Diseño de Reguladores Continuos

DISEO DE REGULADORES CONTINUOS
SISTEMAS DE CONTROL
scar Reinoso Garca
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad Miguel Hernndez de Elche
Elche, 30 de enero de 2013
O. Reinoso (UMH)
Elche, 30 enero 2013
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ndice de contenidos
Introduccin
Compensacin mediante Regulador Proporcional (P)
Compensacin mediante Regulador PD
Compensacin mediante Regulador PI
Compensacin mediante Regulador PID
O. Reinoso (UMH)
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Introduccin
ndice de contenidos
Introduccin
O. Reinoso (UMH)
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Introduccin
Unidades Didcticas
UNIDAD DIDCTICA
1. Revisin de conceptos
2. Anlisis de sistemas
continuos realimentados
TEMA
Presentacin de la asignatura
Conceptos de sistemas
Estabilidad y precisin en sistemas continuos realimentados
Lugar de las races en sistemas continuos realimentados
Anlisis dinmico en el dominio de la frecuencia
3. Diseo de reguladores
continuos
Acciones bsicas de control

Diseo de reguladores continuos: tcnicas basadas
en el lugar de las races
Diseo de reguladores continuos: tcnicas basadas
en la respuesta en frecuencia
O. Reinoso (UMH)
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Introduccin
Introduccin
Objetivo
Proponer elementos de control dentro del lazo de realimentacin para
modificar el comportamiento del sistema en bucle cerrado
Disear reguladores tipo P
Disear reguladores tipo PD
Disear reguladores tipo PI
O. Reinoso (UMH)
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Introduccin
Introduccin
Especificaciones:
Rgimen permanente: ep , ev ,
ea , Kp , Kv , Ka
Rgimen transitorio: tp , Mp ,
cos , n , , ...
O. Reinoso (UMH)
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Introduccin
Introduccin
El regulador R(s) a incluir:

Satisfacer requerimientos en
reg. permanente
Satisfacer requerimientos en
reg. transitorio
Ser lo ms sencillo posible
O. Reinoso (UMH)
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Regulador Proporcional (P)
ndice de contenidos
Introduccin
O. Reinoso (UMH)
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Regulador Proporcional
El Lugar de las Races (LDR) permite observar la evolucin de los

polos del sistema en bucle cerrado al variar un parmetro del sistema
segn la ecuacin
1 + KG(s)H(s) = 0
R(s) = K
O. Reinoso (UMH)
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1
Asumiendo que este valor K es la constante de proporcionalidad

del Regulador tipo P, esto nos permite conocer la posicin de los
polos del sistema en bucle cerrado en funcin de este valor.
O. Reinoso (UMH)
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1

Si es posible que variando este valor los polos dominantes

deseados se encuentren dentro del LDR, basta con elegir este
parmetro para asegurar el comportamiento del sistema en
rgimen transitorio.
O. Reinoso (UMH)
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1


rgimen transitorio.
Si an variando este valor, no es posible conseguir en bucle

cerrado los polos dominantes deseados, dado que el LDR no
pase por stos, es necesario acudir a un regulador ms complejo
(PD o PI)
O. Reinoso (UMH)
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1


rgimen transitorio.
Si an variando este valor, no es posible conseguir en bucle

cerrado los polos dominantes deseados, dado que el LDR no
pase por stos, es necesario acudir a un regulador ms complejo
(PD o PI)
Comprobado el rgimen transitorio, es preciso comprobar si se

cumple el rgimen permanente solicitado.
O. Reinoso (UMH)
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ndice de contenidos
Introduccin
O. Reinoso (UMH)
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Compensacin PD
La introduccin de un regulador PD en bucle abierto produce el efecto

de mejorar la respuesta del sistema en bucle cerrado.
Con la introduccin de un regulador PD se posibilita la alteracin del
lugar de las races con objeto de que pase por el punto deseado
(polos dominantes deseados).
R(s) = K
s+z
s+p
Como se observa el regulador PD introduce un par polo cero en

posiciones a determinar, con objeto de que el LDR pase por el punto
de funcionamiento deseado (obtenido a partir de las especificaciones).
O. Reinoso (UMH)
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Sintonizacin de los parmetros

Eleccin de los parmetros
El problema de sintonizacin consiste en decidir donde ubicar la
posicin del polo y del cero con objeto de que el LDR pase por el
punto de funcionamiento deseado.
O. Reinoso (UMH)
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posicin del polo y del cero con objeto de que el LDR pase por el
punto de funcionamiento deseado.
Al tener dos variables (posicin del polo y posicin del cero), y
una nica restriccin (el lugar de las races pase por el punto de
funcionamiento deseado), el sistema no est determinado,
existiendo infinitas soluciones que permiten satisfacer la
restriccin (criterio del argumento):
X
X
polos
ceros = (2q + 1)
O. Reinoso (UMH)
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Existen tres posibilidades para situar la posicin del cero. Una vez
elegido su posicin, la colocacin del polo vendr determinada como
consecuencia de satisfacer la restriccin del criterio del argumento:
1
Situar el cero del regulador sobre el polo real ms significativo del

sistema en bucle abierto, con lo cual dicho polo resulta cancelado
y refuerza la accin del polo dominante deseado.
O. Reinoso (UMH)
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1

Situar el cero del regulador en el punto de corte de la vertical que

pasa por el polo dominante deseado o a la izquierda de ste.
O. Reinoso (UMH)
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1

Situar el cero del regulador en el punto de corte de la vertical que

pasa por el polo dominante deseado o a la izquierda de ste.
Criterio grfico.
O. Reinoso (UMH)
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O. Reinoso (UMH)
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Resumen del procedimiento
1
Calcular a partir de las especificaciones dadas en rg. transitorio,

la posicin donde debe encontrarse el polo dominante del sistema
en bucle cerrado
O. Reinoso (UMH)
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1

en bucle cerrado
Trazar el LDR del sistema sin regulador PD. Si pasa por este
punto basta con un regulador P
O. Reinoso (UMH)
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1

en bucle cerrado
Introducir un regulador PD calculando la posicin del polo y del

cero introducidos de forma que el LDR pase por los puntos
especificados (con uno de los tres criterios)
O. Reinoso (UMH)
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1

en bucle cerrado

Calcular la ganancia del sistema con regulador con objeto de que

el sistema funcione en el punto de funcionamiento deseado
(criterio del mdulo)
O. Reinoso (UMH)
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1

en bucle cerrado

Calcular la ganancia del sistema con regulador con objeto de que

el sistema funcione en el punto de funcionamiento deseado
(criterio del mdulo)
Calcular la constante de error del sistema, para comprobar el

correcto funcionamiento en rgimen permanente.
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Enunciado
Dado un sistema cuya funcin de transferencia en
bucle abierto es:
1
G(s) =
s(s + 1)
Calcular el regulador ms sencillo posible que
permita satisfacer las condiciones:
Coeficiente de amortiguamiento = 1/ 2
Frecuencia natural n = 2
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
1
Punto de funcionamiento deseado

Pd = 1,41 1,41j
LDR del sistema sin compensar:
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
3
Se aade un regulador PD
R(s) = K
s+z
s+p
Se elige el segundo criterio (se situa el cero sobre el polo real

ms significativo del sistema en bucle abierto), z = 1:
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Ecuacin caracterstica:
X
X
ceros
polos = (2q + 1)
(1 + 2 + 3 ) = (2q + 1)
Dado que:
= 2
Se deduce que:
3 = 45o
p = 2,83
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Se calcula la ganancia del regulador mediante la aplicacin del

criterio del mdulo en el punto de funcionamiento deseado

1
s + 1

=1
s(s + 1) K s + 2,83
s=1,41+1,41j
K=4
Dado que no se piden condiciones en rgimen permanente no es

preciso asegurar su funcionamiento
O. Reinoso (UMH)
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ndice de contenidos
Introduccin
O. Reinoso (UMH)
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Compensacin PI
La introduccin de un regulador PI en bucle abierto permiten disminuir
o eliminar el error en rgimen permanente sin apenas alterar la
respuesta en rgimen transitorio.
Este tipo de controlador trata de mantener en las zonas prximas a los
polos dominantes el mismo lugar de las races, aumentando a la vez
la ganancia en bucle abierto de forma que disminuya el error.
R(s) =
s + 1/T
s + 1/(T)
Como se observa el regulador PI introduce un par polo cero en

posiciones a determinar, con objeto de disminuir el error en rgimen
permanente.
O. Reinoso (UMH)
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posicin del polo y del cero. Esto es calcular los valores T y
definidos con anterioridad.
O. Reinoso (UMH)
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La nica restriccin que existe es la que aporta el rgimen
permanente. Como se tienen dos variables, el sistema no est
determinado, existiendo infinitas soluciones que permiten
satisfacer la restriccin.
O. Reinoso (UMH)
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La nica restriccin que existe es la que aporta el rgimen
permanente. Como se tienen dos variables, el sistema no est
determinado, existiendo infinitas soluciones que permiten
satisfacer la restriccin.
Si se estableciera a priori la posicin del cero (lo que determinara
T), el sistema estara completamente determinado.
O. Reinoso (UMH)
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consecuencia de satisfacer la restriccin del rgimen permanente:
1
Situar el cero del regulador a una distancia del origen igual a la

dcima parte de la distancia al origen del primer polo o cero de
G(s).
O. Reinoso (UMH)
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1

G(s).

sexta parte de la parte real de los polos dominantes deseados.
O. Reinoso (UMH)
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1

G(s).

sexta parte de la parte real de los polos dominantes deseados.
Criterio grfico.
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O. Reinoso (UMH)
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1
Trazar el LDR del sistema sin controlador
O. Reinoso (UMH)
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1
Calcular la constante de error del sistema sin controlador
O. Reinoso (UMH)
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1
Si fuera preciso incluir un regulador PI. Determinar la posicin del

cero del regulador eligiendo uno de los criterios
O. Reinoso (UMH)
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1
Si fuera preciso incluir un regulador PI. Determinar la posicin del

cero del regulador eligiendo uno de los criterios
Calcular la posicin del polo del regulador a partir de las

especificaciones requeridas
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Enunciado
Dado un sistema cuya funcin de transferencia en
bucle abierto es:
G(s) =
6
(s + 2)(s + 1)
Calcular el regulador ms sencillo posible que

permita satisfacer las condiciones:
Error de posicin ep = 10 %
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
LDR del sistema sin compensar:
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Se calcula el error de posicin sin incluir regulador:

ep =
1
1 + Kp
Dado que:
Kp =
6
=3
21
Se tiene ep = 0,25 = 25 %
No cumple las especificaciones, es preciso incorporar un
regulador PI
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
3
Se aade un regulador PI
R(s) =
s + 1/T
s+a
=
s + 1/(T)
s+b
Se elige el primer criterio (se sita el cero a la dcima parte del

primer polo o cero de G(s)), a = 0,1:
O. Reinoso (UMH)
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Ejemplo
Se calcula la posicin del polo

ep = 0,1 =
1
1 + Kp
6 0,1
21 b
b = 0,03
Kp = 9 =
PI
PI =
O. Reinoso (UMH)
s + 0,1
s + 0,03
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ndice de contenidos
Introduccin
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PID
El controlador PID usa las acciones de control dadas por un regulador
PD para mejorar el rgimen transitorio, y el PI para mejorar el rgimen
permanente.
s+zs+a
PID = K
s+ps+b
El procedimiento para determinar y sintonizar los coeficientes del
regulador PID se basan en dimensionar en primer lugar la accin PD y
posteriormente la accin PI.
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DISEO DE REGULADORES CONTINUOS

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Compensacin mediante Regulador Proporcional (P)

Compensacin mediante Regulador PD

Compensacin mediante Regulador PI

Compensacin mediante Regulador PID

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Compensacin mediante Regulador Proporcional (P)

Compensacin mediante Regulador PD

Compensacin mediante Regulador PI

Compensacin mediante Regulador PID

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Acciones bsicas de control

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El regulador R(s) a incluir:

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Regulador Proporcional (P)

Compensacin mediante Regulador Proporcional (P)

Compensacin mediante Regulador PD

Compensacin mediante Regulador PI

Compensacin mediante Regulador PID

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Regulador Proporcional (P)

El Lugar de las Races (LDR) permite observar la evolucin de los

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Regulador Proporcional (P)

Asumiendo que este valor K es la constante de proporcionalidad

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Regulador Proporcional (P)

Asumiendo que este valor K es la constante de proporcionalidad

Si es posible que variando este valor los polos dominantes

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Regulador Proporcional (P)

Asumiendo que este valor K es la constante de proporcionalidad

Si es posible que variando este valor los polos dominantes

Si an variando este valor, no es posible conseguir en bucle

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Regulador Proporcional (P)

Asumiendo que este valor K es la constante de proporcionalidad

Si es posible que variando este valor los polos dominantes

Si an variando este valor, no es posible conseguir en bucle

Comprobado el rgimen transitorio, es preciso comprobar si se

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Compensacin mediante Regulador PD

Compensacin mediante Regulador Proporcional (P)

Compensacin mediante Regulador PD

Compensacin mediante Regulador PI

Compensacin mediante Regulador PID

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Compensacin mediante Regulador PD

La introduccin de un regulador PD en bucle abierto produce el efecto

Como se observa el regulador PD introduce un par polo cero en

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Compensacin mediante Regulador PD

Sintonizacin de los parmetros

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Sintonizacin de los parmetros

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