell generalizado
El modelo del s
olido est
andar se puede generalizar, incrementando el
n
umero de elementos de Maxwell en paralelo, como en el ejemplo de la Figura 7.8. Cuando se aumenta el n
umero de elementos de Maxwell, el elemento
resultante tiene un mayor n
umero de tiempos de relajacion caractersticos
k = k /Ek ,
(7.15)
y el modulo de relajaci
on que resulta es
R(t) = E +
K
X
Ek et/k ,
(7.16)
k=1
siendo K el n
umero de elementos de Maxwell en paralelo. Este modelo
reologico recibe el nombre de modelo de Maxwell generalizado o modelo de Wiechert.
142
I. Romero
1
E1
2
E2
3
E3
4
E4
Figura 7.8: Modelo de Maxwell generalizado con 5 elementos de Maxwell en

paralelo
En general, el valor de las rigideces E , Ek y de los tiempos de relajaci
on k de cada elemento se escoge de forma que la funcion de relajacion
se ajuste a los valores obtenidos de forma experimental. Las series de la
forma (7.16) se llaman series de Prony y existen varios metodos especialmente dise
nados para seleccionar los parametros de Prony y ajustar la
respuesta ([3, 5, 1]). De hecho, este tipo de series se emplea a menudo en
teora de la se
nal.
7.1.5.
La integral de Duhamel
Todos los modelos reologicos explicados en esta seccion se describen con

ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes. Este resultado
expresa analticamente el principio de Boltzmann que establece que la
respuesta viscoel
astica es funcion, en cada instante, de la historia de deformaci
on y que cada escalon de deformacion contribuye de forma independiente al valor de la tension, siendo el valor total la suma de cada una de las
contribuciones. Este resultado se puede utilizar para obtener la respuesta
143
100
= 5
= 10
= 20
E(t)/E
80
60
40
20
0
0
10
15
20
Figura 7.9: M
odulos de relajaci
on para tres escalones de deformacion distintos. Ilustraci
on de la linealidad en la respuesta viscoelastica
en tensi
on a cualquier deformaci
on (t), no necesariamente la del ensayo de
relajaci
on.
Para ello, recordamos que la funcion de Heaviside, o escalon unidad, se
define como
(
0 si t < ,
H (t) =
(7.17)
1 si t ,
verificandose adem
as que
H (t) = H0 (t ) .
(7.18)
Llamemos R [f ] a la respuesta reologica correspondiente a una deformacion f . El m

odulo de relajaci
on R(t) se ha calculado hasta ahora como la
respuesta a un escal
on unitario de deformacion en el instante t = 0, es decir, R(t) = R [H0 ](t). Sin embargo, si el escalon se produce en t = , es
immediato comprobar que la respuesta es simplemente R [H ] = R(t ).
Dicho de otra manera, la respuesta a una deformacion (t) = H(t ) es
R(t ). El principio de Boltzmann establece ademas que la respuesta a una
deformaci
on (t) =
1 H1 (t) +
2 H2 (t) es
R [
1 H1 (t) +
2 H2 (t)] =
1 R [H1 ](t) +
2 R [H2 ](t)
=
1 R(t 1 ) +
2 R(t 2 ) .
(7.19)
En el lmite, cuando el n
umero de escalones es infinito, la deformacion se
puede escribir como
Z t
(t) =
()H
(7.20)
(t) d ,
0
144
I. Romero
y por tanto la tensi

on como
Z
()
d
(t) = R
0
Z t
=
R [()H
(t)] d
0
Z t
()
R(t ) d
=
(7.21)
Este integral, conocida como la integral de Duhamel , es una convolucion

de la funci
on de relajacion y la tasa de deformacion, y escribimos
= R ,
(7.22)
lo cual sugiere que el analisis de esta se puede simplificar empleando la

transformada de Laplace.
7.2.
Respuesta en frecuencia
Cuando un material elastico se somete a una tension que vara en el

tiempo, su deformaci
on tambien sera variable en el tiempo pero la relacion
entre tensi
on y deformacion sera siempre constante. Cuando un material
viscoel
astico es sometido a una tension variable, la deformacion se desfasa
con respecto a la tensi
on.
Supongamos un material viscoelastico sometido a una deformacion armonica
(t) = cos(t) ,
(7.23)
siendo su frecuencia. En general, la tension no estara en fase con la deformaci
on sino que ser
a de la forma
(t) =
cos(t + ) =
cos() cos(t)
sin() sin(t) ,
que se puede escribir de forma alternativa como
(
0
0
00
(t) =
cos(t)
sin(t) , siendo
00
=
cos() ,
=
sin() .
(7.24)
(7.25)
Estudiando la relaci
on entre deformacion y tension usando n
umeros complejos, tal y como se hace en teora de circuitos, observamos que la deformaci
on y tensi
on se pueden expresar como las partes reales de los complejos
c = eit ,
c =
ei(t+) ,
(7.26)
donde se puede interpretar ahora como el angulo de adelanto de la tension

respecto a la deformaci
on. Reescribiendo la tension como
c =
ei eit = (
cos() + i
sin()) eit = (
0 + i
00 ) eit ,
(7.27)
145
e imponiendo una relaci

on entre tension y deformacion de la forma
c = E c c ,
(7.28)
se sigue que el m
odulo de rigidez complejo E c ha de ser de la forma
E c = E 0 + i E 00
con
E0 =
0
,
E 00 =
00
,
(7.29)
Estas dos cantidades se conocen, respectivamente, como el m

odulo de almacenamiento y de p
erdida del material y su ratio coincide con la tangente de , dependen de la frecuencia . Las relaciones E 0 () y E 00 ( 00 )
caracterizan completamente la respuesta viscoel
astica lineal de un material,
y por ello se obtienen habitualmente y se emplean para describir las propiedades mec
anica de los materiales viscoelasticos. En ocasiones, se emplean
expresiones simplificadas para estos dos modulos como por ejemplo
a
E c = Eoc
,
(7.30)
2
siendo Eoc una constante compleja y a un exponente real. Sin embargo, es
mas habitual describir la respuesta en frecuencia de un material mediante
una representaci
on gr
afica como la de la figura 7.10.
Figura 7.10: M
odulos de almacenamiento y perdida como funciones de la
frecuencia en un policarbonato a 25o C (de Wikipedia).
La raz
on por la que E 0 y E 00 se conocen con los nombres de modulo de
almacenamiento y perdida tiene relacion con el balance energetico sobre un
elemento visco-el
astico. Para comprender el significado del modulo de perdida E 00 , supongamos un material viscoelastico sometido a una deformacion
146
I. Romero
arm
onica como (7.23). Entonces, el trabajo que hay que hacer en un ciclo
de carga, por unidad de volumen del material es:
2/
Z
W =
(t) (t)
dt
0
2/
Z
=
(E 0 cos t E 00 sin t)()

sin t dt
0
2/
Z
=
(7.31)
2 (E 0 cos t sin t + E 00 sin2 t) dt
0
2
= E 00 .
Se deduce, por tanto, que las perdidas, es decir, el trabajo necesario para
deformar arm
onicamente el material, es proporcional al modulo de perdida.
La componente de la tension que esta en fase con la deformacion,
0 no
produce trabajo neto en un ciclo. Este trabajo es una funcion armonica de
periodo / cuyo valor maximo instantaneo, 12 E 0 2 , que es proporcional
al m
odulo de almacenamiento.
Como el m
odulo de rigidez complejo es el cociente entre la tension y la
deformaci
on complejas se sigue que
Ec =
eit ei
ei
i
=
=
= Ee
c
eit
bar
(7.32)
angulo constante , igual al

por lo que E c es un complejo de modulo E,
angulo de desfase entre la tension y la deformacion complejas. El inverso del
m
odulo complejo es la flexibilidad compleja
J c = (E c )1 =
E 0 iE 00
= J 0 iJ 00
(E 0 )2 + (E 00 )2
(7.33)
que permite expresar la relacion constitutiva c = J c c .
7.2.1.
Caracterizaci
on en frecuencia de los modelos reol
ogicos elementales
Cuando la deformacion es de la forma (7.23), la tension en un elemento

de Kelvin es
(t) = E cos(t) sin(t) = E cos(t) E sin(t) .
(7.34)
Identificando en esta expresion obtenemos que los modulos de almacenamiento y perdida en un elemento de Kelvin son:
E 0 () = E ,
E 00 () = E
(7.35)
100
10
147
E 0 /E
E 00 /E
1
0.1
0.01
0.001
0.0001
1e-05
0.01
0.1
10
100
10
100
100
10
E 0 /E
E 00 /E
1
0.1
0.01
0.001
0.0001
1e-05
0.01
0.1
Figura 7.11: M
odulos de almacenamiento y perdida para los modelos de
Kelvin (arriba) y Maxwell (abajo).
148
I. Romero
De la misma forma se puede calcular analticamente la expresion de los

m
odulos de almacenamiento y perdida en el modelo de Maxwell:
E 0 () =
E( )2
,
1 + ( )2
E 00 () =
E( )
,
1 + ( )2
(7.36)
En la Figura 7.11 se puede apreciar la dependencia de los modulos de

almacenamiento y perdida en los modelos de Kelvin Maxwell. En ambos
casos se identifica un punto especial que corresponde a = 1/ .
7.2.2.
Series de Prony
Como se mencion
o anteriormente, dada la respuesta en frecuencia de
un material como por ejemplo el de la Figura 7.10, se puede definir un
modelo de Maxwell generalizado cuya respuesta en frecuencia se ajuste con
la tolerancia deseada a los datos experimentales del material. El metodo que
se utiliza habitualmente es el basado en las llamadas series de Prony .
Las series de Prony describen las funciones de relajacion de la forma
!
n
X
(7.37)
RP rony (t) = Eo 1
pi (1 et/i ) ,
i=1
siendo E0 el m
odulo de rigidez instantanea, pi los coeficientes de Prony y i
los tiempos de relajaci
on caractersticos.
Dado un modelo basado en series de Prony, se puede demostrar que los
m
odulos de almacenamiento y perdida tienen por expresion [6]:
!
n
n
X
X
pi i2 2
0
E () = Eo 1
pi + Eo
22 ,
1
+
i
i=1
i=1
(7.38)
n
X
pi i
00
E () = Eo
.
1 + i2 2
i=1
No existe ninguna f
ormula que invierta esta relacion, es decir, que permita
calcular directamente los parametros de Prony a partir de los modulos de
almacenamiento y perdida.
7.3.
S
olidos deformables viscoel
asticos
En este captulo se ha estudiado, hasta ahora, la respuesta viscoelastica

de modelos reol
ogicos unidimensionales. El objetivo ha sido presentar los
aspectos fundamentales del comportamiento viscoelastico de la manera mas
sencilla posible. Utilizando los resultados obtenidos se puede calcular la respuesta de un elemento unidimensional viscoelastico (una barra, por ejemplo)
149
cuando se somete a una historia de tension o deformacion cualquiera. En esta secci

on se explica c
omo todos ellos se emplean para describir el modelo
constitutivo viscoel
astico de un punto en un solido tridimensional.
En primer lugar se observa experimentalmente que, al igual que en el
caso elastico, el comportamiento volumetrico y desviador en un solido viscoelastico est
an desacoplados. Es decir, si (t) = 31 (t)1 + e(t), siendo (t)
la deformaci
on volumetrica y e(t) la parte desviadora de la deformacion,
entonces
p(t) = p((t)) ,
s(t) = s(e(t)) .
(7.39)
Ademas se observa tambien experimentalmente que de forma bastante precisa se puede suponer que la respuesta volumetrica es totalmente elastica,
es decir, que en los s
olidos viscoel
asticos
p(t) = (t) ,
(7.40)
siendo una constante que, como en el caso elastico, se llama el modulo de

rigidez volumetrico.
La relaci
on entre las partes desviadoras de la deformacion y tension no
es tan sencilla, sino que claramente existen efectos reologicos que hay que
considerar. El modelo viscoel
astico mas habitual se construye extendiendo
las ideas de los modelos reol
ogicos. Cuando un punto se somete a una defor, el estado tensional experimenta una
macion desviadora constante e(t) = e
relajaci
on de tensiones que se puede expresar como
s(t) = G(t)
e,
(7.41)
siendo G(t) el m
odulo de relajaci
on a cortante del material. Este modulo se suele expresar a partir del modulo de relajacion E(t) extrapolando la
relacion el
astica
E(t)
G(t) =
,
(7.42)
2(1 + )
siendo el coeficiente de Poisson del material, tambien constante. Si E(t)
se expresa en forma de una serie de Prony, tambien el modulo de relajacion
a cortante se podr
a expresar como
G(t) = Go
K
X
!
t/k
pk (1 e
(7.43)
k=1
donde k son tambien los tiempos de relajacion caractersticos. Por u

ltimo,
dada una deformaci
on (t) podemos extrapolar la integral de Duhamel para
escribir
Z t
tr((t))
(t) =
e()
G(t ) d
(7.44)
1+
3
0
150
7.4.
I. Romero
Efectos de la temperatura en la respuesta viscoel

astica
La temperatura a la que un material viscoelastico se encuentra modifica

sustancialmente su respuesta. Afortunadamente, en muchos casos, la dependencia en la temperatura se puede aproximar de forma sencilla y con una
precisi
on suficiente.
Figura 7.12: Curva maestra de relajacion para poli-iso-butileno y dependencia de la misma con la temperatura.
En general, el aumento de la temperatura disminuye la viscosidad de

los materiales, o lo que es lo mismo, los tiempos de relajacion. Para muchos materiales existe una correspondencia temperatura-tiempo que se
manifiesta en que un aumento de la temperatura traslada la curva de relajaci
on hacia la derecha, siendo este desplazamiento funcion monotona del salto
termico. Llamando aT a este desplazamiento (tiempo) en la temperatura T ,
la ecuaci
on de Williams-Landel-Ferry proporciona
log aT =
17,44(T Tg )
,
51,6 + T Tg
(7.45)
siendo Tg la temperatura de referencia a la cual se proporciona la curva

maestra de relajaci
on.
151
log(E(t)/E )
100
10
0.1
0.01
0.1
10
100
1000
log(t/ )
Figura 7.13: Ejemplo de la correspondencia temperatura-tiempo. La curva

verde se desplaza hacia la derecha cuando la temperatura aumenta. El
desplazamiento es constante y u
nicamente funcion de la temperatura.
Problemas
7.1. (Termodin
amica del modelo estandar) El modelo estandar viene definido por una energa libre (para problemas isotermos) y una relacion cinetica
1
1
A(, ) = E 2 + E1 ( )2 ,
2
2
= E1 ( ).
a) Interpreta las dos contribuciones de la energa libre.

b) Razona por que la ecuaci
on cinetica expresa la relacion constitutiva
habitual del amortiguador = .
c) Utilizando los resultados del captulo 8.37, demuestra que el modelo
anterior es termodin
amicamente correcto.
E1
E2
Figura 7.14: S
olido viscoel
astico estandar basado en el modelo de Kelvin.
152
I. Romero
7.2. Para el modelo est

andar de la figura 7.14,
a) Encuentra la ecuacion diferencial que gobierna su respuesta.
b) Encuentra la funcion de fluencia.
c) Calcula la funci
on de relajacion.
7.3. Calcula los m
odulos de perdida y almacenamiento de un elemento
reol
ogico que tiene por funcion de relajacion R(t) = R + R1 et/ ,
7.4. Un peso de 10 kg se cuelga con una cuerda de 4 m de longitud y 4 mm2
de secci
on. El material de la cuerda es viscoelastico, y su comportamiento se
puede describir con un modelo estandar de constantes E1 = 3 GPa, E = 2
GPa, = 1 GPas. Dibuja un grafica con la evolucion de la longitud de la
cuerda e indica cu
al es la longitud maxima que esta alcanzara.
50
(MPa)
40
30
20
10
0
0
10
12
14
t (s)
Figura 7.15: Historia de cargas del problema 7.5.

7.5. Un material viscoelastico se representa con un modelo reologico de
Kelvin de constantes E = 2 GPa y = 1 GPas. Calcular la historia de
deformaci
on en el mismo cuando se somete a una tension como la indicada
en la figura 7.15.
7.6. Una generador de energa electrica se coloca sobre una base de volumen
0.01 m3 de forma que se puede considerar, en una primera aproximacion,
que el estado de carga de la base es de traccion uniaxial. El material de
la base es viscoel
astico y se conoce su respuesta en frecuencia en algunos
puntos:
(Hz)
20
40
60
80
E0
(GPa)
2.1
2.0
1.8
1.1
E 00
(GPa)
1.0
1.3
1.5
2.1
Bibliografa
153
Si la m
aquina est
a funcionando a 50 Hz y la tension que se ejerce sobre
la base es arm
onica con amplitud 20 MPa, calcular el calor disipado por la
base en 10 minutos de funcionamiento.
Bibliografa
[1] Tzikang Chen. Determining a prony series for a viscoelastic material from
time varying strain data. Technical Report NASA/TM-2000-210123,
U.S. Army Research Laboratory, 2000.
[2] Wilhem Fl
ugge. Viscoelasticity. Blaisdell Publishing Company, 1967.
[3] SW Park and RA Schapery. Methods of interconversion between linear
viscoelastic material functions. Part Ia numerical method based on
Prony series. Int. J. Solids Struct., 36(11):16531675, 1999.
[4] Nhan Phan-Thien. Understanding viscoelasticity. Basis of rheology.
Springer, 2002.
[5] R A Schapery and S W Park. Methods of interconversion between linear viscoelastic material functions. Part IIAn approximate analytical
method. Int. J. Solids Struct., 36(11):16771699, 1999.
[6] Si. ABAQUS theory manual, 6.7 edition.
154
I. Romero
Captulo 8
Plasticidad
Una caracterstica de los materiales reales es su resistencia limitada.
Esta propiedad fundamental, que hace entre otras cosas que las piezas y
estructuras se rompan, no se contempla en la respuesta elastica, ni siquiera
en la viscoel
astica. El primer rasgo importante de las teoras de plasticidad es
que incorporan un lmite a la capacidad resistente del material y lo codifican
matematicamente.
Un segundo rasgo propio de la plasticidad es la caracterizacion de la
respuesta irreversible, que se observa, sobre todo, en los materiales d
uctiles.
En estos tipo de materiales se aprecia claramente que cuando se supera un
cierto estado de carga las deformaciones que se producen posteriormente no
se recuperan, a pesar de que se retiren las solicitaciones. Este fenomeno,
conocido como fluencia, es clave para dise
nar procesos de fabricacion por
conformado, pero tambien para poder valorar la seguridad de estructuras o
vehculos en situaciones extraordinarias como impactos, terremotos, etc.
8.1.
Historia
La teora de la plasticidad se origina con los estudios de Tresca en 1864 en

los cuales describe que ciertos materiales fluyen cuando se someten a cargas
suficientemente altas y que la deformacion que alcanzan permanece, incluso
cuando las cargas se retiran [1]. Colocando varias finas laminas de plomo y
sometiendolas a punzonamiento, Tresca concluye, entre otras cosas, que el
material se deforma isoc
oricamente, y que el flujo plastico se inicia cuando
la maxima tensi
on tangencial alcanza un cierto valor crtico, condicion que
se asocia desde entonces a su nombre.
Casi a la vez, Saint-Venant propone la primera teora de lo que se conoce
actualmente como plasticidad rgida y la aplica a problemas planos, teora
que posteriormente extiende Levy a problemas tridimensionales.
En 1913 von Mises propone un criterio de fluencia distinto al de Tresca
muy utilizado para estudio de metales y que mantiene su nombre hasta
155
156
I. Romero
Figura 8.1: Detalle de los experimentos de Tresca sobre la plasticidad en

plomo.
hoy basado, no en el valor de la tension tangencial, sino en consideraciones
energeticas.
La primera teora elasto-plastica completa la presenta Prandtl en 1924
para problemas bidimensionales y es Reuss quien la extiende a problemas
tridimensionales en 1930. Durante los a
nos siguientes se desarrollan todas
las aplicaciones de la plasticidad perfecta, como el analisis lmite, la teora
de lneas de fluencia, etc, y es en 1950 cuando Hill publica su libro sobre
la teora matem
atica de la plasticidad ([2]) que culmina y unifica todos
los trabajos anteriores a el. El trabajo de Hill practicamente concluye toda
la formulaci
on de la teora de la plasticidad en peque
nas deformaciones y
desde entonces los avances fundamentales han estado asociados a la teora
en grandes deformaciones ([3]).
8.2.
Fenomenologa de la plasticidad
Las caractersticas principales de la respuesta plastica son, como se ha

mencionado, la existencia de un lmite en la respuesta mecanica y la aparici
on de fen
omenos irreversibles. Estas dos cualidades seran replicadas en los
modelos que presentaremos pero existen otras, tambien importantes, que se
observan en los experimentos sobre materiales elastoplasticos.
8.2.1.
El ensayo de tracci
on uniaxial
Todos los elementos basicos de respuesta elastoplastica se pueden identificar en el ensayo de traccion uniaxial, por lo que a continuacion lo describimos con cierto detalle, basandonos en el esquema de la figura 8.2.
Supongamos que se ensaya a traccion una barra de un material metalico
libre de tensiones y se dibuja un diagrama tension-deformacion (ingenieriles)
del ensayo. En este se puede apreciar lo siguiente:
Captulo 8. Plasticidad
157
Figura 8.2: Ensayo uniaxial de traccion en un material d

uctil tpico.
Al comenzar a cargar la probeta, el diagrama muestra una respuesta
proporcional: la tensi
on crece con la deformacion, y ademas esta relaci
on es proporcional. Esta constante de proporcionalidad, como ya se
explic
o, es el m
odulo de Young del material. La respuesta proporcional
tiene adem
as otra propiedad fundamental y es que es reversible. Cuando la tensi
on disminuye, la deformacion tambien lo hace, y ademas el
camino de descarga es la misma recta que la de carga.
Al continuar incrementando el valor de la tension se observa que la
curva pierde su linealidad. El valor de la tension por encima del
cual esto ocurre se conoce con el nombre del lmite de proporcionalidad . Cuando la tensi
on supera este valor caracterstico del material,
la respuesta (y por tanto la curva) pasa a ser no lineal, pero se sigue
manteniendo la reversibilidad del proceso: al igual que antes, al reducir
el valor de la tensi
on, observamos como la curva se recorre en sentido
contrario a la carga, hasta el origen.
Si se incrementa m
as la tension, se supera un valor, tambien caracterstico del material y que se conoce como lmite el
astico, a partir
del cual las deformaciones que se producen no son completamente recuperables. Al descargar la probeta se observa que el camino ya no
coincide con el de carga y que, al retirar las tensiones completamente,
la probeta queda con una deformaciones permanentes o deformaciones pl
asticas. Este proceso se verifica de forma identica a traccion
y a compresi
on de la probeta, siendo el lmite elastico de ambos casos
identicos.
158
I. Romero
Si en el ensayo de traccion se supera el lmite elastico, se observa en

el diagrama una region en el que la tension se mantiene practicamente
constante mientras la deformacion crece, como si el material fluyera.
Este valor de la tension se conoce como el lmite de fluencia. La
deformaci
on que ocurre durante la fluencia es plastica.
Si se contin
ua deformando la probeta, la curva tension-deformacion
continua con pendiente positiva, siendo la deformacion mayormente
pl
astica. Para identificar la parte de la deformacion plastica de la
el
astica basta con descargar la probeta en cualquier instante, pues
la deformaci
on pl
astica es la que se corresponde con la tension nula.
Despues de una descarga completa se observan dos fenomenos: primero, al volver a cargar la probeta este proceso es elastico hasta que se
alcanza la tensi
on en la se comenzo la descarga. Esta tension es mayor
que el lmite el
astico y se dice que el material, debido a la deformaci
on pl
astica, ha sufrido un endurecimiento is
otropo. Ademas, si la
probeta se descarga y despues se contin
ua ensayando a compresion se
comprueba que el lmite elastico a compresion ha disminuido respecto
a su valor original, conociendose esto como el efecto Bauschinger .
Para modelar este efecto, se supone que la disminucion del lmite elastico en un sentido es igual al incremento del lmite elastico en el otro
debido al endurecimiento isotropo, siendo el primero conocido como
endurecimiento cinem
atico.
En los metales se observa experimentalmente que la deformacion plastica es pr
acticamente toda ella desviadora, es decir, que el flujo plastico
es isoc
orico.
Si las tensiones de traccion siguen incrementandose se llega a la rotura
del material.
8.2.2.
Efecto de la velocidad de deformaci

on
En este captulo estudiaremos la deformacion de cuerpos elastoplasticos

bajo velocidades de deformacion peque
nas ( 102 s1 ). En este orden de
velocidades de deformacion las propiedades de los materiales elastoplasticos son constantes. En cambio, si la velocidad de deformacion es alta las
caractersticas del material cambian: el lmite elastico se incrementa con la
velocidad de deformaci
on y la rama plastica se acorta.
8.2.3.
Efecto de la temperatura
Como en la viscoelasticidad, la temperatura tiene un efecto importante

en el comportamiento pl
astico de los materiales. Por ejemplo, a temperaturas
bajas los metales se comportan de manera fragil, mientras que lo hacen de
159
Figura 8.3: Modelos simplificados del comportamiento plastico. De arriba

a abajo, izquierda a derecha, modelo: plastico perfecto, plastico con endurecimiento lineal, elastopl
astico con plasticidad perfecta, elastoplastico con
endurecimiento no lineal, de Ramberg y Osgood.
manera d
uctil a temperaturas altas. Tambien la forma de la curva tensiondeformaci
on se modifica con la temperatura.
8.3.
Modelos simplificados
Como la respuesta elastopl

astica es tan compleja, incluso para el caso
uniaxial, se han propuesto varios modelos simplificados. Vease la figura 8.3.
Por ejemplo, el caso de la plasticidad perfecta ha servido para resolver, de
forma aproximada varios problemas de interes en ingeniera de fabricacion
donde las piezas se conforman por acumulacion de deformacion plastica. Este tipo de modelos pueden dar aproximaciones aceptables cuando la
magnitud de la deformaci
on pl
astica sea mucho mayor que la de la parte
recuperable.
Tambien se han propuesto varias modelos analticos que permiten representar matem
aticamente la curva de tension-deformacion unidimensional [3].
160
I. Romero
Figura 8.4: Modelo reologico del elemento rozante, caracterizado por un

lmite en la tensi
on f , o tension de fluencia.
Algunas de ellas, junto con el nombre de la persona que las propuso y la
fecha son:
Ludwick (1909): = f + Hn

Prager (1938): = f tanh Ef
Ramberg y Osgood (1943): =
+H

n
E
siendo H y n en cada caso constantes escogidas para ajustar el comportamiento. Todos estos modelos sencillos permite ajustar el comportamiento
elastopl
astico en un ensayo de carga, pero no puede representar ciclos de
carga y descarga o cualquier otro proceso mas complejo.
8.4.
Plasticidad unidimensional
De la misma manera que los modelos reologicos permiten una descripci

on intuitiva de la viscoelasticidad, existen modelos similares para presentar la el comportamiento plastico. El elemento basico para comprender la
plasticidad es el rozante, dibujado en la figura 8.4, un elemento mecanico
unidimensional cuya deformacion viene dada por la relacion
(
0
|| < f ,
=
(8.1)
sgn() || = f , con 0 .
Este sistema no establece una relacion unvoca entre tension y deformaci
on, sino que simplemente limita el valor lmite de la tension. La relaci
on (8.1) no es una funcion diferenciable, lo cual dificulta el analisis y
la resoluci
on de problemas. Para ilustrar la forma en la que los rozantes
pueden emplearse para estudiar la respuesta de solidos eslastoplasticos consideremos, en primer lugar, un solido con el modelo reologico de la figura 8.5,
compuesto de un resorte elastico de constante E y un rozante de constante f , indicando como la tension (fuerza) ejercida sobre el sistema, su
deformaci
on, que consta de un parte plastica p y otra elastica e , satisfaciendo = p + e .
Este modelo es sometido a un ciclo de carga y descarga con control de
deformaci
on ( ver la figura 8.6). Desde la situacion sin deformar, la deformaci
on total se incrementa monotonicamente hasta que se alcanza la tension
161
Figura 8.5: Modelo reol

ogico para el comportamiento elastoplastico perfecto.
de fluencia en el estado 1. Si se sigue incrementando la deformacion, esta
crece hasta el estado 2, aunque la tension ya no puede superar el valor f .
Si en el estado 2 se inicia un ciclo de descarga, se puede ir decrementando
la deformaci
on hasta encontrar un estado (correspondiente al punto 3) en
el que la tensi
on se anula. En la figura 8.6 tambien se puede observar la
evolucion de la deformaci
on en el rozante y en el resorte. En el primero, la
deformaci
on crece durante la fase de carga 1 2, y se mantiene constante
una vez que se alcanza la tensi
on de fluencia, hasta la rama de descarga.
Sin embargo, la evoluci
on de la deformacion plastica es junto la opuesta:
permanece cero durante la rama inicial de carga y solo cuando se alcanza f
la primera crece, hasta que se reinicia el proceso de descarga.
En este sencillo experimento se observan los dos fenomenos principales
de la plasticidad: la existencia de un lmite para el valor de la tension y la
aparicion de efectos permanentes en la deformaci
on una vez retiradas las
cargas. Tambien ilustra un aspecto que sera muy u
til para la formulacion
matematica de la elastoplasticidad: la deformacion se puede descomponer
aditivamente de la siguiente manera:
= e + p ,
(8.2)
siendo p la parte pl
astica de la deformacion. Ademas, la tension total se
puede expresar como
= E( p ) = Ee .
(8.3)
Por u
ltimo, para expresar matematicamente las condiciones en las que se
inicia la deformaci
on pl
astica resulta u
til definir una funci
on de fluencia
que depende s
olo de la tensi
on y que para este modelo reologico es
f () = || f .
(8.4)
Por la forma en la que hemos definido el elemento rozante esta funcion nunca
puede tener valor positivo. De hecho, cuando se verifica f = 0, quiere decir
que el rozante puede empezar a deslizar. De forma geometrica podemos decir
que la tensi
on s
olo puede tomar valores en el intervalo [f , f ] y que el
162
I. Romero
2
2
1
3
t
Figura 8.6: Ensayo traccion-compresion con modelo elastoplastico perfecto.

En la figura de la izquierda se muestra el ciclo de carga-descarga y en las
tres figuras de la derecha, la evolucion de las deformaciones.
flujo pl
astico s
olo puede ocurrir cuando esta sobre el contorno de este
conjunto. La expresi
on matematica de estas condiciones es:
0,
f () 0,
f () = 0 .
(8.5)
Estas relaciones se suelen denominar las condiciones de Karush-KuhnTucker . El modelo reologico empleado es tan sencillo que no posee ning
un
tipo de endurecimiento.
8.5.
Criterios de fallo
La funci
on de fluencia f utilizada en el modelo unidimensional sirve para
caracterizar de manera u
nica los casos en los que se puede dar deformacion
permanente. Extendemos a continuacion esta idea a problemas con estados
de carga completamente generales.
163
Los s
olidos salen del regimen de comportamiento elastico por motivos
muy distintos, dependiendo de la microestructura de los materiales que los
constituyen. Por ejemplo, los metales dejan de ser elasticos cuando plastifican debido a la nucleaci
on y movimiento de dislocaciones en la red cristalina
de cada grano. Los polmeros tambien salen del regimen elastico, pero en
este caso se debe a desenrollamiento de cadenas polimericas. Por u
ltimo,
los materiales cer
amicos o el hormigon dejan de ser elasticos debido a la
aparicion de microfisuras. Por unificar conceptos, llamaremos fallo a la finalizaci
on del comportamiento el
astico de un material, independientemente
del micromecanismo responsable del mismo.
Un criterio de fallo es un modelo matematico que intenta explicar
cuando se inicia el fallo de un punto material a partir del estado de tensiones y/o deformaciones del mismo. Aunque estan inspirados en la micromecanica de los materiales, los criterios de fallo son solo formulas sencillas
que, con uno o varios par
ametros, ajustan los resultados experimentales de
la mejor forma posible. No hay ning
un criterio de fallo exacto para todo
estado tensional .
En este curso estudiaremos criterios de fallo de la forma f () 0 y
llamamos a f la funci
on de fallo. Cuando f () es negativo, el punto con
estado tensional se encuentra en regimen elastico. Cuando f () = 0, el
criterio predice que se produce el fallo. Lo que ocurre si f > 0 no tiene
interes porque el criterio no proporciona entonces informacion u
til. Cuando
el valor de f () es negativo, su modulo indica, la distancia que esta el
punto del fallo. Aunque no lo definamos con precision, si f ( 1 ) < f ( 2 ),
entonces el estado 1 est
a m
as lejos del fallo que el estado 2 .
De forma abstracta se puede definir el dominio el
astico E como la
region en el espacio de tensiones tal que f < 0. Cuando una tension es tal
que E, el punto material se estara cargando o descargando el
asticamente.
Solo cuando un estado tensional este en el contorno de E sera posible que
haya deformaci
on pl
astica.
Por simplificar m
as a
un los criterios de fallo, nos basaremos en el ensayo
de tracci
on/compresi
on pura para definir los criterios de fallo. En un material
d
uctil, sabemos que el fallo pl
astico ocurre cuando la tension alcanza el lmite
elastico e ; en cambio, un material fragil falla cuando la tension alcanza el
valor r , la tensi
on de rotura. Si definimos la tension u
ltima u al lmite
elastico, si el material es d
uctil, o la tension de rotura, si el material es
fragil, consideraremos en este curso criterios de fallo siempre de la forma:
f () = eq () u ,
(8.6)
siendo eq un escalar que denominamos la tensi

on equivalente y que siempre ha de definirse de acuerdo a un criterio de fallo.
Para cuantificar la severidad de un estado tensional respecto de un criterio de fallo, se define el coeficiente de seguridad del estado tensional
164
III
I. Romero
III
II
II
Figura 8.7: Representacion grafica en el espacio (I , II , III ) de los dominios

el
asticos seg
un el criterio de Tresca (izda) y de von Mises (dcha).
respecto al criterio de fallo f como el escalar n tal que
f (n) = 0 .
(8.7)
De acuerdo a las dos definiciones anteriores, la tension equivalente eq ()

es aquella tensi
on que en un ensayo de traccion/compresion pura tendra el
mismo coeficiente de seguridad que .
Un criterio de fallo no puede depender de de cualquier manera. Para
que este sea fsicamente correcto, por ejemplo, no puede ser una funcion
de las componentes de la matriz asociada a que dependa del sistema de
coordenadas escogido. Expresado de otra manera, la funcion f solo puede
depender de invariantes de y si ademas, es isotropa, no puede depender de
ninguna direcci
on. Existen infinitos invariantes del tensor tension, pero solo
se pueden escoger tres que sean funcionalmente independientes. Tpicamente
se escogen, bien los invariantes principales descritos en el 1, o bien las tres
tensiones principales. Por unificar conceptos utilizaremos siempre estas tres
u
ltimas y, abusando de la notacion, escribiremos:
f () = f (I , II , III ) = eq (I , II , III ) u .
(8.8)
Como en u
ltima instancia la funcion de fallo depende u
nicamente de las
tres tensiones principales se puede dibujar la superficie f (I , II , III ) = 0
en un sistema cartesiano tridimensional. Esta representacion puede ser u
til
para comprender cualitativamente los criterios y para compararlos entre
ellos. Vease por ejemplo los dominios elasticos en la figura 8.7.
8.5.1.
Criterios de fluencia para materiales d

uctiles
Independientemente de los micromecanismos responsables de la finalizaci

on del comportamiento elastico en los materiales d
uctiles, estos se caracterizan por una rama plastica muy larga hasta el fallo definitivo. Por ello,
165
Figura 8.8: Henri Edouard

Tresca (18141885).
todos los criterios de fallo de materiales d
uctiles se llaman criterios de
fluencia.
Entre los materiales d
uctiles, los mas comunes son los metales. Existen
varios criterios para modelar su fallo y a continuacion describimos los dos
mas habituales.
El criterio de Tresca
El criterio de Tresca (1814-1885) se basa en una serie de experimentos
llevados a cabo entre 1864 y 1873 por dicho ingeniero frances. En ellos, Tresca
estudio la deformaci
on pl
astica y el punzonamiento de placas y cilindros de
plomo, cobre, parafina, hielo, etc. Los informes de estos experimentos fueron,
durante 80 a
nos, los m
as completos sobre el tema de plasticidad. En ellos se
describen, por primera vez, el regimen elastico, el endurecimiento plastico y
la fluencia de los metales. Sobre este u
ltimo aspecto, ademas de identificar
por vez primera que los metales fluyen como lquidos, de forma isocorica,
demostr
o que esto ocurre siempre bajo un estado tensional en el que la
tension tangencial m
axima tiene un valor caracterstico, constante para cada
material. Como en un ensayo de traccion pura la tension tangencial maxima
toma el valor /2 propuso la siguiente funcion de fluencia:
T resca
fT resca (I , II , III ) = eq
(I , II , III ) e ,
T resca
eq
(I , II , III ) = I III .
(8.9)
En ocasiones resulta m
as u
til expresar el criterio de Tresca como una
funcion de la tensiones principales sin ordenar. En este caso, la tension
equivalente se puede escribir como
T resca
eq
(I , II , III ) = m
ax [|I II |, |II III |, |III I |] .
(8.10)
166
I. Romero
Usando esta u
ltima expresion es sencillo comprobar que la superficie de
fluencia en el espacio I , II , III se obtiene extruyendo un hexagono a lo
largo del eje I = II = III . Ver la figura 8.7.
El criterio de von Mises
El segundo criterio de fluencia que consideramos fue formulado por Maxwell hacia 1865, pero se suele atribuir a von Mises (18831953) que lo publico
en 1913. La motivaci
on fsica para el criterio de von Mises se encuentra en el comportamiento de los metales y expresa matematicamente que la
plasticidad ocurre cuando la energa de distorsion alcanza un umbral caracterstico del material.
La energa de distorsion es la energa que tiene la parte desvidora de la
tensi
on definida como s = pm I con pm = 31 tr(). En un ensayo de
tracci
on pura, el valor de esta energa cuando se alcanza el lmite elastico
se puede calcular y es (1 + )/(3E)e2 . Calculando tambien esta energa en
funci
on de las tensiones principales se puede establecer la siguiente funcion
de fluencia:
vM
fvM (I , II , III ) = eq
(I , II , III ) e ,
(8.11)
siendo la tensi
on equivalente respecto al criterio de von Mises igual a
r
1
vM
eq (I , II , III ) =
[(I II )2 + (II III )2 + (III I )2 ] . (8.12)
2
Al dibujar fvM = 0 en el espacio de las tensiones principales se observa
que la superficie de fluencia es un cilindro con eje en la recta I = II = III
que pasa por el origen de coordenadas (ver la figura 8.7). As, por ejemplo,
se puede apreciar que seg
un este criterio, tensiones esfericas nunca tocan la
superficie de fluencia.
. Ejemplo 8.5.1. Un punto de un cuerpo deformable d
uctil esta sometido
a un estado tensional cuya matriz asiociada, en un sistema de referencia
cartesiano, es
10 10 0
20 0 MPa .
[] = 10
(8.13)
0
0
15
Calcular la tensi
on equivalente en el punto seg
un los criteriosd de Tresca y
von Mises. Si se sabe que el lmite elastico del material es e = 80 MPa,
calcular adem
as el factor de seguridad del estado tensional anterior seg
un
cada uno de los dos criterios indicados.
Las tensiones principlales de este estado tensional son
I = 15 + 5 5 MPa ,
II = 15 MPa ,
III = 15 5 5 MPa .
(8.14)
167
Las tensiones equivalentes seg

un los criterios de Tresca y von Mises son:
Tr
vM
eq
= 10 5 = 22,36 MPa ,
eq
= 19,37 MPa .
(8.15)
En cada caso, el factor de seguridad es
nT r =
80
= 3,58 ,
22,36
nvM =
80
= 4,13 .
19,37
(8.16)
Notese que, para este estado tensional, el criterio de Tresca es mas conservador que el criterio de von Mises.
/
8.5.2.
Criterios de rotura para materiales fr

agiles
Los materiales fr
agiles fallan de forma s
ubita, sin aparente fluencia, y
por ello los criterios de fallo se denominan criterios de rotura. Ademas,
otra caracterstica que distingue los materiales fragiles de los d
uctiles es su
habitual anisotropa pues resisten mucho mas a compresion que a traccion.
El criterio de Rankine
El criterio de Rankine predice que un punto material falla cuando,
bien la tensi
on principal mayor I alcanza la tension de rotura a traccion
rt , o bien la menor tensi
on principal III alcanza la tension de rotura a
compresi
on rc .
Matem
aticament el criterio de Rankine se puede expresar como
Rankine
fRankine (I , II , III ) = eq
(I , II , III ) rt ,
rt
Rankine
eq
(I , II , III ) = max(I , III
)
|rc |
(8.17)
El criterio de Mohr-Coulomb
La motivaci
on para el criterio de Mohr-Coulomb surge de la observacion
experimental que indica la resistencia al cortante de ciertos materiales es
sensible a la presi
on media. Este tipo de comportamiento se asemeja a la ley
de Coulomb de la fricci
on y fue Mohr en 1882 quien noto que la condicion de
fallo en este caso coincide con el instante en el que el mayor crculo de Mohr
es tangente a una recta, denominada la recta caracterstica del material.
Como se puede apreciar en la figura 8.9, la recta caracterstica intersecta
el eje vertical del diagrama de Mohr en el punto (0, C). La constante C del
material indica su resistencia a cortante cuando la tension normal es nula y
se llama por ello la cohesi
on del mismo. El angulo determina cuanto crece
la resistencia a la cortadura en funcion de la tension normal. Por analoga
con la ley de Coulomb del rozamiento, esta constante material se llama el
angulo de fricci
on del material.
168
I. Romero
| |
(0, C)
rc
rt
Figura 8.9: Representacion grafica del criterio de Mohr-Coulomb.

En la figura 8.9 se observa que los estado tensionales correspondientes a
los estados de tensi
on y compresion pura en el punto de rotura son tangentes
a la recta caracterstica del material. Por tanto se puede escribir:
sin =
rt /2
,
H rt /2
y tambien
sin =
|rc |/2
.
H + |rc |/2
(8.18)
Igualando ambas expresiones del seno del angulo de friccion se obtiene que
H=
rt
,
1k
con k =
rt
.
|rc |
(8.19)
Una vez obtenida el valor de la tension H para la cual el material no resiste

ning
un esfuerzo tangencial, se puede despejar el valor del seno del angulo de
fricci
on como:
1k
sin =
.
(8.20)
1+k
Por u
ltimo, y tambien a partir de la 8.9, se puede escribir que, en cualquier estado de fallo se ha de verificar:
sin =
I III
2
III
I +
2
(8.21)
Y sustituyendo los valores de sin y H obtenidos, respectivamente, en (8.20)

y (8.19) resulta que en cualquier estado de fallo:
I kIII rt = 0 .
(8.22)
Concluimos que la funcion de fluencia para el criterio de Mohr-Coulomb se

puede escribir como:
MC
fM C (I , II , III ) = eq
(I , II , III )rt ,
En el caso en el rt = rc
Tresca.
MC
eq
(I , II , III ) = I kIII .
(8.23)
el criterio de Mohr-Coulomb coincide con el de
169
| | (MPa)
-40
-30
-20
-10
10
n (MPa)
Figura 8.10: Ejemplo 8.5.2. Diagramas de Mohr del estado tensional original (gris), del estado escalado seg
un el factor de seguridad del criterio
de Rankine (amarillo), del estado escalado seg
un el factor de seguridad de
Mohr-Coulomb (rojo).
. Ejemplo 8.5.2. Un s
olido est
a sometido a una solicitacion de forma que
en un punto el estado tensional se puede expresar, en una base cartesiana,
como
10 10 0
(8.24)
[] = 10 15 0 MPa .
0
0
2
La tensi
on de rotura a tracci
on del material es rt = 10 MPa y la de compresion es rc = 40 MPa. Calcular la tension equivalente en el punto seg
un
los criterios de Rankine y de Mohr y los factores de seguridad en cada caso.
Dibujar el diagrama de Mohr del estado tensional en el punto y los diagramas de los estados tensionales cuando la tension es 0 = n, siendo n cada
uno de los coeficientes de seguridad previamente calculados.
Las tensiones principales son
I = 2,00 MPa ,
II = 2,19 MPa ,
III = 22,81 MPa ,
y, empleando las expresiones (8.17) y (8.23), las tensiones equivalentes de

Rankine y Mohr-Coulomb son:
Rankine
eq
= 5,70 MPa ,
MC
eq
= 7,70 MPa ,
por lo que sus correspondientes factores de seguridad son

nRankine = 1,75,
nM C = 1,29 .
En la figura 8.10 se observan el diagramas de Mohr correspondiente al

estado tensional . Cuando este estado se escala seg
un nRankine , se sigue
170
I. Romero
un diagrama de Mohr (amarillo) que se puede dibujar multiplicando por

dicho factor cada una de las tensiones principales y volviendo a completar
los crculos. El nuevo estado es tangente a la lnea n = 40 MPa. Por
u
ltimo, al dibujar el diagrama de Mohr asociado al estado nM C (en rojo)
se observa que este es tangente a la recta caracterstica del material.
/
Figura 8.11: Cilindro sometido a un estado triaxial del ejemplo 8.5.3.
. Ejemplo 8.5.3. El cilindro de la figura es de un material ceramico cuyo

fallo puede predecirse con el criterio de Mohr-Coulomb. Se desea conocer la
resistencia del material y para ello se realizan dos ensayos. En el primero, la
probeta se comprime lateralmente con una presion p = 2 MPa; despues se
tracciona en direcci
on axial y se observa que el fallo se produce cuando =
0, 7 MPa. En el segundo ensayo se emplea una presion lateral de p = 4 MPa
y la probeta se comprime axialmente, observandose que en este caso el fallo
ocurre cuando esta compresion es de 14 MPa. Determinar la cohesion y el
angulo de fricci
on del material.
El criterio de Mohr-Coulomb indica que el fallo en un material ocurre
cuando se verifica
1 3 rt = 0 ,
siendo 1 y 3 la mayor y menor tension principal, respectivamente, rt
el lmite de rotura a traccion y = rt /rc , con rc el lmite de rotura
a compresi
on. Como en los dos ensayos realizados se llega a la rotura del
171
material se cumple que

0,7 + 2 rt = 0 ,
4 + 14 rt = 0 .
Resolviendo este sistema de ecuaciones se sigue que
= 0, 392
rt = 1,48 MPa ,
por lo que rc = 3,79 MPa. De aqu se sigue el la cohesion C y el angulo de

friccion son:
= arcsin
1
= 25, 9o ,
1+
C=
rt
sin = 1,73 MPa .
1
/
8.5.3.
Otros criterios
Existen numerosos otros criterios de fallo, adaptados especialmente para

un tipo particular de materiales.
El criterio de Drucker-Prager
De la misma manera que el criterio de Mohr-Coulomb generaliza el criterio de Tresca introduciendo una dependencia de la resistencia con la presion,
Drucker y Prager en 1952 propuesieron una extension del criterio de von Mises para capturar el mismo efecto. La funcion de fallo en este caso es de la
forma
fDP (I , II , III ) = k desvk p K ,
(8.25)
8.6.
Las ecuaciones de Prandtl-Reuss
El modelo completo de plasticidad en peque

nas deformaciones lo propuso
por primera vez Prandtl en 1924, para dos dimensiones, y Reuss en 1930 para
tres dimensiones. Estos son los principales ingredientes de la teora:
Descomposici
on aditiva de la deformaci
on. En todo punto, la deformacion infinitesimal se descompone en una parte elastica y otra plastica,
es decir,
= e + p .
(8.26)
Por consiguiente, y dada la linealidad del operador traza, tambien se pueden
descomponer la deformaci
on volumetrica y la desviadora:
= e + p ,
e = ee + ep .
(8.27)
172
I. Romero
Flujo pl
astico isoc
orico. Para adecuarse a la evidencia experimental
que indica que la deformacion plastica no tiene componente volumetrica se
admite la simplificaci
on:
p = 0 .
(8.28)
Esta simplificaci
on es muy u
til y se verifica de forma muy precisa para
peque
nas deformaciones, aunque no es tan precisa cuando las deformaciones
son grandes.
Respuesta el
astica. La tension depende u
nicamente de la parte elastica
de la deformaci
on, as pues
= s + pI ,
s = 2(e ep ) ,
p = k( p ) = k .
(8.29)
Superficie de fluencia en el espacio de tensiones. Se supone que

existe una funci
on f , la llamada funcion de fluencia, tal que la ecuacion
f () = 0 define la superficie de fluencia y tal que la tension siempre nunca
puede estar en el exterior de la region del espacio de tensiones delimitada
por la funci
on de fluencia, es decir, f () 0. Mas a
un, solo puede haber
flujo pl
astico cuando la tension este en la superficie de fluencia.
Ley de flujo pl
astico. La evolucion de la deformacion plastica p viene
dada por la ecuaci
on diferencial
e p =
s
.
ksk
(8.30)
El par
ametro no queda determinado todava pero, como en caso del elemento rozante, expresamos que el flujo plastico solo puede darse cuando la
tensi
on alcanza la superficie de fluencia mediante las ecuaciones
0 ,
8.7.
f () 0 ,
f () = 0.
(8.31)
Endurecimiento
En el modelo simplificado del rozante, una vez que la tension alcanza el

valor lmite f , este permanece constante mientas el modelo sufre deformaci
on pl
astica. Sin embargo, ya en el ensayo de traccion de metales se observa
un comportamiento distinto, en el que a medida que la deformacion plastica
crece, la tensi
on necesaria para seguir deformando plasticamente el material
tambien crece. Este efecto se conoce con el nombre de endurecimiento
is
otropo. Para modelar matematicamente este fenomeno, se modifica la
expresi
on de funci
on de fluencia: en el caso, por ejemplo, de la funcion de
fluencia de von Mises, escribimos
vM
f () = eq
(f + k()) ,
(8.32)
173
siendo k una funci

on de endurecimiento isotropo y la deformacion plastica
acumulada
Z
t
d .
(t) =
(8.33)
La funci
on k de endurecimiento puede ser de varias maneras, entre ellas
Endurecimiento lineal: k() = Hiso , con Hiso constante;
Con saturaci
on: k() = ( f )(1 e )
En terminos geometricos el endurecimiento isotropo implica que la region
elastica crece con la deformaci
on plastica.
El segundo tipo de endurecimiento, el cinem
atico, modela que la region
elastica se desplaza a medida que el material se deforma plasticamente.
Matematicamente requiere que se defina una tension tal que la funcion
de fluencia se escriba como
f () = eq ( ) y .
(8.34)
La forma m
as sencilla de modelar la tension es mediante la regla de
Melan-Prager:
= Hcin p .
(8.35)
Este tipo de relaciones indican que el endurecimiento cinematico ocurre en
la misma direcci
on y sentido que la deformacion plastica.
Los dos tipo de endurecimiento enunciados tienen una interpretacion
geometrica sencilla cuando se emplea el concepto de la region elastica. En
el caso del endurecimiento is
otropo, se observa que cuando este se produce,
el dominio el
astico crece de tama
no, en todas las direcciones por igual. Por
ejemplo, en el caso del dominio elastico asociado al criterio de von Mises,
cuando hay endurecimiento is
otropo, el diametro del dominio elastico aumenta, aunque este sigue siendo un cilindro de eje I = II = III . En el
caso de endurecimiento cinem
atico, este se manifiesta desplazando el dominio elastico dentro del espacio de tensiones. Por ejemplo, en un modelo de
von Mises con endurecimiento pl
astico cinematico, pero sin endurecimiento isotropo, la acumulaci
on de deformacion plastica transforma el dominio
elastico en un cilindro cuyo eje ya no pasa por el origen de coordenadas.
8.8.
Consideraciones termodin
amicas
En las ecuaciones que describen la respuesta elastoplastica se han empleando funciones de fluencia, de endurecimiento, de flujo plastico, etc sin
considerar en ning
un momento si cualquier funcion es valida para modelar
estos fen
omenos. Empleando ahora los resultados del captulo 8.37 examinamos algunas de estas funciones.
174
I. Romero
Limit
andonos al caso de las ecuaciones de Prandl-Reuss, la energa libre
de un punto material es
1
A(, p ) = 2 + (e ep ) : (e ep ) ,
2
(8.36)
siendo y el m
odulo de rigidez volumetrica y el de cortante, respectivamente. En este modelo la deformacion plastica p cumple el papel de variable
interna y por lo tanto se sigue
A
= + 2(e ep ) = pI + s ,
A
= 2(e ep ) = s .
p
(8.37)
La segunda ley de la termodinamica implica que la tasa de las variables
internas verifique p : q 0 y, a la vista de los resultados anteriores,
=
q=
s : e p 0 .
(8.38)
Una manera de garantizar que esta igualdad se cumpla es imponer que e p

sea paralelo a la tensi
on desviadora, como de hecho se postulaba en (8.30).
Tambien relacionadas con la termodinamica de los procesos irreversibles,
est
an todas las consideraciones que historicamente se han discutido sobre la
estabilidad de la respuesta elastoplastica. De entre ellas, la mas interesante
es quiz
as la asociada con el llamado principio de m
axima disipaci
on
pl
astica que establece que, para una velocidad de deformacion plastica
conocida p , la tensi
on en el punto es aquella que maximiza la disipacion
p
: de entre todas las que satisfacen f () 0. Matematicamente este
principio se escribe como
= arg max : p .
(8.39)
,f ( )0
Las consecuencias de este principio son numerosas y indicamos sin demostraci

on que implica la convexidad de la region elastica y la normalidad del
flujo pl
astico.
8.9.
Viscoplasticidad
La teora y los modelos de plasticidad presentados en este captulo son

independientes de la velocidad de aplicacion de las cargas y de las deformaciones. En general no se puede asegurar que esto sea as en todos los
materiales y rangos de temperatura. Esta simplificacion es muy u
til, y precisa, para modelar s
olidos en un cierto rango de velocidad de deformacion, y
es en estos rangos donde los modelos presentados son realmente predictivos.
Cuando los efectos de la velocidad de deformacion no son despreciables,
sino que se observa experimentalmente que modifican sustancialmente la respuesta del s
olido, resulta imprescindible mejorar los modelos elastoplasticos
175
con alg
un ingrediente sensible a la tasa de deformacion, y dando lugar a los
modelos viscopl
asticos.
Matem
aticamente, los modelos viscoplasticos se formulan de manera muy
semejante a los elastopl
asticos pero se permite que los estados tensionales
salgan fuera de la regi
on el
astica, aunque tienden a retornar a este. Por
ejemplo, el modelo de Perzyna reemplaza la ecuacion (8.30) por una la ley
de evoluci
on de la deformaci
on pl
astica de la siguiente forma:
ep =
1
hf ()i ,
(8.40)
siendo un par
ametro de viscosidad y hi el corchete de Macaulay. En este
caso la funci
on f puede tomar valores positivos y, cuando esto ocurre, la
deformaci
on pl
astica aumenta.
Problemas
8.1. El criterio de fluencia de Tresca establece que la fluencia se inicia en
un punto cuando se verifica la condicion:
I II
= adm .
2
Si llamamos 1 , 2 , 3 a las tensiones principales, en cualquier orden, entonces la condici
on anterior se puede reescribir como

|1 2 | |2 3 | |3 1 |
m
ax
,
,
= adm .
2
2
2
Demostrar que esta u
ltima expresion tambien se puede escribir como
2
2
2
][(3 1 )2 4adm
]=0.
][(2 3 )2 4adm
[(1 2 )2 4adm
8.2. Demuestra que el criterio de von Mises predice la iniciacion de la fluencia cuando la parte desviadora de la energa por unidad de volumen alcanza
2 /2.
el valor crtico W = adm
8.3. Para un estado tensional definimos sus invariantes J como:
J2 () = I2 (s) ,
J3 () = I3 (s) ,
(8.41)
siendo s la parte desviadora de e I2 , I3 los invariantes principales. Demostrar que la funci

on de fluencia de von Mises depende solo del invariante J2 (), que justifica por que la teora mas habitual de plasticidad para
metales se conoce a veces como plasticidad J2 .
8.4. Dibuja la intersecci
on de las superficies de fluencia de Tresca y von
Mises con el plano I , II .
176
I. Romero
= p
Figura 8.12: Modelo reologico del problema 8.5.

8.5. Considera el siguiente ensayo de traccion/compresion sobre el modelo
reol
ogico de la figura 8.12. Comenzando en un estado libre de tensiones, la
tensi
on crece linealmente hasta el valor = 3f . Alcanzado este valor, la
tensi
on decrece linealmente hasta el valor = 2f .
Dibuja el diagrama vs en el modelo reologico, en el resorte y en el
rozante.
p
E1
E2
Figura 8.13: Modelo reologico del problema 8.6.

8.6. Repite el problema 8.5 para el modelo reologico de la figura 8.13.
8.7. Un punto de un s
olido se encuentra en un estado de tension plana cuya
expresi
on matricial es
e
t 0
3
[] = t 0 0 ,
0 0 0
siendo e el lmite el
astico del material. Se pide:
a) Dibujar el diagrama de Mohr del estado tensional.
b) Encontrar el valor de la tension t sabiendo que el coeficiente de seguridad de dicho estado tensional es 3/2 (utilcese el criterio de Tresca).
177
8.8. Los planos octaedricos de tension son aquellos cuya normal forma el
mismo angulo con los tres ejes principales de tension ( = = ). Demuestra
que el criterio de fluencia de von Mises predice el fallo plastico cuando la
tension tangencial sobre cualquiera de dichos planos alcanza el valor
eq =
2
e .
3
8.9. Se desea emplear el criterio de Mohr-Coulomb para estudiar la rotura

de un material fr
agil. Se sabe que el angulo de friccion de dicho material
es = 30o y que, al someter una probeta a un ensayo de cortante puro, la
tension tangencial en el instante del fallo es r = 10 MPa. Determinar la
cohesion del material.
8.10. Un tubo de acero con di
ametro exterior y espesor e esta sometido
a un par torsor M . Determinar el valor del par que provoca el inicio de la
plastificaci
on en el tubo seg
un los criterios de Tresca y von Mises (Datos:
modulo de cortante G, lmite el
astico f . Suponer e ).
f /E
t0
t1 t2 t3
t4
t5
Figura 8.14: Evoluci

on en el tiempo de la deformacion del problema 8.11.
8.11. Un punto elastopl
astico perfecto se encuentra sometido a un proceso
de deformaci
on uniaxial cuya historia se dibuja en la figura 8.14. Dibuja
en una gr
afica el proceso y tambien la evolucion de la tension en un
diagrama t, identificando en ambos casos el valor de la tension y de la
deformaci
on en los tiempos caractersticos t0 t5 .
8.12. Dibujar la curva par-curvatura de la respuesta a flexion de una viga de secci
on rectangular de anchura b y canto h, de material elasticoperfectamente pl
astico, con m
odulo de Young E y lmite de fluencia f .
Indica cu
al es el m
aximo par que puede soportar esta.
8.13. Dibujar la curva par-giro por unidad de longitud de la respuesta a
torsion de una secci
on circular de radio a de material elastico-perfectamente
plastico, con m
odulo de cortante G y lmite de fluencia f
178
I. Romero
Bibliografa
[1] J F Bell. Mechanics of Solids. In The experimental foundations of solid
mechanics. Springer Verlag, 1984.
[2] R Hill. The mathematical theory of plasticity. Oxford University Press,
1950.
[3] A S Khan and S Huang. Continuum theoory of plasticity. Wiley interscience, 1995.
Captulo 9
Mec
La raz
on definitiva por la que una pieza o estructura falla no es por la
superaci
on de un lmite el
astico en un punto o region, sino por la aparicion
y propagaci
on de grietas que, en u
ltima instancia, llevan a la fragmentacion
de esta y a la perdida completa de su capacidad resistente. El estudio de la
nucleaci
on y propagaci
on de grietas es complejo, pero necesario para identificar de forma definitiva la capacidad mecanica de un cuerpo. A diferencia
del estudio de la elasticidad, la prediccion de la aparicion de grietas y el
calculo explcito de su crecimiento no se comprende del todo y sigue siendo
tema de investigaci
on.
El estudio de la propagaci
on de grietas ya existentes es el objeto de la
mec
anica de la fractura. Un primera dificultad que aparece en el calculo de
la propagaci
on de grietas es que la resistencia a esta no es una propiedad
del material sino, como se explicara en este captulo, una combinacion de
propiedades materiales con factores geometricos y de las cargas. De hecho,
el fenomeno de la fractura tiene mucho que ver con el de pandeo, pues es
una inestabilidad en la capacidad resistente de una pieza. Para simplificar
el calculo, la mec
anica de la fractura siempre tomara como punto de partida la existencia de una o m
as grietas en el solido. Esta ademas no es una
hipotesis descabellada, puesto que las piezas que se emplean habitualmente
en ingeniera tienen todas ellas grietas o defectos de alg
un tipo. Las preguntas b
asicas que se desea responder es i) cual es la carga maxima que
una estructura o un elemento de maquinas puede resistir si tiene una grieta
o un defecto?, ii)cu
al es el tama
no maximo de grieta que puede haber en
un solido en tensi
on para que esta no se propague?. La respuesta a ambas preguntas afecta a la forma de calcular e inspeccionar las estructuras y
maquinas.
El enfoque tradicional de la mecanica de la fractura es fenomenol
ogico: en lugar de intentar describir exactamente que es lo que ocurre en la
grieta, se emplean modelos para ajustar resultados experimentales. Aunque
muy extendidos, este tipo de modelos deben emplearse teniendo en cuenta
179
180
I. Romero
Figura 9.1: Los tres modos de fractura (Wikipedia). Modo I, apertura, a la

izquierda; modo II, cortante, en el centro; modo III, rasgado, a la derecha.
las simplificaciones bajo las cuales son validos. En realidad, el analisis del
crecimiento de grietas con fundamentacion fsica requerira el estudio de las
fuerzas entre los
atomos que se encuentran en la llamada punta de grieta.
La complejidad de este tipo de calculo justifica por tanto el uso de modelos aproximados. Dentro de estos, este captulo presenta un introduccion a
la teora que se conoce con el nombre de mec
anica de la fractura el
astica
lineal. Esta supone que todo el material de la pieza en estudio tiene un comportamiento el
astico lineal, y fue desarrollada desde principios del siglo XX
hasta 1960, aproximadamente. Desde ese momento se empezaron a estudiar
extensiones de la teora elastica lineal que tuvieran en cuenta la plasticidad
o viscoplasticidad del material, pero no se tratan en esta introduccion. Nos
remitimos a libros m
as avanzados donde estos modelos mas modernos se
tratan con detalle (por ejemplo, [1]).
Dentro de la mec
anica de la fractura clasica se distinguen dos enfoques
diferentes para el estudio de la resistencia y el fallo de los materiales. El
primero, energetico, estudia el cambio de la energa potencial cuando las
grietas se abren, utilizando el principio de la minimizacion de la energa
potencial como forma de averiguar el tama
no de las grietas para tensiones
dadas. El segundo enfoque es completamente local, y se basa en examinar
las tensiones en la punta de grieta y comparar estas con valores conocidos
del material.
9.1.
Modos de fractura
Dadas dos superficies correspondientes a la fractura de un cuerpo deformable, esta se puede propagar desplazando una superficie relativamente a la
otra. Este desplazamiento relativo puede descomponerse en tres direcciones:
la direcci
on del fondo de grieta, la direccion normal a las superficies de la
grieta y la tercera direccion ortonormal. Si el desplazamiento relativo de una
superficie frente a la otra es seg
un una de esas tres direcciones, se dice que
Captulo 9. Mec
181
Figura 9.2: Alan Arnold Griffith (18931963).

la grieta se abre en el modo I, II
o III (ver figura 9.1).
En realidad, las grietas se abren con desplazamientos relativos que resultan de la combinaci
on de dos o mas modos, aunque resulta instructivo
centrarse primero en cada uno de ellos para estudiarlos independientemente.
9.2.
Enfoque energ
etico de la mec
Cuando se calcula el valor te

orico de la tension necesaria para abrir una
grieta en una pieza este resulta mucho mas elevado que el que se observa
en la pr
actica. Partiendo de esta observacion Griffith [2] en 1921 propuso
que siempre se deba de suponer que existen grietas o defectos en los solidos, aunque estos fueran muy peque
nos, y que la fractura era por tanto el
resultado de su crecimiento o propagacion. El trabajo citado se toma como
el comienzo de la mec
anica de la fractura.
Para presentar la teora de Griffith se supondra que el comportamiento
del material en todo punto e instante es elastico lineal y que las deformaciones siempre son peque
nas. La idea basica de esta teora es que una grieta
se propaga si la energa potencial del cuerpo disminuye al avanzar esta. Para determinar por tanto el valor crtico del tama
no de grieta es necesario
evaluar la energa potencial en funcion de los parametros geometricos de la
pieza fisurada. Adem
as, para simplificar los calculos se supondra conocido
el camino por donde la grieta se propagara.
Supongamos que existe un parametro propio de cada material que indicamos como y que cuantifica la energa, por unidad de area, necesaria para
abrir una grieta y S la superficie creada por la grieta, en cada instante. La
teora de Griffith comienza postulando que la energa potencial del cuerpo V
182
I. Romero
tiene tres contribuciones:

V (u, S) = Vint (u, S) + Vext (u, S) + Vgr (S) .
(9.1)
La primera, Vint se corresponde con la energa elastica almacenada en el

cuerpo; la segunda, Vext es la energa de las fuerzas externas (volumetricas
y de superficie); por u
ltimo, Vgr (S) = S, es la energa de la superficie
creada por la grieta. En las tres expresiones, por sencillez, hemos supuesto
que la grieta viene parametrizada por un u
nico escalar S, lo cual indica
que se supone conocido en todo momento la forma de esta en funcion de su
superficie total. Esto en realidad nunca es as pero simplifica la exposicion
que sigue.
En una soluci
on en equilibrio, como en el caso puramente elastico, la
energa potencial est
a en un mnimo con respecto a u, pero tambien con
respecto a la superficie S de la grieta as pues
Vgr
V
Vint
Vext
(u, S) =
(u, S) +
(u, S) +
(S) = 0 ,
S
S
S
S
(9.2)
o, de forma equivalente,
G(u, S) = Gc ,
(9.3)
siendo G una funci

on del solido y Gc una propiedad del material definidas
respectivamente como
G(u, S) =
Vint
Vext
(u, S)
(u, S) ,
S
S
Gc =
Vgr
(S) .
S
(9.4)
La funci
on G, conocida como la tasa de energa disponible por unidad
de
area, es la cantidad de energa que se libera por cada unidad de area
abierta por la grieta y depende de la geometra, de la energa interna y de
las solicitaciones externas (tanto fuerzas como desplazamientos impuestos).
La propiedad Gc se conoce como la tenacidad del material, y existen varios metodos experimentales para mediarla. El objeto de la mecanica de la
fractura es, de forma simplificada, el calculo de G para distintos solidos y la
medici
on de Gc para distintos materiales.
Con el razonamiento anterior se puede calcular la longitud de grieta en
el equilibrio de unas fuerzas y/o desplazamientos impuestos, o viceversa.
Adem
as calculando la segunda derivada de la energa potencial con respecto
a la dimensi
on de la grieta se puede calcular si esta es estable, inestable o
neutra:
> 0 grieta estable

2V
(u, a) = < 0 grieta inestable
(9.5)
S 2
= 0 neutra
El enfoque energetico supone que la respuesta del material en todos
sus puntos es el
astica y esto no puede ser cierto en la punta de la grieta,
Captulo 9. Mec
183
Figura 9.3: Contornos de nivel de la funcion 9.6. Eje de abcisas: elongacion ;

eje de ordenadas a. La curva central indica el valor de que minimiza V
para cada valor de a. (Datos: k = 1, F = 1,1, = 1)
donde la concentraci
on de tensiones hace que estas sean localmente muy
altas, superando posiblemente el lmite elastico. El enfoque de Griffith es
por tanto v
alido si la zona donde las tensiones son altas (la llamada zona
de proceso) es peque
na y la contribucion energetica de la deformacion en
ella es peque
na. Esto es bastante cierto en el caso de los materiales fragiles,
donde el exito de este enfoque fue rapidamente reconocido.
. Ejemplo 9.2.1. Un muelle el
astico tiene una fisura cuyo tama
no modifica
el valor de la rigidez del mismo. Si la medida adimensional del area de la
fisura se indica como a [0, 1], se sabe que la energa elastica del muelle es
1
Vint (u, a) = k(1 a3 ) 2 ,
2
siendo k una constante y la elongacion del muelle. Si el muelle esta sometido
a una fuerza F y tiene una energa de fractura
Vgr (a) = 2a,
con constante, la expresi
on completa de la energa potencial es
1
V (, a) = k(1 a3 ) 2 F + 2a .
2
(9.6)
La figura 9.3 muestra las curvas de nivel de la energa potencial como

funcion de y a. Para cada valor de longitud de grieta a, la elongacion del
muelle se obtiene imponiendo que la energa potencial es mnima, es decir
= arg minx V (x, a) .
184
I. Romero
V (a)
0.5
-0.5
-1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Figura 9.4: Energa potencial mnima para cada valor de longitud de grieta
(Datos: k = 1, F = 1,1, = 1).
Para encontrar este valor resolvemos
V (, a)
=0,
(9.7)
F
,
k(1 a3 )
(9.8)
y obtenemos que
=
por lo que el valor de la energa potencial para cada valor de longitud de

grieta a se obtiene sustituyendo (9.8) en (9.8), resultando
1
F2
V (a) = V ((a), a) =
+ 2a .
2 k(1 a3 )
El valor de que minimiza V (, a), para cada a, define una curva ((a), a)
que se muestra en la figura 9.3. La funcion V (a) se dibuja en la figura 9.4.
Como se puede apreciar en la figura 9.4, cuando la apertura de grieta
es peque
na, si esta crece, la energa potencial tambien lo hace. El sistema
por tanto no tiene tendencia a hacer crecer la grieta. Existe un valor, sin
embargo, a partir del cual si la grieta crece, la energa potencial disminuye.
Este es el valor crtico de longitud de grieta puesto que, si se alcanza, el
sistema deformable favorecera el crecimiento de grieta, que continuara hasta
que la grieta alcance su valor maximo.
El valor crtico de longitud de grieta se obtiene por tanto maximizando
V (a), es decir, resolviendo la ecuacion
dV (a)
=0.
da
Captulo 9. Mec
185
Expresando V en funci
on del potential original V la relacion anterior se
puede escribir alternativamente como
V (, a) (a) V (, a)
+
=0.
a
a
Como el primer termino se cancela debido a (9.7) concluimos que el valor
crtico del tama
no de grieta vendra dado por la identidad:
V (, a)
V (, a)
=
=0.
a
La tasa de energa disponible G y la tenacidad del material son
G=
(Vint + Vext ) = k 2 a2 ,
a
2
Gc =
Vgr = 2 ,
a
siendo la elongaci
on en el equilibrio dada por la ecuacion (9.8). Evaluando
la tasa de energa disponible en ese punto se obtiene
G=
3 F2
a2
,
2 k (1 a3 )2
comprob
andose que el tama
no crtico de la grieta, dado por G = Gc se
corresponde con la soluci
on de
a2
4k
=
.
3
2
(1 a )
3F 2
La tasa de energa disponible G es siempre positiva hasta la rotura del muelle. Es decir, si el muelle se encuentra sometido a una fuerza F , el crecimiento
de la grieta siempre disminuir
a su energa potencial (interna + externa). Sin
embargo, cuando la grieta crece, la energa potencial Vgr crece, as que el
balance total de energa no est
a tan claro. El valor crtico de la superficie
de grieta es precisamente aquel valor para el cual el balance pasa de ser
positivo (la grieta no tiende a abrirse porque la energa potencial aumenta)
a ser negativo (la grieta quiere abrirse porque al hacerlo la energa potencial
del conjunto disminuye).
/
Para materiales d
uctiles la teora de Griffith no es muy exacta, sin embargo admite una simple modificacion que la hace precisa incluso cuando los
efectos pl
asticos son importantes. Desarrollada a partir del trabajo de Irwin,
esta modificaci
on consiste en a
nadir a la energa de creacion de superficie
un termino p de densidad de energa por unidad de superficie debido a la
disipaci
on pl
astica. Otra forma de resolver este problema es reemplazar la
tenacidad Gc de la ecuaci
on (9.3) por una tasa de disipacion de energa R
que incluya los efectos pl
asticos durante el crecimiento de grieta. En cualquier caso, como las ecuaciones que se han obtenido derivaban de la hipotesis
186
I. Romero
H
0
x2
x1
2a
Figura 9.5: Placa con grieta transversal sometida a traccion.

de respuesta el
astica lineal, este tipo de modificaciones sencillas solo tienen
sentido si las contribuciones plasticas estan limitadas a un entorno peque
no
de la grieta y, en conjunto, se puede seguir afirmando que el solido tiene una
respuesta el
astica.
9.2.1.
Aplicaci
on: placa con grieta
Aplicamos la teora de Griffith para la determinacion de la resistencia a

la fractura de una placa con una grieta transversal pre-existente, tal y como
aparece en la figura 9.5, un ejemplo que ya considero este mismo author en
su artculo de 1921.
Antes de analizar el fallo, es necesario mencionar que Inglis [3] obtuvo en
1913 un resultado b
asico para el analisis de la fractura. Si una chapa tiene
una inclusi
on elipsoidal de diametros 2a y 2b muy peque
nos comparados
con la longitud y anchura de la misma, y esta se carga con una tension 0
perpendicularmente al diametro de dimension 2a, la tension maxima que
se alcanza es precisamente donde este diametro corta a la elipse y tiene un
valor

2a
max = 0 1 +
.
(9.9)
b
El cociente max /0 se conoce como el factor de concentraci
on de tensiones y, por ejemplo, para el caso de una inclusion circular, tiene un valor
Captulo 9. Mec
187
de 3.
Consideramos ahora una placa de anchura H y longitud L con una grieta
de longitud 2a, siendo a H, L. La placa esta sometida a un tension 0 en
dos de sus bordes y est
a en un estado plano, bien de tension o de deformacion
(vease la figura 9.5). Bas
andose en la solucion de Inglis, Griffith demostro
que la suma de las energas interna y externa, por unidad de espesor, es
Vint + Vext = V0
02 a2
(9.10)
= E si la el estado es
siendo V0 la energa de la placa sin inclusion y E
2
de tensi
on plana y E = E/(1 ) si es de deformacion plana. La energa
de la superficie fracturada es, por unidad de espesor y para una grieta de
longitud 2a igual a
Vgr = 4a .
(9.11)
Sustituyendo estas dos expresiones en la ecuacion (9.2) se sigue que el valor
crtico de la tensi
on es
s
2E
0 =
.
(9.12)
a
Este es el valor de la tensi
on que hace que la grieta se abra. Desde otro punto
de vista, si se conoce el valor de 0 , que es fijo, la (semi)longitud crtica de
la grieta ser
a
2E
ac =
.
(9.13)
02
La tasa de energa disponible por unidad de area y la tenacidad del material
son, respectivamente,
G=
9.3.
a02
,
Gc = 2 .
(9.14)
Enfoque local de la mec

Cuando un s
olido tiene una grieta y esta sometido a tensiones y deformaciones, las tensiones se concentran alrededor de la punta de grieta. A
partir del estudio cl
asico de Inglis [3] sobre el estado tensional en una chapa
con un hueco elipsoidal, se considera que Irwin inicio una nueva forma de
estudiar la fractura a partir de los campos tensionales en la zona de la punta
de grieta [2] de s
olidos en estados planos.
De forma resumida, la teora de Irwin, o enfoque local, demuestra en
primer lugar que las componentes del tensor de tensiones cerca de la punta
de una grieta tienen siempre, independientemente de la forma de la pieza y
las cargas sobre ella, una expresi
on en coordenadas cilndricas tal como
X
k
ij (r, , z) = fij () +
Cn rn/2 gij () .
r
n=0
(9.15)
188
I. Romero
Figura 9.6: George Rankin Irwin (19071998).

En esta ecuaci
on r es la distancia al fondo de grieta y el angulo en el
sistema de la figura ??; las funciones fij e gij son funciones adimensionales.
La geometra y cargas de la pieza afectan a las constantes k, Cn y a las
funciones fij , gij .
En todos los casos la serie de Taylor de cada componente ij tiene un
termino que crece sin lmite cuando r tiende a 0, es decir, a medida que
se acerca al borde de grieta, e infinitos terminos que se anulan en dicho
lmite. Es decir, cuando se desea conocer el valor de la tension muy cerca
del borde de grieta, s
olo el primer termino importa y ademas siempre crece
como r1/2 . En este termino la constante k y las funciones fij dependen del
modo de apertura y es habitual en la literatura escribir
KI I
I
ij
=
fij () ,
2r
KII II
II
ij
=
fij () ,
2r
KIII III
III
ij
=
fij () ,
2r
(9.16)
siendo KI , KII y KIII los llamados factores de intensidad de tensiones. Para cada caso de cargas y geometra estos factores indican cuanto
de grandes son las tensiones cerca de la grieta, y el resto de terminos se
encarga de c
omo se distribuyen estas. Ademas, como en todo momento se
supone que el comportamiento es elastico, se puede aplicar el principio de
superposici
on para concluir que en un caso de apertura cualquiera
I
II
III
ij = ij
+ ij
+ ij
.
(9.17)
En realidad, cuando r tiende a cero, la tension tiene un valor infinito

y es imposible que se cumpla una relacion constitutiva elastica lineal. As
pues, la soluci
on (9.16) es valida solo en la denominada regi
on aut
onoma,
donde r es mayor que una cierta distancia, de forma que no se sobrepase el
lmite el
astico, y menor que otra, de forma que los terminos de orden mayor
en la serie de Taylor tengan un peso despreciable en la solucion. La region
Captulo 9. Mec
Material
Aleaci
on de aluminio
Acero
Aleaci
on de titanio
Hormig
on
Vidrio
Poliestireno
189
Tenacidad KIc (MPa
24
50
44-66
0.2-1.4
0.7-0.8
0.7-1.1
m)
Cuadro 9.1: Valores tpicos de tenacidad para varios materiales.

cercana a la punta de grieta, donde el material responde plasticamente, se
conoce como zona de proceso o zona pl
astica.
Para muchos tipos de geometras y cargas se han calculado de forma
exacta el valor de los factores de intensidad de tensiones. Por ejemplo, para
una placa rectangular sometida a traccion de valor 0 con una grieta de
longitud 2a se sabe que el factor de intensidad de tensiones correspondiente
al modo I de apertura es
KI = 0 a .
(9.18)
Suponiendo que el material falla cuando la tension en la punta de grieta alcanza un valor crtico, deber
a existir un valor crtico del factor de intensidad
de tensiones, que llamamos la tenacidad KIc en el caso de modo I, tal que
la grieta se abre cuando se cumple la condicion
KI = KIc .
(9.19)
El parametro KIc se suele tomar como constante, para cada material, y es

c y Kc
distinto de KII
III
9.3.1.
Equivalencia entre el enfoque global y el local
Los dos enfoques para calcular la resistencia de una pieza con una fisura
pre-existente deben de resultar en el mismo valor para las cargas crticas o
el tama
no crtico de las grietas. Combinando las ecuaciones (9.14) y (9.18)
concluimos que la tasa de energa disponible G y el factor de amplificacion
de tensiones KI est
an relacionados mediante la ecuacion
= KI2 .
GE
(9.20)
Aunque esta identidad se ha demostrado para el caso particular de la placa

con una grieta, resulta ser v
alida en cualquier situacion. En el caso de un
modo de fractura mixto, se satisface
= K2 + K2 +
GE
I
II
E
K2 .
2 III
(9.21)
190
Geometra
Grieta de longitud 2a en una
placa infinita
Grieta de longitud a en el borde de una placa semi-infinita
Grieta de longitud 2a en el
centro de una placa de anchura H
I. Romero
Factor de intensidad de tensiones KI
1,12 a
p
H tan a
H
. Ejemplo 9.3.1. Determinar el tama

no crtico de grieta en placas de acero
y vidrio cargadas en el plano con una tension nominal = 40 MPa (Datos:
c
c
KI,acero
= 1 MPa m).
= 50 MPa m; KI,vidrio
En la placa de acero el tama
no crtico de grieta es

2 KI,acero 2
2ac,acero =
= 0,995 m .
En la placa de vidrio, a su vez, el tama

no crtico de grieta es:

2 KI,vidrio 2
2ac,vidrio =
= 3,99 104 m .
Problemas
9.1. De forma aproximada, la tension en un entorno de la punta de grieta
tiene una expresi
on de la forma
KI
.
=
2r
Determina el radio de la zona plastica para un acero tpico.
9.2. Una chapa agrietada como la de la figura 9.5, de espesor t, esta sujeta
por su borde inferior y traccionada por el superior, siendo el desplazamiento
de este igual a u. Si la longitud de la grieta es mucho menor que las dimensiones de la chapa se puede demostrar que la fuerza de traccion F = tH0 y
el desplazamiento u tienen una relacion que, de forma aproximada, se puede
escribir como:
EtH 2
F = k(a)u,
k(a) =
,
LH + 2a2
siendo k(a) la rigidez de la chapa.
a) Encuentra la expresion de la energa potencial en funcion de u y a.
Dibuja una gr
afica las energas int + ext , gr y como funciones
de a.
Captulo 9. Mec
191
b) Suponiendo que la chapa se carga con control de desplazamiento, interpreta la condici

on /a = 0 a la vista de las graficas de la energa.
Discute la estabilidad de la grieta crtica.
c) Encuentra la expresi
on de la energa potencial complementaria en funci
on de F y a. Dibuja una grafica las energas int + ext , gr y
como funciones de a.
d ) Suponiendo que la chapa se carga con control de fuerza, interpreta la
condici
on /a = 0 a la vista de las graficas de la energa. Discute
la estabilidad de la grieta crtica.
9.3. Determina cu
al es la presi
on crtica en un deposito cilndrico de aluminio de di
ametro 60 cm, espesor 5 mm, con una grieta longitudinal de tama
no
3 mm.
x 0.25W
2H = 1.2W
2h = 0.55W
0.2W
1.25W
9.4. Para medir experimentalmente la tenacidad KIc es habitual emplear
probetas como la de la figura 9.7, cuyas dimensiones estan especificadas en
norma ASTM. Al ensayar un hormigon en una probeta con W = 10 cm,
anchura 5 cm y a = 3 cm, se encuentra que la carga de rotura es de P = 400
N. Determinar cu
al es la tenacidad de este material y cual sera la fuerza
necesaria para romper la probeta si no hubiera ninguna ninguna grieta en
ella.
192
I. Romero
Bibliografa
[1] Ted L Anderson. Fracture Mechanics. Fundamentals and Applications.
CRC PressI Llc, 2005.
[2] A A Griffith. The Phenomena of Rupture and Flow in Solids. Philosophical Transactions of the Royal Society of London. Series A, Containing
Papers of a Mathematical or Physical Character, 221:163198, January
1921.
[3] C E Inglis. Stresses in a plate due to the presence of cracks and sharp
corners. Transactions of the Institute of Naval Architects, 55:219241,
1913.
Captulo 10
Fatiga en metales
Cuando un metal est
a sometido a cargas cclicas es posible que, aunque el
estado tensional en todo instante sea relativamente inocuo, el material acabe por romperse. Este tipo de fallo, que no esta contemplado por ninguno
de los modelos estudiados hasta ahora es, ademas, especialmente peligroso:
los criterios de fallo no lo predicen, no se manifiesta exteriormente hasta la
rotura y, cuando esta ocurre, es similar a la de los materiales fragiles, donde
aparecen fisuras que se propagan rapidamente hasta el fallo. Este fenomeno
se conoce como fatiga y es necesario considerarlo sobre todo cuando se dise
nan m
aquinas o estructuras que bajo servicio estaran sometidas a ciclos
de carga (vehculos, m
aquinas rotatorias, estructuras sometidas a viento. . . )
o termicos.
El estudio de la fatiga en los metales se suele dividir en tres categoras:
a) Fatiga de gran n
umero de ciclos. Este tipo de fatiga aparece cuando las tensiones nominales responsables de la fatiga son muy peque
nas
(en relaci
on al lmite el
astico del material).
b) Fatiga de bajo n
umero de ciclos. Esta fatiga ocurre cuando la
deformaci
on pl
astica en cada ciclo es visible.
c) Fatiga t
ermica. Debido a las tensiones que aparecen en los ciclos
termicos.
Aunque el fallo por fatiga no esta restringido a los materiales metalicos
nos limitamos en esta primera exposicion al estudio de este tipo de materiales. Descripciones m
as completas de la fatiga en metales se pueden encontrar,
por ejemplo, en [2].
10.1.
Historia
El desarrollo de la teora de la fatiga de metales esta ligado al de catastrofes que han ocurrido en la sociedad industrializada y que, en su momento,
193
194
I. Romero
Figura 10.1: Fatiga en un eje (J. Glynn, 1843)

sorprendieron a la comunidad cientfica pues parecan contradecir al conocimiento del momento.
El accidente ferroviario en Meudon, Francia (1842) se debio al descarrilamiento de la locomotora de un tren en el trayecto Versalles-Pars, debido
a la rotura de uno de sus ejes. Este accidente motivo el primer estudio sistem
atico de la fatiga en materiales metalicos, cuando Rankine estudio el
efecto de la concentraci
on de tensiones en el crecimiento de grietas en ejes
de ferrocarril. Anteriormente, W. Albert y J.-V. Poncelet ya haban presentado algunos trabajos sobre el tema y fue este u
ltimo el que describio el
cansancio (fatigue) de los metales que estudiaba.
Sin duda, el caso m
as famoso en el campo de la aeronautica es el de los
accidentes de los aviones tipo de Havilland Comet en la decada de 1950. Este
modelo brit
anico fue el primer avion a reaccion para uso civil. Los accidentes
referidos tuvieron lugar en el aire con consecuencias desastrosas. El analisis
forensico de las causas determino que durante el vuelo aparecieron grietas
debidas a la fatiga del fuselaje en la zona de las esquinas de las ventanillas.
Las tensiones en esa zona haban sido estudiadas en el dise
no y estaban por
debajo del lmite el
astico, pero no se haba tenido en cuenta la fatiga del
material, que adem
as se acentuaba debido a la concentracion de tensiones
en dichos puntos. Este no es el u
nico avion con defectos de dise
no ligados a
la fatiga de los materiales (ver wikipedia)
Finalmente, por citar un ejemplo no relacionado con el transporte, la
plataforma petrolfera Alexander L. Kielland de Noruega volco en 1980 causando la muerte a 123 personas y tambien se debio al crecimiento de una
grieta por fisura.
10.2.
Descripci
on micromec
anica de la rotura por
fatiga
Para comprender la razon por la que los metales sufren rotura por fatiga
es necesario examinar los procesos micromecanicos que la acompa
nan.
El proceso de rotura por fatiga, de forma general y como ya se ha co-
Captulo 10. Fatiga en metales
195
Figura 10.2: Detalles de las estructuras superficiales causadas por las bandas
de deslizamiento persistente en la superficie de un cristal.
mentado, consiste en la aparici

on de microgrietas, su crecimiento lento (por
cada ciclo de carga) hasta que se alcanza un tama
no crtico de grieta en
el que se propagan r
apidamente. Aunque no es facil describir que ocurre
a nivel microsc
opico en todos los casos de fatiga, existe consenso en que
la razon fundamental por la cual aparecen grietas en metales sometidos a
cargas cclicas es la nucleaci
on y acumulacion de dislocaciones, y vacancias
atomicas, hasta que estas forman estructuras estables. En particular, en las
llamadas bandas de deslizamiento persistente se concentra la mayor parte
de la cizalla pl
astica. Cuando estas bandas alcanzan la superficie libre de
los cristales aparecen picos y valles, en donde las tensiones se concentran y
donde es m
as posible que las grietas aparezcan (ver Figura 10.2). Debido
a la aplicaci
on repetitiva de cargas, la fisura va creciendo de forma lenta.
196
I. Romero
Llega un momento que la fisura es tan grande que la pieza no puede resistir
la carga y se produce una rotura s
ubita. Este proceso se puede identificar
en las secciones de la piezas que fallan debidas a fatiga (ver Figura 10.2)
Como los detalles superficiales tienen una importancia crtica en la iniciaci
on de grietas, se sigue que los tratamientos superficiales y los efectos
qumicos (corrosi
on) afectan de forma crtica a la resistencia a la fatigua de
las piezas mec
anicas.
10.3.
C
alculo de la resistencia a fatiga bajo carga
uniaxial
Las causas de la rotura por fatiga son complejas, y por ello existen numerosos modelos simplificados que la predicen de forma aproximada. Estos
modelos hacen uso de f
ormulas sencillas y tablas que recogen el resultado
de experimentos en los que se calcula la resistencia a la fatiga de materiales
bajo cargas repetitivas. De hecho, la complejidad del proceso es tal que en
la mayora de las ocasiones solo se estudia la fatiga en procesos de carga
uniaxial, como a continuacion se presenta.
Tres son los metodos mas habituales para el calculo de la resistencia a
fatiga
C
alculo de vida a tension (diagramas S-N),
C
alculo de vida a deformacion (diagramas -N),
197
Figura 10.3: Curvas S-N para aceros (a

no 1924).
Fatiga por crecimiento de grieta,
que estudiamos en detalle a continuacion.
10.3.1.
C
alculo de resistencia a fatiga a partir del estado
tensional
Este tipo de c
alculo se aplica para el estudio de la fatiga bajo un n
umero
alto de ciclos (> 104 ). En estas situaciones la tension es baja y no se aprecia
deformaci
on pl
astica. Se observa ademas, que los resultados de este tipo de
fracturas por fatiga apenas dependen de la velocidad de aplicacion de las
cargas.
Descripci
on de las cargas cclicas. Consideramos u
nicamente cargas
cclicas de la forma
(t) = m + a sin(wt) .
(10.1)
El smbolo m denota la tensi
on media, que puede ser tanto positiva como
negativa. Por contra, la amplitud a es siempre positiva (ver figura 10.4).
Este es el metodo m
as cl
asico y elemental para el estudio de la fatiga
y tiene su origen el los trabajos de Wohler de 1850. El calculo de la vida
de una pieza se basa en la comparacion del valor nominal de la tension (S)
frente al n
umero de ciclos (N ).
Diagramas S-N. La herramienta fundamental en este tipo de analisis
son los llamados diagramas de W
ohler , o diagramas S-N , diagramas
cartesianos semilogartmicos en los que se representa en el eje de ordenadas la
tension nominal S y en el de abcisas el n
umero de ciclos N en el que se llega al
198
I. Romero
fallo. En muchos materiales, la funcion S(N ) muestra dos comportamientos

diferenciados: en un primer intervalo es decreciente y en un segundo intervalo
es constante. La funci
on de fallo a veces se representa con la funci
on de
Basquin
S = f0 (2N )b
(10.2)
siendo f0 y b dos constantes del material conocidas, respectivamente, como
el coeficiente y el exponente de resistencia a fatiga. Estas constantes
se puede hallar experimentalmente o imponer suponiendo, por ejemplo, que
para N = 103 , S = 0,9r y que para N = 106 , S = f .
El lmite de fatiga es por tanto la tension uniaxial por debajo de la
cual un material nunca fallara a fatiga. Una primera aproximacion, que se
verifica aproximadamente, es f = e /2. Otra aproximacion que a veces se
emplea es f = BHN/4, siendo BHN la dureza de Brinell. A veces tambien
se usa la aproximaci
on que S(1000) = 0,9u .
Algunos aceros de alta resistencia, el aluminio, y otros materiales no
ferreos no poseen un umbral de tension por debajo del cual no se produce
fallo por fatiga as que se suele definir el lmite de fatiga como la tension que
produce un fallo despues de 108 ciclos, aunque esta definicion es subjetiva y
a veces se escoge otro n
umero de ciclos distinto.
Las curvas de W
ohler se construyen a partir de numerosos ensayos en laboratorio, sometiendo especmenes bien a cargas cclicas de tension/traccion
o bien a flexi
on. En realidad, la resistencia a la fatiga de los materiales debiera estudiarse estadsticamente pues es una propiedad con una dispersion
significativa. Sin embargo, como primera aproximacion, supondremos que
los diagramas S-N proporcionan suficiente informacion.
Se observa experimentalmente que la resistencia a fatiga de un componente mec
anico depende de forma significativa del tratamiento superficial del
mismo. As, el lmite de fatiga en una probeta pulida o en una simplemente
estampada no es igual. Como las grietas, causantes de la rotura por fatiga,
inician en la superficie, cuanto esta sea mas pulida mayor sera la resistencia
a fatiga. De hecho, existen diagramas que indican, de forma aproximada, un
coeficiente de acabado de superficie que condensa estos efectos, minorando
la resistencia a fatiga de la probetas, que siempre son pulidas.
Efectos de la concentraci
on de tensiones. Para una misma tension
nominal, la concentraci
on de tensiones reduce la resistencia a la fatiga.
Efectos de la tensi
on media. Los diagramas S-N habitualmente representan la resistencia a fatiga de materiales sometidos a ciclos de tension
con media nula. Cuando la tension media es positiva (traccion) la vida del
material se acorta y cuando esta es negativa (compresion), se alarga.
Experimentalmente se observa que para un mismo n
umero de ciclos de
vida u
til un incremento de la tension media repercute en una menor am-
199
a
m
t
Figura 10.4: Tensi
on con valor medio y amplitud no nulas.
a
N
a0
Figura 10.5: Iso-curvas de n

umero de ciclos hasta el fallo de Sodeberg (trazo
continuo) y de Goodman (trazo discontinuo). Abcisas m : tension media;
N : amplitud
ordenadas a : amplitud de la tension. Valores del material: a0
de la tensi
on que, cuando el valor medio es nulo, tiene una vida a fatiga de
N ciclos; e : lmite el
astico; r : tension de rotura.
plitud. Existen varios modelos matematicos que sirven para cuantificar esta
observaci
on. Por ejemplo, el diagrama de Goodman (ver figura 10.5) representa estados en el plano (m , a ) con el mismo n
umero de ciclos de vida
N
hasta el fallo. Llamando a0 a la amplitud de una tension armonica con
media nula tal que su vida u
til a fatiga sea N ciclos, la recta de GoodN ) y ( , 0), siendo
man interpola linealmente entre los puntos (0, a0
u
a0 y su
ecuacion es, por tanto,

m
N
a = a0 1
.
(10.3)
r
Esta recta por tanto representa de forma aproximada aquellas combinaciones
(m , a ) cuya resistencia a la fatiga es de N ciclos.
La relaci
on de iso-vida caracterizada por la ecuacion de Goodman es
aproximada, y existen otros modelos semejantes. Por ejemplo, la ecuaci
on
200
I. Romero
a2
a1
m2
m1
t
Figura 10.6: Carga cclica con dos tramos diferenciados de amplitud y valor
medio.
de Soderberg interpola la resistencia entre el lmite de fatiga y el lmite
el
astico:

m
N
a = a0
1
.
(10.4)
e
Finalmente, la ecuaci
on de Gerber tambien proporciona una aproximaci
on a esta regi
on de iso-resistencia
N
a = a0

1
m
u
2 !
.
(10.5)
Fatiga bajo cargas cclicas en tramos de amplitud variable. Lo

descrito anteriormente solo es valido para historias de carga en las que el
valor de la tensi
on cambia cclicamente. Sin embargo, existen muchos casos
de interes en los que la amplitud de las cargas cclicas cambian con el tiempo. En estos casos, la historia de cargas se puede dividir en varios bloques
sucesivos, cada uno de ellos caracterizado por cargas cclicas de amplitud
constante.
Para combinar el efecto sobre la fatiga en el material se puede utilizar
la regla de Palmgren-Miner , que considera el da
no acumulado en cada
uno de los periodos de carga y que, aunque tan solo sea una aproximacion,
al menos da una estimacion de la vida hasta el fallo. Este metodo considera
que cada periodo de carga con amplitud de fuerzas constantes provoca un
da
no sobre el material, independiente de en que orden se sucedan los distintos
periodos; m
as a
un, cada uno de estos periodos provoca un da
no que es igual,
en porcentaje, al que provocara si la amplitud de la fuerzas fuera constante.
Finalmente, el fallo final por fatiga ocurre cuando el da
no acumulado alcanza
el 100 %.
. Ejemplo 10.3.1. La resistencia a la fatiga de un material se representa
de forma simplificada en un diagrama (semilogartmico) S-N que consiste en
una recta que pasa por (1 ciclo, 100 MPa) y (107 ciclos, 50 MPa).
201
100
90
S (MPa)
80
70
60
50
40
1
10
100
1000
10000 100000 1e+06
1e+07
1e+08
N (cycles)
80
70
a (MPa)
60
50
40
30
20
10
0
0
20
40
60
80
100
m (MPa)
Figura 10.7: Diagrama S-N (arriba) y diagrama de Goodman (abajo) del

ejemplo 10.3.1.
a) Si se quiere dise
nar una pieza sometida a esfuerzo axial de forma que
resista 105 ciclos de carga, cual es la maxima amplitud de la tension
admisible?
En el diagrama semilogartmico S-N (vease la figura 10.7), la recta de
resistencia a la fatiga tiene la expresion S = 100 50
7 log N . Con lo
5
cual, para que resista 10 ciclos, la tension admisible es
S = 100
50
log 105 = 64,29 MPa
7
b) Admitiendo como v
alido el diagrama de Goodman, calcular la amplitud de una tensi
on arm
onica de media m = 20 MPa, de forma que la
vida u
til de la pieza sea tambien de 105 ciclos.
La recta del diagrama de Goodman es, para una vida u
til de 105 ciclos,
a = 64,29(1 1/100m ) por lo que la amplitud de la tension en una
carga arm
onica de valor medio 20 MPa sera
a = 64,29(1 20/100) = 51,43 MPa
c) Ahora la misma pieza se somete a una tension de la forma (t) =
20 + 51,43 sin(t) durante 3 104 ciclos de carga. Despues, se somete
202
I. Romero
a otra carga arm

onica de tension con valor medio m = 40 MPa y
amplitud 20 MPa. cuantos ciclos de carga resistira antes de la rotura
por fatiga?
El estado tensional del primer ciclo de carga, como antes se calculaba,
permite una vida u
til de 105 . Puesto que la pieza solo se ha sometido a
4
N1 = 3 10 ciclos, esta ha agotado el 30 % de su vida, seg
un el criterio
de Palmgren-Miner.
40
35
a (MPa)
30
25
20
15
10
5
0
0
20
40
60
80
100
m (MPa)
Figura 10.8: Diagrama de Goodman de el estado (m , a ) = (40, 20) MPa.

Para encontrar el n
umero de ciclos que la pieza resistira en su segundo
estado de carga, calculamos primero la vida u
til de una pieza sometida
a un u
nico ciclo de carga con (m , a ) = (40, 20) MPa. En el diagrama
de Goodman de la figura 10.8 se puede apreciar que el estado de carga
estudiado tiene un vida u
til igual que un tension armonica de amplitud
a = 33,33 MPa y valor medio nulo. Empleando una vez mas la curva
S-N, se puede calcular que la vida u
til de una pieza con esta tension
9
arm
onica es de N = 2,15 10 .
Como, seg
un la regla de Palmgren-Miner, a la pieza solo le resta un
70 % de vida u
til para esta segunda fase de carga, concluimos que esto
equivale a un n
umero de ciclos
N2 = 0,70 2,15 109 = 1,5 109 ciclos
El n
umero total de ciclos de vida de esta pieza sera N1 + N2 .
/
10.3.2.
C
alculo de resistencia a fatiga a partir de las deformaciones
Este an
alisis se hace para la rotura en un n
umero bajo de ciclos ( 103 ),
donde las deformaciones plasticas son patentes. Su desarrollo es de los a
nos
1960s, muy posterior al del analisis por tensiones. La hipotesis fundamental
203
Figura 10.9: Ciclo de control de deformacion en un material elastoplastico.

Una fase transitoria (gris) da lugar a un regime estacionario con histeresis.
de este tipo de an
alisis es que la rotura en una situacion de fatiga en bajo
n
umero de ciclos se debe a la acumulacion de deformacion plastica. Este
criterio se acerca m
as a la interpretacion micromecanica de la fatiga que el
de la tensi
on.
Para estudiar la fatiga en ciclos de este estilo se realizan ensayos con control de desplazamiento como el mostrado en la figura 10.9. Si sobre una probeta sometida a tracci
on se imponen desplazamientos de rango , despues
de una fase transitoria en la que la deformacion plastica crece, se alcanza
un regimen permanente en el que se aprecia claramente una respuesta con
histeresis, donde la tensi
on abarca un rango . Experimentalmente se ha
observado que en estos ciclos de deformacion, la amplitud de la deformacion
plastica p /2 est
a relacionada con el n
umero de ciclos hasta el fallo N
mediante una ecuaci
on de la forma
p
= 0f (2N )c ,
2
(10.6)
siendo 0f el coeficiente de ductilidad a fatiga y c el exponente de

ductilidad a fatiga. La primera de estas constantes mide la deformacion
plastica que llevara al fallo en medio ciclo de carga (un cambio de signo en
la deformaci
on). La segunda de estas constantes tiene un valor entre -0.5 y
-0.7 para metales.
Como se estudi
o en la teora de la plasticidad, la amplitud de la deformacion plastica se puede escribir como p /2 = /2 e /2, es decir, que es
el resultado de sustraer la amplitud de la deformacion recuperable de la am-
204
I. Romero
plitud total de la deformacion. Si escribimos la ecuacion de Basquin (10.2)

como
/2 = f0 (2N )b
(10.7)
entonces la ecuaci
on (10.6) se puede expresar como
f0
=
(2N )b + 0f (2N )c .
2
E
(10.8)
El primer sumando del termino de la derecha representa la contribucion

el
astica al fallo por fatiga; a su vez, el segundo termino mide la contribucion
de la deformaci
on pl
astica al fallo. Para tener en cuenta el efecto de tensiones
medias no nulas el coeficiente de resistencia a la fatiga f0 se sustituye por
f0 m .
Las propiedades de la superficie, la concentracion de tensiones y el valor
de la tensi
on media modifican, como en el caso de las curvas S-N, la vida de
los materiales sometidos a fatiga de bajos ciclos.
. Ejemplo 10.3.2. Un acero tiene propiedades mecanicas e = 230 MPa,
f0 = 830 MPa, 0f = 0,95, b = 0,110 y c = 0,64. Si se somete a una
deformaci
on arm
onica de media nula y amplitud = 0,03, determinar el
n
umero de ciclos hasta el fallo.
Sustituyendo los datos en la ecuacion (10.8) encontramos que el n
umero
de ciclos de deformaci
on hasta el fallo es N = 404.
/
10.3.3.
Calculo de resistencia a partir de la teora de la fractura
Cuando una pieza o estructura esta sometida a cargas cclicas y ademas

tiene un grieta, puede ocurrir que esta crezca hasta alcanzar un tama
no
tan grande que la pieza se parta. La mecanica de la fractura, tal y como
se estudi
o en el captulo 9, se encarga de determinar el tama
no crtico de
la grieta y estudiamos a continuacion la velocidad de crecimiento de grietas
(subcrticas) debido a solicitaciones cclicas.
Habitualmente se considera, en primer lugar, la amplitud de la tension
que hace crecer la grieta, es decir:
(
max mn , si mn > 0
=
(10.9)
max ,
si mn 0
puesto que las cargas compresivas no abren las grietas. En segundo lugar,
considerando que el factor de intensidad de tensiones es de la forma
K = a f (a, . . . ) ,
(10.10)
205
siendo a el par
ametro de longitud de grieta y f una funcion que depende
de a y posiblemente otros factores geometricos, se define su amplitud como
K = af (a, . . . ) ,
(10.11)
usandose esta magnitud como la responsable del crecimiento de las grietas
y escribiendo
da
= F(K)
(10.12)
dN
10
1
0.1
0.01
0.001
da
dN
0.0001
1e-05
1e-06
1e-07
1e-08
1e-09
10
K
Figura 10.10: Velocidad de crecimiento de grieta en funcion del rango del

coeficiente de intensificaci
on de tensiones.
En este tipo de curvas se observa que, por debajo de un cierto nivel
de K, las grietas no se abren nunca, independientemente del n
umero de
ciclos que se apliquen. Por encima de este umbral, existe un amplio rango
de valores de K para los que se cumple la ley de Paris
F(K) = CK m
(10.13)
siendo C y m par
ametros del material. Este rango se aprecia en un diagrama
logartmico como una recta (vease la figura 10.10). Existe tambien un valor
crtico de K por encima del cual la grieta crece muy rapidamente, llevando
a la fractura.
C
alculo de la vida u
til
Dada una grieta de longitud ai , el n
umero de ciclos que hacen que
esta crezca hasta alcanzar una longitud af se obtiene integrando la relacion (10.12) que resulta:
Z af
da
N=
(10.14)
F(K(a))
ai
206
I. Romero
donde hemos relacionado el valor del factor de intensidad de tensiones con el

tama
no de grieta. Para un calculo de vida u
til se debe emplear un valor de
la longitud inicial de la grieta (que debe de obtenerse a partir de los procesos
de fabricaci
on) y el tama
no crtico de grieta, que se puede obtener usando
la teora de la mec
anica de la fractura.
. Ejemplo 10.3.3. Una chapa delgada de acero (KI = 50 MPa m) como la

de la figura 9.5 tiene dimensiones 600 900 mm2 y una grieta transversal de
longitud 2a = 30 mm. Suponiendo que la chapa esta sometida a tracciones
de la forma (t) = 160 cos(t) MPa y tomando como valida una ley de Paris
con constante C = 1011 mHz/(M P a m)3 y exponente m = 3, determinar

el n
umero de ciclos hasta el fallo.
Para una chapa delgada con una grieta transversal sometida a tensiones
cclicas con valor medio nulo, el rango del factor de amplificacion de tensiones
es
K = 0 a.
Si la tenacidad a fractura del acero es KI = 50 MPa m, es valor crtico de

la dimensi
on a es ac = (50/16)2 1/ = 0,0316 m. Concluimos que el n
umero
de ciclos de carga necesarios para llevar la chapa hasta el fallo es:
Z
31,6103
N=
15103
da
= 2,22 107 ciclos

1011 (16 a)3
/
10.4.
Fatiga en cargas multiaxiales
El c
alculo de la resistencia a la fatiga en piezas y estructuras sometidas a cargas no uniaxiales es bastante mas complejo que el descrito en la
Secci
on 10.3. En este caso, ademas el n
umero de modelos aproximados se
multiplica pues aparecen explicaciones para la fatiga de ejes sometidos a
torsi
on, a flexi
on, a torso-flexion, etc, que u
nicamente se pueden aplicar en
casos particulares. En general, toda esta variedad de modelos apunta hacia
la complejidad del fen
omeno de la fatiga, y muestra la falta de un modelo
b
asico que pueda emplearse para predecir todos los casos de fatiga.
Un sencillo modelo que puede emplearse, teniendo en cuenta que no es
muy exacto, en el caso de fatiga de muchos ciclos consiste en utilizar la
teora unidimensional ya estudiada para alguna tension equivalente, como
la de von Mises o Tresca. Este tipo de analisis solo tiene sentido cuando
las solicitaciones exteriores varan u
nicamente en modulo, y estos de forma
sincronizada. Es decir, las tensiones y deformaciones en el solido cambian,
pero este cambio es tal que lo que produce es un tensor de tensiones en
207
cada punto cuya norma oscila en el tiempo, es decir, que en todo punto x e
instante t el tensor de tensiones se puede escribir como:
(x, t) = f (t)(x)
,
(10.15)
Para este tipo de cargas, la tensiones principales en cada punto tambien

satisfacen
I (x, t) = f (t)I (x) ,
II (x, t) = f (t)II (x) ,
III (x, t) = f (t)III (x) ,

(10.16)
y por tanto la tensi
on de von Mises y de Tresca son
vM (x, t) = f (t)
vM (x) ,
vM (x, t) = f (t)
T r (x) .
(10.17)
En el caso m
as sencillo, podemos utilizar la ecuacion de Basquin (10.2) obtenida para la fatiga unidimensional y utilizando las constantes determinadas
para dicha situaci
on, extrapolar su uso al caso tridimensional reemplazando
el valor de la amplitud de la tension por la de la amplitud de la tension
equivalente (de von Mises, por ejemplo).
Cuando el estado tensional no solo no es unidimensional sino que ademas
tiene un valor medio no nulo se puede continuar extendiendo la analoga
unidimensional definiendo una tensi
on media equivalente, calculando el valor
medio de la tensi
on equivalente. En este caso ademas, se pueden utilizar las
aproximaciones de Goodman o de Soderberg para encontrar el n
umero de
ciclos de carga hasta el fallo.
Los metodos m
as avanzados y precisos para el calculo de vida de fatiga
en situaciones de carga bi- o tri-axial son los conocidos como m
etodos de
plano crtico. Todos ellos reconocen, para empezar, que la fatiga en los
solidos es un fen
omeno direccional, y que no tiene sentido hablar de una
u
nica tensi
on representativa (la de von Mises, Tresca, o cualquier otra) como
variable de control para la aparici
on y crecimiento de grietas. Los metodos de
plano crtico, en cambio, estudian la aparicion de la fatiga en un gran n
umero
de entre todos los planos que pasan por cada punto y escogiendo como crtico
aquel plano en el que el fallo por fatiga aparezca antes. Para utilizar este
tipo de metodos se necesita, en primer lugar, identificar el plano crtico y en
segundo lugar aplicar sobre dicho plano las formulas de estimacion de vida
en situaciones unidimensionales.
Dentro de los metodos de plano crtico, el mas sencillo es el que estudia la
aparicion de grietas en cada plano estudiando u
nicamente la componente de
la deformaci
on en la direcci
on perpendicular a este y estudiando el problema
uniaxial con las tecnicas, por ejemplo, descritas en la seccion 10.3.2.
Para aquellas situaciones en las que las cargas exteriores son funcion
del tiempo, y todas ellas tienen la misma funcion de proporcionalidad, los
metodos m
as precisos son el de Brown-Miller y sus variantes [1]. Este tipo
de metodos se basa en la idea de que la maxima deformacion angular max =
208
I. Romero
||/2
I III
2
III
I +III
2
II
III
y su corresponFigura 10.11: M
axima deformacion angular max = I
2
I +III
diente deformaci
on longitudinal = 2 para un estado de deformacion
arbitrario.
I III es la responsable de la aparicion de micro-grietas y que la deformacion

longitudinal, en direcci
on perpendicular a los planos donde ocurre max , es
la responsable de su crecimiento. Como esta u
ltima es m = (I + III )/2 (ver
figura 10.11), se concluye que cada n
umero de ciclos de vida seran funcion
u
nicamente de (I III , I + III ).
Para determinar la forma de la relacion buscada se supone, seg
un lo anterior, que la amplitud de deformacion angular equivalente (en el sentido de
da
no de fatiga) en cada punto es igual a la maxima amplitud de deformacion
angular incrementada por la amplitud del la deformacion longitudinal m ,
es decir,
eq = max + m .
(10.18)
Para poder emplear los modelos unidimensionales se considera el ensayo
uniaxial de tracci
on, para el cual
3+
eq = I III =
.
(10.19)
2
Para simplificar el resultado final se supone que el coeficiente de Poisson es
0,3 en el regimen el
astico (como de hecho es cierto para muchos metales) y en
regimen pl
astico, 0,5. Utilizando la expresion (10.8) para la determinacion
de la vida a fatiga basada en las deformaciones se estima que, en el regimen
el
astico,
f0
eq
= 1,65
= 1,65 (2N )b ,
(10.20)
2
2
E
mientras que en el regimen plastico,
eq
= 1,75
= 1,75 0f (2N )c .
2
2
(10.21)
209
Combinando ambos resultados, se concluye que la formula analoga a (10.8)

pero para estados multiaxiales es
f0
max n
+
= 1,65 (2N )b + 1,75 0f (2N )c .
2
2
E
(10.22)
Problemas
10.1. Un material es tal que resiste 107 ciclos cuando esta sometido a una
carga arm
onica de valor m
aximo = 75 MPa. Determinar, sabiendo que la
tension de rotura de dicho material es de 180 MPa, la amplitud admisible de
una carga arm
onica con valor medio igual a 60 MPa si se desea que tambien
en este regimen el material resista 107 ciclos.
10.2. Un dep
osito cilndrico de radio R = 800 mm y espesor t = 5 mm
tiene una grieta longitudinal de tama
no 2c = 2 mm. El deposito forma parte
de una circuito hidr
aulico y almacena aceite en un rango de presiones de
p (0,1, 0,5) MPa.
Un estudio del material indica que su vida a fatiga se puede modelar con
una ley de Paris de constante C = 109 mciclo/(MPa m)4 y exponente 4,
y que su tenacidad a fractura es KIc = 40 MPa m. Determinar el n

umero
maximo de ciclos de carga/descarga que el deposito puede resistir.
10.3. El an
alisis por elementos finitos de un punto de la biela de un vehculo
ha permitido calcular que el tensor de deformacion en dicho punto durante
un ciclo de funcionamiento es
1 2
3
= 2 1 0 sin(t) 102 ,
3 0 2
siendo la frecuencia de giro de la maquina y t el tiempo. El departamento
de materiales ha caracterizado la respuesta a fatiga del material con un coeficiente de resistencia a la fatiga f0 = 500 MPa, un exponente de resistencia
a la fatiga b = 0,1, un coeficiente de ductilidad a fatiga 0f = 0,5 y un
exponente de ductilidad a fatiga c = 0,6. Sabiendo, ademas que el modulo
de Young del material es E = 180 GPa, determinar el n
umero de ciclos que
podra resistir a fatiga este punto usando un modelo de Brown-Miller.
10.4. Una uni
on como la de la figura esta sometida a una carga armonica
P (t) = P sin(t) y tiene dimensiones ri = 15 mm, ro = 30 mm, espesor
t = 20 mm. Si P = 5 104 N y la pieza tiene una grieta perpendicular a la
direccion de aplicaci
on de la carga y de longitud c0 = 3 mm, Cuantos ciclos
de carga resistir
a hasta el fallo? El material tiene una tenacidad KIc = 40
MPa m y el crecimiento de la grieta sigue una ley de Paris de constante
C = 1012 m ciclo/(MPa m)4 y exponente 4.
210
I. Romero
ro
ri
P (t)
Bibliografa
[1] M W Brown and K J Miller. A theory for fatigue failure under multiaxial
stressstrain conditions. Proceedings of the Institution of Mechanical
Engineers, 187(1973):745755, 1973.
[2] S Suresh. Fatigue of Materials. Cambridge University Press, 1998.
Captulo 11
Din
amica de s
olidos
Todos los modelos estudiados hasta ahora suponan que los solidos deformables se encuentran, en todo instante, en equilibrio cuasi-estatico. Esto
quiere decir que, aunque estos se deforman en cada instante debido a las
solicitaciones que act
uan sobre ellos, las fuerzas inerciales son despreciables
frente a las propias de la deformacion, por lo que no se consideran (de otra
forma, que la energa cinetica es mucho menor que la energa potencial).
En multitud de problemas pr
acticos estos no es as y las fuerzas debidas
a la inercia del continuo ha de tenerse en cuenta. Esto ocurre siempre que
las fuerzas se aplican de forma r
apida, como en las estructuras sometidas
a terremotos, en los s
olidos sometidos a impacto, o en los que se mueven
con altas aceleraciones. En todas estas ocasiones las fuerzas inerciales deben
de incorporarse a las ecuaciones del modelo, cambiando la naturaleza del
problema de contorno y las tecnicas necesarias para su resolucion.
11.1.
Ecuaciones de la din
amica de s
olidos
Las ecuaciones que gobiernan la dinamica de solidos deformables son la

extension al continuo de las leyes de Newton para la mecanica de partculas.
Si, como en el captulo 2, se impone el equilibrio de cantidad de movimiento
en una regi
on R cualquiera se obtiene
Z
R
f dV +
Z
R\
t dA = d
t dA +
dt
R
Z
a dV ,
(11.1)
, la aceleracion. Empleando el prinsiendo la densidad del cuerpo y a = u

cipio de Cauchy, se puede demostrar la generalizacion de la ecuacion (2.32)
para problemas din
amicos que es
div + f = a .
211
(11.2)
212
I. Romero
El planteamiento completo de un problema dinamico consiste en encontrar

el campo de desplazamiento u = u(x, t) que verifica
div + f = u
en
= ()
= grads u
n = t
en t
(11.3)
u(x, 0) = uo (x)
u(x,
0) = v o (x)
Los campos u0 y v 0 son, respectivamente, el desplazamiento y la velocidad
inicial.
Como en el caso de los problemas estacionarios, las ecuaciones del equilibrio din
amico se pueden escribir tambien en forma debil dando lugar a una
expresi
on din
amica del principio de los trabajos virtuales. Este indica que
el campo de desplazamientos en equilibrio din
amico es el que verifica
Z
Z
Z
Z
t w dS
(w) dV +
a w dV =
f w dV +
(11.4)
para cualquier variaci

on admisible de los desplazamientos w. Esta ecuacion
es la base del c
alculo dinamico de estructuras.
11.2.
Energa cin
etica
La energa cinetica es la parte de la energa que se almacena en un cuerpo

debido a que sus puntos tienen una cantidad de movimiento. Su definicion
deriva directamente de la definicion de mecanica clasica y por tanto
Z
1
K=
|u|2 d .
(11.5)
2
El siguiente resultado demuestra que la potencia que se aplica a un cuerpo deformable desde el exterior se transforma en energa cinetica y el una
potencia interna que es la que realizan las tensiones sobre la tasa de las
deformaciones.
Teorema 11.2.1. (Teorema de las fuerzas vivas)
Z
Z
Z
dK
dV +
f u dV +
t u dA =
(u)
dt
11.3.
(11.6)
Ondas planas
Las soluciones m
as sencillas de la ecuacion dinamica de los cuerpos deformables son las ondas, desplazamientos que se repiten de forma periodica.
Captulo 11. Din

amica de s
olidos
213
Figura 11.1: En una onda plana, el campo de desplazamientos tiene valor

constante en planos ortogonales al vector de onda k.
Estas ondas se clasifican seg
un la relacion entre su direccion de propagacion
y de desplazamiento. Por ejemplo, una onda cuyo frente se mueve de forma
radial desde un punto de origen se llama una onda esferica.
En el caso de un medio el
astico, infinito y sin ninguna fuerza volumetrica
existen soluciones que son ondas planas, es decir, desplazamientos de la
forma
u(x, t) = a sin(k x ct)
(11.7)
El vector a es el vector de desplazamiento, el vector unitario k es el vector
de onda y c se llama la velocidad de propagaci
on. Estas soluciones
corresponden a campos de desplazamiento que tienen la direccion a y que
son constantes en todos los planos perpendiculares a k, repitiendose de forma
periodica a lo largo de k.
Cuando el medio es is
otropo, se puede verificar que solo hay dos tipos
de ondas planas que pueden ser solucion del problema completo, a saber:
p
a) Si a es paralelo a k, entonces c = ( + 2)/ + y se llaman ondas
primarias u ondas de tipo p. Tambien se llaman ondas longitudinales
aunque esta u
ltima denominacion puede llevar a equvoco.
p
b) Si a es perpendicular a k, entonces c = / y la solucion se llama
ondas secundarias u ondas de tipo s. Estas tambien se llaman ondas
de cortante, pero como anteriormente, esta acepcion puede dar lugar
a malentendidos.
En general, en otros medios, la relacion entre k y c no es tan sencilla.
A menudo se puede encontrar una relaci
on de dispersi
on c = c(k) que
ademas es caracterstica del medio.
214
Problemas
I. Romero
Ap
endice A
Propiedades mec
anicas de
algunos materiales comunes
En este apendice se recogen los valores tpicos de las propiedades en
materiales com
unmente empleados en ingeniera.
Nombre
Acero
Aluminio
Bronce
Caucho
Cobre
Hormig
on
Madera
Nylon
Titanio
Tipo
Metal
Metal
Metal
Polmero
Metal
Cer
amico
Compuesto
Polmero
Metal
E
(GPa)
210
70
135
0.05
125
50
10
3
100
215
f
(MPa)
250
400
70
45
250
0.30
0.34
0.35
0.49
0.35
0.20
0.2
0.42
0.36
(ton/m3 )
7.8
2.7
8.3
0.85
8.9
2.5
0.4-0.8
1.1
4.5
106
11
24
18
200
18
11
40
81
9
(o C)1
Indice alfab
etico
antisimetrico, 8
el primer y segundo coeficiente de Lame,

78
el vector de giro infinitesimal, 55
elastico, 74
elasticos lineales, 74
esferico, 9, 36
estado plano de deformacion, 88
estado plano de tension, 88
estrictamente convexa, 15
base, 2
base principal, 35
base principal de deformacion, 62
c
alculo variacional, 16
campo de desplazamientos, 51
campo vectorial, 1
cilndrico, 35
coeficiente de dilataci
on termica, 110 funcion convexa, 15
coeficiente de Poisson, 75
componentes intrnsecas de la tension, giro infinitesimal, 54
gradiente, 12
27
gradiente de desplazamientos, 54
grupo de simetra, 82
deformaci
on de Almansi, 102
deformaci
on longitudinal infinitesimal,
hiperelastico, 80
55
deformaci
on longitudinal unitaria, 52
invariantes principales, 9
deformaci
on peque
na, 54
isotropos, 74
deformaci
on volumetrica infinitesimal,
61
la deformacion de Hencky, 102
deformaciones principales, 62
la deformacion volumetrica relativa,
desviador, 9
61
determinante, 8
la energa elastica complementaria, 81
diagrama de Mohr, 36
ley de Hooke generalizada, 76, 77
direcciones principales de tension., 35 ley de Hooke generalizada con efectos
divergencia, 12
termicos, 110
ecuaci
on de Euler-Lagrange, 16
ecuaci
on de Lame, 78
ecuaciones de compatibilidad, 64
ecuaciones de Navier, 87
el corolario de Cauchy, 30
el inverso, 8
el m
odulo de Young del material, 75
leyes constitutivas, 73
modulo de cortante o cizalla, 77
modelos constitutivos, 73
norma, 3, 8
notacion indicial, 17
Notacion:, 5, 11
216
Indice alfabetico
ondas
ondas
ondas
ondas
ondas
P, 100
planas, 98
primarias, 100
S, 100
secundarias, 100
principio de Cauchy, 27
principio de Saint Venant, 86
principio de superposici
on, 74
principio fundamental de la est
atica
de los cuerpos deformables,
33
producto di
adico, 8
producto di
adico de tensores de segundo orden, 11
producto escalar, 3, 7
producto mixto, 4
producto vectorial, 4
reaccion, 25
regular, 8
rotacional, 13
simetrico, 8
simetra material, 82
simetras mayores, 82
simple, 74
singular, 8
tension, 25
tension nominal, 101
tension normal, 31
tensiones principales, 35
tensiones tangenciales o cortantes, 31
tensor antisimetrico asociado al vector, 9
tensor de deformaci
on, 54
tensor de deformaci
on infinitesimal,
54
tensor de Piola-Kirchhoff, 100
tensor de tensiones, 28
tensor identidad, 8
tensor nulo, 8
teorema de Cauchy, 28
termoelasticidad, 109
217
transformada de Legendre, 15
transpuesto, 6
traza, 7
triple producto, 4
vector, 1
vector axial, 9
vector tension, 26
vector unitario, 3
218
I. Romero

Mecánica de Sólidos (UPM 2015)

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2. Estudio del equilibrio

2.6. Tensiones principales y direcciones principales de tension . . .

8.5.1. Criterios de fluencia para materiales d

Vectores en el espacio Eucldeo

Componentes de un vector y cambio de base

Sea B = {e1 , e2 , e3 } una base cartesiana de V. Cualquier vector v V

y v1 , v2 , v3 se llaman las componentes de v en la base B. Las componentes

siendo aij = ei e0j .

Otro vector cualquiera v se puede escribir indistintamente como combinacion

Captulo 1. Fundamentos matem

Si las bases B y B 0 son ortonormales, la matriz de cambio de base [A], es

Los vectores de Rd poseen las operaciones vectoriales basicas de suma

El producto escalar, como el resto de operaciones de las que tratamos, es

Cualquier vector no nulo se puede normalizar, multiplicandose por el

Figura 1.2: Paraleleppedo generado a partir de 3 vectors cuyo volumen

El producto mixto o triple producto de tres vectors a, b, c se define

Captulo 1. Fundamentos matem

Los tensores son objetos son objetos del algebra tan u

Tensores de segundo orden

Dado un tensor T se define su transpuesto T T como el u

Componentes y cambio de base

Recordamos que un tensor es simplemente una operacion que transforma

Las componentes de un tensor referidas a una base B se muestran en

T11 T12 T13

Observando la definicion de las componentes de un tensor deducimos

Captulo 1. Fundamentos matem

Despejando {b}B y comparando el resultado con la primera ecuacion de

para cualquier vector v V.

tr(T + S) = tr(T ) + tr(S) .

En componentes, la operacion de la doble contraccion, como tambien se

Como esta operaci

para cualquier vector c.

El tensor inverso adem

Tensores con propiedades especiales

Dependiendo de sus propiedades, los tensores se clasifican empleando

Captulo 1. Fundamentos matem

vector cualquiera a es el mismo que el de multiplicar vectorialmente un

Todo tensor T se puede descomponer de forma u

Dado un tensor T cualquiera, se dice que el vector v es un autovector

que no son vacos por definicion. Cuando el tensor es simetrico, el siguiente

Conjugando ambos lados de la ecuacion anterior, se obtiene

Captulo 1. Fundamentos matem

por lo que la expresi

Tensores de cuarto orden

Aunque existen tensores de cualquier orden, solo utilizaremos en este

anteriores, cambia seg

siendo A, B, C tres tensores cualesquiera.

En Teora de Campos se estudian los principales operadores diferenciales que act

intrnseca, independiente del sistema de referencia empleado, que presentaremos de la forma m

v,xx v,xy v,xz

Tzx,x + Tzy,y + Tzz,z

Captulo 1. Fundamentos matem

para todo vector a, siendo (u)a la parte hemisimetrica del gradiente de u.

siendo n la normal saliente a . Si T es un campo tensorial sobre , entonces

El teorema de la divergencia se aplicara en numerosas ocasiones. Un

En el caso tensorial, si T es un campo tensorial como anterioremente, entonces

Coordenadas cilndricas y esf

Por su interes para la resoluci

Las coordenadas esfericas de un punto en el espacio Eucldeo son (r, , )

Captulo 1. Fundamentos matem

Los vectores tangentes a las curvas coordenadas en un punto (r, , ) son

y por lo tanto la matriz de transformacion de coordenadas y su inversa son:

sin cos sin sin cos