DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS

E 8.4.31 Un systme rgler (S) est connu par sa fonction de transfert:

10
Gs ( s ) =
(1 + s 0,1) (1 + s 0,05) (1 + s 0,004)

v
w

G
+

ucm

Performances requises pour la rponse indicielle du systme global (G) par rapport la
consigne (w):
dpassement maximal infrieur 5%.
temps de rponse 5% infrieur 17 [ms].
cart statique nul.
A
Calculer le rgulateur (R) par la mthode d'imposition des ples dominants en boucle
ferme. Donner le rsultat sous forme de quotient de polynmes en s factoriss. Conseil pour
le calcul avec trac gomtrique explicite: choisir une chelle de 1 [s1] := 1 [mm] sur feuille
A4 au format " l'italienne" (paysage).
B Refaire le point A laide du programme MATLAB\Regupole\regupole.m.
C Imprimer le comportement dynamique du systme en boucle ferme laide de MATLAB\
Regupole\papier.m.
C 8.4.31
A Cahier des charges: D1 5 % => = 45 ; tr 17 [ms] => = 123,5 (dessins sur le
diagramme) ; e = 0 => rgulateur composant intgrale (ple 0). On en dduit les ples
dominants souhaits pour la boucle ferme : pf1,f2 = 123,5123,5j
(2 pts)
On exprime la fonction de transfert sous forme dEvans pour mettre en vidence ples,
zros et facteur dEvans.
5 105
Gs ( s ) =
( s + 10)(20 + s)(250 + s)
(1 pts)
ples = [10 20 250]
zros = []
ks = 5 105
On dtermine les zros par la condition des angles :
n + v = 180+135+133+130+45 = 623 = 263
choix arbitraire : n = 133 pour compenser le premier ple ngatif => v = 130
On lit sur le diagramme : zn = 10 et zv = 20 => Tn = 100 et Tv = 50 [ms]
(3 pts)
On applique la condition des modules :
174 166 159 177
ks
5 105
= 5000 10 -6
= 81[ ms] (3 pts)
k0 =
= 30798 => Ti = Tn Tv
k0
30798
166 159
G R ( s) =

(1 + s 100 10 3 )(1 + s 50 10 3 )
s 81 10 3

Temps tudiants 45

Corrigs dexercices pour la section 8.4

(1 pts)
TOTAL 10 pts

J.-M. Allenbach 2001.03.09

DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS
C 8.4.31 B (suite)

Corrigs dexercices pour la section 8.4

J.-M. Allenbach 2001.03.09

DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS
C 8.4.31 B En appliquant le programme, on obtient le systme rgler sous forme canonique.
Transfer function:
5e005
-----------------------------s^3 + 280 s^2 + 7700 s + 50000

Le logiciel calcule le ple dominant en boucle ferme en fonction du cahier des

charges qu'on a introduit.
On vous propose d'imposer le pole suivant en boucle fermee:
P1bf = -123.5294+129.544i

Le logiciel propose un choix de zros et ples du rgulateur.

Lieu d'Evans
120

100

80
60

40
20

0
-250

-200

-150

-100

-50

Gr=
Zero/pole/gain:
312.3978 (s+16.82) (s+10)
------------------------s (s+5000)

Le logiciel invite l'utilisateur confirmer le gain propos. On peut l'crire sous forme de
Bode.
G R ( s) =

(1 + s 100 10 3 )(1 + s 59 ,5 10 3 )
s 95 10 3 (1 + s 200 10 6 )

On obtient environ le mme rgulateur qu'avec la mthode manuelle. Le ple

supplmentaire est destin rendre causal le rgulateur PID. Il reste vrifier le comportement
dynamique.

Corrigs dexercices pour la section 8.4

J.-M. Allenbach 2001.03.09

DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS
C 8.4.31 C Rsultat de la simulation
Rponse un saut de consigne
1.4

1.2
D1
1
Tr
0.8

0.6

0.4

0.2

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

Dpassement maximal: D1= 2.845 [%];

temps de rponse: Tr= 0.017438[s]

Le cahier des charges est assez presque respect. On augmente lgrement le gain 350
en profitant du fait que le dpassement est nettement infrieur 5 %.
Rponse un saut de consigne
1.4

1.2
D1
1
Tr
0.8

0.6

0.4

Dpassement maximal: D1= 4.7765 [%];

Temps de rponse: Tr= 0.015335[s]

0.2

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

Cette fois la rponse indicielle est compltement dans le gabarit.

Corrigs dexercices pour la section 8.4

J.-M. Allenbach 2001.03.09

DIMENSIONNEMENT DE RGULATEURS
Lieu de ples
150

100

50

-50

-100

-150
-160

-140

-120

-100

-80

Corrigs dexercices pour la section 8.4

-60

-40

-20

20

J.-M. Allenbach 2001.03.09