UNIVERSIDAD AUTNOMA DE QUERTARO

FACULTAD DE INGENIERA
DIVISIN DE INVESTIGACION Y POSGRADO
PROTOCOLO DE TESIS DE POSGRADO
Fecha:
I. DATOS GENERALES
Titulo de Proyecto de Tesis: Procesamiento digital de seales basado en FPGA para
fusin de sensores aplicados a robtica.
Nombre del Alumno: Benigno Muoz Barrn
Nmero de expediente: 143177

Programa: Doctorado en Ingeniera

Director de Tesis: Dr. Ren de Jsus Romero Troncoso
Co-director(es): Dr. Roque A. Osornio Rios
Lugar en donde realizar la investigacin: Laboratorios Facultad de Ingeniera
Lnea de Investigacin: Instrumentacin y Control
Tipo de Investigacin: Aplicada
Horario de trabajo: 8:00 hrs a 18:00 hrs.

Benigno Muoz Barrn

Alumno

Dra. Rebeca del Roco Peniche Vera

Coordinador de Programa

Ren de Jess Romero Troncoso

Asesor
____________
Dr. Eusebio Jr. Ventura Ramos
Jefe de Posgrado

II. ANTECEDENTES
Los robots manipuladores son utilizados en una gran cantidad de aplicaciones industriales, son muchos los factores
que han garantizado su xito, y por lo tanto su permanencia, siendo una de sus principales aplicaciones la
manufactura. Como describen Ryu et al (2010), en dcadas pasadas varios modelos de robots de campo han sido
desarrollados para tomar el lugar de los humanos en tareas peligrosas. La ltima meta es que tales robots de campo
realicen tareas de manera autnoma usando su propia inteligencia, desafortunadamente este nivel de independencia
esta atrs del actual estado del arte, y la intervencin humana aun es necesaria aunque cada da los avances son
significativos. Un elemento clave en el desarrollo de la inteligencia en los robots lo constituye el avance en el rea de
los sensores. Los sensores permiten medir variables para controlar o monitorear un proceso. Por ejemplo, el sensor
ms utilizado en el control de manipuladores es el encoder digital, mediante la seal que se obtiene puede
determinarse la posicin y orientacin de los eslabones del manipulador, as tambin se puede obtener la velocidad y
aceleracin del movimiento de los eslabones.. Acelermetros y giroscopios tambin generan informacin relacionada
con la dinmica del movimiento de un manipulador robtico, cada uno con sus limitaciones. Sin embargo trabajar con
las seales de los sensores por separado, al mismo tiempo, es una tarea casi imposible debido a la gran cantidad de
informacin que puede extraerse. A pesar de estas limitantes han surgido nuevas aplicaciones para manipuladores
robticos que exigen una mayor precisin y repetitividad, es por esto que los sensores han ido evolucionando, segn
a la descripcin realizada por Rivera et al (2008), desde sensores primarios hasta intelligent sensors con
caractersticas de compensacin, procesado y comunicacin, smart sensors que realizan procesado, comunicacin
e integracin, y +intelligent sensors que puede implementar compensacin, procesamiento, comunicacin,
integracin, validacin y fusin de datos. En la actualidad los robots manipuladores necesitan sensores inteligentes
que permitan controlar y medir de manera eficiente las variables fsicas y cumplan con las actuales necesidades de
precisin en la posicin y en la orientacin, (Rodriguez et al, 2010). La fusin de datos es el proceso de combinar
informacin de varios y distintos sensores para proporcionar una descripcin robusta y completa de un ambiente o
proceso de inters, por lo que su uso es conveniente.
Para un robot manipulador son importantes el control de la cinemtica y el control de la fuerza que ejerce, es decir,
se debe asegurar que siga una trayectoria deseada y que la fuerza que ejerce sobre su entorno no sea excesiva o
insuficiente. Un robot manipulador que no tiene sensores en su extremo final se encuentra restringido en la ejecucin
de tareas. Sin embargo, con la ayuda de sensores inteligentes, un manipulador puede adaptarse para realizar tareas
complejas (Gmez et al, 2007). Una clase de sensores que han revolucionado las aplicaciones robticas son los
sensores hpticos, debido a que estos permiten a un usuario sentir la interaccin que existe entre el manipulador y
su entorno, y utilizar esta fuerza que siente el usuario para controlar la fuerza que el manipulador aplica.
II.1 Cinemtica de un manipulador
La necesidad de mejorar la estimacin del comportamiento cinemtico de un manipulador se hace evidente en los
siguientes trabajos citados, por ejemplo, Pachindis y Lygouras (2007) presentan un sistema basado en cmaras para
calcular la cinemtica de un manipulador robtico, lo cul implica el uso de equipo extra para efectuar los clculos y
de bases extras para la instalacin del sistema. Cheng y Oelmann (2010) realizaron un mtodo para medir
movimientos angulares mediante la implementacin de acelermetros y un giroscopio. Si bien no llevaron a cabo
fusin de datos, los resultados obtenidos muestran que se obtuvo una mejora respecto a mtodos convencionales.
Young (2010) present un mtodo para estimar la orientacin de un eslabn utilizando fusin de datos mediante
filtros Kalman aplicada a sensores inerciales y magnticos, su mtodo es verificado mediante mtodos numricos,
sin embargo, no se reportan aplicaciones.
II.2 Fusin de datos de sensores primarios.
La fusin de datos es una manera efectiva de uso ptimo de grandes volmenes de datos de mltiples fuentes. La
fusin de datos de mltiples sensores busca combinar informacin de mltiples sensores y fuentes para lograr
inferencias que no serian posibles de un sensor simple. La fusin de la informacin de sensores con diferentes
caractersticas fsicas mejora el entendimiento de nuestros alrededores y proporciona las bases para planear, toma
de decisiones, y control de mquinas inteligentes y autnomas (Jiang et al.,2009). Chang et al (2008) propusieron un
sistema basado en un arreglo de giroscopios, cuyas seales fueron fusionadas mediante la implementacin de filtros
Kalman, los resultados obtenidos mostraron que la estimacin obtenida mediante fusin de datos es mejor que la
obtenida por los sensores de manera independiente. Algunas tcnicas de fusin de datos han sido implementadas
en plataformas de desarrollo rpido Ying-Chih et al (2010) desarrollaron un sistema de referencia de posicin y
orientacin de un objeto mvil, utilizando acelermetros, giroscopios y magnetmetros como sensores primarios,
utilizaron un microcontrolador para adquirir las seales y realizar el procesamiento, cabe destacar que parte su
objetivo fue desarrollar un sistema de bajo costo y el desempeo del sistema es limitado. Chiang y Chang (2010)
desarrollaron un algoritmo para la fusin de sensores para mejorar la precisin del monitoreo de posicin y
orientacin de un automvil mediante el uso de acelermetros, giroscopios y un sistema GPS. Para mejorar el
desempeo del sistema que propusieron utilizaron tcnicas de filtros Kalman y redes neuronales. El sistema
propuesto mostr mejoras comparado con sistemas comerciales. Veluvolu y Tech (2011) utilizaron tcnicas de fusin
de datos aplicada a la deteccin del parmetros de temblor involuntario para suprimirlo de la referencia hacia

asistentes quirrgicos robticos. Mediante la fusin de datos de diversos acelermetros, utilizando tcnicas
mejoradas de filtros Kalman, detectaron la componente principal de movimiento voluntario y las componentes de
temblor, para mejorar la referencia que se enva hacia un asistente robtico. Gallego et al (2010) detectaron los
principales parmetros del temblor de una persona (amplitud y frecuencia) desde el punto de vista patolgico,
mediante la fusin de datos provenientes de giroscopios y utilizando tcnicas basadas en filtros Kalman, al utilizar
fusin de datos generaron una mejor aproximacin del proceso real.
Las tcnicas para llevar a cabo la fusin de datos tambin son un tema de amplio inters en la investigacin, la
mayora basadas en variaciones de los filtros Kalman. Por ejemplo, Luo et al (2008), proponen un nuevo filtro Kalman
con parmetros aleatorios en las matrices de filtrado, y demuestran que su estimacin es igual o mejor que un filtro
Kalman centralizado que utiliza medicin de todos los sensores. La validacin de su mtodo propuesto se realiz
mediante simulacin numrica. Sabatini (2011) realiza un estudio de las tcnicas de fusin de datos, utilizando una
variacin de los filtros Kalman, para sensores de seguimiento de la orientacin de partes del cuerpo humano, las
seales fusionadas provienen de sensores giroscopios y sensores magnticos. Para realizar la validacin del mtodo
propuesto utiliz Matlab para realizar el procesamiento fuera de lnea. Tseng et al (2011) propusieron una
metodologa para la implementacin de un filtro Kalman que ajusta sus parmetros de covarianza mediante el uso de
lgica difusa, lo que mejora la precisin de la estimacin. Los resultados demostraron que el uso de lgica difusa en
el ajuste de la covarianza ayuda a reducir el error en la estimacin a pesar de las no linealidades del sistema.
II.3 Sistemas Hpticos en Robtica.
Los sistemas hpticos son dispositivos construidos para transportar informacin espacial sobre objetos que no
pueden ser manipulados directamente por el usuario. Estos dispositivos son creados para tener una amplia variedad
de aplicaciones, incluyendo interacciones con la computadora, cirugas invasivas mnimas y tareas de exploracin en
general (Ottermo et al 2008). La tecnologa hptica proporciona una fuerza de retroalimentacin al usuario sobre las
propiedades fsicas y movimientos de objetos virtuales. Para aplicaciones que simulan propiedades fsicas reales,
tales como friccin, textura o temperatura, los sistemas hpticos comunican estas propiedades a travs de interfaces
que permiten a los usuarios "sentir" lo que sucede (EDUCAUSE, 2007). La creciente tendencia en investigacin es
hacia las interfaces humano-computadora. Esto es motivado por el hecho de que los humanos naturalmente utilizan
canales de informacin multimodales para la comunicacin, y debido a que las interfaces multimodales han
demostrado ser efectivas. Desde luego, las interfaces multimodales facilitan interacciones humano-computadora ms
naturales y eficientes (Tan et al 2003).
Un alto porcentaje de aplicaciones hpticas reportadas se encuentran concentradas en sistemas compuestos por un
dispositivo hptico maestro y un esclavo virtual. Por ejemplo, Luecke (2011) desarroll un nuevo mtodo para
calcular mediante la tcnica de impedancias la fuerza de un manipulador virtual, el dispositivo hptico que funciona
como maestro es un equipo Phantom de la empresa Sensable. Garca et al (2010) simularon la tarea de un
manipulador sujetador, utilizaron un dispositivo hptico llamado MasterFinger-2. Por otra parte, Endo et al (2010)
desarrollaron una interfaz hptica de 5 dedos llamada Hiro III, este dispositivo tiene 15 grados de libertad el cul
validaron mediante simulacin del dispositivo esclavo. Cortesao et al (2006) proponen un sistema de control para
telemanipulacin robtica utilizando diversas tcnicas de control como espacio de estados discretos, linealizacin de
la retroalimentacin, observadores activos Kalman ,etc., para el manejo del manipulador, sin embargo, la estimacin
de la fuerza del manipulador se realiza utilizando nicamente la informacin del sensor de fuerza. Ryu et al (2010)
realizaron un dispositivo maestro para la tele-operacin de un manipulador mvil, basado en la retroalimentacin
hptica, aunque se reportan resultados deseados en el control de fuerza del dispositivo, no se realiza un anlisis de
la precisin o desempeo cinemtico del manipulador mvil. Chung et al (2010) implementaron un robot de 3 grados
de libertad para colocar ventanas, en esta aplicacin utilizan un robot paralelo con una solucin de cinemtica directa
nica, para llevar a cabo la retroalimentacin de la fuerza con la que se coloca el vidrio utilizan un sensor hptico que
permita al usuario controlar la cantidad de fuerza que aplica el robot. Gmez et al (2009) proponen una metodologa
para estimar la fuerza de contacto de un manipulador en base a un observador de las fuerzas externas medidas a
travs de un sensor de fuerza y de la retroalimentacin de un acelermetro en el eslabn final, y la fusin de los
datos. La metodologa fue validada implementndola en un robot industrial ABB IRB 2400, sin embargo, los
resultados presentados reportan nicamente los resultados de la estimacin de la fuerza, no del desempeo del
manipulador, adems de que el sistema es utilizado fuera de lnea.
Cabe mencionar que las aplicaciones robticas con cualidades hpticas han incursionado incluso en cuestiones
mdicas, principalmente por que las tecnologas robticas pueden llevar a cabo tareas quirrgicas con ms precisin,
repetitividad y delicadeza de lo que un humano podra (Gasparetto et al, 2009). Coles et al (2010) realizaron un
estudio del estado del arte actual respecto a la tecnologa hptica, principalmente para aprendizaje y entrenamiento,
el anlisis realizado es desde el punto de vista hardware y software, a partir del cual entregan un panorama muy
prometedor de esta tecnologa hacia el futuro. Xiaojun et al (2008) realizaron un entorno haptico-virtual para entrenar
cirujanos inexpertos. Omar y Bamber (2010) presentaron un modelo de ciruga ortogntica usando un brazo robtico
pasivo, los resultados obtenidos mostraron que el modelo de ciruga desempeado con un brazo robtico es ms
aproximado en todas las dimensiones que un modelo de ciruga manual. Mirbagheri et al (2011) muestran el diseo y
desarrollo de un robot asistente de bajo costo para cirugas laparoscpicas cuyo objetivo es sostener la cmara para

que el cirujano realice las tareas quirrgicas. En los resultados reportados puede observarse que no se consideran el
desempeo de la velocidad, ni otros parmetro de inters en dispositivos robticos, es decir, evalan parcialmente el
desempeo del dispositivo. Cuando un robot entra en contacto con su entorno es necesario realizar el control de
fuerza, considerando que si se utiliza un sensor de fuerza en la mueca del robot este no solo mide las fuerzas y
pares de contacto, tambin mide las fuerzas de inercia, las cuales afectan de manera negativa el lazo de control, por
lo que es necesario extraer esta informacin de manera adecuada, (Gmez et al,2009). King et al (2009)
demostraron que un manipulador que no tiene retroalimentacin tctil ejerce una fuerza mayor que la necesaria para
sujetar un objeto que la que se aplicara si contara con una retroalimentacin hptica, factor esencial en un
manipulador que sirve de asistente en una ciruga.
II.4 Investigaciones locales con sensores
En el mbito de sensores inteligentes la Universidad Autnoma de Quertaro ha tenido una fuerte participacin en el
desarrollo de la investigacin cientfica en el mundo. Ejemplo de ello es el trabajo desarrollado por Rodrguez et al
(2010), quienes realizaron un sensor inteligente para estimacin de la cinemtica en robots industriales, utilizando
seales de encoder y acelermetros para medir la correcta inclinacin de cada uno de los eslabones del robot, la
metodologa propuesta tiene su base en la fusin de los datos que fue realizada mediante la implementacin en
hardware de filtros IIR. Rodrguez et al (2011) implementaron una red de sensores inteligentes basada en dos
sensores primarios (encoder y acelermetro) para estimar la cinemtica directa de un robot industrial. La aportacin
metodolgica propuesta consiste en la fusin de datos que se realiza mediante la implementacin de filtros Kalman.
Los resultados mostraron que con este sensor inteligente es posible estimar la cinemtica directa y controlar la
correcta orientacin del eslabn final, as como detectar algunos parmetros mecnicos y errores de sintona.
El desarrollo de investigaciones relacionadas con sensores inteligentes no se ha restringido a Robtica pues tienen
cabida en cualquier proceso mecatrnico y otras reas de la ingeniera. Como ejemplo de ello Millan et al (2010)
implementaron un sensor inteligente para estimar la transpiracin de las plantas en tiempo real, su aportacin fue la
propuesta de una metodologa para la fusin de la informacin de sensores primarios cuyo procesamiento de seales
fue embebido en un dispositivo FPGA. Trejo et al (2010) realizaron un sensor inteligente para la deteccin de
desgaste de la herramienta en mquinas herramienta, utilizando un sensor de corriente del servoamplificador y
midiendo las vibraciones cercanas a la zona de maquinado medidas mediante un acelermetro de 3 ejes. Se realiz
una metodologa para el procesamiento digital de seales en una unidad FPGA que entrega un valor cuantitativo del
desgaste de la herramienta basado en la evaluacin de los valores en una aproximacin obtenida previamente
mediante experimentacin. En 2009, Granados et al (2009), realizaron un sensor para la medicin de frecuencia con
una alta resolucin para el monitoreo de las lneas de potencia, de esta manera verificar la calidad de la energa,
implementados en un dispositivo FPGA, lo cual les permiti implementar una metodologa basada en operaciones
tales como la transformada discreta de Fourier y utilizarlo en lnea. Rangel et al (2009), desarrollaron un sensor
inteligente para la deteccin de jerk en mquinas herramienta. Utilizando un sensor tri-axial, la implementacin del
anlisis de la seal se llev a cabo en un dispositivo FPGA, la contribucin del trabajo fue permitir una mayor
aproximacin al comportamiento del jerk analtico. Las investigaciones no se han limitado a la creacin de
metodologas para fusin de datos, sino tambin, como puede observarse en el trabajo de Moreno et al (2010), la
investigacin se ha dirigido al uso de redes de sensores para cumplir con las necesidades actuales de las nuevas
mquinas. Moreno et al (2010) realizaron una red inalmbrica de sensores inteligentes para el monitoreo de
mquinas de control numrico, con comunicacin basada en el estndar IEEE 802.15.4, permitiendo el anlisis en
lnea ya que la cantidad de datos enviados se reduce debido al pre-procesamiento, por lo que se enva solo
informacin til.
II.5 Oportunidades de Investigacin Cientfica
Los sensores juegan un papel muy importante en todas las aplicaciones de la robtica. Con la evolucin de los
sensores, los manipuladores robticos han encontrado una mayor cantidad de aplicaciones en distintos rubros,
incluyendo aplicaciones industriales y mdicas. De un anlisis de los antecedentes presentados anteriormente se
observa que existen oportunidades de realizar un aporte cientfico mediante el desarrollo de metodologas que
realicen la fusin de datos para mejorar el desempeo de los manipuladores robticos y tambin as utilizar el mejor
desempeo para mejorar el comportamiento del robot en diferentes aplicaciones, principalmente aquellas en las que
se implementan sistemas hpticos.
III. JUSTIFICACIN
Las aplicaciones de los sistemas robticos en las que un manipulador interacta con elementos cambiantes de su
medio de forma constante son cada vez ms comunes. Sin embargo, como se mencion anteriormente, an los
manipuladores no son capaces de tomar decisiones de manera autnoma, por lo que la intervencin de un usuario
an es requerida. Cuando la cantidad de fuerza aplicada es un factor relevante, es necesario un sistema hptico para
retroalimentar al usuario respecto a la situacin del manipulador en tiempo real. Es por esto que es necesario tener
un sensor que permita estimar de mejor manera las fuerzas de contacto entre el manipulador y su entorno, ya que
aunque usualmente se maneja un sensor en la mueca del manipulador sus medidas estn influenciadas no slo por

las fuerzas de contacto, sino tambin por las fuerzas relacionadas con las fuerzas de inercia de la herramienta del
manipulador. El uso de sensores de manera independiente no permite observar de manera eficiente el
comportamiento del manipulador, por lo que los manipuladores inteligentes necesitan el uso de sensores inteligentes
que permitan eficientar la medida de variables fsicas. La principal ventaja de utilizar un sensor inteligente que lleve a
cabo fusin de datos y procesamiento de los mismos es que reduce la cantidad de informacin que es necesaria
transmitir y mejora la calidad de la informacin que es enviada, es decir, se enva un paquete de menor tamao con
mayor cantidad de informacin til, para tomar decisiones.
La principal motivacin para llevar a cabo esta investigacin es el hecho de que en la literatura no se ha reportado
una metodologa que permita estimar el comportamiento de un manipulador utilizando una fusin de datos de los
sensores de posicin tipo encoder, acelermetros y giroscopios para determinar el comportamiento cinemtico del
manipulador y adems utilizar esta aproximacin para obtener la mejor aproximacin del sensor de fuerza para
retroalimentar un sistema hptico, as como para aprovechar estas mismas variables para el control del dispositivo y
de la orientacin del efector final, como lo hace Rodriguez et al (2011). Es decir, existe un nicho importante en lo
relacionado con la aportacin cientfica de la investigacin propuesta, otorgado por la oportunidad de proponer 2 o
ms metodologas novedosas de fusin y procesamiento de datos, que permitirn mejorar el desempeo de los
sistemas robticos en aplicaciones robticas industriales e incluso mdicas.
Otra motivacin para llevar a cabo este trabajo es el hecho de trabajar en una plataforma FPGA, que como puede
observarse en los antecedentes, ha sido la plataforma base ideal de los sensores inteligentes desarrollados en la
Universidad y principalmente por el grupo HSP digital. Lo anterior debido a las principales ventajas de estos
dispositivos que consisten en la reconfigurabilidad y procesamiento paralelo. Utilizar un dispositivo FPGA como
unidad de procesamiento de seales en hardware ha permitido implementar las metodologas determinadas para
cada sensor inteligente basada en los datos de las seales de los sensores primarios. Los robots manipuladores
necesitan constante monitoreo de diversas variables y su fusin ya que estas variables informan acerca del estado
de la mquina y evalan el desempeo del robot, por lo que un dispositivo FPGA permite integrar mdulos de
comunicacin, procesamiento de datos y fusin para un sensor inteligente (Rodriguez et al, 2010). Finalmente cabe
mencionar que en un dispositivo FPGA es posible la implementacin de todos los mdulos anteriormente
mencionados trabajando en lnea, tal como en el trabajo realizado por Morales (2010), lo que permite que los
sistemas desarrollados sirvan para la toma de decisiones tiles durante un proceso. Es importante mencionar que ya
se cuenta con otros mdulos cores basados en FPGA tales como: controladores, identificadores, generadores de
trayectorias, protocolos de comunicacin y otros mdulos smart que permitirn seguir con la evolucin de
aplicaciones.
IV. DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
Los antecedentes demuestran una tendencia marcada hacia la aplicacin de sistemas manipuladores robticos y
dispositivos hpticos, principalmente para la ejecucin de tareas en las que no es posible que el operario realice la
labor directamente por lo que es necesario el uso de un manipulador robtico, o donde el usuario necesita una
retroalimentacin sobre la cantidad de fuerza con la que interacta un manipulador robtico y su entorno. Sin
embargo, la mayor parte de las investigaciones realizadas en sistemas hpticos y robtica se enfocan principalmente
en la retroalimentacin hacia el usuario del sistema hptico, sin reportar los resultados obtenidos para la cinemtica
del robot o para el sensor de fuerza en el manipulador, el cul como se explica en (Gamez, 2007) es influenciado por
la dinmica del robot y de la herramienta del efector final, esta influencia es significativa en aplicaciones en las que la
cantidad de fuerza es primordial en la ejecucin de la tarea del manipulador, es decir, cuando los elementos con los
que interacta el manipulador son frgiles, deformables ,etc., que pueden provocar daos por un uso de fuerza
inadecuado, y es an de mayor importancia cuando las aplicaciones son concentradas hacia el rubro mdico, en el
cul el uso de un control estricto y preciso es necesario, ya que en estas aplicaciones se encuentra de por medio la
integridad de un ser humano.
Para tener un mejor panorama de lo que sucede en el manipulador ya sea desde el lado del usuario o del
manipulador robtico, no se ha reportado en la literatura una metodologa que fusione datos obtenidos a travs de 3
de los sensores ms utilizados en robtica para estimar la dinmica del manipulador robtico, usualmente se
manejan de manera independiente. Rodriguez et al (2010) reportan la fusin de dos sensores, acelermetro y
encoder y su aplicacin para la estimacin de la cinemtica directa de los eslabones de un robot manipulador, y
siguiendo en la misma lnea Rodriguez et al (2011) usan una metodologa semejante para el control de un
manipulador de 6 grados de libertad y el control de la orientacin del rgano final, pero no reportan el uso de esta
estimacin de la cinemtica en el comportamiento de la interaccin entre el robot y su medio lo que podra mejorar de
manera significativo el desempeo del sistema robtico. Para observar con mayor exactitud el comportamiento del
manipulador robtico el uso de diferentes sensores es necesario, sin embargo, esto implica una mayor cantidad de
datos por transmitir al mismo tiempo, ms an, cuando se desea que la aplicacin sea implementada en lnea,
adems de tener en cuenta que gran parte de la informacin que se enva lleva una pequea cantidad de informacin
realmente til, por lo que manejar sensores por separado para aplicaciones en lnea no es una opcin eficiente si se
desea alcanzar un desempeo en aplicaciones con decisiones inteligentes.

Uno de los principales problemas encontrados en las aplicaciones robticas es el uso de sistemas con arquitecturas
cerradas, los cuales no permiten el manejo de datos compartidos, es decir, las seales obtenidas mediante sensores
tipo encoder, acelermetro y giroscopios no pueden utilizarse para el control en el seguimiento de la trayectoria de un
manipulador, tampoco para la estimacin de la cinemtica del manipulador. Es decir, es evidente la necesidad de
utilizar arquitecturas abiertas y modulares, que permitan compartir seales comunes obtenidas de sensores primarios
con otros mdulos ya sean observadores, controladores o puertos de comunicacin, lo que permitira integrar en un
solo sistema todo lo necesario para el control y evaluacin de un manipulador robtico. Adicionalmente las
aplicaciones hpticas pueden ser muy complejas, requiriendo hardware altamente especializado y considerable
potencia de procesado requiriendo de diseo y tecnologa que lo soporte.
V. FUNDAMENTACION TERICA
V.1 Sensores
En este trabajo se utilizarn 4 sensores primarios utilizados bsicamente en robtica de manipuladores: encoder,
acelermetro, giroscopio y hptico.
Encoder ptico
Un encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en un tren de pulsos para controlar
desplazamientos de tipo angular o lineal, segn se asocien. Las principales aplicaciones de estos transductores
estn en las mquinas herramienta, robots, en sistemas de motores o en aparatos de medicin o control. El sistema
de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado con un reticulado radial formado por lneas opacas alternadas
con espacios transparentes, la cul es iluminada de manera perpendicular, de manera que el disco se proyecta sobre
una superficie que contiene receptores que tienen el mismo paso que el disco. La funcin de los receptores es
detectar las variaciones de la luz que se producen con la rotacin del disco y convertirlas en seales elctricas. El
encoder incremental, como el que se muestra en la figura 1, proporciona dos formas de onda cuadradas (usualmente
canal A y B) desfasadas 90 grados entre ellos. Utilizando una sola seal se puede determinar la velocidad de
rotacin, la aceleracin y el jerk, ya sea utilizando mtodos clsicos de diferenciacin o mtodos ms complejos y
exactos que utilizan procesamiento de seales basados en diferencias y en la transformada Wavelet discreta, como
el explicado en de Santiago (2008), y utilizando la secuencia existente entre la seal A y B se puede determinar el
sentido de giro. El canal I proporciona la posicin absoluta del eje del encoder.

Figura 1. Diagrama de un enconder de cuadratura y sus respectivos canales digitales.

Acelermetro
Un acelermetro puede ser usado para medir fuerzas externas actuando en un cuerpo. Un factor importante en los
acelermetros es la sensibilidad a todas las fuerzas externas que actan sobre ellos, incluyendo la gravedad. Los
acelermetros usan un nmero de diferentes mecanismos para transformar las fuerzas externas en seales
proporcionales que puedan ser interpretadas. Un acelermetro es esencialmente un sistema resorte-masaamortiguador con algunos mecanismo para monitoreo externo, como se muestra en la figura 2a. Cuando una fuerza
es aplicada la fuerza acta en la masa y desplaza el resorte. Asumiendo un resorte ideal con una fuerza proporcional
a su desplazamiento, el balance de fuerzas externas equilibra las internas como se expresa en la ecuacin 1. En
modelo que relaciona las variables del sistema masa (m), amortiguamiento (c) y rigidez del resorte (k) se muestra en
la ecuacin 2.

Faplicada Finercial Famortiguamiento Fresorte

(1

& cx& kx
Faplicada mx&

(2

Figura 2. a) Acelermetro mecnico. b) Acelermetro piezoelctrico

Otro principio de acelermetros es el basado en materiales piezoelctricos, como el mostrado en la figura 2b, los
cuales tienen la caracterstica de generar un voltaje cuando son sometidos a un esfuerzo. Una pequea masa puede
ser posicionada de manera que sea soportada por un cristal piezoelctrico, las fuerzas causan que la masa acte
sobre el cristal induciendo un voltaje que puede ser medido y relacionado con la fuerza que acta sobre el
acelermetro. Sin embargo, independientemente del tipo de principio bsico que funcione el acelermetro, todos
pueden ser modelados mediantes las ecuaciones presentadas en 1 y 2.
Giroscopio
La meta de un giroscopio es medir los cambios en la orientacin de un objeto tomando como ventaja las leyes de la
fsica que producen efectos predecibles bajo una rotacin. Un marco rotatorio no trabaja como un marco inercial,
obedeciendo las leyes de newton, por lo que midiendo las desviaciones de lo que se esperara de un marco de
referencia Newtoniano la auto-rotacin esencial puede ser extrada. Existen diversos tipos de giroscopios, que
aunque trabajan bajo condiciones diferentes, pero todos pueden modelarse bajo el mismo principio. La operacin de
un giroscopio mecnico, como el mostrado en la figura 3, est basada en el principio fundamental de la conservacin
del momento angular, que es la tendencia de un objeto girando a mantener la rotacin a la misma velocidad angular
sobre el mismo eje de rotacin en ausencia de un torque externo: En cualquier punto de un sistema de partculas, el
momento angular total del sistema respecto a un punto cualquiera fijo en el espacio permanece constante, siempre
que no acten fuerzas externas en el sistema. El momento angular L de un objeto con momento de inercia I girando
a una velocidad angular est dado por la ecuacin 3.
L I

(3

Los giroscopios son utilizados para sensar cambios locales en la orientacin. Cuando un torque es aplicado para
cambiar el eje de rotacin de un objeto rotando, la conservacin del momento angular causar un cambio en la
direccin del giro que es perpendicular al momento angular y la direccin en la cual el torque es aplicado.

Figura 3. Giroscopio mecnico.

Los giroscopios mecnicos presentan una serie de desventajas que pueden afectar tanto en la evaluacin de un
sistema como en el costo de utilizarlos, es por eso que puede recurrirse al uso de dispositivos de menor costo, tales
como giroscopios pticos o a los basados en sistemas micro electromecnicos, que usualmente estn basados en
elementos mecnicos vibratorios para sensar la rotacin. Un giroscopio vibratorio depende de la transferencia de
energa entre los modos de vibracin basados en la aceleracin de coriolis. Un objeto movindose en lnea recta con
una velocidad v en un marco giratorio a una velocidad respecto al marco inercial experimentar una aceleracin
de coriolis dada por la ecuacin 4.

a 2v

(4

Sistemas hpticos
En la robtica y realidad virtual, de acuerdo a Siciliano y Khatib (2008), los sistemas hpticos estn generalmente
definidos como interacciones reales y simuladas de tacto entre humanos, robots, y ambientes reales, en varias
combinaciones. La tecnologa hptica, es relativamente nueva, pero est rpidamente creciendo y es un rea de
investigacin dinmica. En la figura 4 se muestra en diagrama del ciclo de interpretacin hptica por impedancia. El
desplazamiento sensado en el dispositivo hptico es procesado a travs de su cinemtica, se lleva a cabo una
evaluacin de una posible colisin, se identifica la superficie de contacto del sistema remoto, se calculan las fuerzas
de interaccin, nuevamente mediante la interpretacin de la cinemtica se retroalimenta al dispositivo hptico hacia
el usuario. El clculo de la fuerza usualmente se realiza utilizando el modelo de un resorte f kx , donde x es el
vector del punto de interaccin hptico hacia un punto de interaccin hptico intermedio, y k 0 . Cuando k es lo
suficientemente grande, la superficie del objeto se siente como un muro perpendicular a x. Utilizar muros virtuales,
pueden cubrir la retroalimentacin hptica para asistir a un operador durante una tarea. El clculo de la fuerza en un
espacio Cartesiano debe ser transformado de nuevo a un espacio de torque en el actuador. Usualmente el clculo es
J T f donde es el comando de torque para los actuadores, f es el vector de fuerza deseada, y J T es la
transpuesta de la matriz jacobiana del dispositivo.
Una propiedad importante de los sistemas hpticos es que su constante de tiempo es muy pequea. Los receptores
tctiles en los dedos humanos son conocidos por responder a velocidades mayores de 10 KHz.

Figura 4. Esquema de un sistema hptico basado en impedancias

V.2 Mtodos de procesamiento para fusin de seales
Filtros Kalman
El filtro de Kalman es un estimador recursivo lineal que sucesivamente calcula una aproximacin para un estado de
un valor continuo, que evoluciona con el tiempo, en base a observaciones peridicas del estado. El filtro Kalman
xt
emplea un modelo estadstico explicito de cmo los parmetros de inters
evolucionan con el tiempo y un
z t
modelo estadstico explicito de cmo las observaciones
que son hechas estn relacionadas a este parmetro.
Las ganancias empleadas en un filtro Kalman son seleccionadas para asegurar que, con ciertas suposiciones sobre
x t E x t Z t
la observacin y los modelos del proceso usados, la estimacin resultante
: un promedio, mejor
dicho un valor ms probable. El filtro Kalman tiene un nmero de caractersticas que lo hacen apropiado para tratar
con estimaciones complejas de multi-sensores y fusin de datos. En particular la descripcin explicita del proceso y
observaciones permite una amplia variedad de diferentes modelos de sensores ser incorporados con el algoritmo
bsico. En adicin el consecuente uso de medidas estadsticas de incertidumbre hace posible cuantificar el papel que
cada sensor juega en el desempeo global del sistema. An mejor, la naturaleza recursiva asegura que la aplicacin
es simple y eficiente. El filtro Kalman puede considerarse un caso especial de los filtros Bayesianos, para el caso en
el que las densidades probables en los estados son Gaussianas. El punto inicial del filtro Kalman es definir el modelo
del espacio de estados para ser estimado en la forma estndar mediante la ecuacin 5:

x& t F t x t B t u t G t v t

v t
es un vector de entradas de control conocido,
es una
F t Bt
Gt
variable aleatoria describiendo incertidumbre en la evolucin del estado, y
,
y
son matrices que
describen la contribucin de los estados, controles, y ruido de la transicin de estado. Un modelo de observacin se
define de manera estndar como se muestra en la ecuacin 6.
Donde

xt

(5

es el vector de estados de inters,

u t

z t H t x t D t w t

(6

w t
es el vector de observacin,
es una variable aleatoria describiendo incertidumbre en la
Ht
Dt
observacin,
y
son matrices describiendo la contribucin del estado y el ruido a la observacin. Estas
ecuaciones definen la evolucin de un sistema continuo en el tiempo con observaciones continuas siendo hechas del
t k
estado. Sin embargo, el filtro Kalman es implementado en modo discreto k
. Es sencillo obtener una versin en
tiempo discreto de las ecuaciones 5 y 6, en la forma que se muestra en las ecuaciones 7 y 8.
Donde

zt

x k F k x k 1 B k u k G k v k

(7

z k H k x k D k w k

(8

v k
w k
Una suposicin bsica en la derivacin de los filtros Kalman es que las secuencias
y
describiendo ruido
en el proceso y en la observacin son todas gaussianas, temporalmente no relacionadas, y con promedio cero, como
se plantea en la ecuacin 9.
w k 0,
E v k E

k ,

(9

Con covarianza conocida, dada por la ecuacin 10.

E v i v T j ijQ i ,

E w i w T j ij R i

(10

Esto tambin generalmente supone que el ruido del proceso y de la observacin no son correlacionados, tal como se
plantea en la ecuacin 11.

E v i w T j 0,

i , j

(11

V.3. Cinemtica de un robot manipulador

La cinemtica corresponde al movimiento de cuerpos en un mecanismo robtico sin considerar las fuerzas/torques
que causan el movimiento. Ya que los mecanismos robticos son diseados esencialmente para el movimiento, la
cinemtica es el aspecto ms fundamental de diseo, anlisis, control y simulacin de un robot. La comunidad
robtica se ha enfocado en eficientar aplicando diferentes representaciones de posicin y orientacin y sus derivadas
respecto al tiempo para resolver problemas fundamentales de cinemtica.
Representacin de la posicin y orientacin
Espacialmente, la cinemtica de un cuerpo rgido puede ser vista como un estudio comparativo de diferentes formas
de representar la posicin de un cuerpo. Un marco de coordenadas de referencia i consiste de un origen denotado
xi , y i , zi que estn fijos en un cuerpo
O
por i , y tres vectores bases mutuamente ortogonales, denotados por
particular. La posicin de un cuerpo siempre ser expresada en relacin a otro cuerpo, as que puede su posicin
puede ser expresada relativa a otro marco de coordenadas. De manera similar, el desplazamiento de un cuerpo
rgido puede ser expresado como desplazamientos entre dos marcos de coordenadas, uno de los cuales puede ser
referido como mvil, mientras el otro se mantiene fijo. Esto indica que el observador est localizado en una posicin
estacionaria con el marco de referencia fijo, no que existe un marco de referencia absoluto.
La posicin del origen de un marco de coordenadas i relacionado con un marco de coordenadas j puede ser
denotado por un vector de 3 x 1, como se indica en la ecuacin 12.

pix

pi piy
j p z
i

(12

O
Las componentes de este vector son las coordenadas cartesianas de i en el marco j, el cual son las proyecciones
j
pi
del vector
sobre los ejes correspondientes. Las componentes del vector podran ser expresadas como

O
coordenadas esfricas o cilndricas de i en el marco j. Una traslacin es un desplazamiento en el cul ningn
punto del cuerpo rgido se mantiene en su posicin inicial y todas las lneas en el cuerpo rgido se mantienen
paralelas a sus orientaciones inciales. Una traslacin es un desplazamiento en la cul ningn punto en el cuerpo
rgido se mantiene paralelo a su orientacin inicial. La traslacin de un cuerpo en el espacio puede ser representada
por una combinacin de su posicin anterior y de la siguiente traslacin. As, cualquier representacin de una
posicin puede ser usada para crear una representacin de desplazamiento y viceversa.
Orientacin y rotacin
Existe una gran diferencia entre la representacin de la orientacin y la posicin. Una rotacin es un desplazamiento
en el cual al menos uno de los puntos del cuerpo rgido se mantiene en su posicin original y no todas las lneas en
el cuerpo se mantienen paralelos a su orientacin inicial. Como un caso de posicin y traslacin, cualquier
representacin de orientacin puede ser usada para crear una representacin de rotacin y vice versa. La orientacin
de un marco de coordenadas i relativo a un marco de coordenadas j puede se denota expresando los vectores base
xi , yi , zi en trminos de los vectores base j x i , j y i , j zi . Esto produce j xi , j y i , j zi , lo cual cuando se escribe como
j
Ri
una matriz de 3 x 3 es conocida como la matriz de rotacin. Los componentes de
son el producto punto de los
vectores base de dos marcos coordenados. Porque los vectores base son vectores unitarios y el producto punto de
dos vectores unitarios es el coseno de un ngulo entre ellos, las componentes son comnmente referidas como
cosenos directores.

Un rotacin elemental del marco al rededor de los ejes z, y, y x se son mostradas en 13..
cos

R Z sin
0

sin
cos
0

0
1

cos

0
sin

RY

c c

R i s c
s

0 sin

1
0
0 cos

c s s s c
s s s c c
c s

0
1

R X 0 cos
0 sin

c s c s s

s s c c s

c c

sin
cos

(13

(14

La orientacin de un marco de coordenadas j respecto a un marco de coordenadas i es la matriz de rotacin

j
Ri
que claramente es la transpuesta de
, misma que es mostrada en la ecuacin 14.

Rj

Cinemtica directa y Cinemtica inversa

La cinemtica directa resuelve la posicin y orientacin del eslabn final relacionado a las posiciones dadas de todas
las juntas y los valores geomtricos de todos los eslabones. Usualmente, un marco fijo en el eslabn final es llamado
marco de la herramienta. Una expresin general sobre el problema de la cinemtica directa es encontrar la posicin
relativa y orientacin de dos miembros designados cuando la estructura geomtrica del manipulador es conocida y
los valores de posicin de un nmero de juntas es igual al nmero de grados de libertad del mecanismo. El problema
de la cinemtica directa es crucial para el desarrollo de algoritmos de coordinacin del manipulador porque las
posiciones de las juntas son medidas por sensores montados en las juntas y es necesario calcular la posicin de los
ejes de las juntas relativas a un marco de referencia fijo.
La cinemtica inversa para un manipulador serial encuentra los valores en las posiciones de las juntas dadas a la
posicin y orientacin deseada del eslabn final, relativo a la base y los valores de todos los parmetros geomtricos
de los eslabones. En el caso de un manipulador de seis grados de libertad serial, es necesaria la solucin de un
conjunto de ecuaciones no lineales, tres de estas ecuaciones relacionan el vector de posicin con la transformacin
homognea y otras tres con la matriz de rotacin. Para resolver la cinemtica inversa existen soluciones cerradas,
las cuales son deseables porque son ms rpidas que los mtodos numricos porque son ms rpidos y fcilmente
identifican todas las soluciones posibles, la desventaja es que no existen soluciones generales, sino son
dependientes del robot. En general, las soluciones de forma cerrada solamente pueden ser obtenidas para sistemas
de seis grados de libertad con estructuras cinemticas muy caractersticas. Las condiciones suficientes para que un
manipulador de seis grados de libertad tenga una solucin cerrada son:
Los ejes de tres revolutas consecutivas se intersecan en un punto comn, como en una mueca esfrica.
Los ejes de las juntas de tres revolutas consecutivas son paralelos.
Para resolver los problemas de cinemtica inversa pueden utilizarse mtodos algebraicos basados en ecuaciones
que contienen las variables de las juntas, utilizando ecuaciones como la 15 y 16 que son versiones reducidas a
ecuaciones transcendentales y simples.

10

C1 cos i C2 sin i C3 0
Donde

(15

C1 C2 C3
,
y
son constantes. La solucin a tal ecuacin 15 se muestra en la ecuacin 16.
C C 2 C 2 C 2
2
2
3
1

C1 C3

i 2 tan1

(16

Tambin existen mtodos geomtricos, basados en una descomposicin del problema en planares independientes,
como el que se representa en la ecuacin 17, relacionadas mediante las matrices de transformacin.
0

T6 6T55T4 4T3 0T11T22T3

(17

Dependiendo de la geometra del manipulador se obtendrn las ecuaciones que generen la solucin del problema.
Cinemtica directa e inversa instantnea.
La cinemtica directa instantnea de un manipulador determina la velocidad total del eslabn final a partir de las
posiciones de todos los miembros as como de las velocidades angulares de las juntas o velocidades de
deslizamiento de una junta prismtica. La diferenciacin con respecto del tiempo de las ecuaciones de posicin de la
cinemtica directa producen un conjunto de ecuaciones de la forma mostrada en la ecuacin 18.

v N J q q&

(18

&
es la velocidad espacial del eslabn final, q es un vector N-dimensional compuesto por las velocidades en
J q
J q
las juntas, y
es una matriz de 6xN cuyos elementos son funciones no lineales.
es llamada matriz
Jacobiana de su sistema algebraico y es expresado relacionado al mismo marco de referencia como la velocidad
v
espacial N .
Donde

vN

Por otra parte, la cinemtica inversa instantnea determina a partir de la posicin de todos los miembros de la
cadena y de la velocidad total del eslabn final, encuentra las velocidades de movimiento de todas las juntas. A fin de
resolver el sistema lineal de ecuaciones en las velocidades de las juntas por descomposicin de sus componentes es
necesario invertir la matriz jacobiana, la cual se convierte en la ecuacin 19.

q& J 1 q v N

(19

VI. HIPTESIS Y OBJETIVOS

VI.1 Hiptesis
Mediante metodologas de fusin de sensores primarios y tcnicas de procesamiento digital de seales en hardware
se pueden desarrollar sensores inteligentes que mejoren la estimacin en la cinemtica directa de un robot
manipulador, comparada con la que se obtendra si se aplicaran las metodologas clsicas que utilizan la informacin
proveniente de los sensores primarios de manera independiente.
VI.2 Objetivos
Objetivo General
Desarrollar metodologas para la generacin de sensores inteligentes mediante la fusin datos, tcnicas de
procesamiento y diseo digital, para obtener una mejora en la cinemtica directa del robot respecto hasta lo ahora
reportado.
Objetivos Particulares
1.
2.
3.

Determinar la configuracin de fusin de sensores primarios en base a las caractersticas de stos,

que permita generar un sensor inteligente enfocado a la mejora en el clculo de la cinemtica
directa.
Establecer metodologas basadas en el procesamiento de seales para la generacin de sensores
inteligentes que mejoren la cinemtica del robot.
Disear las arquitecturas en hardware basadas en FPGA necesarias para la implementacin de las
metodologas de los sensores inteligentes.

11

4.
5.

Determinar una metodologa para la calibracin del robot utilizando la cinemtica directa obtenida
por el sensor inteligente.
Probar la eficiencia y funcionalidad del sensor desarrollado implementndolo en un manipulador
robtico.

VII. METODOLOGA
VII.1 Etapa 1: Revisin de la literatura
Inicialmente, se realizar una extensa investigacin alrededor de los tpicos para tener una base slida de la cul
partir, tanto las bases tericas como las bases tcnicas, para posteriormente continuar con la etapa de diseo de la
metodologa con la cual funcione el sensor inteligente. Se llevar a cabo una completa documentacin alrededor de
los principios de funcionamiento de cada uno de los sensores y la informacin con la que cada uno puede colaborar,
por otra parte ser necesaria una extensa investigacin sobre las tcnicas de procesamiento de seales ms
utilizadas para evaluar aquellas que presenten un mejor desempeo.
VII.2 Etapa 2: Desarrollo matemtico de la metodologa
En la figura 5, se muestra un diagrama del sistema que se va a desarrollar. Con base en la informacin obtenida se
propondr una metodologa matemtica que fusione las seales de los sensores. En el desarrollo de esta
metodologa determinar cules tcnicas de procesamiento de datos debern ser incluidas para extraer la
informacin de los sensores y que tcnicas permitirn un mejor resultado en la fusin de los datos para obtener una
aproximacin de la cinemtica del manipulador.

Figura 5. Desarrollo de la metodologa.

La metodologa obtenida ser validada mediante simulacin como se muestra en la figura 6, bajo condiciones
ideales. Mediante tcnicas de simulacin se evaluar el desempeo de la metodologa desarrollada para la
configuracin de un manipulador serial tipo PUMA. De igual manera se probarn diversas combinaciones de
sensores hasta obtener un resultado deseado. En este mismo proceso determinar la mnima cantidad de sensores
por utilizar y la mejor ubicacin de los mismos en el manipulador.
VII.3 Etapa 3: Implementacin de la metodologa en hardware

12

Figura 6. Validacin de la metodologa desarrollada

Una vez que la validacin de la metodologa obtenida sea correcta, se proceder a buscar la mejor manera de
implementarla a travs de hardware. Dependiendo del tipo de sensor, ser necesario realizar la descripcin en
hardware de los sistemas de adquisicin de seales y filtrado de las mismas, ya que las pruebas de validacin se
llevan a cabo con seales ideales, sin embargo; las seales reales siempre contienen ruido. Se realizar la
descripcin en hardware de un algoritmo para la implementacin de la metodologa desarrollada mediante tcnicas
de diseo digital, procurando obtener el mximo desempeo. Una vez obtenidos todos los mdulos necesarios para
la implementacin del sistema se proceder a unir un solo sistema digital que represente el sensor inteligente a
manera de caja negra. El sensor inteligente tendr como objetivo retroalimentar el controlador (implementado en
FPGA) del robot manipulador. El controlador seguir como referencias seales obtenidas de un dispositivo hptico
maestro. Finalmente se almacenarn los datos necesarios para llevar a cabo la validacin del sistema implementado
en el manipulador robtico. En la figura 7 se muestra un esquema general de la validacin fsica del sistema.

Figura 7. Esquema general del sistema que se implementar.

VII.4 Etapa 4: Pruebas
Las pruebas del sistema se llevarn a cabo en un robot de tipo PUMA con el que cuenta la Facultad de Ingeniera en
el campus San Juan del Rio. Para llevar a cabo estas pruebas es necesario realizar la instalacin de los sensores en
el manipulador robtico tipo PUMA. Para implementar el sistema se utilizarn tarjetas desarrolladas por el grupo de
trabajo HSPDigital, tambin se har uso de sistemas de control desarrollados en el mismo grupo y los cuales ya han
sido reportados anteriormente.
VII.5 Etapa 5: Comparacin y anlisis de resultados

13

A partir de los resultados obtenidos en la etapa 4 se realizarn anlisis de los resultados obtenidos a travs de la
implementacin de la metodologa desarrollada para la estimacin de la cinemtica del manipulador se comparar
con una aproximacin obtenida a partir de las seales independientes de cada sensor mediante procesamiento fuera
de lnea de las seales adquiridas. A partir de los resultados obtenidos se llegar a una conclusin respecto al
desempeo del sensor inteligente desarrollado basado en la fusin de datos de diferentes sensores primarios. Los
resultados sern expuestos en el texto redactado de la tesis de doctorado.
VII.6 Recursos humanos y materiales
Recursos humanos
Asesores con experiencia en el tema
2 ayudantes estudiantes (Direccin de tesis de un alumno de ingeniera)
Asesores tcnicos en el laboratorio (taller de ingeniera)
Recursos materiales
Computadora
Software para descripcin y sntesis lenguaje VHDL
Tarjeta de implementacin basada en FPGA
Sistema de Adquisicin de datos
Sistema hptico
Manipulador robtico tipo PUMA
Sensores (Acelermetros, giroscopios y encoders.)
Sistemas de comunicacin y mdulos de control desarrollados por el grupo HSP-Digital.
Componentes electrnicos diversos
Plan de actividades generales de trabajo
En la Tabla 1 se muestra el plan de actividades por desarrollar durante el periodo del doctorado, y a la derecha se
muestra un descripcin de lo que consiste la actividad.
Tabla 1. Plan de trabajo
Actividad
Descripcin
Revisin bibliogrfica exhaustiva sobre el tema
El objetivo de esta actividad es reunir toda la
informacin posible respecto al tema, de manera que
pueda utilizarse para desarrollar la metodologa que
permita la fusin de los datos provenientes de los
sensores.
Desarrollo matemtico de la nueva metodologa
De acuerdo a encontrado en la revisin de la literatura
se desarrollar un modelo matemtico para extraer la
informacin necesaria en base a las seales entregadas
por los sensores primarios.
Envo de artculo cientfico
Debido a que no existe una metodologa reportada en la
literatura que fusione datos de 3 sensores diferentes se
enviar esta como tema principal de un artculo
cientfico.
Direccin de tesis de un alumno
Se llevar a cabo la direccin de la tesis de un alumno
de un nivel anterior (ingeniera o maestra)
Descripcin en hardware de la metodologa propuesta
Se llevar a cabo la descripcin con lenguaje de
descripcin de hardware de un algoritmo para
implementar la metodologa encontrada.
Instalacin de sensores en Robot PUMA
Se instalarn los sensores necesarios, determinados
anteriormente, en el robot tipo PUMA
Validacin de la metodologa utilizando el manipulador Se llevar a cabo la validacin del mdulo descrito
tipo PUMA
mediante su aplicacin en un robot tipo PUMA
Envo de artculo cientfico
En base a los resultados obtenidos se enviar un
artculo cientfico.
Aplicacin de tele-operacin hptica con el manipulador Validado el sensor inteligente se utilizar este para
tipo PUMA
controlar una aplicacin de tele-operacin con
retroalimentacin hptica utilizando el robot PUMA
Envo de artculo cientfico
Se reportarn los resultados obtenidos y se enviar un

14

artculo cientfico.
Se realizar la redaccin final de la tesis, donde se
reportarn todos los datos relevantes de la investigacin
realizada.

Redaccin de tesis de la investigacin realizada

VII.6 Cronograma de actividades

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 4
Etapa 5
Direccin de tesis de un alumno
Envo de artculo cientfico.
Envo de artculo cientfico.
Redaccin de tesis de la investigacin realizada

Plan Semestral
Actividad

2011
Julio Diciembre

2012
EneroJunio

Julio Diciembre

2013
Enero-Junio

Enero-Junio

2014
JulioDiciembre

Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 4
Etapa 5
Direccin
Artculo
Artculo
Redaccin
VIII. RESULTADOS ESPERADOS, POSIBLES APLICACIONES Y USO DEL PROYECTO
El sistema desarrollado tendr aplicaciones para sistemas de tele-operacin, en las que la retroalimentacin hacia el
usuario sea crtica. Como resultado se tendr una metodologa de fusin de datos para la identificacin de la
cinemtica de un robot manipulador, tambin se obtendr un IP-Core de la implementacin de la metodologa en
lenguaje de descripcin de hardware, es decir, se genera propiedad intelectual, la cul puede ser registrada. Este
sistema podr ser montado sobre diferentes sistemas manipuladores desde aplicaciones industriales hasta
aplicaciones mdicas.
Adems, la investigacin realizada permitir la publicacin de artculos cientficos en revistas indexadas relacionadas
con el tema. Algunas de las posibles revistas son
Editor

Journal

MDPI

Sensors Journal (Factor de impacto 1.821)

IEEE

Instrumentation and measurement IEEE (Factor de impacto 1. 025)

Elsevier

Mechatronics(Factor de impacto 1.198)

Artculos
2008-3,
2009-3,
2010-7,
2011-5
2011-1,
2010-2
2007-1
2010-1
2009-1

Tiempo de
respuesta
3-6 meses

3-6 meses
3-6 meses

Finalmente, se espera que con el proyecto realizado se tenga una investigacin novedosa que contine con la lnea
de investigacin que se ha desarrollado hasta el momento, en la cual se pueden obtener aplicaciones para
dispositivos tele-operados tanto en la industria como el rea mdica en los que la retroalimentacin hptica sea
indispensable.
IX. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

15

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