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Inversa
Ejemplos
UNIDAD III
Objetivo:
Describir las posiciones y orientaciones de robots
manipuladores a partir de un modelo cinemtico.
3.1. Introduccin
3.2. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para posicin.
3.2.1. Coordenadas cartesianas (rectangulares).
3.2.2. Coordenadas cilndricas.
3.2.3. Coordenadas esfricas.
3.2.4. Coordenadas articuladas.
3.3. Ecuaciones de cinemtica directa e inversa para orientacin.
3.3.1. Rotaciones tipo Roll (Alabeo o giro), Pitch (Cabeceo o elevacin) y
Yaw (Guiada o desviacin), RPY.
3.3.2. ngulos de Euler
3.3.3. Uniones articuladas
3.4. Ecuaciones de la cinemtica directa e inversa para posicin y orientacin.
3.5. Representacin de Denavit-Hartenberg para la cinemtica directa de
robots
3.6. Solucin a la cinemtica inversa de robots
3.1. Introduccin
Si se conocen las longitudes de los segmentos o elementos y los ngulos de
las articulaciones que conforman un robot, es posible encontrar en cualquier
instante la posicin y orientacin en el espacio de su efector final (mano).
Esto se conoce como la cinemtica directa.
q1=f1(x,y,z,a,b,g)
q2=f2(x,y,z,a,b,g)
.
.
.
.
.
.
qn=fn(x,y,z,a,b,g)
Cinemtica
Inversa
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x,y,z,a,b,g)
x=fx(q1,q2,,qn)
y=fy(q1,q2,,qn)
z=fz(q1,q2,,qn)
a=fa(q1,q2,,qn)
b=fb(q1,q2,,qn)
g=fg(q1,q2,,qn)
5
(3.1)
Ejemplo
Se desea posicionar el origen del marco de una mano de un robot cartesiano en
el punto P = (3, 4, 7). Calcular los movimientos coordenados cartesianos
requeridos.
(3.2)
En esta seccin solo interesa la posicin del origen del marco (ltima
columna). En realidad, debido a la rotacin respecto al eje z, la orientacin
del marco mvil cambia (esto se ver posteriormente).
Se puede cancelar el movimiento de rotacin del marco de forma que ste
vuelva a ser paralelo al marco de referencia. Esto se logra rotando el marco n,
, , respecto al eje a un ngulo de grados. Esto es equivalente a
postmultiplicar la matriz de coordenadas cilndricas por una matriz de rotacin
Rot(a,). As el marco mvil estar en la misma posicin pero paralela al
marco de referencia nuevamente. Es decir:
Tcil Rot z , a )
Ejemplo
Se desea ubicar el origen del marco de una mano de un robot cilndrico en P =
(3, 4, 7). Calcular las variables de las articulaciones del robot.
Igualando los componentes de la posicin del origen del marco mvil
de la matriz (3.2) a los valores deseados se tiene
Se observa que como rC() y rS() son ambos positivos y como la longitud r
siempre es positiva, entonces el ngulo est en el primer cuadrante como
53.1 .
(3.3)
Ejemplo
Se desea ubicar el origen del marco de una mano de un robot esfrico en P = (3,
4, 7). Calcular las variables de las articulaciones del robot.
Igualando los componentes de la posicin del origen del marco mvil de la
matriz (3.3) a los valores deseados se tiene
Tarea de Investigacin
3.3.1. Rotaciones tipo Roll (Alabeo o giro), Pitch (Cabeceo
o elevacin) y Yaw (Guiada o desviacin), RPY.
3.3.2. ngulos de Euler
3.3.3. Uniones articuladas
TH Tcart Px , Py , Pz ) RPY a , o , n )
TH Tesf r , b , g ) Euler , , )
Ci
S
i 1
Ai i
0
Si
C i
0
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
Ci
S
i 1
Ai i
0
0 1
1 0 0 0
0 1 di 0
0 0 1 0
0 0
0 0 ai 1 0
1 0 0 0 Ca i
0 1 0 0 Sa i
0 0 1 0 0
Ca i S i
Sa i S i
Ca i C i
Sa i C i
Sa i
Ca i
0
Sa i
Ca i
0
0
0
0
ai C i
ai S i
di
Ai A1 A2 A3
0
n 1
An
donde: n es el nmero de la
articulacin.
i Es el ngulo que forman los ejes xi-1 y xi medido en un plano perpendicular al eje zi1, utilizando la regia de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.
di Es la distancia a lo largo del eje zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i1)-simo hasta la interseccin del eje zi-1 con el eje xi. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.
ai Es la distancia a lo largo del eje xi que va desde la interseccin del eje zi-1 con el eje
xi hasta el origen del sistema i-simo, en el caso de articulaciones giratorias. En el
caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los
ejes zi-1 y zi.
i Es el ngulo de separacin del eje zi-1 y el eje zi, medido en un plano perpendicular
al eje xi, utilizando la regia de Ia mano derecha.
T 0 A1 1 A2 .... n 1 An
n o a p
T
0
0
0
1
Ejemplo
Sea el robot de 6 gdl de la figura 3.9. Asignar los marcos de coordenadas
necesarios segn la representacin D-H, auxilindose de la correspondiente.
Para asignar los ejes z y x a cada articulacin considrense las coordenadas de las figuras
3.10 y 3.11.
Figura 3.11. Lneas asociadas a los marcos de referencia para el robot de 6 gdl.