Mestrado Integrado Engenharia Mecnica

Universidade do Minho
Departamento de Engenharia Mecnica

Relatrio
Sensores e transdutores em
mquinas ferramenta

Trabalho elaborado por:

Csar Costa
Diogo Oliveira 55776
Professor:
Prof. Caetano Monteiro

Guimares, Maio de 2012

Ilustrao 1 - Transdutor de posio

Ilustrao 2 - Malha aberta

Ilustrao 3 - Malha fechada

1.Transdutores
Definio: Na definio mais geral, um transdutor um dispositivo que recebe um
sinal e o retransmite, independentemente de converso de energia. Porm, numa
definio mais restrita de que transdutor um dispositivo que transforma um tipo
de energia em outro, utilizando para isso um elemento sensor. Por exemplo, o sensor
pode traduzir informao no eltrica (velocidade, posio, temperatura, pH) em
informao eltrica (corrente, tenso, resistncia). Um tipo curioso de transdutor
elaborado a partir de cristais naturais denominados cristais "piezoeltricos". Estes
convertem energia eltrica em energia mecnica na relao de 1:1 (um sinal eltrico
para um sinal mecnico).
1.1.Tipos de controlo
A Malha Aberta (ilustrao 2) um sistema que no possui realimentao,
mais detalhadamente, o controlo em malha aberta consiste em aplicar um sinal de
controlo na entrada de um sistema, esperando-se que na sada a varivel controlada
consiga atingir um determinado valor ou apresente um determinado comportamento
desejado. Neste tipo de sistema de controlo no observamos a evoluo do processo
para determinar o sinal de controlo. A entrada no depende da sada, na verdade
espera-se que na sada o sinal seja o desejado sem que possamos tirar informaes
dele para modificarmos a entrada.
A Malha Fechada (ilustrao 3) tambm chamada de controlo retroativo
(realimentao ou feedback), necessita de informaes da sada do controlador
atravs de elementos sensores ou transdutores, compara o sinal da sada com o setpoint (referncia) e corrige a sada caso a mesma esteja desviando-se dos parmetros
programados. No controlo em malha fechada, informaes sobre como a sada de
controlo est evoluindo so utilizadas para determinar o sinal de controlo que deve ser
aplicado ao processo num instante especfico.
1.2.Transdutores ativos e passivos
Transdutores passivos so aqueles cuja energia de sada proveniente
unicamente (ou quase unicamente) da energia de entrada.
Transdutores ativos so aqueles que dispem de uma alimentao de energia
externa. Neles, a maior parte da energia de sada provida dessa alimentao
externa.
1.3.Tipos de transdutores em mquinas ferramenta
- Monitorizao da posio de um carro nas guias;
-Medio da velocidade de rotao da rvore;
-Medio da temperatura da ponta de uma ferramenta;
-Monitorizao da potncia que est a ser transmitida por um veio ( medio do
binrio);
-Medio do fluxo de leo ou fluido de corte;
-Medio da presso do leo num sistema hidrulico.

Exceto no caso dos transdutores utilizados na monitorizao de posio, os

transdutores utilizados para as outras finalidades no so diferentes dos utilizados em
outras aplicaes.

Ilustrao 4 - Transdutores de posio

Ilustrao 5 - a)sinal analgico; b) sinal digital

Ilustrao 6 - Codificador

Ilustrao 7 - Motor de passo

Ilustrao 8 - Motor Linear

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1.4.Posicionamento dos transdutores

O posicionamento dos transdutores na mquina de extrema importncia e
dever estar conforme o princpio de alinhamento de Abbe.(ilustrao 4) Este requer
que o equipamento para medio do movimento da pea seja colinear com o
movimento da pea e to prximo da rea efetiva de maquinagem quanto possvel.
Para o princpio de Abbe ser totalmente aplicado seria necessrio ter os elementos de
medida ou transdutores em contacto com a face ou aresta da pea maquinada e
mesmo muito prximo da ferramenta de corte. Para operaes de fresagem e
torneamento isto no possvel por diversas razes prticas, tais como:
- Disponibilidade de espao na rea de corte;
- Paragem de rotao da rvore da mquina para posicionar os transdutores quando
requerida a mudana de direo
- Interferncia da limalha no contacto com o transdutor
A utilizao de raios laser refletidos pela pea parece ser vivel, mas a
interferncia entre os raios luminosos por limalha e fluidos de corte iria criar
problemas. A soluo prtica monitorizar o movimento do carro em que a pea ou a
ferramenta est montada. Os transdutores utilizados para monitorizar a posio do
carro devem ser ligados diretamente parte mvel, em vez de ser acionados por
engrenagem ou articulao. Os transdutores lineares devem ser montados de modo a
monitorizar (medir) o movimento real do carro. Os transdutores rotativos so montados
geralmente na extremidade do fuso que movimenta o carro, e assim controlam a
rotao do fuso e no o movimento linear do conjunto.
Monitorizar o movimento dos carros de centros de maquinagem ou de
torneamento CNC proporciona resultados satisfatrios e assegura a exatido de
maquinagem de modo a que essas mquinas possam produzir componentes bem
dentro dos limites de fabrico econmicos, e geralmente melhor do que os produzidos
noutros tipos de mquinas de fresar e tornear.
1.5.Transdutores de posio
Os transdutores utilizados em mquinas ferramenta para monitorizao da
posio dependem da converso do deslocamento num sinal de sada qualquer. Este
sinal de sada do transdutor normalmente no muito forte, e tem de ser convertido e
amplificado por uma unidade de processamento de sinal para uma forma que seja
suficientemente forte e adequada para transmisso unidade de controlo. O sinal para
a unidade de controlo usualmente corrente eltrica ou impulsos eltricos. Os
transdutores de sada so necessrios em sistemas de malha fechada para
proporcionar os sinais de retorno unidade de controlo a ser comparados com os
sinais de entrada. H diferentes maneiras de classificar os transdutores de posio:
- Lineares ou rotativos;
- Analgicos ou digitais;
- Absolutos, semi-absolutos ou incrementais;
- Princpios de funcionamento.
1.5.1.Transdutores lineares
Os transdutores lineares medem o deslocamento real do carro devido a
movimentar-se com ele, e s se movem quando o carro se move. Por esta razo os
5

transdutores lineares proporcionam resultados mais precisos que os transdutores

rotativos, mas porque so mais longos tendem a serem mais dispendiosos. Para
pequenos movimentos (at 200 mm) os transdutores lineares podem ser montados no
topo do carro. Para movimentos longos os transdutores so normalmente montados
ao lado do carro. O material do transdutor tem de ser especialmente selecionado de
modo a que o coeficiente de dilatao trmica seja igual ao da mquina ferramenta.
Podem surgir imprecises em medies longas se os coeficientes de dilatao trmica
forem diferentes. Outro problema com os transdutores lineares a preveno de
vapores de leo, de refrigeradores e pequenas partculas de limalha de ferro que
contaminam a rgua e as cabeas de leitura. O encapsulamento total dos transdutores
difcil e tm de ser utilizadas protees especiais tipo concertina. A preciso com
que os transdutores lineares medem o movimento de um carro da ordem 0.005 mm
por 300mm de percurso comparado com a preciso da ordem de 0.02 por 300mm de
percurso para os transdutores rotativos.
1.5.2.Transdutores rotativos
importante notar que a preciso referida, tanto para transdutores rotativos
como lineares, a preciso da medio do movimento do carro, e no a resoluo dos
transdutores. Para que os transdutores rotativos possam ser utilizados para medio
de movimentos lineares necessrio converter o movimento linear para movimento
rotativo. Uma tcnica conveniente de medio de um movimento linear instalar o
transdutor rotativo no fim do fuso de acionamento que utilizado para movimentar o
carro. O elemento de medio do transdutor dar uma volta completa quando o carro
se mover uma distncia igual ao passo do fuso. Quando os transdutores rotativos so
instalados num veio que possa torcer sob carga, o movimento registado pode no ser
o movimento linear real. Uma tcnica alternativa a colocar o transdutor no topo do fuso
do acionamento utilizar um sistema de pinho e cremalheira. A cremalheira fixa no
lado do carro que se move. O transdutor rotativo instalado no mesmo veio que o
pinho, o qual engrena na cremalheira. Tm que ser utilizadas engrenagens especiais
de modo a no existir qualquer folga. Tanto nos transdutores lineares como nos
rotativos existem dois tipos de sada: analgica ou digital.
1.5.3.Sadas analgica e digital
Como a figura 5 mostra, a fora de um sinal analgico varia continuamente e
gradualmente com a mudana de posio do carro. Ao contrrio, o sinal digital varia
por degraus. Com uma sada digital o sinal gerado em forma de impulsos durante a
mudana de posio do carro. Um impulso gerado por um movimento
correspondente mais pequena unidade de comprimento do movimento para a qual a
mquina foi desenhada isto , um impulso simples pode significar um movimento tanto
de 0.01 ou 0.001 mm dependendo do desenho do sistema de controlo da mquina
ferramenta.
1.5.4.Absoluto, semi-absoluto e incremental
O sinal gerado por transdutores tanto pode ser relacionado com uma dada
posio, isto absoluto, ou com a posio anterior do carro isto , incremental ou
relativo. Os transdutores semi-absolutos so principalmente do tipo rotativo os quais
podem medir o total das rotaes de um fuso, e consequentemente o total do
movimento linear do carro, mas requerem um mtodo adicional de medio do nmero
de rotaes de acionamento do fuso.
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2.Princpios de funcionamento dos transdutores

Em tempos transdutores de sada que utilizavam uma variedade de
caractersticas fsicas estavam disponveis para monitorizar a posio da ferramenta
ou da pea mas agora os transdutores de uso tpicos so em malha tica,
codificadores, induzidos e escalas magnticas.
2.1.Malhas ticas
Uma malha tica uma tira de vidro marcada com uma srie de linhas
paralelas igualmente espaadas. As malhas ticas utilizadas em mquinas ferramenta
tm geralmente 20 a 200 linhas por milmetro. Para o controlo, as malhas so usadas
emparelhadas. Uma conhecida como escala pode ser de metal ou vidro. montada no
carro da mquina, movimenta-se juntamente com o carro e tem que ser pelo menos
to longa como o curso mximo do carro. A outra malha tem de transparente e
conhecida como ndice , sendo esta estacionria.
2.2.Malha tica cruzada
Nestas malhas, as linhas cruzam os espaos e cria-se uma obstruo com
forma de diamante. Isto provoca que a intensidade da luz (fonte luminosa de um lado
da malha) passe por um mximo na parte mais larga da forma em diamante formada
pelos espaos e por um mnimo no pice da forma em diamante. Fotoclulas
convertem as variaes da energia luminosa em energia eltrica. Uma fora particular
pode gerar um sinal eltrico ou ativar um dispositivo eltrico que envia um impulso
eltrico como sinal de sada. Para estes sistemas o nmero de impulsos gerados por
unidade de comprimento igual ao nmero de linhas na malha por unidade de
comprimento.
2.3.Malha tica paralela
Esta semelhante ao das malhas cruzadas, mas a variao da intensidade da
luz produzida de um modo diferente. Nesta, a largura das linhas e espaos tem de
ser igual em ambas as malhas. A malha ndice e a malha de escala so organizadas
de forma a que as linhas nas duas sejam paralelas. A mudana de intensidade da luz
produzida quando h movimentos da malha de escala.
2.4.Codificadores
Um codificador (ilustrao 6) um transdutor que fornece uma codificao ou
valor digital srie ou paralelo de um movimento angular ou linear. O valor pode ser
absoluto ou incremental. H dois tipos de codificadores: codificadores absolutos e
geradores de impulso.
2.4.1.Codificadores absolutos
Um codificador absoluto, usado para monitorar a posio de uma mesa, uma
tira de metal ou vidro em que impressa uma escala calibrada dos dados de uma
mquina. As ranhuras na rgua so codificadas de forma binria. Uma vantagem de
7

um codificador absoluto que a leitura da posio do carro retida depois de desligar

ou de falta de energia, ao contrrio de um sistema incremental como uma malha de
difrao ou um gerador de impulso.
2.4.2.Codificadores lineares
O instrumento fixo de lado na mesa que se move, e tem que ser to longo
como o curso do carro. A cabea de leitura tem posio fixa e tem uma fonte luminosa
de um lado da escala e uma fotoclula do lado oposto de cada pista. Um problema
com os codificadores lineares que h dificuldade em fazer a cabea de leitura real
fisicamente to pequena que seja capaz de alcanar uma resoluo (diferena nas
leituras) melhor que 0.1 mm.
2.4.3.Codificadores rotativos
Os codificadores rotativos so geralmente montados no topo dos fusos que
acionam as mesas ou as ferramentas, mas podem ser acionados por pinhes que
engatam em encaixes montados de lado nas carruagens. Um codificador rotativo tpico
consiste num disco no qual h vrias pistas anelares. O codificador rotativo semiabsoluto porque a escala tem apenas uma revoluo do disco, que acontece quando o
carro se move uma distncia igual ao passo do fuso motriz. Assim ou tem de haver
outro sistema de monitorizao de posio com maior resoluo, que conferir se o
movimento da mesa foi para a posio correta do fuso, ou o nmero de revolues
completas do codificador tm que ser contadas.
2.4.4.Codificadores geradores de impulsos
Este tipo de codificador s vezes chamado codificador ou digitalizador
incremental. Tem somente um anel de pistas no disco o anel tem segmentos
transparentes e opacos alternados. Quando h um segmento opaco entre a fonte clara
num lado do disco e a fotoclula, esta no gera potncia. Inversamente, gerada
potncia pela fotoclula quando h um segmento transparente em posio. A
alternncia no gerao e gerao de potncia gera impulsos que so transmitidos
unidade de controlo.
2.5."Inductosyns"
Inductosyn o nome comercial de um tipo de transdutores usado para
monitorizar a posio em mquinas ferramenta. H dois tipos de Inductosyn: indutivo
e capacitivo. Cada tipo est disponvel em ambas as formas, linear e rotativa. Os
Inductosyns so capazes de precises de 0.0025 mm em 300 mm.
2.6."Magnescales"
Um Magnescale o nome comercial de um sistema de monitorizao de
posio que usa um elemento magntico como um transdutor. Um padro magntico
com uma onda sinusoidal de passo constante gravado num varo ou tira. O varo ou
tira tem posio fixa, e uma cabea presa ao carro mvel e movimenta-se ao longo
do varo ou tira. Com o movimento da cabea sobre o elemento magntico com onda
sinusoidal gerado um sinal de sada com um passo de 0.2 mm. O sinal de sada de
8

onda sinusoidal eletricamente interpolado para se obter um sinal incremental em

forma de impulso que pode ser usado da mesma maneira que com os outros
dispositivos que geram sinais incrementais.
3.So ainda considerados transdutores:
3.1.Motores de passo
Motores de passo (ilustrao 7) so transdutores que convertem pulsos
eltricos em movimentos mecnicos discretos denominados de passos.
3.2.Motores Lineares
Motores lineares (ilustrao 8) podem ser definidos como transdutores que
transformam sinais eltricos em movimentos de translao. So projetados para
executar movimento linear diretamente, sem a necessidade de acoplamentos
mecnicos.
Os motores lineares podem ser classificados em quatro tipos:
-Motores DC com escovas;
-Motores assincronos de induo;
-Motores sincronos sem escovas;
-Motores passo linear.

Ilustrao 11 - Sensores Passivos

Ilustrao 10 - Sensores ativos

Ilustrao 9 Sensores de posio

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4. Sensores
Parte constituinte e fulcral das mquinas ferramenta so os sensores. Estes
permitem um controlo absoluto e preciso da mquina, possibilitando a criao de
geometrias com elevadas precises dimensionais.
Assim, atualmente, existe uma elevada gama de sensores que permitem a
medio de grande parte dos fenmenos fsicos. No caso das mquinas-ferramentas,
os principais sinais so medidos, neste caso, so:

Fora;
Potncia;
Temperatura;
Deformaes/Desalinhamentos;
Emisso acstica (mecnica ou via fludica);
Vibraes;
Distncias;
Entre outros.

Estes conjuntos de fenmenos so medidos nos diversos pontos da mquina,

sendo posteriormente tratados pelo transdutor. A maior ou menor preciso deve-se
funo que este desempenha, pois quanto maior a resoluo necessria para o
desempenho da tarefa maior o preo deste.
No que refere aos sensores usados em mquinas-ferramentas, estes podem ser
de dois tipos:

Passivos: sensores de fim de curso, por exemplo;

Ativos: sensores de avaliao contnua, para anlise do comportamento da
mquina-ferramenta.

Sensores Passivos
Os sensores passivos so aqueles que permitem verificar o estado das
variveis do sistema, passando a fornecer um sinal de sada. Assim, estes sensores
apenas informam o sistema em situaes pontuais, contribuindo para a estabilidade do
sistema. Este tipo de sensores quando atuado, geralmente, interrompe o
funcionamento do sistema, pois so sensores que atuam, principalmente, na
segurana da mquina, operador e processo (ver ilustrao 9)
Os sensores ativos so aqueles que acompanham o funcionamento da
mquina, isto , permitem verificar a atividade da mquina e assegurar o produto final
de acordo com as especificaes impostas. Entre os diversos tipos de sensores
utilizados em mquinas-ferramentas, os mais utilizados so:

Os de posio, definem diretamente a posio da mquina-ferramenta;

Os de velocidade, associados aos acionamentos e so utilizados para
estabilizar o controlador da mquina-ferramenta.

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Sensores de Fim de Curso

Os sensores de fim de curso tm como funo antever falhas do sistema, antes
que algum dano seja provocado. A instalao destes , usualmente, mais facilitada do
que no caso dos sensores ativos.
Estes tipos de sensores so, geralmente, colocados aos pares, um para o
incio, e outro para o fim do curso. Estes atuam em conjunto, interrompendo o
funcionamento do sistema, por questes de segurana. Contudo, estes diferem na
forma como interagem com o sistema, nos sensores de fim de curso, estes atuam no
sistema de forma a pararem o movimento sem que haja perda de informao, isto , o
equipamento no perde as informaes de referencia e de programao, no entanto, o
mesmo no acontece nos sensores de incio de curso, em que estes, quando atuados,
o equipamento, alm de parar o seu funcionamento, tambm perde todas as
informaes de referncia e de programao.
No que refere a este tipo de sensores, a seguinte tabela permite uma melhor
perceo sobre a implementao dos mesmos.
Eletromecnico

Capacitivo

Indutivo

tico

Custo

Vida til

Eficincia

2
(1 mau e 5 melhor)

Posto isto, verifica-se que os sensores eletromecnicos conferem um maior

grau de confiabilidade ao sistema, devido s caractersticas que apresentam.
Sensores Ativos
Os sensores ativos so aqueles que fazem a monitorizao constante do
sistema e fornecem informaes malha de controlo, influenciando diretamente, o
resultado final. Neste tipo de sensores esto includos diversos tipos de sensores, tais
como: sensores de presso, posio, temperatura, intensidade, tenso, velocidade,
acelerao, binrio, deformao, entre outros. Contudo, os de maior importncia e
relevncia (ver ilustrao 10), so sensores:

Posio sensores cuja funo interfere diretamente no funcionamento do

equipamento;
Velocidade sensores que esto implementados diretamente nos acionadores
dos equipamentos e influenciam diretamente a malha de controlo do
equipamento.

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Sensores de posio
Os sensores de posio, tm de efetuar medies segundo a norma ISO 1000,
isto , a sua medio efetuada atravs da comparao com um valor padro. Em
mquinas ferramentas, a medio , geralmente, em relao ao metro, contudo as
resolues medidas podem ser muito elevadas, dependendo da finalidade do sensor.
(ver ilustrao 11)
Em mquinas ferramentas controladas numericamente existe a necessidade de
que os sistemas de medio sejam capazes de medir constantemente a posio de
um determinado componente ao longo de um deslocamento, deixando de haver a
necessidade de sistemas mecnicos de medio (comparadores, entre outros).
Ocasionalmente, alguns sistemas mecnicos podem ser empregues numa mquinaferramenta de controlo numrico, para efetuar pequenas correes e ajustes em
sistemas que exigem elevadas resolues, como por exemplo um porta-ferramentas.
Em mquinas-ferramentas muito frequente usar apenas um sistema de
medio, para simplificar a leitura dos sinais. Contudo, em sistemas em que a preciso
exigida muito elevada, usado um conjunto de sensores, de forma a garantir os
valores necessrio de leitura.

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Referncias
[1]
http://www.logismarket.pt/ip/carl-zeiss-imt-iberia-apalpadores-apalpadores572867-FGR.jpg
[2] - http://www.comtrel.com.br/images/chave%20fim%20de%20curso.jpg
[3] - http://www.incon.com.br/fotos/produtos/optico-b&p.jpg
[4] - http://ceiisa.com/tienda/images/CR.jpg
[5] - http://www.intertechnology.com/Honeywell_Data_Inst/images/ShortLongFellow.jpg
[6,7,8,9] - G. E, THYER, Computer Numeric Control of Machine Tools, 2 edio,
NEWNES, 1991
[10]http://3.bp.blogspot.com/_JpVqWaKRD5A/SI6at9tn88I/AAAAAAAAADo/89Gz4TrivOA/
s320/Dibujo.bmp
[11] - http://www.permutalivre.com.br/img_produto/grande/img1240293.JPG
[12] - http://www.festo.com/rep/pt-br_br/assets/DNCE_LAS_13099u_710px.jpg

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