Exemplo de comunicao entre PLC Twido e Lexium05, via Canopen

utilizando MACRO DRIVE.

Comunicao realizada entre PLC Twido (TWDLMDA20DTK) e Servoacionamento Lexium05 (LXM05AD10M2), onde o PLC TWDLMDA20DTK foi
definido como mestre gerenciando a comunicao com o Lexium05 utilizando a
MACRO DRIVE para a partida do servo-acionamento.
Este exemplo constitudo por 2 etapas: configurao do Twido mestre
(itens 1 a 5), configurao do Lexium05( 6 ), conforme segue:
1) Configurao do Twido Mestre:
Inicialmente, prepararemos a MACRO DRIVE para a partida do escravo.
Utilizando a macro, possvel definir os parmetros para partir o servoacionamento no sentido avano, reverso, parada, tipos de movimento, etc. Ao
configurar a macro, j obtemos a funo pr-definida.
A ligao fsica entre os equipamentos foi estabelecida, conforme
mostrado na figura abaixo:

TWDLMDA20DTK
+ TWDNCO1M

LXM05AD10M2

VW3M5101R
+ VW3M8101R
( 30=3m; 50=5m; 100=10m; 150=15m;
200=20m; 250=25m; 500=50m; 750=75m)

TSXCANKCDF90T

BSH0701P01A2A
TSXCANCB
( 50=50m; 100=100m; 300=300m)

Elaborado por: Flavio Mesquita Carneiro

Reviso: 1
Data: 12/09/08

1.1)

Seleo da CPU:

1.2) Configurao porta Canopen do Twido:

1.3)

Configurao da rede Canopen:

1.4)

Configurao do escravo Canopen:

Obs: Para utilizao da MACRO DRIVE, devemos selecionar o escravo Lexium

referencia BASIC_LXM05 (V1.0) no Twido Sute.

2) Configurao da MACRO DRIVE:

2.1) Na aba Configure the data(1), selecionar Advanced Object(2), Macros
Drive(3) e definir a Macro que ser utilizada, selecionando na coluna Conf(4).

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2.2) Em seguida, selecionar em Network, a opo Canopens, que permitir a

configurao da macro.

Obs.: Cada escravo possui uma MACRO DRIVE. Em cada macro, no campo
Network address, necessrio inserir o mesmo endereo que ser definido
para o dispositivo escravo.

2.3) Deve-se tambm, identificar os endereos para MACRO DRIVE, em

seguida, marcar a opo Symbols para obter as variveis internas.

Abaixo, mais informaes sobre MACRO DRIVE, extrada do Help With

Macros, no TwidoSuite.

2.4) Verificar em Symbols, as variveis selecionadas.

3) Programa:

Tabela com as funes da MACRO DRIVE:

Tabela com parmetros para diagnostico da MACRO DRIVE:

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4) Animation Tables:

Para monitorar as variveis e acionar os comandos de sentido avano,

reverso, parada, tipo de movimento, etc, utilize o recurso Animation Tables,
criando uma tabela com os endereos necessrios.
5) Comentrios do programa:
Rung 0: Ativa a MACRO DRIVE ao escravo correspondente
Rung 1: Habilita a energizao do servo-motor, quando um pulso for gerado na
entrada %M0 (%MW9=M_STATE ver tabela de diagnostico
MACRO DRIVE).
Rung 2: Habilita a parada do movimento do servo-motor, quando um pulso for
gerado na entrada %M1.
.
Rung 3: Habilita o movimento do servo-motor atravs do modo de controle de
velocidade, quando um pulso for gerado na entrada %M2.
Rung 4: Velocidade atual do servo-motor.
Rung 5: Habilita a reinicializao de falha(quando esta ocorrer), quando um
pulso for gerado na entrada %M3.
Rung 6: Habilita o movimento do servo-motor atravs do modo de movimento
de posio relativa, quando um pulso for gerado na entrada %M4.
Rung 7: Posio atual do eixo do servo-motor.

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Rung 8: Habilita a parada do movimento do servo-motor atravs da funo

HALT (parada de emergncia), quando um pulso for gerado na
entrada %M5.
Rung 9: Habilita o movimento do servo-motor atravs do modo de controle de
corrente (torque), quando um pulso for gerado na entrada %M6.
6) PARAMETRIZAO DO LEXIUM05 :
A PARTIR DAS CONFIGURAES DE FABRICA:
MENU FSU :
DEUC Selecionar CAnO (Controle via rede Canopen);
Cobd mudar para 500 (velocidade da comunicao);
CoAd mudar para 1 (endereo do escravo Canopen);
SAVE Salvar configuraes selecionadas.

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