Ayuda Rpida Kuka

Erstjustage
Men: Inbetriebn \ Justieren \ EMT \ Mit Lastkorrektur \ Erstjustage
Para la primera vez que se conecta el Robot. (Generalmente no lo hacemos)
Lastjustage
Men: Inbetriebn \ Justieren \ EMT \ Mit Lastkorrektur \ Lastjustage \ Mit Offset
Para especificar el offset de cada una de las herramientas.
Definir TCP Herramientas
Men: Inbetriebn \ Vermessen \ Werkzeug \ Mtodo
XYZ 4-Punkt
Especificar TCP con 4 puntos. ltimo con punta hacia abajo
ABC 2-Punkt
Especificar TCP con 2 puntos.
Numerische Eingabe
Ingresar TCP numricamente
Definir TCP Herramientas externas
Men: Inbetriebn \ Vermessen \ Feststehendes \ Mtodo
Werkzeug
Numerische Eingabe
Ingresar TCP numricamente
Definir TCP Bases
Men: Inbetriebn \ Vermessen \ Basis \ Mtodo
3-Punkt
Especificar TCP con 3 puntos.
Numerische Eingabe
Ingresar TCP numricamente
TragLast (Load Data) Manual
Men: Inbetriebn. \ Vermessen \ Werkzeug \ Werzeuglastdaten
Para introducir la masa, momentos de inercia y pesos en forma manual.
TragLast (Load Data) Automtico
Men: Inbetriebn. \ Service \ Lastdatenermittlung
Para calcular la masa, momentos de inercia.
Pasos:
1.- Acomodar el robot en zona libre respetando los rangos mnimos para los
ngulos.
2.- Seleccionar tamao aproximado de la herramienta en el lado derecho.
3.- Click sobre el monito rojo
4.- Pregunta si quieres hacer un traglast (S)
6.- Pregunta si tiene un peso extra en el eje 3. (S o no)
7.- Correr el programa que se genera. (El robot va a la posicin inicial)
8.- Test primero corres una prueba (Validar que los movimientos del robot no
tenga problema)
9.- Warmfahren le das un calentamiento (Para que el robot caliente motores)
10.- Messung
11.- Elegir la Herramienta correcta y guardar.

Kommentar [D1]: Poner -1 en el

nmero de la herramienta es borrar todas
las herramientas. NO DEJAR EL -1.

Interbus
Men: Konfiguration \ Ein-Ausgnge \ E/A Treiber (Ventana de Interbus)
Para verificar estado de Interbus y configurar.
Pasos:
1.- Conectar toda la red interbus fsicamente.
2.- Seleccionar ibscmd.exe starten.
3.- Verificar que el proyecto este correcto.
4.- Resetear Interbus
Configuration \ Bedinen \ Stadistikzhler zurcksetzen.

S.

5.- Para compilar y obtener el archivo .svc.

Configuration \Parametrierungsspeicher \ASCII-Datei Schreiben \Interbus Daten

6.- Cierras el ibscmd.exe

7.- Abres ibspci1.ini
8.- Seleccionar el nombre de tu archivo .svc (Rengln 97)
9.- Cierras ibspci1.ini
10.- Te colocas en la ventana de Interbus y le das Rekonfig.
Zuli
Men: Inbetriebn \ Service \ Langtext
Para importar o exportar los nombres de entradas, salidas, marcadores, banderas, etc.
Backups
Men: Datei \ Archivieren \ USB \ Alles
Para guardar un respaldo de toda la informacin (Programas, folges, macro, etc)
Restore
Men: Datei \ Wiederherstellen \ Extern USB \ Alles
Para activar un respaldo.
Programar puntos
PTP
Ayuda
VB = 100% VE = 100% ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 0 (1/100s)

Aplicacin
VB = 100% VE = 0% ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 5 (1/100s)

LIN
Ayuda
VB = max 2000 (mm/sec) VE = 100% ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 0 (1/100s)

Aplicacin
VB = max 2000 (mm/sec) VE = 0% ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 5 (1/100s)

CIRC
Ayuda
VB = max 2000 (mm/sec) VE = 100% ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 0 (1/100s)

KLIN
Ayuda
VB = max 2000 (mm/sec) Genau = 1/5 v. VB ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 0 (1/100s)

Aplicacin
VB = max 2000 (mm/sec) Genau = 1 (mm ) ACC = 100% Wzg = xy SPS-Trigger = 5 (1/100s)

Kommentar [D2]: Activar la opcin de

Langtext Hinzufgen, para no sobreescribir
los datos.

Ayuda Rpida Fanuc

Erstjustage
Men: System \ Variablen \ 266 $MASTER_ENB = 1 \ Type \ Normiere/Kal \ Kalibrieren
Para la primera vez que se conecta el Robot. (Generalmente no lo hacemos)
Lastjustage
Para FANUC no se necesita el offset de las herramientas.
Definir TCP Herramientas
Men: Einstellungen \ Koord.System
Pasos:
1.- Seleccionar la herramienta a definir.
2.- Click en Detail
3.- Click en Method y seleccionar alguno.
Drei Punkt
Especificar TCP con 3 puntos (3 orientaciones diferentes a
1 mismo punto)
Sechs Punkt
Especificar TCP con 6 puntos (3 orientaciones diferentes a
1 mismo punto. Especifiar un punto de referencia, moverte
en direccin X+. y el ltimo en Z+)
Direkt Eingabe
Ingresar TCP numricamente
Definir TCP Herramientas Externas y Users.
Men: Einstellungen \ Koord.System
Pasos:
1.- Click en Andere.
2.- Click en Ext.WKZ/B.
3.- Seleccionar la herramienta a definir.
4.- Click en Detail
5.- Click en Method y seleccionar alguno.
Drei Punkt
Especificar TCP con 3 puntos (1 punto de referencia,
moverte en X+ y el ltimo en Y+.
Vier Punkt
No se usa por Standard.
Direkt Eingabe
Ingresar TCP numricamente.
TragLast (Load Data) Manual
Men: System \ Traglast
Para introducir la masa, momentos de inercia.
Pasos:
1.- Seleccionar herramienta.
2.- Click en Detail.
3.- Introducir manualmente los datos.

TragLast (Load Data) Automtico

Men: System \ Traglast
Para calcular la masa, momentos de inercia.
Pasos:
1.- Seleccionar herramienta. Y dar click en Next.
2.- Click en IDENT
3.- Click hacia abajo y seleccionas s conoces la masa o no.
4.- Verificas que el Robot este Kalibrierings status Fert. (Listo) y click en Next
5.- Click en Detail para establecer los ngulos de movimiento para Pos.1.
6.- Click en Pos.2 y establecer los ngulos para Pos.2.
7.- Probar la ruta con BEWG_ZU. Y click en Prev
8.- Activar modo Automtico
9.- Click en START.
Interbus
Men: Einstellungen \ Interbus
Para verificar estado de Interbus y configurar.
Pasos:
1.- Conectar toda la red interbus fsicamente.
2.- Conectar la computadora al controlador mediante puerto COM.
3.- Verificar que el proyecto este correcto.
4.-.
5.- Para compilar y obtener el archivo .svc.
Configuration \Parametrierungsspeicher \ASCII-Datei Schreiben \Interbus Daten

Zuli
Men:
Para importar o exportar los nombres de entradas, salidas, marcadores, banderas, etc.
Backups
Men: Datei
Para guardar un respaldo de toda la informacin (Programas, folges, macro, etc)
Restore
Men: Datei \ Datei
Para activar un respaldo.
Pasos
1.- Zu Seleccionar que unidad trabajas.
2.- Dir Seleccionar el directorio completo o algun filtro.
3.- Lad Cargar el archivo seleccionado.
Programar puntos
PTP
Ayuda
Aplicacin
LIN
Ayuda
Aplicacin

J P[x] 100% CNT 50 ACC 100 WEG VOR 0,0

J P[x] 100% CNT 0 ACC 100 ZEIT VOR 0,1
L P[x] max 2000 (mm/sec) CNT 50 ACC 100 WEG VOR 1/5 von Vb

L P[x] max 2000 (mm/sec) CNT 0 ACC 100 ZEIT VOR 0,1

Kommentar [D3]: Activar la opcin de

Langtext Hinzufgen, para no sobreescribir
los datos.

Ayuda Rpida ABB

Erstjustage
Men: ABB \ Kalibrierung\
Para la primera vez que se conecta el Robot. (Generalmente no lo hacemos)
Lastjustage
Men: Keine Offser lernen.
Para especificar el offset de cada una de las herramientas pero ABB no necesita.
Definir TCP Herramientas
Men: ABB \ Programm Daten \ tooldata \ Daten anzeigen \ Tool \ Bearbeiten \ Definieren
TCP Standardorient
Especificar TCP con 4 puntos solamente.
TCP & Z
Especificar TCP con 4 puntos y direccin Z
TCP & Z, X
Especificar TCP con 4 puntos, direccin Z y X.
Numerische Eingabe
\ Bearbeiten \ Wert ndern
Ingresar TCP numricamente
Definir TCP Bases
Men: ABB \ Programm Daten \ wobjdata \ Daten anzeigen \ Base \ Bearbeiten \ Definieren
Anwender: 3 Punkte
Especificar Base con 3 puntos. (X1, X2, Y)
Numerische Eingabe
\ Bearbeiten \ Wert ndern
Ingresar TCP numricamente
TragLast (Load Data) Manual
Men: ABB \ Programm Daten \ wobjdata \ Daten anzeigen \ Tool \ Bearbeiten \ Wer ndern
Para introducir la masa, momentos de inercia y pesos en forma manual.
TragLast (Load Data) Automtico
Men: ABB. \ Programm Editor \ Test \ Routine aufrufen \ LoadIdentify \ Gehe zu
Para calcular la masa, momentos de inercia.
Pasos:
1.- Acomodar el robot en zona libre.
2.- Informacin se pierde y cursor. Darle Ok.
3.- Seleccionar Herramienta o Pieza, Werkzeug o Nutzlast.
4.- Herramienta montada y definida Ok
6.- Nombre Herramienta activa Ok
7.- Masa conocida o desconocida. 2
8.- Grados de diferencia -90
9.- Prueba reducida Nein
10.- Poner en modo Manual al 100%.
11.- Click Bewegen.
12.- Presionar y sostener Einttieb y Play
13.- Cuando termina, poner en Modo manual sin 100%. Y darle Ok.
14,- Continuar corriendo el programa.
15.- Guardar los valores Ok.
Backups
Men: ABB \ Backup and Restore \ Backup

Para guardar un respaldo de toda la informacin (Programas, folges, macro, etc)

Men: ABB \ Flexpendant Explorer \ Buscar Carpeta \ Copiarla al USB.
Restore
Men: ABB \ Backup and Restore \ Restore
Para activar un respaldo.