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J. A. M. Felippe de Souza
Anlise de Sinais
(Notas em Sinais e Sistemas)
J. A. M. Felippe de Souza
10
14
4 - Sinais Peridicos
18
19
22
9 - Sistemas
22
26
30
31
39
39
39
40
43
43
44
45
48
Introduo
48
Classificaes de Sistemas
Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo (SLIT)
Propriedades da Convoluo
SLIT sem memria
SLIT inversveis
Outros assuntos tratados em Teoria de Sistemas
50
58
59
62
63
65
J. A. M. Felippe de Souza
Sinais e Sistemas
A noo intuitiva de sinais e de sistemas surgem de uma variedade enorme de
contextos.
Existe uma linguagem prpria usada para descrever sinais e sistemas e um conjunto bastante poderoso de ferramentas para analis-los.
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Carro
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Electrocardiograma (ECG)
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Electroencefalograma (EEG)
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O sinal ao lado
mostra a
velocidade do vento
x
altitude,
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Todos os exemplos acima so de variveis independentes contnuas, e por isso chamados de sinais contnuos.
Entretanto se considerarmos por exemplo: o ndice da bolsa de valores (dirio), temos
ento um caso de sinal discreto (i.e., sinal no contnuo).
Outros exemplos de sinais discretos podem ser encontrados por exemplo em estudos
demogrficos. Vrios atributos como:
renda mdia familiar (pelo nmero de pessoas na famlia);
taxas de crimes (pela populao total);
quilos de peixes que foram pescados (pelo tipo de embarcao);
Ou em ndices econmicos (que normalmente s saem uma vez por ms) como:
inflao (mensal);
taxa de desemprego (mensal);
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Por outro lado h tambm sinais discretos no tempo que so oriundos da amostragem de sinais contnuos.
A razo disto o uso de computadores digitais modernos com processadores digitais velozes, potentes e flexveis para representar sistemas fsicos de aplicao
prtica como por exemplo:
piloto automtico digital;
sistemas digitais de udio ou de vdeo.
Estes sistemas requerem o uso de sequncias discretas no tempo que so representaes (discretizaes) de sinais contnuos no tempo.
Assim, sinais que so naturalmente contnuos no tempo so tornados sinais discretos (por amostragem) para este propsito, como por exemplo:
a posio da aeronave;
a velocidade da aeronave;
a direco da aeronave;
(no caso do piloto automtico digital), ou
voz;
msica;
som em geral;
(no caso de sistemas digitais de udio), ou
fotografias que aparecem nos jornais e livros;
imagens de um filme gravado em DVD;
etc.
p( t ) = v( t ) i ( t ) =
1 2
v (t)
R
onde:
v(t) = tenso na resistncia R;
i(t) = corrente na resistncia R.
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E Total =
t2
t1
p( t )dt =
t2
t1
1 2
v ( t )dt
R
Pmdia =
t2
(t 2 t 1 ) t
p( t )dt =
t2
(t 2 t 1 ) t
1 2
v ( t )dt
R
p( t ) = v 2 ( t )
onde = coeficiente de atrito da superfcie.
A energia total e potncia mdia no intervalo [t1, t2] so respectivamente:
E Total =
Pmdia =
t2
t1
(t 2 t1 )
t2
t1
p( t )dt =
p( t )dt =
t2
t1
v 2 ( t )dt
1
(t 2 t1 )
t2
t1
v 2 ( t )dt
E =
t2
x( t )
t1
dt
P =
t2
(t 2 t1 ) t
11
x( t )
dt
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x[n]
E =
n =n1
n2
x[n]
(n n +1)
1
P =
n =n1
-<t<
-<n<
ou
E = lim
x( t ) dt =
P = lim
1
2T
T
T
x( t )
x( t )
dt
dt
x[n]
E = lim
P =
n = N
lim
x[n]
n =
N
(2N + 1) n
= N
1
x[n]
Note que para alguns sinais E e/ou P podem no convergir. Por exemplo, se x(t)
ou x[n] = constante 0 para todo t, ento este sinal tem energia infinita (E = ).
Se um sinal tem energia E < (energia total finita), ento:
P = 0
Isto porque
E
= 0
2T
P = lim
ou
P =
lim
(2N + 1)
12
= 0.
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Exemplo 1:
Facilmente observa-se
que para este sinal x(t):
E = 1.
E portanto,
P = 0.
E = .
Exemplo 2:
Facilmente observa-se
que para este sinal x[n]:
E = .
E portanto,
P = 16.
Finalmente, existem sinais que tm E = e P = .
Exemplo 3:
Facilmente observa-se
que para este sinal x(t)
ambos
E = .
P = .
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x[n]
--------
x[n-no], no > 0.
sinal contnuo :
x(t)
--------
x[n]
--------
x[n+no] , no > 0.
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sinal contnuo :
x(t)
--------
Aplicaes de sinais com shift para direita so encontradas em radar, sonar e sismgrafos.
x[n]
--------
x[- n]
sinal contnuo:
x(t)
--------
x(- t)
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Aplicaes de sinais com reverso no tempo podem ser encontradas em gravaes tocadas de trs para frente.
x[n]
--------
x[an] , a > 0.
sinal contnuo:
x(t)
--------
x(at), a > 0.
Expanso ou esticamento:
sinal discreto:
x[n]
--------
sinal contnuo:
x(t)
--------
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Aplicaes de sinais com time scaling para direita so encontradas em gravaes tocadas mais rapidamente (fast forward) ou mais lentamente (replay em slow motion).
Caso geral
sinal discreto:
x[n]
--------
x[n + ] , a > 0
sinal contnuo:
x(t)
--------
x(t + ), a > 0
Exemplo 4:
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4 - Sinais Peridicos
Um sinal contnuo peridico se T > 0 tal que
x(t) = x(t + T) , t
eq. (A)
Exemplo 5:
eq. (B)
Exemplo 6:
fcil de verificar que To = (2/a) o perodo fundamental do sinal peridico:
x1(t) = b cos (at + c)
e que To = (/a) perodo fundamental do sinal peridico:
x2(t) = b | cos (at) |
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Exemplo 7:
Sinal discreto com perodo fundamental No = 3.
Exemplo 8:
um sinal par
um sinal mpar
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ou
x[n] = 0,
respectivamente.
Exemplo 9:
x(t) = sen (t) um sinal mpar; e
x(t) = cos (t) um sinal par.
Um sinal pode ser decomposto na soma de 2 sinais sendo um par e um mpar.
No caso de um sinal contnuo:
onde:
Ev{ x(t) } =
1
( x( t ) + x( t ) )
2
(sinal par)
Od{ x(t) } =
1
( x( t ) x( t ) )
2
(sinal mpar)
onde:
Ev{ x[n] } =
1
( x[n] + x[ n] )
2
(sinal par)
Od{ x[n] } =
1
( x[n] x[ n] )
2
(sinal mpar)
Exemplo 10:
O sinal x[n] da figura acima (que chamado de degrau unitrio, como veremos mais
adiante) pode ser decomposto nos dois sinais Ev{x[n]} e Od{[n]} abaixo:
1 , se n < 0
2
Od{ x[n] } = 1, se n = 0
1 2 , se n > 0
1 , se n < 0
2
Ev{ x[n] } = 1, se n = 0
1 2 , se n > 0
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2
.
o
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Ou seja, para o sinal xo(t) = A cos(ot + ), quanto maior a frequncia o, mais ele oscila,
e quanto menor frequncia o, menos ele oscila.
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= 0,
ou
se
,
2
ou
se
= ,
2
ou
se
3
,
2
ou
= 2, 4,
2,
2
4, ...
2
2,
2
4, ...
2
3
4, ...
2
3
2,
2
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Alm disso:
se
o = 0
==>
x(t) = C (constante)
O sinal x(t) = C (constante), t tambm um sinal peridico, e com perodo T para qualquer T > 0. Entretanto sinal x(t) = C (constante) no tem um perodo fundamental To.
Outro detalhe: o sinal x(t) escrito na forma combinao linear de um seno e um coseno
com a mesma frequncia ot e sem desfasagem, isto , x( t ) = sen (o t ) + cos (o t ) ,
pode ser escrito como um seno com a mesma frequncia ot e desfasagem , isto ,
x( t ) = A sen (o t + ) ; e vice-versa. Ou seja:
x( t ) = sen (o t ) + cos (o t )
= A sen (o t + )
onde:
= A cos
A = 2 + 2
= A sen
= tg 1
Por outro lado, o sinal x(t) que vimos mais acima, na forma de um coseno de frequncia
ot e desfasagem , isto , x( t ) = A cos (o t + ) , pode ser escrito na forma de combinao linear de um seno e um coseno com a mesma frequncia ot (e vice-versa) da
seguinte forma:
x( t ) = A cos (o t + )
= cos (o t ) sen (o t )
onde , , A e so dados acima.
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x( t ) = C e at
Caso 1:
Neste caso x(t) chamado de um sinal exponencial real e pode ser crescente (se a > 0)
ou decrescente (se a < 0).
A exponencial crescente usada na descrio de muitos fenmenos fsicos como a reaco em cadeia em exploses atmicas e certas reaces qumicas complexas.
A exponencial decrescente tambm aparece na descrio de muitos processos fsicos
como por exemplo: o decaimento radioactivo, a resposta vc(t) do circuito RC e sistemas
mecnicos amortecidos.
Obviamente se a = 0, ento novamente x(t) = C eat = C = constante (j vista acima nos
sinais sinusoidais com frequncia o = 0) e portanto x(t) deixa de ser um sinal exponencial.
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x( t ) = e jo t
Neste caso x(t) um sinal exponencial complexo para cada t.
| x(t) | = 1 , t
Podemos
interpretar
este sinal x(t) como um
ponto que se desloca
na circunferncia de
raio 1 no plano complexo com velocidade
angular | o | rad/s.
x( t ) = e jot
sempre peridico pois:
x ( t + T ) = e j o ( t + T ) = e j o t e j o T =
= x( t )
para muitos valores de T (perodo) para os quais e
De facto, se
T=
ento e
j o T
2k
,
o
j o T
= 1.
k = 1, 2, ... ,
To =
2
,
o
o 0
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k ( t ) = e jkot
k = 0, 1, 2,...
ok = k o
e o perodo fundamental
Tok =
T
2
= o
k o
k
Exemplo 11:
x( t ) = e j 2 t + e j 5 t
= e 3,5 t (e j1,5 t + e j1,5 )
= 2e 3,5 t cos(1,5t )
que o sinal sinusoidal de onda completa rectificado, que vemos no grfico abaixo:
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Caso 3:
Se
C = |C| ej
a = + jo
x(t) = C e t
= C e j e ( + jo )t
= C e t e ( jo + )t
= C e t cos(o t + ) + j C e t sen(o t + )
Logo:
Re{ x(t) } e Im{ x(t) }
=0
Sinais sinusoidais
>0
<0
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x[n] = A cos (o + ) =
=
j
e, como e
= 1 e e j n
o
A j jon A j jon
e e
+ e e
2
2
E = ,
P = 1.
x[n] = C n
=Ce
onde
= e .
Caso 1:
Neste caso x[n] pode ser um sinal crescente (se | | > 1) ou um sinal decrescente (se
| | < 1).
n
Abaixo vemos os grficos deste sinal x[n] = C para > 1, 0 < < 1, -1 < < 0
< -1.
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>1
0<<1
-1 < < 0
<-1
ou
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x[n] = C e n = C n
( = e )
x[n] = e jon .
Usando a equao de Euler temos que:
E = ,
P = 1.
x[n] = e j on
satisfaz a seguinte propriedade:
x[n] = e j on = e j ( o +2 )n =
= e j ( o m )n ,
m = 0, 1, 2, ...
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Esta situao diferente do seu sinal anlogo contnuo x(t), onde para cada o, x(t) era
um sinal diferente. Nunca se repetia para valores diferentes de o. Na verdade, quanto
maior era a frequncia o, Maior era a taxa de oscilao de x(t).
No caso discreto que analisamos aqui
x[n] = e j on
o que ocorre que conforme o aumenta de 0 at , obtemos sinais x[n] que oscilam
cada vez mais rpido. Depois, continuando a aumentar o de at 2, os sinais x[n] vo
oscilando cada vez menos at voltar a ser o mesmo que era em o = 0 para o = 2.
As figuras abaixo do uma ideia de como isto ocorre. Elas mostram a evoluo d a parte
real de x[n], ou seja
[n] = Re{ x[n]} = cos (on),
desde 0 (nenhuma oscilao) at (nmero mximo de oscilaes) e depois continuando
at 2 (nenhuma oscilao novamente).
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x[n] = e j on = e j n
para n mpar
= (e j )n = ( 1)n .
ou seja, o sinal x[n] salta de +1 para -1 a cada ponto n no tempo.
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x[n] = e j on = e j 0 = 1,
m = 0, 1, 2,...
isto , se
o m
= ,
2 N
m = 0, 1, 2,...
x[n] = e j on
o
um nmero racional.
2
Nos sinais ilustrados na figura da pginas 29 e 30,
s peridico quando
o
2
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J. A. M. Felippe de Souza
2
,
N = m
o
m = 0, 1, 2,...
um perodo de x[n].
Na verdade, se o 0, e se N e m forem primos entre si (no tm factores comuns),
sendo N > 0, ento o perodo fundamental
No = N ,
ou seja,
2
.
No = m
x( t ) = e at
x[n] = e j on
x(t) peridico o
no existe!
se o 0 To =
se o = 0
2
o
no existe!
se o 0 No = m
o
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Caso 3:
Se
C = |C| ej
= |C| ejo
x[n] = C n
= C cos(on + ) + j C sin(on + )
Logo,
Re{ x[n] } e Im{ x[n] }
||=1
||>1
||<1
<1
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J. A. M. Felippe de Souza
uo[n]
0 ,
u o [n] =
1,
[n]
ou
n0
n=0
u1[n]
u[n]
ou
0 ,
u1 [n] =
1,
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n<0
n0
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Equaes que relacionam o degrau unitrio u1[n] com o impulso unitrio uo[n]:
uo[n] = u1[n] u1[n-1] , n
u1 [n] =
u [n],
o
m =
u2[n]
0 ,
u 2 [n] =
n ,
n<0
n0
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eq. (C)
eq. (D)
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Se multiplicarmos a rampa unitria u2[n] por uma constante C 0 obtemos uma rampa
(neste caso no unitria) de declive (ou inclinao) C, podendo at mesmo ser negativa.
Note que
u2[n] = n u1[n] ] , n
ou tambm, na forma da eq. (D):
u 2 [n] =
u [n],
m =
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Exemplo 12:
Alguns sinais do tipo degrau, impulso e rampa transformados:
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J. A. M. Felippe de Souza
uo(t)
(t)
ou
u o (t ) = 0 ,
u o (t ) dt = 1,
t0
<0<
O impulso unitrio uo(t) pode ser interpretado como o limite de uma sequncia de pulsos
de rea 1.
{x n ( t )}
uo (t )
Note que os sinais xn(t) (pulsos) acima so cada vez mais magros e mais altos, a medida
que n cresce, mas entretanto, eles tm todos rea 1 sob a curva.
Desta forma fcil de compreender que o impulso unitrio uo(t), sendo o limite desta
sequncia de pulsos {x n ( t )}, vai a infinito em t = 0 e a rea(i.e., a integral sob a curva) no
intervalo [ , ] (para < 0 < ) 1.
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J. A. M. Felippe de Souza
u o (t a ) dt = 1,
<a<
f (t ) u o (t a ) dt = f (a ),
<a<
Esta ltima igualdade chamada de integral de convoluo entre os sinais f(t) e uo(t).
Se multiplicarmos o impulso unitrio uo(t) por uma constante C 0 obtemos um impulso
(neste caso no unitrio) de rea C, podendo at mesmo ser negativa.
u1(t)
u(t)
ou
0 ,
uo (t ) =
1,
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t<0
t0
J. A. M. Felippe de Souza
O degrau unitrio a integral do impulso unitrio, e o impulso unitrio por sua vez a
derivada do degrau unitrio, ou seja:
t
u1 (t ) = uo (t ) dt
uo (t ) =
du1 ( t )
dt
u2(t)
0 ,
u2 (t) =
t ,
45
t<0
t0
J. A. M. Felippe de Souza
Se multiplicarmos a rampa unitria u2(t) por uma constante C 0 obtemos uma rampa
(neste caso no unitrio) de declive (ou inclinao) C, podendo at mesmo ser negativo.
A rampa unitria a integral do degrau unitrio, e a integral dupla do impulso unitrio. Por
outro lado, o degrau unitrio a derivada da rampa unitria, e o impulso unitrio a
derivada segunda da rampa. Ou seja:
d2u 2 ( t )
u0 ( t ) =
dt 2
du 2 ( t )
u1 ( t ) =
dt
u2 (t ) = u0 (t ) dt
u2 (t ) = u1 (t ) dt
Exemplo 13:
Alguns sinais do tipo degrau, impulso e rampa transformados:
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J. A. M. Felippe de Souza
9 - Sistemas
Introduo:
A noo de sistemas intuitiva. Quase tudo que nos rodeia algum tipo de sistema. Um
circuito elctrico, ou um circuito electrnico (como os das figuras abaixo) so exemplos de
sistemas.
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Na verdade, o corpo humano de cada pessoa um sistema diferente. E cada rgo dela,
(seja o crebro, ou o corao, ou os pulmes, ou o fgado, ou os rins, ou o intestino, ou o
pncreas, etc.), um subsistema do mesmo.
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Os sinais que estudamos aqui, em geral, esto associados a algum sistema. Eles podem
representar, por exemplo, a entrada de um sistema, ou alternativamente, a sada do sistema.
O sinal de entrada de um sistema (input em ingls) s vezes tambm chamado de o
controlo ou mesmo a excitao do sistema.
Por outro lado, a sada de um sistema (output em ingls) s vezes tambm chamada
de a resposta ou a a observao do sistema.
Sistema
entrada
(input)
controlo
excitao
sada
(output)
resposta
observao
Na realidade muitos sistemas tm no apenas uma entrada e uma sada mas mltiplas
entradas e/ou mltiplas sadas.
Sistema
entradas
sadas
Classificaes de Sistemas:
aeronuticos;
mecnicos;
aeroespaciais;
electromecnicos;
biolgicos;
trmicos;
biomdicos;
hidrulicos;
econmicos;
pticos;
sociolgicos;
acsticos;
scio-econmicos;
informticos;
etc.
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J. A. M. Felippe de Souza
Sistemas podem ser naturalmente contnuos, naturalmente discretos, ou contnuos que so tornados
discretos.
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J. A. M. Felippe de Souza
quando o sinal de entrada x(t) multiplicado por um valor k; ento o sinal de sada
y(t) fica tambm multiplicado por este mesmo valor k; e alm disso,
quando o sinal de entrada a soma de dois sinais x1(t) e x2(t), que produzem
individualmente sinais de sada y1(t) e y2(t) respectivamente; ento o sinal de sada
a soma dos sinais de sada y1(t) e y2(t).
52
J. A. M. Felippe de Souza
quando o sinal de entrada a soma de dois sinais x1[n] e x2[n], que produzem
individualmente sinais de sada y1[n] e y2[n] respectivamente; ento o sinal de sada
a soma dos sinais de sada y1[n] e y2[n].
Exemplo 14:
Considere os sistemas descritos pelas relaes abaixo entre o sinal de entrada x[n] ou x(t)
e o sinal de sada y[n] ou y(t).
Sistema I y [ n ] + 7 y [ n 1 ] + 2 y [ n 2 ] = x [ n ] 4 x [ n 1 ] (sistema discreto e linear)
Sistema II y [ n
Sistema III
]=
x[ n ]
2
Sistema VI d y + 4 dy y = dx + 3 x (sistema contnuo e linear)
dt 2
dt
dt
2
Sistema VII d y2 + 6t dy + y = dx (t 3) x (sistema contnuo e linear)
dx
dx
dt
Sistema VIII
d 2y
dy
dx
+5
+ 2y =
x (t + 3) (sistema contnuo e linear)
2
dx
dx
dt
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2
Sistema XI d y + x dy + y = 0 (sistema contnuo e no linear)
dx 2
dx
Um sistema invariante no tempo aquele que para um sinal de entrada x(t), o sinal de
sada y(t), no importa quando aplicada esta entrada.
Ou seja, as condies dinmicas do sistema no mudam com o passar do tempo. Na
realidade nenhum sistema invariante no tempo, mas na prtica consideramos como
invariante no tempo muitos sistemas cuja variao no tempo muito lenta.
Exemplo 15:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
apenas sistema III e sistema VII so variantes no tempo,
pois um ou mais de seus coeficientes variam com o tempo (t ou n). Os demais so
sistemas invariantes no tempo.
54
J. A. M. Felippe de Souza
Exemplo 16:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
apenas sistema IV, sistema V e sistema XII so sem memria,
pois a sada y[n] ou y(t) depende da entrada x[n] ou x(t) apenas nos instantes de tempo
(t ou n). Os demais so sistemas com memria pois dependem da entrada x[n] nos
instantes (n-1), (n-2), etc; ou de derivadas em relao ao tempo t.
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Exemplo 17:
Considere o sistema XII do Exemplo 14 acima. A relao entre os sinais de entrada e
sada de um sistema :
y(t) = 2 x(t) 5;
Obviamente, neste sistema, cada sinal de entrada x(t) produz um sinal de sada y(t)
exclusivo diferente das sadas das outras entradas. Alm disso, o sinal de entrada x(t)
pode ser expresso em termos do sinal de sada y(t) como:
x(t) = (y(t) + 5).
Exemplo 18:
O sistema XIII do Exemplo 14 acima tambm inversvel.
y(t) = x(t - )
eq. (E)
Este o chamado sistema com retardo (time delay system) pois a sada reproduz a
entrada com um atraso de unidades de tempo.
Podemos facilmente verificar que sinais de entrada x(t) distintos produzem sinais de sada
y(t) distintos. O sinal de entrada x(t) expresso em termos do sinal de sada y(t) :
x(t) = y(t + )
eq. (F)
que conhecido como sistema em avano (time advance system) pois neste caso o
sinal de sada x(t) reproduz o que ser o sinal de entrada y(t) em unidades de tempo
depois.
No caso discreto o sistema com retardo (time delay system) tem a forma:
y[n] = x[n - n ]
eq. (G)
e o sistema inverso, o sistema em avano (time advance system) que expressa x[n] em
funo de y[n]
x[n] = y[n + n]
eq. (H)
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claro que se a sada no instante t1 dependesse da entrada em instantes t > t1 ento este
sistema anteciparia o que ia acontecer e portanto seria antecipativo ou no causal.
No nosso mundo fsico real, se a varivel t (ou n no caso discreto) representa o tempo,
ento tem uma dinmica que evolui no tempo e portanto no possvel se ter um sistema
no causal pois no possvel se prever o futuro.
Entretanto, h casos que a esta varivel t (ou n no caso discreto) pode representar
outro parmetro ou uma outra grandeza fsica (que no seja o tempo) e desta forma j
possvel ocorrer sistemas causais.
Exemplo 19:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
apenas sistema III no causal (ou antecipativo),
pois a sada y[n] depende da entrada x[n] no instante de tempo (n+1). Os demais so
sistemas causais (ou no antecipativos).
Entretanto, no Exemplo 18 acima, os sistemas em avano (time advance systems) das
equaes eq. (F) e eq. (H) so tambm claramente exemplos de sistemas no causais
ou antecipativos.
Exemplo 20:
Nos sistemas descritos no Exemplo 14 acima temos que:
Sistemas I, II, III, IV e V so descritos por equaes de diferena; e
Sistemas VI, VII, VIII, IX e XI so descritos por equaes diferenciais ordinrias (EDO).
Por outro lado apresentamos abaixo a equao de onda conhecida da Fsica:
2u 2u 2u
u
= k 2 +
+
=
t
y 2 z 2
x
= k (u xx + u yy + u zz )
que descreve a propagao de uma onda no espao. Este um exemplo de sistema
descrito por equaes diferenciais parciais (EDP).
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sistema discreto
e,
h(t) = a sada do sistema quando a entrada impulso uo(t), (no caso contnuo).
sistema contnuo
h[ n k] x[k]
eq. (I)
k=
Ou seja, h[n] traz consigo toda a informao do sistema necessria para saber a sada de
qualquer sinal de entrada x[n].
Sabendo-se h[n] ns podemos saber a sada de qualquer sinal de entrada x[n], pela
equao da soma de convoluo (eq. (I)) acima.
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No caso contnuo, a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma
de uma integral de convoluo:
h(t ) x()
eq. (J)
Ou seja, h(t) traz consigo toda a informao do sistema necessria para saber a sada de
qualquer sinal de entrada x(t) respectivamente.
Sabendo-se h(t) ns podemos saber a sada de qualquer sinal de entrada x(t), pela
equao da integral de convoluo (eq. (J)) acima.
Propriedades da Convoluo
o Propriedade Comutativa:
o Propriedade Associativa:
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Pela propriedade comutativa podemos concluir que, no caso discreto, a resposta y[n] de
um sistema linear invariante no tempo (SLIT) tanto pode ser a convoluo de h[n] * x[n]
como tambm pode ser a convoluo de x[n] * h[n].
Ou seja, a eq. (I) acima equivalente
h[ n k] x[k] =
k=
+
x[ n k] h[k].
k=
h(t ) x()
+
x(t ) h().
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) x(t)
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Na figura acima ilustramos, para o caso contnuo, a soma de 2 sistemas S1 e S2 nos quais
so aplicados a mesma entrada x(t). Na figura abaixo ilustramos o sistema equivalente.
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Alm disso, note que: pela propriedade comutativa, observamos que tanto faz a ordem
em que os sistemas S1 e S2 esto em cascata pois h1[n] * h2[n] = h2[n] * h1[n].
Nas figuras acima ilustramos os 2 sistemas S1 e S2 em cascata para este caso discreto.
Na figura abaixo ilustramos o sistema equivalente.
h[n] = k uo [n]
onde k = h[0] uma constante.
h[ nk] x [k] =
k=
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k uo [ nk] x [k],
k=
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logo,
y [n] = k x [n]
Por outro lado, no caso contnuo, se um sistema linear e invariante no tempo (SLIT)
sem memria ento a sua resposta ao impulso h(t) da forma:
h(t ) = k uo (t )
onde k = rea do impulso uo(t).
h(t ) x ()
k uo (t ) x ()
logo,
y (t ) = k x (t )
SLIT inversveis
Se um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) inversvel ento a seu inverso
tambm um SLIT.
A figura abaixo ilustra a situao para o caso discreto:
caso discreto
onde aqui, obviamente:
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caso contnuo
onde aqui, obviamente:
h1(t) = a resposta do sistema S entrada impulso unitrio; e
h2(t) = a resposta do sistema inverso, S-1, entrada impulso unitrio.
No caso discreto temos que o sistema total (overall system), em cascata, ambos o sinal
de entrada e o sinal de sada so x[n], e portanto este sistema total a identidade.
eq. (K)
eq. (L)
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Exemplo 21:
Os sistemas descritos no Exemplo 18 acima so SLIT e temos que as respostas ao
impulso unitrio h1(t) e h2(t) para os sistemas das equaes eq. (G) e eq. (H) so
respectivamente:
h1 (t) = u o (t - ) e h2(t) = uo(t + )
R(s)
Controlo
1
( 3 s + 2)
Estabilidade
K
Optimizao
Simulao
Realimentao (feedback)
Estimao de Estado
Sistemas robustos
Sistemas tolerantes falhas
Processamento distribudo
Processamento paralelo
Lgica fuzzy
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Y(s)