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Control
Automtico de
Procesos
SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMTICO
SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL
Contenidos
Qu es control automtico?
Concepto de seal.
Concepto de sistema.
Modelado de sistemas.
Funcin de transferencia.
Tipos de control.
Estructura de un sistema de control.
Elementos que componen un sistema de control.
Sistemas actuales de control.
Terminologa en control automtico.
El control automtico
El control automtico es el mantenimiento de un
valor deseado para una cantidad o condicin
fsica, midiendo su valor actual, comparndolo
con el valor de referencia, y utilizando la
diferencia para proceder a reducirla mediante
una accin correctiva. En consecuencia, el
control automtico exige un lazo cerrado de
accin y reaccin que funcione sin intervencin
humana.
Qu es control?
Es la accin o el efecto de poder decidir sobre
el desarrollo de un proceso o sistema.
Un sistema de control es el conjunto de
elementos, que hace posible que otro sistema,
proceso o planta permanezca fiel a un programa
establecido.
Controlar un proceso consiste en mantener
constantes ciertas variables, prefijadas de
antemano. Las variables controladas pueden
ser, por ejemplo: Presin, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad, etc.
nerviosas de la piel
Seal de consigna -> 37C
Accin de control de la temperatura -> Sudar o
temblar
Concepto de seal
En los sistemas de control, una magnitud fsica
variable se representa generalmente mediante
una seal elctrica que vara de manera tal que
describe dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica ser la variacin
de la salida de tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de temperatura la
transforma en variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y sistemas
electrnicos manipulan seales elctricas.
Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
(planta y proceso) que actan
interconectados, para cumplir un
determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra
y variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(u, excitaciones o entradas). Las Planta + Proceso = Sistema
flechas que salen (y, variables
producidas por el sistema o
salidas).
Ejemplos
Planta:
Generador Elctrico
Horno
Caldero
Automvil
Reactor Nuclear
Embotelladora
Empaquetadora
...
Proceso:
Fsico
Qumico
Mecnico
Elctrico
Biolgico
Econmico
Social
...
Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
Es algo que nos ayuda a entender el funcionamiento de
un sistema. Puede ser una placa electrnica
(hardware) o un conjunto de relaciones matemticas,
en las cuales codificamos el funcionamiento del
sistema (es lo que llamamos modelo matemtico) y que
eventualmente puede desarrollarse en un programa de
ordenador.
Funcin de Transferencia
Diagramas de Bloques:
Seales:
c: seal de salida
r: seal de referencia
e: seal de error
b: seal de
realimentacin
Funciones de Transferencia:
G: ganancia directa
H: ganancia de realimentacin
GH: ganancia de lazo
Seal
impulsora
referencia
e=rb
b
Seal de
retroalimentacin
u
Salida
Seal de
Elemento Control
de control
m
g1
Planta
g2
Trayectoria directa
Elementos
de retroalim
entacin
h
Trayectoria de retroalimentacin
Controlada
La Seal de Retroalimentacin
Primaria b es una seal que es
funcin de la salida controlada c, y
que se suma algebraicamente a la
entrada de referencia r para obtener
la seal impulsora e.
b=f(c)
e=rb
denominada
es la suma
referencia r
menos) la
La Trayectoria Directa es la va de
transmisin desde la seal impulsora
e hasta la salida controlada c.
La Trayectoria de Retroalimentacin
es la va de transmisin desde la
salida controlada c hasta la seal de
retroalimentacin primaria b.
Un transductor es un dispositivo que
convierte una forma de energa en otra
manual:
El
operador
correcciones que cree necesarias.
aplica
las
Control
Control manual
Control
Automtico
programado
Control automtico
Control Manual
Sensor
Indicador
Agua
Fra.
Temperatura
Proceso
Operador
Salida
Agua
de Vapor
Caliente
Pero....
Entrada
de Vapor
Control Automtico
Programado
Agua Fra
Sensor
Proceso
Supervisor
Operador
Controlador
Indicador
registrador
Temperatura
Actuador
Salida de Vapor
Ahora..
Agua Caliente
Entrada de Vapor
Velocidad
Nmero de variables
Almacenamiento
Impresin sensorial
(sentidos)
Informacin
(sensor)
Raciocinio
(cerebro)
Anlisis y decisin
(Unidad de Control)
Accin
(manos, voz)
Manual
Accin de control
(Actuador)
Automtico
del sistema
control.
tienen
efecto
sobre
el
No tiene realimentacin
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la
Tiene realimentacin
Control de temperatura.
Lazo abierto
- No se mide
Lazo cerrado
-Si se mide
Actuador
Perturbaciones
Variables
a controlar
Proceso
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Variable MV
Controlador
SP
DV
Seal Amplificada
Regulador
E (Error)
SP
Set Point
Referencia
Consigna
PV
MV
Comparador
Actuador
Proceso
Amplificador
PV
Transmisor
Transductor
Sistema de medida
PV
Sensor o elem
ento primario
Variable Medida o
Controlada CV
Controled Variable o
Process Variable PV
Variable de proceso,
PV.
Error
Estructura general de un
sistema de medida.
Tipos de sensores
Elctrica
activos
pasivos
Resistivo
Capacitivo
Inductivo
Piezoresistivo
Fotovoltico
Por la salida:
Mecnica
Electromagntico
Temperatura
Termomagntico
Presin
Piezoelctrico
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
Elctricos/Electrnicos
Hidrulicos/Neumticos
Rels
Vlvulas neumticas
Solenoides
Vlvulas de solenoide
Motores CC, CA
Motores hidrulicos
Actividad
Qu es Ingeniera de control?
Es un enfoque interdisciplinario para el control de
sistemas y dispositivos. Combina reas como
elctrica, electrnica, mecnica, qumica, ingeniera
de procesos, teora matemtica entre otras.
Mecatrnica
Modelado de sistema
Sensores
Electro
mecnica
CAD/CAM
Circuitera
de control
Control
digital
Simulacin
Microcontroladores
Control Clsico
(Acciones de control)
ACCIONES DE CONTROL
Electrovlvula
ON/OFF
Perturbacin
Variable
Controlada
LT
Control Cascada
Referencia
LC
Variable
Manipulada
Control proporcional
El controlador proporcional entrega una
potencia que vara en forma proporcional al
error (SP-PV).
Para poner en marcha un controlador
proporcional se deben fijar los siguientes
parmetros:
200 C
La banda proporcional Pb, por ej. Pb = 10 %.
banda = Pb x SP/100%
Accin Proporcional
Seal de control
(Output)
Barra
balanceada
Seal de error
(Input)
abierto
Amplitud
<1
=
>
cerrado
Banda
proporcional
delgada
ancha
Accin Derivativa
Control PD
Ejemplo de Control PD
Control PI
Control PID
Un control PID es un controlador
proporcional con accin derivativa y accin
integral simultneamente superpuestas.
el lector ya debe estarse preguntando
cmo elegir los valores de los parmetros
Pb, D, I,
que debe introducir en su
controlador PID.
Existe un solo conjunto de valores Pb, D, I
que darn el rendimiento ptimo para un
sistema
y
encontrarlos
requiere:
conocimientos
tericos,
habilidad,
experiencia y suerte.
Accin PID
Control PID
Criterios de estabilidad
Control en cascada
Control
supervisor
(SPC y SCADA)
Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
Control Distribuido
Ethernet/TCP/IP
Tiempos de
ciclo bus
< 1000 ms
Nivel de
campo
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
TCP/IP/Ethernet
PC/VME
CNC
Nivel del
celda
Tiempos de
ciclo bus
< 100 ms
Controlador
Area
PROFIBUS-FMS
VME/PC
PLC
DCS
PROFIBUS-DP
PROFIBUS-PA
Control Jerarquizado
Instrumentacin de un control
automtico.
Instrumentacin: Conjunto de aparatos o su
aplicacin para el propsito de observar, medir o
controlar.
Control de nivel
qi
h
LT
w
LC
u
q
Seleccin del tipo de transmisor
Control de temperatura
u
q
w
TC
TT
Control de flujo
w
FC
u
q
Bomba centrfuga
Caudalmetro
Vlvula
Control de presin
a
F
u
PT
PC
Fi
w
Sistema rpido
Sintona de PI
Instrumentacin de un control
automtico.
Acrnimos
DCS Distribuited Control System (Sistemas de Control distribuido).
SPC Statical Pocess Control (Control estadstico de procesos)
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y
Adquisicin de Datos).
PACs (Controlador de automatizacin programable ).
RTU (Unidades remotas de I/O)
HMI Human Machine Interface (Una interfaz Hombre Mquina )
ERP Enterprise Resource Planning (sistema de planificacin de recursos
empresariales)
Definiciones
Sistema. Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente para lograr cierto
objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a fenmenos fsicos, biolgicos,
econmicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable
controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta
actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se
quiere controlar.
Perturbaciones. Una perturbacin es algn suceso que afecta Adversamente el desarrollo de
algn proceso. Si la perturbacin se genera dentro del sistema, se le denomina perturbacin
interna, caso contrario la Perturbacin es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde la salida no tiene
efecto sobre la accin de control. La salida puede ser o no ser medida, pero esa medicin no
afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operacin que tiende a mantener una relacin prescrita de una
variable de un sistema con otra, comparando estas funciones y usando sus diferencias como
medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza alguna relacin
entre la variable de salida y alguna variable de referencia, como medio de control.
MUCHAS
GRACIAS!