UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

II-Control de posicin angular de un motor DC

Daniel Martnez, Jess Garca, Jonathan Correa, Lilian Beltrn
E3T, Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, Colombia
Profesor: Jos Jorge Carreo Zarraga

OBJETIVOS

Controlar la posicin angular del eje del motor

usando diferentes valores de ganancia (variada a
partir de la variacin del potencimetro de
100k), evidenciada a partir del seguimiento
del eje con respecto al giro del potencimetro no
acoplado de 10k).

1. Sistema de control

Conceptualizar los diferentes bloques definidos

El controlador es un controlador proporcional.
en un sistema de control tpico.
Comienza con un amplificador restador, cuya
Adquirir y medir la evolucin de la seal por los funcin es obtener la seal de error e a partir de la
diferentes bloques del sistema.
resta de la seal de salida y y la seal de entrada o
referencia r, siendo en este caso (resistencias
INTRODUCCION
iguales) igual a e= r-y.

Los controladores proporcional son muy usuales en

las industrias; debido a con estos se pueden realizar
tareas sean sencillas o complejas de manera
automatizada produciendo una salida que es
proporcional a la desviacin (error) entre el punto
de referencia y el valor medido en el proceso.
Un controlador proporcional tiene el efecto de
reducir el tiempo de subida rise time pero nunca
elimina el error estacionario.
DESARROLLO
1. Documentar y analizar los diferentes bloques
del sistema de control en trminos de los bloques
definidos para un sistema de control.

2. Amplificador restador

El segundo elemento es implementado con un

OPAM conectado esta vez como amplificador
inversor cuya tensin de salida es igual a la tensin
de entrada amplificada en un factor de -2/1, que
en esta ocasin al ser iguales las resistencias tiene
una ganancia de -1.

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corriente de la fuente dual de +15V o -15V, segn

sea el caso.
Es necesario utilizar un potencimetro en la entrada
del sistema igual al acoplado al motor para poder
usarlo como tensin de referencia, alimentado con 5
[V], de esta manera el potencimetro acoplado al
motor seguir el movimiento del potencimetro de
referencia.

3. Amplificador inversor

Para cambiar la polaridad de la tensin de salida

anterior se utiliza otro amplificador inversor que
tiene un control de una ganancia R3/R1. Para 3
se utiliza un potencimetro preferiblemente lineal
de 100 [Kohms] con el propsito de variar la
ganancia del controlador de 0 a 100.

4.Amplificador inversor e interruptores

2. Utilizar diferentes ganancias del controlador

proporcional (etapas 2 y 3 del operacional) al
cambiar el valor de resistencia del potencimetro
p3 y verificar si existe control de posicin
angular, si al variar el potencimetro p1, el eje
del motor acoplado al potencimetro p2 sigue los
mismos
movimientos
aplicados
en
el
potencimetro p1. Utilizar tres valores de
ganancia y registrar los valores de tensin en los
diferentes puntos del circuito. Concluir al
respecto.
MEDIDA 1
r
e
v
u
Y

4.3 [V]
-67,6 [mV]
67 [mV]
-3.18 [V]
4.34[V]

r
e
v
u
Y

MEDIDA 2
4.09 [V]
-0.643 [V]
0.64. [V]
-5.24 [V]
4.69 [V]

r
e
v
u
Y

MEDIDA 3
2.13 [V]
-3.02 [V]
3.04 [V]
-5.23 [V]
5.10[V]

La seal de salida no es capaz de mover el motor, es

necesario adicionar una fuente de corriente externa
obtenida a partir de dos transistores uno NPN y uno Se puede concluir que el sistema est trabajando
PNP, usados como interruptores obteniendo la acorde a lo esperado, debido a que en todas las
medidas realizadas, los OPAMS estn haciendo a

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cabalidad su trabajo ya sea restar primero, invertir mxima de P1 y volver a alimentar el sistema se
luego o amplificar e invertir la seal del error en la puede apreciar que este percibe una seal escaln e
ltima seccin del sistema.
inmediatamente este trata de igualarse como se
aprecia en la imagen, tomando un tiempo para
3. Mediante el osciloscopio, registrar la posicin igualarse, conocido como tiempo de subida.
angular y la variacin de tensin producida
mediante el potencimetro p1. Concluir dichas
grficas.
CONCLUSIONES
El potencimetro de 100 [k] hace parte de un
amplificador de potencia, es importante usar los
valores a la mitad del potencimetro para evitar
aumentar la corriente del circuito y evitar quemar el
amplificador o en su defecto el motor.
La seal de salida no se logra corregir
inmediatamente con la variacin del potencimetro
de 10 [k], debido a que no es lineal, cambiando la
grfica de ser una lnea sin rizado a una totalmente
diferente; El motor utilizado como proceso debe ser
proporcional a los elementos del circuito de control
5. Posicin angular debido a P1
para que no los dae.
En un controlador proporcional el error
Al realizar el control del potencimetro P1 se puede estacionario es inversamente proporcionalmente a la
ver que la seal de salida trata de igualar la seal de ganancia pero como se puede observar en las
entrada pero no alcanza debido a que se presenta un grficas, su principal desventaja es que no es
error proporcional en el sistema y luego se corrige.
posible eliminarlo completamente.
Es necesario garantizar un buen acople entre el
motor y el potencimetro de 10K, para garantizar
que los cambios realizados en la seal de entrada se
vean reflejados en las dems seales y de esta
manera el motor siga las variaciones en el
potencimetro a la entrada.
BIBLIOGRAFIA
[1] Ingeniera de Control Moderna tercera edicin
Ogata Katsuhiko Prentice Hall.
[2] Sistemas Microlectronicos Sedra Smith 4 Ed.
Oxford University.
[3] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control
Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Limusa
6. Variacin de tensin debido a P1
Noriega Editores.
[4]http://hyperphysics.phyastr.gsu.edu/hbasees/elect
Al variar el potencimetro P1 de una posicin ronic/opampvar6.html
mxima a una mnima y luego desconectar la
alimentacin, seguidamente volver a la posicin