Proyecto, Sensor para Discapacitados

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.
I.
INTRODUCCION
Debido a que en la actualidad en la poblacin mundial se han
acrecentado los casos de invidencia en personas de todas razas y
culturas, es necesario desarrollar instrumentos que ayuden a estas
personas a adaptase a un ambiente que no est pensado para ellos
limitndolos en sus funciones drsticamente.
La automatizacin, la electrnica,
han jugado un papel muy
importante en el desarrollo de varios productos para gente que posee
alguna falencia, ya que actualmente se hacen mejoras en aparatos
para terapias en alguna extremidad en particular, en el reemplazo
parcial o total de algn miembro o parte del cuerpo humano, tambin
en el desarrollo de mquinas y dispositivos para mejorar la calidad de
vida de dichos pacientes.
Es por eso que se crean nuevas tecnologas al alcance para que la
sociedad tenga un mejor desarrollo en su vida cotidiana este
proyecto se hizo pensando en todo tipo de discapacidad y para esto
se seguir un cierto tipo de pasos para la construccin de este
prototipo, aplicando conocimientos y promoviendo el desarrollo de
otros tipos de proyecto, implementacin contara de 2 procesos de su
parte fsica es decir el hardware y su parte lgica o programable el
software, todo totalmente libre para que pueda ser usado y mejorado.
II.
Justificacin de la investigacin
A. Formulacin del problema.

A pesar del desarrollo economico, aun dejamos de lado algunas
responsabilidades sociales con personas que tienen algun
impedimento fisico, entonces nosotros nos vemos en la obligacion
de crear algo que ayude a las personas que tienen esta
incapacidad y darles una mejor calidad de vida, y su
desenvolvimiento en la sociedad ea mejor para su condicion. Y
adems tenga usos para la automatizacion de empresas y ayuda
en general a la socociedad.
B. Evaluacin del problema
Teniendo en cuenta el problema se crea la mejor solucin, es

decir crear un dispositivo que sea de bajo costo y al ponerlo en
prctica tampoco genere gastos, y adems que ahorre tiempo y
se vean beneficiados gran parte de la poblacin, y de mayor
consideracin las personas incapacitadas entonces al construir
este dispositivo que funcione mediante sensores de proximidad
utilizando componentes bsicos de la electrnica y que no genere
muchos costos, y a la vez profundizar en el estudio y en el
desarrollo tecnolgico, despertando la creatividad e imaginacin
de los alumnos que cursan este especialidad, adems de conocer
ms sobre la robtica bsica para poder aplicarla para el
beneficio de algn sector de la poblacin; as como las antes
mencionada.
C. Anlisis y diagnstico del problema
El problema la poca preocupacin por los minusvlidos, esta

solucin corto y largo plazo, ya que cada silla de ruedas tiene que
ser automatizada asi como los cualquier aparato ortopedico, pero
este proyecto es la demostracin a pequea escala, entonces
para este proyecto se necesita una serie de instrumentos
electrnicos que tienen bajo costo, son muy accesibles y que no
tienen mayor problema de ensamblaje; ya que en varias pginas
WEB existe mucha informacin sobre ello, a gran escala solo
cambiara el monto de la inversin, una gran transformacin de la
red vehicular y social.
Y los proyectos en empresas ya estan en curso, es decir, ya lo
tienen o estan en proceso de tener este sistema, ya que por una
baja inversin se puede tener sistema de transporte eficiente que
genere ms produccin y en poco tiempo.
D. Beneficios del proyecto

La poblacin en general se vera beneficiadaya que la
desigualdad, la integracion de las personas discapacitadas a la
sociedad, sin peligro de algun infortunio en su camino, y tal vez
sea para la automatizacion de empresas ya que los sensores o el
dispositvo que hacemos con este tipo de sensores tienen
diferentes tipos de aplicaciones ya sea en empresas y vida en
comun, como la automatizacion de alarmas en la casa con
sensores ya sean de ruido,proximidad o movimiento.
En general este proyecto es una parte de las tantas aplicaciones,
y la tecnologia bien utilizada siempre sera de gran ayuda en la
sociedad.
III.
OBJETIVOS
A. Objetivo general
Disear y construir un dispositivo electrnico para la

deteccin de obstculos como ayuda a personas con
discapacidad visual
B. Objetivos especficos
Determinar las caractersticas mnimas que debe cumplir el

dispositivo electrnico que servir de plataforma y con base
en esto elegir cul se utilizar buscando minimizar costos y
que haya disponibilidad en el mercado.

Hacer el desarrollo electrnico para la recepcin y
tratamiento de las seales emitidas por los sensores.

Implementar el sistema de comunicacin para el envo y
recepcin de seales entre los sensores, la cmara y las
salidas de audio con el dispositivo electrnico programable.

Construir un prototipo funcional que me permita realizar
pruebas experimentales.
IV.
HIPTESIS
Este tipo de prototipos estn basados primordialmente en la
utilizacin de nuevas tecnologas que pueden ser adaptadas para el
beneficio de la humanidad a travs de la creacin de dispositivos que
le permitan a una persona con discapacidad visual recuperar en
alguna forma ese sentido. En la actualidad existen todo tipo de
mecanismos electrnicos que permiten obtener o percibir el ambiente
y a su vez percibir este tipo de ambiente de una forma extrasensorial.
El prototipo a realizar, se basa en la sinergia de dos tecnologas, por
medio de las cuales se realiza un registro del entorno. Una es la
ultrasnica, que utiliza un sistema de retroalimentacin perfeccionado
por los murcilagos desde tiempos inmemorables estos emiten una
serie de chillidos que rebotan en el entorno y regresan hacia ellos
captando las variaciones de este con sus orejas. De la misma forma
un sensor de ultrasonido emite y percibe superficies por medio de un
sonar que emite frecuencias de sonido altas, hasta 20Khz por encima
del rango auditivo del ser humano, el cual es enviado hacia el
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entorno de manera que al encontrarse con algn obstculo, la onda

sonora rebote y sea captada nuevamente por un elemento receptor
que recoge la informacin y da una seal de salida dependiendo del
tiempo que tome en regresar dicha onda. Con lo cual, se puede
determinar la distancia y el tamao de dicho obstculo, este tipo de
sensores es muy utilizado para registrar magnitudes fsicas en un
entorno donde se requiera la no invasin de un espacio.
La otra se basa en la captacin de imgenes a travs de una cmara
por el mtodo tradicional de captura de fotones de luz por medio de
una red de sensores sensibles a esta, Una cmara de video digital
captura, convierte y permite almacenar imgenes estticas o en
movimiento. Existe una inmensa gama de stas, desde los sistemas
profesionales hasta los domsticos, Una videocmara es como un
ojo humano su primer componente son las lentes, por donde
ingresan las imgenes en forma de luz. Mientras ms puro sea el
material con el que se elaboran, habr menos defectos cromticos y
la calidad ser mucho mejor Al ingresar a las lentes, la luz se
descompone en colores primarios: rojo, verde y azul, que son
captados mediante un sistema denominado CCD (Charge-Coupled
Device, dispositivo de cargas elctricas interconectadas), un circuito
integrado que reemplaz a la tecnologa de bulbos. Las cmaras de
video pueden usar uno o tres CCD, si se quiere una mejor calidad. La
energa luminosa de cada color se transforma en energa elctrica, y
luego se digitaliza en algn medio de almacenamiento, como pueden
ser cintas, DVD o memorias de estado slido.
La informacin recopilada luego es tratada como un conjunto de
instrucciones
datos
codificados
mediante
lenguajes
de
programacin como Java y C++ para que puedan ser ledas e

interpretadas por una hardware, este tipo de tratamiento se
denomina software de reconocimiento de imgenes el cual se enfoca
en percibir cambios de luz determinando as la presencia de algn
objeto, la distancia a la que se encuentra, su geometra dimensiones,
entre otras caractersticas.
El tratamiento de estas seales est orientado para obtener una

respuesta con base en lo que se percibe. Este proceso, se lleva a
cabo con la utilizacin de un microcontrolador que es programado
utilizando redes de Petri y lgica difusa, entre otros.
La salida obtenida debe estar dirigida a un emisor de seales
sonoras por medio de parlantes o transductor que es un dispositivo
que transforma un tipo de energa en otro. Un parlante (o altavoz) de
bobina mvil es un transductor electromecnico, que transforma
energa elctrica contenida en una corriente elctrica, en energa
sonora, Especficamente un parlante sirve para convertir la
informacin (voz, msica, sonidos en general) transportada por una
seal elctrica, en una seal audible para el ser humano (entre 20-30
Hz y 16-20 Khz aproximadamente) el voltaje de salida del
amplificador de un equipo tiene las variaciones del sonido que se
quiere reproducir. Si se conecta la salida del amplificador a la bobina
mvil, circula una corriente con las variaciones correspondientes al
sonido. Debido a un principio bsico de la Naturaleza (Ley de
Ampre, una de las 4 leyes del Electromagnetismo), la corriente en la
bobina genera un campo magntico con las variaciones de la seal
de inters.
Si la bobina mvil est inmersa en una regin con campo magntico,
existirn fuerzas atractivas y repulsivas entre la bobina y el imn,
debidas al campo variable de la bobina y al campo esttico del imn.
Si el imn est fijo, estas fuerzas producirn el movimiento de la
parte mvil, la bobina. La forma de obtener una seal acstica de
esto, es entonces adherir a la bobina un cono que mueva el aire que
le rodea.
V.
MARCO TERICO
A. Bases tericas
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Sensores
Sensor de proximidad infrarrojo
Los sensores de proximidad infrarrojos, son de tipo pticos por lo

cual no implica contacto directo con el objeto a censar, lo
constituyen un par de LEDS los cuales se denominan fotodiodo y
fototransistor su principio de funcionamiento es el mismo de todos
los sensores, un LED emite y el otro recibe la seal que rebota en
un obstculo son de un precio accesible y son altamente
confiables para medicin en recintos cerrados pero en el exterior
el sol u otro elemento que emita luz infrarroja puede alterar su
comportamiento y por ende su medicin adems de necesitar un
circuito aparte para poder interpretar las seales que el sensor
enva son pequeos y portables pero para el proyecto no es
idneo pues la idea es utilizar el dispositivo en una rea abierta y
no solo en interiores.
Sensor Fotoelctrico
Este tipo de sensores son conformados, como todos por un

emisor de luz visible que puede ser de varios colores dentro de
los cuales los ms comunes son el rojo, el amarillo y el verde y un
receptor o detector que recibe la luz emitida con una intensidad
de acuerdo a la distancia a la que se encuentre el objeto a censar
Se puede decir que es una variante del sensor infrarrojo. Dentro
de sus virtudes se encuentra que se pueden utilizar para
comparar formas y colores en un objeto. Son de precio alto; muy
utilizados en las industrias, son robustos en su construccin y
confiables, dentro de sus desventajas se encuentra que son solo
para interiores, su distancia de deteccin es corta y son muy
sensibles a los efectos de la luz directa, razones por las cuales no
son buenos candidatos para el proyecto pues se necesitara un
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sensor bastante grande para que satisfaga las necesidades de

dicho proyecto que conllevara a altos costos.
Sensor lser
Este tipo de sensores funciona reflejando un haz de luz lser el

cual luego es reflejado por el objeto y es recogido por un foto
detector en un determinado Angulo que vara de acuerdo a la
distancia del objeto. Existen dos tipos de sensores uno de largo
alcance y el otro de corto alcance el ms indicado para el
proyecto es el sensor de corta distancia por ser el ms barato,
tienen un rango de entre 2mm y 500mm adems de ser el ms
accesible; este tipo de sensores se especializa en la medicin de
distancias,
son
de
un
tamao
grande
costosos,
extremadamente costosos, por todo esto y su bajo rango de

medicin no se tuvo en cuenta para este proyecto, aunque su
principio de funcionamiento es la base para desarrollar uno de los
sistemas de determinacin de distancia en este proyecto.
Sensor de ultrasonido
El ultrasonido es una radiacin mecnica con frecuencia superior

a las audibles (20Khz). Que al incidir sobre un objeto, en parte se
refleja, en parte se transmite y en parte es absorbida.Si existe
movimiento relativo entre la fuente de radiacin y el reflector, se
produce el fenmeno denominado (Efecto Doppler)
Todos estos fenmenos son utilizados para censar y detectar
distancias de un objeto. Este tipo de sensores son muy
confiables, de bajo costo, pequeos y prcticos adems de su
gran facilidad de adaptacin, incluso algunos sensores traen
dentro de s todo el sistema de control para emitir seales lineales
que pueden ser utilizadas en infinidad de aplicaciones, dentro de
sus defectos se encuentra que el haz de infrarrojo es cnico y la
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reflexin depende mucho del material. Cosa que se convierte en

una ventaja para el desarrollo de este prototipo pues de acuerdo
a la tonalidad dada se podra identificar adems del obstculo su
composicin, son muy sensibles al ambiente pero no a la luz, si
no al aire que lo circunda y su temperatura, pero a pesar de todo
esto este tipo de sensores son los ms idneos para el proyecto
pues cumplen a cabalidad con todas las caractersticas deseadas
para poder desarrollar dicho sistema, son baratos, de fcil
adquisicin, de tecnologa actual y sus rangos de distancia son
ms que suficientes.
B. Inplemento principal para el proyecto.:
Sensores de ultrasonido:
Sensores basados en la interaccin de los ultrasonidos con un
objeto. Se denomina ultrasonidos a las vibraciones de frecuencia
superior a las audibles por el ser humano (>20 KHz) que se
producen en un medio elstico. Para el proyecto usaremos los
sensores de ultrasonido.
La
medida
de
diferentes
variables
fsicas
mediante
los
ultrasonidos estn relacionadas normalmente con su velocidad, su

tiempo de propagacin y, en algunos casos, con la atenuacin o
interrupcin del haz propagado. Hay tres principios fsicos en los
que se basa el funcionamiento de los sensores de ultrasonidos:
Propagacin de los ultrasonidos en medios homogneos y no

homogneos
Reflexin de los ultrasonidos en objetos inmviles o fijos.
Efecto Doppler.
-Propagacin en medios homogneos :Las perturbaciones

sonoras que se producen en un punto de un medio elstico se
propagan a travs de l con una velocidad c, que depende de la
densidad del medio y de su mdulo de elasticidad E, de acuerdo
con la ecuacin:
c=
Se define la impedancia acstica Z del medio como el producto de

la densidad por la velocidad del sonido c:
Z =P . C
-Influencia de los factores ambientales:La temperatura puede

influir significativamente en la propagacin de los ultrasonidos.
La densidad del aire depende de la temperatura que influye sobre
la velocidad de propagacin de la onda de acuerdo con la
expresin:
En la que Vso es la velocidad de propagacin de la onda sonora a

0 C, y T es la temperatura absoluta (grados Kelvin).
Como resultado de la perturbacin, la presin vara con respecto
a un valor medio y la diferencia entre el valor instantneo y el
valor medio se denomina presin acstica p.
La intensidad I de la onda es la potencia por unidad de superficie
en W/m2.
La impedancia Z, la presin acstica p y la intensidad I estn
relacionadas mediante la ecuacin.
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Los ultrasonidos se pueden propagar a travs de un medio

homogneo o no homogneo.
Al propagarse la radiacin en un medio homogneo, su intensidad
sufre una atenuacin exponencial de acuerdo con la ecuacin:
2x.
Si la onda pasa de un medio de impedancia Z1 a otro de

impedancia Z2, adems de ser absorbida, se refleja. En este caso
los coeficientes de reflexin y transmisin son:
Generacion de ultrasonidos:
Para generar ultrasonidos se utilizan habitualmente materiales
piezoelctricos en los que se generan tensiones elctricas al
aplicarles una presin mecnica El efecto piezoelctrico se debe a
que la presin provoca una deformacin de la retcula cristalina
que da lugar, a su vez, a un desplazamiento de las cargas
elctricas moleculares, lo que hace que aparezcan diferencias de
potencial entre las caras del material. El signo de esta diferencia
de potencial se invierte cuando se invierte el sentido de la presin,
que puede ser de traccin o de compresin. El cuarzo y la
turmalina son materiales piezoelctricos naturales, pero, debido al
valor
reducido
de
sus
parmetros
caractersticos,
fueron
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sustituidos
por
otros
materiales
piezoelctricos
sintticos
implementados con titanatos y circonatos de plomo (PZV). Estos

materiales son ms estables que los naturales, aunque presentan
el inconveniente de su dependencia de la temperatura y la prdida
de sus propiedades piezoelctricas a medida que su temperatura
se acerca al valor de Curie.
Los sensores electrnicos de ultrasonidos se basan en la

reversibilidad del principio de funcionamiento de los materiales
piezoelctricos.
Dichos materiales se caracterizan por generar una seal elctrica
al aplicarles una onda de presin (en este caso el sonido) y por
ser capaces de vibrar y de generar ondas de presin cuando
estn inmersos en un medio elstico como por ejemplo el aire,
cualquier otro fluido o un slido, al aplicarles una excitacin
elctrica.
En general se necesitan haces estrechos a fin de evitar

reflexiones indeseadas, para lo cual la superficie de emisin debe
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ser grande con respecto a la longitud de onda del ultrasonido

emitido.
En este caso, adems del cono de radiacin fundamental se
generan un conjunto de lbulos secundarios en forma de anillos.
PRINCIPALES
EFECTOS
UTILIZADOS
PARA
IMPLEMENTAR SENSORES DE ULTRASONIDOS
La interrupcin del haz ultrasnico: Funciona

como detector de un objeto que interrumpe el
haz ultrasnico
La reflexin en objetos inmviles o fijos: Es

debida
la
propagacin
en
medios
no
homogneos, que no se mueven uno con

respecto al otro, descrita anteriormente.
La reflexin en objetos mviles (efecto Doppler)

Es debida a la propagacin en medios no
homogneos que tienen un movimiento relativo
entre ellos.
Tipos de sensores de ultrasonido:
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Sensor ultrasnico de reflexin en objetos Inmviles o de

tipo eco
Se mide el tiempo que tarda en recibirse el eco de un impulso
emitido, debido a la reflexin sobre un objeto presente en el
camino de propagacin de la radiacin.
El objeto puede ser un lquido, un slido, granular o polvo, con la
nica restriccin de que debe tener una impedancia acstica muy
diferente de la del medio en el que se propagan los ultrasonidos,
para que la mayor parte de la radiacin se refleje.
Sensor ultrasnico de reflexin en objetos Inmviles o de

tipo eco
En los sensores de ultrasonidos de bajo coste se utiliza el mismo
transductor como emisor y receptor. Tras la emisin del
ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las
vibraciones en el sensor desaparezcan y a que est preparado
para recibir el eco producido por el obstculo.
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Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al

tiempo de relajacin del transductor) a partir de la cual el sensor
mide con precisin.
Aplicacin de los sensores de reflexin:Aplicacin de los

sensores de reflexin en objetos inmviles:
Ejemplo: Circuito de medida de distancias basado en la medida
del tiempo de propagacin.
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Sensor ultrasnico de reflexin en objetos inmviles
SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS

INMVILES:
Para lograr un gran alcance y reducir las interferencias acsticas
es importante que el haz emitido sea estrecho.
Si el tamao del objeto es menor que la longitud de onda, la
radiacin reflejada es dbil, por lo que para objetos pequeos se
debe trabajar a alta frecuencia.
El efecto de las interferencias acsticas es menor a altas
frecuencias pero la atenuacin de la onda es mayor.
Si la temperatura ambiente no es constante hay que compensar la

variacin de la velocidad c de propagacin (a menor temperatura
mayor tiempo de recepcin). La velocidad tambin depende de la
presin, la densidad o la presencia de sustancias disueltas. Por
ello, se suele calcular primero el valor de c mediante la reflexin
en un objeto a una distancia conocida.
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Influencia de la temperatura del objeto en la transmisin de los

ultrasonidos: a) Objeto fro; b) Objeto caliente y sensor sobre l en
la misma vertical ; c) Objeto caliente y sensor situado
lateralmente.
Para medir distintas variables fsicas mediante ultrasonidos se
utiliza su velocidad, su tiempo de propagacin y en algunos casos
la atenuacin o interrupcin del haz propagado. Ejemplo:
Utilizacin del nivel de atenuacin de la onda para detectar grietas
Aplicacin:
Polaroid Ultrasonic Sensor Desarrollado para implementar el
sistema automtico de enfoque de una cmara en el rango de 15
cm a 100 m.
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Srf235 sensor de ultrasonidos de alta frecuencia:

El sensor SRF235 es un medidor de
distancias
por
ultrasonidos
de
alta
frecuencia y haz estrecho que posee un

procesador de comunicaciones I2C. Se
utiliza
en
robtica.
Este
sensor
de
ultrasonidos destaca por funcionar a una

frecuencia de 235Khz y generar un haz de tan solo 15 grados, lo
que proporciona una medida de elevada precisin y gran
direccionabilidad. Las ondas ultrasonoras de 235KHz no se
transmiten tan fcilmente a travs del aire como las de 40KHz.
Esto hace que el alcance del sensor SRF235 est limitado
aproximadamente a 1 m para objetos normales y un mximo de
1,2 m para superficies extensas.
Srf04 sensor de medida de distancias por ultrasonidos
srf04
Es un sensor de distancias por ultrasonidos capaz de detectar

objetos y calcular la distancia a la que se encuentra en un rango
de 3 a 300 cm. Funciona mediante ultrasonidos y contiene el
sensor propiamente dicho y el circuito de acondicionamiento.
Emite un impulso y mide la anchura del impulso de retorno. Es de
muy pequeo tamao y destaca por su bajo consumo, gran
precisin y bajo precio. Reemplaza ventajosamente a los
sensores polaroid antes descritos en las aplicaciones de robtica.
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Srf05 sensor distancias ultrasonidos simple:

El SRF05 es un sensor de medida de distancias compatible con el
clsico SRF04. En el modo estndar, el SRF05 se comporta igual
que el SRF04 pero posee un rango de medida de 4m en lugar de
3m. Adems el sensor SRF05 posee un modo de trabajo que
emplea un solo terminal para actuar sobre l y hacer la lectura de
la medida.
Sistemas de percepcin y control de robots mviles:

Los sensores de ultrasonidos se suelen utilizar en sistemas de
reconocimiento del entorno y medicin de distancias en robtica.
En este caso se utilizan varios sensores y se disea una
estrategia de control en funcin de las mediciones de los mismos.
Los sensores se colocan de una manera determinada en la
superficie exterior del robot y el resultado de las medidas se utiliza
para establecer la estrategia de movimiento del mismo.
19
Sistema de prevencin de colisiones:

Sistema de prevencin de colisiones para vehculos de la industria
de la construccin (gras, camiones, topadoras, tractores,
montacargas, etc.
Es muy comn durante el trabajo en obra que estos vehculos
colisionen con el entorno debido a la gran cantidad de maniobras
que deben realizar dentro de un ambiente en constante cambio y
a la escasa visibilidad ocasionada por el propio vehculo. El coste
de reparacin de estos vehculos y las demoras ocasionadas
justifican la instalacin de un sistema para la prevencin de
colisiones.
SONAR (SOund NAvigation and Ranging)
Utilizan la reflexin de los ultrasonidos en objetos situados en el
agua. Se us con fines militares en la Segunda Guerra Mundial.
Hoy en da su aplicacin militar est en desuso ya que la llegada
del impulso alerta al objetivo de la presencia del emisor antes de
que ste escuche el eco. Actualmente se utiliza para detectar
bancos de peces.
20
Efecto dopler:
El efecto Doppler, llamado as por Christian Andreas Doppler en
1842, consiste en la variacin de la frecuencia de cualquier tipo de
onda emitida o recibida por un objeto en movimiento. La
frecuencia percibida por un observador (o) de una fuente (s) es:
Los signos indican que los valores son distintos en el numerador y

denominador.
Aplicacin : caudalmetro
Se basan en la diferencia entre el valor del tiempo que tardan dos

ondas en recorrer el mismo camino en sentidos opuestos en el
seno de un fluido en movimiento. Debido al efecto Dopler la
velocidad del sonido se suma a la del fluido, lo que da como
resultado valores diferentes para los recorridos A-B y B-A. El
emisor y el receptor se sitan en las paredes opuestas de la
tubera y forman un ngulo con el eje
21
CAUDALMETROS:
C. Definicin de trminos bsicos
Resistencia.
Es un material formado por carbn y otros elementos resistivos

para disminuir la corriente que pasa. Se opone al paso de la
corriente. La corriente mxima y diferencia de potencial
mxima en un resistor viene condicionada por la mxima
potencia que pueda disipar su cuerpo. Esta potencia se puede
identificar visualmente a partir del dimetro sin que sea
necesaria otra indicacin. Los valores ms comunes son 0,25
W, 0,5 W y 1 W.
Existen resistores de valor manualmente ajustable, llamados
potencimetros,
reostatos
simplemente
resistencias
22
variables. Tambin se producen dispositivos cuya resistencia

vara en funcin de parmetros externos, como los termistores,
que son resistores que varan con la temperatura; los
varistores que dependen de la tensin a la cual son sometidos,
o las fotorresistencias que lo hacen de acuerdo a la luz
recibida.
Propiedad de un objeto o sustancia que hace que se resista u
oponga al paso de una corriente elctrica. La resistencia de un
circuito elctrico determina segn la llamada ley de Ohm
cunta corriente fluye en el circuito cuando se le aplica un
voltaje determinado. La unidad de resistencia es el ohmio, que
es la resistencia de un conductor si es recorrido por una
corriente de un amperio cuando se le aplica una tensin de 1
voltio. La abreviatura habitual para la resistencia elctrica es
R, y el smbolo del ohmio es la letra griega omega, . En
algunos clculos elctricos se emplea el inverso de la
resistencia, 1/R, que se denomina conductancia y se
representa por G. La unidad de conductancia es siemens,
cuyo smbolo es S. An puede encontrarse en ciertas obras la
denominacin antigua de esta unidad, mho.
Potenciometro:
23
Los potencimetros limitan el paso de la corriente elctrica

(Intensidad) provocando una cada de tensin en ellos al igual
que en una resistencia, pero en este caso el valor de la
corriente y la tensin en el potencimetro las podemos variar
solo con cambiar el valor de su resistencia. En una resistencia
fija estos valores seran siempre los mismos. Si esto no lo
tienes claro es mejor que estudies las magnitudes elctricas.
El valor de un potencimetro viene expresado en ohmios
(smbolo ) como las resistencias, y el valor del potencimetro
siempre es la resistencia mxima que puede llegar a tener. La
mnimo lgicamente es cero. Por ejemplo un potencimetro
de 10K puede tener una resistencia con valores entre 0 y
10.000.
El potenciometro ms sencillo es una resistencia variable
mecnicamente. Los primeros potencimetros y ms sencillos
son los restatos.
Fjate que la resistencia es el hilo conductor enrollado.

Tenemos 3 terminales A, B y C. Si conectramos los
terminales A y B al circuito sera una resistencia Fija del valor
igual al mximo de la resistencia que podra tener el restato.
Ahora bien si conectamos los terminales A y C el valor de la
resistencia dependera de la posicin donde estuviera el
24
terminal C, que se puede mover hacia un lado o el otro.

Hemos conseguido un Potencimetro, ya que es una
resistencia
variable.
Este
potencimetro
es
variable
mecnicamente, ya que para que vara la resistencia lo

hacemos manualmente, moviendo el terminal C. Este tipo de
potencimetros se llaman restatos, suelen tener resistencia
grandes y se suelen utilizar en circuitos elctricos por los que
circula mucha intensidad.
Se suelen llamar potencimetros lineales o deslizantes por que
cambian su valor deslizando por una lnea la patilla C. Veamos
como son en realidad.
El
mismo
mecanismo,
pero
mas
pequeo,
tendran
los potencimetros rotatorios para electrnica. Se usan en

circuitos de pequeas corrientes.
Si nos fijamos tienen 3 patillas como el anterior. Para

conectarlo debemos conectar al circuito las patillas A y B o la C
y B, es decir la del medio siempre con una de los extremos y
as conseguiremos que sea variable. Tienen una rosca que
puede variarse con un destornillador, como es el caso del de
color negro, o puede tener un saliente que gira con la mano
25
para variar la resistencia del potencimetro al valor que

queramos. Estos potenciometros tambin se llaman rotatorios.
El smbolo de un potencimetro mecanico en un circuito
elctrico es el siguiente:
Vemos que es como el de una resistencia pero con una flecha

que lo atraviesa y que significa variabilidad (que varia).
Podemos usar cualquiera de los dos.
Ya tenemos claro lo que es un potenciometro, ahora veamos
los tipos que hay tipos de Potencimetros.
Los primeros y ms usados son los ya estudiados llamados
mecnicos. Los hay rotatorios, lineales, logartmicos y
senoidales. Los dos primeros ya los hemos visto, veamos los
otros.
Logartmicos: Estos son empleados normalmente para audio
por su manera asimtrica de comportarse ante la variacin de
su eje, al principio sufriremos un incremento de la resistencia
muy leve, hasta llegar a un punto en que el incremento ser
mucho mayor. En los anteriores la resistencia vara de forma
lineal, sin embargo en estos la variacin de la resistencia
tendra una curva logartmica. Cuanto ms giramos la rueda
mayor es el aumento de la resistencia. Al principio vara muy
poco la resistencia. Se suelen usar por ejemplo para el
volumen de una radio.
Senoidales. La resistencia es proporcional al seno del ngulo
de giro. Dos potencimetros senoidales solidarios y girados
90 proporcionan el seno y el coseno del ngulo de giro.
Pueden tener topes de fin de carrera o no.
26
Ahora hay los llamados Potencimetros Digitales. Se usan

para sustituir a los mecnicos simulando su funcionamiento y
evitando los problemas mecnicos de estos ltimos. Est
formado
por
un
circuito
integrado
que
simula
el
comportamiento de su equivalente analgico. Tienen un divisor

resistivo (divisor de tensin) con n+1 resistencias.
Por ltimo vamos hablar de unos componentes que no se
consideran potencimetros propiamente, pero si que son
resistencias variables.
LDR son resistencias que varan con la luz que incide sobre
ella. Es un resistencia variable con la luz.
NTC y PTC son resistencias variable con la temperatura. La
NTC aumenta al disminuir la temperatura y la PTC aumenta al
aumentar la temperatura.
Circuitos con Potencimetro:
Veamos el circuito ms clsico. Tenemos un circuito para que
se encienda un led con una pila a 9V. El Led trabajo a una
tensin de 2V, por lo que pondremos una resistencia fija (para
que la resistencia total del circuito nunca sea 0, en caso de
poner a 0 el potencimetro) y un potencimetro para provocar
una cada de tensin de 7V entre la Rfija y el Potencimetro,
de tal forma que el Led solo tenga los 2V necesario como
mximo.
Si el potencimetro lo ponemos a 0 de resistencia la tensin

del Led ser la mxima que pueda tener (2V). si ahora
aumentamos la resistencia del potenciometro el Led estar a
27
menos tensin y lucir menos. A ms resistencia del

potencimetro menos tensin en el Led y lucir menos.
Podemos usar un potencimetro para controlar el nivel de luz,
pero tambin para controlar el volumen en audfonos, radios y
amplificadores, el nivel de calor en un radiador, nivel de
iluminacin de un televisor, indicar el nivel de gasolina en un
coche, etc.
Si cambiamos el Led por un altavoz controlaremos el nivel del
altavoz.
Otro de los usos de los potencimetros es la de reguladores
de
velocidad
en
motores.
Si
ponemos
en
serie
un
potenciometro con un motor al aumentar la resistencia del

potencimetro disminuir la velocidad del motor d.c. Esto es
mejor hacerlo con un transistor. El potencimetro controla la
intensidad que enva el transistor al motor. El potencimetro
controla la intensidad de base. Para saber ms sobre el
transistor pincha en el enlace subrayado. Veamos el esquema.
Capacitores:
El capacitor es un dispositivo elctrico que permite almacenar

energa en forma de campo elctrico. Es decir, es un
dispositivo que almacena cargas en reposo o estticas. Consta
28
en su forma ms bsica de dos placas de metal llamadas

armaduras enfrentadas unas a otras, de forma que al
conectarlas a una diferencia de potencial o voltaje una de ellas
adquiera cargas negativas y la otra positivas.
Esto se debe a que al conectar las armaduras a una diferencia
de potencial, que puede ser una batera, las cargas llegan muy
rpidamente a un nuevo estado de reposo en la cual esa
diferencia de potencial es "transmitida"(los electrones del polo
negativo de la batera se repelen hacia una placa mientras que
en el polo positivo se extraen electrones de la otra armadura)a
las armaduras, pero al estar enfrentadas las placas unas con
otras estas cargas se atraen formando un campo elctrico
paralelo y almacenando energa elctrica permanentemente.
Como el capacitor tiene en cada placa cargas iguales pero de
signo opuesto, la carga neta del condensador es nula. Cuando
se habla de carga de un capacitor se habla de la carga de
cualquiera de sus placas, pero en realidad slo las cargas de
la placa negativa se mueven (hacia la placa positiva), debido a
que el movimiento es slo de los electrones.
Cunta carga almacena un condensador al aplicrsele una
diferencia de potencial entre sus terminales viene determinado
por una magnitud llamada capacitancia.
Esto viene dado por la frmula:
C=Q.V
En realidad todo conductor elctrico tiene una capacitancia
intrnseca
incluso
componentes
electrnicos
semiconductores como diodos especiales pueden desarrollar

capacitancias altas en determinados casos no obstante el
condensador como su nombre lo dice es un componente
hecho especialmente para tener una capacitancia alta y esta
29
depender del material con que est hecho y su forma

geomtrica.
La capacitancia de mide en unidades llamadas faradios en
honor al clebre cientfico ingls Michael Faraday quin
descubri del fenmeno de la induccin electromagntica y
realiz trabajos importantes en electroqumica.
Un faradio se puede definir como la capacidad que tiene que
tener un conductor para que al aplicrsele un voltio de
diferencia de potencial adquiera la carga de un culombio.
En la prctica el faradio es una unidad excesivamente grande
por lo que en la prctica se utilizan submltiplos como los
milifaradios microfaradios nanofaradios y picofaradios Cabe
mencionar que desde hace unas dcadas se vienen
desarrollando
los
sper
capacitores
teniendo
stos
capacitancias medidas en faradios y en tamaos cada vez

ms reducidos.
Para un capacitor un su forma ms bsica es decir un
condensador plano paralelo la capacitancia se puede expresar
tambin como:
C=e?.S.D
Dnde:
?=Permitividad del dielctrico
S=Superficie efectiva de las placas
D=Distancia entre las placas
Se puede aumentar la capacitancia de un condensador si se
introduce un aislante o dielctrico entre las placas llenando
todo el espacio existente entre stas Esto se debe a un efecto
conocido como polarizacin del dielctrico.
30
La polarizacin en un dielctrico es un reordenamiento de los

electrones en dicho aislante que se consigue acercando un
cuerpo cargado a un extremo del aislante En el aislante se
producir un movimiento muy pequeo de los electrones
(menor que el dimetro atmico),y ste quedar cargado
positivamente por un lado y negativamente por el otro.
Si insertamos un dielctrico a un capacitor ya cargado el
voltaje en ste se reducir pero la capacitancia aumentar
mantenindose igual la carga Si hacemos lo mismo con un
capacitor que esta conectado a una batera la batera
suministrar mas carga para mantener la tensin original por lo
que la carga en el capacitor aumentar.
La capacitancia en ambos casos se ver aumentada por el
factor k C=CoK
Pulsador:
Un botn o pulsador es un dispositivo utilizado para realizar

cierta funcin. Los botones son de diversas formas y tamao y
se
encuentran
en
todo
tipo
de
dispositivos,
aunque
principalmente en aparatos elctricos y electrnicos.

Los botones son por lo general activados, al ser pulsados con
un dedo. Permiten el flujo de corriente mientras son
accionados. Cuando ya no se presiona sobre l vuelve a su
posicin de reposo.
31
PIC:
El PIC usa un juego de instrucciones, cuyo nmero puede

variar desde 35 para PIC de gama baja a 70 para los de gama
alta. Las instrucciones se clasifican entre las que realizan
operaciones entre el acumulador y una constante, entre el
acumulador y una posicin de memoria, instrucciones de
condicionamiento y de salto/retorno, implementacin de
interrupciones y una para pasar a modo de bajo consumo
llamada sleep.
Microchip proporciona un entorno de desarrollo freeware
llamado MPLAB que incluye un simulador software y un
ensamblador. Otras empresas desarrollan compiladores C y
BASIC. Microchip tambin vende compiladores para los PIC
de gama alta ("C18" para la serie F18 y "C30" para los dsPIC)
y se puede descargar una edicin para estudiantes del C18
que inhabilita algunas opciones despus de un tiempo de
evaluacin.
Para el lenguaje de programacin Pascal existe un compilador
de cdigo abierto, JAL, lo mismo que PicForth para el lenguaje
Forth. GPUTILS es una coleccin de herramientas distribuidas
bajo licencia GPL que incluye ensamblador y enlazador, y
funciona en Linux, MacOS y Microsoft Windows. GPSIM es
otra herramienta libre que permite simular diversos dispositivos
hardware conectados al PIC.
32
Uno de los ms modernos y completos compiladores para

lenguaje C es [mikroC], que es un ambiente de desarrollo con
editor de texto, bibliotecas con mltiples funciones para todos
los mdulos y herramientas incorporadas para facilitar
enormemente el proceso de programacin.
Zocalo:
En electrnica, el zcalo es el dispositivo para conectar

circuitos integrados en
circuitos impresos,
sin
realizar
soldadura. Esto evita someter a temperatura excesiva a los

integrados u otros dispositivos, que puede daarlos; adems
permite el reemplazo del componente sin pasar por un proceso
de desoldadura y soldadura.
Los zcalos se utilizan habitualmente para memorias y otros
componentes similares, para permitir la modificacin de su
informacin.
Existen diversos patillajes o conexiones de los zcalos, entre
los ms habituales se encuentran los DIP (dual in-line
package); tambin los hay para SMD (surface mount device).
Tambin existen zcalos ZIF (zero insertion force) en los que
el componente se coloca sin realizar presin. Se utilizan
33
normalmente para conectar componentes como memorias,

arrays programables y microcontroladores.
Pantalla LCD:
Una pantalla de cristal lquido o LCD (sigla del ingls liquid

crystal display) es una pantalla delgada y plana formada por
un nmero de pxeles en color o monocromos colocados
delante de una fuente de luz o reflectora. A menudo se utiliza
en dispositivos electrnicos de pilas, ya que utiliza cantidades
muy pequeas de energa elctrica.
Cada pxel de un LCD tpicamente consiste de una capa de
molculas alineadas entre dos electrodos transparentes, y dos
filtros de polarizacin, los ejes de transmisin de cada uno que
estn (en la mayora de los casos) perpendiculares entre s.
Sin cristal lquido entre el filtro polarizante, la luz que pasa por
el primer filtro sera bloqueada por el segundo (cruzando)
polarizador.
La superficie de los electrodos que estn en contacto con los
materiales de cristal lquido es tratada a fin de ajustar las
molculas de cristal lquido en una direccin en particular. Este
tratamiento suele ser normalmente aplicable en una fina capa
de polmero que es unidireccionalmente frotada utilizando, por
ejemplo, un pao. La direccin de la alineacin de cristal
lquido se define por la direccin de frotacin.
34
Antes de la aplicacin de un campo elctrico, la orientacin de

las molculas de cristal lquido est determinada por la
adaptacin a las superficies. En un dispositivo twisted nematic,
TN (uno de los dispositivos ms comunes entre los de cristal
lquido), las direcciones de alineacin de la superficie de los
dos electrodos son perpendiculares entre s, y as se
organizan las molculas en una estructura helicoidal, o
retorcida. Debido a que el material es de cristal lquido
birrefringente, la luz que pasa a travs de un filtro polarizante
se gira por la hlice de cristal lquido que pasa a travs de la
capa de cristal lquido, lo que le permite pasar por el segundo
filtro polarizado. La mitad de la luz incidente es absorbida por
el primer filtro polarizante, pero por lo dems todo el montaje
es transparente.
Cuando se aplica un voltaje a travs de los electrodos, una
fuerza de giro orienta las molculas de cristal lquido paralelas
al campo elctrico, que distorsiona la estructura helicoidal
(esto se puede resistir gracias a las fuerzas elsticas desde
que las molculas estn limitadas a las superficies). Esto
reduce la rotacin de la polarizacin de la luz incidente, y el
dispositivo aparece gris. Si la tensin aplicada es lo
suficientemente grande, las molculas de cristal lquido en el
centro de la capa son casi completamente desenrolladas y la
polarizacin de la luz incidente no es rotada ya que pasa a
travs
de
la
capa
de
cristal
lquido.
Esta
luz
ser
principalmente polarizada perpendicular al segundo filtro, y por

eso ser bloqueada y el pixel aparecer negro. Por el control
de la tensin aplicada a travs de la capa de cristal lquido en
cada pxel, la luz se puede permitir pasar a travs de distintas
cantidades, constituyndose los diferentes tonos de gris.
Pantalla LCD en un despertador.
El efecto ptico de un dispositivo twisted nematic (TN) en el
estado del voltaje es mucho menos dependiente de las
35
variaciones de espesor del dispositivo que en el estado del

voltaje de compensacin. Debido a esto, estos dispositivos
suelen usarse entre polarizadores cruzados de tal manera que
parecen brillantes sin tensin (el ojo es mucho ms sensible a
las variaciones en el estado oscuro que en el brillante). Estos
dispositivos tambin pueden funcionar en paralelo entre
polarizadores, en cuyo caso la luz y la oscuridad son estados
invertidos. La tensin de compensacin en el estado oscuro de
esta configuracin aparece enrojecida debido a las pequeas
variaciones de espesor en todo el dispositivo. Tanto el material
del cristal lquido como el de la capa de alineacin contienen
compuestos
inicos.
determinada
polaridad
Si
un
se
campo
aplica
elctrico
durante
un
de
una
perodo
prolongado, este material inico es atrado hacia la superficie y

se degrada el rendimiento del dispositivo. Esto se intenta
evitar, ya sea mediante la aplicacin de una corriente alterna o
por inversin de la polaridad del campo elctrico que est
dirigida al dispositivo (la respuesta de la capa de cristal lquido
es idntica, independientemente de la polaridad de los campos
aplicados)
Cuando un dispositivo requiere un gran nmero de pxeles, no
es viable conducir cada dispositivo directamente, as cada
pxel requiere un nmero de electrodos independiente. En
cambio, la pantalla es multiplexada. En una pantalla
multiplexada, los electrodos de la parte lateral de la pantalla se
agrupan junto con los cables (normalmente en columnas), y
cada grupo tiene su propia fuente de voltaje. Por otro lado, los
electrodos tambin se agrupan (normalmente en filas), en
donde cada grupo obtiene una tensin de sumidero. Los
grupos se han diseado de manera que cada pxel tiene una
combinacin nica y dedicada de fuentes y sumideros. Los
circuitos electrnicos o el software que los controla, activa los
sumideros en secuencia y controla las fuentes de los pxeles
de cada sumidero.
36
Llantas:
Las ruedas del robot son movidas por los motores.

Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes
para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener
en cuenta a la hora de armar el robot.
Sensores:
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms

que un dispositivo diseado para recibir informacin de una
magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud,
normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y
manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados
mediante la utilizacin de componentes pasivos (resistencias
37
variables, PTC, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes

que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la
utilizacin de componentes activos.
Pero el tema constructivo de los captadores lo dejaremos a un
lado, ya que no es el tema que nos ocupa, ms adelante
incluiremos en el WEB SITE algn diseo en particular de
algn tipo de sensor.
Descripcin de algunos sensores:
Pretendo explicar de forma sencilla algunos tipos de sensores.
Sensores de posicin:
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado
objeto en el espacio, dentro de este grupo, podemos encontrar
los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoelctricos:
La construccin de este tipo de sensores, se encuentra
basada en el empleo de una fuente de seal luminosa
(lmparas, diodos LED, diodos lser etc...) y una clula
receptora de dicha seal, como pueden ser fotodiodos,
fototransistores o LDR etc.
Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisin de
luz, y en la deteccin de esta emisin realizada por los
fotodetectores.
Segn la forma en que se produzca esta emisin y deteccin
de luz, podemos dividir este tipo de captadores en: captadores
por barrera, o captadores por reflexin.
En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia
entre estos dos estilos de captadores:
Captadores:
38
Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un

objeto, porque interfiere la recepcin de la seal luminosa.
Captadores por reflexin; La seal luminosa es reflejada por el
objeto, y esta luz reflejada es captada por el captador
fotoelctrico, lo que indica al sistema la presencia de un
objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los ms simples, ya que son
interruptores que se activan o desactivan si se encuentran en
contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce
la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la
existencia de un circuito en el mismo que genera una
determinada oscilacin a una frecuencia prefijada, cuando en
el campo de deteccin del sensor no existe ningn objeto, el
circuito mantiene su oscilacin de un manera fija, pero cuando
un objeto se encuentra dentro de la zona de deteccin del
mismo, la oscilacin deja de producirse, por lo que el objeto es
detectado.
Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores
de presencia, ya que al no tener partes mecnicas, su
robustez al mismo tiempo que su vida til es elevada.
Sensores por ultrasonidos:

Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento
que los de tipo fotoelctrico, ya que se emite una seal, esta
vez de tipo ultrasnica, y esta seal es recibida por un
39
receptor. De la misma manera, dependiendo del camino que

realice la seal emitida podremos diferenciarlos entre los que
son de barrera o los de reflexin.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor
parte en el empleo de galgas extensomtrica, que son unos
dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser
una traccin o una compresin, varia su resistencia elctrica,
de esta forma podemos medir la fuerza que se est aplicando
sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los ms importantes en
robtica, ya que nos da informacin sobre las evoluciones de
las distintas partes que forman el robot, y de esta manera
podemos controlar con un grado de precisin elevada la
evolucin del robot en su entorno de trabajo.
Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que
fuerza ha de coger un objeto para que este no se rompa al
aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se
caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de
sensores se encuentran instalados en el rgano aprehensor
(pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo
agarran con una determinada fuerza y lo intentan levantar, si
se produce un pequeo deslizamiento del objeto entre las
pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las
pinzas sobre el objeto, y esta operacin se repite hasta que el
deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar la
fuerza de agarre suficiente.
40
Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto
tanto sea lineal como angular, pero la aplicacin ms conocida
de este tipo de sensores es la medicin de la velocidad
angular de los motores que mueven las distintas partes del
robot. La forma ms popular de conocer la velocidad del giro
de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacomtrica
acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular,
ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado de
tensin continua en funcin de la velocidad de giro de su eje,
pues si conocemos a que valor de tensin corresponde una
determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy
fiable a qu velocidad gira un motor. De todas maneras, este
tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden
generar errores en las medidas.
Existen tambin otros tipos de sensores para controlar la
velocidad, basados en el corte de un haz luminoso a travs de
un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de
la frecuencia con la que el disco corte el haz luminoso indicar
la velocidad del motor.
Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la
informacin de la aceleracin sufrida por un objeto o parte de
un robot es de vital importancia, ya que si se produce una
aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que
tiende a hacer poner el objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta
con una determinada presin un objeto en su rgano terminal,
si al producirse un giro del mismo sobre su base a una
determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el
brazo, y en especial sobre su rgano terminal, si esta
aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido sobre
41
el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve

contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto
salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria
determinada, por lo que el control en cada momento de las
aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas
partes del robot son muy importantes.
Quemador de PIC:
El programador se conecta al puerto serie de ordenador, ms

adelante veremos el modelo exacto que seleccionaremos en el
software para programar los microcontroladores con nuestro
circuito.
En
la
siguiente
tabla
podemos
ver
los
modelos
de
microcontroladores que podemos programar.

En todos los modelos de PICs, el programador funciona tanto
con las distintas versiones de cada modelo (-P, -A, -B, -JW),
como con las versiones de bajo consumo (16LF y 18LF). Estos
modelos al ser redundante no estn incluidos en la tabla.
42
El esquema elctrico es de lo ms sencillo.
Placa:
Es una lamina fabricada de vinillo que posee numero variable

de pequeos orificios y smbolos (segn el diseo) donde se
43
montan componentes electrnicos a fin de armar un circuito

con un fin practico.
Fibra de vidrio:
La fibra de vidrio se conforma de hebras delgadas hechas a

base de slice o de formulaciones especiales de vidrio,
extruidas a modo de filamentos de dimetro diminuto y aptas
para procesos de tejedura. La tcnica de calentar y elaborar
fibras finas a partir de vidrio se conoce desde hace milenios;
sin embargo, el uso de estas fibras para aplicaciones textiles
es mucho ms reciente: slo hasta ahora es posible fabricar
hebras y fibras de vidrio almacenadas en longitudes cortadas y
estandarizadas. La primera produccin comercial de fibra de
vidrio ocurri en 1936; en 1938 Owens-Illinois Glass Company
y Corning Glass Works se unieron para formar la OwensCorning Fiberglas Corporation. Cuando ambas compaas se
unieron para producir y promover la fibra de vidrio, introdujeron
al mercado filamentos continuos de fibra de vidrio. 1 OwensCorning contina siendo el mayor productor de fibra de vidrio
en el mercado actual.2
Los tipos de fibra de vidrio usados ms comnmente son las
de vidrio clase E (E-glass: vidrio de alumino-borosilicato con
menos de 1% peso/peso de xidos alcalinos, principalmente
usada para GRP), pero tambin se usan las clases A (A-glass:
vidrio alcali-cal con pocos o ningn xido de boro), clase E-CR
(E-CR glass: de silicato lcali-cal con menos de 1% peso/peso
de xidos alcalinos, con alta resistencia a los cidos), clase C
(C-glass: vidrio lcali-cal con alto contenido de xido de boro,
usadas por ejemplo en fibras de vidrio con filamentos cortos),
clase D (D-glass: vidrio de borosilicato con una constate
dielctrica alta), clase R (R-glass: vidrio de alumino silicatos
sin MgO ni CaO con altas prestaciones mecnicas) y la clase
44
S (S-glass: vidrio de alumino silicatos sin CaO pero con alto

contenido de MgO con alta resistencia a la traccin).
La fibra de vidrio til para tejido tiene como base el compuesto
slice, SiO2. En su forma pura el dixido de silicio se comporta
como polmero (SiO2)n. Es decir, no tiene un punto de fusin
verdadero pero se suaviza a 1200 C, punto en el que
comienza a descomponerse y a 1713 C la mayora de las
molculas presentan libertad de movimiento. Si el vidrio ha
sido extruido y enfriado de forma rpida desde esta
temperatura,
es
imposible
obtener
una
estructura
ordenada.4 En su estado de polmero se forman grupos de

SiO4que estn configurados con estructura tetrahdrica con el
tomo de silicio en el centro, y cuatro tomos de oxgeno en
las puntas. Estos tomos luego forman una red de enlaces en
las esquinas que comparten los tomos de oxgeno.
Los estados vtreos y cristalinos de la slice (vidrio y cuarzo)
tienen niveles energticos similares en sus bases moleculares,
lo que implica que en su forma vidriosa es extremadamente
estable; en orden de reducir la cristalizacin, debe ser
calentado a temperaturas superiores a los 1200 C por
perodos prolongados de tiempo.1
Estructura molecular terica del vidrio

Aunque la slice pura es perfectamente viable para hacer vidrio
y fibra de vidrio, debe ser procesada a temperaturas muy altas,
lo cual es un inconveniente a menos que sus propiedades
45
qumicas especficas sean necesarias. Parecera inusual

introducir impurezas al vidrio, sin embargo aadir algunos
materiales contribuye a bajar su temperatura de trabajo; estos
materiales tambin aaden otras propiedades al vidrio que
pueden ser benficas en aplicaciones diferentes. El primer tipo
de vidrio usado para hacer fibra fue el vidrio de cal sodada o el
vidrio Clase A, que no es muy resistente a compuestos
alcalinos; para corregir esto, un nuevo tipo conocido como
Clase E, se desarroll como un vidrio de alumino-borosilicato
que es libre de elementos alcalinos (<2%);5 esta fue la primera
formulacin de vidrio usada para la formacin de filamentos. El
vidrio de clase E constituye an la principal forma de
produccin de fibra de vidrio y sus compuestos particulares
pueden tener ligeras variaciones que deben permanecer bajo
cierto rango. La letra E es usada debido a que se desarroll
principalmente para aplicaciones elctricas. El vidrio Clase S es
una formulacin cuya caracterstica principal es la alta
resistencia a la traccin y por lo mismo recibe su letra
(de tensile strength). El vidrio clase C fue desarrollado para
resistir el ataque qumico, principalmente de cidos que
destruiran un vidrio clase E (su letra proviene entonces
de chemical resistance).5 El vidrio de Clase T, es una variante
comercial de North American Fiberglass del vidrio de Clase C.
El vidrio Clase A es una referencia industrial para denominar al
vidrio reciclado, muchas veces de botellas, que se usa para
hacer lana de vidrio. La clase AR es un vidrio resistente a
compuestos alcalinos (AR de alkali-resistant). La mayora de
las fibras de vidrio tienen una solubilidad limitada en agua pero
esto cambia en relacin al pH. Los iones de cloruro tambin
pueden atacar y disolver superficies de vidrio Clase E.
El vidrio de clase E no puede derretirse realmente, pero a
cambio se suaviza, definindose su punto de ablandamiento
como "la temperatura a la que una fibra con un dimetro entre
0.55 y 0.77mm de 235mm de longitud, se alarga con su propia
46
carga a una rata de 1mm/min cuando est suspendida

verticalmente y se ha calentado a una tasa de 5 C por
minuto".6 El punto de deformacin se alcanza cuando el vidrio
tiene una viscosidad de 1014.5 poise. El punto de atenuacin
(enfriamiento), que es la temperatura en la que las tensiones
internas se reducen a un lmite comercialmente aceptable de
15 minutos, est determinado por una viscosidad de 10 13
poise.6
La tensin del vidrio usualmente se comprueba y reporta para
fibras "vrgenes" o prstinasaquellas que se acaban de
fabricar. Las fibras recin hechas, ms delgadas, son las ms
fuertes debido a que son ms dctiles. Cuanto ms se raye su
superficie, menor ser la tenacidad resultante. Debido a que el
vidrio presenta una estructura amorfa, sus propiedades son
isotrpicas, es decir, son las mismas a lo largo y ancho de la
fibra (a diferencia de la fibra de carbono, cuya estructura
molecular hace que sus propiedades sean diferentes a lo largo
y ancho, es decir, anisotropzas). La humedad es un factor
importante para la tensin de rotura; puede ser adsorbida
fcilmente
causar
rupturas
defectos
superficiales
microscpicos, disminuyendo la tenacidad.

A diferencia de la fibra de carbono, la de vidrio puede soportar
ms alargamiento antes de romperse; 4 existe una relacin de
proporcionalidad entre el dimetro de doblez del filamento, al
dimetro del filamento en s. La viscosidad del vidrio fundido es
muy importante para el xito durante la fabricacin; durante la
conformacin (tirando del vidrio para reducir el espesor de la
fibra) la viscosidad debe ser relativamente baja; de ser muy
alta, la fibra se puede romper mientras se tira. Sin embargo, de
ser muy baja, el vidrio puede formar gotas en vez de
convertirse en filamentos tiles para hacer fibra.
47
Puente h:
El trmino "puente H" proviene de la tpica representacin

grfica del circuito. Un puente H se construye con 4
interruptores (mecnicos o mediante transistores). Cuando los
interruptores S1 y S4 (ver primera figura) estn cerrados (y S2
y S3 abiertos) se aplica una tensin positiva en el motor,
hacindolo girar en un sentido. Abriendo los interruptores S1 y
S4 (y cerrando S2 y S3), el voltaje se invierte, permitiendo el
giro en sentido inverso del motor.
Con la nomenclatura que estamos usando, los interruptores S1
y S2 nunca podrn estar cerrados al mismo tiempo, porque
esto cortocircuitara la fuente de tensin. Lo mismo sucede con
S3 y S4.
Como hemos dicho el puente H se usa para invertir el giro de

un motor, pero tambin puede usarse para frenarlo (de
manera brusca), al hacer un corto entre las bornas del motor,
o incluso puede usarse para permitir que el motor frene bajo
su propia inercia, cuando desconectamos el motor de la
fuente que lo alimenta. En el siguiente cuadro se resumen las
diferentes acciones.
S1
S2
S3
S4
Resultado
El motor gira en avance
El motor gira en retroceso
48
El motor se detiene bajo su inercia
El motor frena (fast-stop)
Joystik:
Una palanca
de
mando o joystick (del
ingls joy,
alegra,
y stick, palo) es un dispositivo de control de dos o tres ejes que

se usa desde una computadora o videoconsola hasta un
transbordador espacial, los nuevos aviones de transporte
como el Airbus A320 y los nuevos diseos de aviones de caza,
pasando por gras de carga y porta contenedores, tambin
existen nuevos tractores y mquinas pesadas, que tienen
funciones especiales controlados por computadora.
Se suele diferenciar entre joysticks digitales (que leen cuatro
interruptores encendido/apagado en cruceta situada en la base
ms sus combinaciones y los botones de accin) y los
analgicos (que usan potencimetros para leer continuamente
el estado de cada eje, y adems de botones de accin pueden
incorporar controles deslizantes), siendo estos ltimos ms
precisos.
Elementos de un joystick:
o Mango
49
o Base
o Botn de disparo
o Botones adicionales
o Interruptor de autodisparo
o Palanca
o Botn direccional
o Ventosa
Bolaloca:
D. Funcionamiento
El funcionamiento del circuito se basa en emitir una rfaga de
seales luminosas infrarrojas las cuales al rebotar contra un
objeto cercano se reciben por otro componente. Al ser recibidas el
sistema detecta proximidad, con lo que el led de salida se
acciona.
El circuito integrado es un generador/decodificador de tonos.
Tanto el fotodiodo como el fototransistor debern estar situados
con unidades de enfoque adecuadas para mejorar el alcance.
Con simples reflectores de LED's se pueden obtener alcances del
orden de pulgadas. Es conveniente sacrificar algo de rango pero
colocar filtros UV y SUNLIGHT los cuales no dejan entrar al
fototransistor (elemento receptor) los rayos del sol
VI.
METODOLOGIA
50
A. Poblacin y muestra
Al ver la problemtica del transito, es una realidad que vivimos la
mayoria de la poblacion tiene problemas para desplazarce de un
punto a otro y el tiempo se ha incrementado paulatinamente, y
esto nos lleva a dar una solucion al igual a la poca consideracion
de los discapactados ya que en muchos casos el discapaditado
no tiene la importancia que debe tener, ya que son humanos y
tienen los mismos derechos y muchas veces hemos observado
maltrato y el proyecto quiere la inclusion y a la vez darles la ayuda
necesaria.
En las empresas, hay muchos riesgos en las cargas de productos
y en las actividades que el trabajador tiene a su cargo, si eso
implica riesgo y ademas si un trabajo demade mucho tiempo y
genere perdidas a la empresa se podria utilizar nuestra propuesta
as se evitaria accidentes y perdidas de vidas.
B. Diseo o tcnica de observacin
Una vez obtenida la teora y definido el diseo de la investigacin
es necesario definir las tcnicas de recoleccin de datos , por
esta vez se utilizar el procedimiento de descripcin y
observacin se lleva a cabo cuando se pretende probar la
hiptesis que se di, es decir cuando estamos realizando el
estudio o investigacin es importante saber que vamos a
investigar, es decir se van recogiendo diversos datos que van
apareciendo y anotarlos si es necesario, la observacin se lleva a
cabo cuando ya se conoce muy bien que es lo que se va a
estudiar.
Entonces antes de elegir el tema ya teniamos conocimientos
previos a ello, al escoger dicho tema, averiguamos y vimos el
procedimiento que debiamos seguir, desde la busqueda de
componentes hasta buscar la mejor teoria para ponerlo en
practica, como ya hay proyectos de este tipo, nos dimos la
51
libertad de ver cada uno de los proyectos que tenian quecon los
robots seguidores de linia,
C. Instrumentos
Cautn de lapz.
Pasta de soldar.
Placas de fibra de vidrio.
Pinzas de punta.
Pinzas de corte.
Soldadura.
Cable delgado para electrnica.
Kolaloka.
Encendedor.
Cloruro Ferrico.
Taladro.
Brocas
D. Tcnicas de recoleccin de datos
Para la recoleccion de datos se utilizo el metodo cientifico:
Observacin
Formulacin de hiptesis
Experimentacin
Emisin de conclusiones
E. Estudio piloto
a) Circuiteria:
Conjunto
de
elementos
fsicos,
ya
sean
electrnicos, elctricos o mecnicos, que forman parte de un

equipo electrico o electronico. En el caso de ordenadores se le
denomina hardware.
b) Diseo de circuito: El diseo de circuito pertenece a la rama
de la electrnica y estudia los diferentes mtodos que se
utilizan para desarrollar un circuito electrnico, ya sea de
forma digital o analgica. El circuito integra una serie de
escalas que forman parte de los numerosos componentes de
este.
52
F. DESARROLLO CAPITULAR
El procedimiento que se seguir es el siguiente:

a) Creacion de del software: La primera parte es crear el
programa del proyecto en el cual trabajara el circuito, esto se
quemara en nuestro pic y este tendra la informacion para el
correcto desarrollo del circuito
b) Creacion del circuito en protoboard:
La segunda parte
consta de poner todos los instrumentos electronicos sobre un

protoborad y armar el circuito para ver si funciona.
c) Creacin de las pistas del circuito sobre la placa fenolica.
Sobre la placa fenlica y del lado donde se encuentra el cobre
se trazan las pistas segn el circuito con un plumn negro.
Una vez hecho esto se vaca el cloruro frrico sobre un
recipiente donde se colocara la placa para poder obtener las
pistas grabadas en cobre.
d) Montar los componentes y soldar correctamente. Con la

placa fenolica correctamente grabada y totalmente seca y
libre de asperezas, se procede a montar los componentes uno
a uno y soldar correctamente.Se tiene que tener mucho
cuidado con al soldar ya que un error o distraccin puede
traer serias consecuencias como posibles cortos o falsos.
53
e) Ajuste de motores y engranes. Los motores del proyecto se

ajustaran a los extremos de una lmina de metal que se
pegara a la placa principal. Ya que el proyecto o cada
instrumento para los discapacitados seran automatizados.
f) La parte de los sensores es la mas importante, se debe

tener en cuenta la distancia entre emisores y receptores, as
como la polaridad adecuada en base al circuito.Una vez
soldadas correctamente todas las piezas se debe colocar la
pila de 12Volts.
El Prototipo debe colocarse en un lugar plano asegurndose
de que los engranes de los motores toquen totalmente la
superficie as como los alambres que van en la parte frontal.
g) La elaboracin de la pista. Esta es la parte ms sencilla;
solo se utiliza cinta de aislar negra y papel cascaron y se
disea un trayecto cerrado cualquiera.
G. ASPECTO ADMINISTRATIVO
Recursos humanos
En este proyecto los recursos humanos son 4 alumnos los cuales

estamos encargados el proyecto los cuales se reparten de la
siguien manera:
Arana,
Corrales,
Llamoca,
Mansilla,
Castaeda.9opikjlnml
54
Recursos institucionales
La identidad que podria desarrolar este poyecto seria empresas

en general que deseen automatizarce, y adems para la reforma
de transito, se verian incluido el ministerio de transportes y
telecomunicaiones ya la vez, constructoras que tomen a cargo el
proyecto.
Para referirnos de la ayuda a los discapacitados el proyecto
deberia ser llevado por el ministerio de la salud y ONG en general
que de este tipo de ayuda.
El espacio fisico para que el proyecto se lleve a cabo, en lo
empresarial, seria las instalaciones de la empresa, en la reforma
de transito vehicular seria, las vias de transito respectivamente,
asi
mismo
para
la
ayuda
de
discapcitados,
serian
las
instalaciones que por lo general los minusvalidos usan en su da a

da.
55
Presupuesto
MATERIAL
PRECIO
10 RESISTENCIAS
S/. 1.00
1 POTENCIOMETRO
S/. 1.00
3 CAPACITORES
S/ 1.20
1 PULSADOR
S/ 0.50
1 PIC
S/15.00
1 ZOCALO
S/ 1.00
1 PANTALLA LCD
S/16.00
ESPADINES
S/ 1.00
1 PAR DE LLANTAS
S/20.00
3 SENSORES DE ULTRASONIDO
S/45.00
1 QUEMADOR DE PIC
S/50.00
1 PLACA FELOMONICA
S/ 6.00
FIBRA DE VIDRIO 20x20
S/10.00
1 PUENTE H
S/20.00
1 JOSTICK
S/20.00
1 BOLALOCA
S/ 1.00
1 CRISTALDE 4 HRZ
S/ 0.50
56
Un total de 209 soles con 20 centavos
Tiempo
El tiempo aproximado para terminar el proyecto entre elegir el

tema, recoleccin de informacin, compra de componentes,
ensamblaje, pruebas, y si hay errores, el proyecto tendr un
tiempo 2 meses aproximadamente, como se muestra en el
57
cronograma, ya que diversas actividades en los demas curnos

nos inposibilita en avanzar y culminar el proyecto.
H. CRONOGRAMA
20 de Mayo: Primer avance del informe sobre el poyecto
27 de Mayo: Segundo avance del informe sobre el proyecto
3 de Junio: Entrega del informe
17 de Junio: Primer avance de la encuesta
22 de Junio: Segundo avance de la encuesta
4 de Julio: Entrega de la encuesta
6 de Julio: Implementacion de la puesta masa
10 Julio: Implemantacion del software
15 julio : Implementacion del Hardware.
20 Julio: Entrega de proyecto culminado
I. BIBLIOGRAFIA
http://es.wikipedia.org/wiki/Resistor
http://www.digikey.com/es/resources/conversioncalculators/conversion-calculator resistor-color-code-4-band
http://www.monografias.com/trabajos16/componenteselectronicos/componentes-electronicos.shtm
http://www.areatecnologia.com/electronica/potenciometro.html
http://unicrom.com/Tut_resistenciavariable.asp
http://www.monografias.com/trabajos67/capacitoresfisica/capacitores-fisica.shtml
http://es.wikipedia.org/wiki/Bot% C3%B3n_(dispositivo)
58
www.directindustry.es
http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador_PIC
http://es.wikipedia.org/wiki/Z%C3%B3calo_(electr%C3%B3nica)
http://es.wikipedia.org/wiki/Pantalla_de_cristal_l%C3%ADquido
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/sens_transduct/que_
es.htm
http://www.kemisa.es/circuito_programador_microprocesadores.p
hp
http://es.wikipedia.org/wiki/Fibra_de_vidrio
http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica)
http://es.wikipedia.org/wiki/Palanca_de_mando
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea
http://www.marcombo.com/Descargas/9788426715753/SENSOR
ES/TEMAS/SA%20TEMA%2010-ULTRASONIDOS.pdf
http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico
http://www.opiron.com/portfolio/sensores-de-ultrasonidos-arduinoopiron/
59

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Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

A. Formulacin del problema.

Teniendo en cuenta el problema se crea la mejor solucin, es

C. Anlisis y diagnstico del problema

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

El problema la poca preocupacin por los minusvlidos, esta

D. Beneficios del proyecto

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Disear y construir un dispositivo electrnico para la

Determinar las caractersticas mnimas que debe cumplir el

que haya disponibilidad en el mercado.

tratamiento de las seales emitidas por los sensores.

salidas de audio con el dispositivo electrnico programable.

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

entorno de manera que al encontrarse con algn obstculo, la onda

programacin como Java y C++ para que puedan ser ledas e

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

El tratamiento de estas seales est orientado para obtener una

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Sensor de proximidad infrarrojo

Los sensores de proximidad infrarrojos, son de tipo pticos por lo

Este tipo de sensores son conformados, como todos por un

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

sensor bastante grande para que satisfaga las necesidades de

Este tipo de sensores funciona reflejando un haz de luz lser el

extremadamente costosos, por todo esto y su bajo rango de

El ultrasonido es una radiacin mecnica con frecuencia superior

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

reflexin depende mucho del material. Cosa que se convierte en

ultrasonidos estn relacionadas normalmente con su velocidad, su

Propagacin de los ultrasonidos en medios homogneos y no

Reflexin de los ultrasonidos en objetos inmviles o fijos.

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

-Propagacin en medios homogneos :Las perturbaciones

Se define la impedancia acstica Z del medio como el producto de

-Influencia de los factores ambientales:La temperatura puede

En la que Vso es la velocidad de propagacin de la onda sonora a

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Los ultrasonidos se pueden propagar a travs de un medio

Si la onda pasa de un medio de impedancia Z1 a otro de

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

implementados con titanatos y circonatos de plomo (PZV). Estos

Los sensores electrnicos de ultrasonidos se basan en la

En general se necesitan haces estrechos a fin de evitar

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

ser grande con respecto a la longitud de onda del ultrasonido

IMPLEMENTAR SENSORES DE ULTRASONIDOS

La interrupcin del haz ultrasnico: Funciona

La reflexin en objetos inmviles o fijos: Es

homogneos, que no se mueven uno con

La reflexin en objetos mviles (efecto Doppler)

Tipos de sensores de ultrasonido:

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Sensor ultrasnico de reflexin en objetos Inmviles o de

Sensor ultrasnico de reflexin en objetos Inmviles o de

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al

Aplicacin de los sensores de reflexin:Aplicacin de los

Proyecto de Fsica-Sensor de proximidad para discapacitados.

Sensor ultrasnico de reflexin en objetos inmviles

SENSOR ULTRASNICO DE REFLEXIN EN OBJETOS

Si la temperatura ambiente no es constante hay que compensar la