Exemplo de aplicao do processo de Modelagem e Simulao proposto por Maria

(1997) auxiliado pelo ambiente AMESim

Para construir um exemplo acadmico de aplicao, utilizou-se um sistema hidrulico
conforme Figura 1 (a). Possivelmente este circuito seja a representao mais simples de um
sistema hidrulico envolvendo componentes mecnicos. Para representao do circuito adotou-se
o ambiente AMESim (bibliotecas hidrulica e mecnica do AMESim V 4.2).
A partir da representao desse circuito pode-se crescer em complexidade com a adio de
novos componentes, como por exemplo, uma vlvula direcional, como no detalhe da janela na
Figura 1 (b), entre a bomba e o motor hidrulico, construindo um sistema de transmisso
hidrosttica.

(a)

(b)

Figura 1 Circuito hidrulico

Fonte: Sketch desenvolvido no ambiente AMESim V 4.2
1

Os componentes do circuito hidrulico representado, foram identificados de acordo com a

nomenclatura existente no ambiente AMESim, utilizado para construir o sketch do modelo. A
correspondncia dos significados descrita na Tabela 2.

Sketch representa o ambiente inicial de modelagem do AMESim, ou seja, a primeira fase de construo de um modelo dinmico,
onde se efetua a representao dos componentes.

Tabela 2 Componentes do circuito hidrulico da Figura 1

Fonte: Ambiente de desenvolvimento AMESim V 4.2
PM000
PU001
HL000
RV00
MO001
RL00
FP04

motor eltrico que fornece energia mecnica (rotao) - converte energia eltrica em energia mecnica;
bomba hidrulica fornece fludo hidrulico ao sistema - converte energia mecnica em energia hidrulica;
linha de fluido, para conduzir o fludo hidrulico;
vlvula controladora de presso, para estabelecer a presso mxima do circuito;
motor hidrulico, transforma energia hidrulica em energia mecnica;
carga rotativa, representa uma carga conectada ao eixo do motor hidrulico.
representa as caractersticas do fludo hidrulico adotado no sistema.

Aplicando a metodologia de Maria (1997), prope-se a seguinte estrutura de

desenvolvimento:
Identificar o problema: Considerando aspectos prticos, algumas das condies que
representam a maioria das situaes com as quais uma grande parte dos projetistas de hidrulica
se defrontam no seu dia-a-dia, envolvem a anlise do escoamento de fluidos incompressveis em
condutos forados, uniformes e de seo circular, em regime permanente.
Em um circuito industrial, uma carga rotativa dever ser acionada por um motor hidrulico,
ligando-se e desligando-se um motor que fornecer energia mecnica bomba hidrulica do
circuito. A presso controlada por uma vlvula de alvio. O circuito opera da seguinte forma:
o motor PM000 (componente mecnico) fornece potncia para a bomba (PU001)
(componente hidrulico) a qual por sua vez retira fluido hidrulico de dentro do tanque
para o circuito atravs da tubulao (HL000). Este fluido (FP04) fornecido sob presso
para o motor hidrulico (MO001), que transfere movimento carga rotacional (RL00). A
presso do sistema controlada atravs da vlvula de alvio de presso (RV000), a qual
abre quando a presso atinge um valor definido em projeto. As sadas a partir do motor e
da vlvula de alvio retornam para o tanque (TK000).
Formular o problema: Em sistemas hidrulicos sempre se encontram bombas hidrulicas que
fornecem a vazo do fluido ao sistema. Inerente operao das bombas surgem fenmenos
resultantes da queda de presso at valores muito baixos denominados efeitos da cavitao e da
aerao, o que vem a gerar aumentos de temperatura na bomba. Os efeitos da cavitao
dependem da suco da bomba, da viscosidade do leo, entre outros fatores. Algumas
alternativas para seu controle so instalar o retorno de leo afastado da suco, estabilizar o
fluido, resfri-lo e diminuir bolhas. Alguns conceitos importantes sobre estes fenmenos so:

o Aerao: o ar previamente dissolvido no fluido inicia a formao de bolhas de ar.

Normalmente o ar dissolvido no afeta as propriedades do fluido. Porm, sob certas
condies, como em regies de baixa presso esttica (suco de bombas, reduo de
seo de escoamento), o ar pode ser liberado do lquido (aerao), formando bolhas que,
ao entrarem em regies de presso mais elevadas, podem se tornar instveis e implodir.
(LINSINGEN, 2003 p. 117).
o Cavitao: um fenmeno comum em: bombas de leo, vlvulas, turbinas hidrulicas,
propulsores navais, pistes de automveis, etc. o nome que se d ao fenmeno de
vaporizao de um lquido pela reduo da presso, durante seu movimento a uma
temperatura constante. A presso atinge a presso de vapor saturado do lquido e surgem
bolhas de vapor. Estas bolhas de vapor tendem a provocar desgastes nas ps de turbina ou
bombas, com a retirada de material, motivo pelo qual devem ser sempre evitadas em
funo dos prejuzos financeiros causados devido eroso.
Cavitao: Em sistemas hidrulicos, a cavitao usualmente referida formao de
cavidades no fluido, provocadas pela mudana de fases: lquido/vapor/lquido. A
formao de cavidades devidas vaporizao pode ocorrer em baixas temperaturas, desde
que a presso seja suficientemente reduzida (LINSINGEN, 2003 p. 117).
Obter e processar dados do sistema real: para o exemplo em estudo, por destinar-se a
observao de fenmenos como aerao e cavitao, no h necessidade de se conduzir estudos
estatsticos ou outros mais complexos. Simplesmente ser considerada uma aplicao com valor
de vazo em torno de 150 l/min, presso at 20 bar, torque de 30 N.m e velocidade de 1500
rev/min. Esses dados so importantes para se dimensionar os demais equipamentos do sistema
como motor, tubulaes, leo, etc.
Formular o modelo: Inicialmente desenvolve-se um diagrama e um circuito envolvendo a
configurao a ser estudada, atravs de uma representao grfica que representar um modelo
analgico da soluo a ser implementada para estudo em regime permanente. Neste ponto a
insero deste diagrama no ambiente AMESim na fase denominada Sketch (primeira fase do
processo de modelagem) poder ser efetuada utilizando-se as simbologias oferecidas. Deve-se
escolher dentro das bibliotecas, os smbolos dos elementos que melhor representem a soluo
indicada conforme mostrado na Figura 1. O prximo passo, que consiste nas decises de
engenharia, a correta definio dos modelos dos componentes para representar uma
determinada realidade que se deseja analisar. A definio dos modelos ser dada por:
a) definio do fluido e suas caractersticas: de acordo com Linsingen (2003 p. 100), os
fluidos hidrulicos constituem o meio para a transferncia de energia em qualquer sistema
hidrulico, devendo possuir caractersticas que se coadunem com as dos componentes de
sistemas, e que favoream a operao adequada destes sob diversas circunstncias. As principais

caractersticas so: massa especfica (), peso especfico (), densidade (d), viscosidade,
compressibilidade (k), expanso trmica (), capacidade de dissoluo do gs, presso de vapor e
cavitao.
Para selecionar essas caractersticas, o ambiente AMESim oferece valores default, mas
tambm proporciona ao projetista a possibilidade de alterao destes valores atendendo s
caractersticas da aplicao em estudo. Permite tambm ao usurio conhecer quais as
propriedades que devem ser consideradas para especificao.
A Figura 2 apresenta uma caixa de dilogo, na qual possvel escolher o tipo de fluido,
como selecionado na janela em destaque (valor padro do AMESim - elementary).

Figura 2 Parmetros para propriedades do fluido (valores padres do AMESim)

Fonte: Ambiente AMESim V 4.2 fase definio de submodelos

No caso de alterao nos valores de algumas caractersticas do fluido, pode-se utilizar outras
opes disponveis, como demonstrado na Figura 3 ou ainda atribuir valores definidos pelo
pesquisador.

A figura demonstra a alterao do

tipo de fluido onde diversas opes
de seleo foram disponibilizadas
para atender a uma determinada
caracterstica do sistema.

Figura 3 Parmetros para propriedades do fluido variaes possveis (valores padres do AMESim)
Fonte: Ambiente AMESim V 4.2 fase definio de submodelos

b) definio da tubulao: exemplo (Figura 1 (a)) identificado por HL000. imprescindvel

haver pelo menos uma destas representaes no modelo, sendo que as outras linhas sero tratadas
como conexes diretas. Ela representa linhas com cmara de presso, ou seja, no AMESim
representa o modelo mais simples de linhas hidrulicas, com uma cmara de presso sem efeito
resistivo, somente modelando o efeito capacitivo (ver Figura 4 (b)).
Se for necessria uma representao mais detalhada, com outras caractersticas a serem
avaliadas, pode-se altear o componente, como mostra a Figura 4 (b) (caracterstica
disponibilizada pelo ambiente AMESim). No caso de se desejar avaliar o efeito do atrito, modelar
compressibilidade atrito compressibilidade C-R-C.
Para inserir a equao de onda, em que possam ser avaliados os efeitos inerciais em uma
tubulao longa, acrescenta-se a massa, ou seja, o efeito da inrcia do fluido que est em
movimentao. O modelo passa ento a ser representado por C IR C, uma cmara de presso,
um efeito de inrcia, um efeito resistivo devido perda por atrito e outra cmara de presso. Isso
corresponde modelagem de vrios tubos ou um tubo muito longo. Em termos de anlise do
circuito, ser possvel avaliar como a onda de presso percorre a tubulao.

(a)

(b)

Figura 4 Parmetros para propriedades da tubulao (valores padres do AMESim)

Fonte: Ambiente AMESim V 4.2 fase definio de submodelos

HL000 no representa o efeito de viscosidade. Este modelo muito aplicado na simulao

de sistemas hidrulicos e normalmente oferece uma boa representao dinmica de tubos e
mangueiras. No caso da frico no tubo ser significativa (depender do projeto do modelo) h
outras opes para serem utilizadas como HL01, 02 e 03, no lugar da HL000. Por exemplo, o
modelo HL000 do AMESim calcula a vazo no interior do tubo e utiliza este valor para
determinar a derivada em relao ao tempo da presso. Se a vazo no tubo for positiva, a presso
aumenta com o tempo. Se for negativa, decresce com o tempo.
Na representao do modelo, a presso criada atravs de HL000 interligada atravs do n e
do submodelo DIRECT. O clculo da derivada da presso representado pela Equao 1.

P
Q
=
A x
t

Equao 1

onde: o bulk modulus da combinao parede/tubo. A rea da seo transversal do tubo.

Quando se modela paredes de mangueiras e de grande comprimento, importante considerar
o valor do bulk modulus (para este caso 8000 bar, ver Figura 4 (a)). Para este exemplo,
considerando uma aplicao industrial com pequenos comprimentos de tubulao e baixa
velocidade, pode-se considerar que as perdas por atrito na tubulao so desprezveis quando

comparadas com as perdas de presso nos componentes, mantendo-se assim, a anlise em termos
de compressibilidade, admitindo-se como modelo vlido o HL000 da Figura 4 (a).
Uma conduo similar a esta anlise pode ser aplicada aos demais componentes para
definio dos demais modelos dos componentes do sistema. Admitindo como vlidos os modelos
propostos pelo AMESim, conforme Figura 5, conclui-se a construo do modelo do sistema.

(a)

(b)

(c)

Figura 5 Modelos dos componentes e suas propriedades (valores padres do AMESim)

Fonte: Ambiente AMESim V 4.2 fase definio de submodelos

Verificar e validar o modelo: Com o modelo do sistema fsico completo, em um processo

de modelagem sem o auxlio computacional, o passo seguinte seria construir a modelagem
matemtica para cada componente e posteriormente para o sistema, em funo da anlise que se
deseja efetuar. No exemplo foi utilizado o ambiente AMESim, o qual ao finalizar as etapas de
construo do modelo, valida-o verificando se as relaes matemticas esto corretas, atravs dos
modelos de equaes j implementadas, testadas e validadas no software, atravs da compilao.
Isso retira do usurio uma carga de trabalho que necessita um grande conhecimento de
relacionamentos fsicos e matemticos na construo das equaes.
Selecionar projetos de experimentos adequados: e Estabelecer condies experimentais:
Encerrada a fase de modelagem e da construo dos modelos matemticos com a compilao
efetuada pelo AMESim, o prximo passo a parametrizao e posteriormente a simulao do
modelo para efetuar as anlises desejadas. Inicialmente deve-se desenvolver o projeto de
simulao, ou seja, determinar o estudo a ser desenvolvido.
Back (1983) descreveu que a modelagem matemtica deve englobar, na medida do possvel,
todos os parmetros variveis que afetam o desempenho do sistema. O desempenho do sistema

depende dos valores adotados para os parmetros e variveis, sendo que para cada valor adotado
tem-se um novo desempenho. Algumas anlises efetuadas neste sentido so: sensibilidade,
compatibilidade e estabilidade.
Para a parametrizao do sistema deve-se considerar que alguns parmetros so mais diretos
em sua obteno do que outros. Estes parmetros so classificados como:
o Hard parameters parmetros que tem sua determinao de modo direto como: valor de
massa, curso de cilindro, dimetros de tubulao e cilindro, presso mxima, etc.
o Soft parameters so parmetros cuja determinao muito difcil como: valores de atrito
inerentes a quaisquer sistemas mecnicos ou hidrulicos.

A anlise de sensibilidade consiste em alterar o valor de um ou mais parmetros do modelo e

certificar o impacto sobre os valores das variveis de sada. Um exemplo foi descrito no captulo
3, item 3.5, que analisou o deslocamento de um pisto para 3 conjuntos de valores do ganho (200,
800 e 1200).
Segundo Back (1983, p.203 e 204), a anlise de compatibilidade visa identificar a
compatibilidade dos vrios subsistemas, para que se tenha a possibilidade de sintetizar um
sistema que opera eficientemente. A anlise de estabilidade consiste em um entendimento do
desempenho do sistema, dentro do espao de projeto (termo do autor), e fora desse espao,
definido pelos valores mximos e mnimos dos parmetros de projeto. A grande dificuldade nesta
anlise a avaliao do efeito de interaes destes parmetros.
Neste exemplo de aplicao possvel verificar o fenmeno de cavitao em sistemas
hidrulicos. Em sistemas como o proposto, que podem incluir transmisso hidrulica, freqente
a ocorrncia de danos oriundos da cavitao e aerao. Para analisar o circuito, inicialmente com
o uso do ambiente AMESim procedeu-se ao ajuste de parmetros. Para o caso em estudo, os mais
significativos so o comprimento da tubulao, ajustado no modelo HL000, e o coeficiente de
atrito viscoso ajustado no modelo RL00. Os valores adotados esto descritos na Tabela 3.
Tabela 3 Valores de parmetros a serem adotados para simulao no AMESim V 4.2
Fonte: Manual do usurio de sistemas hidrulicos do software AMESim V 4.2(2004, p.5)

Submodelo
Discriminao (title)
HL000
Comprimento da tubulao (pipe length) [m]
Coeficiente de atrito viscoso (coeffidient of viscous friction)
RL00
[Nm/(rev/min)]

Valor
4
0,02

A Figura 4 (a) e Figura 5 (a) demonstram as possibilidades de ajuste. No caso de HL000, a

compressibilidade do leo e a expanso da tubulao/mangueira com a presso so consideradas
em conjunto com o volume do tubo. O submodelo HL000 normalmente requer o bulk modulus2
do fluido hidrulico e espessura da parede do tubo juntamente com o mdulo de Young da parede
do material.
A partir destes valores, um mdulo de compressibilidade efetivo (effective bulk modulus)
ver Linsingen (2003, p.109) - da combinao do fluido com as paredes do tubo, pode ser
calculado no AMESim. Valores padres (valores default) propostos e calculados pelo software
sero assumidos, como exemplo demonstrado na Figura 4 (a), podendo ser alterados em funo
das necessidades do estudo.
Executar simulao do experimento: Concluda a etapa de parametrizao possvel
executar a simulao do modelo proposto com o auxlio do ambiente AMESim no modo
simulao. O software oferece a condio de ajuste dos tempos de durao e do intervalo de
comunicao da simulao (intervalo que so armazenados os dados que estaro disponveis para
anlise posterior), conforme demonstra a Figura 6. Outra possibilidade na opo standard options
ajustar a tolerncia de erro.
Intervalo de comunicao significa que, computacionalmente, o programa utiliza as
equaes diferenciais e discretiza o tempo em funo do erro numrico que o software calcula e
que funo da tolerncia do erro, ou seja, quanto menor a tolerncia menor o erro numrico e,
por conseguinte menor ser o passo de integrao.
No AMESim este passo varivel, o software calcula todas as derivadas, e se forem baixas,
o software utiliza um passo de integrao maior e vice-versa. O software discretiza em muitos
pontos, mas o usurio deve capturar alguns desses pontos, definindo o intervalo de comunicao.
Por experincia relatada por especialista, recomenda-se inicialmente 1000 pontos para no tornar
o arquivo gerado muito grande. Para 10 s o intervalo de 0,01 significa 1000 pontos. Para o caso
em estudo o valor proposto pelo AMESim 0,1, suficiente, do ponto de vista de representao.

bulk modulus mdulo de compressibilidade l ver Linsingen (2003, p.108)

Figura 6 Parmetros para simulao

Fonte:Telas disponibilizadas na execuo do software AMESim V 4.2

No caso da tolerncia do erro, circuitos hidrulicos so muito sensveis a isso, pois a presso
varivel de estado, ou seja, calcula-se o dP/dt. Como o valor de grande (entre 8.000 a
17.000 bar) e os volumes so pequenos, o valor dP/dt geralmente muito alto, recomenda-se
utilizar tolerncias de erros menores. Para saber que valor utilizar, atribui-se um valor de erro e
efetua-se a simulao e anlise das curvas. Diminui-se o valor do erro 10 vezes e repete-se o
experimento e assim sucessivamente at o valor a partir do qual deixam de haver alteraes
significativas nas curvas. Uma recomendao de especialista iniciar a simulao com tolerncia
ao erro igual a 1*10-6. Para este caso assume-se o valor default do AMESim e inicia-se a
simulao.
Aps a execuo da simulao pelo AMESim, so disponibilizadas caixas de dilogo que
fornecem os valores das variveis correspondentes aos componentes do sistema, conforme Figura
7. Em funo da anlise que se deseja formular, escolhem-se grficos a serem plotados.

(a)

(b)

(c)

Figura 7 - Variveis correspondentes aos componentes do sistema

Fonte:Telas disponibilizadas na execuo do mdulo simulao do software AMESim V 4.2

Em relao anlise que se deseja formular sobre o efeito de cavitao, a Figura 8 apresenta
o grfico da presso na tubulao hidrulica, entrada de HL000, que tambm representa a presso
na porta 2 da vlvula de alvio e no motor.

Figura 8 Presso na tubulao hidrulica

Fonte:Telas disponibilizadas na execuo do mdulo de simulao do software AMESim V 4.2

Com o auxlio de recursos do AMESim como zoom conforme Figura 8 e o Replay facility,
Figura 9, possvel visualizar com maior clareza alguns aspectos importantes para anlise do
circuito, como o valor da presso negativa. Para complementar, a Figura 10 representa a variao
da velocidade na carga ao longo do tempo.

Figura 9 Presso na tubulao hidrulica Replay facility

Fonte: Telas disponibilizadas na execuo do mdulo de simulao do software AMESim V 4.2

Figura 10 Velocidade da carga

Fonte: Telas disponibilizadas na execuo do mdulo de simulao do software AMESim V 4.2

Interpretar e apresentar resultados: Algumas variveis como presso no possuem

direo associada a ela. Uma presso manomtrica de 0,1 bar indica que a presso abaixo da
presso atmosfrica (ver Figura 8). Outras variveis como a vazo, tm uma direo associada a
ela ( idntica a velocidade, pois a relao proporcional). Uma vazo de 6 L/min indica que o
fluxo na direo oposta a algumas direes admitidas como padro.
O motor conectado bomba hidrulica fornece energia mecnica em velocidade constante
de 1500 rev/min. A presso sobe rapidamente at o valor de ajuste da vlvula de alvio, no caso
150 bar. interessante observar que a vlvula no indicar a saturao do sistema. O valor
admitido na parametrizao para relao vazo/presso foi 500 L/min/bar, ou seja, para cada 1
bar aplicado na vlvula ela permite a passagem de 500 L/min, o que representa um valor muito
alto. Um procedimento correto seria consultar um catlogo de fabricante, dentro da condio
associada ao circuito, verificar a relao entre vazo e presso, e incorporar o parmetro correto.

Durante o tempo no qual a presso avana, a velocidade na carga cresce rapidamente e

atinge um valor superior ao fornecido pela bomba (sobre velocidade), que na Figura 10, pode ser
medido por aproximadamente 1600 rev/min no instante 0,8 s (observado no replay facility).
Neste ponto o motor demanda mais vazo do que a bomba pode fornecer. Como resultado a
presso deve declinar e a vlvula de alvio fechar. A presso continua a declinar e reduz abaixo
de zero bar. Diferentemente de tenso e fora, que admitem valores negativos, no possvel
uma presso de 100 bar. O zero absoluto de presso cerca de 1,013 bar (Biblioteca
Hidrulica, AMESim V 4.2, p.9).
Os fenmenos resultantes da queda de presso at valores muito baixos so a aerao e
cavitao. A baixa presso como demonstrada na Figura 8 causada devido velocidade
excedente da carga em relao ao seu valor fixado ou valor de equilbrio, e indesejvel por
causar srios danos ao sistema. A variao da velocidade na carga pode ser visualizada na Figura
10. Observa-se que a velocidade oscila com a variao da vazo no motor hidrulico em funo
da variao da presso no circuito e pelo fato da inrcia tender a manter seu movimento mesmo
com o corte da vazo em alguns instantes, com o mostra a Figura 8. Aps um determinado
tempo, com o fim das oscilaes no circuito hidrulico, o sistema entra em regime com a
velocidade permanecendo praticamente constante e a presso variando muito pouco em funo
das caractersticas fsicas do sistema (ver Figura 11).

Figura 11 Relao entre variao da presso no sistema e a velocidade do motor hidrulico

Fonte:Telas disponibilizadas na execuo do mdulo de simulao do software AMESim V 4.2