UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO

FACULTAD DE INGENIERIA
Materia: Instrumentacin y control.

Instrumentacin y control del llenado de tanques

Por
Barrn Rodrguez Angel Oswaldo

del 2013

Objetivo:
Aplicar los conocimientos de instrumentacin y control para generar un
controlador de niveles de agua de unos contenedores de agua.

Introduccin:
La instrumentacin y control de procesos es una especialidad de la ingeniera
que combina, a su vez, distintas ramas, entre las que destacan: sistemas de
control, automatizacin, electrnica e informtica. Su principal aplicacin y
propsito es el anlisis, diseo y automatizacin de procesos de manufactura
de la mayor parte de las reas industriales: petrleo y gas, generacin de
energa elctrica, textil, alimentaria, automovilstica, etc.
Microcontrolador
Un microcontrolador (abreviado C, UC o MCU) es un circuito integrado
programable, capaz de ejecutar las rdenes grabadas en su memoria. Est
compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
especfica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales
unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento,
memoria y perifricos de entrada/salida.
Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro bits y funcionan
a velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con un consumo de
baja potencia (mW o microvatios). Por lo general, tendr la capacidad para
mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar un botn o de
otra interrupcin, el consumo de energa durante el sueo (reloj de la CPU y los
perifricos de la mayora) puede ser slo nanovatios, lo que hace que muchos
de ellos muy adecuados para aplicaciones con batera de larga duracin. Otros
microcontroladores pueden servir para roles de rendimiento crtico, donde sea
necesario actuar ms como un procesador digital de seal (DSP), con
velocidades de reloj y consumo de energa ms altos.
Cuando es fabricado, el microcontrolador no contiene datos en la memoria
ROM. Para que pueda controlar algn proceso es necesario generar o crear y
luego grabar en la EEPROM o equivalente del microcontrolador algn
programa, el cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje
para microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser
grabado en la memoria del microcontrolador, debe ser codificado en sistema
numrico hexadecimal que es finalmente el sistema que hace trabajar al
microcontrolador cuando ste es alimentado con el voltaje adecuado y
asociado a dispositivos analgicos y discretos para su funcionamiento.
Para este trabajo se realizara con un microcontrolador la secuencia necesaria
para activar unas bombas y unas vlvulas, para esto se simularan los sensores

con botones y las bombas y vlvulas con leds que nos indicaran el estado en el
que se encuentra el sistema.

Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables
elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo:
temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin,
desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una
magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una
capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica
(como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor),
etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en
contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin
que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de
adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como
por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee
el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un
sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma
de energa en otra.
reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria
aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc.
Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas
como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor,
etc
Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica,
neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de
generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un
regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un
elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos
Hidrulicos

Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar
aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples
posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para
suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las
aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto
de vista de precisin y mantenimiento.

Desarrollo:
1.- Descripcin del problema
Se tiene un sistema como el que se muestra en el siguiente esquema donde se
aprecian los elementos que lo componen.

1.-La activacin del sistema se da cuando el sensor B0 registra un estado bajo

en este momento la bomba B1 se activa y deja fluir el agua
2.-despues de que el sensor B0 registra un 1 lgico el sistema se mantiene
mientras el sensor A0 no registre un uno lgico, cuando esto pasa se activa la
bomba B2
3.-Se comprueba se A1 registra un 0 lgico la vlvula V1 se activa para
permitir el paso del agua.

4.-Si A1 registra un uno lgico la vlvula V1 se cierra y procede a comprobar en

qu estado se encuentra A2 si este registra un estado 0 se activa la vlvula V2
permitiendo el paso del agua.
5.-Si A2 registra un uno lgico la vlvula V2 se cierra y procede a comprobar en
qu estado se encuentra A3 si este registra un estado 0 se activa la vlvula V3
permitiendo el paso del agua.
6.-Si todos los tanques registran estado lleno, uno lgico el sistema se apaga
de esta forma.
7.- Durante todo el tiempo se monitorea la temperatura

2.- Anlisis de elementos necesarios

Ya teniendo descrita la secuencia procedemos a ver qu elementos son los que
nos conviene usar para este.
Como se ve se tienen 6 entradas y 5 salidas
Por lo que el microcontrolador arduino uno nos basta para programarlo y que el
circuito realice las acciones necesarias a continuacin sus especificaciones:
El Arduino Uno es una placa electrnica basada en el microprocesador
Atmega328 . Tiene 14 pines digitales de entrada / salida (de las cuales 6 se
puede utilizar como salidas PWM), 6 entradas analgicas, un 16 MHz resonador
cermico, una conexin USB, un conector de alimentacin, una cabecera ICSP,
y un botn de reinicio. Contiene todo lo necesario para apoyar el
microcontrolador, basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB o el
poder con un adaptador AC-DC o batera para empezar.
Microcontroladores

ATmega328

Voltaje de
funcionamiento

5V

Voltaje de entrada
(recomendado)

7-12V

Voltaje de entrada
(lmites)

6-20V

Pines E / S digitales

14 (de los cuales 6 proporcionan PWM)

Pines de entrada
analgica

DC Corriente por I / O Pin

40 mA

Corriente CC para Pin

3.3V

50 mA

Memoria Flash

32 KB ( ATmega328 ) de los cuales 0,5 KB

utilizado por gestor de arranque

SRAM

2 KB ( ATmega328 )

EEPROM

1 KB ( ATmega328 )

Velocidad del reloj

16 MHz

Vemos que podemos manejar las 10 entradas salidas digitales y hacer uso de
una ms que ser analgica.
Algo que cabe destacar es que el arduino tiene su propio lenguaje de
programacin el cual es el arduino sin embargo este se encuentra basado en C
por lo que las funciones y las formas en que se utilizan son muy similares y se

vuelve muy amigable programar en este entorno si ya tienes experiencias

previas con algn lenguaje en C.
Si ya se a elegido el cerebro ahora siguen los elementos que enviaran
seales al microcontrolador como se menciona que se necesita tener manejo
de la temperatura en todo momento proponemos un sensor LM35.
El LM35 es un sensor de temperatura integrado de precisin, cuya
tensin de salida es linealmente proporcional a temperatura en C (grados
centgrados). El LM35 por lo tanto tiene una ventaja sobre los sensores de
temperatura lineal calibrada en grados Kelvin: que el usuario no est obligado
a restar una gran tensin constante para obtener grados centgrados. El LM35
no requiere ninguna calibracin externa o ajuste para proporcionar una
precisin tpica de 1.4 C a temperatura ambiente y 3.4 C a lo largo de su
rango de temperatura (de -55 a 150 C). El dispositivo se ajusta y calibra
durante el proceso de produccin. La baja impedancia de salida, la salida lineal
y la precisa calibracin inherente, permiten la creacin de circuitos de lectura o
control especialmente sencillos. El LM35 puede funcionar con alimentacin
simple o alimentacin doble (+ y -)
Requiere slo 60 A para alimentarse, y bajo factor de autocalentamiento, menos de 0,1 C en aire esttico. El LM35 est preparado para
trabajar en una gama de temperaturas que abarca desde los- 55 C bajo cero a
150 C, mientras que el LM35C est preparado para trabajar entre -40 C y 110
C (con mayor precisin).
Caractersticas
Calibrado directamente en grados Celsius (Centgrados)
Factor de escala lineal de +10 mV / C
0,5C de precisin a +25 C
Rango de trabajo: -55 C a +150 C
Apropiado para aplicaciones remotas
Bajo coste
Funciona con alimentaciones entre 4V y 30V
Menos de 60 A de consumo
Bajo auto-calentamiento (0,08 C en aire esttico)
Baja impedancia de salida, 0,1W para cargas de 1mA

Para medir el llenado del tanque se propone que se empleen sensores de

efecto hall ya que se puede poner a flotar una laminita y en cuanto lleguen a la
parte superior cumplir con la funcin de indicar que se a llenado el tanque.
El sensor de efecto Hall o simplemente sensor Hall o sonda Hall (denominado
segn Edwin Herbert Hall) se sirve del efecto Hall para la medicin de campos
magnticos o corrientes o para la determinacin de la posicin.
Si fluye corriente por un sensor Hall y se aproxima a un campo magntico que
fluye en direccin vertical al sensor, entonces el sensor crea un voltaje saliente
proporcional al producto de la fuerza del campo magntico y de la corriente. Si
se conoce el valor de la corriente, entonces se puede calcular la fuerza del
campo magntico; si se crea el campo magntico por medio de corriente que
circula por una bobina o un conductor, entonces se puede medir el valor de la
corriente en el conductor o bobina.
Si tanto la fuerza del campo magntico como la corriente son conocidos,
entonces se puede usar el sensor Hall como detector de metales.

3.- Programacin del microcontrolador

Como se ha mencionado la familia arduino tiene su propio lenguaje de
programacin y en el escribimos el siguiente cdigo
const int botonA0 = 2;
const int botonA1 = 3;
const int botonA2 = 4;
const int botonA3 = 5;
const int botonB0 = 6;
//actuadores

// the number of the pushbutton pin

const int ledV1 = 8;

// the number of the LED pin

const int ledV2 = 9;

const int ledV3 = 10;
const int ledB1 = 11;
const int ledB2 = 12;
// variables will change:
int botonA0State = 0;

// variable for reading the pushbutton status

int botonA1State = 0;
int botonA2State = 0;
int botonA3State = 0;
int botonB0State = 0;
//variables termometro
float tempC;
int tempPin = 0; // Definimos la entrada en pin A0

void setup() {
// Abre puerto serial y lo configura a 9600 bps
Serial.begin(9600);
//declaramos los pines de salida digitales
pinMode(ledV1 , OUTPUT);
pinMode(ledV2 , OUTPUT);
pinMode(ledV3 , OUTPUT);
pinMode(ledB1 , OUTPUT);
pinMode(ledB2 , OUTPUT);
//declaramos los pines de entrada digitales
pinMode(botonA0, INPUT);

pinMode(botonA1, INPUT);
pinMode(botonA2, INPUT);
pinMode(botonA3, INPUT);
pinMode(botonB0, INPUT);

void loop(){
//leemos los valores desde las entradas digitales y los almacenamos en las
variables de estado
botonA0State=digitalRead(botonA0);
botonA1State=digitalRead(botonA1);
botonA2State=digitalRead(botonA2);
botonA3State=digitalRead(botonA3);
botonB0State=digitalRead(botonB0);

//hacemos la primera comprobacion verificamos si el boton de del tanque se

encuentra bajo
if (botonB0State == 0 && botonA0State==0) {
funcion1(); //llamamos a la funcion 1
}
else {
funcion2(); //llamamos a la funcion2
}

void funcion1(){
digitalWrite(ledB1 , HIGH);
digitalWrite(ledB2 , LOW);
digitalWrite(ledV1 , LOW);
digitalWrite(ledV2 , LOW);
digitalWrite(ledV3 , LOW);

funcion6();
}
void funcion2(){
if(botonA0State==0 && botonB0State==1 ){
digitalWrite(ledB1 , HIGH);
digitalWrite(ledB2 , LOW);
digitalWrite(ledV1 , LOW);
digitalWrite(ledV2 , LOW);
digitalWrite(ledV3 , LOW);
funcion6();
}
else
{
funcion3();
}
}

void funcion3()
{

if(botonB0State==1 && botonA0State==1 && botonA1State==0 ){

digitalWrite(ledB1 , HIGH);
digitalWrite(ledB2 , HIGH);
digitalWrite(ledV1 , HIGH);
digitalWrite(ledV2 , LOW);
digitalWrite(ledV3 , LOW);
funcion6();
}
else{
funcion4();

void funcion4(){

if(botonB0State==1 && botonA0State==1 && botonA2State==0 ){

digitalWrite(ledB1 , HIGH);
digitalWrite(ledB2 , HIGH);
digitalWrite(ledV1 , LOW);
digitalWrite(ledV2 , HIGH);
digitalWrite(ledV3 , LOW);
funcion6();
}
else{

funcion5();
}
}
void funcion5(){

if(botonB0State==1 && botonA0State==1 && botonA3State==0 ){

digitalWrite(ledB1 , HIGH);
digitalWrite(ledB2 , HIGH);
digitalWrite(ledV1 , LOW);
digitalWrite(ledV2 , LOW);
digitalWrite(ledV3 , HIGH);
funcion6();
}
else{
digitalWrite(ledB1 , LOW);
digitalWrite(ledB2 , LOW);
digitalWrite(ledV1 , LOW);
digitalWrite(ledV2 , LOW);
digitalWrite(ledV3 , LOW);
funcion6();
}
}
void funcion6(){
// Lee el valor desde el sensor
tempC = analogRead(tempPin);

// Convierte el valor a temperatura

tempC = (5.0 * tempC * 100.0)/1024.0;

// Envia el dato al puerto serial

Serial.print(tempC);
Serial.print(" grados Celsius\n");

delay(1000);
}

4.-Pruebas en simulador proteus

Una de las ventajas de hacer simulaciones es que se puede tener una idea de
lo que ara el circuito fsico sin tener que gastar de mas si es que no funciona o
cosas por el estilo, otra ventaja es que proteus puede simular la placa arduino,
la desventaja es que no podremos ver el comportamiento de las lecturas de
temperatura hasta la prueba fsica
Estado uno si los dos sensores de nivel indican 0 la bomba B1 se activa y todas
las dems se encuentran desactivadas

Estado dos cuando los sensores A0 y B0 son activados la bomba B1 se activa y

se comprueba si A1 esta activo en caso de no estar activo se activa V1

Estado tres en cuanto se llena en contenedor A1 se permite que se empiece a

llenar el contenedor A2

Estado 4 cuando se llena en contenedor A2 manda la seal para que se abra la

valvula V3 y se cierran V1 y V2.

Estado final si todos los sensores se encuentran activos significa que los
contenedores de agua se encuentran llenos y por lo tanto no se necesita que
las bombas se activen.

5.-diseo fsico

Durante el desarrollo se plantearon sensores y actuadores pero para realizar la

parte fsica se propone que las bombas sean representadas con leds y las
entradas con push buttons.

Conclusiones:
Las aplicaciones que tiene el