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G v (s)=
kv
(T v s+ 1)
GTH (s)=
kH
(T H 1 s +1)(T H 2 s +1)
G TT (s)=
k TT
(T TT s +1)
G p ( s)=G v ( s)G TH (s )G TT (s )
Para poder disear el controlador se presentan tres condiciones en la siguiente
tabla:
Parametros Base
X: nmero en oeraae
CO1: Alumno= Parametros Base+x*0.15
CO2: Alumno= Parametros Base-x*0.05
CO3: Alumno= Parametros Base+x*0.1
Adems los otros parmetros tienen los siguientes valores:
Resolucin:
a. Disear un controlador PID para cada condicin, el cual debe cumplir
PM<20%, ess=0, tss= min.
Para todas las condiciones usaremos el segundo mtodo de Ziegler-Nichols,
hay dos formas de resolverlo:
1. Mediante simulaciones llegar a oscilaciones sostenidas hallar el Kp
crtico y el perodo crtico.
2. Matemticamente calcular el Kp crtico y el perodo crtico usando Routh
Hurwitz.
Voy a obtener el Kp crtico y el perodo crtico de las 2 formas para las tres
condiciones pedidas.
FORMA 1: Mediante Simulaciones (El bloque PID solo va a ser
proporcional para el clculo del Kp crtico):
Condicin 1:
El diagrama de bloques seria el siguiente:
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
0.0595
17
0.0357
8.5
2.125
Kp
0.03
Ti
9
Td
2.5
Condicin 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:
Kp
0.095
Ti
10
Td
2.7
Condicin 3:
El diagrama de bloques seria el siguiente:
Kcr
0.0968
5
Pcr
22.5
Kp
0.0581
1
Ti
Td
11.25
2.8125
Kp
0.05
Ti
11.7
Td
3
Gv (s)=
3.99
(2.75 s+1)
GTH (s)=
4.65
(1.58 s+1)(3.56 s +1)
GTT (s)=
3.97
(3.47 s +1)
G p (s)=
73.66
53.67 s +84.03 s 3 +47.14 s 2+11.36 s +1
4
GLC (s )=
GLC (s )=
G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
73.66 K p
4
s4
47.14
84.03
39.88436273
11.36
1+73.66K
p
155.1899Kp-9.25316
s3
s
1+73.66
Kp
53.67
1+73.66Kp
Kp
crtico, el
cual ser:
155.1899 K pcr9.26316=0
K pcr =0.059625
Entonces la ecuacin caracterstica es:
Pcr =
2
=17.0887
wcr
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
0.0596 17.088 0.0357 8.5443 2.1360
25
7
75
5
88
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
0.0595
17
0.0357
8.5
2.125
Kp
0.03
Ti
9
Td
2.5
Condicin 2:
El diagrama de bloques seria el siguiente:
Gv (s)=
3.99
(2.75 s+1)
GTH (s)=
1.45
(3.29 s+1)(2.78 s+ 1)
GTT (s)=
3.97
(3.47 s +1)
G p (s)=
22.97
3
2
94.44 s +122.1 s +58.87 s +12.56 s +1
4
GLC (s )=
G LC (s )=
G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
22.97 K p
4
s3
s
94.44
58.87
122.1
12.56
1+22.97K
p
49.15528747
1+22.97
Kp
0
0
57.05666968Kp10.07603528
1+22.97Kp
Kp
crtico, el
cual ser:
57.05666968 K pcr10.07603528=0
K pcr =0.176596975
Entonces la ecuacin caracterstica es:
Pcr =
2
=19.5904
wcr
Kcr
0.17659
6975
Pcr
19.59
04
Kp
0.10595
8185
Ti
9.795
2
Td
2.448
8
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
PID
0.176
19
0.1056
9.5
2.375
Kp
0.095
Ti
10
Td
2.7
Condicin 3:
El diagrama de bloques seria el siguiente:
Gv (s)=
3.99
(2.75 s+1)
GTH (s)=
2.7
(3.75 s+1)(4.65 s+1)
GTT (s)=
3.97
(3.47 s +1)
G p ( s)=G v ( s)G TH (s )G TT (s )
Entonces:
G p (s)=
42.77
3
2
166.4 s +188.6 s +79.23 s + 14.62 s+1
4
GLC (s )=
GLC (s )=
G p ( s) K p
1+G p ( s) K p
42.77 K p
4
s4
s
1+42.77
Kp
166.4
79.23
188.6
66.33091198
14.62
1+42.77K
p
121.6088Kp-11.7767
1+42.77Kp
Kp
crtico, el
cual ser:
121.6088 Kp11.7767=0
K pcr =0.0968
Entonces la ecuacin caracterstica en la cual se obtiene oscilaciones
sostenidas es:
4
Pcr =
2
=22.5672
wcr
Kcr
Pcr
Kp
Ti
Td
22.567
11.283
0.0968
2
0.0581
6
2.8209
Kcr
0.0968
5
Pcr
22.5
Kp
0.0581
1
Ti
Td
11.25
2.8125
Kp
0.05
Ti
11.7
Td
3
b. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste PID.
CONDICION
OPERACIN
Condicin
#1
Condicin
2.75
2.75
4.65
1.45
1.58
3.29
3.56
2.78
3.97
3.97
3.47
3.47
CONTROLADOR PID
Ki
Kc
Kd
0.0033
0.03
3
0.075
0.09 0.0095 0.256
#2
Condicin
#3
5
3.99
2.75
c. Hacer 3 simulaciones
1-3-2
2-1-3
1-2-3
2.7
3.75
4.65
3.97
3.47
0.05
5
0.0042
7
0.15