I.1.

Introduction

Le moteur asynchrone ou moteur dinduction est actuellement le moteur lectrique dont lusage est
le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans labsence de contacts
lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile construire. Le domaine
de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts. Reli directement au rseau industriel
tension et frquence constantes, il tourne vitesse variable peu diffrente de la vitesse synchrone;
cest lui qui est utilis pour la ralisation de la quasi-totalit des entranements vitesse constante.
Le moteur asynchrone permet aussi la ralisation dentranements vitesse variable et la place quil
prend dans ce domaine ne cesse de crotre. Dans les pays industrialiss, plus de 60% de lnergie
lectrique consomme est transforme en nergie mcanique par des entranements utilisant les
moteurs lectriques [1-3].
La simulation est un moyen efficace et conomique, utilis pour faire des tudes
prliminaires et/ou comparatives, tant au stade du dveloppement (conception), qu'au cours du
fonctionnement normal des systmes. Plusieurs outils (spcialiss ou non) de simulation sont
utiliss dans le domaine de llectronique de puissance ou de la commande des machines lectriques
: ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficult de simulation du
moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linaire. Le modle contient plusieurs
blocs non linaires

I.2.

Modlisation de la machine asynchrone

I.2.1. Hypothses simplificatrices

On suppose que la saturation du circuit magntique nest pas considre,
ni son hystrsis, ce qui entrane un champ magntique sinusodal. On suppose
que la construction mcanique est parfaitement quilibre, lentrefer est lisse,
et la dispersion du champ magntique aux deux bouts de la machine est
ngligeable. Au niveau de la mthode de modlisation mathmatique, nous
considrerons une machine une paire de ples, le passage plusieurs paires
de ples seffectuant de manire simple en divisant alors les angles par ce
nombre de paires de ples, on parle alors dangle lectrique. Le stator sera
compos de trois bobines identiques (A, B et C) rgulirement dphases de
2/3 radians lectriques, la phase A sera prise comme rfrence angulaire. Le
rotor sera considr comme quivalent trois bobines identiques (a, b et c)
court-circuites sur elles- mmes galement rgulirement dphases de 2/3
radians lectriques [CHO 97] [CAN 00].

B
b
Vbs

Vbr

Var

Vcs

Vas

A
Vcr

c
Figure I.1. Reprsentation schmatique d'une machine asynchrone triphase.

I.2.2. Equations gnrales

Le comportement de la machine asynchrone est entirement dfini par trois types
d'quations savoir :

I.2.2.1.

Les quations lectriques.

Les quations magntiques.
Les quations mcaniques.
Equations lectriques

Nous pouvons prsent crire le systme matriciel lectrique suivant

dans le repre a, b, c :

Vsa Rs
V 0
sb
Vsc 0

Vra 0
Vrb 0

Vrc 0

0
Rs

0
0

0
0

0
0

0
0

Rs
0

0
Rr

0
0

0
0

0
0

0
0

Rr
0

0 isa
sa

0 isb
sb
0 isc d sc
.

.
0 ira dt ra
rb
0 irb

Rr irc
rc

(I.01)

Ou de manire plus raccourcie :

Vsabc Rs . isabc (d / dt ) sabc

Vrabc Rr .irabc (d / dt ) rabc

(I.02)
(I.03)

I.2.2.2. quations magntiques

Maintenant, nous devons exprimer les grandeurs magntiques au stator
et au rotor, toujours dans le repre a, b, c :

sa

sb
sc

ra
rb

rc

ls
M
s
Ms

M1 M 3 M 2 isa
ls M s M 2 M1 M 3 i sb
M s l s M 3 M 2 M1 i sc

M1 M 3 M 2 l r M r M r ira
M 2 M1 M 3 M r l r M r irb

M 3 M 2 M1 M r M r l r irc
Ms

Ms

(I.04)

Pour lcriture condense, on met :

ls
Lss M s
M s

Ms
ls
Ms

Ms

Ms
l s

(I.05)

lr
Lrr M r
M r

Mr
lr
Mr

Mr
M r
l r

(I.06)

On aura :
cos( )
cos( 2 / 3) cos( 2 / 3)

t
M sr M rs M sr cos( 2 / 3)
cos( )
cos( 2 / 3)

cos( )
cos( 2 / 3) cos( 2 / 3)

(I.07)
On aura finalement :

Vsabc Rs . isabc (d / dt ) Lss . isabc M sr . irabc

Vrabc Rr .irabc (d / dt ) Lrr .irabc M rs . isabc

(I.08)
(I.09)

quations mcaniques
Pour tudier les phnomnes transitoires lectromcaniques avec une vitesse rotorique
variable (par exemple le dmarrage, le freinage, la variation de la charge larbre, etc.), il faut
ajouter lquation de mouvement au systme dquations diffrentielles [ABD 97].
d
J . r Ce Cr f . r
(I.10)
dt
Notons que la vitesse lectrique du rotor est donne par l'expression suivante :
r p. r

(I.11)

Conclusion
Cette modlisation triphase prsente un inconvnient majeur pour notre

application. Les matrices M sr et M rs dpendent de langle de rotation

mcanique, et ncessitent donc d'tre recalcules chaque pas
d'chantillonnage [FRA 05].

I.2.3. Modlisation dans le repre de Park

A prsent, nous devons effectuer une transformation de notre repre
triphas en un repre biphas. Nous avons classiquement le choix entre trois
repres. Le premier se situe sur le champ statorique et est communment
appel , le second se place quant lui sur le champ tournant et est appel
dq, et le dernier se place sur le champ lectromagntique est appel XY. La
modlisation en voit des grandeurs sinusodales alternatives tournant la
frquence statorique. Celle en dq voit par contre des grandeurs continues car
elle est situe sur le champ tournant. Cette transformation des quations de
phase en un systme quivalent biphas est effectue grce la matrice de
transformation de Park [GRE 97].
Dans la thorie de Park, on utilise la transformation unique pour les
courants, tensions et flux.
P =

2
cos
3

sin

cos(

2
)
3

2
sin(
)
3
1
2

cos(

)
3

4
sin(
)
3

(I.12)

b
q

Vdr
Vqr
Vqs

Vds

c
Figure I.2. Reprsentation du passage d'un systme triphas celui
biphas
I.2.3.1.

quations lectriques

Vds Rs .ids

d ds
dt

s . qs

d qs
Vqs Rs .iqs
s . ds
dt

(I.13)
(I.14)

d dr
Vdr Rr .idr
( s r ). qr 0.
dt
Vqr Rr .iqr

d qr
dt

(I.15)
(I.16)

( s r ). dr 0

I.2.3.2.Equations magntiques
ds Ls .ids M .idr .
(I.17)
qs Ls .iqs M .iqr .
(I.19)
I.2.3.3.

dr Lr .idr M .ids .

(I.18)
(I.20)

qr Lr .iqr M .iqs .

quations mcaniques

d r
Ce Cr f . r
dt
Ce (3 / 2). p.M .(ird .isq .isd .irq ).
J.

(I.21)

r p. r .

N.B : pour notre tude, nous avons choisi le rfrentiel li au stator parcequil
est mieux adapt notre tude.

I.3.Reprsentation d'tat
X '

(I.22)

X
A
B
U

A. X B .U .

: Vecteur dtat, avec X ids iqs idr

: Matrice dvolution dtat du systme.
: Matrice de la commande.
: Vecteur du systme de commande.

.Ts
M 2 .

r
.Ls .Lr
M
.Lr .Ts
M . r
.Lr

U Vds
(I.25)

Vqs

iqr t .

M 2 . r
Ls .Lr

M
.Ls .Tr

M . r

.Ls

.Ts
M . r

.Ls
M
.Lr .Ts

M . r

.Ls
1

.Tr
r

M
.Ls .Tr

r
.
1

.Tr

(I.23)

0t

(I.24)

1
.Ls

.Ls .Lr

0 0

1
.Ls

0 0

0 0

.Ls .Lr

0 0

(I.26)

Paramtres de la machine asynchrone

Tension nominale

U n 380 / 220 V

Frquence

F 50 Hz

Puissance

Pu 1.5 KW

Courant nominal

I n 3 .7 / 6 .4 A

Rsistance statorique

Rs 4.85

Rsistance rotorique

Rr 3.805

Inductance statorique

Ls 0.274 H

Inductance rotorique

Lr 0.274 H

Coefficient de frottement

f 0.008

Moment d'inertie

J 0.031 ( Kg .m 2 )

Nombre de paire de ples

P2

I.4. Simulation et interprtation

Figure : Modle SIMULINK dun moteur asynchrone

100

120

80

100

60

80

40

60

c
o
u
p
lee
le
c
tro
m
a
g
n

tiq
u
e

courant statorique

20

-20
-40
-60

20
0
-20

-80
-100

40

0.1

0.2

0.3

temps

0.4

0.5

0.6

-40

0.7

0.1

0.2

0.3

temps

0.4

0.5

0.6

0.7

b) le couple

a) le courant statorique

300

140
120

200

100

100
0

60
le
s
t
e
n
s
io
n
s
s
ta
to
r
iq
u
e
s

lav
ite
s
s
e

80

40
20

-200

0
-20

-100

0.1

0.2

0.3

temps

0.4

0.5

0.6

0.7

C) la vitesse

-300

0.02 0.04 0.06 0.08

0.1 0.12 0.14 0.16 0.18

temps

0.2

d) les tensions statoriqes

Figure : Rsultats de la simulation du processus de dmarrage du moteur

asynchrone

CONCLUSION :
Ce travail prsente la modlisation et la simulation dun moteur asynchrone par le
logiciel MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur sest impos dans lindustrie grce sa
robustesse et sa simplicit de construction; par contre sa simulation est difficile, car le
modle est fortement non linaire. Actuellement, la disponibilit de puissants outils
informatiques de calcul permet de surmonter cette difficult. Le processus de
dmarrage du moteur, suivi de lapplication dune charge entrane a t modlis et
simul. Les rsultats obtenus dmontrent la justesse du modle dvelopp. Dautres
rgimes de fonctionnement du moteur peuvent tre facilement tudis.