Cinemtica Directa y Cinemtica

Inversa
Ejemplos

UNIDAD III

Cinemtica directa e inversa

Objetivo:
Describir las posiciones y orientaciones de robots
manipuladores a partir de un modelo cinemtico.
3.1. Introduccin
3.2. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para posicin.
3.2.1. Coordenadas cartesianas (rectangulares).
3.2.2. Coordenadas cilndricas.
3.2.3. Coordenadas esfricas.
3.2.4. Coordenadas articuladas.
3.3. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para orientacin.
3.3.1. Rotaciones tipo Roll (Alabeo o giro), Pitch (Cabeceo o elevacin) y
Yaw (Guiada o desviacin), RPY.
3.3.2. ngulos de Euler
3.3.3. Uniones articuladas
3.4. Ecuaciones de la cinemtica directa e inversa para posicin y orientacin.
3.5. Representacin de Denavit-Hartenberg para la cinemtica directa de
robots
3.6. Solucin a la cinemtica inversa de robots

3.1. Introduccin
Si se conocen las longitudes de los segmentos o elementos y los ngulos de
las articulaciones que conforman un robot, es posible encontrar en cualquier
instante la posicin y orientacin en el espacio de su efector final (mano).
Esto se conoce como la cinemtica directa.

Si se desea posicionar la mano de un robot en una posicin y orientacin

deseadas se debe conocer el tamao de cada segmento y el ngulo que
debe tomar cada articulacin. Esto se conoce como la cinemtica inversa.
Obs. 1. Para posicionar y orientar un cuerpo rgido en el espacio se asigna un marco a ese
cuerpo para despus describir la posicin del origen de ese marco, as como la
orientacin de ese mismo marco con respecto a los ejes de un marco de referencia fijo.
2. Si se busca orientar y posicionar la mano de un robot en el espacio, se le asigna un
marco a sta y se define la posicin y orientacin de ese marco respecto a un marco de
referencia, dependiendo de la configuracin de las articulaciones y segmentos del
robot.

La cinemtica de manipuladores se encarga del estudio del movimiento de los

eslabones, sin importar las fuerzas que lo originen. Existen dos problemas
asociados a la cinemtica de manipuladores:
a) El problema cinemtico directo
b) El problema cinemtico inverso.

Problema cinemtico directo: Consiste en determinar la posicin y orientacin

del extremo final del robot, respecto a un sistema coordenado de referencia, con los
ngulos de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los eslabones del
robot conocidos.
Problema cinemtico inverso: Consiste en determinar la configuracin que debe
adoptar el robot para alcanzar una posicin y orientacin (del extremo final del
robot) deseada o conocida.

Modelado cinemtico directo

Directa
Valor de las
coordenadas
articulares
(q1,q2,,qn)

q1=f1(x,y,z,a,b,g)
q2=f2(x,y,z,a,b,g)

.
.
.

.
.
.

qn=fn(x,y,z,a,b,g)

Cinemtica
Inversa

Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,a,b,g)

x=fx(q1,q2,,qn)
y=fy(q1,q2,,qn)
z=fz(q1,q2,,qn)
a=fa(q1,q2,,qn)
b=fb(q1,q2,,qn)
g=fg(q1,q2,,qn)
5

Modelado cinemtico directo

Problema Cinemtico Directo.
Para un manipulador dado, conociendo los parmetros
geomtricos de los eslabones del robot y las coordenadas
articulares del mismo,
cul ser la posicin y orientacin del elemento final ?
Existen cuatro mtodos principales de resolver este problema:
-Mtodos geomtricos.
-Matrices de transformacin.
-Cuaterniones.
-Angulos de Euler.

Modelado cinemtico inverso

Problema Cinemtico Inverso.
Para un manipulador dado, conociendo la posicin y
orientacin conocidas del elemento final,
es posible que las alcance?
cules sern los valores de las coordenadas articulares?
es una configuracin nica?
Existen tres mtodos principales de resolver este problema:
Geomtrico.
Matrices de transformacin.
Desacoplo cinemtico.
7

3.2. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para posicin.

La posicin del origen de un marco asociado a un cuerpo rgido tiene 3
gdl por lo que puede definirse completamente con 3 piezas de
informacin. Esta posicin del origen del marco (y los consecuentes
movimientos del robot) puede establecerse en diferentes tipos de
coordenadas como son cartesianas, esfricas, cilndricas y articuladas.

3.2.1. Coordenadas cartesianas (rectangulares).

Existen 3 movimientos lineales a lo largo de los ejes x, y, z. En este tipo de
robots los actuadores son lineales y el posicionamiento de la mano se logra
moviendo las 3 articulaciones lineales respecto a los 3 ejes (figura 3.1).
Este es el caso de un robot tipo gra, aunque est referido a un marco
rectangular.

La representacin matricial del

movimiento del punto P es de
translacin pura. La matriz de
transformacin que representa la
cinemtica directa de la posicin de la
mano del robot en un sistema de
coordenadas cartesianas es

(3.1)

Figura 3.1. Coordenadas cartesianas de un robot.

Siendo RTP la transformacin entre el marco de referencia y el origen de la mano P.
Tcart denota la matriz de transformacin cartesiana. Para encontrar la cinemtica
inversa se fija la posicin deseada igual al punto P.

Ejemplo
Se desea posicionar el origen del marco de una mano de un robot cartesiano en
el punto P = (3, 4, 7). Calcular los movimientos coordenados cartesianos
requeridos.

3.2.2. Coordenadas cilndricas.

Esta referencia coordenada incluye 2 translaciones lineales y 1 rotacin.
La secuencia es una translacin de r sobre el eje x, una rotacin
respecto al eje z y una translacin de l a lo largo del eje z como se
muestra en la figura 3.2.

Figura 3.2. Coordenadas cilndricas de un

robot.

La transformacin total debida a las 3 transformaciones que relaciona el

origen del marco de la mano con el marco de referencia se obtiene
premultiplicando cada matriz como
R

TP Tcil r , a , l ) Trans 0, 0, l ) Rot z , a ) Trans r , 0, 0 )

(3.2)

Las tres primeras columnas representan la orientacin del marco despus de

las transformaciones.

En esta seccin solo interesa la posicin del origen del marco (ltima
columna). En realidad, debido a la rotacin respecto al eje z, la orientacin
del marco mvil cambia (esto se ver posteriormente).
Se puede cancelar el movimiento de rotacin del marco de forma que ste
vuelva a ser paralelo al marco de referencia. Esto se logra rotando el marco n,
, , respecto al eje a un ngulo de grados. Esto es equivalente a
postmultiplicar la matriz de coordenadas cilndricas por una matriz de rotacin
Rot(a,). As el marco mvil estar en la misma posicin pero paralela al
marco de referencia nuevamente. Es decir:

Tcil Rot z , a )

El origen del marco mvil no ha

cambiado en posicin, solo en
orientacin para estar paralelo al
marco de referencia.

Ejemplo
Se desea ubicar el origen del marco de una mano de un robot cilndrico en P =
(3, 4, 7). Calcular las variables de las articulaciones del robot.
Igualando los componentes de la posicin del origen del marco mvil
de la matriz (3.2) a los valores deseados se tiene

Al sustituir el valor de en las ecuaciones que la contienen se tiene

que r = 5. As, la cinemtica inversa arroja:

Se observa que como rC() y rS() son ambos positivos y como la longitud r
siempre es positiva, entonces el ngulo est en el primer cuadrante como
53.1 .

3.2.3. Coordenadas esfricas.

Este sistema de coordenadas consiste de 1 movimiento lineal y 2
rotaciones. La secuencia es una translacin de r sobre el eje z, una
rotacin de grados respecto al eje y y una rotacin de grados respecto
al eje z segn se observa en la figura 3.3.

Figura 3.3. Coordenadas esfricas de un robot.

La transformacin total debida a estas 3 transformaciones, misma que relaciona

el origen del marco de la mano con el marco de referencia, se obtiene
premultiplicando cada matriz segn:
R

TP Tesf r , b , g ) Rot z , g ) Rot y , b ) Trans 0, 0, r )

(3.3)

Las primeras 3 columnas representan la orientacin del marco mvil y la ltima

columna representa la posicin del origen de ese marco mvil.
Se puede cancelar la rotacin del marco final para hacerlo paralelo al marco de
referencia.

Ejemplo
Se desea ubicar el origen del marco de una mano de un robot esfrico en P = (3,
4, 7). Calcular las variables de las articulaciones del robot.
Igualando los componentes de la posicin del origen del marco mvil de la
matriz (3.3) a los valores deseados se tiene

La tercer ecuacin indica que C() es positiva pero no se conoce esa

informacin para S(). Dividiendo las primeras 2 ecuaciones entre s se tienen
los siguientes 2 resultados no nicos debido a que no se conoce el signo de
S().

3.2.4. Coordenadas articuladas.

Consisten en 3 rotaciones como se muestra en la figura 3.4. Esta
transformacin se retomar al estudiar la representacin de DenavitHartenberg.

Figura 3.4. Coordenadas articuladas de un robot.

3.3. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para

orientacin.
Suponiendo que el marco mvil asociado a la mano de un robot se ha movido
a una posicin deseada pero sigue siendo paralelo al marco de referencia o
est en una orientacin no deseada. Se busca entonces rotar el marco mvil a
la orientacin deseada sin cambiar su posicin. La secuencia de rotaciones
depende del diseo de la mueca y de la forma en que las articulaciones estn
ensambladas entre s. Se consideran 3 tipos de coordenadas para orientacin:
1.
2.
3.

ngulos de giro, elevacin y desviacin;

ngulos de Euler;
y uniones articuladas.

Tarea de Investigacin
3.3.1. Rotaciones tipo Roll (Alabeo o giro), Pitch (Cabeceo
o elevacin) y Yaw (Guiada o desviacin), RPY.
3.3.2. ngulos de Euler
3.3.3. Uniones articuladas

3.4. Ecuaciones de la cinemtica directa e inversa para

posicin y orientacin.
La representacin matricial para la posicin final y la orientacin final de un
robot es una combinacin de las ecuaciones vistas en las secciones 3.2 y 3.3
dependiendo de la representacin coordenada que se use. Para un robot
diseado con articulaciones cartesianas y RPY, la posicin y orientacin finales
del marco relativo al marco de referencia ser el producto de las 2 matrices
representando en cambio de posicin cartesiano y el cambio de orientacin
RPY, es decir
R

TH Tcart Px , Py , Pz ) RPY a , o , n )

Si el robot fue diseado basado en coordenadas esfricas para posicin y

ngulos de Euler para orientacin, la matriz de transformacin es
R

TH Tesf r , b , g ) Euler , , )

donde la posicin la determinan las coordenadas esfricas y la orientacin final

la determinan ambos los ngulos en las coordenadas esfricas, as como los
ngulos de Euler.

3.5. Representacin de Denavit-Hartenberg para la

cinemtica directa de robots
Denavit y Hartenberg desarrollaron un procedimiento que ha sido muy til
para representar y modelar la cinemtica (movimientos) de robots. Este
procedimiento permite modelar articulaciones y segmentos de robots para
cualquier configuracin (prismtica, de revolucin, etc.). Tambin se usa
para representar transformaciones en cualquier esquema coordenado
(cartesiano, cilndrica, esfrica, Euler y RPY).
La representacin de Denavit-Hartenberg (D-H) para robots puede ser
usada junto con otras tcnicas como las del clculo de Jacobianos y las de
anlisis de fuerzas
Para aplicar la representacin de D-H considrese que los robots estn
constituidos por una sucesin de segmentos y articulaciones. Las
articulaciones pueden ser prismticas (lineales) o de revolucin (rotacin) y
en cualquier orden y en cualquier plano. Los segmentos pueden ser de
cualquier longitud (incluyendo longitud cero), pueden estar doblados o
torcidos y pueden estar en cualquier plano.

Segn la representacin de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas

de coordenadas asociadas a cada eslabn, ser posible pasar de uno al
siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente
de las caractersticas geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permiten relacionar el sistema de referencia del elemento
i con el sistema del elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las
siguientes:

1. Rotacin alrededor del eje zi -1 un ngulo i .

2. Traslacin a lo largo de zi -1 una distancia di ; vector di 0, 0, di )

3. Traslacin a lo largo de xi una distancia ai ; vector ai 0, 0, ai )

4. Rotacin alrededor del eje xi un ngulo a i .
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones
se han de realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i 1

Ai Rot z,i ) Trans 0, 0, di ) Trans ai , 0, 0 ) Rot x, a i )

Ci
S
i 1
Ai i
0

Si
C i
0
0

0 0 1
0 0 0
1 0 0

0 1 0

Ci
S
i 1
Ai i
0

0 1
1 0 0 0
0 1 di 0

0 0 1 0
0 0

0 0 ai 1 0
1 0 0 0 Ca i
0 1 0 0 Sa i

0 0 1 0 0

Ca i S i

Sa i S i

Ca i C i

Sa i C i

Sa i

Ca i

0
Sa i
Ca i
0

0
0
0

ai C i
ai S i
di

donde: i , ai , di , a i , son los parmetros de D-H del eslabn i.

De este modo, basta con identificar los parmetros i , ai , di , a i , para obtener las matrices A
y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot.

En la base del robot se puede iniciar con la primera articulacin y

transformar a la segunda articulacin, despus a la tercera articulacin y as
sucesivamente hasta llegar a la mano del robot y de ah al efector final. Si
cada transformacin se llama i-1Ai, la transformacin total entre la base del
robot y la mano ser
i 1

Ai A1 A2 A3
0

n 1

An

donde: n es el nmero de la
articulacin.

i Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi1, utilizando la regia de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i1)-simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje
xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el
caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los
ejes zi-1 y zi.
i Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular
al eje xi, utilizando la regia de Ia mano derecha.

En el clculo de las matrices A una tabla de los parmetros para las

articulaciones y los segmentos puede ayudar, donde los valores para cada
articulacin y unin se determinan del dibujo del robot y se sustituyen en la
matriz A correspondiente. La tabla es como la que se muestra a continuacin
(tabla 3.1): Tabla 3.1. Parmetros D-H.

La matriz de transformacin total de un robot manipulador se obtiene con:

T 0 A1 1 A2 .... n 1 An

Y cuenta con la siguiente forma:

n o a p
T

0
0
0
1

Ejemplo
Sea el robot de 6 gdl de la figura 3.9. Asignar los marcos de coordenadas
necesarios segn la representacin D-H, auxilindose de la correspondiente.

Figura 3.9. Robot con 6 gdl.

Considerando que las articulaciones 2, 3 y 4 estn en el mismo plano, sus valores d2, d3 y
d4 son cero.
Todas las articulaciones son de revolucin. La primera articulacin se encuentra entre los
segmentos 0 (la base fija) y 1.

La segunda articulacin se encuentra entre los segmentos 1 y 2, y as sucesivamente.

Para asignar los ejes z y x a cada articulacin considrense las coordenadas de las figuras
3.10 y 3.11.

Figura 3.10. Marcos de referencia para el robot de 6 gdl.

Figura 3.11. Lneas asociadas a los marcos de referencia para el robot de 6 gdl.

En la articulacin 1 z0 representa la primera articulacin (de revolucin), x0 se

elige paralelo al eje x del marco de referencia fijo (por conveniencia) y es un eje
fijo (no se mueve) que representa la base del robot. El movimiento de la primera
articulacin ocurre respecto a los ejes z0, x0. Sin embargo, estos 2 ejes no se
mueven.

Ahora, z1 se asigna a la articulacin 2, x1 ser normal a z0 y a z1 puesto que

estos 2 ejes se intersectan. x2 estar en la direccin de la normal comn entre
z1 y z2. x3 est en la direccin de la normal comn entre z2 y z3. En forma
similar, x4 est en la direccin de la normal comn entre z3 y z4. Finalmente,
z5 y z6 estn en paralelo y son colineales. z5 representa los movimientos de la
articulacin 6 mientras que z6 representa el movimiento del efector final.