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LGEBRA LINEAL PARA FSICOS

2012 1

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EL VECTOR DE VELOCIDAD ANGULAR.

Para un punto P fijo a un cuerpo rgido que rota alrededor de un eje fijo, es propiamente
obvio que la velocidad es perpendicular al eje de rotacin (tangente a la trayectoria
circular), y que su velocidad angular es paralela al eje de rotacin, Pero, Es tal cosa
cierta en el caso en que el eje se mueve ms o menos arbitrariamente? Por ejemplo,
cuando el eje mantiene un punto fijo, alrededor del cual oscila rpidamente, mientras el
punto P rota lentamente alrededor del citado eje.
01) Un CR, cuerpo rgido se caracteriza porque la distancia entre dos puntos cualesquiera
de l permanece invariante durante cualquier movimiento que realice. Es decir, A B CR
|AB| no cambia con el tiempo, o d/dt |AB| = 0. Entonces, durante el movimiento dos
puntos A , B describirn ciertas trayectorias, pero |AB|2 = ABAB
[01]
permanece constante con respecto al tiempo.
02) De lo anterior se puede deducir que si A, B , C CR , el tringulo ABC permanece
invariante durante el movimiento; es decir, tanto |AB| como |AC| y el ngulo entre dichos
segmentos permanecern invariantes. Es decir, el producto ABAC
[02]
es constante con respecto al tiempo.
03) Sean Q, A, B , C CR cuatro puntos no coplanares, entonces los vectores QA , QB y
QC sern LI por no ser coplanares y, en cada instante constituirn una base del espacio
vectorial 3-dimensional. Es decir, si P CR existirn 3 nmeros reales , , , tales que
podemos escribir:
QP = QA + QB + QC
[03]
Al pasar el tiempo, los 5 puntos describirn ciertas trayectorias; sin embargo, como
demostraremos a continuacin, los coeficientes , , son independientes del tiempo; es
decir, = = = 0. En efecto, de [03] obtenemos,
QPQA = QAQA + QBQA + QCQA
QPQA = QAQB + QBQB + QCQB
QPQA = QAQC + QBQC + QCQC
Segn [02] los diferentes productos escalares son independientes del tiempo; entonces,
derivando:
0 = QAQA + QBQA + QCQA
0 = QAQB + QBQB + QCQB
0 = QAQC + QBQC + QCQC
Estas tres ecuaciones las podemos escribir en forma matricial:
M [ ] = 0 , donde
[04]
QAQA
M = QAQB
QAQC

QBQA

QCQA

QBQB

QCQB

QBQC

QCQC

[04a]

[el determinante es el producto mixto de las 3 columnas, los cual da [QA(QBQC)]2 ]

03.1) Si designamos como M01 , M02, M03 , las 3 columnas de M, entonces, como sabemos
det(M) = M01 M02M03 . Verifique que
i) M01 M02 = [ (QAQB)(QBQC) , (QAQB)(QCQA) , (QAQB)(QAQB) ]
ii) M01 M02M03 =
(QAQB)[ (QBQC)(QCQA) + (QCQA)(QCQB) + (QAQB)(QCQC)] =
(QAQB)[ QC((QC(QA) QB) + (QAQB)(QCQC)] = [QAQBQC]2
Pero, puesto que los vectores QA , QB , QC , son no coplanares, entonces su producto
mixto ser diferente de cero; es decir, detM 0 , con lo cual, de [04] resulta que
[ ] = 0 = = = 0
[05]
04) |QA| = 0 (QAQA) = 0 QAQA = 0 existe un vector p tal que QA =
pQA , donde debe tenerse presente que p no es nico; por ejemplo, tambin p = p + QA
cumple la relacin anterior. Entonces elegiremos p en la interseccin del plano
perpendicular a QA , con el plano determinado por Q , B , C; es decir, tendremos que
p = x1 QB + x2 QC , pQA = 0
[06a]

Similarmente, existirn q , r, tales que QB = qQB , QC = rQC , los cuales elegiremos

de manera que qQB = 0 , rQC = 0, de donde podemos escribir,
q = x3 QA + x4 QC
[06b]
r = x5 QA + x6 QB
[06c]
05) Por otra parte, de 02 , (QAQB) = 0 QAQB + QBQA = 0 QA qQB +
QB pQA = 0
(p q)QAQB = 0 p q est en el plano QAB
p q = x7 QA + x8 QB
[07a]
En forma similar obtenemos
q r = x9 QB + x10 QC [07b]
p r = x11 QA + x12 QC
[07c]
06) De [07a] + [07b] y [07c], teniendo presente que QA , QB y QC son LI, obtenemos
que x11 = x7 , x12 = x10 , x9 = x8 ; es decir,
p q = x7 QA + x8 QB , q r = x8 QB + x10 QC , p r = x7 QA + x10 QC
[08]
07) De [06a] , [06b] y [06c] obtenemos p q = x1 QB x3 QA + (x2 x4) QC
p r = (x1 x6) QB + x2 QC x5 QA , q r = x4 QC x6 QB + (x3 x5) QA

[09]

08) De [08] y [09] , por independencia lineal, obtenemos x4 = x2 , x8 = x1 , x7 = x3 ; x5

= x3 , x8 = x6 , x10 = x4 ; x6 = x1 , x10 = x2 , x7 = x5 . Es decir,
p = x1 QB + x2 QC , q = x3 QA + x2 QC , r = x3 QA + x1 QB
[10]
09) Teniendo en cuenta lo dicho en 04 sobre la no unicidad de los vectores p , q , r , ellos
pueden ser complementados con mltiplos de QA , QB, QC, respectivamente:

3
p + x3 QA = q + x1 QB = r + x2 QC = x1 QB + x2 QC + x3 QA w
y podemos verificar que, efectivamente,
QA = pQA = wQA ,
QB = qQB = wQB ,
QC = rQC = wQC

[11]

10) Para un punto P cualquiera del CR , como se ha sealado en [03], podemos escribir
QP = QA + QB + QC , y teniendo en cuenta la constancia de los coeficientes con
respecto al tiempo,
QP = QA + QB + QC = wQA + wQB + wQC = w QP.
Es decir, para un punto cualquiera del CR se cumple:
QP = w QP
[12]
Donde el vector w , comn para cualquier punto P del CR, recibe el nombre de velocidad
angular del CR, alrededor del eje orientado que pasa por el punto Q, que ha sido elegido
arbitrariamente.
11) Para describir la velocidad, OP . de un punto P del CR con respecto a una referencia
cuyo origen es el punto O, podemos escribir, OP = (OQ + QP) = OQ + QP
OP = OQ + wQP
[13]
Es decir, el movimiento de cualquier punto, P , de un CR, puede descomponerse en el
movimiento de traslacin paralela (especificada por el movimiento del punto Q del CR),
ms la rotacin del CR alrededor de un eje orientado que pasa por dicho punto Q de l,
donde, en general, w depender del tiempo; es decir, el CR est rotando alrededor de un
eje mvil.
12) Debe notarse que Q es arbitrario, de manera que si consideramos algn otro punto M ,
existir otro vector de velocidad angular, n , de manera que se cumplir:
OP = OQ + wQP = OM + nMP
O , en otra forma:

[13a]
OP = OQ + w(Q)QP

del punto Q elegido.

especificando que la velocidad angular del CR depender

t=0

t = 10

t = 21

El punto P se desplaza sobre la circunferencia con velocidad constante, y la

circunferencia se mueve horizontalmente, Es el vector de velocidad, del punto sobre la
circunferencia, tangente a dicha circunferencia?
[Note que el vector de velocidad, con respecto a la referencia, es bastante horizontal]

FIN DEL CAPTULO