Captulo 2:

Modelado Matemtico de Sistemas de

Control

Funcin de Transferencia y Respuesta Impulso

Funcin de Transferencia:
Sistema LTI:

Funcin de Transferencia:

(Sistema de orden n)

Respuesta Impulso:

X(s)

Y(s)

Sistemas de Control Automtico

Diagramas de Bloques:
Y(s)

X(s)
Y(s) = G(s) X(s)

Sistemas de Control Automtico

Diagramas de Bloques: Sistema en lazo cerrado

Funcin de transferencia en lazo cerrado:

Sistemas de Control Automtico

Diagramas de Bloques: Uso de MATLAB

MATLAB 2-1
5

Controladores Automticos

Controladores Industriales
1. De dos posiciones (ON OFF)

Controladores Industriales
1. De dos posiciones (ON OFF)

Controladores Industriales
2. Controlador Proporcional (P)
e(t)

Kp

u(t)

Funcin de Transferencia:

Controladores Industriales
3. Controlador Integral (I)
e(t)

Ki/s

u(t)

Funcin de Transferencia:

10

Controladores Industriales
4. Controlador Proporcional-Integral (PI)
e(t)

G(s)

u(t)

Funcin de Transferencia:

11

Controladores Industriales
5. Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
e(t)

G(s)

u(t)

Funcin de Transferencia:

12

Controladores Industriales
6. Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

Funcin de Transferencia:

13

Sistema Sujeto a Perturbaciones

F.T. de la perturbacin:

F.T. de la entrada de referencia:

(se asume que R(s) = 0)

(se asume que D(s) = 0)

En un sistema lineal:

14

Diagrama de Bloques
Procedimiento:
1. Ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada componente:

2. Transformadas de Laplace de las ecuaciones (asumimos C.I. = 0)

15

Diagrama de Bloques
3. Representar individualmente en forma de bloques cada ecuacin

4. Se integran los elementos en un solo diagrama

16

17

Modelado en el Espacio de Estados

Teora de Control Moderno:
MIMO
Variables en el Tiempo
Desde 1960
Concepto de Estado
Sistemas lineales y no lineales
En el Dominio del tiempo

Estado:
Conjunto ms pequeo de variables (variables de estado) de tal manera que el
conocimiento de estas variables en t = t0, junto con el conocimiento de la
entrada para t t0, determinan completamente el comportamiento del sistema
en cualquier t t0.
Variables de Estado:
Determinan el estado del sistema dinmico. No necesitan ser fsicamente
medibles u observables.

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Modelado en el Espacio de Estados

Vector de Estado:
Si se necesitan n variables de estado:

1
2
= = . .

Espacio de Estado:
Espacio n-dimensional, cuyos ejes de coordenadas estn formados por las
variables de estado.
Ecuaciones en el Espacio de Estados:
La representacin de un sistema no es nico
El nmero de variables de estado es el mismo
La salida de los integradores de un sistema son las variables de estado.

19

Ecuaciones en el Espacio de Estado

Sistema de ecuaciones de un sistema dinmico:

Ecuaciones de salida del sistema dinmico:

20

Ecuaciones en el Espacio de Estado

Si definimos las siguientes matrices:

Entonces, las ecuaciones anteriores se pueden escribir como:

(Ecuacin de estado)
(Ecuacin de salida)

21

Ecuaciones en el Espacio de Estado

Para un sistema lineal:

Para un sistema Lineal e

Invariante en el tiempo (LTI):

22

Ejemplo:
Modelo matemtico:

Variables de estado:

23

Ejemplo (cont.):
Ec. de estado:

Ec. de salida:

Modelo en espacio de estados:

24

Relacin entre Funcin de Transferencia y Ecuaciones de Estado

Modelo en espacio de estado:

Laplace:

Condiciones Iniciales = 0 :

Reemplazo en la ecuacin de salida:

Ya que:

Entonces:
Matriz Funcin de Transferencia, dimensin m x r

25

Ejemplo:
Modelo en espacio de estados:

26

Representacin en el espacio de estados de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

Ecuacin diferencial:

Funcin de Transferencia:

Calculo coeficientes Beta:

27

Representacin en el espacio de estados de Sistemas de Ecuaciones Diferenciales

En notacin matricial:

28

Usando MATLAB para transformar Modelos

De Funcin de Transferencia a Espacio de Estados:

F. T.

MATLAB:

Ejemplo:

Ver MATLAB Programa 2-2

29

Usando MATLAB para transformar Modelos

De Espacio de Estados a Funcin de Transferencia:

Ejemplo:

Ver MATLAB Programa 2-3

30