Teoria de control / Control Theory

EJERCICIOS DE APLICACIOS DE FUNCIONES DE SENSIBILIDAD

EN MATLAB M-FILE Y SIMULINK
Chimbo Cardenas Pedro Agustin 1
Chuquiguanga Tenesaca William Santiago 2
Calderon Orellana Mario Fernando 3
Muoz Guaman Diego Dario 4

Resumen

Abstract

Una caracterstica propia de las configuraciones de

control es la relacionada con el error de estado estable
que presentan los sistemas para diversas clases de
entradas y de acuerdo con el tipo de sistema empleado.
As, se proceder a cuantificar dicho error, tanto para
sistemas
sin
retroalimentacin
como
con
retroalimentacin unitaria. Adems la seccin
correspondiente introduce el concepto de constantes de
error: de posicin, de velocidad y de aceleracin.
La retroalimentacin conlleva diversas caractersticas
especficas; una de ellas es la baja sensibilidad del
sistema para variaciones de parmetros especficos de la
propia configuracin.
De esta forma, en esta seccin se introduce y desarrolla
el concepto de la sensibilidad del sistema para
variaciones de sus parmetros, para as proceder a
cuantificar dicha sensibilidad.

A characteristic of the control settings is related to the

steady-state error that present systems for different kinds of
inputs and according to the type of system used. So, we will
proceed to quantify the error, both without feedback and
with unity feedback systems. Besides the section introduces
the concept of constant error: position, speed and
acceleration.
Feedback involves a number of specific characteristics; one
is the low sensitivity of the system to variations of
parameters specific to the configuration itself.
Thus, this section is introduced and developed the concept
of the system's sensitivity to variations of their parameters
in order to proceed to quantify such sensitivity.

Palabras
Clave:
Sensibilidad,
Perturbacin,
Retroalimentacin, Parmetros, Sistemas.

Keywords: Sensitivity, disturbance, Feedback, Settings,

Systems.

Estudiante de la carrera de ingeniera Automotriz

Autor de correspondencia: pchimbo@est.ups.edu.ec
2
Estudiante de la carrera de ingeniera Automotriz
Autor de correspondencia: wchuquiguanga@est.ups.edu.ec
3
Estudiante de la carrera de ingeniera Automotriz
Autor de correspondencia: mcalderon@est.ups.edu.ec
4
Estudiante de la carrera de ingeniera Automotriz
Autor de correspondencia: dmuoz@est.ups.edu.ec
1

1. Introducion
Uno de los principales objetivos de un sistema de
control es la capacidad para seguir referencias con
precisin y la capacidad de anular perturbaciones en
rgimen permanente. Los errores en rgimen
permanente constituyen un importante parmetro de
diseo en sistemas de control vinculado a la capacidad
de respuesta o sensibilidad del sistema ante estmulos
dominados por las bajas frecuencias. Por tanto, un
diseo orientado a la consecucin de errores
aceptables en rgimen permanente puede ser
establecido en trminos del estudio de la sensibilidad
del sistema a bajas frecuencias.
Otros factores que a menudo conciernen en el diseo
de sistemas de control son la dinmica de las
perturbaciones y el efecto del ruido, que a menudo se
halla dominado por energas en altas frecuencias. Un
elemento especialmente sensible al ruido es el sensor;
este elemento, en general, maneja seales y
magnitudes fsicas de muy baja potencia, y tiene
constantes de tiempo rpidas, siendo especialmente
sensible a ruidos (de medida, interferencias, etc.) que
pasan a formar parte de la cadena de control, pudiendo
afectar a la salida o generar acciones de control
inadmisibles. El estudio de estos efectos, por tanto,
debe tener en cuenta la sensibilidad del sistema a altas
frecuencias.

perturbaciones que actan a la entrada del proceso, la

perturbacin de salida, do, y el ruido de medida, n, que
representa las diferencias entre el valor real de la
salida, y, y el valor proporcionado por el sensor. Este
esquema, aunque simple, captura la esencia y puede
ser fcilmente modificado si se conoce con precisin
como las perturbaciones afectan al sistema.

2.2.Sensibilidad a la variacin
parmetros del sistema

en

los

La sensibilidad S de la funcin de transferencia de lazo

cerrado T(s) de un sistema SISO a los cambios de un
determinado parmetro p est definida como el
cociente del cambio fraccionario de T(s), con respecto
al cambio fraccionario del parmetro p bajo
consideracin, cuando ste tiende a cero. As, la
sensibilidad es funcin de la variable compleja s:

2. Marco Teorico
2.1.Funciones de sensibilidad
Considrese el sistema de control de realimentacin
unitaria1 mostrado en la figura 1

2.3.Sensibilidad del error de estado estable

La ecuacin determinada anteriormente puede
modificarse con la finalidad de llevar a cabo la
cuantificacin de la sensibilidad del error de estado
estable, para considerar tanto diferentes tipos de
entradas como diversos parmetros p:

Figura 1. Sistema de control con realimentacin unitaria

El sistema se compone de dos bloques: el proceso, G,

y el controlador, C. La variable r es la referencia o
consigna, e representa la seal de error, en base a la
cual acta el controlador, u es la accin de control, con
la que el controlador acta sobre el proceso, e y es la
salida del proceso. Asimismo, existen tres
perturbaciones en el sistema, la perturbacin de
entrada o de carga, di, que representa las

3. Desarrollo
Desarrollo en Matlab para saber el comportamiento de
la function de sensibilidad.

Teoria de control / theory of control

3.1.Cdigos de programacin en Matlab.

%Funcin de sensibilidad
%Integrantes:
k=20;
num=[1 1 0];
den=[1 12 k];
w=logspace(-1,3,20);
%Sensibilidad del sistema a variaciones
de la planta(s=j*w)
s=w*j; %Inicializacin del vector (s
=j*w)
n=s.^2+s;
d=s.^2+12*s+0;
S=n./d; %SENSIBILIDAD DEL SISTEMA
n2=s;
d2=k; % APROXIMACION DE LA SENSIBILIDAD
S2=n2/d2;
subplot(211);
plot(real(S),imag(S))
title('Sensibilidad del sistema a
variacion de la planta')
xlabel('Real(S)'),
ylabel('Imag(S)'),
grid on
subplot(212),
loglog(w,abs(S),w,abs(S2)),
xlabel('\omega(radianes/segundo)'),
ylabel('abs(S)'),
grid on

Figura 4. Funcin de sensibilidad con K=100.

Fuente: autor

4. Conclusiones

Aplicacin del sistema de control de una maquina

taladradora

La sensibilidad del sistema se defini

como la relacin del cambio porcentual en
la funcin de transferencia del sistema
respecto al cambio porcentual en la
funcin de transferencia del proceso
A mayor ganancia menor es la
sensibilidad que presenta el sistema
Si cambia mucho el proceso, pero si
cambia poco el sistema entero el sistema
es poco sensible
En los sistemas sin retroalimentacin la
sensibilidad del sistema es igual a 1.

5. Referencias
Libros:
[1]

.141876957-Sistemas-de-control-Simulacion-

con-Matlab
[2]
http://old.dgeo.udec.cl/~juaninzunza/docencia/fis
ica/cap11.pdf
[3] Sistemas de Control Moderno 11va Edicin
Richard Dorf, Robert Bishop Lib

Figura 2. Funcin de sensibilidad con K=20.

Fuente: autor