Em Equilibrado

es cuela tcnica s uper ior
de ingenier os indus tr iales

y de telecomunicacin
t elekomunikazio et a
indus t r i ingeniar ien
goi mailako es kola
APUNTES DE LA ASIGNATURA:
(/(0(1726'(048,1$6
<
9
,%
$&
,21(6
ASIGNATURA OPTATIVA DE 3 DE INGENIERA INDUSTRIAL
T EMA 6
EQUILIBRADODE MQUINAS Y MECANIS MOS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,

ENERGTICA Y DE MATERIALES
INGENIARITZA MEKANIKOA ENERGETIKOA
ETA MATERIALEEN SAILA
ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

TEMA 6 EQUILIBRADO DE M
MECANISMOS
- 6.2 -
DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

ENERG TICA Y DE MATERIALES

MECANISMOS
INDICE
6.1
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA
6.2
E

6.2.1
Ecuacin del movimiento
6.2.2
Mquinas de equilibrado esttico
6.3
D

6.4
A G

6.5
E

6.5.1
Bastidor basculante
6.5.2
Punto nodal
6.5.3
Compensacin mecnica
6.6
EQUILIBRADO IN SITU CON UNA CALCULADORA PROGRAMABLE
6.7
EQUILIBRADO DE MOTORES ALTERNATIVOS

6.7.1
Equilibrado de un motor de un solo cilindro

6.7.1.1 Mtodo de la masa imaginaria
6.7.2
Equilibrado de motores con varios cilindros

6.7.2.1 Motor de cuatro cilindros
6.7.2.2 Motor de tres cilindros
6.7.2.3 Motor de seis cilindros
6.7.2.4 Otros motores
6.8
EQUILIBRADO DE MECANISMOS
6.8.1
6.9
Mtodo de Berkof-Lowen de los vectores linealmente independientes
E

- 6.3 -

6.1

MECANISMOS
Descripcin del problema

! "
Sabemos
deun
#$que
%'&los
esfuerzos
()

*sobre
#eleslab
# n de

referencia
()#
#
#mecanismo,
#& +o sobre
+&el
soporte
,"-de

esfuerzos pueden provocar vibraciones que a veces pueden alcanzar amplitudes peligrosas.
Incluso aunque no lo fueran, las vibraciones someten a los cojinetes a cargas repetidas que
provocan
las
piezas.
& elfallo
()por

fatiga
&
de
,
Por
.()tanto,
en
/el
0 diseo
12de
!maquinas
/&
!no basta

%
o por lo menos reducir, en primera instancia, las fuerzas de inercia que producen estas vibraciones.
o &elemento
rotaci
&
-Cualquier
3eslab

n 3

3 que

4se encuentre

en
56
n pura
puede,
7()
te
,ricamente,
"89 9&
$estar
-
* :%;<& =

< 6 6>& 6>
,>>>$ %?
menos que la vibraci n o sacudimiento sean necesarios.
@ A A

()A& A-
B
C A-$ AD $ "E
;

F-$ F=G()
F ; $ "H
I

JI
I& II

-
8K
L $ 1) L
%'# %'M-$ #& #
*#-
& N5L
JO$P$ J
"
rotaci
Las
partes
Q&
Fen
R
npueden,
,Rygeneralmente

">S Rdeben,

ser
%>diseadas
T()
como
Uinherentemente
UV
tolerancias
que
! !&
de
! producci

$!n
Whacen
& !
!haya
&
algn
pequeo
! Ldesequilibrio

L &en7cada
LLuna.
Por
-lo
tanto,
")X
magnitud y localizaci n de cualquier desequilibrio pueden ser determinadas con bastante exactitud,
y compensadas al agregar o quitar material en las ubicaciones correctas.
tema
moLdeterminar
-$ En
O53este
$
Lestudiaremos
L 7
analticamente
();57 c L
y7disear
# ()un
estado
#de
$equilibrio
& YZ
como motores alternativos o eslabonamientos de cuatro barras.
- 6.4 -

6.2

MECANISMOS
Equilibrado esttico
La configuraci n mostrada en la
figura 1 se compone de una combinaci n de
un disco y un eje, que descansa sobre unos
rieles rgidos y duros, de tal manera que el
eje, que se supone es perfectamente recto,
pueda rodar sin fricci n. Se fija un sistema
de
9referencia
"*S<&xyz
<en-el disco

.que
)&se

mueve

F&
T

+ T-$
-$ J

+
'
<
J-$

S J

' J () J & $ JJ J"
+ Se deja rodar libremente al sistema eje-disco hasta que vuelve al reposo.

+ Se marca, con una tiza p

' YZ& %& J$O YZJ J J&

J "
+ Se repite la operaci n cuatro o cinco veces.

+ Si las marcas quedan dispersas en lugares diferentes alrededor de la periferia, el disco
se encuentra equilibrado estticamente.
+ Si
lo
+
todas
las
+marcas
+ coinciden,
YZ+ $
el5<disco
se

+encuentra
++ estticamente
33 desequilibrado,
"
La posici n
de las marcas con respecto al sistema xy indica la ubicaci n angular del desequilibrio;
pero no su magnitud.
EsO
improbable
<
,
que
<&cualquiera
< de

.las
marcas

<quede
-$ 6localizada
6' a180

de
6&las

;restantes,
6 'aun
YZ
$
"
%-
Si
se descubre
se puede corregir eliminando
J&que

existe
,desequilibrio

esttico
: %
material
o bien agregando masa a la periferia
a 180 de la marca. Puesto que se desconoce la magnitud del desequilibrio, estas correcciones se
deben hacer por tanteos.
Si se introduce la participaci n de una masa de ensayo m, se puede determinar la correcci n
a introducir en el sistema:
+ Sea
ensayos
A%
la
marca

$J Nrealizada
()
enJ&los
J
&
' Janteriores

J
y AJelJpunto
Osituado
5)a" 180. Por lo
- 6.5 -


MECANISMOS
+ Colocando una masa m en la periferia del disco (de radio r) segn una direcci n
&
&
'

%

'

$JJ$ % $ J

')&
"
+

una masa m* = m / tg.
6.2.1 ECUACIN DEL MOVIMIENTO
Si se montan un disco y un eje
desequilibrados sobre unos cojinetes, y se hacen

%P&

$G !
G
0
mrG2 que se
ilustra en la figura 2. Esta fuerza que acta sobre el
eje produce las reacciones giratorias en los
cojinetes indicadas en la figura.
Para determinar la ecuaci n del movimiento del
sistema se establece la siguiente notaci n:
+ m: masa total del sistema.
+ mu: masa no equilibrada.
+ k: rigidez del eje; un nmero que describe
la magnitud de la fuerza necesaria para
flectar al eje una distancia unitaria cuando
se aplica en O. Por tanto, k tiene las
unidades de newton / metro.
+ c: coeficiente de amortiguamiento viscoso.
Figura 2 Eje con disco desequilibrados
Si se selecciona cualquier coordenada x normal al eje, ahora se puede escribir
= kx cx& m&x& + m u rG 2 cos t = 0
XJ ,J J-J ,J

O
$J () J & F YZ
x=
m u rG 2 cos(t )
(k m )
2 2
+ c 2 2
J$ 3&
3
3 7

donde
por tanto, es el

; y su valor es:
= tan 1
c
k m 2
(1)
(2)
murG2 y la amplitud X de la vibraci n del eje;
(3)
S

"!$#&%
2) del denominador de (2) fuera cero, la amplitud de x sera muy grande

debido a que s lo estara limitada por la constante de amortiguamiento c, que por lo general es
5 &:"O()

FF
'!$#&% 2
% 5O ) sea cero, recibe el nombre de

velocidad angular natural (n), velocidad crtica
frecuencia circular natural:
n =
(4)
- 6.6 -


MECANISMOS
En el estudio de las vibraciones libres, se demuestra que existe un valor del amortiguamiento
c que no conduce a vibraci n alguna, sino a un desplazamiento amortiguado que tiende a cero.
Este valor se conoce como amortiguamiento crtico y se expresa mediante la ecuaci n:
c = 2mn
(5)
A partir de este valor, se define la relacin de amortiguamiento , como el cociente entre el

amortiguamiento real del sistema y el crtico; esto es:
=
c
c
=
c 2mn
(6)
&
5)
L&
- $ F

-
$J&
JJ
() J&
) "
amortiguamiento,
Llamando X
0.120.
J J& J J J J ,!%-JJ& J)&

x = X cos(t )
(7)
Si ahora se divide el numerador y el denominador de dicha amplitud X entre k, se designa la

excentricidad como e = rG, y se introducen las ecuaciones (4) y (6), se obtiene la raz n
mX
=
mue
(1
( n )2
2
2
n2 ) + (2 n )
(8)
ecuaci n que nos proporciona la raz n de amplitudes de la vibraci n de un conjunto de disco y eje
girando. Si no se considera amortiguamiento, se hace m = mu, y se sustituye e con rG:
X = rG
( n )2
2
1 ( n )
(9)
donde rG es la excentricidad y X es la
amplitud de la vibraci n correspondiente a
cualquier raz n de frecuencias n .
Ahora, si en la figura 2 se designa O como
el centro del eje en el disco y G como el
centro de masa del disco, se puede llegar
a
conclusiones
$ interesantes
, al representar
!" -
aparece
D& ilustrado
D
en&
lafigura
3,
$ en
donde

sobre el eje vertical y la raz n de
frecuencias a lo largo de la abscisa.
Figura 3 Amplitud del movimiento
X 3&:7

3 &
YZ
$ L
E E E& ,
()L O

7& 7&
L ()
;
7 #
"'M
# ## M #-$#
O%'

G

?G G 5= YZ
, -$
, 3 0 3
centros de los cojinetes. De esta manera, la figura 3 proporciona informaci n tanto sobre las
relaciones de amplitud como sobre la fase.
- 6.7 -


MECANISMOS
5T
$ & >()
, 5
&:La+frecuencia
&
& + natural

es
+ n -";
+ + /() 3 YZ%K 3

+ +& % + !
YZ#&
* () #
0 %' #& # = 0)
en
#la
/()velocidad

crtica
()/5< (resonancia).
5)+Al
+pasar
+ el
aumentando la velocidad.
XB
$ B
() %N %NB B& B P () B9() ()
$B
/
%
&

P$ 99 9 () 9 4 YZ%8 99
$9()
0 9
% J-
$J
JN
&
&

() % -r G. En
tal

lnea central de los cojinetes.
$

-

generan vibraciones indeseables y reacciones giratorias en los cojinetes. A la hora de tratar

de
problema,
reducir
-$ resolver
%&
este
J
$J
& se
puede

" laexcentricidad
%rG&utilizando
&:equipos
de

equilibrado

rG ,
siempre se pueden esperar problemas cuando = n.
$%4 !

! !&
,LL 5)
8L O
L
%) L$
F
$F :
G; FF&I&
J
I
WI
$& II
posible, con el fin de evitar que se desarrollen vibraciones peligrosas.

6.2.2 MQUINAS DE EQUILIBRADO ESTTICO
&
&, > >>$ >&
>

O6
O>&

O
%?>& >-$
equilibrada. En caso de no estarlo,

, indicando su
magnitud y ubicacin.
X F$ F&

-$
s lo para piezas cuyas dimensiones
) #&:
(tienen la forma general de un disco delgado), como por ejemplo: engranes,

poleas, ruedas, levas, ventiladores, volantes e impulsores.
%<&
Con
frecuencia
reciben

&el
$nombre
- de

I
I

I

& "
I
&

F

>
& -

%I-
$I?
I ()

)( planos;
GG
pero

%P es
+&importante
+ hacer
$Gnotar

aqu
Gque
-$ si sedeben
G Lmontar

varias
() ruedas
W sobre
3 un
eje

que

.
H-

% &
J
$J& J

' YZ JJ O& "

" "

"

""

pieza
Ya se
disco-eje
L Luna
,fuerza
L
de

8gravedad
#& 0 #ouna

fuerza
* centrfuga.
$ #
#

ha
visto
&
que
el% conjunto
#
5< YZ$ +

"+-+% + ,+
33
3
L 5) L L O
L L L
() " P
L L&
L

8K L
0
L

8#
velocidad
Entonces,
predeterminada.
&

se
podran
medir

" Hlas
-reacciones
!& en!los
-cojinetes
$!
!yutilizar

/sus

toman las mediciones, se usa un estroboscopio para indicar la ubicaci n de la correcci n requerida.
; L

3 $
3 3 EE -
mida
que

J

-tanto
N5L
$la& magnitud
"
. como
JJ&laubicaci
J

n
del
desequilibrio,
&JJOyproporcione

'la
correcci
' J& n" de
- 6.8 -


MECANISMOS
X

-
$ &

' J-N &" &
que puede inclinarse en cualquier direcci n
(esquema
B 4.a).
B Cuando

se monta
%NP&en
su
Bplataforma
"
La direcci n de la inclinaci n da la ubicaci n del

=5T$
(figura 4.b) indica la
magnitud.
Se
suele
recurrir
&
J
' O aOcierto
&amortiguamiento
"
$ J J
J-$
'

& En
<la <figura
<$5,
se
<&muestra

< un

nivel
"*XLuniversal

L como
< 6&el
que
6se
6suele

montar
5E # sobre
- la
-$
F F&
&
F
onzas-pulgadas. Una burbuja, que se

muestra en el centro, se mueve con el desequilibrio e indica tanto la ubicaci n como la magnitud de
la correcci n que es necesario introducir.
; () ()

&
J&
J J$ J J
J-$
'

- 6.9 -


MECANISMOS
6.3
La figura 6 representa un rotor que se va a montar sobre los cojinetes A y B. Se podra
suponer que se colocan dos masas iguales m1 y m2 en los extremos opuestos del rotor, y a
distancias iguales r1 y r2 del eje de rotaci n. Puesto que las masas son iguales, r1 = r2 y se
encuentran
en lados
n,se

,JJ

opuestos
%&
Jdel
eje
&
de

'rotaci
JJ
puede

Jcolocar
-$ el rotor
Jsobre

rieles,
JNcomo
O se

posiciones angulares.
;
' $ J

!
%W&

$3- 3

'

Si el rotor se hace girar a una velocidad angular

2
2
centrfugas
2 sobre los extremos del rotor. Estas

B m
0 1r1By&
m
2r2
$, respectivamente,
B
Ben m
1 y m
B
B YZ
FA y FB, y todo el
-3 7

$33

P3 7() 9
. Por consiguiente, un rotor puede

.
Figura 7 Ejes desequilibrados
- 6.10 -


MECANISMOS
As, en la figura 7, se presentan los dos casos de desequilibrio:

& J
5L
.Cuando
+ En
!la
figura
7.a,
! se
9 presenta
! YZ un
!eje
-$con
99
4

9
< < el<rotor

gira,
,"*las
S
$O J
-$J JJ

J YZ% O
O
$J "
X7
" 3&
99 YZ9-$ 9
9&
99 $ " ;
el
a !voltear
rotor

gira,
$!!eldesequilibrio

!
/crea
&un
W&par
-que
!tiene
!
/
el
rotor.
/El
! conjunto
/ YZ se
"
; O
O
$J- JJ J& %&
N J O&-"
#M#$
%' # -
,# # ### #
# M YZ# # +& + & +
6
,6 6 6 %&

$6
;6
,6 #

#6
5)!& !&

8K
8 L& %)0)L
O57
YZ
L L
"
. %)
pueden
() provocar
5G94&otros
& 9errores
YZo"*Hdesequilibrios

. en
%*un
<calibrado
& < inapropiado,

<por
-
la$ existencia de
-JO- &J J
Jcasi
$Osiempre

%

-$>
- >

5
*
=
&
=
&
O

6

YZ
%?6 > &

O> 6 %?0?>
direcciones de estas reacciones giratorias en los cojinetes, sean diferentes.
- 6.11 -

6.4

MECANISMOS
desequilibrio
mostrar
El
objetivo
% 5 de este

apartado

es
9

cmo
analizar
&
& cualquier
& sistema
CCgiratorio

$ "
Para
J Jdeterminar
O -laOmagnitud
$ y ubicaci n de las correcciones, se usan las dos ecuaciones del
r r
F
=0
r r
M
=0
(10)
GGG)

Sabemos que la fuerza centrfuga es proporcional al producto mr

giratoria, siendo el factor de proporcionalidad el cuadrado de la velocidad angular 2. Dadas las
tres
8.a,
masas

de-la$ figura
" X
se
supone
()-que

giran
% &
en&un
solo
plano
y,
por
tanto,

0 es
un
caso
!de

de las tres masas m1R1, m2R2, m3R3
%-
$JJ O
O
r
R i como se indica.
En este caso, la primera de las ecuaciones de (10) se aplica construyendo un polgono de

r
fuerzas (figura 8.b). Puesto que este polgono requiere de otro vector m c R c para cerrarse, la
r
J J J

,J
$J&
&

mcRc y su direcci n paralela a R c .
Figura 8 Sistema de tres masas girando en un plano. Polgono de fuerzas centrfugas
- 6.12 -


MECANISMOS
;

&
%
$!
!
W /
ecuaciones de (10). As, la figura 9.a es una vista desde un extremo de un eje sobre el que se han
montado las tres masas m1, m2 y m3 a las distancias radiales respectivas R1, R2 y R3. La figura 9.b
es una vista lateral del mismo eje mostrando los planos de correcci n izquierdo y derecho, as
como las distancias a las tres masas. Se desea hallar la magnitud y la posici n angular de las
correcciones a introducir en cada plano.
'

<
J $ JJ O& "
$ O

$ J

primer
centrfugas

El!!
!paso
& de%4 la soluci
5) Ln es
7tomar

una
suma
")SLde
los
Omomentos

8-Ldelas
Lfuerzas
O
L

A en el
plano izquierdo de correcci n, para eliminar el momento de la masa izquierda de correcci n.
Aplicando la segunda de las ecuaciones de (10):
r
r
r
r
r
m1l1R 1 + m 2 l 2R 2 + m 3 l 3R 3 + mR IR R R = 0
(11)
Ecuaci n vectorial en la que las direcciones de los vectores son paralelas, respectivamente,
r
a los vectores R i de la figura 9.a. Ello permite construir el polgono de momentos de la figura 9.c.
Ahora bien, aunque a la figura 9.c se la conoce como polgono de momentos, es conveniente
constatar que los vectores que componen este polgono poseen una magnitud proporcional (2) al
momento en A asociado a cada una de las fuerzas centrfugas, pero la direcci n del vector de
r
posici n correspondiente R i . El verdadero polgono de momentos se obtendra haciendo girar la

" %T T &
- ()-
r r % 5 $
l R
2. Sin
r
embargo, de esta manera el vector de cierre mR lR R R del polgono empleado proporciona de
- 6.13 -


MECANISMOS
% 6
forma directa, no s lo la magnitud

direcci n de la correccin requerida para el
plano derecho. Ahora ya es factible hallar las cantidades mR y RR ya que, generalmente, la
magnitud de RR es un dato del problema. Por consiguiente, se puede escribir la ecuaci n:
r
r
r
r
r
r
F
=
m
R
+
m
R
+
m
R
+
m
R
+
m
R
(12)
1 1
2 2
3 3
R R
L L = 0
Puesto que, de la misma manera que RR, la magnitud de RL suele ser conocida, esta
ecuaci n se resuelve para la correcci n izquierda mLRL, construyendo el polgono de fuerzas de la
figura 9.d.
- 6.14 -


MECANISMOS
6.5
Las unidades en que se mide el desequilibrio por costumbre han sido la onza-pulgada
(ozpulg),
&
$- Gel

gramo-centmetro
-GGW (gcm)
3y la unidad

hbrida
de$gramo-pulgada
3&
& (gpulg).
Si
se
sigue la
este
P 3SI33 SW3&

3 &
YZ3 en
&

sistema es el miligramo-metro (mgm
"P+$%P&
?
G
GG
1000;
& en
3consecuencia,
$ &
no
YZ se recomienda
el prefijo
&centi
- 5)%! &

%L C&

C
nombrada debe tener prefijo. Por consiguiente, no se deben utilizar el gramo-centmetro ni el
kilogramo-milmetro, aunque ambos tienen magnitudes aceptables.
Anteriormente, se ha constatado el hecho de que

" para discos,
"
!

9 $

L

$ L

ruedas, engranes y elementos rotativos "8
semejantes,
949
9

%*
situada en un solo plano de rotacin
rotores de turbinas o motores, la presencia de fuerzas centrfugas desequilibradas dan lugar a
pares cuyo efecto es tender a que el rotor se voltee. El prop sito del

es
medir el par desequilibrado y agregar un nuevo par en la direcci n opuesta y de la misma magnitud.
Este nuevo par se introduce mediante la adici n de masas en dos planos de correccin
preseleccionados, o bien, la eliminaci n de masas (haciendo perforaciones) en dichos dos planos.
J
%

$
-$ $ 5)% %
J +

,%+ ,+
+ JJ+
$+ J J&
+ &
+

,"-+ / ++ +&
,+
+ 3

,33
J& J

/()J
$+ "WH
P %

"

"

debe medir la magnitud y ubicacin angular de la masa de correccin para cada uno de los
dos planos de correccin.
H :

tres
&
J
$
mtodos
T& de
uso
Tgeneral
en la determinaci n de las correcciones

.
bastidor basculante, punto nodal y
6.5.1 BASTIDOR BASCULANTE

lafigura
F-En
$F
YZ =10,
Ise
Ipresenta
I&un

rotor
II a-equilibrar

J montado
"sobre
?
medios
I
cojinetes
I ?o
rodillos

J
conecta a un motor impulsor por medio de una articulaci n universal. Existe la posibilidad de hacer
bascular el bastidor alrededor de cualquiera de los dos puntos (pivotes) que, a su vez, se ajustan
para coincidir con los planos de correcci n del elemento que se va a equilibrar.
- 6.15 -


'
<
J $ "
MECANISMOS
J -

'
En el caso de la figura, el pivote izquierdo se muestra en la posici n liberada, y el bastidor y

el
rotor
-
%)aequilibrar
L Lpueden
7
bascular
;53libremente

en
%)torno
- al5)pivote
LKderecho.
YZ LEn
#cada
-extremo
#$del

de un solo grado de libertad. En muchos casos, estos resortes y amortiguadores se hacen
lafrecuencia
()ajustables
> de
manera

O &que

se
"?pueda
> 3 hacer
%?>coincidir
-
3
> Gnatural
del
Gsistema
B& con
B la
desplazamiento
Estos
dedesplazamiento
&
$L
M
-situados

en
7 cada

extremo
7L del
%)bastidor.
-
8 L
L transductores
$L&
#
#
#
bastidor que se mueve en relaci n con una bobina estacionaria, generando de esta manera una
tensi n proporcional al desequilibrio.
; L 7& () 7-$L 7L 7 7& 7 L

,%)L& O YZ
*

B !5G
/ -
<5I$ ,

,
. Las lecturas

'

4% &
!
!

!
!
& !
& ()
YZ
L
O

$L

otro plano de correcci n

alguno en torno al mismo. En efecto, un desequilibrio con el pivote de la derecha fijo es un
desequilibrio corregible en el plano izquierdo de correcci n y produce una vibraci n cuya amplitud
se mide mediante el indicador izquierdo de amplitud. Cuando se introduce (o se mide) esta
correcci n, se libera el pivote de la derecha, se fija el de la izquierda y se hace otro conjunto de
mediciones para el plano de correcci n de la derecha, empleando el indicador de amplitud de la
derecha.
La relaci n ente la magnitud del desequilibrio y la amplitud medida viene dada por la
ecuaci n (8). Reordenando y sustituyendo e por r:
X=
m u r ( n )
m 1 2 n2
) + (2 )
2
(13)
expresi n en la que:
+ mur es el desequilibrio
+ m es la masa del conjunto formado el bastidor y el rotor
+ X es la amplitud del movimiento medida
- 6.16 -


MECANISMOS
Esta ecuaci"Bnmuestra
que
la" amplitud
% del
movimiento

$ X es
directamente
&
proporcional

, al
desequilibrio mur
"6 #$ #&
6

;6
6'

amortiguamiento determinada
deliberadamente con el fin de filtrar ruidos y otras vibraciones que pudieran afectar a los resultados.
$% W

5)
N
,
E -9 E #&

#5
otras condiciones del medio ambiente. La figura muestra que

de
$)laresonancia
J& " ( = n), puesto que, para un desequilibrio dado, en esta regi n se registra la
Figura 11 Amplitud de vibraci n vs Desequilibrio
E
%/ 5)

! :
, ! !
conecta
J O al eje
impulsor.
O JSi& la onda

%Jsenoidal

()
$Jgenerada

se
compara,
"con
-la
onda

establecida
por
uno

,
/
" $ &

%
-
, J J$ J NN5L J
JJ
J
'
JJ
" fasmetro
O&
JJ J ,!%J J J)&
,J&
JJ$ J N
= tan 1
2 n
1 ( n )
#

"
(14)
##-
##
$ # #-# ,#&
##
#
,#
amortiguamiento . Esta curva muestra que, en la resonancia, cuando la velocidad del eje y la
- YZ %+J & ()
$
frecuencia natural n

LL$
")SK L&
L&

8 M

*-$#
# YZ$ # M&

%
=
90

$
?5
$
-
J&
& &

%+
& <<$) < YZ"*<-< J
" 66
() 66
-
9
B()

resonancia.
aumenta por encima de la
6.5.2 PUNTO NODAL

La separaci n de los planos de equilibrado utilizando un punto de vibraci n cero o mnima
recibe
&
el
nombre
',Nde
mtodo
J-Jdel
punto
" nodal de equilibrado. La figura 12 puede ayudar a
- 6.17 -


MECANISMOS
Aqu el rotor que se va a

equilibrar
YZ se
muestra
-$ montado
YZ Rsobre

soporte que recibe el nombre de
barra
nodal.
.
En
6principio,
5) -$Fsesupone

en el plano de correcci n de la
izquierda (plano A) y que todava
existe un desequilibrio en el plano
derecho (plano B), tal como se indica
en la figura.
J & J
'

una vibraci n en todo el conjunto, haciendo que la

6Debido
'a este
6!desequilibrio,

GG Gse&produce

O,
ocupando
&
B E
"/EN%/
E$ alternativamente

!& las posiciones CC y DD
!
!
$ !

*5T O,
deslizando
&un
reloj

comparador
() J
JJ J () 0 1 -
punto nulo o nodal. Dicho punto constituye el
centro de oscilaci n para un centro de percusi n situado en el plano de correcci n de la derecha.
!&Hay
Lque
Lrecordar

,Lque
Lse
L hasupuesto

1) Lcomo

hip
%)tesis
K) -de
partida
L Lque
no
exista

%)desequilibrio
L
la dara el reloj
lo tanto,
comparador
&

ubicado
-& en
elpunto
% nodal

que
$se
acaba
de
determinar.
& Por
! !

al
situar el reloj
sin interferencia alguna del que exista en el plano de la derecha. De manera semejante, se puede
encontrar otro punto nodal que s lo mida el desequilibrio en el plano de correcci n de la derecha
sin interferencia alguna del que existe en el plano de la izquierda.

@;

N
EE$ E E
E

E#()
,E

"WS3& 3

P3 3$ 9 9

6.5.3 COMPENSACIN M
contrafuerzas en cada plano de correcci n

que
equilibren
exactamente
las
fuerzas
que
provocan
la

O
$JJ

'N JJ () "
vibraci
% n.El
resultado
de
,introducir
5# estas

la contrafuerza, para obtener la correcci n exacta que se requiere. Este mtodo recibe el nombre
de

.
; == = =& ,=$ %;= &

= +() = *

=

9 99<) &<-
$<
<&
J L O() "*)

.<&
&
B&
B A AA

% C
() AA
,A ()
% A %E&
autoimpulsarse
deun
de$gasolina.

si
setrata,

por
ejemplo,
G5 F
$motor
F+
; F&El
equipo
?5)Felectr
F; nico
es
simple,
F
T& T

$ %5U 5U ,
directamente.
XE
" & 5)

!, & & , $ "
observar un extremo del rotor, se ve uno de los planos de correcci n con el desequilibrio que se va
a corregir representado con r.
- 6.18 -


MECANISMOS
J J& ,J$ ! ' J& ,J J O&O&

'

aumenta la vibraci n, (b) sistema compensado
E #

E&
#
dos pesos compensadores. Estos tres pesos deben girar

con la misma velocidad angular , pero se puede hacer variar la posici n relativa entre ambos
pesos compensadores, y en relaci n con el peso no equilibrado, por medio de dos controles:
P$
+ Un control hace varia

entre los pesos compensadores. Es el control de
magnitud, y da una lectura directa cuando se compensa el desequilibrio del rotor.
+
P
T
T$
, posici n angular de los pesos compensadores en

relaci
! n
con
P
el
desequilibrio.
B-B& Es
%NelB control

de
Bubicaci
P
nPy,:cuando
se compensa
desfase angular
exacto del desequilibrio.
S %'&
* YZ& %' # # # /()
,++
+ -
/5<+&

++
voltmetro, se asegurara la compensaci n cuando la manipulaci n de los controles permitiera

conseguir que la lectura en el voltmetro fuese cero.
- 6.19 -

6.6

MECANISMOS
Equilibrado in situ con una

calculadora programable
S+& +

+$ Z + Z%
++ 3& 3 7()"W7 %
sin embargo, los efectos cruzados y la interferencia de los planos de correcci n a menudo
requieren
veces
--
que
"
se
equilibre
$%.8cada
E extremo
9$del
rotor
9&dos
Eo tres

E
para

alcanzar
-= resultados

=&

'N() J J
%
J$O
OJ&
J J
"
CEl equilibrado
CC
insitu
Ces
&
$necesario
- " para
%Lrotores
Cmuy
grandes

%&
+ J+ J$
rotores de alta velocidad se

equilibren en el taller durante su fabricaci n, con frecuencia resulta necesario volverlos a equilibrar
in situ debido a ligeras deformaciones producidas por el transporte, por fluencia o por altas
temperaturas de operaci n.
Tanto Rathbone como Thearle han desarrollado$mtodos
en dos planos

de& equilibrado
YZ
y se resuelven con una
in situ que se pueden expresar haciendo uso del
calculadora
programable.
El
tiempo
que
se
ahorra
en
usar
una
calculadora
()

/ !!&
!! / /
$ /!!$ /!programable

7es
& YZde

usando una calculadora cientfica ordinaria.
J$ OJ %J

$J
OJ
J&
J
&

'
O& YZ
R = R/ =

= x + iy
(15)
Figura 14 Equilibrado in situ en dos planos. Notaci n y referencia xy

En la figura 14, se supone que existen los desequilibrios desconocidos ML y MR en los planos
de correcci n izquierdo y derecho, respectivamente. Las magnitudes de estos desequilibrios son ML
- 6.20 -


MECANISMOS
563 33 $
y M
de la
5)R
-
Ry% L -apartir
$
referencia

de
la ()rotaci
! n./&Una
vez
/ que

se
y derecho para lograr el equilibrado.
Los desequilibrios giratorios ML y MR producen perturbaciones en los cojinetes A y B. Los
equipos comerciales para equilibrado in situ permiten medir las amplitudes y los desfases

L <-L&

"*S<
$6 6 ,
X = X/, con los subndices apropiados,
para designar estas amplitudes.
En el equilibrado in situ, se llevan a cabo tres ensayos (Mtodo de las tres carreras):
+ PRIMER ENSAYO. Se miden las amplitudes XA = X A A y XB = X B B en los cojinetes A y
B, debidas s lo a los desequilibrios originales ML = M L L y MR = M R R .
+ SEGUNDO ENSAYO. Se agrega la masa de ensayo mL = mL L al plano de correcci n de la
izquierda y se miden las amplitudes XAL = X AL AL y XBL = X BL BL en los cojinetes
izquierdo y derecho (A y B), respectivamente.
+ TERCER
ENSAYO.
Se elimina la masa de ensayo mL = mL L
ensayo mR = mR R
5T :
& ! !

,! !
%4 ! ()
las amplitudes en los cojinetes: XAR = X AR AR y XBR = X BR BR .
;-
?GG +&
+

%P
ZG G 5)?
que desequilibrio de ensayo, si se utiliza una distancia unitaria desde el eje de rotaci n.
Para desarrollar las ecuaciones para el desequilibrio definamos primero el concepto de
rigidez compleja. Se entiende como tal a la amplitud que resultara en cualquiera de los cojinetes
debida a un desequilibrio unitario ubicado en la intersecci n de la marca de referencia giratoria
(desfase nulo) y uno de los planos de correcci n. Por tanto, es necesario encontrar las rigideces
complejas (AL, BL) y (AR, BR) debidas a un desequilibrio unitario ubicado en la intersecci n de la
marca de referencia giratoria los planos L y R, respectivamente.
Conocidas las rigideces, y de acuerdo con los tres ensayos descritos anteriormente, se
podran escribir las siguientes de ecuaciones complejas:
XAL = XA + AL mL
XBL = XB + BL mL
XAR = XA + AR mR
XBR = XB + BR mR
; O P

O 5)% O
O
$J
(16)
(17)
(18)
(19)
O , OJ-O
AL = (XAL XA) / mL
(20)
BL = (XBL XB) / mL
(21)
AR = (XAR XA) / mR
(22)
BR = (XBR XB) / mR
(23)
- 6.21 -


MECANISMOS
De esta forma, una vez determinadas las rigideces en las ecuaciones (20) a (23), y de
acuerdo con la definici n de rigidez compleja, del primer ensayo se tiene:
XA = AL ML + AR MR
(24)
XB = BL ML + BR MR
()
$
-
&

% &

(25)

desequilibrios inc gnitas en ambos planos de equilibrado:
ML =
X A BR X B A R
A LBR A R BL
MR =
X B A L X A BL
A LBR A R BL
(26)
=F

G$ = F&

F G
F&
& YZ%OF %OI

rectangular compleja.
- 6.22 -

6.7

MECANISMOS
Equilibrado de motores
alternativos
6.7.1 EQUILIBRADO DE UN MOTOR DE UN SOLO CILINDRO

En la figura 15.a, se representa el mecanismo de pist n-biela-manivela correspondiente a un
motor de un solo cilindro. En este caso, la manivela no se haya equilibrada, ya que su centro de
gravedad
ejede
- G2 se encuentra
$ desplazado
Tcon

respecto
T
a su
()T
rotaci
()
n (punto
O 2). Por&otra

parte,

determinaci n de las masas equivalentes del sistema (mA, mB) localizadas en el pasador (A) de la
manivela y en el pasador (B) de la corredera o pist n, respectivamente. La raz n de esto es que el
pasador
sobre un crculo y el del pist n en lnea recta; movimientos
Ode
5Ola
$ manivela
O Jse
mueve
"
Figura 15.a Mecanismo pist n-biela-manivela

con manivela no equilibrada
Figura 15.b Masas equivalentes en el

mecanismo pist n-biela-manivela
un9
motor
33Considerando
3
33el&mecanismo
3 como

mecanismo
-$ 9plano,
& las
9masas
! giratorias
5)9(m
A)
en
!
-
captulo, pero no as las masas con movimiento alternativo (mB); por lo tanto, en este apartado
hablaremos, en realidad, del desequilibrio. No obstante, aunque las masas con movimiento
alternativo no se pueden
contrapeso,
!
equilibrar
usando
U+un
simple
,U U

Asi es
Aposible
A$modificar
AAlas
fuerzas

de sacudimiento
desequilibrando las masas con movimiento rotativo.
H
YZ& % :$
&&-&
! () ! 5)!!) !
la masa giratoria equivalente en la mitad de la masa equivalente con movimiento alternativo (por lo
- 6.23 -


%8< <:
.<)
&<

MECANISMOS
J5 < < << () << ()

alternativo para alterar las caractersticas de equilibrado en los motores de un solo cilindro).
Designando la masa del contrapeso por mC, la fuerza de inercia debida a este contrapeso es
r
r
r
FC = m C r2 cos t i m C r 2 sen t j
(27)
N tese que tanto la masa empleada para equilibrar como el pasador de la manivela tienen el
mismo radio. Designando por mA y mB las masas equivalentes de los elementos con movimiento
rotativo y alternativo, respectivamente, se tiene:
mC = m A +
mB
2
(28)
J J& ,J

J

%J J!'J& J

r
r
r
m
m
FC = m A + B r 2 cos t i m A + B r 2 sen t j
2
2
(29)
A su vez, la fuerza de inercia debida a las masas rotativas (FA) y a las masas con movimiento
alternativo (FB) responde a la expresi n:
r
r
r
r
r
r
(30)
FA,B = F x i + F y j = (m A + m B )r 2 cos t + mB r 2 cos 2 t i + m A r 2 sen t j
l
Al sumar las ecuaciones (29) y (30), se obtiene la fuerza de inercia resultante como:
r m
r
r
r m
F = B r 2 cos t + m B r 2 cos 2 t i B r2 sen t j
l
2
2
(31)
En dicha expresi n (31) se suelen distinguir dos componentes vectoriales:

+ La componente primaria de la fuerza de inercia resultante: que tiene un m dulo de
%& J
&

'JN()-
'

J N() J
valor mB r2 2
-,

5L-$J- J&
'-()-

(girando hacia atrs
r
r
mB 2
r (cos t i sen t j )
(32)
2
+ La componente secundaria: componente restante de la expresi n (31) y que resulta ser
la proyecci n x de un vector cuyo m dulo es mB r2 (r l) y que gira (hacia adelante) con
una velocidad angular 2.
N5)% !%N()JN()
La
&

se produce cuando
r 1
Fmax = mB r 2 +
l 2
(33)
ya que cost = cos2t = 1 cuando t = 0.

!
"# !

!"

" $%&!

' (
( &" !

)

"# !* ( !" +,-
. $
- 6.24 -


MECANISMOS

% 3 :

NW
& W
mC, la fuerza de inercia
$) J
%

J J)&
,!
r
Fmax = mB r2 + 1
l
(34)
H
* %'#-#%'M -# M
&+ J

/
+$) +
sacudimiento en un 50% de la componente primaria y agregar fuerzas de inercia verticales en
donde antes no existan. En la figura 16, se representa un diagrama polar de la ecuaci n (31), para
un valor r/l de :
+ El vector OA gira en sentido
opuesto al de las manecillas del
reloj con velocidad 2 y su
proyecci n horizontal, OA, es la
componente secundaria.
+ El vector OB, componente
primaria, gira en el mismo sentido
de las manecillas del reloj con .
+ Se muestra la fuerza total de
sacudimiento
PGF para
7()la-posici
n
OB
y BB = OA.
Figura 16 - Fuerza total de sacudimiento
6.1.1.1 Mtodo de la masa imaginaria
- 5)

El mtodo de la masa imaginaria
. E

redefinido y ampliado por Stevensen.
mtodo del rotor virtual,
porque utiliza lo que se podra llamar un rotor virtual que gira en sentido contrario para recibir parte
del efecto del pist n en un motor de movimiento alternativo.
Antes de entrar en detalles, es
necesario explicar un cambio en la
notaci n a la hora de ver el crculo de la
manivela
de unmotor.
Al desarrollar

-el
secci n y la que sigue, se utiliza el
sistema coordenadas de la figura 17, en el
que el eje y se localiza girando en el
mismo sentido del movimiento de las
manecillas del reloj a partir de x, y donde
la rotaci n positiva se muestra con tal
sentido. Se adopta esta notaci n porque
se ha utilizado desde hace mucho tiempo
en la industria automovilstica.
J J JJ

" ; ,
'

- 6.25 -


MECANISMOS

& - %4 !! ! / //
a la mitad de la masa equivalente con movimiento alternativo en el arm nico particular estudiado. El
prop sito de estas masas ficticias es reemplazar los efectos de la masa con movimiento alternativo.
opuestas y con
()Estas
masas
O imaginarias
P5L-$giran
J alrededor
O Ndel
centro
JJdeJla
manivela,
endirecciones

punto muerto superior
(PMS) como en el punto muerto inferior (PMI) como se ve en la figura 17. La masa +mB/2 gira con
el
y la otra
B/2 en sentido opuesto. La masa que gira con la
movimiento
() B-$Bde
la manivela
BB 9
B&masa

-m
B
BB B$!5F

,
opuesta, con un signo menos. La definici n y distribuci n establecida para ambas masas permite
asegurar que el centro de masa de las dos masas giratorias queda siempre sobre el eje del pist n o
cilindro.
+ + ++

++ ,+&

el movimiento del pist n y la fuerza de

inercia
resultante
siempre
se
pueden
representar
mediante
una
<6
6 6
% 66 6 # #
serie
&
de
6Fourier.
6 ()Este
tipo
6de
,serie

& J N
N5L& J "

J % &
$
3&:3& 3 &

%89 99, 9!

9 99

&:= =
, %; < +
=$< YZ"
* + &%;-
>>-
$
presentes los arm nicos impares (tercero, quinto, etc.) por la simetra del movimiento del pist n.
Por lo tanto, cada arm nico, primero, segundo, cuarto, etc., se representa mediante un par
de masas imaginarias. Las velocidades angulares de estas masas son para el primer arm nico,
&
#M
%590' () "
;
()
$#

*
2 para el segundo, 4
cuenta del sexto arm nico en adelante.
Stevensen sugiere las siguientes reglas para ubicar las masas imaginarias:
- Para
I cualquier

Iposici

n dada
Ide
>las
$manivelas,
>

las
posiciones
>&
J Idelas
()masas
II&imaginarias

J I
punto
lasmasas
$ muerto
T superior
T$ymoviendo

() imaginarias,
& &en
sentidos
!
opuestos,

,unos

considerado.
. O O$ OJ

$JJ&

' J J J& ,J J& J
J J () "
& -A A
motor de un solo
cilindro, considerando nicamente el primer arm nico.
+ En la figura 18, la masa +mB/2 localizada en A
gira a la velocidad con la manivela, en tanto
que la masa -mB/2 en B gira a la velocidad -
opuesta a la rotaci n de la manivela.
+ Se puede equilibrar la masa imaginaria en A
agregando
J una
: " masa igual en A, para que gire
+
S C
%# -$
puede equilibrar por la adici n ni por la
sustracci
: %nde
-
'masas

Jen
Jcualquier

,Jparte
&-del
"
J J J
'

imaginaria
- 6.26 -


MECANISMOS
Cuando la mitad de la masa equivalente de partes con movimiento alternativo se equilibra de

esta manera, es decir, agregando la masa en A, la parte no equilibrada del primer arm nico, debida
a la masa en B, hace que el motor vibre en el plano de rotaci n en forma igual en todas las
direcciones, como una verdadera masa giratoria no equilibrada.
de#
motocicleta

En
%)Leste
sentido,

Lresulta
L interesante
L saber

$que
en
los
YZ motores
##

de
# un
#
solo

L YZ")H
8-L
,%)7
-$
utilizando un contrapeso cuya
JO$O J J J J JJJ () sobreequilibrados
J
()
.
con
!Sin

embargo,

!9 resulta
() imposible
! 4equilibrar
: %8el4segundo

arm
nico
9 y)arm
nicos

superiores
<&

.<

, . : " =%O F
F;
F F =

, J + YZJ
J&
33
3 3 3 7() 3 :
(como en el caso del motor Plymouth Arrow de 1976), pero al costo de una complicaci n tremenda
que hace que no resulte una soluci n habitual.
6.7.2 EQUILIBRADO DE MOTORES CON VARIOS CILINDROS
H
I

JI&
,I $ I ?&
I I
II
>E()

cilindros,
consideremos un motor de dos cilindros en lnea cuyas manivelas tiene una separaci n de
5 =&
=
()+5) F F
= F
&"O-G &I I
&
J -
% N
J$ %J N
"
Figura 19 Esquema de un motor de dos cilindros en lnea
O&
#O
&
F&

F
, F T
diagrama de la figura 19.a. En ella se muestra que las masas +1 y +2, que giran en el mismo
sentido del movimiento de las manecillas del reloj, se equilibran entre s, como lo hacen las masas
1Oy&

2,que
Ogiran
,en
sentido
O-$Jopuesto

al
de
O las
Nmanecillas
J
del
J&reloj.

JPor
-Jconsiguiente,
& ,J Jlas
Jfuerzas
() de
.
- 6.27 -


MECANISMOS
S 3
%W3 7
" 33
()33-
!9-$994 9& "

H
-E
,%.E
$E-
&
9
9+ =

*
alrededor del eje y. Se pueden determinar los valores de estos pares, siendo posible equilibrar el
par debido a las masas giratorias reales, lo mismo que a las semimasas imaginarias que giran con
el
-motor;
$J
sin
Jembargo,
J Jno
se

puede
" equilibrar el par debido a la semimasa del primer arm nico que
En la figura 20.a, se muestra
la ubicaci n de las masas
imaginarias para el segundo
arm nico, empleando la regla de
Stevensen. En
diagrama,
este
-$F

se

observa que
las fuerzas de los segundos
arm
los
nicos.

Puesto
$) que

presentan en los puntos muertos,
casi siempre se trazan los
diagramas para esta posici n
extrema, colocando la manivela 1
en el PMS, como en la figura 20.b.
Figura 20 Masas imaginarias para el segundo arm nico.
H ,J

N5LJH S
Este desequilibrio produce una vibraci n en el plano xz de frecuencia 2. El diagrama

para los cuartos arm nicos, sera el mismo que el de la figura 20.b, s lo que con velocidad es 4.
6.7.2.1 Motor de cuatro cilindros
el esquema de un motor de cuatro cilindros en lnea cuyas manivelas
-$ILa
&figura
21.c
> muestra
"-I
se puede tratar como si fueran dos motores de dos

cilindros
uno
contra
el
otro.
Por
consiguiente,
5)%J $%!
" 5 % T-$Tlas
fuerzas

del
I primer
I&
arm
I nico
&
siguen

+
equilibradas
, " ;
- %-J&
N
$++ -()
YZ +
++ : /
J YZ %
arriba y hacia abajo, y a doblar el centro de un eje de dos cojinetes, en la misma forma.
Figura 21 Esquema de un motor de cuatro cilindros en lnea
- 6.28 -


MECANISMOS
En la figura 21.b, se constata el hecho de que cuando las manivelas 1 y 4 se encuentran en

el punto muerto superior (PMS), todas las masas que representan al segundo arm nico y que se
desplazan
una fuerza

en
"'ambas
M
direcciones,
# ## se
acumulan
Jen
Jese
punto
&
+-muerto,
$+
+produciendo
YZ
x y, por tanto, los
segundos arm nicos desequilibrados provocan una vibraci n vertical con una frecuencia igual al
doble de la velocidad del motor. Esta caracterstica es tpica de todos los motores de cuatro
cilindros con esta disposici n de las manivelas.
@ 3
3 3

,
0 3 349&
99
" %M5G
;
-O
0 J O %&
JJN
J$O () N5L YZ
JP
"
6.7.2.2 Motor de tres cilindros

En la figura 22, se ilustra un
motor
()de
tres
&cilindros
en lnea
" con
X

9-$=
< =

con el orden en el que llegan al punto

muerto superior. En la figura 23, se
observa como las fuerzas de los
primeros,

, segundos
-$
y & cuartos

equilibradas
y s
lo,las

fuerzas de- los
$
completamente desequilibradas; no
obstante,
5 la &magnitud
: de
5 estas
&fuerzas

despreciar por lo que respecta a la
vibraci n que introducen en el sistema.
'

Figura 22 Esquema de un motor de tres cilindros en

lnea
<
J N
O J O - O
, ! % % M5
@;L$ 7 L 7&

7 L ;
7 M&

*
, #-
## # # ()
1 se encuentra en el punto muerto superior (figura 22), existe una componente vertical de las
fuerzas en las manivelas 2 y 3, cuya magnitud es igual a la mitad de la fuerza sobre la manivela 1.
La resultante de estas dos componentes hacia abajo es equivalente a una fuerza hacia abajo, con
igual magnitud a la de la fuerza sobre la manivela 1 y localizada a la mitad entre las manivelas 2 y
3. As pues, se establece un par con un brazo igual a la distancia entre el centro de la manivela 1 y
la lnea central entre las manivelas 2 y 3. Al mismo tiempo, las componentes horizontales de las
- 6.29 -


MECANISMOS
fuerzas +2 y 2 se cancelan entre s, al igual que las fuerzas +3 y 3 (figura 22). Por lo tanto, no
nicos.
existe
%Wpar
horizontal.
33 Se

P encuentran
7
pares
5)9similares
-$9 para
los
segundos
9 y
cuartos
9&
arm
99
&Por
-9lo
las fuerzas de los primeros, segundos y cuartos arm nicos, no queda todava libre de vibraciones
debido a la presencia de pares en estos arm nicos.
6.7.2.3 Motor de seis cilindros
concibe

F Si
se
F
& un
motor
de
& seis
%Jcilindros
Fen
lnea

Fcomo
&una
combinaci
%N
$ nde
dos
Tmotores

de

inherente
B de
los
9
primeros,
G
segundos
G-
$yBcuartos
B
arm
nicos.
&Y,
-en
Lvirtud
5I dela simetra,

$ los
pares
0 "-de

&
%)L-L&
- L
% LL
8M : 59 # YZ# M :
!$

5E

6G GG-
,G
0 G&
G G&
,GG !() "

%J F F
, F-$ &
G5F

#
vibraci
O 5Ln&en
el
:plano
N5L&
$vertical,
- con
J una
&frecuencia
Jde
N6.
Sin
J embargo,
N()
,la
" magnitud de estas fuerzas
6.7.2.4 Otros motores

Tomando en consideraci n la disposici n de los cilindros y el espaciamiento de las
manivelas,
una
6& 6 se
()-pueden

; 6obtener
,6
'gran
cantidad

G&de
Gconfiguraciones.

, G Para
%Pcualquier
Gcombinaci
+ n,
S+ +&

-
+ ,+& $ 33&
3 3 3
3
que
S ()se
han
descrito.
)
, $ !

!!&

W & !
!&

W

-$
%5 () EE
E
E$
apropiados a partir de ese mismo punto muerto superior. Esto es particularmente importante
cuando se investigan motores radiales y de pistones opuestos.
;J YZ& O&

$- %& J&
J-O O&
J

'
+ En un motor radial
detres
%
cilindros
()-con
$ una

manivela
ytres

bielas
&que
tienen

el
mismo pasador
de los primeros arm nicos, en tanto que las masas positivas se localizan siempre en el
pasador de la manivela. Estos dos hallazgos son inherentemente verdaderos para todos
los motores radiales. Asimismo, puesto que el motor radial tiene sus cilindros en un solo
plano,
desequilibrados.
En
cualquier

$Nno
se
producen
OJ pares

O
J O O
, P5Lcaso,

,el motor
O&de

tres

cilindros
"
+ Un
motor
() 7 de
dos
%)cilindros
-$L con
L&pistones

# ?opuestos,

# con
&
un

espaciamiento
%' ?59de

las

, 1&
JJ-$J
J&
J O&
"
-$G
G&
G
+ Un
lnea
con
manivelas

motor
L<de
)&cuatro

.cilindros
, %*&en

<
< <
-$<
< L&
a90
"*6' 6
, 6
-$N J&
J P
OJ&
J O&

- 6.30 -


MECANISMOS
-$

+ Un motor de ocho cilindros en lnea con manivelas a 90

equilibrado
tanto
fuerzas
&
JJ-$J
para

las
JJ

como
J
para
, los
" pares en el primer y segundo arm nicos;
-$L
L

+ Un motor de ocho cilindros en V con manivelas a 90

para las fuerzas en el primer y segundo arm nico y para los pares en el segundo. A su
vez,

los
&pares
Ono
J equilibrados

JJen
&
'el primer
-5L&arm
-nico
"-se
N pueden
&J J equilibrar

'-$J por
medio

de

para las fuerzas en el cuarto arm nico.
- 6.31 -

6.8

MECANISMOS
Equilibrado de
mecanismos
S $ -$Q

Q Q Q
Q Q
reacciones
$ %#que
se
- ejercen
"H
;sobre
el% eslab
# #n&
de
referencia
#6del

mecanismo,
6
o
?el
soporte
de
la
son el equilibrado de la fuerza de sacudimiento y el del momento de sacudimiento.
En el equilibrado de fuerzas es importante la posici n del centro total de masa. Si se
puede encontrar una manera de hacer que este centro total de masa se mantenga

&

.
Lowen y Berkof llegaron a catalogar
sacudimiento en un mecanismo:
&

- El
J
-

5)"
J J

-

O" J O, enJelque
J-las
$ masas
concentradas
J () de
" los eslabones
- El

, en el que se obtiene una expresi n analtica
para el centro de masa y luego se manipula para saber c mo se puede influir en su
trayectoria.
- El

, en el que el centro de masa de
un

mecanismo
3 & se hace
3 estacionario,
K & Eprovocando
E ,Eque
Ese
anulen

E #los

5)coeficientes
-
E 8de
los

total de masa.
- El uso de masas impulsadas por levas para mantener estacionario el centro de masa.
- La adici n de un mecanismo duplicado axialmente mediante el cual se hace
estacionario el nuevo centro total combinado.
Sin embargo, en lo que al problema del equilibrado del momento de sacudimiento se refiere,
Lowen y Berkof apenas encontraron unos cuantos estudios sobre el problema.
6.8.1 MTODO DE BERKOF-LOWEN DE LOS VECTORES LINEALMENTE INDEPENDIENTES
S O()L#

*&
*& #-# #&
#M # #
#

%59

$6 E
# E F F& ,F ; FFF F F
barras tpico. El procedimiento seguido es el siguiente:
- 6.32 -


MECANISMOS
+ Determinar
centro
-J ,laJecuaci
n
$Jde

laPtrayectoria

Odel
5)O
total
Ode masa
& del
J eslabonamiento.
- &"
+ Hacer
estacionario
() elcentro
% total
de
masa
cambiando
la posici
nde
las
.masas

de
/los

dependen del tiempo.
+
H

3-%!
$

3 , .
=()-

unitarios que dependen del tiempo contenidos en la ecuaci n sean linealmente

independientes.
En

la
$ figura

24,
se
representa

que tiene las masas de los
eslabones
los

I Tm
ilocalizadas
: en
puntos Gi. A su vez, las
coordenadas (ai, i,) describen las
posiciones de cada uno de estos
puntos dentro de cada eslab n.
;
&
D
D
posici n del centro total de masa

r
del eslabonamiento por vector rs :
'

;
$
J

r 1
r
r
r
rs = m 2 rs2 + m 3 rs3 + m 4 rs 4
(35)
M
r r r
en donde (rs2 , rs3 , rs 4 ) son los vectores que describen las posiciones de m2, m3 y m4,
"+H
G %3
5
respectivamente,
de coordenadas xy
& J$
en
Jel&sistema
YZ
r
rs2 = a 2 e i( 2 + 2 )
r
rs3 = r2 e i2 + a 3 e i( 3 + 3 )
r
rs4 = r1e i1 + a 4 e i( 4 + 4 )
(36)
(37)
(38)
Por otro lado, la masa total del mecanismo M es:

M = m2 + m3 + m4(39)
Al sustituir la (36), (37) y (38) en la expresi n (35):
r
M rs = (m 2 a 2 e i2 + m 3 r2 )e i2 + (m 3 a 3 e i3 )e i3 + (m 4 a 4 e i4 )e i4 + m 4 r1e i1
en donde se ha usado la identidad e i( + ) = e i e i
(39)
&
J&
'
&
' P
O JJ
"
S 33&

3 3 3
3

3
%8 9 ,
vectorial de cierre del circuito tiene la forma:

r2 e i2 + r3 e i3 r4 e i4 r1e i1 = 0
(40)
- 6.33 -


MECANISMOS
H
%
#6 & 6 &
e i2 , e i3 y e i4 de la expresi n (39) no
son linealmente independientes. Para hacer que lo sean, se resuelve (40) para uno de los vectores
unitarios, por ejemplo e i3 , y se sustituye el resultado en (39). De donde:
e i 3 =
1
(r1e i1 r2 e i2 + r4 e i4 )
r3
(41)
Con lo que ahora (39) se convierte en:

r
r
r
M rs = m 2 a 2 e i2 + m 3 r2 m 3 a 3 2 e i3 e i2 + m 4 a 4 e i4 + m 3 a 3 4 e i3 e i4
r3
r3
(42)
r
+ m 4 r1 + m 3 a 3 1 e i3 e i1
r3
La expresi n (42) nos muestra que el centro total de masa puede hacerse estacionario en la
posici n
r
r
rs = 1 (m 4 r3 + m 3 a 3 e i3 )e i1
r3 M
(43)
J J O O O J P
OJ & J - &
m 2 a 2 e i2 + m 3 r2 m 3 a 3
m 4 a 4 e i 4 + m 3 a 3
r2 i3
e =0
r3
(44)
r4 i3
e =0
r3
(45)
Pero la ecuaci n (44) se puede simplificar localizando G3 respecto al punto B, en lugar de

hacerlo en relaci n con el punto A (figura 24). En tal caso,
a 3 e i3 = r3 + a' 3 e i'3
(46)
Y con esta sustituci n, la ecuaci n (44) se convierte en:
m 2 a 2 e i 2 m 3 a ' 3
r2 i '3
e =0
r3
(47)
-Por

=lo tanto,
para
obtener
! 35 el! equilibrio
"G- total
de
las
%Gfuerzas

de
sacudimiento
Use
+$deben

compleja, conducen a dos conjuntos de condiciones (igualdad en m dulo e igualdad en fase):
m 2 a 2 = m 3 a' 3
r2
y 2 = ' 3
r3
(48-49)
m4 a 4 = m3 a 3
r4
y 4 = 3 +
r3
(50-51)
- 6.34 -


MECANISMOS
Un estudio de estas condiciones permite comprobar que se pueden especificar de

antemano la masa y su ubicaci n para cualquier eslab n individual; y luego se puede
obtener el equilibrio completo reacomodando la masa de los otros dos eslabones.
El problema usual en el equilibrado de un eslabonamiento de cuatro barras es que las
longitudes
0 de
los
$ eslabones

rivienen
& " normalmente
; - %+definidas
&

Gpor
la
resoluci
, ndel
problema
5) & de

GG&
G G0 %P &
GG&
$ :
N
&3 3 3
entrada y salida, con el objeto de redistribuir sus masas, sin que por ello se altere la geometra del
tercer eslab n m vil (acoplador).

J % JJ: J

&OJ J -
' O O

mi a i i = mi0 a i0 i0 + mi* a i* i*
(52)
&
$

% * *
m , a y * son los
&
$
# '
&5
6 #&
$
#66 6 i 6 i #i
en donde mi0 , a i0 y 0i
mi , a i y i
(48) a (51).
Una segunda condici n que es preciso satisfacer en general es
mi = mi0 + mi*
(53)
Si la soluci n para un problema de equilibrado puede permanecer como el producto masadistancia m*i a *i , no es necesario usar la ecuaci n (53), y se puede resolver la (52) para llegar a
mi* a *i =
(mi a i )2 + (m0i a i0 )2 2(mi a im0i a i0 )[cos(i i0 )]
m i a i sen i m i0 a 0i sen i0
= tan
m i a i cos i m i0 a 0i cos i0
*
i
(54)
(55)
En la figura 25, se ilustra un eslabonamiento tpico de seis barras y la notaci n

correspondiente.
Figura 25 Eslabonamiento de seis barras
- 6.35 -


MECANISMOS
Para este caso, las condiciones de Berkof-Lowen para que exista un equilibrado total son:
m2
a 2 i 2
a b
a
e = m 5 5 2 e i ( ' 5 + 2 ) + m 3 3 e i ' 3
r2
r5 r2
r3
m4
a 5 i 4
a b
a
e = m 6 6 4 e i ' 6 m 3 3 e ( i 3 + 4 )
r4
r6 r4
r3
m5
a 5 i 5
a
e = m 6 6 e i6
r6
r5
(56-58)
Se pueden idear relaciones similares para otros eslabonamientos de seis barras para el
equilibrado total. Las ecuaciones (56) a (58) muestran
% que
&es
# preciso
6 6satisfacer
/- una
Gdeterminada
&
?
relaci n masa-geometra entre los eslabones 5 y 6
masas de dos eslabones cualesquiera as como sus ubicaciones. Entonces se logra el equilibrado
mediante una redistribuci n de las masas de los tres eslabones m viles restantes.
Es importante hacer notar que la adici n de contrapesos para
equilibrar las fuerzas de

&
, +
+
&

+ &

& +

&

3

,
3 $
de sacudimiento. Por consiguiente,

adecuada posible entre estos tres efectos.
- 6.36 -


MECANISMOS
6.9
anterior,
& En
% el
apartado
J OJ
$O se

explic
&% la&forma
de Jequilibrar
las
J fuerzas
J de
uneslabonamiento
&"
Por
momentos
&desgracia,

G esto
GGno
Gequilibra
, los 3

&de
" sacudimiento
SW y,de
hecho,
$ es
probable
W-que
() los

compuesta de varios mecanismos, se podra considerar el equilibrado de la misma, equilibrando
cada
mecanismo
E&
E Epor
$separado.
%. Sin
EEembargo,
= = pudiera
,= =ser
=
que
=esto

=no =conduzca

&al<&mejor

D9 D

,D D
DD& & "= $%=
desequilibrio de un mecanismo puede contrarrestar el desequilibrio de otro, eliminando en primera

instancia la necesidad de algunos contrapesos.
En este sentido, Stevensen demostr que cualquier arm nico simple de fuerzas,

equilibrar agregando seis contrapesos. Estos se disponen sobre tres rotores, dos por rotor,
impulsados a la velocidad constante del arm nico, y definidos de forma que tengan los ejes
paralelos,
tres
que
K
L respectivamente,
LL # #$acada
"
uno
de#los
-#
ejes
#mutuamente
perpendiculares
#& YZ##
&
pasan
# por

&
en este curso, vale la pena examinar el planteamiento general:
;$
y angulares
de los
+ , () O JJaceleraciones
$ %&
Jlineales
J
J
J& OJde Jcada

Juno
JJ
J centros
J () de
masa
"
+ Calculo,
oO
determinaci
J J$ n" experimental, de las masas y los momentos de inercia de los
+ Calculo de las fuerzas de inercia, momentos de torsi n de inercia y momentos de las
fuerzas;
tres
&
& tomando

9como
E&sistema
E&
de8referencia

E Elos
E
Eejes
Ede
$coordenadas
"
*
mutuamente
-<&

+& + %+

$3 &%K
&
3
5

para los momentos.
& ,# M$ J

, +
+&
+
J
, J& J +
fuerzas no equilibradas, paralelas a los tres ejes, y los momentos no equilibrados en torno
a estos tres ejes.
H
E

E E
, %. E& = *
= = =$ =
&

$6 6

t +M t,
L

$#
#con
# los
subndices
5) # apropiados.
Entonces,

7 -7 L 7 7
& "'- # &
$#
- 6.37 -


MECANISMOS

LL LL L ;
7L
por grupos
N
O
J&
!J
t
JyJsent
&queden
J multiplicados

"
+
;!
!!
$LL -LL
()
L 7&
L 7 7&
-
5L O O$ O N%
O&
J O O&O J
"
mr
S ()+ -

,% ++ ++ &+ + 3
$
3 YZ

% T
T&
+ T -T
T%!&
3 YZ& %!
() J JJ& J J J$ "
- 6.38 -

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es cuela tcnica s uper ior

de ingenier os indus tr iales

ASIGNATURA OPTATIVA DE 3 DE INGENIERA INDUSTRIAL

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA,

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA

Ecuacin del movimiento

Mquinas de equilibrado esttico

EQUILIBRADO IN SITU CON UNA CALCULADORA PROGRAMABLE

EQUILIBRADO DE MOTORES ALTERNATIVOS

Equilibrado de un motor de un solo cilindro

Equilibrado de motores con varios cilindros

Mtodo de Berkof-Lowen de los vectores linealmente independientes

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

Descripcin del problema

# n de

@ A  A

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

+ Se deja rodar libremente al sistema eje-disco hasta que vuelve al reposo.

+ Se repite la operaci n cuatro o cinco veces.

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

Figura 2 Eje con disco desequilibrados

Si se selecciona cualquier coordenada x normal al eje, ahora se puede escribir

= kx cx& m&x& + m u rG 2 cos t = 0

X J  ,J J- J  ,J  

S  

2) del denominador de (2) fuera cero, la amplitud de x sera muy grande

% 5O    ) sea cero, recibe el nombre de

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

A partir de este valor, se define la relacin de amortiguamiento , como el cociente entre el

Si ahora se divide el numerador y el denominador de dicha amplitud X entre k, se designa la

Figura 3 Amplitud del movimiento

X 3&: 7 

  () L O

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

lnea central de los cojinetes.

$   

generan vibraciones indeseables y reacciones giratorias en los cojinetes. A la hora de tratar

$%4  ! 

posible, con el fin de evitar que se desarrollen vibraciones peligrosas.

(tienen la forma general de un disco delgado), como por ejemplo: engranes,

5<  YZ$  + 

;   L  

' J&  n" de

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

onzas-pulgadas. Una burbuja, que se

; () ()

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

Si el rotor se hace girar a una velocidad angular

. Por consiguiente, un rotor puede

Figura 7 Ejes desequilibrados

ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES

DEPARTAMENTO DE INGENIER A MEC NICA,

As, en la figura 7, se presentan los dos casos de desequilibrio:

-$J    JJ 

# n de

@ A A

XJ ,J J-J ,J

S

% 5O ) sea cero, recibe el nombre de

X 3&:7

()L O

$

$%4 !

5< YZ$ +

; L

' J& n" de

; () ()

-$J JJ

GGG)

;

$ O

% 6

H :

J -

$% W

O JSi& la onda

#

J & J

; == = =& ,=$ %;= &

T& T

E #

J$ OJ %J

563 33 $

5T :

& ! !

; O P

()

$

% &

=F